JP6108572B2 - 生体サンプル用の凍結アリコータのためのマシンビジョンシステム - Google Patents
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Description
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
(項目1)
各々がそれぞれの容器に収容されている凍結サンプルから、複数の凍結サンプルコアを採取するためのロボットシステムと共に用いるためのマシンビジョンシステムであって、前記マシンビジョンシステムが、
前記容器のうちの1つまたは2つ以上を支持するためのプラットフォームであって、前記プラットフォームが、前記容器のうちの少なくとも1つを受容するための機構と、前記プラットフォーム上において、前記機構に対して固定された位置にある一組のキャリブレーションマークとを有する、プラットフォームと、
前記容器が前記機構で受容される間に、前記容器の画像を撮影するためのカメラと、
前記容器の前記画像を表す画像データを前記カメラから受信するように、ならびに、(a)前記画像中のコントラストを評価して、1つまたは2つ以上の孔候補を識別すること、および(b)前記孔候補に対する前記キャリブレーションマークの前記位置に関する情報を用いて、前記1つまたは2つ以上の候補が、前記サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定することによって、前記容器に収容された凍結サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定するように構成されるプロセッサと
を備えるマシンビジョンシステム。
(項目2)
前記孔候補に対する前記キャリブレーションマークの前記位置に関する情報を用いることが、前記キャリブレーションマークを用いて、前記容器の重心軸を識別することと、(i)前記容器の前記重心軸に対する前記1つまたは2つ以上の孔候補の前記位置に関する情報を用いること、および(ii)前記容器の前記重心軸に対する前記孔候補のうちの別の角度位置と比べた、前記容器の前記重心軸に対する前記孔候補のうちの1つの角度位置に関する情報を用いることのうちの少なくとも1つとを備える、項目1に記載のマシンビジョンシステム。
(項目3)
前記判定することが、前記1つまたは2つ以上の孔候補の寸法に関する情報を用いて、前記1つまたは2つ以上の候補が、前記サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定することをさらに備える、項目1または2に記載のマシンビジョンシステム。
(項目4)
前記プロセッサが、前記容器の縁部を検出することなしに、前記キャリブレーションマークの前記位置に応じて、前記容器の前記重心軸を識別するように構成される、項目2〜3のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目5)
前記プロセッサが、前記容器の縁部を識別するように構成され、前記判定することが、前記容器の前記縁部に対する前記1つまたは2つ以上の候補孔の前記位置に関する情報を用いて、前記1つまたは2つ以上の候補が、前記サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定することを備える、項目1〜3のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目6)
前記キャリブレーションマークが、低出力抵抗ヒーターを備えて、霜が前記キャリブレーションマーク上へ蓄積するのを抑制する、項目1〜5のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目7)
前記プロセッサが、前記機構の位置に対して、前記カメラの位置を制御するようにさらに構成される、項目1〜6のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目8)
前記プロセッサが、前記容器の重心軸に対する前記1つまたは2つ以上の孔候補の前記位置に関する情報を用いて、前記1つまたは2つ以上の孔候補が、前記サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定するように構成される、項目1〜7のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目9)
前記プロセッサが、前記容器の前記重心軸に対する前記孔候補のうちの別の角度位置と比べた、前記容器の前記重心軸に対する前記孔候補のうちの1つの角度位置に関する情報を用いて、前記1つまたは2つ以上の孔候補が、前記サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定するように構成される、項目1〜8のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目10)
前記プロセッサが、中心を前記キャリブレーションマークから三角測量することによって、前記容器の前記重心軸を識別するように構成される、項目1〜9のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目11)
容器に収容された凍結サンプルから凍結サンプルコアを採取する方法であって、前記方法が、
プラットフォーム上における容器を受容するための機構に前記容器を配置するステップであって、前記プラットフォームが、前記プラットフォーム上において、前記機構に対して固定された位置にある一組のキャリブレーションマークを有する、配置するステップと、
前記容器が前記機構で受容される間に、前記容器の画像を撮影するステップと、
(a)前記画像中のコントラストを評価して、1つまたは2つ以上の孔候補を識別すること、および(b)前記孔候補に対する前記キャリブレーションマークの前記位置に関する情報を用いて、前記1つまたは2つ以上の候補が、前記凍結サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定することによって、前記容器に収容された前記凍結サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定するステップと、
前記判定するステップにおいて判定される、凍結サンプルコアが未だ採取されていない位置で前記サンプルから前記凍結サンプルコアを採取するステップと
を備える、容器に収容された凍結サンプルから凍結サンプルコアを採取する方法。
(項目12)
前記判定するステップが、前記1つまたは2つ以上の候補が、前記凍結サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定するのを助けるために、前記1つまたは2つ以上の孔候補の寸法に関する情報を用いるステップをさらに備える、項目11に記載の方法。
(項目13)
前記撮影した画像において前記容器の周縁部を検出するステップをさらに備え、前記判定するステップが、前記容器の前記縁部に対する前記1つまたは2つ以上の孔候補の前記位置に関する情報を用いて、前記1つまたは2つ以上の候補が、前記凍結サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定するのを助けるステップをさらに備える、項目11〜12のいずれか1項に記載の方法。
(項目14)
前記キャリブレーションマークを加熱して、霜が前記キャリブレーションマーク上へ蓄積するのを抑制するステップをさらに備える、項目11〜13のいずれか1項に記載の方法。
(項目15)
前記1つまたは2つ以上の孔候補に対する前記キャリブレーションマークの前記位置に関する情報を用いるステップが、前記容器の重心軸を識別するステップと、前記容器の前記重心軸に対する前記孔候補の前記位置を評価するステップとを備えて、前記1つまたは2つ以上の候補が、前記凍結サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定する、項目11または14に記載の方法。
(項目16)
