JP6136812B2 - 情報表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動走行機能を有する自動車に適用され、自動走行機能の稼働状態に係る情報を表示する情報表示装置に関する。

現在、自動車に設けられ、自動車の運転状態に係る情報を表示する情報表示装置がある。このような情報表示装置としては、例えば、特許文献１に記載の従来技術がある。特許文献１に記載された従来技術では、ＧＰＳ衛星から取得した情報に基づいて自動車を自動的に操作する。そして、特許文献１に記載の従来技術は、ＧＰＳ衛星からの情報の取得状態を「ＣＯＮＴＲＯＬ」、「ＲＥＡＤＹ」、「ＣＡＮＣＥＬ」の文字表記によって表示する。

特開２００５−６７４８３号公報

文字表記による情報の告知は、告知内容を把握するため、乗員が、視線を文字が標記されている個所に移動させて文字を注視し、文字を読解するという一連の情報処理をすることが必要になる。このことから、文字表記は、乗員が直感的に状態を理解できない。
本発明は、上記の点に着目し、自動車のシステムの状態に関する情報を視覚的に認識可能なイメージの属性の変化によって表すことにより、乗員が直感的に自動車の状態を理解可能とすることを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一態様では、運転に係る処理の少なくとも一部を制御する自動走行機能を有する車両で自動走行機能の稼働状態に関する情報を表示する情報表示装置において自動走行機能をモニタリングして得られる情報を取得する。そして、本発明の一態様では、自動走行機能をモニタリングして得られる基づいて自動走行機能の稼働状態を推定する。続いて、本発明の一態様では、自動走行状態推定部の推定結果に基づいて、自動走行機能の稼働状態を視覚的に認識できる表示イメージを生成する。このとき、本発明の一態様では、推定した自動走行機能の稼働状態を、自動走行機能が待機状態にある待機状態カテゴリまたは自動走行機能が作動状態にある作動状態カテゴリに分類する。続いて、本発明の一態様では、待機状態カテゴリにおける自動走行機能の稼働状態を色彩的属性の変化によって表し、作動状態カテゴリにおける自動走行機能の稼働状態を空間的属性の変化によって表す表示イメージを生成する。

本発明の一態様では、表示イメージの生成にあたり、自動走行機能が待機状態カテゴリにあることを色彩的属性によって表し、作動状態カテゴリにあることを空間的属性によって表す。また、待機状態カテゴリにおける自動走行機能の稼働状態を色彩的属性の変化によって表し、作動状態カテゴリにおける自動走行機能の稼働状態を空間的属性の変化によって表す。これにより、本発明の一態様では、乗員が直感的に自動車の自動走行機能の稼働状態を理解可能とすることができる。

本発明の第一実施形態の情報表示装置を備える車両の概略構成を示すブロック図である。 図１に示した表示部を説明するための図である。 図１に示した表示制御部及び自動走行システム部を説明するためのブロック図である。 本発明の第一実施形態の表示イメージの生成を具体的に説明するための図である。 本発明の第一実施形態の表示イメージの目立ちやすさ（注意喚起度）と自動走行システムの状態変化との関係をまとめて示す図である。 本発明の第一実施形態の表示イメージの属性と注意喚起度との関係を説明するための図である。

次に、本発明の第一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
第一実施形態では、走行の機能の一部を自動的に制御する機能（以下、「自動走行機能」と記す）を有する車両に第一実施形態の情報表示装置を適用している。
（構成）
図１は、第一実施形態の情報表示装置を備える車両Ｖの概略構成を示すブロック図である。図１中に示すように、情報表示装置を備える車両Ｖは、Ｇセンサ２と、ヨーレートセンサ４と、操舵角センサ６と、ドライバブレーキ液圧センサ８と、アクセル開度センサ１０と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）１７と、車両Ｖの周囲（少なくとも前後左右）の環境を検知する環境センサ１９とを備える。

これに加え、車両Ｖは、シフトポジションセンサ１２と、ストロークセンサ１４と、走行支援モードスイッチ１６と、車輪速センサ１８と、走行モード選択スイッチ１４０と、中央コントローラ２０と、ブレーキペダル２２と、マスタシリンダ２４を備える。さらに、車両Ｖは、ブレーキアクチュエータ２６と、動力コントロールユニット２８と、動力ユニット３０と、ホイールシリンダ３５と、車輪Ｗ（右前輪ＷＦＲ、左前輪ＷＦＬ、右後輪ＷＲＲ、左後輪ＷＲＬ）と、サスペンションＳＰを備える。

Ｇセンサ２は、バネ上上下加速度センサの機能を有するブロックと、バネ下上下加速度センサの機能を有するブロックと、横加速度センサの機能を有するブロックと、前後加速度センサの機能を有するブロックを備える。
バネ上上下加速度センサの機能を有するブロックは、車両Ｖに対し、車体のバネ上部分における上下方向への加速度を検出する。そして、検出した加速度を含む情報信号（以降の説明では、「バネ上上下加速度信号」と記載する場合がある）を、中央コントローラ２０へ出力する。
バネ下上下加速度センサの機能を有するブロックは、車両Ｖに対し、車体のバネ下部分における上下方向への加速度を検出する。そして、検出した加速度を含む情報信号を、中央コントローラ２０へ出力する。

横加速度センサの機能を有するブロックは、車両Ｖに対し、車体の横方向（車幅方向）への加速度（以降の説明では、「実測横加速度」と記載する場合がある）を検出する。そして、検出した実測横加速度を含む情報信号を、中央コントローラ２０へ出力する。
前後加速度センサの機能を有するブロックは、車両Ｖに対し、車体の前後方向（車両前後方向）への加速度を検出する。そして、検出した加速度を含む情報信号を、中央コントローラ２０へ出力する。
ヨーレートセンサ４は、車両Ｖのヨーレート（車体が旋回する方向への回転角の変化速度）を検出し、検出したヨーレートを含む情報信号を、中央コントローラ２０へ出力する。

