JP6111752B2 - 情報処理装置、情報処理方法、情報処理装置用のプログラム、情報処理システム、および、端末装置 - Google Patents

Description

本発明は、位置を求めるための情報処理装置、情報処理方法、情報処理装置用のプログラム、情報処理システム、および、端末装置に関する。

工場等の施設内において、移動する物品の位置を求めるために、物品に無線ノード等の携帯端末を取り付け、電波の強度等を用いて物品の位置が推定されている。例えば、特許文献１には、複数の受信機によって測定される信号受信強度等を求め、それぞれを受信機の特性および環境条件をもとに確率分布特性を決定し、無線ノードが各位置に存在する確率を求め、その確率の分布よりその無線ノードの存在位置を推定する無線ノード位置推定方法が開示されている。

特開２００８−１７８００６公報

しかしながら、特許文献１の技術では、ノードと受信機を用いて、さまざまな距離における受信強度を予め測定しておく等により、確率を求めるためのパラメータを予め設定しておく必要がある。しかし、実際は、施設内で、さまざまな物や人間が移動したりして環境が逐次変化し、パラメータの設定の難しさや、予め測定を行っておく等の問題があった。

そこで、本発明は上記の問題点等に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、対象物に取り付ける端末装置の位置を正確に求める情報処理装置等を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、所定の範囲の複数の場所に配置された無線機に接続した情報処理装置であって、前記所定の範囲に関する地図情報を予め記憶した記憶手段と、前記各無線機と端末装置との交信による電波から算出される前記端末装置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記位置情報から前記端末装置の移動状態を算出する移動状態算出手段と、前記地図情報を参照して、前記位置情報と前記移動状態とに応じて、前記端末装置の位置を補正する位置補正手段と、を備え、前記記憶手段が、前記所定の範囲において前記端末装置と対応する対象物を格納する場所に関する地図情報を予め有し、前記端末装置の移動状態が停止の場合、前記位置補正手段が、前記地図情報を参照して、前記算出された前記端末装置の位置情報から所定の距離にある前記対象物を格納する場所に、前記端末装置の位置を補正することを特徴とする。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の情報処理装置において、前記記憶手段が、前記所定の範囲内において前記移動状態に応じて設定される設定領域に関する地図情報を予め有し、前記位置補正手段が、前記移動状態に適合した前記設定領域に、前記端末装置の位置を補正することを特徴とする。

また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の情報処理装置において、前記算出された移動状態に基づき、前記端末装置が移動しているか否かを判定する移動判定手段を更に備え、前記記憶手段が、前記設定領域に関する地図情報として、前記端末装置が移動する領域に関する地図情報と、前記端末装置が停止している領域に関する地図情報と、を予め記憶し、前記位置補正手段が、前記移動判定手段の判定結果に適合するように、前記端末装置の位置を補正することを特徴とする。

また、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の情報処理装置において、前記位置情報取得手段が、異なる時刻の前記位置情報を取得し、前記移動判定手段が、前記取得した位置情報を比較して、所定以上距離が離れている場合に、前記端末装置が移動していると判定することを特徴とする。

また、請求項５に記載の発明は、請求項３または請求項４に記載の情報処理装置において、前記移動判定手段が、所定回数以上、前記端末装置が移動している場合に、前記端末装置が移動していると判定することを特徴とする。

また、請求項６に記載の発明は、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の情報処理装置において、前記記憶手段が、前記設定領域として、前記端末装置が存在できない存在不可領域に関する地図情報を予め有し、前記位置補正手段が、前記端末装置の位置が前記存在不可領域に該当するとき、前記端末装置の位置を前記存在不可領域から外れた位置に補正することを特徴とする。

また、請求項７に記載の発明は、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の情報処理装置において、前記端末装置に表示させる表示情報を前記端末装置に送信する送信手段を更に備えたことを特徴とする。

また、請求項８に記載の発明は、所定の範囲の複数の場所に配置された無線機に接続した情報処理装置の情報処理方法であって、記憶手段が、前記所定の範囲に関する地図情報を予め記憶する記憶ステップと、位置情報取得手段が、前記各無線機と端末装置との交信による電波から算出される前記端末装置の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、移動状態算出手段が、前記位置情報から前記端末装置の移動状態を算出する移動状態算出ステップと、位置補正手段が、前記地図情報を参照して、前記位置情報と前記移動状態とに応じて、前記端末装置の位置を補正する位置補正ステップと、を含み、前記記憶手段が、前記所定の範囲において前記端末装置と対応する対象物を格納する場所に関する地図情報を予め有し、前記端末装置の移動状態が停止の場合、前記位置補正手段が、前記地図情報を参照して、前記算出された前記端末装置の位置情報から所定の距離にある前記対象物を格納する場所に、前記端末装置の位置を補正することを特徴とする。

