JP6086536B2 - Crop discharger - Google Patents
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Description
本発明は、農作物排出装置に関する。 The present invention relates to a crop discharge device.
従来、排出オーガから穀粒を排出するコンバインの技術は公知である(例えば、特許文献1)。 Conventionally, the technique of the combine which discharges grain from a discharge auger is well-known (for example, patent document 1).
特許文献1に記載のコンバインは、容器に容器内を撮影可能なカメラを設けている。そして、当該コンバインは、排出オーガの排出口が容器の直上方に存在している状態で、カメラによって撮影された画像の分析結果に基づいて排出オーガの排出口を移動制御する。
これにより、穀粒を容器の全体に空隙無く均一に収納することが可能となる。
The combine described in
Thereby, it becomes possible to store a grain uniformly in the whole container without a space | gap.
しかし、この前段階では、作業者は、コンバインの操縦部から、容器の位置を目視で確認して、そして、手動で排出オーガ用の操作具を操作して、排出オーガの排出口を容器の直上方まで移動させていた。このとき、排出オーガの操作が作業者の感覚に頼って行われていたため、作業者の熟練度によっては、排出オーガの排出口を容器の直上方まで移動させるのに時間がかかり、作業性が低下するおそれがあった。 However, in this previous stage, the operator visually confirms the position of the container from the control unit of the combine and manually operates the operation tool for the discharge auger so that the discharge port of the discharge auger is connected to the container. It was moved to just above. At this time, since the operation of the discharge auger was performed depending on the operator's sense, depending on the level of skill of the operator, it takes time to move the discharge port of the discharge auger to the position directly above the container, and workability is reduced. There was a risk of decline.
本発明は、農作物の排出作業の際に、作業者の熟練度による作業時間のばらつきを抑えられ、作業性を向上させることが可能な農作物排出装置を提供する。 The present invention provides a crop discharge device capable of suppressing work time variation due to the skill level of an operator and improving workability during a crop discharge operation.
請求項1に記載の農作物排出装置は、
収穫した農作物を機体の外部へ排出する排出手段を有し、前記排出手段には農作物の排出口及び関節が設けられ、前記関節を動かすことにより前記排出口を移動させることができる走行型収穫機に関して、前記排出手段の排出口から容器内へ農作物を排出させるための農作物排出装置であって、
前記走行型収穫機の排出手段又は機体に取り付けられる撮像手段と、
前記容器に対して定位置に配置されるマーカーと、
農作物が前記排出手段の排出口から前記容器内へ排出されるときの前記排出口の目標位置を算出する排出口位置算出手段と、
前記排出手段の排出口を前記排出口の目標位置へ移動させる排出口位置制御手段と、
を備え、
前記排出口位置算出手段は、前記撮像手段により撮像された画像内の前記マーカーを特定して、前記機体に対する前記マーカーの位置を算出して、算出した前記マーカーの位置に対して、所定の位置関係を有する位置を、前記排出口の目標位置として算出する。
The crop discharging apparatus according to
A traveling-type harvester having discharge means for discharging the harvested crops to the outside of the machine body, wherein the discharge means is provided with a discharge port and a joint for the crop, and the discharge port can be moved by moving the joint A crop discharge device for discharging crops from the discharge port of the discharge means into the container,
Imaging means attached to the discharging means or the body of the traveling harvester;
A marker placed in a fixed position relative to the container;
Outlet position calculating means for calculating a target position of the outlet when the crop is discharged from the outlet of the discharging means into the container;
Discharge port position control means for moving the discharge port of the discharge means to a target position of the discharge port;
With
The discharge port position calculating means specifies the marker in the image picked up by the image pickup means, calculates the position of the marker with respect to the aircraft, and has a predetermined position relative to the calculated marker position. A position having a relationship is calculated as a target position of the discharge port.
請求項2に記載の農作物排出装置においては、
前記走行型収穫機はコンバインであり、前記排出手段は前記コンバインの排出オーガである。
In the crop discharging apparatus according to
The traveling harvester is a combine, and the discharge means is a combine discharge auger.
請求項3に記載の農作物排出装置においては、
前記マーカーと前記排出口の目標位置との前記所定の位置関係に関する情報を記憶する位置情報記憶手段を備え、
前記排出口位置算出手段は、前記位置情報記憶手段から前記所定の位置関係に関する情報を取得する。
In the crop discharging apparatus according to
A position information storage means for storing information on the predetermined positional relationship between the marker and the target position of the discharge port;
The discharge port position calculating means acquires information relating to the predetermined positional relationship from the position information storage means.
請求項4に記載の農作物排出装置においては、
前記マーカーは、前記マーカーと前記排出口の目標位置との前記所定の位置関係に関する情報を有しており、
前記排出口位置算出手段は、前記マーカーから前記所定の位置関係に関する情報を取得する。
In the crop discharge device according to
The marker has information on the predetermined positional relationship between the marker and a target position of the discharge port,
The discharge port position calculating means acquires information relating to the predetermined positional relationship from the marker.
請求項5に記載の農作物排出装置においては、
前記マーカーが、複数種類存在しており、
前記所定の位置関係に関する情報が、前記マーカーの種類に対応して、複数種類存在しており、
前記排出口位置算出手段は、用いられる前記マーカーの種類に対応した、前記所定の位置関係に関する情報を用いて、前記排出口の目標位置を算出する。
In the crop discharge device according to
There are multiple types of the markers,
There are multiple types of information regarding the predetermined positional relationship corresponding to the types of the markers,
The discharge port position calculating means calculates the target position of the discharge port using information on the predetermined positional relationship corresponding to the type of the marker used.
請求項6に記載の農作物排出装置においては、
前記容器に関する情報を記憶する容器情報記憶手段と、
前記容器に関する情報を、前記容器情報記憶手段から取得する容器情報取得手段と、
を備える。
In the crop discharge device according to claim 6,
Container information storage means for storing information about the container;
Container information acquisition means for acquiring information about the container from the container information storage means;
Is provided.
請求項7に記載の農作物排出装置においては、
前記容器に関する情報を有する前記マーカーと、
前記マーカーから前記容器に関する情報を取得する容器情報取得手段と、
を備える。
In the crop discharge device according to
The marker having information about the container;
Container information acquisition means for acquiring information about the container from the marker;
Is provided.
請求項8に記載の農作物排出装置においては、
前記マーカーが、複数種類存在しており、
前記容器に関する情報が、前記マーカーの種類に対応して、複数種類存在しており、
前記容器情報取得手段は、用いられる前記マーカーの種類に対応した、前記容器に関する情報を取得する。
In the crop discharging apparatus according to
There are multiple types of the markers,
There are multiple types of information about the container corresponding to the type of the marker,
The said container information acquisition means acquires the information regarding the said container corresponding to the kind of said marker used.
