JP6080719B2 - ラック制振装置 - Google Patents

Description

本発明は、ラック制振装置に関する。

物流システムの効率化のため、複数のラックを平行に並べて配置し、ラック間の床部に敷設されたレール上にスタッカクレーンを走行可能に設置して構成された立体自動倉庫が知られている。スタッカクレーンは、主柱に沿って昇降する荷台と、パレット上の荷の積み下ろしを行うフォークとを備えてなる。ラックは、スタッカクレーンによる荷の積み下ろしが可能なように、クレーン側の面に開口部が設けられている。この開口部には、フォークと平行に所定の幅の腕木が配置されており、保管する荷を積載したパレットを腕木の上に載置して収納するようになっている。

このような構造では、ラック構造体が地震によって揺れると、荷崩れを起すなどしてパレットが腕木から落下してしまうおそれがあるので、以下のような制振対策を施すようになっていた。従来の制振対策としては、ラック構造体の固有振動数に応じて調整された可動質量と可動質量の振動を減衰するためのダンパーとを備えた、いわゆるチューンド・マス・ダンパー（ＴＭＤ）をラック頂部に設置する構造があった。従来のＴＭＤとしては、制振対象物の固有周期に同調させた可動質量に所定のクリアランスを設けて規制ユニットを設け、可動質量の移動量が所定量より大きくなったときに規制ユニットが共動して、ＴＭＤの同調周期を変更することによりＴＭＤの移動量を抑える制振装置方法があった（特許文献１，２参照）。このようなＴＭＤによれば、地震の大きさに関わらず制振効果を得ることができる。

特開２０１１−２２０５１０号公報 特開２０１１−２２０５１１号公報

しかしながら、特許文献１，２の制振装置では、ＴＭＤの周期を共振振幅の谷となるように設定しているため、同調振動数以外では制振効果が低下してしまう問題があった。
一方、ＴＭＤ方式の場合には、制振対象物であるラック構造体の周期に同調させる必要があるので、付加質量の周期の調整に多くの手間と時間を要するという問題があった。さらに、荷の積載状態によって積載重量が変化するラック構造体においては、ＴＭＤの制振効果を常に発揮させるのは困難であるという問題があった。

このような観点から、本発明は、荷の積載状態に関わらず、常に大きい制振効果を発揮できるラック制振装置を提供することを課題とする。

このような課題を解決するための請求項１に係る発明は、ラックに設けられる制振装置であって、小振動に対応可能に設定された第一減衰装置と、当該第一減衰装置と合わさることで大振動に対応可能に設定された第二減衰装置とを備えており、前記第一減衰装置は、可動質量と周期調整ばねと第一ダンパーとを備え、小振動用に減衰性能が設定され、前記可動質量は、制振対象物の全質量の４％〜１０％の質量を有しており、前記第二減衰装置は、第二ダンパーと、前記可動質量と隙間をあけて前記可動質量の外側に配置され前記第二ダンパーに接続された枠材とを備え、前記可動質量には、前記可動質量が前記枠材に当接したときに、前記可動質量を前記枠材に固定するロック機構が設けられており、前記第二ダンパーは、前記可動質量が前記クリアランスを超えて移動したときに、第一ダンパーと合わせて減衰力を付与することを特徴とするラック制振装置である。

通常のＴＭＤでは可動質量は制振対象物の全質量の１％程度であるところを、本発明では４％〜１０％として重くした上で減衰性能を設定したことによって、荷の積載状態に関わらず常に大きい制振効果を得られる。また、中小地震時には、第一減衰装置でＴＭＤとして最大限に効果を発揮し、大地震時で一定の振幅を超える場合（可動質量がクリアランスを超えて移動するとき）には、第一ダンパーと第二ダンパーを合わせて過減力を付与することで制振効果を発揮するので、地震の大きさに関わらず、常に大きい制振効果を発揮することができる。

請求項２に係る発明は、前記第二ダンパーは、前記枠材が単体の状態で過減衰となるように減衰性能が設定されていることを特徴とする。このような構成によれば、簡単な構造で第二減衰装置を構成することができる。また、枠材は、第二ダンパーの減衰力を可動質量に伝えられれば良いので、過大な剛性を必要とせず、軽量なものになる。さらに、枠材は単体で過減衰となるので、可動質量が当たるまでは移動しない。