また、請求項９に記載の発明は、所定の範囲の複数の場所に配置された無線機に接続した情報処理装置用のプログラムであって、コンピュータを、前記所定の範囲に関する地図情報を予め記憶した記憶手段、前記各無線機と端末装置との交信による電波から算出される前記端末装置の位置情報を取得する位置情報取得手段、前記位置情報から前記端末装置の移動状態を算出する移動状態算出手段、および、前記地図情報を参照して、前記位置情報と前記移動状態とに応じて、前記端末装置の位置を補正する位置補正手段として機能させ、前記記憶手段が、前記所定の範囲において前記端末装置と対応する対象物を格納する場所に関する地図情報を予め有し、前記端末装置の移動状態が停止の場合、前記位置補正手段が、前記地図情報を参照して、前記算出された前記端末装置の位置情報から所定の距離にある前記対象物を格納する場所に、前記端末装置の位置を補正することを特徴とする。

また、請求項１０に記載の発明は、所定の範囲の複数の場所に配置された無線機に接続した情報処理装置と、前記無線機を通して交信を行う端末装置と、を備えた情報処理システムであって、前記情報処理装置が、前記所定の範囲に関する地図情報を予め記憶した記憶手段と、前記各無線機と前記端末装置との交信による電波から算出される前記端末装置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記位置情報から前記端末装置の移動状態を算出する移動状態算出手段と、前記地図情報を参照して、前記位置情報と前記移動状態とに応じて、前記端末装置の位置を補正する位置補正手段と、を備え、前記端末装置の移動状態が停止の場合、前記位置補正手段が、前記地図情報を参照して、前記算出された前記端末装置の位置情報から所定の距離にある対象物を格納する場所に、前記端末装置の位置を補正することを特徴とする。

また、請求項１１に記載の発明は、所定の範囲の複数の場所に配置された無線機と交信する端末装置であって、前記各無線機との交信による電波の強度を測定する測定手段と、前記無線機に接続した情報処理装置が、前記端末装置の位置情報を算出し、前記位置情報から前記端末装置の移動状態を算出し、前記所定の範囲に関する地図情報を参照して、前記端末装置の位置情報と前記移動状態とに応じて、前記端末装置の位置を補正するために、前記測定した受信強度の情報を前記情報処理装置に送信する送信手段と、を備え、前記情報処理装置が、前記所定の範囲において前記端末装置と対応する対象物を格納する場所に関する地図情報を予め有し、前記端末装置の移動状態が停止の場合、前記地図情報を参照して、前記算出された前記端末装置の位置情報から所定の距離にある前記対象物を格納する場所に、前記端末装置の位置を補正することを特徴とする。

本発明によれば、所定の範囲の複数の場所に配置された無線機との交信による電波から算出される端末装置の位置情報に対して、所定の範囲に関する地図情報を参照して、端末装置の移動状態に応じて、端末装置の位置を補正するため、端末装置の位置を正確に求めることができる。

本発明の実施形態に係る情報処理システムの概要構成例を示す模式図である。 図１の情報処理装置の概要構成例を示すブロック図である。 施設の地図情報の一例を示す模式図である。 図１の端末装置の概要構成例を示すブロック図である。 図１の端末装置の一例を示す模式図である。 図１の情報処理システムの動作例を示すシーケンス図である。 通信パケットの一例を示す模式図である。 位置の補正の一例を示す模式図である。 図１の情報処理システムの動作例を示すシーケンス図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、情報処理システムに対して本発明を適用した場合の実施形態である。

［１．情報処理システムの構成および機能の概要］

まず、本発明の一実施形態に係る情報処理システムの構成および概要機能について、図１を用いて説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る情報処理システムの概要構成例を示す模式図である。

図１に示すように、情報処理システム１は、所定の範囲の複数の場所に配置された無線機５に接続した情報処理装置１０と、無線機５と通信可能な端末装置２０と、を備える。

情報処理装置１０と、各無線機５とは、ＬＡＮ（Local Area Network）のようなネットワーク３を通して接続されている。各無線機５と、各端末装置２０とは、近距離無線通信により交信を行う。例えば、各無線機５と各端末装置２０とは、２．４ＧＨｚ帯域の近距離無線通信により、５０ｍ〜１００ｍの範囲の交信を行う。ネットワーク３は、例えば、インターネット、専用通信回線（例えば、ＣＡＴＶ（Community Antenna Television）回線）、移動体通信網（基地局等を含む）でもよい。

無線機５は、基地局（アクセスポイント）であり、送信機能と受信機能とを有する。無線機５は、例えば、工場等の施設（所定の範囲の一例）の天井や壁に設置される。端末装置２０が施設内のどこにあっても通信できるように配置されている。