請求項9に記載の農作物排出装置においては、
前記撮像手段が、前記機体の側部に設けられ、
前記マーカーが、前記容器の側部に設けられる。
In the crop discharging apparatus according to
The imaging means is provided on a side portion of the aircraft,
The marker is provided on the side of the container.
請求項10に記載の農作物排出装置においては、
前記撮像手段は、前記機体と前記排出手段との連結部の近傍に配置される。
In the crop discharging apparatus according to
The imaging means is disposed in the vicinity of a connecting portion between the machine body and the discharging means.
請求項11に記載の農作物排出装置においては、
前記撮像手段の前記機体に対する回動角度を変更可能な支持機構を備える。
In the crop discharging apparatus according to
A support mechanism capable of changing a rotation angle of the imaging unit with respect to the machine body;
請求項1に記載の農作物排出装置によれば、排出口位置算出手段により排出口の目標位置が算出されて、排出口位置制御手段により、排出手段の排出口が、排出口の目標位置へ移動されるので、作業者が感覚に頼って排出手段を操作する必要がなくなる。これにより、農作物の排出作業の際に、作業者の熟練度による作業時間のばらつきを抑えられ、作業性を向上させることが可能となる。 According to the crop discharge device of the first aspect, the target position of the discharge port is calculated by the discharge port position calculating means, and the discharge port of the discharge means is moved to the target position of the discharge port by the discharge port position control means. This eliminates the need for the operator to operate the discharging means depending on the sense. As a result, during the crop discharging operation, variations in work time due to the skill level of the worker can be suppressed, and workability can be improved.
請求項2に記載の農作物排出装置によれば、排出口位置算出手段により排出口の目標位置が算出されて、排出口位置制御手段により、排出オーガの排出口が、排出口の目標位置へ移動されるので、作業者が感覚に頼って排出オーガを操作する必要がなくなる。これにより、コンバインの穀粒排出作業の際に、作業者の熟練度による作業時間のばらつきを抑えられ、作業性を向上させることが可能となる。
According to the crop discharge device of
請求項3に記載の農作物排出装置によれば、作業者が、予め、マーカーと排出口の目標位置との位置関係を決めておき、この位置関係に関する情報(所定の位置関係に関する情報)を、位置情報記憶手段に記憶させておくことで、排出口位置算出手段が、この情報を用いて、排出口の目標位置を算出することが可能となる。
According to the crop discharge device according to
請求項4に記載の農作物排出装置によれば、作業者が、予め、マーカーと排出口の目標位置との位置関係を決めておき、この位置関係に関する情報(所定の位置関係に関する情報)を、マーカー(バーコード、QRコード(登録商標)等)に入力しておくことで、排出口位置算出手段が、この情報を用いて、排出口の目標位置を算出することが可能となる。
According to the crop discharge device according to
請求項5に記載の農作物排出装置によれば、作業者が、作業に用いられる容器の種類に合わせて、配置されるマーカーの種類を変更することによって、排出口位置算出手段が、作業に用いられる容器の種類に適合した、排出口の目標位置を算出することが可能となる。
According to the crop discharging apparatus of
請求項6に記載の農作物排出装置によれば、作業者が、予め、容器に関する情報を、容器情報記憶手段に記憶させておくことで、容器情報取得手段が、この容器に関する情報を取得することが可能となる。 According to the crop discharging apparatus according to claim 6, the container information acquisition unit acquires the information about the container by the operator storing the information about the container in the container information storage unit in advance. Is possible.
請求項7に記載の農作物排出装置によれば、作業者が、予め、容器に関する情報を、マーカー(バーコード、QRコード(登録商標)等)に入力しておくことで、容器情報取得手段が、容器に関する情報を取得することが可能となる。
According to the crop discharge device according to
請求項8に記載の農作物排出装置によれば、作業者が、作業に用いられる容器の種類に合わせて、配置されるマーカーの種類を変更することによって、容器情報取得手段が、作業に用いられる容器の種類に適合した、容器に関する情報を取得することが可能となる。 According to the crop discharge device of the eighth aspect, the container information acquisition means is used for the work by the operator changing the kind of the marker to be arranged according to the kind of the container used for the work. It is possible to acquire information about the container that is suitable for the type of container.
請求項9に記載の農作物排出装置によれば、撮像手段を機体の側部に設けて、マーカーを容器の側部に設けることで、機体の横付け作業が行われたときに、撮像手段の画像内に、マーカーが写り込みやすくなるようにすることが可能である。
According to the crop discharging apparatus according to
請求項10に記載の農作物排出装置によれば、撮像手段を、機体と排出オーガとの連結部の近傍に配置することで、撮像手段が、排出オーガの可動範囲に合わせた良好な撮像視野を得ることが可能となる。
According to the crop discharge device of
請求項11に記載の農作物排出装置によれば、支持機構により撮像手段の機体に対する回動角度を変更して、撮像手段の向き(撮像視野)を調整することが可能となり、また、撮像手段により撮像された画像の歪みが小さくなるように調整することが可能となる。 According to the crop discharge device of the eleventh aspect, it is possible to adjust the orientation (imaging field of view) of the image pickup means by changing the rotation angle of the image pickup means with respect to the body by the support mechanism. It is possible to adjust so that the distortion of the captured image is reduced.
農作物排出装置は、コンバイン等の走行型収穫機により収穫された農作物(例えば、穀粒、人参、じゃがいも等)を、前記走行型収穫機から所定の容器内に排出する作業を支援する装置である。 A crop discharge device is a device that supports the work of discharging crops (eg, grains, carrots, potatoes, etc.) harvested by a traveling harvester such as a combine into a predetermined container from the traveling harvester. .
