JP6138397B2 - 座標検出装置及び座標検出方法 - Google Patents
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Description
所定の積算時間が設定された短時間平均と長時間平均の比であるSTA/LTA比をそれぞれ求めるステップと、
前記基板をタッチすることにより発生した振動波により前記少なくとも3台の振動検出器の各STA/LTA比が所定の閾値を超える時刻を到達時刻(Ta、Tb、Tc)としてそれぞれ求めるステップと、
前記各到達時刻と振動波の伝播速度(V)と前記少なくとも3台の振動検出器(2A、2B、2C)の設置位置の離間距離からタッチ位置座標を求めるステップと、を含む。
所定の積算時間が設定された短時間平均と長時間平均の比であるSTA/LTA比をそれぞれ求めるステップと、
前記基板をタッチすることにより発生した振動波により前記4台の振動検出器の各STA/LTA比が所定の閾値を超える時刻(Ta、Tb、Tc、Td)をそれぞれ求めるステップと、
前記各時刻から前記振動波がタッチ位置から各4台の振動検出器までに到達するに要する所要時間をそれぞれ求めるステップと、
前記各所要時間と振動波の伝播速度(V)と前記4台の振動検出器のうち3台の振動検出器の設置位置の情報からタッチ位置座標を求めるステップと、
を含む。
所定の積算時間が設定された短時間平均と長時間平均の比であるSTA/LTA比をそれぞれ求めるステップと、
前記基板をタッチすることにより発生した振動波により前記4台の振動検出器の各STA/LTA比が所定の閾値を超える時刻(Ta、Tb、Tc、Td)をそれぞれ求めるステップと、
前記各時刻から前記振動波がタッチ位置から各4台の振動検出器までに到達するに要する所要時間をそれぞれ求めるステップと、
前記各所要時間と前記4台の振動検出器の設置位置の情報からタッチ位置座標を求めるステップと、
を含む。
均質な材料からなる一定の厚みを有する基板(1)上に、所定の辺の長さを有する長方形の各頂点に設置された4台の振動検出器(2A、2B、2C、2D)の各出力信号に対して、
所定の積算時間が設定された短時間平均と長時間平均の比であるSTA/LTA比をそれぞれ求めるステップと、
前記基板(1)をタッチすることにより発生した振動波により前記4台の振動検出器の各STA/LTA比が所定の閾値を超える時刻(Ta、Tb、Tc、Td)をそれぞれ求めるステップと
前記時刻(Ta、Tb、Tc、Td)より、前記4台の振動検出器(2A、2B、2C、2D)の中で振動波が最も早期に到達した振動検出器を判別するステップと
前記振動波が最も早期に到達した振動検出器(2A)の設置位置を頂点として含む前記長方形の象限を判別するステップと
振動波が到達する時刻順に3台の振動検出器(2A、2B、2C)を選択し、前記3台の振動検出器の設置位置と振動波検出時刻からタッチ位置座標を求めるステップと
を含む。
均質な材料からなる一定の厚みを有する基板(1)上に、所定の距離だけ離間して設置された、各々3台の振動検出器からなる第1および第2の入射方向検出モジュールの前記各振動検出器の出力信号に対して、
所定の積算時間が設定された短時間平均と長時間平均の比であるSTA/LTA比をそれぞれ求めるステップと、
前記基板(1)をタッチすることにより発生した振動波により、前記第1および第2の入射方向検出モジュールの前記各3台の振動検出器の各STA/LTA比が所定の閾値を超える時刻をそれぞれ求めるステップと
前記各時刻から第1および第2の入射方向検出モジュールへ、振動波が入射する第1および第2の角度を算出するステップと
前記第1および第2の角度と第1および第2の入射方向検出モジュールの座標からタッチ位置座標を算出するステップと
を含む。