情報処理装置１０は、端末装置２０の位置を推定したり、端末装置２０に表示するデータを送信したりする。

端末装置２０は、物品（端末装置と対応する対象物の一例）に取り付けられたり、物品を運ぶ荷台やコンテナ（端末装置と対応する対象物の一例）に取り付けられたりする。

［２．情報処理装置および各端末装置の構成および機能］
（２．１ 情報処理装置１０の構成および機能）
次に、情報処理装置１０の構成および機能について、図２および図３を用いて説明する。

図２は、情報処理装置１０の概要構成例を示すブロック図である。図３は、施設の地図情報の一例を示す模式図である。

図２に示すように、情報処理装置１０は、通信部１１と、記憶部１２と、表示部１３と、操作部１４と、入出力インターフェース部１５と、システム制御部１６と、を備えている。そして、システム制御部１６と入出力インターフェース部１５とは、システムバス１７を介して接続されている。

通信部１１は、ネットワーク３に接続して、無線機５を介して、端末装置２０との通信状態を制御するようになっている。

記憶部１２（記憶手段の一例）は、例えば、ハードディスクドライブ、シリコンディスクドライブ等により構成されており、オペレーティングシステムおよびサーバプログラム等の各種プログラムや地図情報等を記憶する。なお、各種プログラムは、例えば、他のサーバ装置等からネットワーク３を介して取得されるようにしてもよいし、記録媒体に記録されてドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。

また、記憶部１２には、地図情報データベース１２ａ（以下「地図情報ＤＢ１２ａ」とする。）、位置情報データベース１２ｂ（以下「位置情報ＤＢ１２ｂ」とする。）、表示情報データベース１２ｃ（以下「表示情報ＤＢ１２ｃ」とする。）等が構築されている。

地図情報ＤＢ１２ａには、フロアマップデータとして、図３に示すような施設３０内における通路３１の配置情報、部屋３２の配置情報、物品を加工したり製造したりする装置３３の配置情報、物品の格納庫３４等の配置情報、無線機５の配置情報が記憶されている。各通路３１には、通路ＩＤが割り当てられ、通路の始点、終点、長さ、幅等が地図情報ＤＢ１２ａに記憶されている。また、各部屋３２、各装置３３、各格納庫３４には、それぞれ、部屋ＩＤ、装置ＩＤ、格納庫ＩＤが割り当てられている。

また、地図情報ＤＢ１２ａには、端末装置２０を対応させる物品が存在しえない場所を示す存在不可情報、格納庫における物品の数等を示す格納庫情報が、格納庫ＩＤに関連付けられて記憶されている。ここで、存在不可情報は、例えば、エリア３５（例えば、トイレ、更衣室、事務室。施設３０の外側等）、壁等、端末装置２０を対応させる物品が置かれることのない存在不可領域を示す位置情報である。

ここで、通路３１は、物品等に取り付けられた端末装置２０が移動する移動領域の一例である。格納庫３４は、物品等に取り付けた端末装置２０が停止している停止領域の一例である。エリア３５および壁等は、存在不可領域の一例である。通路３１のような移動領域、格納庫３４のような停止領域、エリア３５の存在不可領域は、移動状態に応じて設定される設定領域の一例である。

このように、情報処理装置１０の地図情報ＤＢ１２ａは、所定の範囲に関する地図情報を予め記憶した記憶手段の一例として機能する。また、地図情報ＤＢ１２ａは、所定の範囲内において移動状態に応じて設定される設定領域に関する地図情報を予め記憶する記憶手段の一例として機能する。また、地図情報ＤＢ１２ａは、設定領域に関する地図情報として、端末装置が移動する領域に関する地図情報と、端末装置が停止している領域に関する地図情報と、を予め記憶する記憶手段の一例として機能する。また、地図情報ＤＢ１２ａは、所定の範囲において端末装置と対応する対象物を格納する場所に関する地図情報を予め記憶する記憶手段の一例として機能する。また、地図情報ＤＢ１２ａは、設定領域として、端末装置が存在できない存在不可領域に関する地図情報を予め記憶する記憶手段の一例として機能する。

位置情報ＤＢ１２ｂには、各端末装置２０の位置履歴として、各端末装置２０の位置情報および時刻が、各端末装置２０の端末ＩＤに関連付けられて記憶される。例えば、図３に示すように、施設３０の所定の場所を原点とする座標軸が設定される。

表示情報ＤＢ１２ｃには、各端末装置２０に表示させる表示情報が記憶されている。例えば、表示情報として、物品の品名、顧客名、仕様、コード、ロット番号、物品に関する画像等が挙げられる。表示情報ＤＢ１２ｃには、端末ＩＤに関連付けられて、各端末装置２０の表示情報が記憶されている。

表示部１３は、例えば、液晶表示素子またはＥＬ（Electro Luminescence）素子等によって構成されている。

操作部１４は、例えば、キーボードおよびマウス等によって構成されている。

入出力インターフェース部１５は、通信部１１等とシステム制御部１６との間のインターフェース処理を行うようになっている。

システム制御部１６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１６ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１６ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１６ｃ等により構成されている。そして、システム制御部１６は、各端末装置２０の位置情報から各端末装置の移動状態を算出したり、地図情報を参照して、位置情報と移動状態とに応じて、端末装置２０の位置を補正したりする。