以下では、走行型収穫機の一例であるコンバイン1について説明する。
Below, the
図1に示すように、コンバイン1は、エンジン3、走行部4、刈取部5、脱穀部6、選別部7、穀粒排出部8、及び排藁処理部9を備える。
コンバイン1は、エンジン3の動力を、走行部4、刈取部5、脱穀部6、選別部7、穀粒排出部8、及び排藁処理部9に伝達して、これらの各部を駆動させる。
As shown in FIG. 1, the
The
走行部4は、機体2の下部に設けられる。走行部4は、エンジン3からの動力を変速する変速機構(HST等)、及び左右一対のクローラを有するクローラ式走行装置10を備える。
クローラ式走行装置10は、エンジン3の動力を伝達されて駆動する。これにより、機体2が走行する。
The traveling
The crawler
刈取部5は、機体2の前部に昇降可能に設けられる。刈取部5は、分草具11、引起部12、刈取搬送部13及び切断部14を有する。
刈取部5は、圃場の穀稈を分草具11により分草し、分草後の穀稈を引起部12により引き起こし、引起後の穀稈を刈取搬送部13により後方へ搬送しつつ切断部14により切断し、切断後の穀稈を刈取搬送部13により脱穀部6に向けてさらに後方へ搬送する。
The cutting
The reaping
脱穀部6は、機体2の左上側に配置される。脱穀部6は、フィードチェン、扱胴、及び処理胴を有する。
脱穀部6は、刈取部5から搬送されてきた刈取後の穀稈を前記フィードチェンにより受け継いで後方へ搬送し、その搬送中の穀稈を前記扱胴により脱穀し、脱穀後の処理物を選別部7に向けて下方へ漏下させる。
また、脱穀部6は、前記扱胴により脱穀されなかった未処理物を、扱室から送塵口を介して処理室に搬送して、前記処理胴により処理する。そして、前記処理胴による処理物は、選別部7へ落下する過程で処理胴網により選別される。なお、前記扱室内の未処理物はその移動速度(滞留時間)を送塵弁により調節される。前記処理胴網から受樋へと落下した処理物は、リターンコンベアにより前方に搬送され、前記リターンコンベアの前端に設けられた排気口から選別部7に投入される。
The threshing unit 6 is disposed on the upper left side of the
The threshing unit 6 inherits the harvested culm that has been transported from the reaping
Moreover, the threshing part 6 conveys the unprocessed thing which was not threshed by the said handling cylinder to a process chamber from a handling chamber via a dust feed port, and processes with the said process cylinder. And the processed material by the said process cylinder is sorted by the process cylinder net | network in the process of falling to the
選別部7は、機体2の左下側に配置される。選別部7は、揺動選別装置、風選別装置、及び穀粒搬送装置(一番コンベア、揚動装置、二番コンベア、及び二番還元装置)、エンジン3の動力を前記穀粒搬送装置に伝達する選別ベルトを有する。
選別部7は、脱穀部6から落下してきた処理物を前記揺動選別装置により揺動選別し、揺動選別後のものを前記風選別装置により風選別し、風選別後のもののうち、一番物を前記一番コンベアにより前記揚動装置へ搬送して、つづいて前記揚動装置により穀粒排出部8のグレンタンク15へ搬送する。
また、選別部7は、二番物を前記二番コンベアにより前記二番還元装置へ搬送して、つづいて前記二番還元装置により脱穀部6の扱室又は前記揺動選別装置の上方空間へ搬送する。その後、二番物は、脱穀されて、又は脱穀されずに、前記揺動選別装置及び風選別装置により再選別される。
The
The
Further, the
穀粒排出部8は、グレンタンク15、穀粒センサ16(図5参照)、排出オーガ17、及びスクリューコンベアを有する。グレンタンク15は、機体2の右後側に配置されており、グレンタンク15にはグレンタンク15内の穀粒の収容量を検出する穀粒センサ16が設けられている。グレンタンク15には排出オーガ17が接続されている。排出オーガ17は、機体2上部にて、グレンタンク15の後部から前方へ突出している。排出オーガ17の先端には、穀粒を排出するための排出口17aが形成されている。グレンタンク15及び排出オーガ17には、前記スクリューコンベアが内設されている。前記スクリューコンベアは、テンションプーリ状のオーガクラッチ19を介してエンジン3に接続されており、エンジン3の動力を伝達されて駆動する。オーガクラッチ19には、オーガクラッチ19の入切を行うためのアクチュエータ(モータ)21が接続されている。
グレンタンク15内の穀粒は前記スクリューコンベアにより排出オーガ17内を搬送されて、排出オーガ17の排出口17aから機体2外部へ排出される。
The
The grains in the
排藁処理部9は、機体2の後側に配置される。排藁処理部9は、排藁搬送装置22、及び排藁切断装置23を有する。
排藁処理部9は、脱穀部6から搬送されてきた脱穀済みの排稈を、排藁として排藁搬送装置22により後方へ搬送して機体2の外部へ排出し、又は排藁切断装置23へ搬送し、排藁を排藁切断装置23へ搬送した場合には、排藁切断装置23により切断した後に機体2の外部へ排出する。
The
The
コンバイン1には、水平面に対する機体2の傾斜角度を変更することができる機体傾斜機構24(図5参照)と、機体2の傾斜角度を検出する傾斜センサが設けられている。機体傾斜機構24は、走行部4及び機体2の間に設けられる傾斜アクチュエータ(油圧シリンダ)を有しており、前記傾斜アクチュエータを駆動させることで、機体2を前後左右に傾斜させる。
The
機体2の前側には操縦部20が設けられている。操縦部20には、運転席、ハンドル、走行レバー、変速レバー、機体傾斜機構24に接続される傾斜操作レバー等の各種操作具が設けられている。
A
以下では、排出オーガ17及びその周辺の構成について説明する。
Below, the structure of the
図2に示すように、排出オーガ17には、四つの関節J1〜J4が設けられている。関節J1〜J4は、排出オーガ17の先端へ向かって、第一関節J1、第二関節J2、第三関節J3、第四関節J4の順に配置されている。排出オーガ17の先端には、排出口17aが形成されている。
As shown in FIG. 2, the
第一関節J1は回転関節(ねじり関節)であり、第二関節J2は回転関節(曲げ関節)であり、第三関節J3は直動関節であり、第四関節J4は回転関節(曲げ関節)である。
なお、本実施形態では、第四関節J4は、排出オーガ17の排出口17aの向きを変えるための関節である。第四関節J4の回転角度θ4は、排出オーガ17から穀粒排出を行わない場合は0度、行う場合は排出口17aが下方を向く90度に固定されていることとする。
なお、排出オーガ17に関しては、その関節が複数の回転関節で構成され、直動関節(第三関節J3)を有さないものであってもよい。
The first joint J1 is a rotational joint (torsional joint), the second joint J2 is a rotational joint (bending joint), the third joint J3 is a linear motion joint, and the fourth joint J4 is a rotational joint (bending joint). It is.
