JP6069935B2 - 故障診断支援装置、故障診断支援方法、および故障診断支援プログラム - Google Patents

Description

本発明は、故障診断支援装置、故障診断支援方法、および故障診断支援プログラムに関する。

従来、稼動中の機械から発生する音の変化から、構造上何らかの不具合が発生したことを検知して、機械が故障したか否かを診断する技術がある。たとえば、ハードディスクドライブの動作音をマイクで集音し、音声データとして記録し、記録した音声データを正常時の動作音と比較する技術がある。また、Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ（ＮＣ）装置において、各処理に応じた騒音レベルを有し、ＮＣ装置から発生した音が騒音レベルを超えた場合に、処理速度を低速にして、騒音レベルを下げる技術がある。また、エレベータにおいて、エレベータから発生する音響を集音し、集音した音響が異常音であるか否かを判定する技術がある。また、製品から発生する音の測定データから人が正常音と判断した製品の音データと、測定された被検査体の製品から発生する音の測定データの一致度に基づいて、製品の異音の良否を判定する技術がある（たとえば、下記特許文献１〜４を参照。）。

特開２００７−２６５２１０号公報 特開平４−４２０２４号公報 特開２００７−２２３７５０号公報 特開２００５−２８３２２７号公報

しかしながら、従来技術によれば、機械から発生する音は機械の機構部が移動する位置に応じて異なるため、機械が故障しているか否かを判断するための基準となる音データを取得することが難しい。

１つの側面では、本発明は、機械が故障しているか否かを判断する音データを取得することを目的とする。

本発明の一側面によれば、パルス状の駆動電力に基づいて診断対象の機構部の駆動部を制御し、診断対象の機構部を診断動作開始位置から目標位置に向かって移動する際に診断対象の機構部の駆動部に付与される目標位置パルス数を記憶する記憶部によって記憶されている目標位置パルス数に基づいて、診断対象の機構部が診断動作開始位置から目標位置に到達したことを検出し、診断対象の機構部が目標位置に到達したことが検出されたときに取得された音の強さを表す音データと、目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する故障診断支援装置、故障診断支援方法、および故障診断支援プログラムが提案される。

本発明の一態様によれば、機械が故障しているか否かを判断する音データを取得できるという効果を奏する。

図１は、本実施の形態にかかる故障診断支援装置の動作例を示す説明図である。 図２は、テープライブラリ装置のハードウェア構成例を示す説明図である。 図３は、ライブラリコントローラとロボット機構部のハードウェア構成例を示す説明図である。 図４は、ロボット機構部の移動方向の一例を示す説明図である。 図５は、テープライブラリ装置の断面図である。 図６は、左面サイドキャビネットの物理アドレスの一例を示す説明図である。 図７は、後面サイドキャビネットの物理アドレスの一例を示す説明図である。 図８は、右面サイドキャビネットの物理アドレスの一例を示す説明図である。 図９は、故障診断支援装置の機能構成例を示すブロック図である。 図１０は、可動範囲記憶テーブルの記憶内容の一例を示す説明図である。 図１１は、パルス数記憶テーブルの記憶内容の一例を示す説明図である。 図１２は、音データ記憶テーブルの記憶内容の一例を示す説明図である。 図１３は、基準音データの取得例を示す説明図である。 図１４は、故障診断中の診断例を示す説明図である。 図１５は、初回基準音データ記憶時における故障診断処理手順の一例を示すフローチャートである。 図１６は、初回診断動作における基準音データ記憶処理手順の一例を示すフローチャートである。 図１７は、故障診断中診断処理手順の一例を示すフローチャート（その１）である。 図１８は、故障診断中診断処理手順の一例を示すフローチャート（その２）である。 図１９は、エンコーダ信号および駆動回路診断処理手順の一例を示すフローチャートである。 図２０は、初回基準音データ記憶処理手順の一例を示すフローチャートである。 図２１は、基準音データ記憶処理手順の一例を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、開示の故障診断支援装置、故障診断支援方法、および故障診断支援プログラムの実施の形態を詳細に説明する。本実施の形態にかかる故障診断支援装置は、複数のテープカートリッジを収納し、複数のテープドライブを搭載するテープライブラリ装置に含まれていることを想定して説明を行う。

図１は、本実施の形態にかかる故障診断支援装置の動作例を示す説明図である。故障診断支援装置１００は、テープライブラリ装置内に含まれる。テープライブラリ装置については、図２にて後述する。故障診断支援装置１００は、ライブラリコントローラ１０１と、ライブラリコントローラ１０１によって制御されるロボット機構部１０２を有する。本実施の形態では、ライブラリコントローラ１０１によって制御されるロボット機構部１０２が２つあり、上部のロボット機構部１０２をロボット機構部１０２＃１とし、下部のロボット機構部１０２をロボット機構部１０２＃２とする。以下、「＃１」が付与された符号は、ロボット機構部１０２＃１に関する符号であり、「＃２」が付与された符号は、ロボット機構部１０２＃２に関する符号であるとする。

また、ロボット機構部１０２には、ロボット機構部１０２を移動させる駆動部を有している。駆動部は、パルス状の駆動電力に基づいて、ロボット機構部１０２を移動させる。パルス状の駆動電力とは、一定の幅を持った矩形波を有し、駆動部を駆動させる電力である。具体的に、パルス状の電流が入力された駆動部は、１パルス当たりにロボット機構部１０２を一定量移動させる。

故障診断支援装置１００は、診断対象のロボット機構部１０２の動作中に、ロボット機構部１０２から発生する音が異常であるかを判断する際に用いられる比較元となる音データを取得する装置である。ロボット機構部１０２から発生する音には、駆動部から発生する音を含む。また、音データを取得した際の動作を、「診断動作」と称する。診断動作は、開始位置から終了位置まで移動する動作である。診断動作の内容は、ロボット機構部１０２が駆動部の制御により実行可能な動作であればどのような動作であってもよい。診断動作の一例として、ロボット機構部１０２が、開始位置として、テープライブラリ装置内のテープカートリッジが格納された位置から、終了位置として、テープドライブの位置にテープカートリッジを運搬する動作である。また、比較元となる音データが、ロボット機構部１０２が故障したか否かの判断基準として用いられる閾値となる。以下、比較元となる音データを、「基準音データ」と称する。

図１の（Ａ）では、故障診断支援装置１００が基準音データを取得するために、ロボット機構部１０２を移動させている例を示している。具体的に、図１の（Ａ）の例では、診断動作として、故障診断支援装置１００は、ロボット機構部１０２＃１を診断動作の開始位置となる診断動作開始位置ｐ１から診断動作の終了位置となる診断動作終了位置ｐ２に向かって移動させる。より詳細には、故障診断支援装置１００は、診断動作開始位置ｐ１から診断動作終了位置ｐ２までのパルス数をロボット機構部１０２＃１を駆動する駆動部に付与することにより、ロボット機構部１０２＃１を移動させる。

図１の（Ｂ）では、故障診断支援装置１００が基準音データを取得している例を示している。具体的に、故障診断支援装置１００は、ロボット機構部１０２が目標位置に到達したときの動作音の音データを基準音データとして取得する。基準音データを取得する位置となる目標位置は、診断動作開始位置ｐ１と診断動作終了位置ｐ２の間であればどこでもよく、たとえば、診断動作開始位置ｐ１と診断動作終了位置ｐ２の中間位置である。

以下、基準音データを取得する目標位置を、「基準音取得目標位置」と称する。また、診断動作開始位置ｐ１を、単に、「位置ｐ１」と称する。同様に、診断動作終了位置ｐ２を、単に、「位置ｐ２」と称する。

図１の（Ａ）で示した動作中に、故障診断支援装置１００は、ロボット機構部１０２が位置ｐ１から基準音取得目標位置に到達したことを検出する。具体的な検出方法として、故障診断支援装置１００は、駆動部に入力された電流のパルス数が、位置ｐ１から基準音取得目標位置までのパルス数と一致したときに、ロボット機構部１０２が位置ｐ１から基準音取得目標位置に到達したことを検出する。また、位置ｐ１から基準音取得目標位置までのパルス数は、予め算出しておくことができる。たとえば、基準音取得目標位置が、位置ｐ１と位置ｐ２との中間位置にあれば、位置ｐ１から基準音取得目標位置までのパルス数は、位置ｐ１から位置ｐ２までのパルス数の半分の値となる。以下、位置ｐ１から基準音取得目標位置までのパルス数を、「目標位置パルス数」と称する。

ロボット機構部１０２が位置ｐ１から基準音取得目標位置に到達したことを検出したときに、故障診断支援装置１００は、ロボット機構部１０２から発生する音の強さを表す音データを取得する。本実施の形態に示す図面では、音を吹き出し内の白抜きの波線で表示し、波線の大きさが音の大きさを表すものとする。続けて、故障診断支援装置１００は、ロボット機構部１０２から発生する音１１１の音データと位置ｐ１から基準音取得目標位置までの目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する。

以上により、故障診断支援装置１００は、機構部を１パルス当たり一定量移動させるモータへのパルス数から機構部の位置を推定し、目標位置に到達した時点の音を目標位置パルス数と関連付ける。これにより、故障診断支援装置１００は、目標位置での故障診断用の基準音を取得できる。以下、図２〜図２１を用いて、故障診断支援装置１００の動作を説明する。

図２は、テープライブラリ装置のハードウェア構成例を示す説明図である。図２の（Ａ）は、テープライブラリ装置２００の全体を示している。図２の（Ｂ）は、テープライブラリ装置２００の前面扉を開けた状態を示している。図２の（Ｃ）は、テープライブラリ装置２００の後面扉を開けた状態を示している。テープライブラリ装置２００は、オペレータパネル２０１と、Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ Ａｃｃｅｓｓ Ｓｔａｔｉｏｎ（ＣＡＳ）２０２と、テープドライブ２０３と、ロボット電源２０４と、テープライブラリ制御部２０５と、カートリッジセル２０６を含む。また、図２の（Ａ）で示すように、テープライブラリ装置２００の前面を基準として、上下左右の方向を定義する。さらに、テープライブラリ装置２００の中心から見て、図２の（Ｂ）で示す前面扉の方が前方向であり、図２の（Ｃ）で示す後面扉の方が後方向であるとする。