（２．２ 端末装置２０の構成および機能）
次に、端末装置２０の構成および機能について、図４および図５を用いて説明する。
図４は、端末装置２０の概要構成の一例を示すブロック図である。図５は、端末装置２０の一例を示す模式図である。

図４に示すように、コンピュータとして機能する端末装置２０は、通信部２１と、記憶部２２と、表示部２３と、操作部２４と、入出力インターフェース部２５と、システム制御部２６とを備えている。また、端末装置２０は、小型電池等の電源（図示せず）を備えている。そして、システム制御部２６と入出力インターフェース部２５とは、システムバス２７を介して接続されている。

通信部２１は、無線通信機能を有し、無線機５を通して、情報処理装置１０等との通信を制御する。また、各無線機との交信による電波の受信強度を測定する測定手段の一例として、通信部２１は、各無線機５からの電波の電波受信強度を測定する機能を有する。

記憶部２２は、例えば、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ等からなり、オペレーティングシステム等のプログラム等を記憶する。また、記憶部２２には、端末装置２０自体を示す端末ＩＤが記憶されている。

表示部２３（表示手段の一例）は、例えば、液晶表示素子またはＥＬ（Electro Luminescence）素子等によって構成されている。図５に示すように、表示部２３には、物品の品名、顧客名、仕様、コード、ロット番号、日付、物品に関する画像等が表示される。

操作部２４は、図５に示すように、例えば、操作ボタン等よって構成されている。操作ボタンにより、電源のオン・オフや、次のページ表示、最新の情報の表示等が操作される。

入出力インターフェース部２５は、通信部２１等とシステム制御部２６とのインターフェースである。

システム制御部２６は、例えば、ＣＰＵ２６ａと、ＲＯＭ２６ｂと、ＲＡＭ２６ｃとを有する。システム制御部２６は、ＣＰＵ２６ａが、ＲＯＭ２６ｂや、ＲＡＭ２６ｃや、記憶部２２に記憶された各種プログラムを読み出して実行する。

［３．情報処理システム１の動作］
次に、本発明の１実施形態に係る情報処理システム１の動作について図６から図８を用いて説明する。

図６は、情報処理システム１の動作例を示すシーケンス図である。図７は、通信パケットの一例を示す模式図である。図８は、位置の補正の一例を示す模式図である。

（３．１ 端末装置２０の位置算出の動作）

端末装置２０の位置算出の動作について、図６から図８を用いて説明する。

各端末装置２０は、電池の消耗を防止するために、呼出信号を受信する前は、スリープモードになっている。

図６に示すように、情報処理装置１０は、呼出信号を端末装置２０に送信する（ステップＳ１）。具体的には、情報処理装置１０が、特定の端末装置２０を呼び出すために、特定の端末装置２０を示す宛先ＩＤ（端末ＩＤ）を含む通信パケットを、各無線機５から送信する。なお、通信パケットは、図７に示すように、宛先ＩＤと、送信元ＩＤと、命令コードと、データから構成される。呼出信号の通信パケットの場合は、宛先ＩＤと、送信元ＩＤと、呼出の命令コードとから構成される。

次に、端末装置２０は、呼出信号を情報処理装置１０から受信する（ステップＳ２）。具体的には、端末装置２０が、無線機５からの電波の通信パケットを受信する。そして、端末装置２０は、受信した通信パケットの宛先ＩＤを、記憶部２２に記憶されている端末ＩＤと照合して一致したならば、端末装置２０が、スリープモードを解除する。

次に、情報処理装置１０は、測定命令を端末装置２０に送信する（ステップＳ３）。具体的には、情報処理装置１０が、宛先ＩＤと、送信元ＩＤと、測定の命令コードとから構成される通信パケットを端末装置２０に送信する。

次に、端末装置２０は、測定命令を情報処理装置１０から受信する（ステップＳ４）。

次に、端末装置２０は、電波受信強度を取得する（ステップＳ５）。具体的には、通信部２１が、電波受信強度を測定する機能により、各無線機からの電波の強度を測定し、システム制御部２６が、通信部２１から電波受信強度を取得する。

このように、端末装置２０は、各無線機との交信による電波の受信強度を測定する測定手段の一例として機能する。

次に、端末装置２０は、電波強度情報を情報処理装置１０に送信する（ステップＳ６）。具体的には、システム制御部２６が、宛先ＩＤと、送信元ＩＤ（端末ＩＤ）と、電波強度情報送信のコードと、各無線機からの電波の強度の情報と、から構成される通信パケットを生成する。システム制御部２６が、生成した通信パケットを、情報処理装置１０に通信部２１を通して送信する。なお、電波強度が強い少なくとも上位３つの無線機５からの電波強度情報を、端末装置２０は送信する。例えば、アクセスポイントである各無線機５の電波強度情報として、ＡＰ１：−６０ｄｂ、ＡＰ２：−５０ｄｂ、ＡＰ３：−７０ｄｂの情報を端末装置２０が送信する。