In the present embodiment, the fourth joint J4 is a joint for changing the direction of the
In addition, regarding the
図2には、コンバイン1と排出オーガ17の運動学モデルが示されている。
コンバイン1は、圃場座標系ΣOf−xfyfzfにおいて、xy平面上を動くクローラ台車で、その位置座標は[fxν fyν]T、方向はfθν、で示される。
FIG. 2 shows a kinematic model of the
The
また、コンバイン1の排出オーガ17は、四つの関節J1〜J4を備える、4自由度マニピュレータとみなすことができる。排出オーガ17は、コンバイン1の質量中心位置Oνから[ρmcosθm ρmsinθm]Tだけずれた位置O0に設けられている。4自由度の関節J1〜J4は、第三関節J3のみ直動関節で、それ以外の関節J1・J2・J4は回転関節である。各関節J1〜J4の関節変数は、それぞれθ1、θ2、d3、θ4とし、排出オーガ17の基端(排出オーガ17と機体2との連結部)から第二関節J2までの高さをhとする。
Further, the
コンバイン1(機体2)の座標系ΣOν−xνyνzνから見た排出オーガ17の先端位置(排出口17aの位置)は、下記(数1)で示される。
これより、排出オーガ17の目標先端位置(排出口17aの目標位置)が与えられた場合の各関節J1〜J4の目標値を求める逆運動学問題は、下記(数2)で示される。
なお、第四関節J4は、排出口17aを下方に向けるため、θ4=−π/2、とする。
Note that the fourth joint J4 has θ 4 = −π / 2 in order to direct the
図5に示すように、排出オーガ17の各関節J1〜J4には、各関節J1〜J4を動かすためのアクチュエータ31・32・33・34がそれぞれ接続されている。アクチュエータ31・32・33・34は、例えば、油圧シリンダやモータで構成される。各アクチュエータ31・32・33・34は、各関節J1〜J4を動かして、排出オーガ17先端位置(排出口17aの位置)を変更する。各アクチュエータ31・32・33・34には、各関節J1〜J4の関節変数θ1・θ2・d3・θ4を検出するためのセンサ41・42・43・44がそれぞれ接続されている。
As shown in FIG. 5,
以下では、農作物排出装置100について説明する。
農作物排出装置100は、撮像手段110と、マーカー121と、制御装置130と、を備える。
Below, the
The
図3に示すように、撮像手段(カメラ)110は、排出オーガ17の先端寄りの箇所に取り付けられている。撮像手段110は、排出オーガ17と一体移動するように構成されている。
撮像手段110は、排出オーガ17から下方を撮像する姿勢に固定されている。このように構成することで、排出オーガ17の先端が高い位置に移動されると、撮像手段110が排出オーガ17の下方を広範囲に撮像できるようになる。その結果、撮像手段110の画像内に、後述するマーカー121が写り込みやすくなり、マーカー121が見つかりやすくなる。
As shown in FIG. 3, the imaging means (camera) 110 is attached to a location near the tip of the
The imaging means 110 is fixed in a posture for imaging the lower part from the
グレンタンク15内の穀粒は、排出オーガ17の排出口17aから、容器(穀粒タンク)61内へ排出される。
図4(a)及び図4(b)に示すように、容器61は、搬送車60の荷台に載置されている。搬送車60の操縦部の屋根には、板状部材が配置されており、前記板状部材の上面にはマーカー121が描かれている。これにより、マーカー121が容器61に対して定位置に配置された状態となっている。
マーカー121は、容器61の直前方に存在しており、容器61の近傍にて上向きに配置されている。
The grain in the
As shown in FIGS. 4A and 4B, the
The
図4(c)に示すように、マーカー121は、前記板状部材の縁側部121aを黒塗りにして、内側部121bを白塗りにして、内側部121b(白塗り部分)に黒文字で「A」と表示した外観を有している。このようにマーカー121の外観を構成するのは、撮像手段110により撮像された画像中のマーカー121(文字「A」)を特定しやすくするためである。なお、マーカー121の色に関しては、白黒が反転していてもよい。
As shown in FIG. 4 (c), the
また、マーカーの色に関しては、本実施形態のような白黒に限定されない。例えば、マーカーの色に関しては、縁側部を濃色(又は淡色)にして、内側部を淡色(又は濃色)にして、「A」の文字を濃色(又は淡色)にする。そして、撮像手段110により撮像されたマーカーの画像に対して二値化処理が行われたときに、縁側部が黒塗り(又は白塗り)で表示され、内側部が白塗り(又は黒塗り)で表示され、文字「A」が黒文字(又は白文字)で表示されるように構成してもよい。
Further, the color of the marker is not limited to black and white as in the present embodiment. For example, regarding the color of the marker, the edge side is dark (or light), the inside is light (or dark), and the letter “A” is dark (or light). When the binarization processing is performed on the marker image picked up by the
なお、マーカー121に関しては、縁側部121a(黒塗り部分)を設けなくてもよいが、本実施形態のように縁側部121aを設けることによって、撮像手段110により撮像された画像中のマーカー121(文字「A」)をより特定しやすくなる点で有利である。
Regarding the
また、本実施形態では、マーカー121には文字「A」が表示されているが、向きを特定できる形状を有するものであれば、他のしるし(文字、記号、図形等)が表示されても良い。従って、「A」に換えて、「B」や「↑」を表示することはできるが、「○」や「×」を表示することはできない。これは、「B」や「↑」は、向きを特定できるのに対して、「○」や「×」は、向きを特定できないからである。
図4(c)に示すように、マーカー121に対する前後左右方向は、文字「A」の向きを基準にして設定されている。
Further, in the present embodiment, the letter “A” is displayed on the
As shown in FIG. 4C, the front-rear and left-right directions with respect to the
図5に示すように、制御装置130は、排出口位置制御手段131、排出口位置算出手段132、位置情報記憶手段133、容器情報記憶手段134、容器情報取得手段135、及び穀粒排出量制御手段137を有している。
As shown in FIG. 5, the
排出口位置制御手段131には、アクチュエータ31・32・33・34が接続されている。排出口位置制御手段131は、アクチュエータ31・32・33・34を操作することによって、排出オーガ17の動作を制御して、排出口17aを移動させることが可能である。
排出口位置制御手段131には、センサ41・42・43・44が接続されている。排出口位置制御手段131は、各センサ41・42・43・44から各関節J1〜J4の関節変数θ1・θ2・d3・θ4に関する情報を取得することが可能である。
排出口位置制御手段131には、機体傾斜機構24が接続されている。排出口位置制御手段131は、機体傾斜機構24の傾斜アクチュエータを操作して、機体2を傾斜させることが可能である。
排出口位置制御手段131には、穀粒排出操作具25が接続されている。穀粒排出操作具25は、作業者が穀粒排出作業を開始するときに操作する操作具であり、例えば、ボタンやレバーで構成される。穀粒排出操作具25は、操縦部20に設けられている。作業者が、穀粒排出操作具25を操作すると、穀粒排出操作具25から排出口位置制御手段131に信号が送信されるように構成されている。
The
A grain
排出口位置算出手段132は、排出オーガ17の排出口17aから穀粒が排出されるときの排出口17aの目標位置P1を算出するものである。排出口位置算出手段132が排出口17aの目標位置P1を算出するときの手順についての詳細な説明は後述する。
排出口位置算出手段132には、撮像手段110が接続されている。排出口位置算出手段132は、撮像手段110により撮像された画像のデータを取得することが可能である。
The discharge port position calculating means 132 calculates the target position P1 of the
An
位置情報記憶手段133には、マーカー121と、排出口17aの目標位置P1と、の所定の位置関係に関する情報が記憶されている。この情報は、以下の手順で記憶される。
作業者は、予め、マーカー121と、排出口17aの目標位置P1と、の位置関係を決めておく。具体的には、作業者は、例えば、マーカー121から後方向にmメートル、上方向にnメートル離れた位置を、排出口17aの目標位置P1に設定するといったことを、予め決めておく(図4(a)及び図4(b)参照)。そして、作業者は、この予め決めておいた、マーカー121と、排出口17aの目標位置P1と、の位置関係に関する情報(前記所定の位置関係に関する情報)を、位置情報記憶手段133に記憶させておく。
In the position
The operator determines the positional relationship between the
容器情報記憶手段134には、容器61に関する情報が記憶されている。容器61に関する情報とは、容器61の形状・穀粒収容可能量等の情報である。
Information regarding the
容器情報取得手段135には、撮像手段110が接続されている。容器情報取得手段135は、撮像手段110により撮像された画像のデータを取得することが可能である。
容器情報取得手段135は、容器61に関する情報を容器情報記憶手段134から取得することが可能である。
An
The container
穀粒排出量制御手段137には、アクチュエータ21に接続されている。穀粒排出量制御手段137は、アクチュエータ21を操作して、オーガクラッチ19の入切操作を行うことで、前記スクリューコンベアの動作を制御して、排出オーガ17の排出口17aからの穀粒の排出・停止を切り換えることが可能である。
穀粒排出量制御手段137には、穀粒センサ16が接続されている。穀粒排出量制御手段137は、穀粒センサ16から、グレンタンク15内の穀粒の収容量に関する情報を取得することが可能である。
The grain discharge control means 137 is connected to the
The
以下では、穀粒の排出作業が行われるときの手順ステップS1〜S9について、図6を参照して説明する。 Below, procedure step S1-S9 when the discharge operation | work of a grain is performed is demonstrated with reference to FIG.