操舵角センサ６は、例えば、図示しない操舵操作子（例えば、ステアリングホール）を回転可能に支持するステアリングコラム（図示せず）に設ける。
また、操舵角センサ６は、中立位置を基準とした操舵操作子の現在の回転角度（操舵操作量）である、現在操舵角を検出する。そして、操舵角センサ６は、検出した現在操舵角を含む情報信号を、中央コントローラ２０へ出力する。
ドライバブレーキ液圧センサ８は、マスタシリンダ２４で発生する液圧（ブレーキ液圧）のうち、乗員によるブレーキペダル２２の踏込み操作により発生する液圧（ドライバブレーキ液圧）を検出する。そして、検出したドライバブレーキ液圧を含む情報信号を、中央コントローラ２０へ出力する。
アクセル開度センサ１０は、図示しないアクセルペダルの開度を検出し、検出した開度を含む情報信号を、中央コントローラ２０へ出力する。

シフトポジションセンサ１２は、シフトノブやシフトレバー等、車両Ｖのギヤ位置（例えば、「Ｐ」、「Ｄ」、「Ｒ」等）を変更する部材の位置を検出する。そして、検出した位置を含む情報信号を、中央コントローラ２０へ出力する。
ストロークセンサ１４は、サスペンションＳＰの実測ストローク量（実測変位量）を検出し、検出した実測ストローク量を含む情報信号（以降の説明では、「実測ストローク量信号」と記載する場合がある）を、中央コントローラ２０へ出力する。なお、ストロークセンサ１４は、各車輪Ｗに対して設置したサスペンションＳＰの実測ストローク量を、それぞれ個別に検出して、実測ストローク量信号を生成する。

走行支援モードスイッチ１６は、ＶＤＣの制御及びＴＣＳの制御の「ＯＮ」または「ＯＦＦ」を、乗員の操作により、それぞれ、個別に切り替えるスイッチである。また、走行支援モードスイッチ１６は、ＶＤＣの制御及びＴＣＳの制御が「ＯＮ」または「ＯＦＦ」である状態を含む情報信号を、中央コントローラ２０へ出力する。なお、ＶＤＣとは、「Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｄｙｎａｍｉｃｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ」の略称であり、ＴＣＳとは、「Ｔｒａｃｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ」の略称である。

ＧＰＳ１７は、ＧＰＳ衛星を使って車両Ｖの位置を特定する構成である。ＧＰＳ１７は、一般的にカーナビゲーション装置等が搭載する既存の構成である。
環境センサ１９は、車両Ｖが置かれた環境を検出するセンサであり、例えば車両Ｖと障害物との距離をレーダによって計測する測距センサや車両Ｖを含む周囲の画像を撮影するカメラ等である。また、環境センサ１９は、測距センサやカメラといった複数のセンサでなるセンサ群であってもよい。

車輪速センサ１８は、車輪Ｗの回転速度を検出し、検出した回転速度を含む情報信号を、中央コントローラ２０へ出力する。
なお、図１中では、右前輪ＷＦＲの回転速度を検出する車輪速センサ１８を、車輪速センサ１８ＦＲと示し、左前輪ＷＦＬの回転速度を検出する車輪速センサ１８を、車輪速センサ１８ＦＬと示す。同様に、図１中では、右後輪ＷＲＲの回転速度を検出する車輪速センサ１８を、車輪速センサ１８ＲＲと示し、左後輪ＷＲＬの回転速度を検出する車輪速センサ１８を、車輪速センサ１８ＲＬと示す。

中央コントローラ２０は、車両Ｖ全体を制御するものであり、マイクロコンピュータで構成する。なお、マイクロコンピュータは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備えた構成である。
また、中央コントローラ２０は、入力される各種の情報信号に基づいて車両Ｖの走行に関する各種の処理を行い、ブレーキアクチュエータ２６及び動力ユニット３０を制御するための指示信号（制動力指令値、駆動力指令値）を出力する。すなわち、中央コントローラ２０は、車両Ｖの乗員による加減速要求に応じて、駆動用モータ及び摩擦ブレーキを制御する。

中央コントローラ２０は、駆動制御部３１と、自動走行システム部３２と、情報表示制御部３３とを備える。情報表示制御部３３は、第一実施形態の情報表示装置に相当する。駆動制御部３１は、上記したブレーキアクチュエータ２６及び動力ユニット３０の制御を行う。自動走行システム部３２、情報表示制御部３３の構成については、後述する。
ブレーキペダル２２は、車両Ｖの乗員が制動操作を行う際に踏込むペダルであり、乗員によるペダル踏力を、マスタシリンダ２４に伝達する。

マスタシリンダ２４は、乗員のペダル踏力に応じて、二系統の液圧を生成する（タンデム式）。なお、第一実施形態では、一例として、マスタシリンダ２４が、プライマリ側を左前輪・右後輪のホイールシリンダ３５に伝達し、セカンダリ側を右前輪・左後輪のホイールシリンダ３５に伝達する方式（ダイアゴナルスプリット方式）を用いる場合を説明する。
ブレーキアクチュエータ２６は、マスタシリンダ２４と各ホイールシリンダ３５との間に介装した液圧制御装置である。また、ブレーキアクチュエータ２６は、中央コントローラ２０から入力を受けた制動指令信号に応じて、各ホイールシリンダ３５の油圧を変化させ、各車輪Ｗに制動力を付与する。なお、ブレーキアクチュエータ２６の具体的な構成については、後述する。

また、ブレーキアクチュエータ２６は、ＡＢＳ制御が作動しているか否かを示すフラグ情報信号を、中央コントローラ２０へ出力する。なお、ＡＢＳとは、「Ａｎｔｉｌｏｃｋｅｄ Ｂｒａｋｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ」の略称である。
また、ブレーキアクチュエータ２６は、車両Ｖが備えるシステムにより車輪Ｗに加わるブレーキ液圧の指令値を含む情報信号を、中央コントローラ２０へ出力する。
なお、車両Ｖが備えるシステムとは、例えば、先行車追従走行制御を行なうシステムであり、車両Ｖと先行車との車間距離を、車両Ｖの車速に応じた距離に制御するためのシステムである。

また、ブレーキアクチュエータ２６は、上述したＶＤＣ制御により車輪Ｗに加わるブレーキ液圧の指令値を含む情報信号（図中では、「ＶＤＣ液圧信号」と示す）を、中央コントローラ２０へ出力する。
動力コントロールユニット２８は、中央コントローラ２０から入力を受けた駆動指令信号に応じて、動力ユニット３０が発生させる駆動力を制御する。 また、動力コントロールユニット２８は、前輪に対するトルクの制御値（トルクコントロール値）を含む情報信号を、中央コントローラ２０へ出力する。