図1は、振動検出器(例えば、加速度センサ)の配置を示す構成図である。1は、均質な材質、例えば塩化ビニル樹脂、アクリル樹脂、石英ガラス、合金等、から構成された厚みが一定で平坦な長方形の基板、2A、2B、2C、2Dは、それぞれ第1、第2、第3、第4の振動検出器であり、基板1上の4隅に配置されている。
<実装上の工夫>
もっとも、「閾値を超える場合」の解釈は、「閾値を一定時間超えた場合」を含む。これは、上述の通りSTAが短いほど感度が良くなる反面、ノイズの影響を受けやすくなることから、閾値を超えたもの全てを「タッチあり」と判断すると、ノイズの影響による誤認識が増加するおそれがあるためである。
図10(a)は、4つのセンサーをガラス板に配置してガラス板上の一点をタッチした際の生データのグラフ(縦軸は任意メモリ、横軸は時間を表す)である。図10(b)は、図10(a)のデータからSTA/LTA比を求めた結果を示すグラフ、さらに、図10(c)は、図10(b)のグラフを拡大したグラフである。なお、横軸は時間に対応し、1目盛りが1/100000秒[100ksps]である。
この図に示すようにノイズが多い場合、実装上は、最初に閾値を超えてから一定時間を超えた場合に初めてトリガーがあったものとし、タッチされた時刻は、現在時刻からこの「一定時間」を遡った時刻とすることで、ノイズに強い正確な波形の立ち上がり時刻を読み取ることができる。なお、自己相似の式自体はSTA/LTAの式と全く同じ(LTAを取っている場所が異なるだけ)であるので、上記解釈を許容することで説明に矛盾は一切生じない。
T2=T1+Tb−Ta=T+Δt1 ・・・・・(数式6)
なお、簡単のためにT=T1、Δt1=Tb−Ta、Δt2=Tc−Taと置く。
である。Tは数式10の2次方程式の解として求めることができる。
ここで
α=4V2H2W2−4V4(H2Δt2 2+W2Δt1 2) ・・・・・(数式11)
β=4V2H2W2(Δt2+Δt1)−4V4(H2Δt2 3+W2Δt1 3)
・・・・・(数式12)
γ=2H2W2V2(Δt2 2+Δt1 2)−V4(H2Δt2 4+W2Δt1 4)−H2W2(H2+W2)
・・・・・(数式13)
である。
T=(−β±(β2−4αγ)1/2)/(2α) ・・・・・(数式14)
Σ{(xi−xo)2+(yi−yo)2}/(xo2+yo2))・・・・・(数式15)
(Σは、i=1〜4の和。Xo,Yoは、それぞれ、Xi及びYi(i=1〜4)の平均値)
第1、2、3、4の振動検出器2A、2B、2C、2Dの到達時刻Ta、Tb、Tc、Tdを用いて、振動波がPから第1、2、3、4の振動検出器2A、2B、2C、2Dまで到達するのに要する時間T1、T2、T3、T4を算出することも可能である。以下、この手法について説明する。
T4=T1+Td−Ta=T+Δt3 ・・・・・(数式18)
ただし、Δt3=Td−Taである。
T=(Δt3 2−Δt1 2−Δt2 2)/(2Δt1+2Δt2−2Δt3) ・・・(数式19)
となる。
なお、上述のとおり、Δt1=Tb−Ta、Δt2=Tc−Ta、Δt3=Td−Taである。
x={(W2−V2Δt2 2)(Δt1+Δt2−Δt3)−Δt2V2(Δt3 2−Δt1 2−Δt2 2)}/{2W(Δt1+Δt2−Δt3)} ・・・(数式20)
y={(H2−V2Δt1 2)(Δt1+Δt2−Δt3)−Δt1V2(Δt3 2−Δt1 2−Δt2 2)}/{2H(Δt1+Δt2−Δt3)} ・・・(数式21)
以上のように第1、2、3、4の振動検出器2A、2B、2C、2Dの到達時刻Ta、Tb、Tc、Tdを用いることにより、時間T1、T2、T3、T4を算出する演算が簡単な四則演算のみになり、処理速度を速めることが可能であり、また演算処理プログラムが簡単になり、安価なマイコンを用いてシステムを組むことにより低コスト化が可能となる。