前記容器の前記重心軸に対する前記孔候補の前記位置を評価するステップが、前記容器の前記重心軸に対する前記孔候補のうちの別の角度位置と比べた、前記容器の前記重心軸に対する前記孔候補のうちの1つの角度位置に関する情報を用いるステップを備えて、前記1つまたは2つ以上の候補が、前記凍結サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定する、項目15に記載の方法。
(項目17)
前記容器の前記重心軸を識別するステップが、三角測量を用いるステップを備える、項目15〜16のいずれか1項に記載の方法。
(項目18)
前記画像のコントラストを評価して、1つまたは2つ以上の孔候補を識別するステップが、前記画像に閾値処理フィルタを適用するステップを備える、項目11〜17のいずれか1項に記載の方法。
(項目19)
前記画像のコントラストを評価して、1つまたは2つ以上の孔候補を識別するステップが、前記画像にモルフォロジカルフィルタを適用するステップを備える、項目11〜18のいずれか1項に記載の方法。
(項目20)
前記画像のコントラストを評価して、1つまたは2つ以上の孔候補を識別するステップが、前記画像に前記閾値処理フィルタを適用するステップの後に、前記画像にモルフォロジカルフィルタを適用するステップをさらに備える、項目18に記載の方法。
(項目21)
前記画像のコントラストを評価して、1つまたは2つ以上の孔候補を識別するステップが、前記フィルタリングの後、粒子分析画像アルゴリズムを適用するステップを備える、項目18〜20のいずれか1項に記載の方法。
(項目22)
各々がそれぞれの容器に収容されている凍結サンプルから、複数の凍結サンプルコアを採取するためのロボットシステムと共に用いるためのマシンビジョンシステムであって、前記マシンビジョンシステムが、
プラットフォームと、
前記容器のうちの1つの画像を、それが前記プラットフォーム上にある間に撮影するためのカメラと、
前記カメラによって撮影された前記画像を表す画像データを前記カメラから受信するように、ならびに、(a)前記画像のコントラストを評価して、1つまたは2つ以上の孔候補を識別すること、および(b)前記1つまたは2つ以上の孔候補が、前記サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを、
(i)前記孔候補の寸法、
(ii)前記孔候補と前記容器の重心軸との間の距離、
(iii)第1の線と第2の線との間に形成される角度であって、前記第1の線が、前記孔と前記容器の前記重心軸との間に延在し、前記第2の線が、前記容器の前記重心軸と別の孔候補との間に延在する、第1の線と第2の線との間に形成される角度、
(iv)前記1つまたは2つ以上の孔候補の前記位置と、予想される前記サンプル中の孔のパターンとの間の関係、
(v)前記容器の周縁部に対する前記1つまたは2つ以上の孔候補の前記位置、
(vi)識別される孔候補の数、
(vii)前記孔候補と前記孔候補の周囲の領域との間のコントラストの量、および
(viii)これらの組み合わせ
のうちの少なくとも1つを用いて判定することによって、前記容器に収容された前記凍結サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定するように構成されるプロセッサと
を備えるマシンビジョンシステム。
(項目23)
前記プロセッサが、前記容器の周縁部に対する前記1つまたは2つ以上の孔候補の位置に関する情報を用いて、前記1つまたは2つ以上の孔候補が、前記凍結サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定するように構成される、項目22に記載のマシンビジョンシステム。
(項目24)
前記プロセッサが、前記1つまたは2つ以上の孔候補の前記寸法に関する情報を用いて、前記1つまたは2つ以上の孔候補が、前記凍結サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定するように構成される、項目22〜23のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目25)
前記プロセッサが、前記孔候補と前記容器の重心軸との間の距離に関する情報を用いて、前記1つまたは2つ以上の孔候補が、前記凍結サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定するように構成される、項目22〜24のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目26)
前記プロセッサが、第1の線と第2の線との間に形成される前記角度であって、前記第1の線が、前記孔と前記容器の前記重心軸との間に延在し、前記第2の線が、前記容器の前記重心軸と別の孔候補との間に延在する、第1の線と第2の線との間に形成される角度に関する情報を用いることによって、前記1つまたは2つ以上の孔候補が、前記サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定するように構成される、項目22〜25のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目27)
前記プロセッサが、前記1つまたは2つ以上の孔候補の前記位置と、予想される前記凍結サンプル中の孔のパターンとの間の前記関係に関する情報を用いることによって、前記1つまたは2つ以上の孔候補が、前記凍結サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定するように構成される、項目22〜26のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目28)
前記プロセッサが、識別される孔候補の前記数に関する情報を用いることによって、前記1つまたは2つ以上の孔候補が、前記凍結サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定するように構成される、項目22〜27のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目29)
前記プロセッサが、前記孔候補と前記孔候補の周囲の前記領域との間のコントラストの前記量に関する情報を用いることによって、前記1つまたは2つ以上の孔候補が、前記凍結サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定するように構成される、項目28に記載のマシンビジョンシステム。
(項目30)
容器に収容された凍結サンプルから凍結サンプルコアを採取する方法であって、前記方法が、
前記容器の画像を撮影するステップと、
(a)前記画像のコントラストを評価して、1つまたは2つ以上の孔候補を識別すること、および(b)前記1つまたは2つ以上の孔候補が、前記凍結サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを、
(i)前記孔候補の寸法、
(ii)前記孔候補と前記容器の重心軸との間の距離、
(iii)第1の線と第2の線との間に形成される角度であって、前記第1の線が、前記孔と前記容器の前記重心軸との間に延在し、前記第2の線が、前記容器の前記重心軸と別の孔候補との間に延在する、第1の線と第2の線との間に形成される角度、
(iv)前記1つまたは2つ以上の孔候補の前記位置と、予想される前記凍結サンプル中の孔のパターンとの間の関係、
(v)前記容器の周縁部に対する前記1つまたは2つ以上の孔候補の位置、
(vi)識別される孔候補の数、
(vii)前記孔候補と周囲の領域との間のコントラストの量、および
(viii)これらの組み合わせ
のうちの少なくとも1つを含む情報用いて判定することによって、前記容器に収容された前記凍結サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定するために、前記撮影した画像を用いるステップと、
前記判定するステップにおいて判定される、凍結サンプルコアが未だ採取されていない位置で前記サンプルから前記凍結サンプルコアを採取するステップと