請求項３に係る発明は、前記第二減衰装置が、前記枠材を原点に復帰させる原点復帰ばねをさらに備えていることを特徴とする。このような構成によれば、枠材を原点に復帰させる作業を省略できる。

本発明の制振装置によれば、荷の積載状態に関わらず、常に大きい制振効果を発揮することができる。

立体自動倉庫の一部を省略して示した全体斜視図である。 本発明の実施形態に係るラック制振装置を示した平面図である。 図２のＡ−Ａ線断面図である。 図２のＢ−Ｂ線断面図である。 本発明の実施形態に係るラック制振装置を示した正面図である。 本発明の実施形態に係るラック制振装置を示した側面図である。 本発明の他の実施形態に係るラック制振装置を示した側面図である。

本発明の実施形態に係るラック制振装置を、添付した図面を参照しながら説明する。ラック制振装置１０は、立体自動倉庫１のラック２の頂部（最上段）に設けられる。図１に示すように、立体自動倉庫１は複数列（本実施形態では２列）のラック２を平行に並べて配置し、ラック２間の床部に敷設されたレール３上にスタッカクレーン４を走行可能に設置して構成されている。

ラック２は、物流システムの効率化のため、多段、多列に配置された複数のパレット収容部を備えている。スタッカクレーン４は、主柱４ａに沿って昇降する荷台４ｂと、パレット５上の荷の積み降ろしを行うフォーク４ｃ（スライド式フォーク）とを備えている。ラック２は、スタッカクレーン４により積み降ろしが出来るように、クレーン側の面に開口を設け、フォーク４ｃと平行に所定の幅で腕木６を配置し、腕木６上に保管する荷を積載したパレット５を収納する構造となっている。

立体自動倉庫１の建屋の入口部分とラック棚の端部との間にはローラコンベア７が設けられている。ローラコンベア７には、建屋の入口部分においてフォークリフト（図示せず）などでパレットが載置される。ローラコンベア７上に載置されたパレット（図示せず）は、ラック棚側に移送された後、スタッカクレーン４にて積み上げられて搬送され所望位置のラック２に収容される。

なお、本実施形態においては、スタッカクレーン４側からラック制振装置１０を見た方向を正面とする。また、スタッカクレーン４のフォーク４ｃの移動方向をＸ軸方向とし、クレーン側前面の開口幅方向をＹ軸方向とし、高さ方向をＺ軸方向として説明する。

図２および図３に示すように、ラック制振装置１０は、腕木６上に設置されている。腕木６は、Ｘ軸方向に隣り合うはね出し部材１２，１２の先端部に支持されている。はね出し部材１２，１２は、Ｘ軸方向に隣り合う支柱１１，１１からそれぞれＹ軸方向に張り出している。腕木６とはね出し部材１２は、クレーン側の面に形成された開口（図３参照）の両側にそれぞれ設けられている。これら腕木６とはね出し部材１２の先端部がパレットの載置部を構成している。

ラック制振装置１０は、小振動に対応可能に設定された第一減衰装置２０と、この第一減衰装置２０と合わさることで大振動に対応可能に設定された第二減衰装置５０とを備えている。第一減衰装置２０は、小振動用に減衰性能が設定されたチューンド・マス・ダンパー（以下、「ＴＭＤ」という）であり、可動質量２１と周期調整ばね２２と第一ダンパー２３とフレーム３０とを備えている。

可動質量２１は、水平一方向に移動可能であり、フレーム３０に支持されている。可動質量２１は、平らな直方体形状を呈している（図２では、可動質量２１を仮想線にて示しその下方を図示している）。なお、可動質量２１の形状は直方体に囚われる必要はない。可動質量２１は、制振対象物の全質量（ラック２の積載物（最大積載荷重）を含む全質量）の４％〜１０％の質量を有している。たとえば、可動質量２１の質量を制振対象物の全質量の１０％に設定すると、１０段のラック２であれば、ほぼ１段分の積載物の質量に相当する。なお、ラック制振装置１０が複数設けられている場合は、複数の可動質量２１を合わせた質量が、制振対象物の全質量の４％〜１０％となるようにする。