ステップS1において、作業者は、圃場内において刈取作業によってグレンタンク15内に穀粒を収納した後、圃場外に駐車された搬送車60に対して、コンバイン1(機体2)を圃場内から横付けする(図7参照)。そして、作業者は、穀粒排出操作具25を操作する。これにより、排出口位置制御手段131が穀粒排出操作具25から信号を受信する。
In step S1, the operator stores grains in the
ステップS2において、排出口位置制御手段131は、穀粒排出操作具25から信号を受信するすると、アクチュエータ31・32・33を操作して、排出オーガ17の関節J1〜J3を駆動させて、排出オーガ17の先端を移動させる。
なお、本実施形態では、機体2が搬送車60に対して並列に停止される(横付けされる)ことを前提としている。そして、排出口位置制御手段131は、穀粒排出操作具25から信号を受信するすると、排出オーガ17の先端を側方(搬送車60側)へ移動させるようにプログラミングされていることとする。また、このとき、排出口位置制御手段131は、排出オーガ17の先端をなるべく高い位置へ移動させて、撮像手段110の撮像範囲を広げて、撮像手段110の画像内に、マーカーが写り込みやすい状態にするように構成されている。なお、機体2が搬送車60に対して後付けされることを前提としている場合には、排出口位置制御手段131が、穀粒排出操作具25から信号を受信すると、排出オーガ17の先端を後方に移動させるように構成すればよい。
In step S2, when receiving the signal from the grain
In the present embodiment, it is assumed that the
ステップS3において、排出口位置算出手段132は、撮像手段110により撮像された画像のデータを取得して、当該画像に対して二値化処理を行い、そして、当該画像内のマーカー121を特定する。
In step S <b> 3, the discharge port
ステップS4において、排出口位置算出手段132は、前記画像内のマーカー121を特定すると、機体2に対するマーカー121の位置(機体2の座標系ΣOν−xνyνzνから見たマーカー121の位置)を算出する。マーカー121の位置は以下のように算出される。
排出口位置算出手段132は、撮像手段110により撮像されたマーカー121の文字「A」の画像と、予め記憶されているマーカー121の文字「A」の形状・サイズ等に関する情報と、を比較することで、撮像手段110とマーカー121との位置関係、及び文字「A」の向きを算出する。そして、排出口位置算出手段132は、上記算出した撮像手段110とマーカー121との位置関係に関する情報と、予め記憶されている撮像手段110の取り付け位置に関する情報に基づいて、機体2に対するマーカー121の位置を算出する。なお、撮像手段により撮像された画像内の、特定の物体(マーカー121)の位置を算出する画像処理解析技術については公知であるため詳細な説明は省略する。
In step S4, when the discharge port position calculating means 132 specifies the
The discharge port
ステップS5において、排出口位置算出手段132は、算出したマーカー121の位置に対して所定の位置関係を有する位置を、排出口17aの目標位置P1として算出する。
前記所定の位置関係に関する情報は、位置情報記憶手段133に記憶されているものである。
本実施形態では、位置情報記憶手段133には、排出口17aの目標位置P1を、マーカー121から後方行にmメートル、上方向にnメートル離れた位置に設定する旨の情報が記憶されていることとする(図4(a)及び図4(b)参照)。
排出口位置算出手段132は、前記所定の位置関係に関する情報を位置情報記憶手段133から取得して、この取得した情報を用いて、排出口17aの目標位置P1を算出する。
また、排出口位置算出手段132は、排出口17aの目標位置P1を、機体2の座標系ΣOν−xνyνzνから見た値で算出する。
In step S5, the discharge port
The information on the predetermined positional relationship is stored in the position
In the present embodiment, the position
The discharge port
Further, the discharge port position calculating means 132 calculates the target position P1 of the
ステップS6において、排出口位置制御手段131は、各関節J1〜J3の関節変数θ1・θ2・d3の目標値θ1’・θ2’・d3’を算出する。
関節変数θ1・θ2・d3の目標値θ1’・θ2’・d3’は、排出口17aが、排出口17aの目標位置P1に存在するときの関節変数θ1・θ2・d3の値である。
排出口位置制御手段131は、上記(数2)を用いて、関節変数θ1・θ2・d3の目標値θ1’・θ2’・d3’を算出する。
In step S <b> 6, the discharge port position control means 131 calculates target values θ 1 ′ · θ 2 ′ · d 3 ′ of the joint variables θ 1 , θ 2 , d 3 of the joints J1 to J3.
The target values θ 1 ′, θ 2 ′, d 3 ′ of the joint variables θ 1 , θ 2 , d 3 are the joint variables θ 1 , θ 2 when the
The outlet position control means 131 calculates the target values θ 1 ′ · θ 2 ′ · d 3 ′ of the joint variables θ 1 , θ 2, and d 3 using the above (Equation 2).