このように、端末装置２０は、無線機に接続した情報処理装置が、端末装置の位置情報を算出し、所定の範囲に関する地図情報を参照して、端末装置の位置情報と移動状態とに応じて、端末装置の位置を補正するために、測定した受信強度の情報を情報処理装置に送信する送信手段の一例として機能する。

次に、情報処理装置１０は、電波強度情報を端末装置２０から受信する（ステップＳ７）。具体的には、情報処理装置１０が、電波強度情報を含む通信パケットを受信する。

次に、情報処理装置１０は、位置情報を算出する（ステップＳ８）。具体的に、情報処理装置１０は、少なくとも３箇所の無線機５からの電波強度より、電波強度の減衰の式等を参照して、各無線機５からの距離を求める。そして、情報処理装置１０は、３点測量法により、端末装置２０の位置情報を算出する。情報処理装置１０は、位置情報と時刻とを、通信パケットの送信元ＩＤ（端末ＩＤ）に関連付けて位置情報ＤＢ１２ｂに記憶する。情報処理装置１０は、電波強度から位置情報を算出することにより、位置情報を取得する。なお、端末装置２０が測定した電波強度から位置情報を算出し、この位置情報を情報処理装置１０に送信し、情報処理装置１０が、この位置情報を受信してもよい。

このように、情報処理装置１０は、各無線機と端末装置との交信による電波から算出される端末装置の位置情報を取得する位置情報取得手段の一例として機能する。

次に、情報処理装置１０は、移動状態を算出する（ステップＳ９）。具体的に、情報処理装置１０は、通信パケットの送信元ＩＤ（端末ＩＤ）に基づき位置情報ＤＢ１２ｂを参照し、過去の位置情報を読み出す。情報処理装置１０は、過去の位置情報との位置の差より、端末装置２０が止まっているか、移動しているか否かの移動状態を算出する。

このように、情報処理装置１０は、異なる時刻の位置情報を取得する位置情報取得手段の一例として機能する。

また、情報処理装置１０は、例えば、今回の位置算出結果と、前回および前々回の位置情報とを比較し、それぞれ所定値以上の差があれば移動していると判定する。すなわち、情報処理装置１０は、所定回数以上、端末装置２０が移動している場合に、移動していると判定する。なお、端末装置２０が移動している場合、情報処理装置１０は、その速度や、加速度や、移動方向を算出してもよい。また、情報処理装置１０は、移動状態として、ゆっくり移動している、早く移動している等の判定を行ってもよい。

このように、情報処理装置１０は、位置情報から端末装置の移動状態を算出する移動状態算出手段の一例として機能する。また、情報処理装置１０は、算出された移動状態に基づき、端末装置が移動しているか否かを判定する移動判定手段の一例として機能する。また、情報処理装置１０は、取得した位置情報を比較して、所定以上距離が離れている場合に、端末装置が移動していると判定する移動判定手段の一例として機能する。また、情報処理装置１０は、所定回数以上、端末装置が移動している場合に、端末装置が移動していると判定する移動判定手段の一例として機能する。

次に、情報処理装置１０は、位置の補正を行う（ステップＳ１０）。具体的に、情報処理装置１０は、移動状態が”移動”の場合において、地図情報ＤＢ１２ａを参照して、算出した位置が、通路３１でないとき、通路３１上にいると判定する。そして、情報処理装置１０は、地図情報ＤＢ１２ａの通路情報と比較し一番近い距離にある通路３１に、端末装置２０の位置を補正する。ここで、通路３１は、移動状態に適合した設定領域である。

図８に示すように、例えば、情報処理装置１０は、算出位置から垂線を通路３１へ下ろした位置に補正（Ｃ１）する。これは、ある時刻での位置算出結果と一定時間経過後の位置算出結果とを比較し、一定の距離を移動していれば、その端末装置２０は運搬中で通路にいると考えられるため、一番近い距離にある通路上にいると推定できるからである。なお、位置の補正する前の端末装置２０の位置上の矢印は、移動状態が”移動”と移動方向とを示している。

また、情報処理装置１０は、移動状態が”停止”の場合において、地図情報ＤＢ１２ａを参照して、算出した位置が、格納庫３４でないとき、格納庫３４上にいると判定する。そして、情報処理装置１０は、地図情報ＤＢ１２ａを参照して、判定結果に適合するように、一番近い距離にある格納庫３４に位置を補正（Ｃ２）する。これは、もし一定時間経過後も同じ位置にいれば、その端末装置２０は、格納庫３４に格納されている状態と考えられるため、付近の格納庫にいると推定できるからである。ここで、格納庫３４は、移動状態に適合した設定領域である。