第1、2、3、4の振動検出器2A、2B、2C、2Dの到達時刻Ta、Tb、Tc、Tdを用いて、V、x、y、Tすべてを算出することも可能である。例えば数式10に数式19を代入し、Z=V2と置けば、Zに関する2次方程式となるため、2次方程式の解の公式より得られる解のうち、Zが正となる解を選択し、その平方根をとればよい。予め振動波の伝播速度Vを算出するための測定を省略することができる。
基板の長方形の各頂点に設置した振動検出器とタッチ位置座標とで形成される各三角形に対し、各三角形の面積の関係に着目し、ヘロンの公式を用いてタッチ位置の座標を算出しても良い。
本実施形態では、これら振動検出器2A、2B、2Cの設置位置A、B、Cとタッチ位置Pを頂点とする各三角形の面積に着目し、点Pの座標を算出する。
[三角形ABCの面積]=[三角形ABPの面積]+[三角形ACPの面積]+[三角形BCPの面積] ・・・(数式22)
[三角形ABCの面積]=HW/2 ・・・(数式23)
[三角形ABPの面積]=yW/2 ・・・(数式24)
[三角形ACPの面積]=xH/2 ・・・(数式25)
[三角形BCPの面積]=(1/4){(L+d2+d3)(−L+d2+d3)(L−d2+d3)(L+d2−d3)}1/2
=(1/4){((d2+d3)2−L2)(L2−(d2−d3)2)}1/2 ・・・(数式26)
ただし、Lは辺BCの長さである。
ここで、L=(W2+H2)1/2であり、d2とd1、d3とd1との差は、振動波の到達時間差と振動波の伝搬速度の積により求めることができ、
d2−d1=V(Tb−Ta)=VΔt1
d3−d1=V(Tc−Ta)=VΔt2
である。なお、振動波の伝搬速度は予め測定可能であることは、前述のとおりである。
4(HW−yW−xH)2={((2d1+VΔt1+VΔt2)2−(W2+H2))((W2+H2)−(VΔt1−VΔt2)2)} ・・・(数式27)
を得る。
xH/2=(1/4){(H+d1+d2)(−H+d1+d2)(H−d1+d2)(H+d1−d2)}1/2
=(1/4){((d1+d2)2−H2)(H2−(d1−d2)2)}1/2
となり、
4(xH)2=((d1+d2)2−H2)(H2−(d1−d2)2)
=((2d1+VΔt1)2−H2)(H2−V2Δt1 2)
となる。d2とd1の関係から、
(2d1+VΔt1)2=4(xH)2/(H2−V2Δt1 2)+H2 ・・・(数式28)
を得る。
yW/2=(1/4){(W+d1+d3)(−W+d1+d3)(W−d1+d3)(W+d1−d3)}1/2
=(1/4){((d1+d3)2−W2)(W2−(d1−d3)2)}1/2
となり、
(2d1+VΔt2)2=4(yW)2/(W2−V2Δt2 2)+W2 ・・・(数式29)
を得る。
(2d1+VΔt1+VΔt2)2=4(xH)2/(H2−V2Δt1 2)+4(yW)2/(W2−V2Δt2 2)+H2+W2−4d12+2V2Δt1Δt2 ・・・(数式30)
を得る。
(HW−yW−xH)2={((xVΔt1)2/(H2−V2Δt1 2)+(yVΔt2)2/(W2−V2Δt2 2)+V2Δt1Δt2/2)((W2+H2)−(VΔt1−VΔt2)2)}
α=(VΔt1)2/(H2−V2Δt1 2) ・・・(数式31)
β=(VΔt2)2/(W2−V2Δt2 2) ・・・(数式32)
γ=(W2+H2)−(VΔt1−VΔt2)2 ・・・(数式33)
ξ=V2Δt1Δt2/2
と置き、整理すると、
(αγ−H2)x2+(βγ−W2)y2+2H2Wx+2HW2y−2WHxy+ξγ−H2W2=0 ・・・(数式34)
となる。
d22=x2+(H−y)2
=(d1+VΔt1)2
であり、d12=x2+y2であるため、
d1=(H2−2yH−V2Δt1 2)/(2VΔt1) ・・・(数式35)
となる。
d32=(x−W)2+y2
=(d1+VΔt2)2
であり、d12=x2+y2であるため、
d1=(W2−2xW−V2Δt2 2)/(2VΔt2) ・・・(数式36)
