JP6024578B2

JP6024578B2 - 車載カメラシステムおよび車載カメラシステムにおける撮像方法

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Description

本発明は、車輌の後方を撮像してその画像を出力する車載カメラシステムおよび車載カメラシステムにおける撮像方法に関する。

車輌を運転する際には、運転者の死角になる部分をカメラで撮像し、その画像を運転席に設けられたモニターに表示する車載カメラシステムが用いられている。特に車輌を駐車する際に、車輌の後方の死角を撮像するため、車輌の後部に車載カメラを設置することが多い。
ところで、信号の伝送や動作の制御、電源の供給などのために、カメラにはケーブルを接続する必要があるので、車輌の後方にカメラを設置すると、車輌の前部の運転席までケーブルを引き回すこととなり、設置の作業が容易ではない。このようなケーブルの引き回し作業をなくするため、カメラと表示装置との間で無線通信を行う技術も提案されている（たとえば特許文献１参照）。

特開２００１−３０１５３８号公報

カメラにバッテリーと通信部とを搭載し、カメラと表示装置との間で無線通信を行うようにすれば、ケーブルを引き回す必要がないので設置の作業が容易である。しかしながら、このような構成で常に撮像を行って画像を送信していると、常にバッテリーの電力を消費するので、バッテリーがすぐに消耗してしまう。一方、手動でカメラを起動させるよう構成すると、必要なときにカメラの画像をすぐにみることができない。このように従来の技術では、車輌の後方の画像を必要なときにすぐにみられるよう提供するとバッテリーがすぐに消耗してしまうという問題があった。

そこで、本発明が解決しようとする課題は、バッテリーから電源電力を供給されたカメラで車輌の後方を撮像して無線で送信し、その画像を受信して出力する車載カメラシステムの、バッテリーの消耗を抑えつつ車輌の後方の画像を適切に提供することのできる技術を提供することにある。

上記の課題を解決するために、本願発明は以下の装置、方法を提供するものである。
１）バッテリーからなる電源部（１０４）と、電源部（１０４）から電源電力が供給され、車輌の周囲の画像を撮像する撮像部（１１）と、電源部（１０４）から電源電力が供給され、撮像部で撮像した画像を無線で送信する第１の通信部（１０３）と、車輌の停止を検出する停止検出部（１０８）と、車輌の速度と車輌のハンドルの切れ角とを算出する算出部（１０５）と、算出部が算出する車輌の速度と算出部が算出するハンドルの切れ角との所定の期間の履歴を記憶する記憶部（１０９）と、停止検出部の停止の検出に応じて第１の通信部の動作を開始させ、記憶部に記憶された所定の期間の速度の最大値が速度しきい値よりも小さく記憶部に記憶された所定の期間のハンドルの切れ角の最大値が切れ角しきい値よりも大きいときに撮像部の動作を開始させる制御部（１０５）とを備えることを特徴とする撮像信号送信装置。
２）撮像信号送信装置の制御部は、電源電力の供給を開始させることによって動作を開始させることを特徴とする１）に記載の撮像信号送信装置。
３）１）または２）に記載の撮像信号送信装置（１Ａ）と、撮像信号送信装置から送信された画像を受信する第２の通信部（２０１）と、第２の通信部が受信した画像を出力する画像出力部（２０３）と、車輌のハザードランプの点灯を検出するハザード検出部（２０４）と、ハザード検出部のハザードランプの点灯の検出に応じて第２の通信部から撮像信号送信装置に撮像開始の指示を送らせる制御部（２０１）とを含む撮像信号受信装置とを備えた車載カメラシステムであって、撮像信号送信装置の制御部はさらに撮像信号受信装置の第２の通信部からの撮像開始の指示に応じて撮像部の動作を開始させることを特徴とする車載カメラシステム。
４）車輌の停止を検出する停止検出ステップ（Ｓ６０６）と、車輌の速度と車輌のハンドルの切れ角とを算出する算出ステップと、算出ステップで算出した車輌の速度と算出ステップで算出したハンドルの切れ角との所定の期間の履歴を記憶部に記憶させる記憶ステップ（Ｓ６０１、Ｓ６０２）と、停止検出ステップで停止を検出し、記憶ステップで記憶された所定の期間の速度の最大値が速度しきい値よりも小さく、記憶ステップで記憶された所定の期間のハンドルの切れ角の最大値が切れ角しきい値よりも大きいときに、車輌の周囲の画像を撮像した画像を出力する撮像画像出力ステップ（Ｓ６０５）とを備えることを特徴とする車載カメラシステムにおける撮像方法。
５）撮像方法はさらに車輌のハザードランプの点灯を検出するハザード検出ステップ（Ｓ７０４）を含み、撮像画像出力ステップは更に停止検出ステップで停止を検出し、ハザード検出ステップでハザードランプの点灯を検出したときに車輌の周囲の画像を撮像した画像を出力することを特徴とする４）に記載の撮像方法。

