JP6083385B2 - 座標変換テーブル作成システム及び、座標変換テーブル作成方法 - Google Patents
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Description
3 画像系情報取得ユニット
4 座標変換情報作成ユニット
5 世界系情報取得ユニット
10 路側撮影装置
11 路側カメラ
12 車両検出部
13 画像系車両検出部
14 座標変換テーブル作成部
20 車載装置
21 車載カメラ
22 世界系車両検出部
23 光源部
30 車両
Claims (10)
- 撮影画像に設定された画像系座標と基準体に設定された世界系座標との間での座標変換テーブルを作成する座標変換テーブル作成システムであって、
走行車両を撮影して、撮影画像に設定された画像系座標での画像系車両位置を取得して、画像系情報として出力する画像系情報取得ユニットと、
前記走行車両の車載カメラで前記基準体を撮影した車載撮影画像に基づいて、前記走行車両の世界系座標での世界系車両位置を取得して、世界系情報として出力する世界系情報取得ユニットと、
前記画像系情報と前記世界系情報とに基づき前記画像系座標と前記世界系座標との座標変換テーブルを作成する座標変換情報作成ユニットと、
を備え、
前記世界系情報取得ユニットは、
前記走行車両の世界系車両位置が取得されたときに、光源を点滅する光源部を備えることを特徴とする座標変換テーブル作成システム。 - 請求項1に記載の座標変換テーブル作成システムであって、
前記世界系情報取得ユニットは、
前記走行車両の世界系車両位置が取得されたときに、トリガー信号を出力する世界系車両検出部を備え、
前記光源部は、前記トリガー信号が入力されると前記光源を点滅する、
ことを特徴とする座標変換テーブル作成システム。 - 請求項2に記載の座標変換テーブル作成システムであって、
前記画像系情報取得ユニットは、路側に設置されて、前記走行車両を含む画像を路側撮影画像として撮影する路側カメラと、
前記画像系情報取得ユニットは、前記路側撮影画像から前記走行車両が予め設定された計測エリア内に位置するか否かを判断してエリア判断情報として前記世界系車両検出部に出力すると共に、前記走行車両が前記基準体に接近しているか否かを判断して車両接近情報として前記世界系車両検出部に出力する画像系車両検出部と、を備えることを特徴とする座標変換テーブル作成システム。 - 請求項3に記載の座標変換テーブル作成システムであって、
前記画像系情報取得ユニットは、複数の前記路側撮影画像から前記光源が点灯した前記路側撮影画像を抽出し、抽出された前記路側撮影画像から前記画像系車両位置を取得することを特徴とする座標変換テーブル作成システム。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の座標変換テーブル作成システムであって、
前記画像系情報取得ユニットは、前記画像系車両位置を取得した際に、その取得時刻を画像系位置取得時刻として取得して、前記画像系車両位置と前記画像系位置取得時刻とを画像系情報として前記座標変換情報作成ユニットに出力し、
前記世界系情報取得ユニットは、前記世界系車両位置を取得した際に、その取得時刻を世界系位置取得時刻として取得して、前記世界系車両位置と前記世界系位置取得時刻とを世界系情報として前記座標変換情報作成ユニットに出力して、
前記座標変換情報作成ユニットは、前記画像系位置取得時刻と前記世界系位置取得時刻とが同じ時刻の前記画像系車両位置と前記世界系車両位置とに基づき前記座標変換テーブルを作成することを特徴とする座標変換テーブル作成システム。 - 撮影画像に設定された画像系座標と基準体に設定された世界系座標との間での座標変換テーブルを作成する座標変換テーブル作成方法であって、
走行車両を撮影して、撮影画像に設定された画像系座標での画像系車両位置を取得して、画像系情報として出力する画像系情報取得手順と、
前記走行車両の車載カメラで前記基準体を撮影した車載撮影画像に基づいて、前記走行車両の世界系座標での世界系車両位置を取得して、世界系情報として出力する世界系情報取得手順と、
前記画像系情報と前記世界系情報とに基づき前記画像系座標と前記世界系座標との座標変換テーブルを作成する座標変換情報作成手順と、
を含み、
前記世界系情報取得手順は、
前記走行車両の世界系車両位置が取得されたときに、光源を点滅する発光手順、
を含むことを特徴とする座標変換テーブル作成方法。 - 請求項6に記載の座標変換テーブル作成方法であって、
前記世界系情報取得手順は、
前記走行車両の世界系車両位置が取得されたときに、トリガー信号を出力する世界系車両検出手順を含み、
前記発光手順は、前記トリガー信号が入力されると前記光源を点滅する、
ことを特徴とする座標変換テーブル作成方法。 - 請求項7に記載の座標変換テーブル作成方法であって、
前記画像系情報取得手順は、路側に設置されたカメラによって、前記走行車両を含む画像を路側撮影画像として撮影する路側撮影手順と、
前記路側撮影画像から前記車両が予め設定された計測エリア内に位置するか否かを判断してエリア判断情報として前記世界系車両検出手順に出力すると共に、当該車両が前記基準体に接近しているか否かを判断して車両接近情報として前記世界系車両検出手順に出力する画像系車両検出手順と、
を含むことを特徴とする座標変換テーブル作成方法。 - 請求項8に記載の座標変換テーブル作成方法であって、
前記画像系情報取得手順は、複数の前記路側撮影画像から前記光源が点灯した前記路側撮影画像を抽出し、抽出された前記路側撮影画像から前記画像系車両位置を取得することを特徴とする座標変換テーブル作成方法。 - 請求項6乃至8のいずれか1項に記載の座標変換テーブル作成方法であって、
前記画像系情報取得手順は、前記画像系車両位置を取得した際に、その取得時刻を画像系位置取得時刻として取得して、前記座標変換情報作成手順で用いる前記画像系車両位置と前記画像系位置取得時刻とを画像系情報として出力し、
前記世界系情報取得手順は、前記世界系車両位置を取得した際に、その取得時刻を世界系位置取得時刻として取得して、前記座標変換情報作成手順で用いる前記世界系車両位置と前記世界系位置取得時刻とを世界系情報として前記座標変換情報作成手順に出力し、
前記座標変換情報作成手順は、前記画像系位置取得時刻と前記世界系位置取得時刻とが同じ時刻の前記画像系車両位置と前記世界系車両位置とに基づき前記座標変換テーブルを作成する、
ことを特徴とする座標変換テーブル作成方法。
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