なお、情報処理装置１０は、移動状態が”停止”の場合において、地図情報ＤＢ１２ａを参照して、複数の格納庫３４が付近にある場合、格納庫情報に基づき、格納庫３４の空きの有無を判定して、空きのある格納庫３４の位置に位置を補正（Ｃ３）してもよい。

また、情報処理装置１０は、存在不可情報に基づき、端末装置２０が存在しえない場所にある場合において、移動状態が”移動”のとき、付近の通路３１に位置を補正（Ｃ３、Ｃ４）し、移動状態が”停止”のとき、付近の格納庫３４に位置を補正する。

なお、情報処理装置１０は、移動方向を参照して、補正をしてもよい。例えば、存在不可のエリア３５の隅付近に位置すると算出された場合、情報処理装置１０は、通路３１の方向と移動方向とに基づき、補正（Ｃ４）を行う。

また、部屋３２の中に装置３３がある場合、情報処理装置１０は、移動状態が”停止”のとき、補正（Ｃ５）を行ってもよい。また、情報処理装置１０は、移動状態が”停止”のとき、近くの装置３３に補正してもよい。ここで、装置３３は、移動状態に適合した設定領域である。

また、算出された位置に、既に他の端末装置２０がある場合、重ねられない物品ならば、情報処理装置１０は、その位置を外す位置に補正してもよい。

このように、情報処理装置１０は、地図情報を参照して、位置情報と移動状態とに応じて、端末装置の位置を補正する位置補正手段の一例として機能する。また、情報処理装置１０は、移動状態に適合した設定領域に、端末装置の位置を補正する位置補正手段の一例として機能する。また、情報処理装置１０は、判定結果に適合するように、端末装置の位置を補正する位置補正手段の一例として機能する。また、情報処理装置１０は、対象物を格納する場所における対象物の格納情報に基づき、端末装置の位置を補正する位置補正手段の一例として機能する。また、情報処理装置１０は、端末装置の位置が存在不可領域に該当するとき、端末装置の位置を存在不可領域から外れた位置に補正する位置補正手段の一例として機能する。

次に、情報処理装置１０は、位置の表示を行う（ステップＳ１１）。図８に示すように、情報処理装置１０は、表示部１３に、フロアマップに対して端末装置２０の位置を合成した画像を表示する。

情報処理装置１０は、以上のステップを、各端末装置２０に対して行う。そして、情報処理装置１０は、各端末装置２０に対して、例えば、数十毎に、以上のステップを繰り返す。

（３．２ 端末装置２０の画面書き換え動作）
次に、端末装置２０の画面書き換え動作について、図９を用いて説明する。
図９は、の情報処理システム１の動作例を示すシーケンス図である。

図９に示すように、情報処理装置１０は、端末装置２０の画面表示を書き換える場合、ステップＳ１のように、呼出信号を端末装置２０に送信する（ステップＳ２１）。

次に、端末装置２０は、ステップＳ２のように、呼出信号を情報処理装置１０から受信する（ステップＳ２２）。

次に、情報処理装置１０は、表示データを端末装置２０に送信する（ステップＳ２３）。具体的には、情報処理装置１０が、表示情報ＤＢ１２ｃを参照して、呼び出した端末装置２０の端末ＩＤに基づき、表示情報を読み出す。そして、情報処理装置１０が、宛先ＩＤと、送信元ＩＤと、表示の命令コードと、読み出した表示情報の表示データから構成される通信パケットを端末装置２０に送信する。

このように、情報処理装置１０は、端末装置に表示させる表示情報を端末装置に送信する送信手段の一例として機能する。

次に、端末装置２０は、表示データを情報処理装置１０から受信する（ステップＳ２４）。

次に、端末装置２０は、表示データを表示する（ステップＳ２５）。具体的には、図５に示すように、端末装置２０が、受信した表示データを表示部２３に表示する。

次に、端末装置２０は、処理完了情報を情報処理装置１０に送信する（ステップＳ２６）。具体的には、システム制御部２６が、宛先ＩＤと、送信元ＩＤと、処理完了のコードとから構成される通信パケットを情報処理装置１０に送信する。

次に、情報処理装置１０は、処理完了情報を受信する（ステップＳ２７）。情報処理装置１０は、処理完了情報を受信して処理を終了する。

以上、本実施形態によれば、施設３０内（所定の範囲の一例）の複数の場所に配置された無線機５との交信による電波から算出される端末装置２０の位置情報に対して、施設３０に関する地図情報を参照して、端末装置２０の移動状態に応じて、端末装置２０の位置を補正するため、端末装置２０の位置を正確に求めることができる。