本発明によれば、バッテリーの消耗を抑えつつ車輌の後方の画像を適切に提供することができる。

本発明の車載カメラシステムの第１実施例における撮像信号送信装置のブロック構成図である。本発明の車載カメラシステムの第１実施例における撮像信号受信装置のブロック構成図である。本発明の第１および第２実施例の車載カメラシステムを登載した車輌を示す側面図である。車輌の駐車時の運転操作の第１の例を示す模式図である。車輌の駐車時の運転操作の第２の例を示す模式図である。本発明の車載カメラシステムの第１実施例における撮像信号送信装置の制御の概要を示すフローチャートである。本発明の車載カメラシステムの第１実施例における撮像信号受信装置の制御の概要を示すフローチャートである。本発明の車載カメラシステムの第２実施例における撮像信号送信装置のブロック構成図である。本発明の車載カメラシステムの第２実施例における撮像信号受信装置のブロック構成図である。本発明の車載カメラシステムの第２実施例における制御の概要を示すフローチャートである。

以下、本発明の車載カメラシステムの一実施形態について、実施例に基づき添付図面を参照して説明する。但し、この実施形態に記載される構成要素、種類、組み合わせ、形状、その相対配置などは特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する主旨ではなく単なる説明例に過ぎない。また既に説明したものと同一部分ならびに同一事項には同一符号、番号を付し、重複する説明は
省略する。
本実施形態の車載カメラシステムは、撮像信号送信装置と撮像信号受信装置とから構成される。
[第１実施例]
[撮像信号送信装置の構成]

図１は撮像信号送信装置１Ａのブロック構成図である。送信ユニット１０の電源部１０４はバッテリーであり、たとえばリチウムイオン充電池である。電力供給部１０６は、電源部１０４から供給された電力を、信号処理部１０２と通信部１０３との電源電力として供給するとともに、電力出力部１０７からカメラ１１へも電源電力として供給する。送信ユニット１０のその他の各部へは、電源部１０４から直接電源電力を供給するものとする。電力出力部１０７から電源電力を供給されたカメラ１１は撮像を行う。カメラ１１はさらに、たとえばシリアルデジタルインタフェースの規格であるＩＴＵ−Ｒ(International Telecommunication Union Radiocommunications Sector) ＢＴ６５６で定められた形式で、撮像した画像データを出力する。カメラ１１は出力した画像データを送信ユニット１０の画像入力部１０１へへ送る。画像入力部１０１は、カメラ１１から送られた画像データを信号処理部１０２へ送る。信号処理部１０２は、電力供給部１０６から電源電力を供給されると、画像データをたとえばＪＰＥＧ(Joint Picture Expert Group)やＭＰＥＧ(Motion Picture Expert Group）−４などの方式で画像圧縮し、通信部１０３へ送る。通信部１０３は、電力供給部１０６から電源電力を供給されると、後述の受信ユニット２０の通信部２０１との通信を確立する。そして送信のタイミングに合わせて、圧縮された画像データをたとえばＩＥＥＥ(Institute of Electrical and Electronic Engineers)８０２．１１ｇで定められた無線の方式で送信する。通信部１０３はまた、後述する受信ユニット２０からの制御信号を受信し、制御部１０５へ送る。
制御部１０５はＣＰＵ(Central Processing Unit)などで構成され、後述する受信ユニット２０からの制御信号に応じて電力供給部１０６を制御する。制御部１０５の制御の詳細については後述する。
加速度センサ１０８は、車輌の加速度を検出し、加速度データを制御部１０５へ送る。制御部１０５は、この加速度データから、車輌の前進、後退、停止を検出することができる。
記憶部１０９は、後述のように車輌の速度およびハンドルの切れ角を記憶する。
[撮像信号受信装置の構成]