なお、前輪に対するトルクの制御値とは、例えば、右前輪ＷＦＲと左前輪ＷＦＬに対し、動力ユニット３０が発生させているトルクを配分する比率である。また、前輪に対するトルクの制御値とは、例えば、上述したＶＤＣ制御により右前輪ＷＦＲと左前輪ＷＦＬに加わるトルクである。すなわち、第一実施形態の車両Ｖは、右前輪ＷＦＲ及び左前輪ＷＦＬが駆動輪であり、右後輪ＷＲＲ及び左後輪ＷＲＬが従動輪である二輪駆動（２ＷＤ：Ｔｗｏ Ｗｈｅｅｌ Ｄｒｉｖｅ）車である。

また、動力コントロールユニット２８は、動力ユニット３０が発生させている現在のトルクを含む情報信号を、中央コントローラ２０へ出力する。
動力ユニット３０は、車両Ｖの駆動力を発生させる構成であり、駆動用モータを備える。すなわち、第一実施形態の情報表示装置を備える車両Ｖは、車輪Ｗの駆動源を駆動用モータにより形成する、電気自動車（ＥＶ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。

また、動力ユニット３０は、駆動用モータが発生させる駆動力を、ドライブシャフト（図示せず）等を介して、車輪Ｗに付与する。
駆動用モータは、例えば、ロータに永久磁石を埋設し、ステータにステータコイルを巻き付けた同期型モータを用いて形成する。また、駆動用モータは、動力コントロールユニット２８から入力を受けた制御指令に基づき、インバータ（図示せず）で作り出した三相交流を印加することで制御可能である。さらに、駆動用モータは、バッテリ（図示せず）からの電力の供給を受けて回転駆動する電動機として動作することも可能である（この状態を「力行」と呼ぶ）。

ホイールシリンダ３５は、ディスクブレーキを構成するブレーキパッド（図示せず）を、各車輪Ｗと一体に回転するディスクロータ（図示せず）に押し付けるための押圧力を発生する。
なお、図１中では、右前輪ＷＦＲに対して配置したホイールシリンダ３５を、ホイールシリンダ３５ＦＲと示し、左前輪ＷＦＬに対して配置したホイールシリンダ３５を、ホイールシリンダ３５ＦＬと示す。同様に、図１中では、右後輪ＷＲＲに対して配置したホイールシリンダ３５を、ホイールシリンダ３５ＲＲと示し、左後輪ＷＲＬに対して配置したホイールシリンダ３５を、ホイールシリンダ３５ＲＬと示す。

サスペンションＳＰ（サスペンション装置）は、各車輪Ｗと車両Ｖの車体との間に設置した懸架装置である。
また、サスペンションＳＰは、具体的に、車体と各車輪Ｗ側の部材とを連結するリンク部材と、各車輪Ｗと車体との相対運動を緩衝させるバネと、各車輪Ｗと車体との相対運動を減衰させるショックアブソーバを有する。
なお、図１中では、右前輪ＷＦＲに対して設置したサスペンションＳＰを、サスペンションＳＰＦＲと示し、左前輪ＷＦＬに対して設置したサスペンションＳＰを、サスペンションＳＰＦＬと示す。同様に、図１中では、右後輪ＷＲＲに対して設置したサスペンションＳＰを、サスペンションＳＰＲＲと示し、左後輪ＷＲＬに対して設置したサスペンションＳＰを、サスペンションＳＰＲＬと示す。

図２は、図１に示した表示部３４を説明するための図である。表示部３４は、液晶（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）のディスプレイ画面２０１と、ディスプレイ画面に画像等を表示させるためのドライバ（図示せず）とを有している。図２は、表示部３４のディスプレイ画面２０１を例示している。
図２に示したディスプレイ画面２０１は、車両Ｖの乗員の正面方向に対して下方に約１０度の角度を成す位置に設置されている。また、ディスプレイ画面２０１は、乗員の視距離が約９０ｃｍの位置にある。自動車室内においてこのような位置にディスプレイ画面２０１を設けるため、図２に示したように、第一実施形態では、ディスプレイ画面２０１をメーター２０２、２０３の間に設けている。

図３は、図１に示した情報表示制御部３３及び自動走行システム部３２を説明するためのブロック図である。
自動走行システム部３２は、地図データベース、ＧＰＳ１７からの位置情報、環境センサ１９からの環境情報を入力する。地図データベースは一般的に予め中央コントローラ２０の図示しないメモリにダウンロードされている。自動走行システム部３２は、自動車外部から情報を取得するネットワーク回線（外部ネットワーク）や車両同士で行われる通信（車間通信）によっても情報を入力する。

また、ＧＰＳ１７は、車両Ｖの位置に関する位置情報を定期的に取得し、自動走行システム部３２及び情報表示制御部３３に出力している。環境センサ１９は、レーダによって計測された障害物との距離を示す測距情報やカメラによって撮影された画像情報を自動走行システム部３２及び情報表示制御部３３に出力している。
自動走行システム部３２は、地図データベースの地図情報やＧＰＳ１７の位置情報、環境センサ１９の環境情報に基づいて、車両Ｖが向かうべき走行経路を作成する。図１に示した中央コントローラ２０の駆動制御部３１は、走行経路に沿って車両Ｖが走行するように、図１に示したブレーキアクチュエータ２６及び動力ユニット３０を制御する制動力指令値及び駆動力指令値を出力する。

情報表示制御部３３は、権限委譲要求生成部３３１と、自動走行システム診断部３３２と、センサ・ＧＰＳ診断部３３３と、システム状態推定部３３４と、表示イメージ生成部３３５と、を備えている。
権限委譲要求生成部３３１は、自動走行から乗員による手動走行へ運転を切り替えることを要求する。第一実施形態では、権限委譲要求生成部３３１の自動走行から手動走行への切替えの要求を、「運転権限委譲要求」と記す。運転権限委譲要求は、自動走行システム部３２による要求と、後述する自動走行システム診断部３３２、センサ・ＧＰＳ診断部３３３の診断結果とに基づいて生成される。このような権限委譲要求生成部３３１は、車両が自動車専用道路から一般道に入る場合、あるいは自動走行システムに異常が認められた場合等に運転権限要求を生成する。また、権限委譲要求生成部３３１は、運転の権限を委譲するまでに許容される残り時間（期限）を出力する。