となる。
x={(HVΔt2)/(WVΔt1)}y+(W2Δt1−H2Δt2+V2Δt2Δt1 2−V2Δt2 2Δt1)/(2WΔt1) ・・・(数式37)
y={(WVΔt1)/(HVΔt2)}x+(H2Δt2−W2Δt1−V2Δt2Δt1 2+V2Δt2 2Δt1)/(2HΔt2) ・・・(数式38)
となる。
0<x<W/2 ・・・(数式39)
0<y<H/2 ・・・(数式40)
を満たす解を選択すれば、点Pの座標を得ることができる。
タッチ位置を検出する方法において、3台の振動検出器から構成されるモジュールを、基板の辺の両端2カ所に配置し、タッチ位置から各モジュールに入射する振動波の入射角度を算出し、各モジュールとタッチ位置を通る2つの直線の交点から位置座標を算出しても良い。即ち、第5の実施形態においては、3台の振動検出器を1式としてモジュールを構成し、モジュールを振動波の入射(進入)方向検出モジュールとして機能させ、入射方向に対する2つの情報からタッチ位置座標を検出する。以下、本モジュールを入射方向検出モジュールと称する。
なお、sの大きさは、点Aから点Pまでの距離および点Bから点Pまでの距離と比較して十分小さいと仮定する。
α2=β2+s2−2sβcos(θ) ・・・(数式41)
ここで、α=[点Pから点Axの長さと]、β=[点Pから点Aの長さ]である。
α=β−δx ・・・(数式42)
となる。数式41に数式42を代入し整理すると、
α2=β2+s2−2sβcos(θ)
2sβcos(θ)=2βδx+s2−δx2
となり、両辺を2β2で除すると
(s/β)cos(θ)=δx/β+(s/β)2−(δx/β)2 ・・・(数式43)
となる。
(s/β)cos(θ)=δx/β
となり、
cos(θ)=δx/s ・・・(数式44)
となる。
cos((π/2)−θ)=sin(θ)=δy/s ・・・(数式45)
と近似できる。
tan(θ)=sin(θ)/cos(θ)=(δy/s)/(δx/s)=δy/δx ・・・(数式46)
となる。
tan(θ)=(Ta−Tay)/(Ta―Tax) ・・・(数式47)
となる。従って、各振動検出器への振動波の到達時刻の差の比を算出することにより、容易に振動波の入射方向を求めることができる。
tan(ψ)=(Tb−Tby)/(Tb―Tbx) ・・・(数式48)
で近似できる。
y=tan(θ)x ・・・(数式49)
を満たす。
y=−tan(ψ)(x−W) ・・・(数式50)
を満たす。
x=Wtan(ψ)/(tan(θ)+tan(ψ)) ・・・(数式51)
y=Wtan(ψ)tan(θ)/(tan(θ)+tan(ψ)) ・・・(数式52)
となり、タッチ位置の座標は簡単な四則演算で容易に算出できる。
基板1は、振動波の伝播速度が一定であれば、平坦な面だけでなく、曲面であっても本発明の適用が可能である。例えば球面上では、2点間の最短経路が球の大円であるため、曲座標を用いることにより容易にタッチ位置を算出することができる。
2A、2B、2C、2D :第1、2、3、4の振動検出器
3A、3B、3C、3D :第1、2、3、4のプリアンプ
4A、4B、4C、4D :第1、2、3、4の高速A/D変換器
5A、5B、5C、5D :第1、2、3、4の記憶装置
6 :演算処理装置
Claims (13)
- 基板(1)上に所定の距離だけ離間して設置された少なくとも3台の振動検出器(2A、2B、2C)の各出力信号に対して、
所定の積算時間が設定された短時間平均と長時間平均の比であるSTA/LTA比をそれぞれ求めるステップと、
前記基板(1)をタッチすることにより発生した振動波により前記少なくとも3台の振動検出器の各STA/LTA比が所定の閾値を超える時刻(Ta、Tb、Tc)をそれぞれ求めるステップと、
前記各時刻と振動波の伝播速度Vと前記少なくとも3台の振動検出器(2A、2B、2C)の設置位置の情報からタッチ位置座標を求めるステップと、