オペレータパネル２０１は、テープライブラリ装置２００のユーザからの操作を受け付ける。オペレータパネル２０１は、ハードウェアキーボードを有していてもよいし、タッチパネルであってもよい。ＣＡＳ２０２は、テープカートリッジの投入口である。テープドライブ２０３は、テープカートリッジの読み書きを行う装置である。ロボット電源２０４は、ロボット機構部１０２＃１、ロボット機構部１０２＃２に電流を供給する装置である。テープライブラリ制御部２０５は、テープライブラリ装置２００を制御する。ライブラリコントローラ１０１は、テープライブラリ制御部２０５内に含まれる。カートリッジセル２０６は、テープカートリッジを収容する領域である。以下、カートリッジセル２０６を、「ＣＥＬＬ」と称する。また、テープドライブ２０３を、「ＤＲＩＶＥ」と称する。

図３は、ライブラリコントローラとロボット機構部のハードウェア構成例を示す説明図である。ロボット機構部１０２は、ロボットコントローラ３０１と、Ｙモータ３０２と、Ｚモータ３０３と、Ｘモータ３０４と、Ｓモータ３０５と、Ｐモータ３０６と、集音マイク３０７を含む。ロボット機構部１０２＃１、ロボット機構部１０２＃２は、同一のハードウェアを有する。図３の説明では、ロボット機構部１０２＃１について説明する。また、ロボット機構部１０２＃１、ロボット機構部１０２＃２は、一方のみ動作しており他方は予備として動作していない。一方が故障した場合、予備となっていた他方が動作する。

また、ライブラリコントローラ１０１は、フラッシュＲｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）３１１と、Ｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（ＭＭＩ）３１２に接続されている。

ライブラリコントローラ１０１は、ロボット機構部１０２＃１とロボット機構部１０２＃２とを制御する装置である。ライブラリコントローラ１０１は、演算処理を行うＭｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＭＰＵ）３１３を含む。

ロボットコントローラ３０１＃１は、Ｙモータ３０２＃１〜Ｐモータ３０６＃１に対して、Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ（ＰＷＭ）制御を行う。Ｙモータ３０２＃１〜Ｐモータ３０６＃１は、ロボット機構部１０２＃１を移動させるサーボモータである。サーボモータとは、パルス状の電流を受けて１パルス当たりに所定の角度回転するモータであって、さらに、位置、速度等をフィードバックとなるエンコーダ信号により制御可能なモータである。なお、本実施の形態にかかるテープライブラリ装置２００は、厳密な位置決めを行うため、サーボモータを採用することが好ましい。厳密な位置決めを行わなくてもよい装置であれば、該当の装置は、ステッピングモータを採用してもよい。ステッピングモータは、パルス状の電流を受けて１パルス当たりに所定の角度回転するモータである。

たとえば、Ｙモータ３０２＃１は、ロボット機構部１０２＃１を上下に移動させる。Ｚモータ３０３＃１は、ロボット機構部１０２＃１を前後に移動させる。Ｘモータ３０４＃１は、ロボット機構部１０２＃１を左右に移動させる。Ｓモータ３０５＃１は、ロボット機構部１０２＃１を、前後方向を軸として回転させる。Ｐモータ３０６＃１は、ハンドピッカーを制御して、テープカートリッジをＣＥＬＬからＤＲＩＶＥに装填する。また、Ｐモータ３０６＃１は、装填されたテープカートリッジを取り出す。Ｙモータ３０２＃１〜Ｐモータ３０６＃１によるロボット機構部１０２＃１の移動方向については、図４にて後述する。集音マイク３０７＃１は、ロボット機構部１０２＃１から発生する音を集音して、音の強さを表す音データを生成する。

フラッシュＲＯＭ３１１は、書き換え可能であり、電源を切ってもデータが消えない不揮発性の半導体メモリである。たとえば、フラッシュＲＯＭ３１１は、故障診断支援プログラムを記憶している。また、フラッシュＲＯＭ３１１は、テープライブラリ装置２００の動作記録を記憶してもよい。ＭＭＩ３１２は、テープライブラリ装置２００のユーザとテープライブラリ装置２００を仲立ちする装置である。

図４は、ロボット機構部の移動方向の一例を示す説明図である。図４では、ロボット機構部１０２＃１の移動方向の説明を行う。ロボット機構部１０２＃１の一部分であるＸ機構部４０１＃１は、Ｘモータ３０４＃１のＸ駆動により、左右に移動する。ロボット機構部１０２＃１の一部分であるＹ機構部４０２＃１は、Ｙモータ３０２＃１のＹ駆動により、上下に移動する。ロボット機構部１０２＃１の一部分であるＺ機構部４０３＃１は、Ｚモータ３０３＃１のＺ駆動により、前後に移動する。また、ロボット機構部１０２＃１の一部分であるＳ機構部４０４＃１は、Ｓモータ３０５＃１のＳ駆動により、前後方向を軸にて回転する。また、ロボット機構部１０２＃１の一部分であるＰ機構部４０５＃１は、Ｐモータ３０６＃１のＰ駆動により、Ｓモータ３０５＃１により回転した向きで移動する。

図５は、テープライブラリ装置の断面図である。テープライブラリ装置２００は、左面サイドキャビネットに、ＣＡＳ０と、ＣＥＬＬ０〜ＣＥＬＬ５を有する。また、テープライブラリ装置２００は、後面サイドキャビネットに、ＤＲＩＶＥ０〜ＤＲＩＶＥ３と、ＣＥＬＬ１２〜ＣＥＬＬ１４を有する。また、テープライブラリ装置２００は、右面サイドキャビネットに、ＣＡＳ１と、ＣＥＬＬ６〜ＣＥＬＬ１１を有する。次に、図６〜図８にて、テープライブラリ装置２００内の、ＣＡＳ、ＣＥＬＬ、ＤＲＩＶＥの物理アドレスの例を示す。

図６は、左面サイドキャビネットの物理アドレスの一例を示す説明図である。また、図７は、後面サイドキャビネットの物理アドレスの一例を示す説明図である。また、図８は、右面サイドキャビネットの物理アドレスの一例を示す説明図である。

具体的に、図６には、ＣＡＳ０内のセル１〜セル１０のＸ、Ｙ、Ｚ、Ｓアドレスと、ＣＥＬＬ０〜ＣＥＬＬ５内のユーザセル１〜１１４、２２９〜２８４、３４１〜４４８のＸ、Ｙ、Ｚ、Ｓアドレスを表示している。また、図７には、ＤＲＩＶＥ０〜ＤＲＩＶＥ３内のＸ、Ｙ、Ｚ、Ｓアドレスと、ＣＥＬＬ１２〜ＣＥＬＬ１４内のユーザセル５５７〜６８７のＸ、Ｙ、Ｚ、Ｓアドレスを表示している。また、図８には、ＣＡＳ１内のセル１１〜２０のＸ、Ｙ、Ｚ、Ｓアドレスと、ＣＥＬＬ６〜ＣＥＬＬ１１内のユーザセル１１５〜２２８、２８５〜３４０、４４９〜５５６のＸ、Ｙ、Ｚ、Ｓアドレスを表示している。なお、Ｐアドレスについては、各停止位置にて、前進を示す１か、後退を示す０かのいずれかが設定される。

たとえば、ロボット機構部１０２＃１が、ＣＡＳ０内のアドレス１にアクセスする場合、Ｘアドレスが３となり、Ｓアドレスが０となり、Ｚアドレスが０となり、Ｙアドレスが２４となる。また、ロボット機構部１０２＃１が、ＤＲＩＶＥ０にアクセスする場合、Ｘアドレスが４となり、Ｓアドレスが１となり、Ｚアドレスが６となり、Ｙアドレスが３となる。また、ロボット機構部１０２＃１が、ＣＥＬＬ１１内のアドレス４６６にアクセスする場合、Ｘアドレスが６となり、Ｓアドレスが２となり、Ｚアドレスが７となり、Ｙアドレスが５３となる。

また、テープライブラリ装置２００内の領域は、テープライブラリ装置２００のユーザにより変更することも可能である。たとえば、図７にて示すように、ＣＥＬＬ１２〜ＣＥＬＬ１４のＹアドレス３〜９は、Ｃｌｕｓｔｅｒ０として、ＤＲＩＶＥ０〜ＤＲＩＶＥ３が設置されている。このとき、テープライブラリ装置２００のユーザは、新たなＣｌｕｓｔｅｒを設置してもよい。たとえば、テープライブラリ装置２００のユーザは、ＣＥＬＬ１２〜ＣＥＬＬ１４のＹアドレス１０〜１８を、新たなＣｌｕｓｔｅｒ１として、新たなＤＲＩＶＥを設置してもよい。

（故障診断支援装置１００の機能構成）
次に、故障診断支援装置１００の機能構成について説明する。図９は、故障診断支援装置の機能構成例を示すブロック図である。故障診断支援装置１００は、制御部９０１と、検出部９０２と、パルス数取得部９０３と、算出部９０４と、音データ取得部９０５と、比較部９０６と、出力部９０７を含む。制御部９０１〜出力部９０７は、記憶装置に記憶されたプログラムをＭＰＵ３１３が実行することにより、制御部９０１〜出力部９０７の機能を実現する。記憶装置とは、具体的には、たとえば、図３に示したフラッシュＲＯＭ３１１などである。

また、故障診断支援装置１００は、可動範囲記憶テーブル９１１と、パルス数記憶テーブル９１２と、音データ記憶テーブル９１３にアクセス可能である。可動範囲記憶テーブル９１１と、パルス数記憶テーブル９１２と、音データ記憶テーブル９１３は、フラッシュＲＯＭ３１１といった記憶装置に格納されている。

可動範囲記憶テーブル９１１は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５の可動可能な範囲のパルス数を記憶する。可動範囲記憶テーブル９１１の具体的な記憶内容の詳細については、図１０にて後述する。

