JP6036665B2 - 溶接装置および溶接方法 - Google Patents
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Description
まず、本発明の実施の形態にかかる溶接装置の構成について説明する。図1は、本実施の形態にかかる溶接装置の一構成例を示す図である。図2は、図1に示す溶接装置を上方から見た図である。本実施の形態にかかる溶接装置1は、仮付け溶接および内面溶接が施された後の鋼管15を外面溶接するものであり、図1,2に示すように、鋼管15を搬送する搬送コンベア2と、鋼管15の外面シーム部16を溶接するアーク溶接機3と、アーク溶接機3の溶接トーチ3aの位置を調整する溶接トーチ移動部4と、鋼管15の外周面の断面形状(以下、外周断面形状と適宜いう)を検出する形状検出部5とを備える。また、溶接装置1は、鋼管15の鋼材条件等を入力する条件入力部6と、外面シーム部16全域の高精度な溶接に要する各種演算処理を行う演算処理部7と、外面シーム部16に対する溶接トーチ3aの追従を制御する制御部8とを備える。
つぎに、本発明の実施の形態にかかる溶接方法について説明する。図4は、本発明の実施の形態にかかる溶接方法の一例を示すフローチャートである。図5は、本実施の形態におけるシームエッジ部の位置算出に必要な演算処理範囲の設定と外周断面形状の変位量の算出とを説明する図である。図6は、本実施の形態におけるシームエッジ部の位置算出の演算処理を説明する図である。本実施の形態にかかる溶接装置1(図1,2参照)は、図4に示すステップS101〜S108の各処理を適宜繰り返し行うことにより、鋼管15の外面シーム部16の中心位置にアーク溶接機3の各溶接トーチ3aを追従させつつ、この外面シーム部16全域を溶接する。
したがって、たとえ鋼管15の外周面にスパッタ27が予期せず発生した場合であっても、演算処理部7は、第1の演算処理範囲R1および第2の演算処理範囲R2から、スパッタ27に対応する変位量YのピークP7を除外することができる。この結果、演算処理部7は、鋼材端部13,14の各エッジ部以外の不要な変曲点の変位量ピーク(すなわち外乱)を可能な限り減らすことができる。
2 搬送コンベア
3 アーク溶接機
3a 溶接トーチ
4 溶接トーチ移動部
5 形状検出部
5a 投光部
5b 撮像部
6 条件入力部
7 演算処理部
8 制御部
13,14 鋼材端部
13a,14a シームエッジ部
13b,14b 開先エッジ部
13c,13d,14c,14d 開先端面
15 鋼管
16 外面シーム部
17 開先部
18 外周面
19 仮付け溶接ビード
21 外周断面形状
27 スパッタ
La 相関線
R1 第1の演算処理範囲
R2 第2の演算処理範囲
Claims (4)
- 鋼管の長手方向に沿って前記鋼管の外周面側のシーム部に対し相対的に溶接トーチを移動させつつ、前記シーム部を溶接する溶接機と、
前記シーム部の幅方向に前記溶接トーチを移動させる溶接トーチ移動部と、
互いに突き合わせて前記シーム部を形成する一端部および他端部を含む前記鋼管の外周面の断面形状を光学的に検出する形状検出部と、
前記鋼管の外周方向に沿った前記一端部の位置範囲に対応する第1の演算処理範囲と前記鋼管の外周方向に沿った前記他端部の位置範囲に対応する第2の演算処理範囲とを、前記シーム部の仮付け溶接によって前記シーム部に形成された溶接ビードの位置を挟んで互いに離間するように設定し、前記外周方向の位置変化に対する前記一端部の断面形状の変位量および前記他端部の断面形状の変位量を前記第1の演算処理範囲および前記第2の演算処理範囲について各々算出し、前記第1の演算処理範囲について算出した前記一端部の断面形状の変位量のうちの所定閾値以下の変位量をもとに、前記シーム部の幅方向の両側シームエッジ部のうちの一方のシームエッジ部の位置を算出し、且つ、前記第2の演算処理範囲について算出した前記他端部の断面形状の変位量のうちの前記所定閾値以下の変位量をもとに、前記両側シームエッジ部のうちの他方のシームエッジ部の位置を算出する演算処理部と、