ステップS7において、排出口位置制御手段131は、各関節J1〜J3の関節変数θ1・θ2・d3が目標値θ1’・θ2’・d3’になるように、各アクチュエータ31・32・33を操作する。これにより、排出オーガ17の排出口17aが、排出口17aの目標位置P1(容器61の直上方)へ移動される(図8(a)及び図8(b)参照)。
このとき、排出口位置制御手段131は、センサ41・42・43の検出値が目標値θ1’・θ2’・d3’になったか否かを確認することによって、排出オーガ17の排出口17aが、排出口17aの目標位置P1に到達したか否かを判断する。
In step S7, the discharge port position control means 131 sets the
At this time, the discharge port position control means 131 confirms whether or not the detection values of the
ステップS8において、容器情報取得手段135は、容器情報記憶手段134から容器61に関する情報を取得する。
In step S <b> 8, the container
ステップS9において、穀粒排出量制御手段137は、オーガクラッチ19を入状態にして、排出オーガ17の排出口17aから穀粒Kを排出させる(図8(a)及び図8(b)参照)。
このとき、穀粒排出量制御手段137は、穀粒センサ16の検出値に基づいて、容器61への穀粒排出量を把握することが可能であり、さらに、容器情報取得手段135が取得した容器61に関する情報に基づいて、容器61の穀粒収容可能量を把握することが可能である。これにより、穀粒排出量制御手段137は、これらの把握した情報に基づいて、容器61への穀粒排出量を、容器61の穀粒収容可能量に合わせて、適切な量に調整することが可能である。
図8(b)に示すように、また、容器61内の穀粒Kが一箇所に山積みにならないようにするために、上面センサ26を用いてもよい。
上面センサ26は排出オーガ17の先端に取り付けられている。上面センサ26は、上面センサ26から光を照射して、この光が容器61内の穀粒Kの上面で反射して、上面センサ26へ戻ってくるまでの時間を測ることによって、上面センサ26と穀粒Kの上面との距離を算出して、そして、上面センサ26と穀粒Kの上面との距離画像を作成する構成を有する。前記距離画像は、上面センサ26と、穀粒Kの上面の各箇所と、の距離の違いを色、あるいは濃淡で表した画像である。
排出口位置制御手段131は、穀粒排出量制御手段137により容器61内に穀粒Kが排出されている状態で、前記距離画像に基づいて、容器61内の穀粒Kの上面の高さ(凹凸)を把握して、穀粒Kの堆積量が少ない箇所(上面センサ26と穀粒Kの上面との距離が遠い箇所)に排出口17aを移動させることで、容器61内の穀粒Kの上面を均平化することが可能となる。
In step S9, the grain discharge amount control means 137 puts the auger clutch 19 in the on state and discharges the grain K from the
At this time, the grain discharge amount control means 137 can grasp the grain discharge quantity to the
As shown in FIG. 8B, the
The
The outlet position control means 131 is the height of the upper surface of the grain K in the
以上のように構成することによって、上記ステップS5に示すように、排出口位置算出手段132により、排出口17aの目標位置P1が算出されて、上記ステップS7に示すように、排出口位置制御手段131により、排出オーガ17の排出口17aが、排出口17aの目標位置P1へ移動されるので、作業者が感覚に頼って排出オーガ17を操作する必要がなくなる。これにより、作業者の熟練度による作業時間のばらつきを抑えられ、作業性を向上させることが可能となる。
With the configuration as described above, the target position P1 of the
なお、撮像手段110を機体2に取り付けてもよい。
図9(a)及び図9(b)に示すように、例えば、撮像手段110を、機体2の側部に取り付けて、撮像手段110が機体2により側方を撮像するように構成する。そして、マーカー121を、搬送車60の側部又は容器61の側部に取り付けて、横向きに配置する。そして、機体2が搬送車60の側方に停止された(横付けされた)ときに、撮像手段110の画像内にマーカー121が写り込むように構成してもよい。
図9(a)及び図9(b)に示すように、撮像手段110を機体2の側部に設けて、マーカー121を容器61の側部に設けることで、機体2の横付け作業が行われたときに、撮像手段110の画像内に、マーカー121が写り込みやすくなるようにすることが可能である。
また、機体2が搬送車60に対して後付けされる場合には、撮像手段110を、機体2の後部に取り付けて、撮像手段110により機体2の後方を撮像するように構成すればよい。
撮像手段110を機体2の後部に設けて、マーカー121を容器61の側部に設けることで、機体2の後付け作業が行われたときに、撮像手段110の画像内に、マーカー121が写り込みやすくなるようにすることが可能である。
なお、上記したように、撮像手段110を機体2の側部(後部)に設けて、マーカー121を容器61の側部に設けるように構成した場合には、上記ステップS1において、機体2が搬送車60に横付け(後付け)された後は、上記ステップS2をとばして、上記ステップS3に移行することとなる。
The
As shown in FIG. 9A and FIG. 9B, for example, the
As shown in FIGS. 9A and 9B, the image pickup means 110 is provided on the side of the
Further, when the
By providing the imaging means 110 at the rear part of the
As described above, when the
図11(a)に示すように、撮像手段110を、機体2と排出オーガ17との連結部17bの近傍に配置してもよい。本実施形態では、連結部17bが機体2の後側部に存在しているので、撮像手段110が機体2の後側部(グレンタンク15の後側部)に配置されることとなる。
このように、撮像手段110を、機体2と排出オーガ17との連結部17bの近傍に配置することで、撮像手段110が、排出オーガ17の可動範囲に合わせた良好な撮像視野を得ることが可能となる。
As shown in FIG. 11A, the imaging means 110 may be disposed in the vicinity of the connecting
As described above, by arranging the
図11(a)及び図11(b)に示すように、撮像手段110と機体2の間に、支持機構111を設けてもよい。支持機構111は、撮像手段110の機体2に対する回動角度を変更するための機構である。支持機構111は、機体2に固定される基部112と、基部112に対してボールジョイントにより回動可能に連結されるアーム部113と、基部112及びアーム部113を一体的に締め付け可能な締付ネジ114と、で構成される。締付ネジ114が緩められると、アーム部113が基部112に対して回動可能な状態になり、締付ネジ114が締め付けられると、アーム部113が基部112に対して回動不能に固定された状態になる。
アーム部113には撮像手段110が固定されている。撮像手段110の機体2に対する回動角度の調整は、作業者が締付ネジ114を緩めて、撮像手段110をアーム部113と一体回動させて、狙った回動位置で締付ネジ114を締め付けることによって行われる。
このように構成することで、支持機構111により撮像手段110の機体2に対する回動角度を変更させて、撮像手段110の向き(撮像視野)を調整することが可能となり、また、撮像手段110により撮像された画像の歪みが小さくなるように調整することが可能となる。
As shown in FIGS. 11A and 11B, a
An
With this configuration, the
また、マーカーを、バーコード、QRコード(登録商標)等の識別子で構成してもよい。この場合、作業者は、予め、マーカー(バーコード、QRコード(登録商標)等)に、前記マーカーと排出口17aの目標位置P1との前記所定の位置関係に関する情報、及び容器61に関する情報を、入力しておく。そして、排出口位置算出手段132が、前記マーカーから、前記所定の位置関係に関する情報を読み取るように構成すると共に、容器情報取得手段135が、前記マーカーから、容器61に関する情報を読み取るように構成する。なお、このように構成する場合、排出口位置算出手段132と、容器情報取得手段135は、前記マーカー(バーコード、QRコード(登録商標)等)から情報を読み取るための読み取り装置(バーコードリーダ、QRコード(登録商標)リーダ等)を備えることとなる。