図２乃至図４に示すように、フレーム３０は、可動質量２１を摺動可能に支持する。フレーム３０は、上部フレーム３１と下部フレーム３２とを備えてなる。

上部フレーム３１は、横材を矩形に組み合わせた枠状を呈している（図２参照）。上部フレーム３１の下部には、下部フレーム３２が固定されている。上部フレーム３１には、可動質量２１を摺動可能に支持する摺動部３３が設けられている。摺動部３３は、リニアガイドまたはすべり材を用いる。

すべり材を摺動部３３とする場合は、図３に示すような構造となる。摺動部３３は、直線状のガイド部材３４と、ガイド部材３４に設けられた摺動材３５と、摺動材３５上を滑る移動部材３６とを備えている。ガイド部材３４は、下方に突出する山形状を呈し、可動質量２１の摺動方向（本実施形態ではＸ方向）に延在している。ガイド部材３４は、上部が開口しており、摺動材３５は、ガイド部材３４の上面に設けられている。摺動材３５は、例えば、フッ素樹脂のような摩擦係数の小さいすべり材にて構成され、ガイド部材３４に沿って敷設されている。移動部材３６は、摺動材３５と面接触するように、下面が下方に山形状に突出している。移動部材３６は、上部が可動質量２１の底面に固定され、可動質量２１と一体化して摺動材３５上を摺動する。

図４に示すように、下部フレーム３２は、可動質量２１の摺動方向に直交する水平方向（Ｙ軸方向）に延在してなる。下部フレーム３２は、例えば角パイプや溝型鋼などの鋼材などで構成されている。本実施形態では、３本の下部フレーム３２がＸ方向に間隔をあけて並設されている。下部フレーム３２の下部には、底板４５が設けられており、下部フレーム３２の両端部は、腕木６またははね出し部材１２の先端部上に底板４５を介して載置される。

底板４５は、ラック制振装置１０の最下部に配置される部材であって、下面がフラットな平板状を呈して、フレーム３０を下側から覆っている。底板４５は、平面視矩形形状を呈しており、下部フレーム３２の下面に固定されている。底板４５の平面サイズは、下部フレーム３２の全体よりわずかにはみ出す大きさに形成されている。底板４５は、腕木６上に載置される。このような底板４５によれば、オイルダンパー等からオイル漏れが発生した場合に、下方に保管している荷にオイルが漏れ落ちないようにするためのオイルパンの役目を果たすことができる。さらに、底板４５の下面を平滑にしたことで、ラック制振装置１０を、ローラコンベア７（図１参照）等で搬送することができる。

下部フレーム３２は、Ｙ軸方向に延在して、Ｘ軸方向に間隔をあけて配置されているので、上部フレーム３１と下部フレーム３２と底板４５によって、フォークリフトの爪が挿入できる爪挿入空間が区画形成されている。この爪挿入空間は、スタッカクレーン４のフォーク４ｃの移動方向と直交する方向（Ｙ軸方向）にフォークリフトの爪を挿入できるように構成されている。なお、本実施形態では、スタッカクレーン４（図１参照）のフォークとフォークリフトの爪の挿入方向が直交する構成となっているが、施設によっては、スタッカクレーンのフォークとフォークリフトの爪の挿入方向が同じになる場合がある。この場合には、下部フレームの延在方向をＸ軸方向とすればよい。

図２乃至図４に示すように、可動質量２１と上部フレーム３１との間には複数の周期調整ばね２２が設けられている。周期調整ばね２２は、可動質量２１の周期を調整するとともに、地震時に移動した可動質量２１を原点に復帰させるものである。周期調整ばね２２は、可動質量２１の摺動方向（Ｘ軸方向）に沿って複数設けられている。周期調整ばね２２の一端は、可動質量２１の底面に設けられたブラケット２４に連結されている。ブラケット２４は、Ｘ軸方向中間部近傍に下方に延出して設けられている。周期調整ばね２２の他端は、上部フレーム３１の内側面に設けられたブラケット３７に連結されている。

可動質量２１と上部フレーム３１との間には第一ダンパー２３が設けられている。第一ダンパー２３は、可動質量２１の摺動方向（Ｘ軸方向）に減衰力を発生させるように、可動質量２１の摺動方向に沿って配置されている。第一ダンパー２３は、小振動に対応可能なように減衰性能が設定されている。第一ダンパー２３の一端は、可動質量２１の底面に設けられたブラケット２５に連結されている。第一ダンパー２３の他端は、上部フレーム３１の上面に設けられたブラケット３８に連結されている。第一ダンパー２３は、例えばオイルダンパーからなるがこれに限定されるものではなく、粘弾性ダンパーや鋼材、摩擦を用いた履歴系のダンパーなどの他の方式のダンパーでもよい。

