JP6104464B2 - 飛行物体の発射パラメータの測定のための方法及び発射モニタリングシステム - Google Patents
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Description
Claims (20)
- 飛行物体の発射パラメータを測定するための方法であって、
上記飛行物体の複数の画像を撮影する工程と、
上記複数の画像のそれぞれにおいて、上記飛行物体の半径と中心とを特定する工程と、
上記飛行物体の上記半径と中心、及び事前に測定されたカメラのアラインメント値に基づいて、速度と仰角と方位角とを計算する工程と、
上記複数の画像を、上記飛行物体と境界を接する最小の正方形にトリミングする工程と、
上記複数の画像を、球面表示からデカルト表示に平坦化する工程と、
上記デカルト表示を、一連の回転中心の候補を有する極座標に変換する工程と、
極画像対の適合度に基づき、回転軸及び回転率を測定する工程と
を含む方法。 - 請求項1において、
上記半径と中心とを特定する上記工程には、上記飛行物体の上記半径の特定を可能にするために選択されたコントラスト閾値を設定することが含まれる方法。 - 請求項2において、
上記コントラスト閾値が、明るい条件下で上記飛行物体の上記半径を特定可能なように設定される方法。 - 請求項1において、
上記速度と上記仰角と上記方位角のうちの少なくとも1つを、測定されたシステムの傾斜に基づいて、補正する工程をさらに含む方法。 - 請求項1において、
上記回転軸及び回転率を測定する上記工程には、カメラの変位に適合することにより、第1の視点バイアスを補正することが含まれる、方法。 - 請求項5において、
上記回転軸及び回転率を測定する上記工程には、方位角に適合することにより、第2の視点バイアスを補正することが含まれる、方法。 - 請求項1において、
マーカーのマッチングのために、上記複数の画像から十分な画素を抽出する工程をさらに含む方法。 - 請求項7において、
上記マーカーのマッチングには、上記飛行物体上の1つ以上の非人為的なマーカーを特定することが含まれる、方法。 - 請求項8において、
回転軸の測定のために、任意の画像対の極変換を1つの次元に当てはめる工程をさらに含む方法。 - 請求項1において、
製造時較正を行う工程をさらに含む方法。 - 請求項10において、
上記複数の画像の撮影中に、自動較正を行う工程をさらに含む方法。 - 2台のカメラと、
飛行物体の発射パラメータを測定するための操作をコンピューティングシステムに行わせるコンピュータ命令を実行するためのプロセッサと
を備える発射モニタリングシステムであって、
上記操作には、
飛行物体の複数の画像の撮影と、
上記複数の画像のそれぞれにおいて、上記飛行物体の半径と中心とを特定することと、
上記飛行物体の上記半径と中心、及び事前に測定されたカメラのアラインメント値に基づいて、速度と仰角と方位角とを計算することと、
上記複数の画像を、上記飛行物体と境界を接する最小の正方形にトリミングすることと、
上記複数の画像を、球面表示からデカルト表示に平坦化すること、
上記デカルト表示を、一連の回転中心の候補を有する極座標へ変換することと、
極画像対の適合度に基づき、回転軸及び回転率を測定することと、
が含まれる、発射モニタリングシステム。 - 請求項12において、
上記2台のカメラと連携するよう構成されたフィールドプログラマブルゲートアレイと、
上記複数の画像を無線送信するよう構成された通信モジュールと、
上記画像の撮影を開始させるよう構成された光学トリガーモジュールと、
上記飛行物体を照明するよう構成された発光ダイオードモジュールを含む照明源と
をさらに備える発射モニタリングシステム。 - 請求項12において、
上記飛行物体の上記半径と中心の特定には、上記飛行物体の上記半径の特定を可能にするために選択されたコントラスト閾値を設定することが含まれる、発射モニタリングシステム。 - 請求項14において、
上記コントラスト閾値は、明るい条件下で上記飛行物体の半径を特定可能なように設定される、発射モニタリングシステム。 - 請求項12において、
上記操作には、上記速度と上記仰角と上記方位角のうちの少なくとも1つを、測定されたシステムの傾斜に基づいて補正することがさらに含まれる、発射モニタリングシステム。 - 請求項12において、
上記回転軸及び回転率の測定には、
カメラの変位に適合することによる、第1の視点バイアスの補正と、
方位角に適合することによる、第2の視点バイアスの補正とが含まれる、
発射モニタリングシステム。 - 請求項12において、
上記操作には、マーカーのマッチングのために、上記複数の画像からの十分な画素を抽出することをさらに含み、
上記マーカーのマッチングには、上記飛行物体上の1つ以上の非人為的なマーカーを特定することが含まれる、発射モニタリングシステム。 - 請求項12において、
上記操作には、回転軸の測定のために、任意の画像対の極変換を1つの次元に当てはめることがさらに含まれる、発射モニタリングシステム。 - 請求項12において、
上記操作には、
製造時較正を行うことと、
上記複数の画像の撮影中に、自動較正を行うこととが含まれる
発射モニタリングシステム。
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