パルス数記憶テーブル９１２は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５が可動可能な範囲のうち診断動作開始位置から基準音取得目標位置に向かって移動する際に駆動部に付与される目標位置パルス数を記憶する。以下、図９の説明では、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５のうち、Ｙ機構部４０２を診断対象として説明を行う。診断対象となる機構部は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５のいずれの機構部であってもよいし、ロボット機構部１０２でもよい。また、Ｙ機構部４０２の駆動部は、Ｙモータ３０２となる。たとえば、パルス数記憶テーブル９１２は、Ｙモータ３０２が可動可能な範囲のうち、診断動作開始位置から基準音取得目標位置までＹ機構部４０２を移動させるためにＹモータ３０２に付与される反時計回転方向の５７６７５［パルス］を記憶する。

また、パルス数記憶テーブル９１２は、Ｙ機構部４０２の原点位置から診断動作開始位置までＹ機構部４０２を移動させるためにＹモータ３０２に付与される開始位置パルス数を記憶してもよい。また、パルス数記憶テーブル９１２は、診断動作開始位置から診断動作終了位置までＹ機構部４０２を移動させるためにＹモータ３０２に付与される電流の終了位置パルス数と、を記憶していてもよい。

たとえば、パルス数記憶テーブル９１２は、開始位置パルス数として、原点位置から診断動作開始位置までの反時計回転方向の８００８０［パルス］を記憶する。さらに、パルス数記憶テーブル９１２は、終了位置パルス数として、診断動作開始位置から診断動作終了位置までの時計回転方向の４４８１０［パルス］を記憶する。また、パルス数記憶テーブル９１２は、原点位置から診断動作終了位置までのパルス数を記憶していてもよい。パルス数記憶テーブル９１２の具体的な記憶内容の詳細については、図１１にて後述する。

音データ記憶テーブル９１３は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５のいずれかの機構部が、基準音取得目標位置を通過した際の基準音データを記憶する。音データ記憶テーブル９１３の具体的な記憶内容の詳細については、図１２にて後述する。

制御部９０１は、パルス状の駆動電力に基づいて、１パルス当たりにＹ機構部４０２を一定量移動させるＹモータ３０２を制御して、Ｙ機構部４０２とＹモータ３０２とを含む診断対象となるＹ機構部４０２を移動させる。

また、制御部９０１は、パルス数記憶テーブル９１２によって記憶されている開始位置パルス数の電流をＹモータ３０２に入力してＹ機構部４０２を原点位置から診断動作開始位置に移動させて停止させてもよい。続けて、制御部９０１は、パルス数記憶テーブル９１２によって記憶されている終了位置パルス数の電流をＹモータ３０２に入力してＹ機構部４０２を診断動作開始位置から診断動作終了位置に移動させてもよい。

たとえば、制御部９０１は、開始位置パルス数として、反時計回転方向の８００８０［パルス］をＹモータ３０２に付与してＹ機構部４０２を原点位置から診断動作開始位置に移動させて停止させる。続けて、制御部９０１は、終了位置パルス数として、時計回転方向の４４８１０［パルス］をＹモータ３０２に付与してＹ機構部４０２を診断動作開始位置から診断動作終了位置に移動させる。

検出部９０２は、パルス数記憶テーブル９１２に記憶されている目標位置パルス数に基づいて、制御部９０１によってＹ機構部４０２が移動させられている間に、Ｙ機構部４０２が診断動作開始位置から基準音取得目標位置に到達したことを検出する。基準音取得目標位置は、基準音データを取得する位置である。また、検出部９０２は、算出部９０４によって算出された目標位置パルス数に基づいて、制御部９０１によってロボット機構部１０２が移動させられている間に、Ｙ機構部４０２が診断動作開始位置から基準音取得目標位置まで移動したことを検出してもよい。具体的な所定のパルス数を用いた検出方法は、Ｙモータ３０２がステッピングモータであるか、サーボモータであるかによって異なる。

また、検出部９０２は、目標位置パルス数の電流がＹモータ３０２に入力されたときに、Ｙ機構部４０２が診断動作開始位置から基準音取得目標位置に到達したことを検出してもよい。この方法は、Ｙモータ３０２がステッピングモータであってもサーボモータであっても採用することができる。具体的に、検出部９０２は、Ｙモータ３０２に入力された電流のパルス数を計数しておき、計数した値が目標位置パルス数と一致したときに、診断動作開始位置から基準音取得目標位置に到達したことを検出する。

たとえば、Ｙ機構部４０２が診断動作開始位置となる、反時計回転方向の８００８０［パルス］にて停止したとする。この後、検出部９０２は、Ｙモータ３０２から目標位置パルス数となる反時計回転方向の５７６７５［パルス］の電流がＹモータ３０２に入力されたときに、Ｙ機構部４０２が診断動作開始位置から基準音取得目標位置に到達したことを検出する。

また、検出部９０２は、Ｙモータ３０２から目標位置パルス数の電流が出力されたときに、Ｙ機構部４０２が診断動作開始位置から基準音取得目標位置に到達したことを検出してもよい。Ｙモータ３０２から出力される電流とは、１パルス当たりにＹ機構部４０２を一定量移動させたことを示すパルス状の電流となるエンコーダ信号である。この方法は、Ｙモータ３０２がサーボモータであれば採用することができる。具体的に、検出部９０２は、Ｙモータ３０２から出力された電流のパルス数を計数しておき、計数した値が目標位置パルス数と一致したときに、Ｙ機構部４０２が診断動作開始位置から基準音取得目標位置に到達したことを検出する。

たとえば、Ｙ機構部４０２が診断動作開始位置となる、反時計回転方向の８００８０［パルス］にて停止したとする。この後、検出部９０２は、Ｙモータ３０２から目標位置パルス数となる反時計回転方向の５７６７５［パルス］のエンコーダ信号が出力されたときに、Ｙ機構部４０２が診断動作開始位置から基準音取得目標位置に到達したことを検出する。

また、検出部９０２は、目標位置パルス数に基づいて、故障診断中のＹ機構部４０２が診断動作開始位置から基準音取得目標位置に到達したことを検出してもよい。なお、検出部９０２は、ロボットコントローラ３０１が実行してもよい。または、ロボットコントローラ３０１は、Ｙモータ３０２へ入力した電流のパルス数、またはＹモータ３０２から出力された電流のパルス数をＭＰＵ３１３に通知して、ＭＰＵ３１３が検出部９０２の機能を実現してもよい。また、検出されたという情報は、ＭＰＵ３１３のレジスタ、フラッシュＲＯＭ３１１などの記憶領域に記憶される。

パルス数取得部９０３は、診断動作開始位置から診断動作終了位置までＹ機構部４０２を移動させるためにＹモータ３０２に付与される終了位置パルス数を取得する。たとえば、パルス数取得部９０３は、診断動作開始位置から診断動作終了位置までの時計回転方向の４４８１０［パルス］を終了位置パルス数として取得する。具体的な終了位置パルス数の取得元としては、たとえば、パルス数記憶テーブル９１２である。また、パルス数取得部９０３は、たとえば、テープライブラリ装置２００の構成が変化したときに実行する。なお、取得した終了位置パルス数は、ＭＰＵ３１３のレジスタ、フラッシュＲＯＭ３１１などの記憶領域に記憶される。

算出部９０４は、パルス数取得部９０３によって取得された終了位置パルス数に基づいて、目標位置パルス数を算出する。たとえば、算出部９０４は、取得された終了位置パルス数が４４８１０［パルス］であれば、基準音取得目標位置が中間位置となるように、取得されたパルス数の半分の値を算出して、目標位置パルス数とする。なお、算出した目標位置パルス数は、ＭＰＵ３１３のレジスタ、フラッシュＲＯＭ３１１などの記憶領域に記憶される。

音データ取得部９０５は、検出部９０２によってＹ機構部４０２が基準音取得目標位置まで移動したことが検出されたときにＹ機構部４０２から発生した音の強さを表す基準音データを取得する。たとえば、音データ取得部９０５は、検出部９０２によってＹ機構部４０２が基準音取得目標位置に到達したことが検出されたときに、集音マイク３０７が集音して生成した音データ２５［ｄＢ］を基準音データとして取得する。

また、音データ取得部９０５は、検出部９０２によってＹ機構部４０２が基準音取得目標位置に到達したことが検出されたときに故障診断中のＹ機構部４０２から発生した音の強さを表す音データを取得してもよい。たとえば、音データ取得部９０５は、検出部９０２によってＹ機構部４０２が基準音取得目標位置に到達したことが検出されたときにＹ機構部４０２から発生した音を集音マイク３０７が集音して生成した音データ３５［ｄＢ］を取得する。なお、取得したパルス数は、ＭＰＵ３１３のレジスタ、フラッシュＲＯＭ３１１などの記憶領域に記憶される。

比較部９０６は、出力部９０７によって目標位置パルス数と関連付けて出力された故障診断支援情報の基準音データと、故障診断中にＹ機構部４０２から発生する音の強さを表す音データとを比較する。たとえば、比較部９０６は、基準音データ２５［ｄＢ］と、故障診断中のＹ機構部４０２から発生した音データ３５［ｄＢ］を比較する。なお、比較結果は、ＭＰＵ３１３のレジスタ、フラッシュＲＯＭ３１１などの記憶領域に記憶される。

出力部９０７は、音データ取得部９０５によって取得された基準音データと目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する。たとえば、出力部９０７は、基準音データとなる２５［ｄＢ］と、目標位置パルス数となる反時計回転方向の５７６７５［パルス］とを関連付けた故障診断支援情報を出力する。故障診断支援情報の記憶内容の一例を、図１１、図１２にて示す。

また、出力部９０７は、比較部９０６によって比較された比較結果を出力してもよい。たとえば、出力部９０７は、基準音データと、故障診断中のＹ機構部４０２から発生した音データと比較した差が所定の閾値より大きいことを出力する。なお、Ｙ機構部４０２が故障診断中の状態となる契機の一例としては、出力部９０７により故障診断支援情報が出力された以降の状態を、故障診断中の状態としてもよい。また、Ｙ機構部４０２が故障診断中の状態となる契機の他の例としては、検査者によって指定された期間を故障診断中の状態としてもよい。