図２は第１実施例の車載カメラシステムにおける撮像信号受信装置２Ａのブロック構成図であり、受信ユニット２０の通信部２０１は、送信ユニット１０の通信部１０３から無線通信で送られた画像データを受信する。通信部２０１はまた、後述のように制御部２０４で生成された制御信号を送信ユニット１０へ送信する。
信号処理部２０２は、通信部２０１が受信した画像データを復号し、画像出力部２０３へ送る。画像出力部２０３は、信号処理部２０２から送られた画像データを出力する。画像出力部２０３にはモニター２１が接続されており、受信ユニット２０から出力された画像データが、モニター２１に表示される。これにより、モニター２１には、カメラ１１で撮像した車輌の後方の画像が表示される。また、受信ユニット２０とモニター２１とは、図示しないが車輌本体のバッテリーから電源電力の供給を受けている。

受信ユニット２０はまた、加速度センサ２０５と方位センサ２０６とを備えている。加速度センサ２０５と方位センサ２０６の出力は制御部２０４へ送られる。加速度センサ２０５と方位センサ２０６の詳細については後述する。
受信ユニット２０にはシフトレバー位置入力部２０７とハザードスイッチ入力部２０８が設けられている。シフトレバー位置入力部２０７には後述のようにシフトレバーの位置に応じた信号が入力される。シフトレバー位置入力部２０７から入力されたシフトレバーの位置の出力は、制御部２０４へ送られる。ハザードスイッチ入力部２０８へは、ハザードスイッチの信号が入力される。ハザードスイッチ入力部２０８へ入力された信号は、制御部２０４へ送られる。
[車輌の構成]

図３は、第１実施例の車載カメラシステムを搭載した車輌の例を示す側面図である。車輌３Ａは、リアハッチバック３１と、運転者が車輌３Ａを運転するための運転席３２とを備えている。
車輌３Ａの運転席３２の近傍には、車輌３Ａを前後進させるためのシフトレバー３３と、アクセルペダル３４と、操舵を行うハンドル３５が設けられている。シフトレバー３３には図示しないがシフトレバー３３の操作位置を検出して操作位置データを出力するシフトレバー位置検出器が設けられ、アクセルペダル３４には図示しないがアクセルペダル３４の角度を検出して角度データを出力するアクセルペダル角度検出器が設けられている。

シフトレバー位置検出器が出力する操作位置データと、アクセルペダル角度検出器が出力する角度データとは、図示しない駆動制御部に送られる。駆動制御部は、シフトレバー３３の操作位置とアクセルペダル３４の角度とに応じて、図示しない変速機を操作したり、速度信号を図示しないエンジンへ出力して車輌３Ａを走行させる。シフトレバー位置検出器の出力はまた、前述のように受信ユニット２０のシフトレバー位置入力部２０７へ送られる。
車輌３Ａには車輌３Ａの後方を撮像するため、カメラ１１が取り付けられている。カメラ１１は、リアハッチバック３１上部の位置のカメラ１１ａや、ナンバープレートの近傍の位置のカメラ１１ｂなどのように、車輌３Ａに取り付けやすい任意の位置に取り付けることができる。また、カメラ１１とともに送信ユニット１０が取り付けられている。

車輌３Ａの運転席３２の近傍には、モニター２１とが取り付けられている。また、受信ユニット２０は、モニター２１の近傍や運転席３２の下部などに設けられている。また、車輌３Ａにはハザードランプ３６が設けられており、運転席３２の近傍に設けられたハザードスイッチ（図示しない）を運転者が操作することによって、ハザードランプ３６が点滅を行う。
[駐車時の運転操作の第１の例]

ここで車輌を駐車場に駐車するときの車輌の運転操作の第１の例について説明する。図４は車輌を駐車場に駐車するときの車輌の運転操作の第１の例を示す概念図である。図４は、車輌３Ａを運転して駐車場の駐車スペース４１に駐車する運転操作を示している。駐車スペース４１は、両脇の白線と、後部の車止めから構成されている。

車輌３Ａが駐車スペース４１に接近した状態を図４ａ）に示す。この状態から運転者はハンドルを大きく右に切って車輌３Ａを前進させ、図４ｂ）に示すようにバックができる位置に停車させる。

