JP6072425B2 - 三次元変位計測装置 - Google Patents
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Description
しかしながら、例えば、崖崩れの前兆現象を的確に捉えるには、計測対象物の三次元方向の変位を計測する必要がある。背景技術で説明した特許文献1に開示された技術では、X軸方向とY軸方向の2方向の変位だけしか測定できない。Z軸方向の変位を測定するには、例えば、レーザー距離計などの他の計測装置を用いる必要があり、計測装置が複雑化・高コスト化してしまう。なお、レーザー距離計を用いる場合、Z軸方向に対して、X軸方向とY軸方向をそれぞれ垂直に求めることができなかった。
そこで、本発明は、カメラを複数台用いサンプリングモアレ法により三次元変位を計測することが可能な、三次元変位計測装置を提供することを課題とする。
まず、本発明の計測原理を説明する。
<サンプリングモアレ法>
従来はカメラ1台を用いて2次元方向の変位をサンプリングモアレ法により計測することが行われていた。これに対し、本発明は少なくともカメラ2台により、サンプリングモアレ法を用いて三次元変位を計測する方法および装置である。サンプリングモアレ法を用いてカメラ1台だけでは奥行き方向の変位を計測することができないが、本発明は2台以上の複数台のカメラを用いてその問題を解決した。
変位が発生する前と後の2次元格子パターンをカメラで撮影する。撮影した2次元格子パターンの画像にサンプリングモアレ法を適用し、それぞれの画像の位相を求め、その差分Δφを計算する。変位量dx,と位相差Δφx,格子のピッチpx、変位量dy,と位相差Δφy,格子のピッチpyは数2式の関係にある。格子画像が2次元のとき、x,y方向の位相差を用いて計算することによって得られる。
ここで本発明の理解を助けるため、上記計測原理による三次元変位の計測実験を説明する。図2に実際の様子を示し、図3に実験の概略図を示す。2台のカメラ10,12と移動ステージ4の距離は5.0m、2台のカメラ10,12間の距離は3.0mとする。また、カメラ10,12と移動ステージ4の位置関係は、図4に示される関係にあるので、x方向(もしくは、y方向)の計測誤差σx,y、z方向の計測誤差σzは正しく計測が行われている場合、数10式の関係になるはずである。
変換行列を求めるために、x,y,z方向それぞれ一方向だけに5.0mmの変位を与え、そのときカメラ10,カメラ12のそれぞれの位相差を表1に示す。
上述の結果、以下の結果が得られた。
移動ステージ4を各一方向にだけ0.0〜5.0mmまで1.0mmずつ変位させ、計測を行った。
x方向のみに変位を与えたときの実験結果を表2に示し、また、図7にそのグラフを示す。
まず、計測対象物の三次元変位計測を行う前に三次元変位計測装置1のキャリブレーションを行う。計測対象物のカメラ側前方に、キャリブレーション用基準格子板2を設置する。キャリブレーション用基準格子板2は、図12のように3軸(x方向,y方向,z方向)移動ステージ4に表示モニタ6を取り付けたもので、表示モニタ6に2次元格子パターン8が表示されるようになっている。
撮像された画像から得られた位相差を元にして、位相差から三次元変位を求めるための変換行列を作成する。なお、本発明の実施形態では、図13のように各変位を識別できるように、2次元格子パターンの上部に識別マーク9を表示させるようにしている。キャリブレーション終了後、キャリブレーション用基準格子板2を取り外す。
そして、変位計測を行う。計測対象物に取り付けられた図14のような2次元格子パターン20を2台のカメラ10,12で撮影する。特定時刻の位相を基準として、変位後の格子画像から2次元の位相差を求める。得られた位相差から、キャリブレーション時に作成した変換行列を用いて計測対象物の所定の位置の三次元の変位を求めることができる。
4 移動ステージ
6 表示モニタ
8 2次元格子パターン
9 識別マーク
10 第1カメラ
12 第2カメラ
14 パソコン
16 移動ステージコントローラ
18 コンピュータ
20 2次元格子パターン
Claims (1)
- 所定の位置における三次元変位を計測するための三次元変位計測装置であって、
前記所定の位置に備わった二次元格子パターンを撮像する複数台の撮像部と、
異なる複数の時刻において前記複数台の撮像部により撮像した前記二次元格子パターンを
解析し該異なる複数の時刻のうちの特定の時刻の位相を基準とし異なる時刻における位相
との二次元方向の位相差を算出する解析部と、
前記解析部で算出された二次元方向の位相差を前記三次元変位に変換するための換算行列
を記憶する記憶部と、
を備えたことを特徴とする三次元変位計測装置。
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