また、出力部９０７は、音データ取得部９０５によって取得された音データが表す音の強さが、基準音データが表す音の強さよりも大きい場合に警告情報を出力してもよい。警告情報は、テープライブラリ装置２００のユーザに警告することを示す情報である。たとえば、Ｙ機構部４０２の基準音データと、故障診断中のＹ機構部４０２から発生した音データと比較した差が大きい場合、出力部９０７は、Ｙ機構部４０２の部品をメンテナンスした方がよいことを示す警告情報を出力する。なお、出力先として、出力部９０７は、ＭＭＩ３１２を経由してオペレータパネル２０１に出力してもよいし、フラッシュＲＯＭ３１１に出力してもよい。

図１０は、可動範囲記憶テーブルの記憶内容の一例を示す説明図である。可動範囲記憶テーブル９１１は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５の可動可能な範囲のパルス数を記憶するテーブルである。図１０に示す可動範囲記憶テーブル９１１は、レコード１００１−１〜１００１−５を記憶する。

可動範囲記憶テーブル９１１は、機構部ＩＤ、ＦＷＤストッパ可動範囲、ＢＷＤストッパ可動範囲という３つのフィールドを含む。機構部ＩＤフィールドには、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５を識別する情報が格納される。ＦＷＤストッパ可動範囲フィールドには、時計回転方向に可動可能な位置に対応するパルス数の範囲が格納される。ＢＷＤストッパ可動範囲フィールドには、反時計回転方向に可動可能な位置に対応するパルス数の範囲が格納される。

たとえば、レコード１００１−１は、Ｘ機構部４０１が時計回転方向に４２２０［パルス］を中心に前後５０［パルス］の範囲に対応する位置まで可動可能であることを示す。さらに、レコード１００１−１は、Ｘ機構部４０１が反時計回転方向に５４２００［パルス］を中心に前後５０［パルス］の範囲に対応する位置まで可動可能であることを示す。

図１１は、パルス数記憶テーブルの記憶内容の一例を示す説明図である。パルス数記憶テーブル９１２は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５に対して、各機構部の原点からの診断動作開始位置、基準音取得目標位置のパルス数を記憶するテーブルである。また、パルス数記憶テーブル９１２は、診断動作終了位置のパルス数を記憶してもよい。図１１に示すパルス数記憶テーブル９１２は、レコード１１０１−１〜１１０１−５を記憶する。

パルス数記憶テーブル９１２は、機構部ＩＤ、ＦＷＤストッパ位置、ＢＷＤストッパ位置、基準音取得目標位置、静止中基準音データという５つのフィールドを含む。故障診断支援情報の記憶内容の一例として、故障診断支援情報は、基準音取得目標位置フィールドと、静止中基準音データフィールドとを有してもよい。また、故障診断支援情報の記憶内容の他の例について、図１２にて示す。

機構部ＩＤフィールドには、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５を識別する情報が格納される。ＦＷＤストッパ位置フィールドには、故障診断支援装置１００がＸ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５のうちの該当の機構部に対してＦＷＤストッパ可動範囲を超える動作命令を発行した際に、実際に動作が停止した位置のパルス数が格納される。よって、ＦＷＤストッパ位置フィールドには、ＦＷＤストッパ可動範囲のうち該当の機構部が可動可能な最大値が格納される。ＢＷＤストッパ位置フィールドには、故障診断支援装置１００が該当の機構部に対してＢＷＤストッパ可動範囲を超える動作命令を発行した際に、実際に動作が停止した位置のパルス数が格納される。よって、ＢＷＤストッパ位置フィールドには、ＢＷＤストッパ可動範囲のうち該当の機構部が可動可能な最大値が格納される。

図９に示した、開始位置パルス数は、ＦＷＤストッパ位置フィールドに格納されるパルス数となり、終了位置パルス数は、ＢＷＤストッパ位置フィールドに格納されるパルス数となる。または、開始位置パルス数は、ＢＷＤストッパ位置フィールドに格納されるパルス数となり、終了位置パルス数は、ＦＷＤストッパ位置フィールドに格納されるパルス数となってもよい。

基準音取得目標位置フィールドには、基準音データを取得するパルス数が格納される。基準音取得目標位置は、機構部に対して１つでもよいし、複数あってもよい。基準音取得目標位置が複数ある場合、複数の基準音取得目標位置に対応する複数の静止中基準音データがある。

静止中基準音データフィールドには、基準音データを取得する位置での、ストップロック静止動作を行った際の音の強さが格納される。ストップロック静止動作とは、該当の機構部が指定した位置から移動しないようにする動作である。具体的には、該当の機構部を停止させようとしても、該当の機構部の時計回転方向、または反時計回転方向に微小に移動してしまうため、移動した分、元の位置に戻るように制御する動作である。

基準音取得目標位置フィールドには、たとえば、下記（１）式によって算出された値が格納される。また、ＢＷＤストッパ位置フィールドの値は、反時計回転方向のパルス数とし、ＦＷＤストッパ位置フィールドの値は、時計回転方向のパルス数とする。（１）式の結果が正である場合、基準音取得目標位置は、反時計回転方向のパルス数であり、（１）式の結果が負である場合、基準音取得目標位置は、時計回転方向のパルス数である。

基準音取得目標位置フィールドの値＝（ＢＷＤストッパ位置フィールドの値−ＦＷＤストッパ位置フィールドの値）／２…（１）

たとえば、レコード１１０１−１は、Ｘ機構部４０１の時計回転方向の最大の可動位置が４２１０［パルス］であり、さらに、Ｘ機構部４０１の反時計回転方向の最大の可動位置が５４２４６［パルス］であることを示す。さらに、レコード１１０１−１は、基準音データを取得するパルス数が、２５０１８［パルス］であり、２５０１８［パルス］の位置でのストップロック静止動作を行った際の音の強さが１０［ｄＢ］であることを示す。

図１２は、音データ記憶テーブルの記憶内容の一例を示す説明図である。音データ記憶テーブル９１３は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５のいずれかの機構部が、基準音取得目標位置を通過した際の音データを記憶するテーブルである。たとえば、図１２に示す音データ記憶テーブル９１３は、レコード１２０１−１〜１２０１−４を記憶する。

音データ記憶テーブル９１３は、動作ＩＤ、基準音取得目標位置通過機構部ＩＤ、基準音取得目標位置、通過時基準音データという４つのフィールドを含む。故障診断支援情報の記憶内容の他の例として、故障診断支援情報は、基準音取得目標位置フィールドと、通過時基準音データフィールドとを有してもよい。

動作ＩＤフィールドには、動作の種別を示す識別情報が格納される。動作ＩＤフィールドには、たとえば、ＣＡＳからＤＲＩＶＥまで移動する動作を示す“ＣＡＳ→ＤＲＩＶＥ”識別子や、ＤＲＩＶＥからＣＥＬＬまで移動することを示す“ＤＲＩＶＥ→ＣＥＬＬ”識別子が格納される。基準音取得目標位置通過機構部ＩＤフィールドには、ロボット機構部１０２が対象の動作を行った際に、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５のいずれかの基準音取得目標位置を通過した際の機構部ＩＤが格納される。

基準音取得目標位置フィールドには、パルス数記憶テーブル９１２の基準音取得目標位置フィールドと同様の値が格納される。基準音取得目標位置は、機構部に対して１つでもよいし、複数あってもよい。基準音取得目標位置が複数ある場合、複数の基準音取得目標位置に対応する複数の通過時基準音データがある。通過時基準音データフィールドには、いずれかの基準音取得目標位置を通過した際の音の強さが格納される。

たとえば、レコード１２０１−１は、ロボット機構部１０２がＸ機構部４０１の基準音取得目標位置である反時計回転方向に２５０１８［パルス］の位置を通過した際の音の強さが、３０［ｄＢ］であったことを示す。次に、図１３と図１４を用いて、基準音データの取得例と、故障診断中の診断例を示す。

図１３は、基準音データの取得例を示す説明図である。始めに、図１３の（Ａ）にて、故障診断支援装置１００は、ロボット機構部１０２＃１に対して、ＦＷＤストッパ可動範囲を超える動作命令を発行する。たとえば、故障診断支援装置１００は、Ｙモータ３０２に対して、３５３００［パルス］を超える時計回転方向のパルスを通知する。また、故障診断支援装置１００は、ロボット機構部１０２＃２に対して、ＢＷＤストッパ可動範囲を超える動作命令を発行する。たとえば、故障診断支援装置１００は、Ｙモータ３０２に対して、８０１００［パルス］を超える反時計回転方向のパルスを通知する。

次に、図１３の（Ｂ）にて、故障診断支援装置１００は、ＦＷＤストッパ可動範囲内で動作が停止した位置をＦＷＤストッパ位置に設定し、パルス数記憶テーブル９１２のＦＷＤストッパ位置フィールドに格納する。たとえば、故障診断支援装置１００は、Ｙ機構部４０２が停止した３５２７０［パルス］の位置をＹ機構部４０２のＦＷＤストッパ位置に設定する。また、故障診断支援装置１００は、ＢＷＤストッパ可動範囲内で動作が停止した位置をＢＷＤストッパ位置に設定し、パルス数記憶テーブル９１２のＢＷＤストッパ位置フィールドに格納する。

続けて、故障診断支援装置１００は、ＦＷＤストッパ位置とＢＷＤストッパ位置とに基づいて、基準音取得目標位置のパルス数を算出する。たとえば、故障診断支援装置１００は、（１）式を用いて、基準音取得目標位置となる２２４０５［パルス］を算出する。故障診断支援装置１００は、算出した値をパルス数記憶テーブル９１２の基準音取得目標位置フィールドに格納する。また、故障診断支援装置１００は、基準音取得目標位置にてロボット機構部１０２＃１から発生した音１３０１の強さを表す静止中基準音データを取得する。図１３の例では、故障診断支援装置１００は、２０［ｄＢ］を取得する。故障診断支援装置１００は、取得した値をパルス数記憶テーブル９１２の静止中基準音データフィールドに格納する。なお、故障診断支援装置１００は、取得する回数について、１度でもよいし、複数回取得して、平均の値を算出してもよい。