次に運転者は、車輌３Ａの後部の安全を確認しながら、車輌３Ａをゆっくりバックさせる。このとき運転者は、車輌の後部や左右を目視したり、バックミラーやルームミラーを使って、周囲の安全を確認したり、車輌の位置を確認して、ゆっくりとバックさせる。運転者は必要に応じ、ハンドルを操作して位置を修正したり、いったんバックをやめて車輌を前進させたりしながら、図４ｃ）のように駐車スペース４１の近くまで移動する。

駐車スペース４１付近まで移動したら、運転者はさらにアクセルペダル３４とハンドル３５とを操作して、図４ｄ）に示すように、駐車スペース４１にちょうど収まる位置までバックさせ、停止する。

最後に運転者はシフトレバーをパーキングの位置に入れパーキングブレーキをかけ、駐車を完了する。
[駐車時の運転操作の第２の例]

次に、車輌を駐車場に駐車するときの車輌の運転操作の第２の例について図５を用いて説明する。

車輌３Ａが駐車スペース４１を通り過ぎ、いったん停車した状態を図５ａ）に示す。この状態で運転者はまずハザードスイッチを操作して、ハザードランプ３６を点灯（点滅）させる。次に運転者はハンドルを大きく左に切って車輌３Ａをバックさせ、図４ｂ）に示すように停車スペース４１に接近する。

運転者は、車輌３Ａの後部の安全を確認しながら、さらに車輌３Ａをバックさせる。このとき運転者は、車輌の後部や左右を目視したり、バックミラーやルームミラーを使って、周囲の安全を確認したり、車輌の位置を確認して、ゆっくりとバックさせる。運転者は必要に応じ、ハンドルを操作して位置を修正したり、いったんバックをやめて車輌を前進させたりしながら、図５ｃ）のように駐車位置の近くまで移動する。

駐車位置付近まで移動したら、運転者はさらにアクセルペダル３４とハンドル３５とを操作して、図５ｄ）に示すように、駐車スペース４１にちょうど収まる位置までバックさせ、停止する。

最後に運転者はシフトレバーをパーキングの位置に入れパーキングブレーキをかけ、ハザードランプ３６を消灯してエンジンを切り、駐車を完了する。
本出願人の調査によれば、駐車を行うとき、第１の例もしくは第２の例に示すような運転操作を行うことが多いので、これらの操作に応じて後方の画像を表示することが好適である。
[カメラの制御の手順]

図４に示す駐車時の運転操作のうち、図４ｂ）の状態では、車輌３Ａの運転者が次にバックをはじめるので、後方の画像の表示が望ましい。

送信ユニット１０の制御部１０５は、図６のフローチャートに従い制御を行う。制御部１０５は、常に加速度センサ１０８で検出する前後進方向の加速度を積分して速度を算出し、算出した速度を記憶部１０９に記憶する（ステップＳ６０１）。速度はＦＩＦＯ（First In First Out）で所定の期間、たとえば５秒間の速度が記憶されているものとする。

また、制御部１０５は、加速度センサ１０８の検出する左右方向の加速度を、前後進方向の速度で除算することにより、車輌３Ａのハンドルの切れ角（回転半径）を算出する。算出したハンドルの切れ角は、速度と同じくＦＩＦＯで記憶部１０９に記憶される（ステップＳ６０２）。なおハンドルの切れ角は、方位センサ２０６の検出する方位の変化率と、速度とから算出してもよい。

そして制御部１０５は、加速度センサ１０８の出力から、車輌３Ａがバックしているかどうかを判断する（ステップＳ６０３）。バックしていると判断したら、制御部１０５は、電力供給部１０６から通信部１０３へ電源電力を供給して通信部１０３を起動させ、受信ユニット２０との通信を確立する（ステップＳ６０４）。そして電力出力部１０７から電源電力を供給してカメラ１１を起動させ、さらに電力供給部１０６から信号処理部１０２に電源電力を供給して信号処理部１０２を起動させる。これにより、カメラ１１で後部の画像を撮像し、信号処理部１０２で圧縮を行い、通信部１０３から圧縮した画像信号を送信する（ステップＳ６０５）。受信ユニット２０は車輌３Ａの後部の画像を受信して、モニター２１に表示させることができる。