自動走行システム診断部３３２は、自動走行システム部３２が行っている自動走行システムをモニタリングし、評価する構成である。評価は、自動走行システム部３２による運転経路作成の計算にかかる負荷、計算の結果に対する信頼性、環境センサ１９等によって検出された車両Ｖの周囲の環境の複雑さを考慮して行う。なお、「環境の複雑さ」とは、道路幅や混雑の度合い、周囲の車両との車間距離等によって決定する。
センサ・ＧＰＳ診断部３３３は、ＧＰＳ１７によって取得される位置情報や環境センサ１９によって取得される環境情報を評価する構成である。位置情報の評価は、例えば、ＧＰＳ信号の受信状態によって行う。環境情報の評価は、例えば、環境情報を表す信号のＳ／Ｎ比等によって行う。

システム状態推定部３３４は、権限委譲要求生成部３３１から入力した運転権限要求及び権限移譲までの期限、自動走行システム診断部３３２の自動走行に係る診断結果、センサ・ＧＰＳ診断部３３３の診断結果を入力する。そして、入力した情報に基づいて、自動走行システム部３２の稼働状態を、自動走行機能が待機状態にある待機状態カテゴリまたは自動走行機能が作動状態にある作動状態カテゴリに分類する。第一実施形態の待機状態カテゴリは、運転権限が乗員にある手動走行カテゴリ及び自動走行機能が運転権限を乗員に委譲することを要求している運転権限委譲要求中カテゴリを含んでいる。また、作動状態カテゴリは、自動走行機能が正常動作中である正常動作中カテゴリ及び自動走行機能が異常動作中である異常動作中カテゴリを含んでいる。

また、システム状態推定部３３４は、カテゴリ毎に状態変数値を決定する。システム状態推定部３３４は、決定したカテゴリ（手動走行カテゴリ、運転権委譲要求中カテゴリ、正常動作中カテゴリ及び異常動作中カテゴリのいずれか）と状態変数値とを表示イメージ生成部３３５に出力する。なお、状態変数値については後に具体的に説明する。
また、システム状態推定部３３４は、スピーカー３８に信号を出力することができる。

表示イメージ生成部３３５は、システム状態推定部３３４から入力したカテゴリ及び状態変数値を、予め決定しているロジックにしたがって処理することによって表示イメージを生成する。このとき、表示イメージ生成部３３５は、システム状態推定部３３４から入力したカテゴリを、表示イメージ生成部３３５において予め表示イメージに対応付けられているカテゴリ（以下、システム状態カテゴリと記す）に分類し、システム状態カテゴリに対応する表示イメージを生成する。表示イメージは、表示部３４に出力されて、図２に示したディスプレイ画面２０１に表示される。

（表示イメージ）
第一実施形態では、表示イメージ生成部３３５において、「待機中」、「運転権限委譲要求中」、「正常動作中」、「異常動作中」、の４つのシステム状態カテゴリを表示イメージに対応付けて設定した。システム状態カテゴリは、自動走行システムの稼働状態を示すカテゴリである。「待機中」は、例えば、自動走行システムが停止しており、起動可能な状態を指す。「待機中」のシステム状態カテゴリは、システム状態推定部３３４が分類した「待機中カテゴリ」に属する「手動走行カテゴリ」に対応する。

「運転権限委譲要求中」は、権限委譲要求生成部３３１によって運転権限が要求されている状態を指す。「運転権限委譲要求中」のシステム状態カテゴリは、システム状態推定部３３４が分類した「待機中カテゴリ」に属する「運転権限委譲要求中カテゴリ」に対応する。「正常動作中」は、例えば、運転権限要求がなく、自動走行システム診断部３３２の自動走行に係る診断結果、センサ・ＧＰＳ診断部３３３の診断結果が良好である状態を指す。「正常動作中」のシステム状態カテゴリは、システム状態推定部３３４が分類した「作動中カテゴリ」に属する「正常動作中カテゴリ」に対応する。「異常動作中」は、例えば、運転権限要求がなく、自動走行システム診断部３３２の自動走行に係る診断結果、センサ・ＧＰＳ診断部３３３の診断結果が「正常動作中」より悪い状態を指す。「正常動作中」のシステム状態カテゴリは、システム状態推定部３３４が分類した作動中カテゴリに属する「異常動作中カテゴリ」に対応する。

状態変数値は、上記した各システム状態カテゴリにおける状態の変化を示すパラメータである。例えば、自動走行システム診断部３３２は、自動走行システム部３２の計算負荷を反映させた診断結果を生成する。自動走行システム診断部３３２の診断結果はシステム状態推定部３３４に入力する。システム状態推定部３３４は、入力された診断結果からシステム状態カテゴリにおける自動走行システムの稼働状態を判断し、判断の結果を表示イメージ生成部３３５に出力する。表示イメージ生成部３３５は、システム状態カテゴリが「待機状態カテゴリ」に属する場合、自動走行システムの稼働状態を表示イメージの色彩的属性の変化によって表す表示イメージを作成する。また、表示イメージ生成部３３５は、システム状態カテゴリが「作動状態カテゴリ」に属する場合、自動走行システムの稼働状態を表示イメージの空間的属性の変化によって表す表示イメージを作成する。

即ち、表示イメージ生成部３３５は、システム状態カテゴリが「待機中」または「運転権限委譲要求中」である場合、自動走行システムの稼働状態を表示イメージの色相、輝度及びコントラスト等の色彩的属性によって表す。また、表示イメージ生成部３３５は、システム状態カテゴリが「正常動作中」または「異常動作中」である場合、自動走行システムの稼働状態を表示イメージの形状、移動状態及び数等の空間的属性によって表す。以下に、このような表示イメージを具体的に説明する。