を備える、容器に収容された凍結サンプルから凍結サンプルコアを採取する方法。
(項目31)
前記判定するステップが、前記容器の周縁部に対する前記1つまたは2つ以上の孔候補の位置に関する情報を用いるステップを備える、項目30に記載の方法。
(項目32)
前記判定するステップが、前記1つまたは2つ以上の孔候補の前記寸法に関する情報を用いるステップを備える、項目30〜31のいずれか1項に記載の方法。
(項目33)
前記判定するステップが、前記孔候補と前記容器の重心軸との間の前記距離に関する情報を用いるステップを備える、項目30〜32のいずれか1項に記載の方法。
(項目34)
前記判定するステップが、第1の線と第2の線との間に形成される前記角度であって、前記第1の線が、前記孔と前記容器の前記重心軸との間に延在し、前記第2の線が、前記容器の前記重心軸と別の孔候補との間に延在する、第1の線と第2の線との間に形成される角度に関する情報を用いるステップを備える、項目30〜33のいずれか1項に記載の方法。
(項目35)
前記判定するステップが、前記1つまたは2つ以上の孔候補の前記位置と、予想される前記凍結サンプル中の孔のパターンとの間の前記関係に関する情報を用いるステップを備える、項目30〜34のいずれか1項に記載の方法。
(項目36)
前記判定するステップが、識別される孔候補の前記数に関する情報を用いるステップを備える、項目30〜35のいずれか1項に記載の方法。
(項目37)
前記判定するステップが、前記孔候補と前記周囲の領域との間のコントラストの前記量に関する情報を用いるステップを備える、項目30〜36のいずれか1項に記載の方法。
(項目38)
各々がそれぞれの容器に収容されている凍結サンプルから、複数の凍結サンプルコアを採取するためのロボットシステムをキャリブレーションするように構成されるキャリブレーションシステムであって、前記キャリブレーションシステムが、
前記容器を支持するためのプラットフォームであって、前記プラットフォームが、その上に1つまたは2つ以上の固定ターゲットを有する、プラットフォームと、
前記容器が前記プラットフォームによって支持される間、1つまたは2つ以上の容器の画像を撮影するために、また前記プラットフォーム上に配置された前記1つまたは2つ以上の固定ターゲットの画像を撮影するために、前記ロボットシステム上に取り付けられるカメラと、
プロセッサであって、
前記カメラが形成した画像を表す画像データを前記カメラから受信し、
前記プラットフォーム上にある前記1つまたは2つ以上の固定ターゲットの画像を用いて、前記ロボットシステムをキャリブレーションするように構成されるプロセッサと
を備える、キャリブレーションシステム。
(項目39)
前記プロセッサが、前記容器の画像中のコントラストを評価することによって、前記容器のうちの1つの凍結サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定するようにさらに構成される、項目38に記載のキャリブレーションシステム。
(項目40)
前記1つまたは2つ以上の固定ターゲットが、xおよびy方向のキャリブレーションのための像を有するターゲットと、z方向のキャリブレーションのための既知の寸法を有する形状とを備える、項目38〜39のいずれか1項に記載のキャリブレーションシステム。
(項目41)
前記プラットフォームが、前記容器を受容するための陥凹部を有する作業デッキを備え、xおよびy方向のキャリブレーションのための前記像を有する前記ターゲットと、z方向のキャリブレーションのための既知の寸法を有する形状とが、前記陥凹部の外側の前記作業デッキの上面に固定される、項目40に記載のキャリブレーションシステム。
(項目42)
前記1つまたは2つ以上の固定ターゲットが、前記陥凹部の底部に固定されるターゲットを含む、項目41に記載のキャリブレーションシステム。
(項目43)
前記陥凹部の前記底部に固定される前記ターゲットが、xおよびy方向のキャリブレーションのための像を有する、項目42に記載のキャリブレーションシステム。
(項目44)
前記カメラの明暗キャリブレーション用に、前記プラットフォーム上に濃度ステップ表示をさらに備える、項目38〜43のいずれか1項に記載のキャリブレーションシステム。
(項目45)
前記プロセッサが、
(i)凍結サンプルコアが採取される容器を受容するための機構、
(ii)凍結サンプルコアが置かれる容器を受容するための機構、
(iii)前記ロボットシステムのコアリングプローブを洗浄するための機構、
(iv)前記容器を保持するための前記プラットフォーム上の1つまたは2つ以上のトレイ、および
(v)これらの組み合わせ
からなる群から選択された前記プラットフォーム上の複数の特徴の画像を用いて前記ロボットシステムをキャリブレーションするようにさらに構成される、項目38〜44のいずれか1項に記載のキャリブレーションシステム。
(項目46)
ユーザが前記カメラを、前記ターゲットのうちの1つと位置合わせされていない位置から、前記ターゲットと位置合わせされている位置に向けて案内できるように構成されるユーザインターフェースをさらに備える、項目38〜45のいずれか1項に記載のキャリブレーションシステム。
(項目47)
前記ロボットシステムが、エンドエフェクタを備え、前記カメラが、前記エンドエフェクタと共に前記プラットフォームに対して移動するために、前記エンドエフェクタ上に取り付けられ、前記エンドエフェクタまたは前記エンドエフェクタと共に移動可能なあらゆる構成要素と、前記プラットフォームまたは前記プラットフォーム上の構成要素との間でいかなる物理的接触もなく、前記キャリブレーションシステムが、前記ロボットシステムのキャリブレーションを完了するように構成される、項目38〜46のいずれか1項に記載のキャリブレーションシステム。
(項目48)
前記ロボットシステムが、エンドエフェクタを備え、前記カメラが、前記エンドエフェクタと共に前記プラットフォームに対して移動するために、前記エンドエフェクタ上に取り付けられ、前記エンドエフェクタが、前記凍結サンプルから凍結サンプルコアを採取するためのコアリングプローブと、容器を選択的に保持および解放するように適合される、前記プラットフォームに対して前記容器を移動するための把持部とをさらに備え、前記キャリブレーションシステムが、前記カメラ、プローブ、および把持部の互いに対する位置を判定して、前記カメラ、プローブ、および把持部に関連する位置のオフセットに関する変動を補償するようにさらに構成される、項目38〜46のいずれか1項に記載のキャリブレーションシステム。
(項目49)
各々がそれぞれの容器に収容されている凍結サンプルから、複数の凍結サンプルコアを採取するためのロボットシステムをキャリブレーションする方法であって、前記方法が、
前記凍結サンプルから1つまたは2つ以上の凍結サンプルコアが既に採取されたかどうか判定する前記ロボットシステムのプラットフォームによって前記容器が支持される間に、前記プラットフォーム上にある1つまたは2つ以上の固定ターゲットの画像を撮影するために、1つまたは2つ以上の容器の画像を撮影するためのカメラを用いるステップと、
前記1つまたは2つ以上のターゲットの画像を用いて、前記ロボットシステムをキャリブレーションするステップと
を備える方法。
(項目50)
前記プラットフォームが、前記容器を受容するための陥凹部を有する作業デッキを備え、前記1つまたは2つ以上のターゲットのうちの少なくとも1つが、前記陥凹部の外側の前記作業デッキの上面に固定される、項目49に記載の方法。
(項目51)
前記1つまたは2つ以上の固定ターゲットがまた、前記陥凹部の底部に固定される少なくとも1つのターゲットを含む、項目50に記載の方法。
(項目52)
前記カメラの明暗設定をキャリブレーションするために、前記プラットフォーム上に濃度ステップ表示を用いるステップをさらに備える、項目49〜51のいずれか1項に記載の方法。
(項目53)
前記ロボットシステムのキャリブレーションを助けるために、前記プラットフォーム上の複数の追加的な特徴の画像を用いるステップをさらに備え、前記複数の追加的な特徴が、
(i)凍結サンプルコアが採取される容器を受容するための機構、