制御部１０５がバックしていないと判断した場合（ステップＳ６０３でＮＯ）、次に加速度センサ１０８の出力から停止しているかどうかを判断する（ステップＳ６０６）。停止していると判断した場合、やはり通信部１０３を起動させ、受信ユニット２０との通信を確立する（ステップＳ６０７）。
そして制御部１０５は、記憶部１０９に記憶されている速度を読み出し、停止するまでの所定の期間の最大速度が所定の速度しきい値よりも低いかどうかを確認する（ステップＳ６０８）。所定の速度しきい値は駐車場でゆっくりと前進する上限の速度であり、たとえば時速２０ｋｍとする。最大速度が速度しきい値よりも低い場合、次に制御部１０５は記憶部１０９に記憶されているハンドルの切れ角を読み出し、停止するまでの所定の期間の最大切れ角が所定の切れ角しきい値よりも大きいかどうかを確認する（ステップＳ６０９）。所定の切れ角しきい値とは駐車場でハンドルを大きく切ったときの下限の切れ角である。

最大切れ角が所定の切れ角しきい値よりも大きい場合、次に制御部１０５はバックが行われる確率が高いと判断し、ステップＳ６０５へ進み撮像と送信を開始する。前述の運転操作の第１の例に示すように、駐車の際は、ハンドルを大きく切ってゆっくり前進していったん停車することが多い。したがって、停車した直前の前進速度がゆっくりでハンドルの切れ角が大きければ、次にバックを行う確率が高いと判断できる。このタイミングでカメラの画像を表示すれば、早期に安全を確認することができる。またカメラの起動に時間がかかっても、バックする前には表示を行うことができる。

ステップＳ６０８で最大速度が速度しきい値以上の場合（ステップＳ６０８でＮＯ）、またステップＳ６０９で最大切れ角が切れ角しきい値以下の場合（ステップＳ６０９でＮＯ）、制御部１０５は受信ユニット２０からのカメラの起動指示があるかどうかを確認する（ステップＳ６１０）。受信ユニット２０でカメラの起動指示を行う手順については後述する。受信ユニット２０からの起動指示があった場合は、制御部１０５はステップＳ６０５へ進み撮像と送信を開始する。起動指示がない場合はステップＳ６０３へ戻る。このように、停止したときに通信を確立するよう構成すれば、不要な通信による電力の消費を抑制するとともに、必要なときはすぐにカメラ１１の画像を表示することができる。

一方、受信ユニット２０の制御部２０４は、図７のフローチャートに従い制御を行う。制御部２０４は、シフトレバー位置入力部２０７に入力された信号がバックであるかどうかを確認し（ステップＳ７０１）、バックであった場合は送信ユニット１０に起動の指示を行う（ステップＳ７０２）。バックでない場合、制御部２０４は、シフトレバー位置入力部２０７に入力された信号が停止であるかどうかを確認する（ステップＳ７０３）。停止であった場合、次に制御部２０４はハザードスイッチ入力部２０８の信号を見て、ハザードランプ３６が点灯しているかどうかを確認する（ステップＳ７０４）。ハザードランプ３６が点灯している場合はステップＳ７０２へ進み、送信ユニット１０に送信開始の指示を行う。ステップＳ７０３で停止でない場合、またはステップＳ７０４でハザードランプが点灯していない場合は、ステップＳ７０１へ戻る。

前述の運転操作の第２の例に示すように、駐車の際、ハザードランプ３６を点灯させて周囲に駐車の合図をすることもよく行われている。したがって、停車した際にハザードランプ３６が点灯していれば、次にバックを行う確率が高いと判断できる。このタイミングでカメラの画像を表示すれば、早期に安全を確認することができる。またカメラの起動に時間がかかっても、バックする前には表示を行うことができる。

なお、最大速度の確認（ステップＳ６０６）、最大切れ角の確認（ステップＳ６０７）を、送信ユニット１０ではなく受信ユニット２０で行ってもよい。その場合、受信ユニット２０の加速度センサ２０５から制御部２０４が速度を算出し、あるいは車輌から速度を取得して受信ユニット２０に設けた記憶部（図示しない）に記憶する。また、受信ユニット２０の加速度センサ２０５から切れ角を算出し、同じく受信ユニット２０に設けた記憶部に記憶する。そして停止した時に最大速度が速度しきい値以下で最大切れ角が切れ角しきい値以上のときは、受信ユニット２０の通信部２０１からカメラの起動の指示を行う。
[第２実施例]

次に、撮像信号送信装置と撮像信号受信装置との間の通信を有線で行い、撮像信号送信装置の電源電力を車両のバッテリーから供給する車載カメラシステムにおいて、カメラの画像を表示するタイミングを制御する例を、第２実施例として説明する。

従来の車載カメラシステムは、シフトレバーがバックになったときにカメラの画像を表示していた。しかしシフトレバーがバックになったときはすぐに車輌がバックできる状態である。本来は車輌が動く前に安全を確認することが望ましい。
また、シフトレバーがバックになったときはバックランプが点灯するので、車輌の周囲に人がいた場合、驚かすことにもなりかねない。

そこで本実施例の車載カメラシステムは、シフトレバーをバックにする前に、車載カメラの画像を表示して、早期に車輌の周囲の安全を確認できるようにするものである。
[第２実施例の撮像信号送信装置の構成]

図８は第２実施例における撮像信号送信装置である車載カメラ８０のブロック構成図である。車載カメラ８０では、車輌３Ａのバッテリーから、車載カメラ８０の電源入力部８０１に、電源電力が供給される。車載カメラ８０はカメラ部８０２を備えており、電力入力８０１から電源電力を供給されたカメラ部８０２は撮像を行う。画像出力部８０３は、カメラ部８０２が撮像した画像を、車輌３Ａの内部を引き回したケーブルをとおして出力する。
[第２実施例における撮像信号受信装置の構成]

図９は第２実施例の車載カメラシステムにおける撮像信号受信装置９Ａのブロック構成図であり、受信ユニット９０の画像入力部９０１は、車載カメラ８０の画像出力部８０３からケーブルを通して出力された画像データを入力する。画像入力部９０１から入力された画像は、画像切替部９０２を通り、画像出力部９０３へと送られる。画像切替部９０２は、制御部９０４の指示に応じて、画像入力部９０１に入力された画像出力部９０３へと出力する。制御部９０４は、常に加速度センサ２０５で検出する前後進方向の加速度を積分して速度を算出し、算出した速度をＦＩＦＯ方式で記憶部９０５に記憶する。

また、制御部９０４は、ハンドルの切れ角を、速度と同じくＦＩＦＯで記憶部９０５に記憶する。ハンドルの切れ角は、方位センサ２０６の検出する方位の変化率と、速度とから算出してもよい。
[第２実施例におけるカメラの制御の手順]

受信ユニット９０の制御部９０４は、図１０のフローチャートに従い制御を行う。制御部９０４は、常に加速度センサ２０５で検出する前後進方向の加速度を積分して速度を算出し、算出した速度を記憶部９０５に記憶する（ステップＳ１００１）。速度はＦＩＦＯで所定の期間、たとえば５秒間の速度が記憶されているものとする。

また、制御部９０４は、加速度センサ２０５の検出する左右方向の加速度を、前後進方向の速度で除算することにより、車輌３Ａのハンドルの切れ角を算出し、ＦＩＦＯで記憶部１０９に記憶する（ステップＳ１００２）。

次に制御部９０４は、シフトレバー位置入力部２０７へ入力された信号から、ギアがバックになっているかどうかを判断する（ステップＳ１００３）。バックになっていると判断したら、制御部９０４は、画像切替部９０２に指示を送り、画像出力部９０３から、車載カメラ８０の画像を出力させる（ステップＳ１００４）。これにより、受信ユニット９０は車輌３Ａの後部の画像を、モニター２１に表示させることができる。

制御部９０４がバックでないと判断した場合（ステップＳ１００３でＮＯ）、次に制御部９０４は、加速度センサ２０５の出力から、停止しているかどうかを判断する（ステップＳ１００５）。停止していると判断した場合、制御部９０４は、記憶部９０５に記憶されている速度を読み出し、停止するまでの所定の期間の最大速度が所定の速度しきい値よりも低いかどうかを確認する（ステップＳ１００６）。最大速度が速度しきい値よりも低い場合、次に制御部９０４は記憶部９０５に記憶されているハンドルの切れ角を読み出し、停止するまでの所定の期間の最大切れ角が所定の切れ角しきい値よりも大きいかどうかを確認する（ステップＳ１００７）。
最大切れ角が所定の切れ角しきい値よりも大きい場合、制御部９０４は次にバックが行われる確率が高いと判断し、ステップＳ１００４へ進み、車載カメラ８０の画像を出力する。