を含む座標検出方法。 - 請求項1記載の座標検出方法において、
前記少なくとも3台の振動検出器(2A、2B、2C)により、予め振動波の伝播速度(V)を求めるステップを更に含む請求項1記載の座標検出方法。 - 前記短時間平均及び前記長時間平均の最適積算時間をキャリブレーションにより自動で設定する請求項1又は2記載の座標検出方法。
- 前記短時間平均及び前記長時間平均に対して予め異なる積算時間を複数用意し、前記タッチの出力結果に応じて、異なる積算時間に対応したタッチ座標を算出する請求項3記載の座標検出方法。
- 基板(1)上に所定の距離だけ離間して設置された4台の振動検出器(2A、2B、2C、2D)の各出力信号に対して、
所定の積算時間が設定された短時間平均と長時間平均の比であるSTA/LTA比をそれぞれ求めるステップと、
前記基板(1)をタッチすることにより発生した振動波により前記4台の振動検出器の各STA/LTA比が所定の閾値を超える時刻(Ta、Tb、Tc、Td)をそれぞれ求めるステップと、
前記各時刻から前記振動波がタッチ位置から各4台の振動検出器までに到達するに要する所要時間をそれぞれ求めるステップと、
前記各所要時間と振動波の伝播速度Vと前記4台の振動検出器のうち3台の振動検出器の設置位置の情報からタッチ位置座標を求めるステップと、
を含む座標検出方法。 - 基板(1)上に所定の距離だけ離間して設置された4台の振動検出器(2A、2B、2C、2D)の各出力信号に対して、
所定の積算時間が設定された短時間平均と長時間平均の比であるSTA/LTA比をそれぞれ求めるステップと
前記基板(1)をタッチすることにより発生した振動波により前記4台の振動検出器の各STA/LTA比が所定の閾値を超える時刻(Ta、Tb、Tc、Td)をそれぞれ求めるステップと
前記各時刻から前記振動波がタッチ位置から各4台の振動検出器までに到達するに要する所要時間をそれぞれ求めるステップと
前記各所要時間と前記4台の振動検出器の設置位置の情報からタッチ位置座標を求めるステップと、
を含む座標検出方法。 - 基板(1)上に、所定の辺の長さを有する長方形の各頂点に設置された4台の振動検出器(2A、2B、2C、2D)の各出力信号に対して、
所定の積算時間が設定された短時間平均と長時間平均の比であるSTA/LTA比をそれぞれ求めるステップと、
前記基板(1)をタッチすることにより発生した振動波により前記4台の振動検出器の各STA/LTA比が所定の閾値を超える時刻(Ta、Tb、Tc、Td)をそれぞれ求めるステップと
前記時刻(Ta、Tb、Tc、Td)より、前記4台の振動検出器(2A、2B、2C、2D)に中で振動波が最も早期に到達した振動検出器を判別するステップと
前記振動波が最も早期に到達した振動検出器(2A)の設置位置を頂点として含む前記長方形の象限を判別するステップと
振動波が到達する時刻順に3台の振動検出器(2A、2B、2C)を選択し、前記3台の振動検出器の設置位置と振動波検出時刻からタッチ位置座標を求めるステップと
を含む座標検出方法。 - 基板(1)上に、所定の距離だけ離間して設置された、各々3台の振動検出器からなる第1および第2の入射方向検出モジュールにおける前記各振動検出器の出力信号に対して、
所定の積算時間が設定された短時間平均と長時間平均の比であるSTA/LTA比をそれぞれ求めるステップと、
前記基板(1)をタッチすることにより発生した振動波により、前記第1および第2の入射方向検出モジュールの前記各3台の振動検出器の各STA/LTA比が所定の閾値を超える時刻をそれぞれ求めるステップと
前記各時刻から第1および第2の入射方向検出モジュールへ、振動波が入射する第1および第2の角度を算出するステップと
前記第1および第2の角度と第1および第2の入射方向検出モジュールの座標からタッチ位置座標を算出するステップと