算出された前記一方のシームエッジ部の位置と前記他方のシームエッジ部の位置との間の中心位置に前記溶接トーチを追従させるように前記溶接トーチ移動部を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする溶接装置。 - 前記演算処理部は、前記第1の演算処理範囲について算出した前記一端部の断面形状の変位量ピークの中から、前記所定閾値以下の変位量ピークを前記一方のシームエッジ部の変位量候補として選択し、選択した前記変位量候補の中から、前記鋼管の開先形状に基づいて前記一方のシームエッジ部の変位量ピークを決定し、決定した前記変位量ピークをなす前記一方のシームエッジ部の位置を算出し、且つ、前記第2の演算処理範囲について算出した前記他端部の断面形状の変位量ピークの中から、前記所定閾値以下の変位量ピークを前記他方のシームエッジ部の変位量候補として選択し、選択した前記変位量候補の中から、前記鋼管の開先形状に基づいて前記他方のシームエッジ部の変位量ピークを決定し、決定した前記変位量ピークをなす前記他方のシームエッジ部の位置を算出することを特徴とする請求項1に記載の溶接装置。
- 互いに突き合わせて鋼管の外周面側のシーム部を形成する一端部および他端部を含む前記鋼管の外周面の断面形状を光学的に検出する形状検出ステップと、
前記鋼管の外周方向に沿った前記一端部の位置範囲に対応する第1の演算処理範囲と、前記鋼管の外周方向に沿った前記他端部の位置範囲に対応する第2の演算処理範囲とを、前記シーム部の仮付け溶接によって前記シーム部に形成された溶接ビードの位置を挟んで互いに離間するように設定する範囲設定ステップと、
前記外周方向の位置変化に対する前記一端部の断面形状の変位量および前記他端部の断面形状の変位量を、前記第1の演算処理範囲および前記第2の演算処理範囲について各々算出する変位量算出ステップと、
前記第1の演算処理範囲について算出した前記一端部の断面形状の変位量のうちの所定閾値以下の変位量をもとに、前記シーム部の幅方向の両側シームエッジ部のうちの一方のシームエッジ部の位置を算出し、且つ、前記第2の演算処理範囲について算出した前記他端部の断面形状の変位量のうちの前記所定閾値以下の変位量をもとに、前記両側シームエッジ部のうちの他方のシームエッジ部の位置を算出するエッジ位置算出ステップと、
算出した前記一方のシームエッジ部の位置と前記他方のシームエッジ部の位置との間の中心位置に溶接トーチが追従するように、前記シーム部の幅方向に前記溶接トーチを移動させる溶接トーチ移動ステップと、
前記鋼管の長手方向に沿って前記シーム部に対し相対的に前記溶接トーチを移動させつつ、前記シーム部を溶接する溶接ステップと、
を含むことを特徴とする溶接方法。 - 前記エッジ位置算出ステップは、前記第1の演算処理範囲について算出した前記一端部の断面形状の変位量ピークの中から、前記所定閾値以下の変位量ピークを前記一方のシームエッジ部の変位量候補として選択し、選択した前記変位量候補の中から、前記鋼管の開先形状に基づいて前記一方のシームエッジ部の変位量ピークを決定し、決定した前記変位量ピークをなす前記一方のシームエッジ部の位置を算出し、且つ、前記第2の演算処理範囲について算出した前記他端部の断面形状の変位量ピークの中から、前記所定閾値以下の変位量ピークを前記他方のシームエッジ部の変位量候補として選択し、選択した前記変位量候補の中から、前記鋼管の開先形状に基づいて前記他方のシームエッジ部の変位量ピークを決定し、決定した前記変位量ピークをなす前記他方のシームエッジ部の位置を算出することを特徴とする請求項3に記載の溶接方法。
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US20210046573A1 (en) * | 2018-01-31 | 2021-02-18 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho (Kobe Steel, Ltd.) | One-side submerged arc welding method and one-side submerged arc welding device |
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