JP6036665B2 - 溶接装置および溶接方法 - Google Patents
溶接装置および溶接方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6036665B2 JP6036665B2 JP2013245446A JP2013245446A JP6036665B2 JP 6036665 B2 JP6036665 B2 JP 6036665B2 JP 2013245446 A JP2013245446 A JP 2013245446A JP 2013245446 A JP2013245446 A JP 2013245446A JP 6036665 B2 JP6036665 B2 JP 6036665B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- seam
- displacement amount
- steel pipe
- welding
- sectional shape
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
まず、本発明の実施の形態にかかる溶接装置の構成について説明する。図1は、本実施の形態にかかる溶接装置の一構成例を示す図である。図2は、図1に示す溶接装置を上方から見た図である。本実施の形態にかかる溶接装置1は、仮付け溶接および内面溶接が施された後の鋼管15を外面溶接するものであり、図1,2に示すように、鋼管15を搬送する搬送コンベア2と、鋼管15の外面シーム部16を溶接するアーク溶接機3と、アーク溶接機3の溶接トーチ3aの位置を調整する溶接トーチ移動部4と、鋼管15の外周面の断面形状(以下、外周断面形状と適宜いう)を検出する形状検出部5とを備える。また、溶接装置1は、鋼管15の鋼材条件等を入力する条件入力部6と、外面シーム部16全域の高精度な溶接に要する各種演算処理を行う演算処理部7と、外面シーム部16に対する溶接トーチ3aの追従を制御する制御部8とを備える。
つぎに、本発明の実施の形態にかかる溶接方法について説明する。図4は、本発明の実施の形態にかかる溶接方法の一例を示すフローチャートである。図5は、本実施の形態におけるシームエッジ部の位置算出に必要な演算処理範囲の設定と外周断面形状の変位量の算出とを説明する図である。図6は、本実施の形態におけるシームエッジ部の位置算出の演算処理を説明する図である。本実施の形態にかかる溶接装置1(図1,2参照)は、図4に示すステップS101〜S108の各処理を適宜繰り返し行うことにより、鋼管15の外面シーム部16の中心位置にアーク溶接機3の各溶接トーチ3aを追従させつつ、この外面シーム部16全域を溶接する。
したがって、たとえ鋼管15の外周面にスパッタ27が予期せず発生した場合であっても、演算処理部7は、第1の演算処理範囲R1および第2の演算処理範囲R2から、スパッタ27に対応する変位量YのピークP7を除外することができる。この結果、演算処理部7は、鋼材端部13,14の各エッジ部以外の不要な変曲点の変位量ピーク(すなわち外乱)を可能な限り減らすことができる。
2 搬送コンベア
3 アーク溶接機
3a 溶接トーチ
4 溶接トーチ移動部
5 形状検出部
5a 投光部
5b 撮像部
6 条件入力部
7 演算処理部
8 制御部
13,14 鋼材端部
13a,14a シームエッジ部
13b,14b 開先エッジ部
13c,13d,14c,14d 開先端面
15 鋼管
16 外面シーム部
17 開先部
18 外周面
19 仮付け溶接ビード
21 外周断面形状
27 スパッタ
La 相関線
R1 第1の演算処理範囲
R2 第2の演算処理範囲
Claims (4)
- 鋼管の長手方向に沿って前記鋼管の外周面側のシーム部に対し相対的に溶接トーチを移動させつつ、前記シーム部を溶接する溶接機と、
前記シーム部の幅方向に前記溶接トーチを移動させる溶接トーチ移動部と、
互いに突き合わせて前記シーム部を形成する一端部および他端部を含む前記鋼管の外周面の断面形状を光学的に検出する形状検出部と、
前記鋼管の外周方向に沿った前記一端部の位置範囲に対応する第1の演算処理範囲と前記鋼管の外周方向に沿った前記他端部の位置範囲に対応する第2の演算処理範囲とを、前記シーム部の仮付け溶接によって前記シーム部に形成された溶接ビードの位置を挟んで互いに離間するように設定し、前記外周方向の位置変化に対する前記一端部の断面形状の変位量および前記他端部の断面形状の変位量を前記第1の演算処理範囲および前記第2の演算処理範囲について各々算出し、前記第1の演算処理範囲について算出した前記一端部の断面形状の変位量のうちの所定閾値以下の変位量をもとに、前記シーム部の幅方向の両側シームエッジ部のうちの一方のシームエッジ部の位置を算出し、且つ、前記第2の演算処理範囲について算出した前記他端部の断面形状の変位量のうちの前記所定閾値以下の変位量をもとに、前記両側シームエッジ部のうちの他方のシームエッジ部の位置を算出する演算処理部と、