In addition, the marker may be configured with an identifier such as a barcode or a QR code (registered trademark). In this case, the operator previously stores information on the predetermined positional relationship between the marker and the target position P1 of the
また、上記ステップS7に示すように、本実施形態では、排出口位置制御手段131が、排出オーガ17の動作の制御のみによって、排出口17aを移動させるように構成したが、これに限定されない。排出口位置制御手段131が、排出オーガ17の動作の制御と、機体傾斜機構24による機体2の傾斜の制御と、を利用して、排出口17aを移動させるように構成してもよい。これにより、排出口17aの移動可能範囲がより広がる点で有利である。
As shown in step S7, in the present embodiment, the discharge port
図10に示すように、複数種類の容器61・62・・・が用いられるような場合には、容器61・62・・・の種類に対応させて、複数種類のマーカー121・122・・・を用意すればよい。そして、マーカー121・122・・・の種類に対応して、複数種類の所定の位置関係に関する情報α・β・・・が存在すると共に、複数種類の容器61・62・・・に関する情報が存在するように構成すればよい。以下に詳細に説明する。
容器61・62・・・は、種類毎に形状・穀粒収容可能量等が異なっている。
マーカー121・122・・・は、種類毎に外観が異なっている。本実施形態では、マーカー121には文字「A」が表示されており、マーカー122には文字「B」が表示されており、マーカー123には文字「C」が表示されていることとする。
位置情報記憶手段133には、マーカーと、排出口17aの目標位置と、の前記所定の位置関係に関する情報α・β・・・が、マーカーの種類に対応して、複数種類記憶されている。
本実施形態では、
マーカー121(文字「A」)には、情報α(マーカー121から後方向にm1メートル、上方向にn1メートル離れた位置を、排出口17aの目標位置P1に設定する)、が対応しており、
マーカー122(文字「B」)には、情報β(マーカー122から後方向にm2メートル、上方向にn2メートル離れた位置を、排出口17aの目標位置P2に設定する)、が対応しており、
マーカー123(文字「C」)には、情報γ(マーカー123から後方向にm3メートル、上方向にn3メートル離れた位置を、排出口17aの目標位置P3に設定する)、が対応していることとする。
容器情報記憶手段134には、容器61・62・・・に関する情報が、マーカー121・122・・・の種類に対応して、複数種類記憶されている。本実施形態では、マーカー121(文字「A」)には、容器61に関する情報が対応しており、マーカー122(文字「B」)には、容器62に関する情報が対応しており、マーカー123(文字「C」)には、容器63に関する情報が対応していることとする。
このように構成する場合で、作業者は、搬送車60の荷台に容器61を載置するときには、マーカー121を用いればよく、マーカー121を搬送車60の操縦部の屋根に配置すればよい。その結果、撮像手段110がマーカー121を撮像して、そして、排出口位置算出手段132が、撮像手段110により撮像されたマーカー121の画像から、マーカー121の文字「A」を特定する。そして、排出口位置算出手段132が、位置情報記憶手段133から、マーカー121(文字「A」)と対応する情報αを取得して、この取得した情報αを用いて排出口17aの目標位置P1を算出することとなる。また、容器情報取得手段135が、撮像手段110により撮像されたマーカー121の画像から、マーカー121の文字「A」を特定して、容器情報記憶手段134から、マーカー121(文字「A」)と対応する、容器61に関する情報を取得することとなる。
また、作業者は、搬送車60の荷台に容器62を載置するときには、マーカー122を用いればよく、マーカー122を搬送車60の操縦部の屋根に配置すればよい。その結果、排出口位置算出手段132が、位置情報記憶手段133から情報βを取得して、この取得した情報βを用いて排出口17aの目標位置P2を算出することとなる。また、容器情報取得手段135が、容器情報記憶手段134から容器62に関する情報を取得することとなる。
また、作業者は、搬送車60の荷台に容器63を載置するときには、マーカー123を用いればよく、マーカー123を搬送車60の操縦部の屋根に配置すればよい。その結果、排出口位置算出手段132が、位置情報記憶手段133から情報γを取得して、この取得した情報γを用いて排出口17aの目標位置P3を算出することとなる。また、容器情報取得手段135が、容器情報記憶手段134から容器63に関する情報を取得することとなる。
以上のように構成することで、作業者が、作業に用いられる容器61・62・・・の種類に合わせて、配置されるマーカー121・122・・・の種類を変更することによって、排出口位置算出手段132が、作業に用いられる容器61・62・・・の種類に適合した、排出口の目標位置P1・P2・・・を算出することが可能となる。さらに、容器情報取得手段135が、作業に用いられる容器61・62・・・の種類に適合した、容器61・62・・・に関する情報を取得することが可能となる。
なお、マーカー121・122・・・を、バーコード、QRコード(登録商標)等で構成する場合には、作業者は、予め、各マーカー121・122・・・に対して、それぞれ対応する情報(マーカーと排出口17aの目標位置との前記所定の位置関係に関する情報α・β・・・、及び容器61・62・・・に関する情報)を入力しておけばよい。
As shown in FIG. 10, when a plurality of types of
The
The
In the position information storage means 133, a plurality of types of information α, β,... Relating to the predetermined positional relationship between the marker and the target position of the
In this embodiment,
The marker 121 (letter “A”) corresponds to information α (a position away from the
The marker 122 (letter “B”) corresponds to information β (a position away from the
The marker 123 (the letter “C”) corresponds to information γ (a position away from the
In the container information storage means 134, a plurality of types of information relating to the
In such a configuration, when placing the
In addition, when placing the
In addition, the operator may use the
By configuring as described above, the operator can change the type of the
When the
なお、コンバイン1は、撮像手段110のレンズの汚れを取り除くことが可能な清掃手段を有していてもよい。前記清掃手段は、ブラシ、ワイパー、エアー噴出手段(ブロワーの配管を利用)等の清掃具を用いて前記レンズの汚れを取り除く。また、前記清掃手段は、撮像手段110により撮像された画像から前記レンズの汚れ(埃の付着等)を検出して、前記清掃具に対して前記レンズの清掃の指示を出すように構成される。
The
なお、本実施形態の農作物排出装置は、コンバインの穀粒排出作業以外にも採用することが可能である。
本実施形態の農作物排出装置は、収穫した農作物(例えば、人参、じゃがいも等)を機体の外部へ排出する排出手段を有し、前記排出手段には農作物の排出口及び関節が設けられ、前記関節を動かすことにより前記排出口を移動させることができる走行型収穫機により、収穫した農作物を前記排出手段の排出口から容器内へ排出する作業を行う場合にも採用できる。
これにより、上記した農作物排出装置を採用してコンバインの穀粒排出作業を行う場合と、同様の効果を奏する。
In addition, the crop discharge apparatus of this embodiment can be employed in addition to the combine grain discharge work.