図２、図５および図６に示すように、第二減衰装置５０は、可動質量２１との間にクリアランスを備えて可動質量２１の外側に配置されている。第二減衰装置５０は、第一減衰装置２０の減衰性能と合わせて過減衰となるように減衰性能が設定されている。第二減衰装置５０は、可動質量２１と隙間をあけて配置された枠材５１と、枠材５１に接続された第二ダンパー５２と原点復帰ばね５３とを備えている。

枠材５１は、アングル材を枠状に組み付けて構成された鋼製枠からなる。枠材５１は、可動質量２１の四周にわたって所定のクリアランスをあけて可動質量２１を囲むように配置されている。可動質量２１の摺動方向（Ｘ軸方向）における可動質量２１と枠材５１とのクリアランスは、第一減衰装置２０で対応可能な中小地震時における可動質量２１の摺動距離の上限値と同等に設定されている。つまり、中小地震時には可動質量２１は枠材５１に当接せず単体で摺動し、大地震時には可動質量２１は枠材５１の内側面に当接して枠材５１と共働するようになっている。枠材５１は、第二ダンパー５２の減衰力を可動質量２１に伝達するものであるので、過大な剛性は必要とせず軽量なものでよい。

枠材５１は、上部フレーム３１上に摺動可能に支持されている。枠材５１は、可動質量２１を支持する摺動部３３のガイド部材３４および摺動材３５上に支持されており、可動質量２１の摺動方向（Ｘ軸方向）と同じ方向に摺動する。枠材５１の下面には、摺動材３５上を滑る移動部材５４が固定されている。この移動部材５４は、可動質量２１の下部の移動部材３６と同等の形状である。移動部材５４は、枠材５１と一体化して摺動材３５上を摺動する。

第二ダンパー５２は、可動質量２１および枠材５１の摺動方向（Ｘ軸方向）に減衰力を発生させるように、可動質量２１の摺動方向に沿って配置されている。第二ダンパー５２は、可動質量２１が前記クリアランスを超えて移動したときに、第一ダンパー２３と合わせて減衰力を付与する。第一ダンパー２３の減衰性能と第二ダンパー５２の減衰性能とを合わせてラック制振装置１０全体の減衰性能が過大となり大振動に対応可能となる。また、第二ダンパー５２は、枠材５１が単体の状態で過減衰となるように減衰性能が設定されている。具体的には、第二ダンパー５２は、第一ダンパー２３と同等以上の減衰力を枠材５１に付与する。これによって、枠材５１単独では、自由振動における振動と非振動の境界である臨界減衰を超えて過減衰振動となり、ラック２に対して相対的に移動しない状態となる。可動質量２１が枠材５１に当接した状態では、枠材５１は、可動質量２１に対し相対的に振動しない状態（可動質量２１と枠材５１が共働する状態）となる。

第二ダンパー５２は、Ｘ軸方向に見て枠材５１の両端部にそれぞれ一対ずつ設けられている（図２参照）。一対の第二ダンパー５２，５２は、Ｙ軸方向に見て第一ダンパー２３を中心として対象配置されている。第二ダンパー５２の一端は、枠材５１のアングル材に連結されている。第二ダンパー５２の他端は、上部フレーム３１の上面に設けられたブラケット３９に連結されている。第二ダンパー５２は、例えばオイルダンパーからなる。

原点復帰ばね５３は、地震時に移動した枠材５１を原点に復帰させるものである。原点復帰ばね５３は、Ｘ軸方向に見て枠材５１の両端部にそれぞれ一対ずつ設けられている。一対の原点復帰ばね５３，５３の一端は、Ｙ軸方向に延在するアングル材の両端外側にそれぞれ連結されている。第二ダンパー５２の他端は、上部フレーム３１の上面に設けられたブラケット４０に連結されている。