(ii)凍結サンプルコアが置かれる容器を受容するための機構、
(iii)前記ロボットシステムのコアリングプローブを洗浄するための機構、
(iv)前記容器を保持するための前記プラットフォーム上の1つまたは2つ以上のトレイ、および
(v)これらの組み合わせ
のうちの少なくとも1つを含む、項目49〜52のいずれか1項に記載の方法。
(項目54)
前記カメラを用いて、容器の画像を撮影するステップと、前記画像を用いて、前記サンプルにおける1つまたは2つ以上の孔の前記位置を判定するステップとをさらに備える、項目49〜53のいずれか1項に記載の方法。
(項目55)
各々が容器に収容されている凍結サンプルから、複数の凍結サンプルコアを採取するためのロボットシステムと共に用いるためのマシンビジョンシステムであって、前記マシンビジョンシステムが、
前記容器がプラットフォームで支持される間に、容器の画像を撮影するためのカメラであって、前記カメラが、光学軸を有する、カメラと、
前記プラットフォーム上の前記容器を照らすためのリングライトであって、前記リングライトが、環状パターンで配置される複数の光源を備え、前記カメラの前記光学軸が、前記環状パターンの中心部分を通って延在する、リングライトと、
前記カメラが撮影した前記画像を表す画像データを前記カメラから受信するように、また前記画像中のコントラストを評価することによって、前記容器に収容された前記サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定するように適合されるプロセッサと
を備えるマシンビジョンシステム。
(項目56)
前記リングライトが、赤色光を放出する、項目55に記載のマシンビジョンシステム。
(項目57)
前記リングライトが、緑色光を放出する、項目55に記載のマシンビジョンシステム。
(項目58)
前記リングライトが、赤色発光素子、青色発光素子、および緑色発光素子を備え、前記赤色、青色、および緑色の発光素子の放つ光の強度が、選択的に調節可能であって、任意の複数の異なる光の色が、前記リングライトによって放出される光の色として選択できるようにする、項目55に記載のマシンビジョンシステム。
(項目59)
前記リングライトが、多色LEDを備え、前記多色LEDのそれぞれが、赤色、緑色、青色、およびこれらの組み合わせを放出するように操作可能である、項目55に記載のマシンビジョンシステム。
(項目60)
容器および前記容器に収容される凍結サンプルと組み合わせて、前記カメラが、前記凍結サンプルの画像を撮影するように配置され、前記リングライトが、前記凍結サンプルの色と一致する光を放出するように適合される、項目55〜59のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目61)
前記リングライトによって放出される前記光が、第1の色を有し、前記凍結サンプルの色が、第2の色を有し、前記第1の色が、(i)前記第2の色と同じ色、および(ii)6色RGB色相環における2つの隣接する色のうちの1つと比べて、前記第2の色とほぼ同じ色からなる群から選択される、項目60に記載のマシンビジョンシステム。
(項目62)
前記凍結サンプルが、黄色、橙色、および赤色からなる群から選択される色を有し、前記リングライトによって放出される前記光が、赤色である、項目60〜61のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目63)
前記リングライトおよびカメラが、前記リングライトにおける前記光源から前記カメラに直接の経路がないように配置される、項目55〜62のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目64)
前記カメラが、対象からの光を受容するための前端を有し、前記リングライトが、前記カメラよりもさらに前方に延在して、前記リングライトの放出する前記光が、前記カメラの前方の位置から放出されるようにする、項目55〜63のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目65)
前記リングライトが、環状の溝を有するハウジングを備え、前記光源が、前記溝内の奥まった位置に配置される、項目55〜64のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目66)
凍結サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定する方法であって、前記凍結サンプルの各々が、それぞれの容器に収容され、前記方法が、
(a)前記容器のうちの最初の1つに対してカメラを移動して、前記カメラが前記第1の容器内の前記凍結サンプルに向けられるようにロボットシステムを操作するステップと、
(b)リングライトを用いて前記凍結サンプルを照らすステップであって、前記リングライトが、環状パターンで配置される複数の光源を備え、前記カメラが、前記環状パターンの中心部分を通って延在する光学軸を有する、照らすステップと、
(c)前記照らされた凍結サンプルの画像を撮影するために前記カメラを用いるステップと、
(d)前記撮影した画像において1つまたは2つ以上の孔候補を識別し、前記凍結サンプルにおいて、前記孔候補がアーティファクトもしくは本当の孔である可能性が高いかどうかを判定するために、前記撮影した画像のコントラストを評価し、前記画像を処理するステップと、
(e)前記カメラが前記第2の容器内の前記凍結サンプルに向けられるように、前記容器のうちの二番目に対して前記カメラを移動するようにロボットシステムを操作するステップと、
(f)前記第2の容器中の前記凍結サンプルに対してステップ(b)−(d)を繰り返すステップと
を備える、方法。
(項目67)
ステップ(b)が、前記凍結サンプルを赤色光で照らすステップを備える、項目66に記載の方法。
(項目68)
ステップ(b)が、前記凍結サンプルを緑色光で照らすステップを備える、項目66に記載の方法。
(項目69)
ステップ(b)が、前記凍結サンプルの前記色と一致する色を有する光で前記凍結サンプルを照らすステップを備える、項目66に記載の方法。
(項目70)
前記凍結サンプルが、黄色、橙色、および赤色からなる群から選択される色を有し、ステップ(b)が、前記凍結サンプルを赤色光で照らすステップを備える、項目66に記載の方法。
(項目71)
ステップ(c)が、前記照らされた凍結サンプルのグレースケール画像を撮影するステップを備える、項目66〜70のいずれか1項に記載の方法。
(項目72)
各々が容器に収容されている凍結サンプルから、複数の凍結サンプルコアを採取するためのロボットシステムと共に用いるためのマシンビジョンシステムであって、前記マシンビジョンシステムが、
前記容器がプラットフォームによって支持される間に、前記容器の単色画像を撮影するために構成されるカメラと、
前記容器が前記プラットフォーム上で支持される間に、前記容器およびその中に収容される前記サンプルを照らすように配置される照明と、
前記カメラが形成した画像を表すグレースケール画像データを前記カメラから受信し、前記画像中のコントラストを評価することによって、前記サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された位置を判定するように適合されるプロセッサとを備え、
前記照明が、白色以外の色を有する光を放出する、
マシンビジョンシステム。
(項目73)
前記カメラが、グレースケール画像を撮影するように構成される、項目72に記載のマシンビジョンシステム。
(項目74)
前記照明が、赤色光を放出する、項目72または73に記載のマシンビジョンシステム。
(項目75)
前記照明が、緑色光を放出する、項目72または73に記載のマシンビジョンシステム。
(項目76)
前記照明が、赤色発光素子、青色発光素子、および緑色発光素子を備え、前記赤色、青色、および緑色の発光素子の放つ光の強度が、選択的に調節可能であって、任意の複数の異なる光の色が、前記照明によって放出される光の色として選択できるようにする、項目72または73に記載のマシンビジョンシステム。
(項目77)