次に、図１３の（Ｃ）にて、故障診断支援装置１００は、診断動作を実行中に、基準音取得目標位置を通過した際の音の強さを取得する。診断動作として、診断動作の（１）番目の動作は、ＣＡＳからＣＥＬＬへの動作である。（２）番目の動作は、ＣＥＬＬからＤＲＩＶＥへの動作である。（３）番目の動作は、ＤＲＩＶＥからＣＥＬＬへの動作である。（４）番目の動作は、ＣＥＬＬからＣＡＳへの動作である。

（１）〜（４）番目の動作の詳細を説明する。（５）番目の動作として、ＣＡＳよりカートリッジが投入された後、ロボット機構部１０２は、テープカートリッジをＣＡＳから抜き取ってＣＥＬＬの位置まで運搬した後、テープカートリッジをＣＥＬＬに収納する。この場合、ＣＡＳでのロボット機構部１０２の位置が、診断動作開始位置となる。同様に、ＣＥＬＬでのロボット機構部１０２の位置が、診断動作終了位置となる。また、（２）番目の動作として、ロボット機構部１０２は、ＣＥＬＬに収納したテープカートリッジを抜き取ってＤＲＩＶＥの位置まで運搬した後、テープカートリッジをＤＲＩＶＥに装填する。この場合、ＣＥＬＬでのロボット機構部１０２の位置が、診断動作開始位置となる。同様に、ＤＲＩＶＥでのロボット機構部１０２の位置が、診断動作終了位置となる。（６）番目の動作の後、テープライブラリ装置２００は、テープカートリッジをマウントする。

また、（３）番目の動作として、テープカートリッジをアンマウントした後、ロボット機構部１０２は、ＤＲＩＶＥに装填されたテープカートリッジを抜き取ってＣＥＬＬの位置まで運搬した後、テープカートリッジをＣＥＬＬに収納する。この場合、ＤＲＩＶＥでのロボット機構部１０２の位置が、診断動作開始位置となる。同様に、ＣＥＬＬでのロボット機構部１０２の位置が、診断動作終了位置となる。また、（４）番目の動作として、ロボット機構部１０２は、ＣＥＬＬに収納したテープカートリッジを抜き取ってＣＡＳの位置まで運搬した後、テープカートリッジをＣＡＳに収納する。この場合、ＣＥＬＬでのロボット機構部１０２の位置が、診断動作開始位置となる。同様に、ＤＲＩＶＥでのロボット機構部１０２の位置が、診断動作終了位置となる。

図１３の（Ｃ）では、ロボット機構部１０２が（１）番目のＣＡＳからＣＥＬＬへの動作を行っているとする。テープカートリッジの運搬中、故障診断支援装置１００は、Ｙ機構部４０２が基準音取得目標位置を通過したときのロボット機構部１０２＃１から発生した音１３０２の強さを表す音データ４５［ｄＢ］を取得する。故障診断支援装置１００は、取得した音データを音データ記憶テーブル９１３の通過時基準音データフィールドに格納する。なお、故障診断支援装置１００は、取得する回数について、１度でもよいし、複数回基準音取得目標位置の通過を繰り返して複数の値を取得して、平均の値を算出してもよい。

また、ＣＡＳ、ＣＥＬＬ、ＤＲＩＶＥのアドレスとして、ロボット機構部１０２の移動が最大距離となるアドレスを選択する。たとえば、ＣＡＳがＣＡＳ０のセル１であれば、ＣＥＬＬがＣＥＬＬ６のセル５５６である。

図１４は、故障診断中の診断例を示す説明図である。図１４では、（１）〜（４）番目の動作を行っている最中に、ロボット機構部１０２は、音データを取得して、ロボット機構部１０２が正常であるかを診断する。たとえば、故障診断支援装置１００は、Ｙ機構部４０２について、反時計回転方向７００００［パルス］を診断動作開始位置として、（１）番目の動作の実行に伴って、診断動作終了位置となる時計回転方向３５０００［パルス］へ移動することになる。故障診断支援装置１００は、診断動作開始位置のパルス数および診断動作終了位置のパルス数とから、動作音を取得する位置となる動作音取得目標位置のパルス数を下記（２）式の算出結果音データを算出する。

動作音取得目標位置のパルス数＝（診断動作開始位置のパルス数−診断動作終了位置のパルス数）／２ …（２）

たとえば、図１４の例では、故障診断支援装置１００は、（２）式を用いて、動作音取得目標位置のパルス数を以下のように算出する。

動作音取得目標位置のパルス数＝（７００００−３５０００）／２＝１７５００

次に、故障診断支援装置１００は、パルス数が１７５００となったときの音１４０１の強さを表す音データ６０［ｄＢ］を取得する。続けて、故障診断支援装置１００は、取得した音データ６０［ｄＢ］と、基準音データとなるレコード１２０１−２内のＹ機構部４０２の基準音取得目標位置の音データ４５［ｄＢ］とを比較することにより、異常か否かを判断する。図１４の場合は、故障診断中の音データの強さが基準音データの強さより大きいため、故障診断支援装置１００は、異常であることを出力する。次に、図１３、図１４で示した動作を行うフローチャートを図１５〜図２１にて説明する。

図１５は、初回基準音データ記憶時における故障診断処理手順の一例を示すフローチャートである。初回基準音データ記憶時における故障診断処理は、一回目の基準音データを記憶する際に、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５の故障診断を行う処理である。初回基準音データ記憶時における故障診断処理は、テープライブラリ装置２００製造時の初回に行われたり、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５の保守交換作業時に行われたりする。また、初回基準音データ記憶時における故障診断処理は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５それぞれの機構部を対象に行われる。図１５の説明では、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５のうちの対象となる機構部を、「対象の機構部」と呼称する。また、対象の機構部に対応するモータを、「対象のモータ」と呼称する。たとえば、Ｘ機構部４０１に対応するモータは、Ｘモータ３０４である。

故障診断支援装置１００は、エンコーダ信号および駆動回路診断処理を実行する（ステップＳ１５０１）。エンコーダ信号および駆動回路診断処理は、図１９にて後述する。次に、故障診断支援装置１００は、エンコーダ信号および駆動回路が正常を示したか否かを判断する（ステップＳ１５０２）。異常であることを示した場合（ステップＳ１５０２：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、対象のモータが故障していることを出力する（ステップＳ１５０３）。

正常であることを示した場合（ステップＳ１５０２：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、可動範囲測定処理を実行する（ステップＳ１５０４）。可動範囲測定処理は、図１３で示したように、ＦＷＤストッパ可動範囲、ＢＷＤストッパ可動範囲から、ＦＷＤストッパ位置、ＢＷＤストッパ位置を測定する処理である。測定したＦＷＤストッパ位置、ＢＷＤストッパ位置が、ＦＷＤストッパ可動範囲内、ＢＷＤストッパ可動範囲内であれば、可動範囲測定処理は、処理結果として可動範囲が正常であることを出力する。測定したＦＷＤストッパ位置とＢＷＤストッパ位置のいずれかが、ＦＷＤストッパ可動範囲外、ＢＷＤストッパ可動範囲外となれば、可動範囲測定処理は、処理結果として可動範囲が異常であることを出力する。

ステップＳ１５０４の実行終了後、故障診断支援装置１００は、可動範囲が正常を示したか否かを判断する（ステップＳ１５０５）。異常を示した場合（ステップＳ１５０５：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、可動範囲が異常であることを出力する（ステップＳ１５０６）。

正常を示した場合（ステップＳ１５０５：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、対象の機構部に対して機構部テスト処理を実行する（ステップＳ１５０７）。機構部テスト処理は、駆動電流値を下げ、ＦＷＤストッパ位置からＢＷＤストッパ位置間を低速動作でテストする処理である。駆動電流値を下げることにより、対象のモータの駆動トルクが低下することになり、通常動作では検出できない、対象の機構部の異常な負荷を診断することができる。したがって、機構部テスト処理が正常終了した機構部を基準音データの取得条件とする。機構部テスト処理は、動作音が所定の閾値以下となれば対象の機構部の動作が正常であることを出力し、動作音が所定の閾値より大きければ、対象の機構部の動作が異常であることを出力する。

ステップＳ１５０７の実行終了後、故障診断支援装置１００は、対象の機構部の動作が正常を示したか否かを判断する（ステップＳ１５０８）。異常を示した場合（ステップＳ１５０８：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、対象の機構部の動作が異常であることを出力する（ステップＳ１５０９）。正常を示した場合（ステップＳ１５０８：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、初回基準音データ記憶処理を実行する（ステップＳ１５１０）。初回基準音データ記憶処理は、図２０で後述する。

ステップＳ１５１０の実行処理後、故障診断支援装置１００は、基準音データを記憶できたか否かを判断する（ステップＳ１５１１）。記憶できた場合（ステップＳ１５１１：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、初回基準音データを記憶できたことを出力する（ステップＳ１５１２）。記憶できなかった場合（ステップＳ１５１１：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、集音マイク３０７に異常があることを出力する（ステップＳ１５１３）。

ステップＳ１５０３、ステップＳ１５０６、ステップＳ１５０９、ステップＳ１５１２、またはステップＳ１５１３の処理終了後、故障診断支援装置１００は、初回基準音データ記憶時における故障診断処理を終了する。初回基準音データ記憶時における故障診断処理を実行することにより、故障診断支援装置１００は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５が故障していないときの正常動作を示す基準音データを記憶することができる。

図１６は、初回診断動作における基準音データ記憶処理手順の一例を示すフローチャートである。初回診断動作における基準音データ記憶処理は、初回の診断動作時に基準音データを記憶する処理である。初期診断動作における基準音データ記憶処理は、テープライブラリ装置２００に電源を投入したときに行われる。または、初期診断動作における基準音データ記憶処理は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５のリトライ動作時に行われてもよい。または、初期診断動作における基準音データ記憶処理は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５の定期診断として行われてもよいし、オペレータパネル２０１を通じて、ユーザから指示されたときに行われてもよい。