なお、第二ダンパー５２は、オイルダンパーに代えて、粘弾性ダンパーや鋼材、摩擦を用いた履歴系のダンパーなどの他の方式のダンパーとしてもよい。第二ダンパー５２に、粘弾性ダンパーや鋼材ダンパーなどのように剛性を有し原点復帰可能なダンパーを採用した場合には、図７に示すように、原点復帰ばね５３と枠材５２を省略して、第二ダンパー５２の一端を上部フレーム３１の上面に設けられたブラケット３９に固定するとともに、第二ダンパー５２の他端を可動質量２１に対してクリアランスをあけて対向配置すればよい。

図４に示すように、可動質量２１の摺動方向の端部には、可動質量２１を枠材５１に固定するためのロック機構２６が設けられている。ロック機構２６は、可動質量２１が枠材５１に当接したときに、アングル材に噛み合うことで固定される。図４の拡大図の定常状態に示すように、ロック機構２６は、可動質量２１の端面にピン結合された係止部材２７と、係止部材２７をロック位置に固定するための固定ブロック２８と、固定ブロック２８および係止部材２７を原位置に戻すバネ２９ａ，２９ｂと、ダンパー２９ｃとを備えている。係止部材２７は、断面Ｕ字状を呈するとともに上面に立上り部２７ａが形成されており、定常状態では斜めの状態で設置されている。

地震などの揺れによって可動質量２１が枠材５１に当接すると、係止部材２７がアングル材に押されて、可動質量２１の側面に係止部材２７のＵ字の一側面が当接するように回動する（図４中、拡大図のロック状態を参照）。すると、係止部材２７の立上り部２７ａが可動質量２１の側面から離れるとともに、固定ブロック２８が、バネ２９ｂを介して係止部材２７に引っ張られて、係止部材２７の立上り部２７ａと可動質量２１の側面との間に入り込む。これによって、係止部材２７がロック状態で固定される。大地震の振動が続いている間は、係止部材２７がロック状態で固定されており、可動質量２１と枠材５１が一体的に移動する。このような構成によれば、大地震の振動時には、可動質量２１と枠材５１が一体化され、第一減衰装置２０の減衰性能と第二減衰装置５０の減衰性能が合わさって、常に高減衰とすることができる。

なお、地震の揺れが収まると、バネ２９ａ，２９ｂおよびダンパー２９ｃがバランス状態（定常状態）に戻ろうとし、固定ブロック２８がバネ２９ａとダンパー２９ｃによって原位置側に引っ張られて、係止部材２７の立上り部２７ａと可動質量２１の側面との間から離れる（図４中、拡大図のロック解除状態を参照）。これによって、係止部材２７は回動可能になり、バネ２９ｂによって原位置に戻され（図４中、拡大図の定常状態を参照）、定常状態に戻る。

次に、前記構成のラック制振装置１０の具体的な実施例を説明する。第一減衰装置２０の可動質量２１を制振対象物の全質量の４％に設定し、５２５ｋｇとなる場合を例に挙げて説明する。可動質量２１の質量比が決まると、第一減衰装置２０（ＴＭＤ）の最適周期（Ｔ）_ｏｐｔと最適減衰定数（ｈ）_ｏｐｔは、以下の式により求められる。
（Ｔ）_ｏｐｔ＝（１＋μ）Ｔ_ｓ・・・式（１）
（ｈ）_ｏｐｔ＝√｛３μ／８（１＋μ）｝・・・式（２）
ここで、Ｔ_ｓ：制振対象構造物周期、μ：構造物一般化質量（モーダル解析においてモード分析した際のモード振動系の質量を言い、本実施例では全体質量の１／４程度）に対するＴＭＤ可動質量比である。

前記式（１）および式（２）より求められた最適周期は１．４９秒、最低減衰定数は０．２２８となる。これらを実現するための第一ダンパー２３の剛性は、９２．２Ｎ／ｃｍであり、減衰性能をオイルダンパーで与えるとすると、その減衰係数ｃは、１０Ｎ／ｃｍ／ｓとなる。これに対し、枠材５１の質量は１４．８ｋｇであり、可動質量２１と枠材５１が共働する時の減衰定数がＴＭＤ単独の場合の倍以上となるように枠材５１に減衰を付与するとして減衰係数１２．５Ｎ／ｃｍ／ｓのオイルダンパーを設置し、周期を１．５秒となるように２．６Ｎ／ｃｍの原点復帰ばね５３を設置すると、枠材５１単独の減衰定数は１．０１となり、臨界減衰を僅かに超える。このとき、可動質量２１と枠材５１の共働時の固有周期は１．５０秒、減衰定数は０．５０となる。以上のように、可動質量２１を制振対象物の全質量の４％以上とすると、固有周期を変えることなく、減衰定数を倍以上に設定することが可能となる。