凍結サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定する方法であって、前記凍結サンプルの各々が、それぞれの容器に収容され、前記方法が、
(a)前記容器のうちの最初の1つに対してカメラを移動して、前記カメラが前記第1の容器内の前記凍結サンプルに向けられるようにロボットシステムを操作するステップと、
(b)前記凍結サンプルを着色光で照らすステップと、
(c)前記照らされた凍結サンプルのグレースケール画像を撮影するために前記カメラを用いるステップと、
(d)前記撮影した画像において1つまたは2つ以上の孔候補を識別し、前記凍結サンプルにおいて、前記孔候補がアーティファクトもしくは本当の孔である可能性が高いかどうかを判定するために、前記撮影した画像のコントラストを評価し、前記画像を処理するステップと、
(e)前記カメラが前記第2の容器内の前記凍結サンプルに向けられるように、前記容器のうちの二番目に対して前記カメラを移動するように前記ロボットシステムを操作するステップと、
(f)前記第2の容器中の前記凍結サンプルに対してステップ(b)−(d)を繰り返すステップと
を備える、方法。
(項目78)
ステップ(b)が、前記凍結サンプルを赤色光で照らすステップを備える、項目77に記載の方法。
(項目79)
ステップ(b)が、前記凍結サンプルを緑色光で照らすステップを備える、項目77に記載の方法。
(項目80)
ステップ(b)が、前記凍結サンプルの前記色と一致する色を有する光で前記凍結サンプルを照らすステップを備える、項目77に記載の方法。
(項目81)
前記凍結サンプルが、黄色、橙色、および赤色からなる群から選択される色を有し、ステップ(b)が、前記凍結サンプルを赤色光で照らすステップを備える、項目77に記載の方法。
(項目82)
各々が容器に収容されている凍結サンプルから、複数の凍結サンプルコアを採取するためのロボットシステムと共に用いるためのマシンビジョンシステムであって、前記マシンビジョンシステムが、
前記容器がプラットフォームによって支持される間に、前記容器の画像を撮影するためのカメラと、
前記容器が前記プラットフォーム上にある間に、前記容器およびその中に収容される前記サンプルを照らすように配置される照明であって、前記照明が、赤色発光素子、青色発光素子、および緑色発光素子を備え、前記赤色、青色、および緑色の発光素子の放つ光の強度が、選択的に調節可能であって、任意の複数の異なる光の色が、前記照明によって放出される光の色として選択できるようにする、照明と、
前記カメラが形成した画像を表すグレースケール画像データを前記カメラから受信し、前記画像中のコントラストを評価することによって、前記サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された位置を判定するように適合されるプロセッサとを備え、
前記プロセッサが、前記容器中の前記サンプルの前記色に関する入力を受け、前記照明の放つ前記光の前記色を調節するように適合されて、前記サンプルの前記色と前記照明の放つ前記光の前記色との間の差を減らす、
マシンビジョンシステム。
(項目83)
前記システムが、前記サンプルの前記色に関する情報をユーザが入力できるように適合されるユーザインターフェースをさらに備える、項目81に記載のマシンビジョンシステム。
(項目84)
前記カメラが、カラーカメラであり、前記プロセッサが、前記カメラから受信した前記画像データの情報を用いて、前記サンプルの前記色を判定し、前記照明の前記色を自動的に調節するように適合する、項目81に記載のマシンビジョンシステム。
(項目85)
凍結サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定する方法であって、前記凍結サンプルの各々が、それぞれの容器に収容され、前記方法が、
(a)前記容器のうちの最初の1つに対してカメラを移動して、前記カメラが前記第1の容器内の前記凍結サンプルに向けられるようにロボットシステムを操作するステップと、
(b)前記凍結サンプルを着色光で照らすステップであって、前記照明の前記色が、前記凍結サンプルの色と一致するように選択される、照らすステップと、
(c)前記照らされた凍結サンプルの画像を撮影するために前記カメラを用いるステップと、
(d)前記撮影した画像において1つまたは2つ以上の孔候補を識別し、前記凍結サンプルにおいて、前記孔候補がアーティファクトもしくは本当の孔である可能性が高いかどうかを判定するために、前記撮影した画像のコントラストを評価し、前記画像を処理するステップと、
(e)前記カメラが前記第2の容器内の前記凍結サンプルに向けられるように、前記容器のうちの二番目に対して前記カメラを移動するようにロボットシステムを操作するステップと、
(f)前記第2の容器中の前記凍結サンプルに対してステップ(b)−(d)を繰り返すステップと
を備える、方法。
(項目86)
ステップ(b)が、前記凍結サンプルを赤色光で照らすステップを備える、項目85に記載の方法。
(項目87)
ステップ(b)が、前記凍結サンプルを緑色光で照らすステップを備える、項目85に記載の方法。
(項目88)
前記凍結サンプルが、黄色、橙色、および赤色からなる群から選択される色を有し、ステップ(b)が、前記凍結サンプルを赤色光で照らすステップを備える、項目85に記載の方法。
(項目89)
各々が容器に収容されている凍結サンプルから、複数の凍結サンプルコアを採取するためのロボットシステムと共に用いるためのマシンビジョンシステムであって、前記マシンビジョンシステムが、
前記容器を支持するためのプラットフォームであって、前記プラットフォームが、凍結サンプルコアが前記容器に収容された凍結サンプルから抜き取られる間に、前記容器のうちの1つを受容するための機構を有する、プラットフォームと、
前記プラットフォーム上において、容器の画像を、それらが前記機構で受容される間に撮影するためのカメラと、
バックライティングおよびサイドライティングのうちの少なくとも1つを提供する位置から前記容器を照らすように配置される照明とを備える、
マシンビジョンシステム。
(項目90)
前記カメラが形成した画像を表す画像データを前記カメラから受信し、前記画像に示される様々な位置で、どのくらいの光が前記容器を通過するかを評価することによって、前記サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された位置を判定するように適合されるプロセッサをさらに備える、項目90に記載のマシンビジョンシステム。
(項目91)
前記照明が、バックライティングを提供する位置から前記容器を照らすように配置される、項目89〜90のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目92)
前記照明が、サイドライティングを提供する位置から前記容器を照らすように配置される、項目89〜90のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目93)
前記照明が、光ファイバーケーブルを備える、項目89〜92のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目94)
第2の照明を備え、前記第2の照明が、前記容器への明視野照明を提供するように配置される、項目89〜93のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目95)
前記第2の照明は、前記カメラと同軸上にあるリングライトを備える、項目94に記載のマシンビジョンシステム。
(項目96)
凍結サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定する方法であって、前記凍結サンプルの各々が、それぞれの容器に収容され、前記方法が、
(a)プラットフォーム上における前記容器を受容するための機構に前記容器のうちの1つを配置するために、凍結サンプルコアが前記容器に収容された前記凍結サンプルから抜き取られる間に、ロボットシステムを操作するステップと、
(b)前記容器に対してバックライティングおよびサイドライティングのうちの少なくとも1つを提供するために照明を用いるステップと、