故障診断支援装置１００は、エンコーダ信号および駆動回路診断処理を実行する（ステップＳ１６０１）。次に、故障診断支援装置１００は、エンコーダ信号および駆動回路が正常を示したか否かを判断する（ステップＳ１６０２）。正常を示した場合（ステップＳ１６０２：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、機構部テスト処理を実行する（ステップＳ１６０３）。続けて、故障診断支援装置１００は、対象の機構部の動作が正常を示したか否かを判断する（ステップＳ１６０４）。正常を示した場合（ステップＳ１６０４：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、基準音データ記憶処理を実行する（ステップＳ１６０５）。次に、故障診断支援装置１００は、基準音データを記憶できたか否かを判断する（ステップＳ１６０６）。記憶できた場合（ステップＳ１６０６：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、基準音データを記憶できたことを出力する（ステップＳ１６０７）。

エンコーダ信号または駆動回路が異常を示した場合（ステップＳ１６０２：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、エラー情報に、対象のモータが故障していることを設定する（ステップＳ１６０８）。また、対象の機構部の動作が異常を示した場合（ステップＳ１６０４：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、エラー情報に、対象の機構部の動作が異常であることを設定する（ステップＳ１６０９）。また、基準音データを記憶できなかった場合（ステップＳ１６０６：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、エラー情報に、集音マイク３０７に異常があることを設定する（ステップＳ１６１０）。

ステップＳ１６０８、ステップＳ１６０９、またはステップＳ１６１０のうちのいずれかの処理を終了した場合、故障診断支援装置１００は、ＭＭＩ３１２にエラー情報を通知する（ステップＳ１６１１）。次に、故障診断支援装置１００は、予備のロボット機構部１０２に切り替える（ステップＳ１６１２）。ステップＳ１６０７、またはステップＳ１６１２の実行終了後、故障診断支援装置１００は、初回診断動作における基準音データ記憶処理を終了する。初回診断動作における基準音データ記憶処理を実行することにより、初回診断時に、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５が故障していないときの正常動作を示す基準音データを記憶することができる。

図１７は、故障診断中診断処理手順の一例を示すフローチャート（その１）である。また、図１８は、故障診断中診断処理手順の一例を示すフローチャート（その２）である。故障診断中診断処理は、故障診断中のロボット機構部１０２に対して行われる処理である。

故障診断支援装置１００は、診断動作中の各機構部の診断動作開始位置のパルス数および診断動作終了位置のパルス数を取得する（ステップＳ１７０１）。続けて、故障診断支援装置１００は、各機構部の診断動作開始位置のパルス数および診断動作終了位置のパルス数から、各機構部の動作音取得目標位置を算出する（ステップＳ１７０２）。

次に、故障診断支援装置１００は、各機構部の動作音取得目標位置に到達したか否かを判断する（ステップＳ１７０３）。到達した場合（ステップＳ１７０３：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、動作音取得目標位置の音データを取得する（ステップＳ１７０４）。続けて、故障診断支援装置１００は、全ての機構部の音データを取得したか否かを判断する（ステップＳ１７０５）。動作音取得目標位置に到達していない場合（ステップＳ１７０３：Ｎｏ）、または、取得していない音データがある場合（ステップＳ１７０５：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、ステップＳ１７０３の処理に移行する。

全ての機構部の音データを取得した場合（ステップＳ１７０５：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、全ての機構部の音データが正しく取得できたか否かを判断する（ステップＳ１７０６）。音データが正しく取得できたかとは、たとえば、所定の閾値以上の音データが取得できた場合、正しく取得できたとする。音データが取得できていない場合（ステップＳ１７０６：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、集音マイク３０７が故障していることを出力する（ステップＳ１７０７）。音データが正しく取得できた場合（ステップＳ１７０６：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、図１８のステップＳ１８０１の処理に移行する。

図１８にて、故障診断支援装置１００は、全ての機構部の音データと、音データ記憶テーブル９１３の通過時基準音データを比較する（ステップＳ１８０１）。次に、故障診断支援装置１００は、比較結果となる音データの差が所定の閾値を超えたことを示しているか否かを判断する（ステップＳ１８０２）。音データの差が所定の閾値を超えた場合（ステップＳ１８０２：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、ＭＭＩ３１２に音量・周波数アラーム通報を通知する（ステップＳ１８０３）。

次に、故障診断支援装置１００は、音データの差が同一の機構部で連続して閾値を超えたか否かを判断する（ステップＳ１８０４）。連続して閾値を超えた場合（ステップＳ１８０４：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、ＭＭＩ３１２に音量・周波数エラー通報を通知する（ステップＳ１８０５）。次に、故障診断支援装置１００は、予備のロボット機構部に切り替える（ステップＳ１８０６）。ステップＳ１８０６の実行終了後、故障診断支援装置１００は、故障診断中診断処理を終了する。

音データの差が所定の閾値を超えていない場合（ステップＳ１８０２：Ｎｏ）、または、音データの差が連続して閾値を超えていない場合（ステップＳ１８０４：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、目標位置にて、各機構部の静止中の音データを取得する（ステップＳ１８０７）。次に、故障診断支援装置１００は、各機構部の静止中の音データと、パルス数記憶テーブル９１２の静止中基準音データを比較する（ステップＳ１８０８）。ステップＳ１８０９〜ステップＳ１８１３の処理については、比較対象が変わったのみであり、処理内容は同一であるから、説明を省略する。

ステップＳ１８０９：Ｎｏ、ステップＳ１８１１：Ｎｏ、またはステップＳ１８１３の実行終了後、故障診断支援装置１００は、故障診断中診断処理を終了する。故障診断中診断処理を実行することにより、故障診断支援装置１００は、取得してあった動作中の基準音データと、静止中の基準音データを用いて、故障診断を行うことができる。

図１９は、エンコーダ信号および駆動回路診断処理手順の一例を示すフローチャートである。エンコーダ信号および駆動回路診断処理は、対象のモータの動作が正常であるか否かを判断する処理である。

故障診断支援装置１００は、対象のモータの駆動電流値を０に設定する（ステップＳ１９０１）。次に、故障診断支援装置１００は、エンコーダ信号に変化があるか否かを判断する（ステップＳ１９０２）。変化がある場合（ステップＳ１９０２：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、一定時間経過後、ステップＳ１９０２の処理を再び実行する。駆動電流値が０にもかかわらず、エンコーダ信号に変化がある場合とは、地震などの外的要因により、対象の機構部が振動していることを示している。この場合、正常動作音および診断動作に影響があるため、故障診断支援装置１００は、診断動作を開始前に、エンコーダ信号に変化がないことを確認する。

変化がない場合（ステップＳ１９０２：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、対象のモータの駆動電流値を所定量増加する（ステップＳ１９０３）。次に、故障診断支援装置１００は、駆動方向と同方向にタコカウンタが変化したか否かを判断する（ステップＳ１９０４）。駆動方向は、時計回転方向と反時計回転方向である。駆動方向と同方向にタコカウンタが変化した場合（ステップＳ１９０４：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、対象のモータの駆動電流値が最大値か否かを判断する（ステップＳ１９０５）。対象のモータの駆動電流値が最大値でない場合（ステップＳ１９０５：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、ステップＳ１９０３の処理に移行する。

対象のモータの駆動電流値が最大値である場合（ステップＳ１９０５：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、エンコーダ信号および駆動回路が正常であることを出力する（ステップＳ１９０６）。駆動方向と同方向にタコカウンタが変化しない場合（ステップＳ１９０４：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、エンコーダ信号または駆動回路が異常であることを出力する（ステップＳ１９０７）。ステップＳ１９０６、またはステップＳ１９０７の実行終了後、故障診断支援装置１００は、エンコーダ信号および駆動回路診断処理を終了する。エンコーダ信号および駆動回路診断処理を実行することにより、故障診断支援装置１００は、エンコーダ信号および駆動回路診断処理対象のモータの動作が正常であるか否かを診断できる。

図２０は、初回基準音データ記憶処理手順の一例を示すフローチャートである。初回基準音データ記憶処理は、初回の静止中の音データと動作中の音データを取得する処理である。始めに、故障診断支援装置１００は、ＦＷＤストッパ位置のパルス数とＢＷＤストッパ位置のパルス数を取得する（ステップＳ２００１）。次に、故障診断支援装置１００は、ＦＷＤストッパ位置のパルス数とＢＷＤストッパ位置のパルス数から、基準音取得目標位置のパルス数を算出する（ステップＳ２００２）。続けて、故障診断支援装置１００は、基準音取得目標位置でのストップロック静止動作中の音データを取得する（ステップＳ２００３）。

次に、故障診断支援装置１００は、取得した音データが所定の閾値以上か否かを判断する（ステップＳ２００４）。所定の閾値以上である場合（ステップＳ２００４：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、取得した音データを、パルス数記憶テーブル９１２の静止中基準音データフィールドに格納する（ステップＳ２００５）。次に、故障診断支援装置１００は、対象の機構部を診断動作開始位置に移動する（ステップＳ２００６）。続けて、故障診断支援装置１００は、対象の機構部を診断動作開始位置から診断動作終了位置まで移動させている間に、対象の機構部が基準音取得目標位置に到達したことを検出する（ステップＳ２００７）。次に、故障診断支援装置１００は、基準音取得目標位置の音データを取得する（ステップＳ２００８）。

続けて、故障診断支援装置１００は、取得した音データが所定の閾値以上か否かを判断する（ステップＳ２００９）。所定の閾値以上である場合（ステップＳ２００９：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、取得した音データを、音データ記憶テーブル９１３の通過時基準音データフィールドに格納する（ステップＳ２０１０）。次に、故障診断支援装置１００は、基準音データを記憶できたことを出力する（ステップＳ２０１１）。

所定の閾値以上でない場合（ステップＳ２００４：Ｎｏ、ステップＳ２００９：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、集音マイク３０７に異常があることを出力する（ステップＳ２０１２）。ステップＳ２０１１、またはステップＳ２０１２の実行終了後、故障診断支援装置１００は、初回基準音データ記憶処理を終了する。