算出された前記一方のシームエッジ部の位置と前記他方のシームエッジ部の位置との間の中心位置に前記溶接トーチを追従させるように前記溶接トーチ移動部を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする溶接装置。 - 前記演算処理部は、前記第1の演算処理範囲について算出した前記一端部の断面形状の変位量ピークの中から、前記所定閾値以下の変位量ピークを前記一方のシームエッジ部の変位量候補として選択し、選択した前記変位量候補の中から、前記鋼管の開先形状に基づいて前記一方のシームエッジ部の変位量ピークを決定し、決定した前記変位量ピークをなす前記一方のシームエッジ部の位置を算出し、且つ、前記第2の演算処理範囲について算出した前記他端部の断面形状の変位量ピークの中から、前記所定閾値以下の変位量ピークを前記他方のシームエッジ部の変位量候補として選択し、選択した前記変位量候補の中から、前記鋼管の開先形状に基づいて前記他方のシームエッジ部の変位量ピークを決定し、決定した前記変位量ピークをなす前記他方のシームエッジ部の位置を算出することを特徴とする請求項1に記載の溶接装置。
- 互いに突き合わせて鋼管の外周面側のシーム部を形成する一端部および他端部を含む前記鋼管の外周面の断面形状を光学的に検出する形状検出ステップと、
前記鋼管の外周方向に沿った前記一端部の位置範囲に対応する第1の演算処理範囲と、前記鋼管の外周方向に沿った前記他端部の位置範囲に対応する第2の演算処理範囲とを、前記シーム部の仮付け溶接によって前記シーム部に形成された溶接ビードの位置を挟んで互いに離間するように設定する範囲設定ステップと、
前記外周方向の位置変化に対する前記一端部の断面形状の変位量および前記他端部の断面形状の変位量を、前記第1の演算処理範囲および前記第2の演算処理範囲について各々算出する変位量算出ステップと、
前記第1の演算処理範囲について算出した前記一端部の断面形状の変位量のうちの所定閾値以下の変位量をもとに、前記シーム部の幅方向の両側シームエッジ部のうちの一方のシームエッジ部の位置を算出し、且つ、前記第2の演算処理範囲について算出した前記他端部の断面形状の変位量のうちの前記所定閾値以下の変位量をもとに、前記両側シームエッジ部のうちの他方のシームエッジ部の位置を算出するエッジ位置算出ステップと、
算出した前記一方のシームエッジ部の位置と前記他方のシームエッジ部の位置との間の中心位置に溶接トーチが追従するように、前記シーム部の幅方向に前記溶接トーチを移動させる溶接トーチ移動ステップと、
前記鋼管の長手方向に沿って前記シーム部に対し相対的に前記溶接トーチを移動させつつ、前記シーム部を溶接する溶接ステップと、
を含むことを特徴とする溶接方法。 - 前記エッジ位置算出ステップは、前記第1の演算処理範囲について算出した前記一端部の断面形状の変位量ピークの中から、前記所定閾値以下の変位量ピークを前記一方のシームエッジ部の変位量候補として選択し、選択した前記変位量候補の中から、前記鋼管の開先形状に基づいて前記一方のシームエッジ部の変位量ピークを決定し、決定した前記変位量ピークをなす前記一方のシームエッジ部の位置を算出し、且つ、前記第2の演算処理範囲について算出した前記他端部の断面形状の変位量ピークの中から、前記所定閾値以下の変位量ピークを前記他方のシームエッジ部の変位量候補として選択し、選択した前記変位量候補の中から、前記鋼管の開先形状に基づいて前記他方のシームエッジ部の変位量ピークを決定し、決定した前記変位量ピークをなす前記他方のシームエッジ部の位置を算出することを特徴とする請求項3に記載の溶接方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013245446A JP6036665B2 (ja) | 2013-11-27 | 2013-11-27 | 溶接装置および溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013245446A JP6036665B2 (ja) | 2013-11-27 | 2013-11-27 | 溶接装置および溶接方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015100838A JP2015100838A (ja) | 2015-06-04 |
JP6036665B2 true JP6036665B2 (ja) | 2016-11-30 |
Family
ID=53377013
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013245446A Active JP6036665B2 (ja) | 2013-11-27 | 2013-11-27 | 溶接装置および溶接方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6036665B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20210046573A1 (en) * | 2018-01-31 | 2021-02-18 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho (Kobe Steel, Ltd.) | One-side submerged arc welding method and one-side submerged arc welding device |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115319362B (zh) * | 2022-08-23 | 2023-09-15 | 江苏兴齐智能输电科技有限公司 | 一种基于纵缝自动跟踪的电力钢管杆焊接装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5340582B2 (ja) * | 1972-06-17 | 1978-10-27 | ||