(c)前記照明が照らす間に、前記凍結サンプルの画像を撮影するためにカメラを用いるステップと、
(d)前記撮影した画像において1つまたは2つ以上の孔候補を識別するために、前記撮影した画像のコントラストを評価し、前記画像を処理するステップと
を備える、方法。
(項目97)
各々が容器に収容されている凍結サンプルから、複数の凍結サンプルコアを採取するためのロボットシステムと共に用いるためのマシンビジョンシステムであって、前記マシンビジョンシステムが、
容器の画像を、その中に収容された前記凍結サンプルから凍結サンプルコアが抜き取られる間に、前記容器がプラットフォームによって前記容器を受容するための機構において支持される間に撮影するためのカメラと、
前記容器を、それが前記プラットフォーム上における前記機構にある間に、実質的に単色の赤色光で上方から照らすための赤色光と、
前記カメラが撮影した前記画像を表す画像データを前記カメラから受信するように、また前記画像中のコントラストを評価することによって、前記容器に収容された前記サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定するように適合されるプロセッサと
を備えるマシンビジョンシステム。
(項目98)
凍結サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定する方法であって、前記凍結サンプルの各々が、それぞれの容器に収容され、前記方法が、
(a)プラットフォーム上における前記容器を受容するための機構に前記容器のうちの1つを配置するために、凍結サンプルコアが前記容器に収容された前記凍結サンプルから抜き取られる間に、ロボットシステムを操作するステップと、
(b)前記容器を、それが前記プラットフォーム上における前記機構にある間に、実質的に単色の赤色光で上方から照らすステップと、
(c)前記赤色光で照らされる間に、前記凍結サンプルの画像を撮影するためにカメラを用いるステップと、
(d)前記撮影した画像において1つまたは2つ以上の孔候補を識別するために、前記撮影した画像のコントラストを評価し、前記画像を処理するステップと
を備える、方法。
(項目99)
各々がそれぞれの容器に収容されている凍結サンプルから、複数の凍結サンプルコアを採取するためのロボットシステムと共に用いるためのマシンビジョンシステムであって、前記マシンビジョンシステムが、
前記容器のうちの1つまたは2つ以上を支持するためのプラットフォームであって、前記プラットフォームが、前記容器のうちの少なくとも1つを受容するための機構を有する、プラットフォームと、
前記容器が前記機構で受容される間に、前記容器の画像を撮影するためのカメラと、
(a)前記画像中のコントラストを評価して、1つまたは2つ以上の孔候補を識別し、また前記容器の縁部を識別すること、および(b)前記孔候補に対する前記縁部の前記位置に関する情報を用いて、前記1つまたは2つ以上の候補が、前記サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定することによって、前記容器の前記画像を表す画像データを前記カメラから受信するように、また前記容器に収容された凍結サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定するように構成されるプロセッサと
を備えるマシンビジョンシステム。
(項目100)
凍結サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定する方法であって、前記凍結サンプルの各々が、それぞれの容器に収容され、前記方法が、
(a)プラットフォーム上における前記容器を受容するための機構に前記容器のうちの1つを配置するために、凍結サンプルコアが前記容器に収容された前記凍結サンプルから抜き取られる間に、ロボットシステムを操作するステップと、
(b)前記凍結サンプルの画像を撮影するためにカメラを用いるステップと、
(c)1つまたは2つ以上の孔候補を識別し、また前記容器の縁部を識別するために、前記撮影した画像のコントラストを評価するステップと、
(d)前記1つまたは2つ以上の候補が、前記サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定するために、前記孔候補に対する前記縁部の前記位置に関する情報を用いるステップと
を備える、方法。
(項目101)
各々がそれぞれの容器に収容されている凍結サンプルから、複数の凍結サンプルコアを採取するためのロボットシステムと共に用いるためのマシンビジョンシステムであって、前記マシンビジョンシステムが、
前記容器のうちの1つまたは2つ以上を支持するためのプラットフォームであって、前記プラットフォームが、前記容器のうちの少なくとも1つを受容するための機構を有する、プラットフォームと、
前記容器が前記機構で受容される間に、前記容器の画像を撮影するためのカメラと、
前記凍結サンプルの表面の位置を検出するように適合される充填レベル検出システムと、
前記充填レベル検出システムから信号を受信し、前記凍結サンプルの画像を取得するために前記カメラを位置づける場所を判定するために、前記信号を用いるように構成されるプロセッサと
を備えるマシンビジョンシステム。
(項目102)
凍結サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定する方法であって、前記凍結サンプルの各々が、それぞれの容器に収容され、前記方法が、
前記容器の底部から離間した前記凍結サンプルの表面の位置を測定するために、充填レベル検出システムを用いるステップと、
カメラが前記サンプルの前記表面に対して既定の位置を有するように前記カメラを位置づける場所を判定するために、前記充填レベル検出システムからの情報を用い、また前記カメラをその位置に移動するステップと、
その位置から前記容器中の前記凍結サンプルの画像を撮影するステップと、
前記サンプル中の1つまたは2つ以上の孔の前記位置を識別するために、前記画像を用いるステップと
を備える、方法。
(項目103)
各々がそれぞれの容器に収容されている凍結サンプルから、複数の凍結サンプルコアを採取するためのロボットシステムと共に用いるためのマシンビジョンシステムであって、前記マシンビジョンシステムが、
前記容器のうちの1つまたは2つ以上を支持するためのプラットフォームであって、前記プラットフォームが、前記容器のうちの少なくとも1つを受容するための機構を有する、プラットフォームと、
前記凍結サンプルから凍結サンプルコアを採取するためのコアリングプローブと、
前記容器が前記機構で受容される間に、前記容器の画像を撮影するためのカメラと、
前記容器の前記画像を表す画像データを前記カメラから受信するように、また前記容器に収容された凍結サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定するように構成されるプロセッサであって、前記プロセッサが、少なくとも1つの孔の開口端内に前記コアリングプローブを移動して、前記孔の前記開口端から細片を取り除くように構成される、プロセッサと
を備えるマシンビジョンシステム。
(項目104)
容器に収容された凍結サンプルから凍結サンプルコアを採取する方法であって、前記方法が、
プラットフォーム上における容器を受容するための機構に前記容器を配置するステップと、
前記容器が前記機構で受容される間に、前記容器の画像を撮影するステップと、
前記容器に収容された前記凍結サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定するステップと、
前記判定するステップにおいて判定される、凍結サンプルコアが未だ採取されていない位置で前記凍結サンプルから前記凍結サンプルコアを採取するステップと、
前記凍結サンプルコアを前記凍結サンプルから採取した後、前記凍結サンプルコアが採取された1つまたは2つ以上の位置から細片を取り除くために、凍結サンプルコアが採取された前記1つまたは2つ以上の位置内にコアリングプローブを挿入するステップと
を備える、容器に収容された凍結サンプルから凍結サンプルコアを採取する方法。