地図情報ＤＢ１２ａ（記憶手段の一例）が、施設３０内において移動状態に応じて設定される設定領域（通路３１、部屋３２、格納庫３４、エリア３５等）に関する地図情報を予め有し、移動状態に適合した設定領域に、端末装置２０の位置を補正する場合、端末装置２０の位置をより正確に補正できる。

また、算出された移動状態に基づき、端末装置２０が移動しているか否かを判定し、地図情報ＤＢ１２ａに、設定領域に関する地図情報として、端末装置２０が移動する領域（例えば通路３１）に関する地図情報と、端末装置２０が停止している領域（例えば、格納庫３４）に関する地図情報と、が予め記憶され、判定結果に適合するように、端末装置の位置を補正する場合、簡便で精度良く位置の補正ができる。

また、例えば、位置情報ＤＢ１２ｂを参照して、異なる時刻の位置情報を取得し、取得した位置情報を比較して、所定以上距離が離れている場合に、端末装置２０が移動していると判定する場合、より正確な移動状態を求めることができ、精度良く位置の補正ができる。

また、所定回数以上、端末装置が移動している場合において、端末装置が移動していると判定するとき、より正確な移動状態を求めることができ、精度良く位置の補正ができる。

所定の範囲において端末装置２０と対応する物品（対象物の一例）を格納する場所に関する地図情報を予め有し、対象物を格納する場所における対象物の格納情報に基づき、端末装置の位置を補正する場合、既に物品が満杯な格納庫３４を避け、格納に余裕がある格納庫３４の位置に補正できるため、精度良く位置の補正ができる。

設定領域として、端末装置２０が存在できない存在不可領域（例えば、エリア３５）に関する地図情報を予め有し、端末装置２０の位置が存在不可領域に該当するとき、端末装置２０の位置を存在不可領域から外れた位置に補正する場合、本来存在し得ない位置を避けるように補正できるため、精度良く位置の補正ができる。

端末装置２０に表示させる表示情報を端末装置２０に送信する場合、各端末装置２０に応じて適切な作業指示等ができるので、生産効率の向上を図ることができる。

なお、無線機５からの電波の到達時間の測定値から３点測量法により、位置を算出してもよい。この場合、端末装置２０が、電波の到達時間を測定し、情報処理装置１０に送信する。また、無線機５が端末装置２０からの電波強度を測定したり、電波の到達時間を測定したりしてもよい。

また、端末装置２０が、ステップＳ８の位置情報の算出を行ってもよい。この場合、端末装置２０が、算出した位置情報を情報処理装置１０に送信する。情報処理装置１０は、端末装置２０から位置情報を受信することにより、位置情報を取得する。

また、端末装置２０が、ステップＳ９の移動状態の算出やステップＳ１０の位置の補正を行ってもよい。

さらに、本発明は、上記各実施形態に限定されるものではない。上記各実施形態は、例示であり、本発明の特許請求の範囲に記載された技術的思想と実質的に同一な構成を有し、同様な作用効果を奏するものは、いかなるものであっても本発明の技術的範囲に包含される。

１：情報処理システム
５：無線機
１０：情報処理装置
１２ａ：地図情報ＤＢ
１２ｂ：位置情報ＤＢ
１２ｃ：表示情報ＤＢ
２０：端末装置
３０：施設（所定の範囲）
３１：通路（設定領域）
３２：部屋（設定領域）
３３：装置（設定領域）
３４：格納庫（設定領域）
３５：エリア（設定領域）

Claims (11)