を含む座標検出方法。 - 前記第1の入射方向検出モジュールを構成する第1の直角2等辺三角形の頂点に位置する3台の振動検出器(2A、2Ax、2Ay)の到達時刻(Ta、Tax、Tay)を算出するステップと
前記第1の直角2等辺三角形において直角をなす頂点に位置する振動検出器の到達時刻と、他の2つの頂点に位置する各振動検出器の到達時刻との差をそれぞれ算出し、当該2つの到達時刻の差の比から前記第1の入射方向検出モジュールに振動波が入射する第1の角度を算出するステップと
前記第2の入射方向検出モジュールを構成する第2の直角2等辺三角形の頂点に位置する3台の振動検出器(2B、2Bx、2By)の到達時刻(Tb、Tbx、Tby)を算出するステップと
前記第2の直角2等辺三角形において直角をなす頂点に位置する振動検出器の到達時刻と、他の2つの頂点に位置する各振動検出器の到達時刻との差をそれぞれ算出し、当該2つの到達時刻の差の比から前記第2の入射方向検出モジュールに振動波が入射する第2の角度を算出するステップと
前記第1および第2の角度と前記第1および第2の入射方向検出モジュールの座標とから、タッチ位置座標を検出する請求項8記載の座標検出方法。 - 前記基板(1)が、所定の曲率を有する曲面である請求項1乃至6のいずれか1項記載の座標検出方法。
- 前記閾値を超える時刻(Ta、Tb、Tc、Td)をそれぞれ求めるステップは、
閾値を一定時間を超えた場合に「タッチあり」と判定し、その時刻は、現在時刻から前記一定時間を遡った時刻とする請求項1乃至10のいずれか1項記載の座標検出方法。 - 基板(1)に設置して前記基板上の座標を検出する座標検出装置であって、
前記基板(1)上に所定の距離だけ離間して設置される少なくとも3台の振動検出器(2A、2B、2C)と、
前記振動検出器の各出力信号に対して前記各出力信号をデジタル信号に変換するためのA/D変換器(4A、4B、4C)と、演算処理装置(6)とを備え、
前記演算処理装置が、
所定の積算時間が設定された短時間平均と長時間平均の比であるSTA/LTA比をそれぞれ求める演算部と、
前記基板(1)をタッチすることにより発生した振動波により前記少なくとも3台の振動検出器の各STA/LTA比が所定の閾値を超える時刻(Ta、Tb、Tc)をそれぞれ求める時刻計測部と、
前記各時刻と振動波の伝播速度(V)と前記少なくとも3台の振動検出器(2A、2B、2C)の設置位置の情報からタッチ位置座標を求める座標判定部と、
を含む座標検出装置。 - 基板(1)に設置して前記基板上の座標を検出する座標検出装置であって、
前記基板(1)に設置された第1の直角2等辺三角形の頂点に位置する3台の振動検出器から構成された第1の入射方向検出モジュールと第2の直角2等辺三角形の頂点に位置する3台の振動検出器から構成された第2の入射方向検出モジュールと
前記振動検出器の各出力信号に対して前記各出力信号をデジタル信号に変換するためのA/D変換器と、演算処理装置(6)とを備え、
前記第1の入射方向検出モジュールの3台の振動検出器が設置される前記第1の直角2等辺三角形と前記第2の入射方向検出モジュールの3台の振動検出器が設置される前記第2の直角2等辺三角形とは、1つの長方形の隣接する角部に位置し、
前記演算処理装置は、
所定の積算時間が設定された短時間平均と長時間平均の比であるSTA/LTA比をそれぞれ求める演算部と、
前記基板(1)をタッチすることにより発生した振動波により前記第1および第2の入射方向検出モジュールを構成する前記各振動検出器のSTA/LTA比が所定の閾値を超える時刻をそれぞれ求める時刻計測部と
前記各時刻と第1の入射方向検出モジュールと第2の入射方向検出モジュールの座標からタッチ位置座標を求める座標判定部と、
を含む座標検出装置。
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