図２１は、基準音データ記憶処理手順の一例を示すフローチャートである。基準音データ記憶処理は、２回目以降の基準音データを記憶する処理である。故障診断支援装置１００は、基準音取得目標位置でのストップロック静止動作中の音データを取得する（ステップＳ２１０１）。次に、故障診断支援装置１００は、取得した音データと、パルス数記憶テーブル９１２の静止中基準音データフィールドの値を比較する（ステップＳ２１０２）。

続けて、故障診断支援装置１００は、音データの差が所定の閾値を超えたことを示しているか否かを判断する（ステップＳ２１０３）。所定の閾値を超えていない場合（ステップＳ２１０３：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、取得した音データを、パルス数記憶テーブル９１２の静止中基準音データフィールドに格納する（ステップＳ２１０４）。なお、パルス数記憶テーブル９１２の静止中基準音データフィールドに格納する場合、故障診断支援装置１００は、既存の値を取得した音データで上書きしてもよいし、既存の値と取得した音データとの平均値を静止中基準音データフィールドに格納してもよい。次に、故障診断支援装置１００は、対象の機構部を診断動作開始位置に移動させる（ステップＳ２１０５）。続けて、故障診断支援装置１００は、対象の機構部を診断動作開始位置から診断動作終了位置まで移動させている間に、対象の機構部が基準音取得目標位置に到達したことを検出する（ステップＳ２１０６）。次に、故障診断支援装置１００は、基準音取得目標位置の音データを取得する（ステップＳ２１０７）。続けて、故障診断支援装置１００は、取得した音データと、音データ記憶テーブル９１３の通過時基準音データフィールドの値を比較する（ステップＳ２１０８）。

次に、故障診断支援装置１００は、音データの差が所定の閾値を超えたことを示しているか否かを判断する（ステップＳ２１０９）。音データの差が所定の閾値を超えていない場合（ステップＳ２１０９：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、取得した音データを、音データ記憶テーブル９１３の通過時基準音データフィールドに格納する（ステップＳ２１１０）。なお、パルス数記憶テーブル９１２の通過時基準音データフィールドに格納する場合、故障診断支援装置１００は、既存の値を取得した音データで上書きしてもよいし、既存の値と取得した音データとの平均値を通過時基準音データフィールドに格納してもよい。続けて、故障診断支援装置１００は、基準音データを記憶できたことを出力する（ステップＳ２１１１）。音データの差が所定の閾値を超えている場合（ステップＳ２１０３：Ｙｅｓ、ステップＳ２１０９：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、異常音があることを出力する（ステップＳ２１１２）。

ステップＳ２１１１、または、ステップＳ２１１２の実行終了後、故障診断支援装置１００は、基準音データ記憶処理を終了する。基準音データ記憶処理を実行することにより、故障診断支援装置１００は、２回目以降の基準音データを記憶することができる。

以上説明したように、故障診断支援装置１００によれば、診断対象の機構部を１パルス当たり一定量移動させるモータへのパルス数から動作中の診断対象の機構部の位置を推定し、目標位置に到達した時点の音データを目標位置パルス数と関連付けて出力する。これにより、故障診断支援装置１００は、目標位置での故障診断用の基準音データを取得できる。また、故障診断支援装置１００が故障診断用の基準音データを取得するため、基準音を取得する時間と人手を削減することができる。

目標位置は、たとえば、診断動作開始位置と診断動作終了位置との中間位置でもよい。中間位置である場合、機構部が最も速く移動していると推定できるため、故障診断支援装置１００は、動作中で最大の音の強さを表す音データを取得することができる。また、目標位置は、たとえば、診断動作開始位置と診断動作終了位置とのうち、頻繁に診断対象の機構部が通過する位置に検査者が指定してもよい。頻繁に診断対象の機構部が通過する位置にあたる部分は劣化している可能性が高いため、該当の位置での音を取得することにより、故障診断支援装置１００は、故障しやすい位置の音の強さを表す音データを取得することができる。

また、故障診断支援装置１００によれば、診断動作開始位置から診断動作終了位置まで診断対象の機構部を移動させるためのパルス数を取得して、目標位置パルス数を算出してもよい。たとえば、テープライブラリ装置２００のキャビネットの構成が変化した場合、再度目標位置パルス数を算出することにより、故障診断支援装置１００は、キャビネットの構成に対応した目標位置での音データを基準音データに設定できる。

また、故障診断支援装置１００によれば、目標位置パルス数の電流を診断対象の機構部の駆動部に入力したときに、診断対象の機構部が基準音取得目標位置に到達したことを検出してもよい。これにより、故障診断支援装置１００は、診断対象の機構部の動作範囲内の目標位置パルス数に対応した位置での基準音を取得できる。また、故障診断支援装置１００によれば、診断対象の機構部の駆動部がステッピングモータであってもサーボモータであっても本故障診断支援方法が適用できる。

また、故障診断支援装置１００によれば、診断対象の機構部の駆動部から出力される電流のパルス数に基づいて、診断対象の機構部が基準音取得目標位置に到達したことを検出してもよい。これにより、故障診断支援装置１００は、診断対象の機構部の駆動部がサーボモータであるときに、エンコーダ信号に基づいた診断対象の機構部の正確な位置での基準音を取得できる。

また、目標位置が複数あれば、故障診断支援装置１００は、ある目標位置では、ある目標位置に対応する目標位置パルス数の電流が入力された場合、ある目標位置に到達したことを検出する。さらに、故障診断支援装置１００は、他の目標位置では、他の目標位置に対応する目標位置パルス数の電流が出力された場合、他の目標位置に到達したことを検出してもよい。たとえば、機構部が急激な速度変化を行う位置や機構部にかかる負荷が高い位置では、入力したパルス数に対応する位置と機構部の実際の位置とがずれやすいため、駆動部から出力された電流のパルス数を用いることにより、正確な位置での基準音を取得できる。

また、故障診断支援装置１００によれば、原点位置から診断動作開始位置までのパルス数の電流を診断対象の機構部の駆動部に入力して、診断対象の機構部の原点位置から診断動作開始位置まで移動させて停止させる。次に、故障診断支援装置１００によれば、診断動作開始位置から診断動作終了位置までのパルス数の電流を診断対象の機構部の駆動部に入力して、診断対象の機構部を診断動作開始位置から診断動作終了位置まで移動させてもよい。

たとえば、パルス数の順序が、原点位置、診断動作開始位置、目標位置である場合、診断対象の機構部が、診断動作開始位置にて一旦停止しない場合、故障診断中の機構部では発生しない速度にて目標位置に到達する可能性がある。この場合、基準音データの強さが、本来取得すべき基準音データの強さより強くなり、結果、判断基準が緩くなってしまう。故障診断支援装置１００は、原点位置から診断動作開始位置に移動して一旦停止させることにより、診断対象の機構部が診断動作開始位置から移動し始めて基準音取得目標位置に到達したときの基準音データを取得できるため、判断基準が緩くなることを防止できる。

また、故障診断支援装置１００によれば、基準音データと故障診断中の機構部から発生した音データとを比較してもよい。これにより、故障診断支援装置１００は、基準音データを取得したときと同一の位置で故障診断を行うことができる。また、故障診断支援装置１００によれば、診断基準によるばらつきがなくなる。また、故障診断支援装置１００によれば、故障診断が故障診断支援装置１００で行えることにより、ロボット機構部１０２の検査者の聞き漏れによる見逃しや、聞き間違いによる判断ミスをなくすことができる。

また、故障診断支援装置１００によれば、故障診断中のロボット機構部１０２から発生した音データが基準音データより大きい場合、警告情報を出力してもよい。これにより、テープライブラリ装置２００のユーザは、故障診断支援装置１００が故障している可能性があるという情報を知ることができる。

また、故障診断支援装置１００によれば、ロボット機構部１０２の検査者に委ねられていた基準音の取得処理を自動取得することにより、基準音のばらつきをなくすことができる。また、本実施の形態にかかる故障診断支援方法は、テープライブラリ装置２００以外にも、サーボモータやステッピングモータにより位置制御する装置であれば適用することができる。たとえば、本実施の形態にかかる故障診断支援方法をＮＣ装置に適用することができる。

本故障診断支援プログラムは、可搬型のフラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また本故障診断支援プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。

上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）機構部と、前記機構部を駆動する駆動部の故障診断を支援する故障診断支援装置であって、
パルス状の駆動電力に基づいて診断対象の機構部の駆動部を制御する制御部と、
前記診断対象の機構部を診断動作開始位置から目標位置に向かって移動する際に前記診断対象の機構部の駆動部に付与される目標位置パルス数を記憶する記憶部と、
前記記憶部によって記憶されている前記目標位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出する検出部と、
前記検出部によって前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことが検出されたときに取得された音の強さを表す音データと、前記目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する出力部と、
を有することを特徴とする故障診断支援装置。

（付記２）前記診断動作開始位置から前記目標位置を超えて診断動作終了位置まで前記診断対象の機構部を移動させるために前記診断対象の機構部の駆動部に付与される終了位置パルス数を取得するパルス数取得部と、
前記パルス数取得部によって取得された前記終了位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部を前記診断動作開始位置から前記目標位置に向かって前記診断対象の機構部が移動する際に前記診断対象の機構部の駆動部に付与される前記目標位置パルス数を算出する算出部と、を有し、
前記検出部は、
前記算出部によって算出された前記目標位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置まで移動したことを検出することを特徴とする付記１に記載の故障診断支援装置。

（付記３）前記検出部は、
前記目標位置パルス数の電流が前記診断対象の機構部の駆動部に入力されたときに、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出することを特徴とする付記１または２に記載の故障診断支援装置。

（付記４）前記検出部は、
前記診断対象の機構部の駆動部から前記目標位置パルス数の電流が出力されたときに、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出することを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の故障診断支援装置。