1. 所定の範囲の複数の場所に配置された無線機に接続した情報処理装置であって、
   前記所定の範囲に関する地図情報を予め記憶した記憶手段と、
   前記各無線機と端末装置との交信による電波から算出される前記端末装置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
   前記位置情報から前記端末装置の移動状態を算出する移動状態算出手段と、
   前記地図情報を参照して、前記位置情報と前記移動状態とに応じて、前記端末装置の位置を補正する位置補正手段と、
   を備え、
   前記記憶手段が、前記所定の範囲において前記端末装置と対応する対象物を格納する場所に関する地図情報を予め有し、
   前記端末装置の移動状態が停止の場合、前記位置補正手段が、前記地図情報を参照して、前記算出された前記端末装置の位置情報から所定の距離にある前記対象物を格納する場所に、前記端末装置の位置を補正することを特徴とする情報処理装置。
2. 請求項１に記載の情報処理装置において、
   前記記憶手段が、前記所定の範囲内において前記移動状態に応じて設定される設定領域に関する地図情報を予め有し、
   前記位置補正手段が、前記移動状態に適合した前記設定領域に、前記端末装置の位置を補正することを特徴とする情報処理装置。
3. 請求項２に記載の情報処理装置において、
   前記算出された移動状態に基づき、前記端末装置が移動しているか否かを判定する移動判定手段を更に備え、
   前記記憶手段が、前記設定領域に関する地図情報として、前記端末装置が移動する領域に関する地図情報と、前記端末装置が停止している領域に関する地図情報と、を予め記憶し、
   前記位置補正手段が、前記移動判定手段の判定結果に適合するように、前記端末装置の位置を補正することを特徴とする情報処理装置。
4. 請求項３に記載の情報処理装置において、
   前記位置情報取得手段が、異なる時刻の前記位置情報を取得し、
   前記移動判定手段が、前記取得した位置情報を比較して、所定以上距離が離れている場合に、前記端末装置が移動していると判定することを特徴とする情報処理装置。
5. 請求項３または請求項４に記載の情報処理装置において、
   前記移動判定手段が、所定回数以上、前記端末装置が移動している場合に、前記端末装置が移動していると判定することを特徴とする情報処理装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
   前記記憶手段が、前記設定領域として、前記端末装置が存在できない存在不可領域に関する地図情報を予め有し、
   前記位置補正手段が、前記端末装置の位置が前記存在不可領域に該当するとき、前記端末装置の位置を前記存在不可領域から外れた位置に補正することを特徴とする情報処理装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
   前記端末装置に表示させる表示情報を前記端末装置に送信する送信手段を更に備えたことを特徴とする情報処理装置。
8. 所定の範囲の複数の場所に配置された無線機に接続した情報処理装置の情報処理方法であって、
   記憶手段が、前記所定の範囲に関する地図情報を予め記憶する記憶ステップと、
   位置情報取得手段が、前記各無線機と端末装置との交信による電波から算出される前記端末装置の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
   移動状態算出手段が、前記位置情報から前記端末装置の移動状態を算出する移動状態算出ステップと、
   位置補正手段が、前記地図情報を参照して、前記位置情報と前記移動状態とに応じて、前記端末装置の位置を補正する位置補正ステップと、
   を含み、
   前記記憶手段が、前記所定の範囲において前記端末装置と対応する対象物を格納する場所に関する地図情報を予め有し、
   前記端末装置の移動状態が停止の場合、前記位置補正手段が、前記地図情報を参照して、前記算出された前記端末装置の位置情報から所定の距離にある前記対象物を格納する場所に、前記端末装置の位置を補正することを特徴とする情報処理方法。
9. 所定の範囲の複数の場所に配置された無線機に接続した情報処理装置用のプログラムであって、
   コンピュータを、
   前記所定の範囲に関する地図情報を予め記憶した記憶手段、
   前記各無線機と端末装置との交信による電波から算出される前記端末装置の位置情報を取得する位置情報取得手段、
   前記位置情報から前記端末装置の移動状態を算出する移動状態算出手段、および、
   前記地図情報を参照して、前記位置情報と前記移動状態とに応じて、前記端末装置の位置を補正する位置補正手段として機能させ、
   前記記憶手段が、前記所定の範囲において前記端末装置と対応する対象物を格納する場所に関する地図情報を予め有し、
   前記端末装置の移動状態が停止の場合、前記位置補正手段が、前記地図情報を参照して、前記算出された前記端末装置の位置情報から所定の距離にある前記対象物を格納する場所に、前記端末装置の位置を補正することを特徴とする情報処理装置用のプログラム。
10. 所定の範囲の複数の場所に配置された無線機に接続した情報処理装置と、前記無線機を通して交信を行う端末装置と、を備えた情報処理システムであって、
    前記情報処理装置が、
    前記所定の範囲に関する地図情報を予め記憶した記憶手段と、
    前記各無線機と前記端末装置との交信による電波から算出される前記端末装置の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
    前記位置情報から前記端末装置の移動状態を算出する移動状態算出手段と、
    前記地図情報を参照して、前記位置情報と前記移動状態とに応じて、前記端末装置の位置を補正する位置補正手段と、
    を備え、
    前記端末装置の移動状態が停止の場合、前記位置補正手段が、前記地図情報を参照して、前記算出された前記端末装置の位置情報から所定の距離にある対象物を格納する場所に、前記端末装置の位置を補正することを特徴とする情報処理システム。
11. 所定の範囲の複数の場所に配置された無線機と交信する端末装置であって、
    前記各無線機との交信による電波の強度を測定する測定手段と、
    前記無線機に接続した情報処理装置が、前記端末装置の位置情報を算出し、前記位置情報から前記端末装置の移動状態を算出し、前記所定の範囲に関する地図情報を参照して、前記端末装置の位置情報と前記移動状態とに応じて、前記端末装置の位置を補正するために、前記測定した受信強度の情報を前記情報処理装置に送信する送信手段と、
    を備え、
    前記情報処理装置が、前記所定の範囲において前記端末装置と対応する対象物を格納する場所に関する地図情報を予め有し、前記端末装置の移動状態が停止の場合、前記地図情報を参照して、前記算出された前記端末装置の位置情報から所定の距離にある前記対象物を格納する場所に、前記端末装置の位置を補正することを特徴とする端末装置。

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