(項目105)
各々が容器に収容されている凍結サンプルから、複数の凍結サンプルコアを採取するためのロボットシステムと共に用いるためのマシンビジョンシステムであって、前記マシンビジョンシステムが、
容器の画像を、前記容器がプラットフォームによって支持される間に撮影するためのカメラと、
前記プラットフォーム上の前記容器を照らす照明であって、前記照明によって放出される光のエネルギーの大半が、620nmから750nmまでの範囲の波長の赤色光と、495nmから570nmまでの範囲の波長の緑色光とからなる群から選択される、照明と、
前記カメラが撮影した前記画像を表す画像データを前記カメラから受信するように、また前記画像を評価することによって、前記容器に収容された前記サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定するように適合されるプロセッサと
を備えるマシンビジョンシステム。
(項目106)
前記照明が、赤色光を放出する、項目105に記載のマシンビジョンシステム。
(項目107)
前記照明が、緑色光を放出する、項目105に記載のマシンビジョンシステム。
(項目108)
前記照明が、環状パターンで配置される複数の光源を備えるリングライトであり、前記カメラが、前記環状パターンの中心部分を通って延在する光学軸を有する、項目105〜107のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目109)
前記画像中のコントラストを評価することによって、前記プロセッサが、前記凍結サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された位置を判定するように適合される、項目105〜108のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目110)
前記画像に示される様々な位置で、どのくらいの光が前記容器を通過するかを評価することによって、前記プロセッサが、前記凍結サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された位置を判定するように適合される、項目105〜109のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目111)
前記照明が、直接照明および間接照明のうちの少なくとも1つを提供する位置から前記容器を照らすように配置される、項目105〜110のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目112)
前記カメラが、前記容器が前記プラットフォームによって支持される間に、前記容器の単色画像を撮影するために構成され、前記プロセッサが、前記カメラが形成した画像を表すグレースケール画像データを前記カメラから受信し、前記画像中のコントラストを評価することによって、前記サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定するように適合される、項目105〜111のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目113)
前記カメラが、グレースケール画像を撮影するように構成される、項目112に記載のマシンビジョンシステム。
(項目114)
容器および前記容器に収容される凍結サンプルと組み合わせて、前記カメラが、前記凍結サンプルの画像を撮影するように配置され、前記照明が、前記凍結サンプルの色と一致する光を放出するように適合される、項目105〜113のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
(項目115)
凍結サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定する方法であって、前記凍結サンプルの各々が、それぞれの容器に収容され、前記方法が、
(a)前記容器のうちの最初の1つに対してカメラを移動して、前記カメラが前記第1の容器内の前記凍結サンプルに向けられるようにロボットシステムを操作するステップと、
(b)前記凍結サンプルを照明で照らすステップであって、前記照明によって放出される光のエネルギーの大半が、620nmから750nmまでの範囲の波長の赤色光と、495nmから570nmまでの範囲の波長の緑色光とからなる群から選択される、前記凍結サンプルを照らすステップと、
(c)前記照らされた凍結サンプルの画像を撮影するために前記カメラを用いるステップと、
(d)前記撮影した画像において1つまたは2つ以上の孔候補を識別し、前記凍結サンプルにおいて、前記孔候補がアーティファクトもしくは本当の孔である可能性が高いかどうかを判定するために、前記画像を用いるステップと、
(e)前記カメラが前記第2の容器内の前記凍結サンプルに向けられるように、前記容器のうちの二番目に対して前記カメラを移動するようにロボットシステムを操作するステップと、
(f)前記第2の容器中の前記凍結サンプルに対してステップ(b)−(d)を繰り返すステップと
を備える、方法。
(項目116)
ステップ(b)が、前記凍結サンプルを赤色光で照らすステップを備える、項目115に記載の方法。
(項目117)
ステップ(b)が、前記凍結サンプルを緑色光で照らすステップを備える、項目15に記載の方法。
(項目118)
ステップ(b)が、前記凍結サンプルの前記色と一致する色を有する光で前記凍結サンプルを照らすステップを備える、項目115〜117のいずれか1項に記載の方法。
(項目119)
ステップ(c)が、前記照らされた凍結サンプルのグレースケール画像を撮影するステップを備える、項目115〜118のいずれか1項に記載の方法。
(項目120)
紫外線光および赤外線光のうちの少なくとも1つで前記容器を照らすステップをさらに備える、項目115〜119のいずれか1項に記載の方法。
孔候補の寸法、
孔候補と容器の重心軸との間の距離、
第1の線と第2の線との間に形成される角度であって、第1の線が、孔と容器の重心軸との間に延在し、第2の線が、容器の重心軸と別の孔候補との間に延在する、第1の線と第2の線との間に形成される角度、
1つまたは2つ以上の孔候補の位置と、予想されるサンプル中の孔のパターンとの間の関係、
容器の周縁部に対する1つまたは2つ以上の孔候補の位置、
特定の容器に関連する孔候補の総数、
孔候補と孔候補の周囲の領域との間のコントラストの量、および
これらの組み合わせ
からなる群から選択される情報を用いるように構成されて、孔候補がアーティファクトもしくは本当の孔である可能性が高いかどうか判定するのを助ける。
凍結サンプルコアが採取される容器105を受容するための機構107、
凍結サンプルコアが置かれる容器105を受容するための機構109、
ロボットシステム101のコアリングプローブ121を洗浄するための機構119、
容器105を保持するためのプラットフォーム103上の1つまたは2つ以上のサンプルトレイ117、および
これらの組み合わせ
からなる群から選択されたプラットフォーム103上の複数の特徴の画像を用いてロボットシステム101をキャリブレーションするように構成される。
凍結サンプルコアが採取される容器105を受容するための機構107、
凍結サンプルコアが置かれる容器105を受容するための機構109、
コアリングプローブ121を洗浄するための機構119、
容器105を保持するためのプラットフォーム103上の1つまたは2つ以上のトレイ117a、117b、および
これらの組み合わせ
のうちの少なくとも1つを含む複数のターゲットを含む。
孔候補の寸法、
孔候補と容器105の重心軸との間の距離、
第1の線と第2の線との間に形成される角度であって、第1の線が、孔と容器の重心軸との間に延在し、第2の線が、容器の重心軸と別の孔候補との間に延在する、第1の線と第2の線との間に形成される角度、
1つまたは2つ以上の孔候補の位置と、予想される凍結サンプル中の孔のパターンとの間の関係、
容器の周縁部に対する1つまたは2つ以上の孔候補の位置、
識別される孔候補の数、
孔候補と周囲の領域との間のコントラストの量、および