以上説明したように、本実施形態に係るラック制振装置１０によれば、小振動の中小地震時には、第一減衰装置２０でＴＭＤとして最大限に効果を発揮する。一方、大振動の大地震時で一定の振幅を超える場合には、第一減衰装置２０の減衰力と第二減衰装置５０の減衰力を合わせて減衰性能を過大とすることで、可動質量２１の移動量を所定範囲に抑えて、制振効果を発揮することができる。したがって、地震の大きさに関わらず、常に大きい制振効果を発揮することができる。このとき、固有周期を変えずに減衰定数を倍以上に設定することができる。

可動質量２１の質量を制振対象物の全質量の４％〜１０％として重くした上で減衰性能を設定したことによって、ラック２への荷の積載状態に関わらず常に大きい制振効果を得られる。可動質量２１の質量の上限を制振対象物の全質量の１０％以下とすれば、たとえば、１０段のラック棚である場合に、可動質量２１がほぼ１段分の積載物の質量より重くならないので、ラック制振装置１０を設置するためにラック２を補強する必要はなく、既存のラック２をそのまま利用することが可能となる。

また、第二ダンパー５３は、枠材５１が単体の状態で過減衰となるように減衰性能が設定されているので、可動質量２１が枠材５１に当接しないときは、ラック２に対して相対的に移動しない状態となる。したがって、大振動時であっても枠材５１はラック２と共に揺れるので、可動質量２１が所定のクリアランスを超えて移動したときに、必ず枠材５１に当接することができる。よって、大振動時には、枠材５１が可動質量２１から逃げることがなく、可動質量２１と枠材５１が共働する状態となる。

さらに、第二減衰装置５０が、枠材５１と第二ダンパー５２と原点復帰ばね５３とを備えて構成されているので、簡単な構造で構成することができる。また、枠材５１は、第二ダンパー５２の減衰力を可動質量２１に伝えられれば良いので、過大な剛性を必要とせず、軽量なものとすることができる。さらに、地震時に移動した枠材５１を原点に復帰させる作業を省略できる。

以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。例えば、前記実施形態ではラックの最上段にラック制振装置１０を設置しているが、最上段に限定されるものではなく、ラックの上部であれば、最上段よりも下の段であっても制振効果を得ることができる。

また、前記実施形態では、第一減衰装置２０をＴＭＤにて構成しているが、これに限定されるものではなく、可動質量の質量を大きくするとともに減衰性能を過減衰としたマスダンパーとしてもよい。このような構成によっても、荷の積載状態に関わらず、常に大きい制振効果を発揮することができる。

２ ラック
１０ ラック制振装置
２０ 第一減衰装置
２１ 可動質量
２２ 周期調整ばね
２３ 第一ダンパー
５０ 第二減衰装置
５１ 枠材
５２ 第二ダンパー
５３ 原点復帰ばね

Claims (3)

1. ラックに設けられる制振装置であって、
   小振動に対応可能に設定された第一減衰装置と、当該第一減衰装置と合わさることで大振動に対応可能に設定された第二減衰装置とを備えており、
   前記第一減衰装置は、可動質量と周期調整ばねと第一ダンパーとを備え、小振動用に減衰性能が設定され、
   前記可動質量は、制振対象物の全質量の４％〜１０％の質量を有しており、
   前記第二減衰装置は、第二ダンパーと、前記可動質量と隙間をあけて前記可動質量の外側に配置され前記第二ダンパーに接続された枠材とを備え、
   前記可動質量には、前記可動質量が前記枠材に当接したときに、前記可動質量を前記枠材に固定するロック機構が設けられており、
   前記第二ダンパーは、前記可動質量が前記クリアランスを超えて移動したときに、第一ダンパーと合わせて減衰力を付与する
   ことを特徴とするラック制振装置。
2. 前記第二ダンパーは、前記枠材が単体の状態で過減衰となるように減衰性能が設定されている
   ことを特徴とする請求項１に記載のラック制振装置。
3. 前記第二減衰装置は、前記枠材を原点に復帰させる原点復帰ばねをさらに備えている
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のラック制振装置。

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