図４（ａ）〜（ｆ）は、表示イメージの生成を具体的に説明するための図である。このうち、図４（ａ）〜（ｅ）は、「待機中」、「正常動作中」、「異常動作中」、「運転権限委譲要求中」の４つのシステム状態カテゴリについて示している。なお、第一実施形態では、「表示イメージ」の語句を、図４に示す表示パターンとその変化とを合わせた概念として使用する。
第一実施形態では、「待機中」のシステム状態カテゴリを緑色の真円の表示パターン４０１によって表す。また、第一実施形態では、真円を周辺視でも識別可能とするために、表示パターン４０１の背景に対するコントラストを周期的に変化させるようにした。表示パターン４０１のコントラストが変化する様子を図４（ａ）に示す。ここで、表示パターン４０１の色彩的属性は、背景とのコントラストである。つまり、図４（ａ）に示した表示イメージは、「待機中」のカテゴリにおける自動走行システムの稼働状態を表示パターン４０１の背景とのコントラストによって表している。

第一実施形態では、「正常動作中」のシステム状態カテゴリを緑の楕円の表示パターン４０２によって表す。表示パターン４０２は回転しており、その回転方向が周期的に変化する。表示パターン４０２が回転する様子を図４（ｂ）の上段に示す。
なお、表示イメージ４０２の回転は、例えば、表示パターン４０２における部分の色相や背景とのコントラスト等を他の部分と変えておき、色相等が他の部分と異なる部分の位置を順次変化させることによって実現できる。また、表示イメージの回転は、図４（ｂ）に示したように表示パターン４０２の位置を固定して行われるものに限らず、表示パターン４０２の外部の一点を中心に行われるものであってもよい。

「正常動作中」において、システム状態推定部３３４は、自動走行システム診断部２３２が診断した自動走行システム部３２の計算の負荷に対応した状態変数値を出力する。このため、自動走行システム部３２の計算の負荷が大きくなると、状態変数値も計算の負荷に応じて変更される。第一実施形態では、計算の負荷が大きくなるほど楕円の表示パターン４０２の数が増加するように設定する。表示パターン４０２が増加した状態を、図４（ｃ）に示す。

ここで、表示パターン４０２の空間的属性は、表示パターン４０２の数である。つまり、図４（ｃ）に示した表示イメージは、「正常動作中」のカテゴリにおける自動走行システムの稼働状態（自動走行システム部３２の計算の負荷）を表示パターン４０２の数によって表している。
また、自動走行システム診断部２３２は、自動走行システム部３２の計算の信頼性に対応した状態変数値を出力する。このため、自動走行システム部３２の計算の信頼性が低下すると、状態変数値も信頼性の低下に応じて変更される。第一実施形態では、信頼性が低下すると、楕円の表示パターン４０２の回転周期が表示パターン４０２毎に変化するように設定する。表示パターン４０２の回転周期が表示パターン４０２毎に変化すると、図４（ｃ）のように、表示パターン４０２が複数の場合は各表示パターン４０２間の回転の同期性が失われる。

ここで、表示パターン４０２の空間的属性は、表示パターン４０２毎の回転周期である。つまり、表示イメージは、「正常動作中」のカテゴリにおける自動走行システムの稼働状態（自動走行システム部３２の計算の信頼性）を表示パターン４０２の回転周期あるいはその同期性によって表している。
第一実施形態では、「異常動作中」のシステム状態カテゴリをオレンジ色の楕円の表示パターン４０３によって表す。表示パターン４０３は回転しており、その回転方向が周期的に変化する。表示パターン４０３が回転する様子を図４（ｂ）の下段に示す。

図４（ｂ）の下段に示した表示イメージについても、図４（ｂ）の上段に示した表示イメージと同様に、自動走行システムの稼働状態（自動走行システム部３２の計算の負荷や信頼性）を表示パターン４０３の数や回転周期（空間的属性）によって表すことができる。なお、第一実施形態は、表示パターン４０３の空間的属性として回転周期を変更するものに限定されるものではなく、表示パターン４０３の運動状態を変更するものであればどのようなものであってもよい。他の運動状態の例としては、例えば、表示パターンの並進、回動、点滅及びその速度等が考えられる。

なお、上記した「正常動作中」、「異常動作中」の表示パターンは、周辺視野で視認可能である。
また、「正常動作中」、「異常動作中」において、権限委譲要求生成部３３１が運転権限要求を生成すると、システム状態カテゴリが待機状態カテゴリに属する「運転権限委譲要求中」になる。このとき、システム状態推定部３３４は、運転権限委譲までの期限（残り時間）が短くなるほど表示パターン４０２及び表示パターン４０３の色の輝度が高くなるように状態変数値を変更する。運転権限までの残り時間が「０」になる（制限時間に達する）と、システム状態推定部３３４は、自動走行システムが待機状態になったことを示す状態変数値を出力する。このとき、楕円の表示パターン４０２は停止状態の真円の表示パターン４０２’となる。また、楕円の表示パターン４０３は停止状態の真円の表示パターン４０３’となる。このような様子を、図４（ｄ）に示す。

ここで、表示パターン４０２及び表示パターン４０３の色彩的属性は、表示パターン４０２及び表示パターン４０３の輝度である。つまり、表示イメージは、「運転権限委譲要求中」のカテゴリにおける自動走行システムの稼働状態（運転権限が委譲されるまでの残り時間）を表示パターン４０２及び表示パターン４０３の輝度によって表している。
なお、第一実施形態では、運転権限が委譲されるまでの残り時間を表示パターン４０２及び表示パターン４０３の輝度によってのみ表すものに限定されない。残り時間が短くなるほど例えば、表示パターン４０２及び表示パターン４０３の回転速度を高める等、表示イメージの空間的属性が色彩的属性と併せて変化するようにしてもよい。

制限時間に達し、運転権限が正常に行われなかった場合、自動走行システム部３２は動作を停止する。また、制限時間に達し、運転権限が正常に行われた場合、自動走行システム部３２は動作を停止した後、待機状態に入る。
表示イメージ生成部３３５は、以上説明した図４（ａ）〜（ｄ）の表示イメージを、空間周波数１ＣＰＤ以下、時間周波数１〜７Ｈｚを主成分とする輝度エッジを有しない低空間周波数、中空間周波数のパターンを含むものとして生成する。

以上説明した第一実施形態によれば、「待機中」、「正常動作中」、「異常動作中」のシステム状態カテゴリ及びその変化が、表示パターンの形状、色彩及び動作によって一瞥して認識可能になる。また、以上説明した例では、一般的に人間が感じる視覚的な「目立つやすさ（以下、「注意喚起度」とも記す）」が「待機中」、「正常動作中」、「異常動作中」の順で大きくなり、乗員は緊急性の高い情報ほど早急に認識できる。
ただし、注意喚起度が大きい表示パターンは、乗員の視線を表示パターンに誘導する傾向があるため、乗員が「目障り」であると感じる可能性がある。このような点を解消するには、表示パターン内における色彩の濃淡を変化させ、ぼやけた印象にした表示パターン（ｂｌｕｒｒｅｄ Ｖｅｒｓｉｏｎ）を使用してもよい。このような表示パターンを、図４（ｅ）に示す。

なお、第一実施形態は、表示パターンとして、図４に示したような円や楕円形状のパターンを使用するものに限定されない。例えば、第一実施形態は、表示イメージ生成部３３５が、表示パターンとして生物及び乗り物を模した形状のパターンを使用することも可能である。また、このようなパターンを表示パターンに使用した場合、表示パターンが示す生物及び乗り物の動きを模して表示パターンを変化させることも可能である。
このようにすれば、例えば、図４（ｆ）に示したように、運転権限要求が発生した場合、車両を示す表示イメージと人間（乗員）を示す表示イメージとを交互に表示させることが考えられる。このため、運転権限の要求を直感的に理解しやすい形で提供することができる。

図５は、表示イメージの目立ちやすさと自動走行システムの状態変化との関係をまとめて示す図である。図５中の不等号記号は、表示イメージの注意喚起度の大小関係を示している。図５によれば、「正常動作中」を示す表示イメージの注意喚起度は「待機中」の表示イメージよりも大きく、「異常動作中」を示す表示イメージの注意喚起度は「正常動作中」の表示イメージよりも大きいことが分かる。
即ち、表示イメージ生成部３３５は、表示イメージの目立ちやすさを制御し、システム状態カテゴリの目立ちやすさが、異常動作中カテゴリ＞正常動作中カテゴリ＞待機状態カテゴリの順番で大きくなるように設定する。

また、正常動作中において、表示イメージの注意喚起度は、自動走行システム部３２の計算負荷が小さいときよりも計算負荷が大きいときの方が大きくなる。表示イメージの注意喚起度は、自動走行システム部３２の計算の信頼性が高いときよりも信頼性が低いときの方が大きくなる。さらに、「正常動作中」及び「異常動作中」において運転権限委譲要求がされたときの表示イメージの注意喚起度は、運転権限までの残り時間が短い方が残り時間が長いときよりも大きくなる。

図６は、表示イメージの属性と注意喚起度との関係を説明するための図である。表示イメージの属性には、空間的属性と色彩（第一実施形態でいう色彩は明暗も含むものとする）的属性とがある。さらに、空間的属性には、線や点の対称性、規則性の空間スケール、均一性、要素、特徴の数、要素、特徴の種類数、空間的輝度コントラスト、空間周波数、サイズがある。また、色彩（明暗）的属性には、色相、彩度、明度、色数、色コントラストがある。なお、図６に示した例では、空間的属性及び色彩的属性の他、時間的属性の例を示した。時間的属性には、周期性、周期（時間周波数）、要素・特徴間での同期生、時間的変化の空間的広がり、時間的輝度コントラスト、時間的色コントラスト、規則性及び時間持続性がある。図６の第２欄に記した不等号記号は、注意喚起度の大小を示している。

図６によれば、注意喚起度は、運動（例えば回転）している表示イメージの方が静止している表示イメージよりも大きいことが分かる。また、回転する表示イメージの喚起度は、回転速度が大きい方が大きく、一方向に回転するよりも反転方向に回転する方が大きく、回転する表示パターンの数が大きいほど大きく、回転周期が一定であるよりも非周期的に回転する方が大きい。さらに、複数の表示パターンが回転する場合、各表示パターンが表示パターン毎の周期で非同期に回転する方が、同じ周期で回転するよりも大きくなる。

また、図６には記載されていないが、表示イメージの属性は「テクスチュア」を含む。第一実施形態では、テクスチュアの語句を表示パターンの質感や表示イメージから受ける一般的な感触の意味で使用する。表示パターンの質感とは、例えば、表示パターンが金属素材であるような印象を与えること、あるいは表示パターンが布素材であるような印象を与えることをいう。硬質あるいは柔らかな質感の制御は、例えば、表示パターンに対するハイライトや陰影の付与の仕方によって実現できる。

さらに、図６には記載されていないが、表示イメージの属性は「視覚的運動印象」を含む。視覚的運動印象とは、表示パターンの運動（動き）が観察者に与える印象を指す。第一実施形態は、空間的属性及び色彩的属性により、表示イメージから観察者に例えば安心、注意、危険といった印象を与えることができる。
第一実施形態は、このような表示イメージの属性と注意喚起度との関係に基づいて、「待機中」、「正常動作中」、「異常動作中」を表す表示イメージを設計した。

また、第一実施形態は、前記したように、周辺視野での視認を考慮し、表示イメージ生成部３３５は、表示イメージの主成分が空間周波数１ＣＰＤ以下、時間周波数１〜７Ｈｚの条件を満たすように表示イメージを設計している。空間周波数１ＣＰＤ以下、時間周波数１〜７Ｈｚは、面視野で視認可能な表示イメージの条件である。このようにすれば、表示イメージは、輝度エッジを有しない、低空間周波数、中時間周波数のパターンを含むものとなる。このようにすることにより、本実施は、周辺視によって視認可能であり、かつ、乗員の中心視を誘導しないための条件を満たした表示イメージを生成することができる。なお、このような条件は、公知であり、例えば、特開２００６−１８４８５４号公報や、「舟川政美「視野の時間空間周波数性に基づくアンビエン型情報表示方法、自動車技術、４０，５，１１９１−１１９６」に記載されている。