（付記５）前記記憶部は、
前記診断対象の機構部の原点位置から前記診断動作開始位置まで前記診断対象の機構部を移動させるために前記診断対象の機構部の駆動部に付与される開始位置パルス数と、前記診断動作開始位置から前記目標位置を超えて診断動作終了位置まで前記診断対象の機構部を移動させるために前記診断対象の機構部の駆動部に付与される終了位置パルス数と、を記憶しており、
前記制御部は、
前記記憶部によって記憶されている前記開始位置パルス数の電流を前記診断対象の機構部の駆動部に入力して前記診断対象の機構部を前記原点位置から前記診断動作開始位置に移動させて停止させた後、前記記憶部によって記憶されている前記終了位置パルス数の電流を前記診断対象の機構部の駆動部に入力して前記診断対象の機構部を前記診断動作開始位置から前記目標位置を超えて前記診断動作終了位置に移動させることを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載の故障診断支援装置。

（付記６）前記出力部によって出力された前記故障診断支援情報の音データと、故障診断中に前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したときに取得された音の強さを表す音データとを比較する比較部を有し、
前記検出部は、
前記目標位置パルス数に基づいて、故障診断中の前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出し、
前記比較部は、
前記出力部によって出力された前記故障診断支援情報の音データと、前記検出部によって故障診断中の前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことが検出されたときに取得された音の強さを表す音データと、を比較し、
前記出力部は、
前記比較部によって比較された比較結果を出力することを特徴とする付記１〜５のいずれか一つに記載の故障診断支援装置。

（付記７）前記出力部は、
前記検出部によって前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことが検出されたときに取得された前記音データが表す音の強さが、前記故障診断支援情報の音データが表す音の強さよりも大きい場合に警告情報を出力することを特徴とする付記６に記載の故障診断支援装置。

（付記８）機構部と、前記機構部を駆動する駆動部の故障診断を支援する故障診断支援装置であって、
パルス状の駆動電力に基づいて診断対象の機構部の駆動部を制御する制御部と、
前記診断対象の機構部を診断動作開始位置から目標位置に向かって移動する際に前記診断対象の機構部の駆動部に付与される目標位置パルス数を記憶する記憶部と、
前記記憶部によって記憶されている前記目標位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出する検出部と、
前記検出部によって前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことが検出されたときに取得された音の強さを表す音データと、前記目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する出力部と、
を有するコンピュータを含むことを特徴とする故障診断支援装置。

（付記９）機構部と、前記機構部を駆動する駆動部の故障診断を支援する故障診断支援方法であって、
コンピュータが、
パルス状の駆動電力に基づいて診断対象の機構部の駆動部を制御し、
前記診断対象の機構部を診断動作開始位置から目標位置に向かって移動する際に前記診断対象の機構部の駆動部に付与される目標位置パルス数を記憶する記憶部によって記憶されている前記目標位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出し、
前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことを検出したときに取得された音の強さを表す音データと、前記目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する、
処理を実行することを特徴とする故障診断支援方法。

（付記１０）機構部と、前記機構部を駆動する駆動部の故障診断を支援する故障診断支援プログラムであって、
コンピュータに、
パルス状の駆動電力に基づいて診断対象の機構部の駆動部を制御し、
前記診断対象の機構部を診断動作開始位置から目標位置に向かって移動する際に前記診断対象の機構部の駆動部に付与される目標位置パルス数を記憶する記憶部によって記憶されている前記目標位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出し、
前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことを検出したときに取得された音の強さを表す音データと、前記目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する、
処理を実行させることを特徴とする故障診断支援プログラム。

（付記１１）機構部と、前記機構部を駆動する駆動部の故障診断を支援する故障診断支援プログラムであって、
コンピュータに、
パルス状の駆動電力に基づいて診断対象の機構部の駆動部を制御し、
前記診断対象の機構部を診断動作開始位置から目標位置に向かって移動する際に前記診断対象の機構部の駆動部に付与される目標位置パルス数を記憶する記憶部によって記憶されている前記目標位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出し、
前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことを検出したときに取得された音の強さを表す音データと、前記目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する、
処理をコンピュータに実行させる故障診断支援プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。

１００ 故障診断支援装置
１０１ ライブラリコントローラ
１０２ ロボット機構部
３０１ ロボットコントローラ
３０２ Ｙモータ
３０３ Ｚモータ
３０４ Ｘモータ
３０５ Ｓモータ
３０６ Ｐモータ
３０７ 集音マイク
３１３ ＭＰＵ
４０１ Ｘ機構部
４０２ Ｙ機構部
４０３ Ｚ機構部
４０４ Ｓ機構部
４０５ Ｐ機構部
９０１ 制御部
９０２ 検出部
９０３ パルス数取得部
９０４ 算出部
９０５ 音データ取得部
９０６ 比較部
９０７ 出力部
９１２ パルス数記憶テーブル

Claims (7)

1. 機構部と、前記機構部を駆動する駆動部の故障診断を支援する故障診断支援装置であって、
   診断対象の機構部を診断動作開始位置から目標位置に向かって移動する際に前記診断対象の機構部の駆動部に付与される目標位置パルス数と、前記診断対象の機構部の原点位置から前記診断動作開始位置まで前記診断対象の機構部を移動させるために前記診断対象の機構部の駆動部に付与される開始位置パルス数と、前記診断動作開始位置から前記目標位置を超えて診断動作終了位置まで前記診断対象の機構部を移動させるために前記診断対象の機構部の駆動部に付与される終了位置パルス数とを記憶する記憶部と、
   前記記憶部によって記憶されている前記開始位置パルス数の電流を前記診断対象の機構部の駆動部に入力して前記診断対象の機構部を前記原点位置から前記診断動作開始位置に移動させて停止させた後、前記記憶部によって記憶されている前記終了位置パルス数の電流を前記診断対象の機構部の駆動部に入力して前記診断対象の機構部を前記診断動作開始位置から前記目標位置を超えて前記診断動作終了位置に移動させる制御部と、
   前記記憶部によって記憶されている前記目標位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出する検出部と、
   前記検出部によって前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことが検出されたときに取得された音の強さを表す音データと、前記目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する出力部と、
   を有することを特徴とする故障診断支援装置。
2. 前記診断動作開始位置から前記目標位置を超えて診断動作終了位置まで前記診断対象の機構部を移動させるために前記診断対象の機構部の駆動部に付与される終了位置パルス数を取得するパルス数取得部と、
   前記パルス数取得部によって取得された前記終了位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部を前記診断動作開始位置から前記目標位置に向かって前記診断対象の機構部が移動する際に前記診断対象の機構部の駆動部に付与される前記目標位置パルス数を算出する算出部と、を有し、
   前記検出部は、
   前記算出部によって算出された前記目標位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置まで移動したことを検出することを特徴とする請求項１に記載の故障診断支援装置。
3. 前記検出部は、
   前記目標位置パルス数の電流が前記診断対象の機構部の駆動部に入力されたときに、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出することを特徴とする請求項１または２に記載の故障診断支援装置。
4. 前記検出部は、
   前記診断対象の機構部の駆動部から前記目標位置パルス数の電流が出力されたときに、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の故障診断支援装置。
5. 前記出力部によって出力された前記故障診断支援情報の音データと、故障診断中に前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したときに取得された音の強さを表す音データとを比較する比較部を有し、
   前記検出部は、
   前記目標位置パルス数に基づいて、故障診断中の前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出し、
   前記比較部は、
   前記出力部によって出力された前記故障診断支援情報の音データと、前記検出部によって故障診断中の前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことが検出されたときに取得された音の強さを表す音データと、を比較し、
   前記出力部は、
   前記比較部によって比較された比較結果を出力することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の故障診断支援装置。
6. 機構部と、前記機構部を駆動する駆動部の故障診断を支援する故障診断支援方法であって、
   コンピュータが、
   診断対象の機構部を診断動作開始位置から目標位置に向かって移動する際に前記診断対象の機構部の駆動部に付与される目標位置パルス数と、前記診断対象の機構部の原点位置から前記診断動作開始位置まで前記診断対象の機構部を移動させるために前記診断対象の機構部の駆動部に付与される開始位置パルス数と、前記診断動作開始位置から前記目標位置を超えて診断動作終了位置まで前記診断対象の機構部を移動させるために前記診断対象の機構部の駆動部に付与される終了位置パルス数とを記憶する記憶部によって記憶されている前記開始位置パルス数の電流を前記診断対象の機構部の駆動部に入力して前記診断対象の機構部を前記原点位置から前記診断動作開始位置に移動させて停止させた後、前記記憶部によって記憶されている前記終了位置パルス数の電流を前記診断対象の機構部の駆動部に入力して前記診断対象の機構部を前記診断動作開始位置から前記目標位置を超えて前記診断動作終了位置に移動させ、
   前記記憶部によって記憶されている前記目標位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出し、
   前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことを検出したときに取得された音の強さを表す音データと、前記目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する、
   処理を実行することを特徴とする故障診断支援方法。
7. 機構部と、前記機構部を駆動する駆動部の故障診断を支援する故障診断支援プログラムであって、
   コンピュータに、
   診断対象の機構部を診断動作開始位置から目標位置に向かって移動する際に前記診断対象の機構部の駆動部に付与される目標位置パルス数と、前記診断対象の機構部の原点位置から前記診断動作開始位置まで前記診断対象の機構部を移動させるために前記診断対象の機構部の駆動部に付与される開始位置パルス数と、前記診断動作開始位置から前記目標位置を超えて診断動作終了位置まで前記診断対象の機構部を移動させるために前記診断対象の機構部の駆動部に付与される終了位置パルス数とを記憶する記憶部によって記憶されている前記開始位置パルス数の電流を前記診断対象の機構部の駆動部に入力して前記診断対象の機構部を前記原点位置から前記診断動作開始位置に移動させて停止させた後、前記記憶部によって記憶されている前記終了位置パルス数の電流を前記診断対象の機構部の駆動部に入力して前記診断対象の機構部を前記診断動作開始位置から前記目標位置を超えて前記診断動作終了位置に移動させ、
   前記記憶部によって記憶されている前記目標位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出し、
   前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことを検出したときに取得された音の強さを表す音データと、前記目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する、
   処理を実行させることを特徴とする故障診断支援プログラム。
   

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