The crop discharge device of the present embodiment has discharge means for discharging harvested crops (for example, carrots, potatoes, etc.) to the outside of the aircraft, and the discharge means is provided with a crop discharge port and a joint. It can also be used when the harvested crop is discharged from the discharge port of the discharge means into the container by a traveling harvester that can move the discharge port by moving the.
Thereby, there exists an effect similar to the case where the above-mentioned crop discharging apparatus is employ | adopted and the grain discharge operation | work of a combine is performed.
1 コンバイン
2 機体
17 排出オーガ
17a 排出口
61 容器
100 農作物排出装置
110 撮像手段
121 マーカー
131 排出口位置制御手段
132 排出口位置算出手段
DESCRIPTION OF
Claims (11)
前記走行型収穫機の排出手段又は機体に取り付けられる撮像手段と、
前記容器に対して定位置に配置されるマーカーと、
農作物が前記排出手段の排出口から前記容器内へ排出されるときの前記排出口の目標位置を算出する排出口位置算出手段と、
前記排出手段の排出口を前記排出口の目標位置へ移動させる排出口位置制御手段と、
を備え、
前記排出口位置算出手段は、前記撮像手段により撮像された画像内の前記マーカーを特定して、前記機体に対する前記マーカーの位置を算出して、算出した前記マーカーの位置に対して、所定の位置関係を有する位置を、前記排出口の目標位置として算出することを特徴とする、
農作物排出装置。 A traveling-type harvester having discharge means for discharging the harvested crops to the outside of the machine body, wherein the discharge means is provided with a discharge port and a joint for the crop, and the discharge port can be moved by moving the joint A crop discharge device for discharging crops from the discharge port of the discharge means into the container,
Imaging means attached to the discharging means or the body of the traveling harvester;
A marker placed in a fixed position relative to the container;
Outlet position calculating means for calculating a target position of the outlet when the crop is discharged from the outlet of the discharging means into the container;
Discharge port position control means for moving the discharge port of the discharge means to a target position of the discharge port;
With
The discharge port position calculating means specifies the marker in the image picked up by the image pickup means, calculates the position of the marker with respect to the aircraft, and has a predetermined position relative to the calculated marker position. A position having a relationship is calculated as a target position of the discharge port,
A crop discharger.
請求項1に記載の農作物排出装置。 The traveling harvester is a combine, and the discharge means is a discharge auger for the combine.
The agricultural product discharge apparatus according to claim 1.
前記排出口位置算出手段は、前記位置情報記憶手段から前記所定の位置関係に関する情報を取得することを特徴とする、
請求項1又は請求項2に記載の農作物排出装置。 A position information storage means for storing information on the predetermined positional relationship between the marker and the target position of the discharge port;
The discharge port position calculating means acquires information on the predetermined positional relationship from the position information storage means.
The crop discharge device according to claim 1 or 2.
前記排出口位置算出手段は、前記マーカーから前記所定の位置関係に関する情報を取得することを特徴とする、
請求項1又は請求項2に記載の農作物排出装置。 The marker has information on the predetermined positional relationship between the marker and a target position of the discharge port,
The discharge port position calculating means acquires information on the predetermined positional relationship from the marker,
The crop discharge device according to claim 1 or 2.
前記所定の位置関係に関する情報が、前記マーカーの種類に対応して、複数種類存在しており、
前記排出口位置算出手段は、用いられる前記マーカーの種類に対応した、前記所定の位置関係に関する情報を用いて、前記排出口の目標位置を算出することを特徴とする、
請求項3又は請求項4に記載の農作物排出装置。 There are multiple types of the markers,
There are multiple types of information regarding the predetermined positional relationship corresponding to the types of the markers,
The discharge port position calculating means calculates the target position of the discharge port using information on the predetermined positional relationship corresponding to the type of the marker used.
The agricultural product discharge apparatus of Claim 3 or Claim 4.
前記容器に関する情報を、前記容器情報記憶手段から取得する容器情報取得手段と、
を備えることを特徴とする、
請求項1〜請求項4のいずれか一項に記載の農作物排出装置。 Container information storage means for storing information about the container;
Container information acquisition means for acquiring information about the container from the container information storage means;
Characterized by comprising,
The agricultural product discharge apparatus as described in any one of Claims 1-4.
前記マーカーから前記容器に関する情報を取得する容器情報取得手段と、
を備えることを特徴とする、
請求項1〜請求項4のいずれか一項に記載の農作物排出装置。 The marker having information about the container;
Container information acquisition means for acquiring information about the container from the marker;
Characterized by comprising,
The agricultural product discharge apparatus as described in any one of Claims 1-4.
前記容器に関する情報が、前記マーカーの種類に対応して、複数種類存在しており、
前記容器情報取得手段は、用いられる前記マーカーの種類に対応した、前記容器に関する情報を取得することを特徴とする、
請求項6又は請求項7に記載の農作物排出装置。 There are multiple types of the markers,
There are multiple types of information about the container corresponding to the type of the marker,
The container information acquisition means acquires information about the container corresponding to the type of the marker used,
The crop discharging apparatus according to claim 6 or 7.
前記マーカーが、前記容器の側部に設けられることを特徴とする、
請求項1〜請求項8のいずれか一項に記載の農作物排出装置。 The imaging means is provided on a side portion of the aircraft,
The marker is provided on a side of the container,
The agricultural product discharge apparatus as described in any one of Claims 1-8.
請求項9に記載の農作物排出装置。 The imaging means is arranged in the vicinity of a connecting portion between the airframe and the discharging means,
The crop discharge apparatus according to claim 9.
請求項10に記載の農作物排出装置。
It comprises a support mechanism that can change the rotation angle of the imaging means relative to the body,
The crop discharging apparatus according to claim 10.
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