JPH08323477A (ja) * | 1995-03-24 | 1996-12-10 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 溶接管製造用シームセンター検出装置および溶接管の製造方法 |
-
2013
- 2013-11-27 JP JP2013245446A patent/JP6036665B2/ja active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20210046573A1 (en) * | 2018-01-31 | 2021-02-18 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho (Kobe Steel, Ltd.) | One-side submerged arc welding method and one-side submerged arc welding device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015100838A (ja) | 2015-06-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101927395B (zh) | 焊缝跟踪检测设备及方法 | |
JP6148401B2 (ja) | 隠れた接合継ぎ目における被加工物の接合 | |
RU2155654C2 (ru) | Способ контроля и позиционирования луча для обработки заготовок и устройство для его осуществления | |
JP5537868B2 (ja) | 溶接ロボット | |
EP2177301A1 (en) | Welding equipment and welding method | |
CN105171289B (zh) | 变坡口宽度的中厚板多层多道焊接轨迹规划方法 | |
JP5929948B2 (ja) | 溶接部の検査方法 | |
JP6036665B2 (ja) | 溶接装置および溶接方法 | |
CN107378246A (zh) | 一种修正激光焊接轨迹的方法及系统 | |
JP5779152B2 (ja) | 溶接開先部の位置及び形状計測方法 | |
JP2014508042A (ja) | 管内側輪郭を測定する光源を備える自動化された管成形プレス | |
JP2020189305A (ja) | レーザ加工システム、学習装置および学習装置の学習方法 | |
JP2018030173A (ja) | 電縫鋼管のシーム熱処理装置およびシーム熱処理方法 | |
JP6135691B2 (ja) | レーザ溶接方法 | |
JP2005014027A (ja) | 溶接部のイメージ処理方法、溶接管理システム、溶接機のためのフィードバックシステム、突合わせ線検出システム | |
US8800847B2 (en) | Dynamic path correction of friction stir welding | |
JP6343711B1 (ja) | シームトラッキングシステム及び金属製品製造方法 | |
JP5461070B2 (ja) | レーザ溶接システムの異常検出方法 | |
JP2000024777A (ja) | 開先形状検出装置 | |
JP2007307612A (ja) | 自動溶接方法及び自動溶接装置並びに自動溶接に用いる基準治具 | |
US20230356328A1 (en) | Method for Welding Sheet Metal Parts | |
JPH10193148A (ja) | 溶接位置の決定方法及び装置並びに溶接管の製造方法及び装置 | |
JP2010260095A (ja) | レーザ溶接品質評価方法及び装置 | |
JP7234420B2 (ja) | 金属のワークの表面を走査する方法及び溶接工程を実行する方法 | |
Matsui et al. | Slit laser sensor guided real-time seam tracking arc welding robot system for non-uniform joint gaps |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150624 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160324 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160405 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160527 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161004 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161017 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6036665 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |