JP6072008B2 - ユーザ操作されるオンザフライの経路プランニング - Google Patents
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Description
fII(p,r) = |Ip-Ir| (1)
fRR(p,r) = |Rp-Rr| (2)
である。
L(P,r)= wIfI(r) + wμfμ(r) + wδfδ(r) + wRfR(r) + WIIfII(P,r) + WRRfRR(P,r) + WDfD(P,r) (3)
である。
Claims (15)
- 画像誘導の内視鏡の処置における、ユーザ操作されるオンザフライの経路プランニングのためのシステムの作動方法であって、前記システムのプロセッサが、
術前のCTスキャンからの関心領域を示す2Dの断画像をディスプレイ上に表示するステップと、
第1のユーザ入力に応答して、前記2Dの断画像上において患者の身体管腔内の制御ポイントを定義するステップと、
前記制御ポイントに中心が置かれる新たな画像を提示するステップと、
第2のユーザ入力に応答して、前記身体管腔の長手方向の部分を示すように前記制御ポイントのまわりで視野を回転させることによって視野角を調整するステップと、
第3のユーザ入力に応答して、前記身体管腔内のプランニング経路上の第2ポイントを特定するステップと、
前記制御ポイントと前記第2ポイントとを接続するプランニング経路を拡張するステップと、
前記第2ポイントを新たな制御ポイントとして再定義するステップと、
前記提示するステップ、前記調整するステップ、前記特定するステップ、前記拡張するステップ及び前記再定義するステップを、前記プランニング経路が前記患者の身体内の処置開始ポイントに到達するまで繰り返すステップと
を含む、方法。 - 前記制御ポイント及び前記第2ポイントは、前記表示された画像上のボクセルであり、プランニング経路を拡張することは、近隣ボクセルを前記制御ポイントで開始する前記プランニング経路上の最後のボクセルにリンクする、コスト分析を繰り返し実行することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記コスト分析は、各近隣ボクセルについて強度属性を分析し、前記プランニング経路上のリンクすべきボクセルおよび各属性に対する重み付けファクタを選択する、請求項2に記載の方法。
- 前記コスト分析はさらに、各近隣ボクセルについて地理的特性を分析し、前記プランニング経路上のリンクすべきボクセルを選択する、請求項3に記載の方法。
- プランニング経路を拡張するステップは、勾配関連の特徴及び最適な経路検索関数に基づいて、地理的検索アプリケーションを使用することを含む、請求項1の記載の方法。
- 介入処置は、ツリー形状の解剖学的構造内において実行され、前記経路は、前記ツリー形状の解剖学的構造を通じてプランニングされる、請求項1に記載の方法。
- 前記内視鏡は気管支鏡であり、前記処置は肺組織の生検であり、前記ツリー形状の解剖学的構造は患者の気管支樹であり、前記制御ポイントは、最初に、CTスキャンからの多断面再構成像の断画像内で特定される疑わしい腫瘍の近くの前記患者の気管支樹の枝に設定される、請求項6に記載の方法。
- 前記ツリー形状の解剖学的構造は、患者の血管を備える、請求項6に記載の方法。
- 前記プランニング経路は、明暗差のある筋状のものとして示される前記プランニング経路を有する気管支画像の表現として前記ディスプレイ上に提示される、請求項5に記載の方法。
- 前記内視鏡は気管支鏡であり、前記処置は肺組織の生検であり、前記制御ポイントは、最初に、CTスキャンからの多断面再構成像の断画像内で特定される疑わしい腫瘍の近くの前記患者の気管支樹の枝に設定され、前記患者の気管支樹は、指示された経路セグメントを有する3次元画像として前記ディスプレイ上に提示される、請求項5に記載の方法。
- 作成された経路セグメントは、承認のために前記ディスプレイ上に提示され、承認を受信しないことに応答して、当該方法は、前記制御ポイントから前記第2ポイントへの新たな候補経路セグメントを生成するステップをさらに含む、請求項2に記載の方法。
- 前記コスト分析は、各近隣ボクセルについて勾配関連の属性を使用して前記プランニング経路上でリンクすべきボクセルを選択し、前記新たな候補経路セグメントは、前記属性又は重み付けファクタのうちの1つに対する少なくとも1つの変更を有する前記コスト分析を使用して作成される、請求項11に記載の方法。
- 画像誘導の内視鏡処置におけるユーザ操作されるオンザフライの経路プランニングのためのシステムであって、
プロセッサと、
前記プロセッサに動作可能に接続されるメモリと、
前記プロセッサに動作可能に接続されるディスプレイと、
前記メモリにエンコードされ、前記プロセッサによって実行可能な命令プログラムであって、前記プロセッサによって実行されると、
術前のCTスキャンからの関心領域を示す2Dの断画像をディスプレイ上に表示するステップと、
第1のユーザ入力に応答して、前記2Dの断画像上において患者のツリー形状の解剖学的構造の枝内に制御ポイントを定義するステップと、
前記制御ポイントに中心が置かれる新たな画像を提示するステップと、
第2のユーザ入力に応答して、前記枝の長手方向の部分を示すように、前記制御ポイントのまわりで視野を回転させることによって視野角を調整するステップと、
第3のユーザ入力に応答して、前記枝内のプランニング経路上の第2ポイントを特定するステップと、
前記制御ポイントと前記第2ポイントとを接続するプランニング経路を拡張するステップと、
前記第2ポイントを新たな制御ポイントとして再定義するステップと、
前記提示するステップ、前記調整するステップ、前記特定するステップ、前記拡張するステップ及び前記再定義するステップを、前記プランニング経路が前記患者の身体内の処置開始ポイントに到達するまで繰り返すステップと
を実行させる命令プログラムと
を備えた、システム。 - 画像誘導の内視鏡の処置における、ユーザ操作されるオンザフライの経路プランニングのためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに、
術前のCTスキャンからの関心領域を示す2Dの断画像をディスプレイ上に表示することと、
第1のユーザ入力に応答して、前記2Dの断画像上において患者の身体管腔内の制御ポイントを定義することと、
前記制御ポイントに中心が置かれる新たな画像を提示することと、
第2のユーザ入力に応答して、前記身体管腔の長手方向の部分を示すように、前記制御ポイントのまわりで視野を回転させることによって視野角を調整することと、
第3のユーザ入力に応答して、前記身体管腔内のプランニング経路上の第2ポイントを特定することと、
前記制御ポイントと前記第2ポイントとを接続するプランニング経路を拡張することと、
前記第2ポイントを新たな制御ポイントとして再定義することと、
前記の提示することと、前記の調整することと、前記の特定することと、前記の拡張することと、前記の再定義することとを、前記プランニング経路が前記患者の身体内の処置開始ポイントに到達するまで繰り返すことと
を実行させる、コンピュータプログラム。 - 前記制御ポイント及び前記第2ポイントは、前記表示された画像上のボクセルであり、プランニング経路を拡張することは、近隣ボクセルを前記制御ポイントで開始する前記プランニング経路上の最後のボクセルにリンクする、コスト分析を繰り返し実行することを含む、請求項14に記載のコンピュータプログラム。
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