また、周辺視野視認性を重視して注意喚起度を高めると、表示イメージは乗員の視線を誘導して目障りになることがある。このような場合には、図４（ｅ）に示したｂｌｕｒｒｅｄ Ｖｅｒｓｉｏｎの表示パターンを使用してもよい。
自動走行が可能な車両において、基本的に自動走行を行っている乗員は、手動走行に切り替えて運転に関わる可能性がある。このため、自動走行中の乗員は、走行中に自動走行に関する情報を認識する必要がある。したがって、自動走行に関する情報を、目障りでなく、中心視を誘導しない状態で乗員に表示する第一実施形態は、自動走行機能を有する車両にも好適である。

さらに、第一実施形態は、システム状態カテゴリが切り替わった場合、あるいは権限移譲までの残り時間が所定の時間より短くなった場合に、効果音を発生するようにしてもよい。このような構成は、システム状態推定部３３４が、自動走行システム３２の稼働状態に変化があった場合等に効果音発生を指示する信号を生成し、スピーカー３８に出力することによって実現できる。スピーカー３８としては、例えば、カーオーディオや音声案内機能を有するカーナビゲーション装置のスピーカーを使用することが考えられる。
効果音の発生を情報表示と連動させることにより、乗員は、表示イメージの変化が意味する情報の意味をより高い確度で認識することができる。効果音の発生と情報表示とを連動させることは、乗員に提供される情報量を増やすものではないが、情報の注意喚起度や情報の理解しやすさ、情報の信頼性、情報に対処するための行動の確度を高めることができる。

また、第一実施形態は、システム状態カテゴリの変化に連動して聴覚で認識できる情報（効果音）を乗員に与える構成に限定されるものではなく、触覚によって認識される情報を表示イメージの変化に連動して乗員に与えるものであっても良い。触覚によって認識できる情報としては、例えば、振動がある。表示イメージの変化に連動して乗員に振動を与える構成は、例えば、運転シートにバイブレータを設けておく。そして、システム状態推定部３３４がシステム状態カテゴリが切り替わった場合等に振動の発生を指示する信号を生成し、バイブレータに出力することによって実現できる。
さらに、第一実施形態は、システム状態カテゴリの変化に連動して、嗅覚や味覚といった五感のうちの視覚以外の感覚によって認識できる情報を乗員に与えるものであってもよい。

（実施形態の効果）
第一実施形態の情報表示装置であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）運転に係る処理の少なくとも一部を制御する自動走行機能を有する車両における、自動走行機能の稼働状態に関する情報を表示する情報表示装置であって、自動走行機能をモニタリングして得られる情報に基づいて自動走行機能の稼働状態を推定するシステム状態推定部３３４と、自システム状態推定部３３４の推定結果に基づいて、自動走行機能の稼働状態を視覚的に認識できる表示イメージを生成する表示イメージ生成部３３５と、を備え、表示イメージ生成部３３５は、推定した自動走行機能の稼働状態を複数のカテゴリのいずれかに分類し、待機状態カテゴリにおける自動走行機能の稼働状態を色彩的属性の変化によって表し、作動状態カテゴリにおける自動走行機能の稼働状態を空間的属性の変化によって表す表示イメージを生成するものとした。
このため、自動走行システムは、乗員が直感的に自動車の状態を理解することを可能にする。

即ち、自動走行システムの稼働状態を、複数の属性を有する表示イメージの見えの違いによって表示する。このため、待機状態カテゴリにおける自動走行機能の稼働状態を色彩（明暗）的属性の変化によって表し、作動状態カテゴリにおける自動走行機能の稼働状態を空間的属性の変化によって表す。このような処理により、表示イメージの視覚的目立ちやすさ（visual saliency）を制御するため、システム状態がどのシステム状態カテゴリにあるか、特定のシステム状態カテゴリにあって稼働状態は安定しているか等の、多層な情報を取得できる。また、自動走行システムの状態が不安定である場合、その原因等（例えばセンサの情報の精度が低い等）、走行の安全性に有用な要因変化が目立って表示されるため、乗員は自動走行システムの稼働状態の変化に容易に気付くことができる。さらに、空間的属性や色彩(明暗)的属性の差異によって表現されるシステム状態カテゴリの識別が一瞥で可能である。

（２）表示イメージ生成部３３５は、自動走行機能のシステム状態カテゴリの待機状態カテゴリは、運転権限が乗員にある手動走行カテゴリ及び自動走行機能が運転権限を乗員に委譲することを要求している運転権限委譲要求中カテゴリの少なくとも１つを含み、作動状態カテゴリは、自動走行機能が正常動作中である正常動作中カテゴリ及び自動走行機能が異常動作中である異常動作中カテゴリの少なくとも１つを含むものとした。
このため、「待機中（手動走行または運転権限委譲要求中）」、「正常動作中」、「異常動作中」のシステム状態カテゴリの区別やその変化を示す表示イメージを乗員に表示し、乗員が自動走行システムの「待機中」、「正常動作中」、「異常動作中」を直感的に判別することができる。

（３）システム状態推定部３３４は、自動走行機能の稼働状態の変化を、自動走行のための計算に係る負荷に関する変化、計算の信頼性に関する変化、計算に必要な情報の信頼性に関する変化、運転権限委譲要求における委譲までの残り時間の変化、自動車周囲の環境の変化の少なくとも１つを含ものとした。
このため、乗員は、自動走行システムの稼働状態の変化を、表示パターンの動きの変化によって直感的に理解できる。また、乗員が、単一の表示から多重な情報を取得することが可能である。

（４）表示イメージ生成部３３５において、自動走行機能が待機状態カテゴリに属する場合、自動走行機能の稼働状態を表示イメージのパターンの色またはコントラストによって表し、自動走行機能が作動状態カテゴリに属する場合、自動走行機能の稼働状態をパターンの形状、運動状態及び数によって表すようにする。
このため、待機状態カテゴリ、作動状態カテゴリのいずれにおいても、自動走行システムの稼働状態に即した表示イメージを生成することができる。

（５）表示イメージ生成部３３５は、システム状態カテゴリに応じて表示イメージの目立ちやすさを制御し、システム状態カテゴリの目立ちやすさを、異常動作中カテゴリ＞正常動作中カテゴリ＞待機状態カテゴリの順番で大きくする。
このため、自動走行システムに対する乗員の対処の緊急度が高いほど目立ちやすい表示イメージを生成することができる。
（６）「正常動作中」及び「異常動作中」を示す表示イメージの注意喚起度は、運転権限までの残り時間が短い方が残り時間が長いときよりも大きくなる。
このため、自動走行システムに対する乗員の対処の緊急度が高いほど目立ちやすい表示イメージを生成することができる。