これらの組み合わせ
のうちの少なくとも1つを含む情報を用いる。
Claims (16)
- 各々がそれぞれの容器に収容されている凍結サンプルから、複数の凍結サンプルコアを採取するためのロボットシステムと共に用いるためのマシンビジョンシステムであって、前記マシンビジョンシステムが、
プラットフォームと、
前記容器のうちの1つの画像を、それが前記プラットフォーム上にある間に撮影するためのカメラと、
前記カメラによって撮影された前記画像を表す画像データを前記カメラから受信するように、ならびに、(a)前記画像のコントラストを評価して、1つまたは2つ以上の孔候補を識別すること、および(b)前記1つまたは2つ以上の孔候補が、前記サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを、
(i)前記孔候補の寸法、
(ii)前記孔候補と前記容器の重心軸との間の距離、
(iii)第1の線と第2の線との間に形成される角度であって、前記第1の線が、前記孔と前記容器の前記重心軸との間に延在し、前記第2の線が、前記容器の前記重心軸と別の孔候補との間に延在する、第1の線と第2の線との間に形成される角度、
(iv)前記1つまたは2つ以上の孔候補の前記位置と、予想される前記サンプル中の孔のパターンとの間の関係、
(v)前記容器の周縁部に対する前記1つまたは2つ以上の孔候補の前記位置、
(vi)識別される孔候補の数、
(vii)前記孔候補と前記孔候補の周囲の領域との間のコントラストの量、および
(viii)これらの組み合わせ
のうちの少なくとも1つを用いて判定することによって、前記容器に収容された前記凍結サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定するように構成されるプロセッサと
を備えるマシンビジョンシステム。 - 前記プロセッサが、前記容器の周縁部に対する前記1つまたは2つ以上の孔候補の位置に関する情報を用いて、前記1つまたは2つ以上の孔候補が、前記凍結サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定するように構成される、請求項1に記載のマシンビジョンシステム。
- 前記プロセッサが、前記1つまたは2つ以上の孔候補の前記寸法に関する情報を用いて、前記1つまたは2つ以上の孔候補が、前記凍結サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定するように構成される、請求項1〜2のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
- 前記プロセッサが、前記孔候補と前記容器の重心軸との間の距離に関する情報を用いて、前記1つまたは2つ以上の孔候補が、前記凍結サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定するように構成される、請求項1〜3のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
- 前記プロセッサが、第1の線と第2の線との間に形成される前記角度であって、前記第1の線が、前記孔と前記容器の前記重心軸との間に延在し、前記第2の線が、前記容器の前記重心軸と別の孔候補との間に延在する、第1の線と第2の線との間に形成される角度に関する情報を用いることによって、前記1つまたは2つ以上の孔候補が、前記サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定するように構成される、請求項1〜4のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
- 前記プロセッサが、前記1つまたは2つ以上の孔候補の前記位置と、予想される前記凍結サンプル中の孔のパターンとの間の前記関係に関する情報を用いることによって、前記1つまたは2つ以上の孔候補が、前記凍結サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定するように構成される、請求項1〜5のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
- 前記プロセッサが、識別される孔候補の前記数に関する情報を用いることによって、前記1つまたは2つ以上の孔候補が、前記凍結サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定するように構成される、請求項1〜6のいずれか1項に記載のマシンビジョンシステム。
- 前記プロセッサが、前記孔候補と前記孔候補の周囲の前記領域との間のコントラストの前記量に関する情報を用いることによって、前記1つまたは2つ以上の孔候補が、前記凍結サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを判定するように構成される、請求項7に記載のマシンビジョンシステム。
- 容器に収容された凍結サンプルから凍結サンプルコアを採取する方法であって、前記方法が、
前記容器の画像を撮影するステップと、
(a)前記画像のコントラストを評価して、1つまたは2つ以上の孔候補を識別すること、および(b)前記1つまたは2つ以上の孔候補が、前記凍結サンプルの本当の孔ではなく、アーティファクトである可能性が高いかどうかを、
(i)前記孔候補の寸法、
(ii)前記孔候補と前記容器の重心軸との間の距離、
(iii)第1の線と第2の線との間に形成される角度であって、前記第1の線が、前記孔と前記容器の前記重心軸との間に延在し、前記第2の線が、前記容器の前記重心軸と別の孔候補との間に延在する、第1の線と第2の線との間に形成される角度、
(iv)前記1つまたは2つ以上の孔候補の前記位置と、予想される前記凍結サンプル中の孔のパターンとの間の関係、
(v)前記容器の周縁部に対する前記1つまたは2つ以上の孔候補の位置、
(vi)識別される孔候補の数、
(vii)前記孔候補と周囲の領域との間のコントラストの量、および
(viii)これらの組み合わせ
のうちの少なくとも1つを含む情報用いて判定することによって、前記容器に収容された前記凍結サンプルから凍結サンプルコアが既に採取された1つまたは2つ以上の位置を判定するために、前記撮影した画像を用いるステップと、
前記判定するステップにおいて判定される、凍結サンプルコアが未だ採取されていない位置で前記サンプルから前記凍結サンプルコアを採取するステップと
を備える、容器に収容された凍結サンプルから凍結サンプルコアを採取する方法。 - 前記判定するステップが、前記容器の周縁部に対する前記1つまたは2つ以上の孔候補の位置に関する情報を用いるステップを備える、請求項9に記載の方法。
- 前記判定するステップが、前記1つまたは2つ以上の孔候補の前記寸法に関する情報を用いるステップを備える、請求項9〜10のいずれか1項に記載の方法。
- 前記判定するステップが、前記孔候補と前記容器の重心軸との間の前記距離に関する情報を用いるステップを備える、請求項9〜11のいずれか1項に記載の方法。
- 前記判定するステップが、第1の線と第2の線との間に形成される前記角度であって、前記第1の線が、前記孔と前記容器の前記重心軸との間に延在し、前記第2の線が、前記容器の前記重心軸と別の孔候補との間に延在する、第1の線と第2の線との間に形成される角度に関する情報を用いるステップを備える、請求項9〜12のいずれか1項に記載の方法。
- 前記判定するステップが、前記1つまたは2つ以上の孔候補の前記位置と、予想される前記凍結サンプル中の孔のパターンとの間の前記関係に関する情報を用いるステップを備える、請求項9〜13のいずれか1項に記載の方法。
- 前記判定するステップが、識別される孔候補の前記数に関する情報を用いるステップを備える、請求項9〜14のいずれか1項に記載の方法。
- 前記判定するステップが、前記孔候補と前記周囲の領域との間のコントラストの前記量に関する情報を用いるステップを備える、請求項9〜15のいずれか1項に記載の方法。
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