（７）表示イメージ生成部３３５は、表示パターンとして生物及び乗り物を模した形状のパターンを使用することも可能である。また、このようなパターンを表示パターンに使用した場合、表示パターンが示す生物及び乗り物の動きを模して表示パターンを変化させることも可能である。
このため、生物や乗り物のイメージを利用して、乗員が理解しやすいように自動走行システムの稼働状態を知らせることができる。

（８）表示イメージ生成部３３５は、自動走行機能の稼働状態の変化を表す表示イメージとして、空間周波数１ＣＰＤ以下、時間周波数１〜７Ｈｚを主成分とする輝度エッジを有しない低空間周波数、中空間周波数のパターンを含む表示イメージを生成する。
このため、周辺視によって視認可能であり、かつ、乗員の中心視を誘導しないための条件を満たした表示イメージを生成することができる。

（９）システム状態推定部３３４は、表示イメージの変化に連動し、視覚以外の感覚によって認識できる情報の出力を指示する信号を外部に出力する。
このため、乗員は、表示イメージの変化が意味する情報の意味をより高い確度で認識することができる。また、乗員の視野内に表示イメージがない場合でも、潜在的安全性が低下する適切なタイミングで、乗員に表示イメージを見ることを促すことができる。また、表示イメージが乗員の視野内にある場合でも、冗長性が高くわかりやすい形態で乗員に情報を提供し、乗員の情報取得の精度を高めることができる。

２ Ｇセンサ
４ ヨーレートセンサ
６ 操舵角センサ
８ ドライバブレーキ液圧センサ
１０ アクセル開度センサ
１２ シフトポジションセンサ
１４ ストロークセンサ
１６ 走行支援モードスイッチ
１７ ＧＰＳ
１８ 車輪速センサ
１９ 環境センサ
２０ 中央コントローラ
２２ ブレーキペダル
２４ マスタシリンダ
２６ ブレーキアクチュエータ
２８ 動力コントロールユニット
３０ 動力ユニット
３１ 駆動制御部
３２ 自動走行システム部
３４ 表示部
３５ ホイールシリンダ
３８ スピーカー
２０１ ディスプレイ画面
２３２ 自動走行システム診断部
３３１ 権限委譲要求生成部
３３２ 自動走行システム診断部
３３３ センサ・ＧＰＳ診断部
３３４ システム状態推定部
３３５ 表示イメージ生成部
４０１〜４０３ 表示パターン

Claims (9)

1. 運転に係る処理の少なくとも一部を制御する自動走行機能を有する車両における前記自動走行機能の稼働状態に関する情報を表示する情報表示装置であって、
   前記自動走行機能をモニタリングして得られる情報に基づいて前記自動走行機能の稼働状態を推定する自動走行状態推定部と、
   前記自動走行状態推定部の推定結果に基づいて、前記自動走行機能の稼働状態を視覚的に認識できる表示イメージを生成する表示イメージ生成部と、を備え、
   前記表示イメージ生成部は、
   前記自動走行状態推定部が推定した前記自動走行機能の稼働状態を、前記自動走行機能が待機状態にある待機状態カテゴリまたは前記自動走行機能が作動状態にある作動状態カテゴリに分類し、前記待機状態カテゴリにおける自動走行機能の稼働状態を色彩的属性の変化によって表し、前記作動状態カテゴリにおける自動走行機能の稼働状態を空間的属性の変化によって表す表示イメージを生成することを特徴とする情報表示装置。
2. 前記自動走行機能の前記待機状態カテゴリは、運転権限が乗員にある手動走行カテゴリ及び前記自動走行機能が運転権限を乗員に委譲することを要求している運転権限委譲要求中カテゴリの少なくとも１つを含み、前記作動状態カテゴリは、前記自動走行機能が正常動作中である正常動作中カテゴリ及び前記自動走行機能が異常動作中である異常動作中カテゴリの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１に記載した情報表示装置。
3. 前記作動状態カテゴリにおける前記自動走行機能の稼働状態は、前記自動走行のための計算に係る負荷に関する状態、前記計算の信頼性に関する状態、前記計算に必要な情報の信頼性に関する状態及び自動車周囲の環境の状態の少なくとも１つを含み、前記運転権限委譲要求中カテゴリにおける前記自動走行機能の稼働状態は、運転権限委譲要求における委譲までの残り時間を含むことを特徴とする請求項２に記載した情報表示装置。
4. 前記表示イメージ生成部は、前記自動走行機能が前記待機状態カテゴリに属する場合、前記自動走行機能の稼働状態を前記表示イメージのパターンの色またはコントラストによって表し、前記自動走行機能が前記作動状態カテゴリに属する場合、前記自動走行機能の稼働状態を前記パターンの形状、運動状態及び数によって表すことを特徴とする請求項２または３に記載した情報表示装置。
5. 前記表示イメージ生成部は、前記表示イメージの目立ちやすさを制御し、前記カテゴリの目立ちやすさが、前記異常動作中カテゴリ＞前記正常動作中カテゴリ＞前記待機状態カテゴリの順番で大きいことを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載した情報表示装置。
6. 前記表示イメージ生成部は、前記表示イメージの目立ちやすさを制御し、前記運転権限委譲要求中カテゴリにおいて、前記表示イメージの目立ちやすさが、要求した運転権限移譲までの時間が短い場合に、運転権限移譲までの時間が長い場合よりも大きいことを特徴とする請求項２から５のいずれか１項に記載した情報表示装置。
7. 前記表示イメージ生成部は、生物及び乗り物の形状や運動を模した表示イメージを生成することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の情報表示装置。
8. 前記表示イメージ生成部は、前記自動走行機能の稼働状態の変化を表す前記表示イメージとして、空間周波数１ＣＰＤ以下、時間周波数１〜７Ｈｚを主成分とする輝度エッジを有しない低空間周波数及び中空間周波数のパターンを含む表示イメージを生成することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の情報表示装置。
9. 前記自動走行状態推定部は、前記表示イメージの変化に連動し、視覚以外の感覚によって認識できる情報の出力を指示する信号を外部に出力することを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の情報表示装置。

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