ステップＳ１００５で最大速度が速度しきい値以上の場合、またステップＳ１００６で最大切れ角が切れ角しきい値以下の場合、制御部９０４は、ハザードスイッチ入力部２０８へ入力された信号から、ハザードランプが点灯しているかどうかを確認する（ステップＳ１００８）。ハザードランプが点灯している場合はステップＳ１００４へ進み、車載カメラ８０の画像を出力する。ステップＳ１００５で停止でない場合、またはステップＳ１００８でハザードランプが点灯していない場合は、ステップＳ１００３へ戻る。

以上のように構成することにより、第２実施例の車載カメラシステムは、シフトレバーをバックに入れる前に車載カメラの画像を表示することができる。これにより、より早期に安全を確認することができる。画像の切替に時間がかかっても。バックする前に表示を行うことができる。また、バックランプが点灯する前に後部の画像を表示することができるので、車輌の周囲に人がいても驚かせることがない。

本実施形態の撮像信号受信装置を、ナビゲーションシステムと一体に構成し、ナビゲーションシステムの加速度センサや方位センサ、モニターを共用してもよい。

また、本実施形態の撮像信号受信装置を、スマートホン及びスマートホンにインストールされたアプリケーション・ソフトウェアで実現してもよい。その場合は、シフトレバー位置入力部やハザードスイッチ入力部を省いた構成として、ステップＳ６１０の撮像信号受信装置による起動指示を行わない。あるいは、起動指示を手動の操作で行うよう構成してもよい。

１Ａ撮像信号送信装置
１０送信ユニット
１０１入力部
１０２信号処理部
１０３通信部
１０４電源部
１０５制御部
１０６電力供給部
１０７電力出力部
１１カメラ

Claims

バッテリーからなる電源部と、
前記電源部から電源電力が供給され、車輌の周囲の画像を撮像する撮像部と、
前記電源部から電源電力が供給され、前記撮像部で撮像した画像を無線で送信する第１の通信部と、
車輌の停止を検出する停止検出部と、
車輌の速度と車輌のハンドルの切れ角とを算出する算出部と、
前記算出部が算出する車輌の速度と前記算出部が算出するハンドルの切れ角との所定の期間の履歴を記憶する記憶部と、
前記停止検出部の停止の検出に応じて前記第１の通信部の動作を開始させ、前記記憶部に記憶された所定の期間の速度の最大値が速度しきい値よりも小さく前記記憶部に記憶された所定の期間のハンドルの切れ角の最大値が切れ角しきい値よりも大きいときに前記撮像部の動作を開始させる制御部と
を備えることを特徴とする撮像信号送信装置。
前記撮像信号送信装置の制御部は、
電源電力の供給を開始させることによって動作を開始させることを特徴とする請求項１に記載の撮像信号送信装置。
請求項１または２に記載の撮像信号送信装置と、
前記撮像信号送信装置から送信された画像を受信する第２の通信部と、前記第２の通信部が受信した画像を出力する画像出力部と、車輌のハザードランプの点灯を検出するハザード検出部と、前記ハザード検出部のハザードランプの点灯の検出に応じて前記第２の通信部から前記撮像信号送信装置に撮像開始の指示を送らせる制御部とを含む撮像信号受信装置とを備えた車載カメラシステムであって、
前記撮像信号送信装置の制御部はさらに
前記撮像信号受信装置の前記第２の通信部からの撮像開始の指示に応じて前記撮像部の動作を開始させる
ことを特徴とする車載カメラシステム。
車輌の停止を検出する停止検出ステップと、
車輌の速度と車輌のハンドルの切れ角とを算出する算出ステップと、
前記算出ステップで算出した車輌の速度と前記算出ステップで算出したハンドルの切れ角との所定の期間の履歴を記憶部に記憶させる記憶ステップと、
前記停止検出ステップで停止を検出し、前記記憶ステップで記憶された所定の期間の速度の最大値が速度しきい値よりも小さく、前記記憶ステップで記憶された所定の期間のハンドルの切れ角の最大値が切れ角しきい値よりも大きいときに、車輌の周囲の画像を撮像した画像を出力する撮像画像出力ステップと
を備えることを特徴とする車載カメラシステムにおける撮像方法。
前記撮像方法はさらに
車輌のハザードランプの点灯を検出するハザード検出ステップを含み、
前記撮像画像出力ステップは更に
前記停止検出ステップで停止を検出し、前記ハザード検出ステップでハザードランプの点灯を検出したときに車輌の周囲の画像を撮像した画像を出力することを特徴とする請求項４に記載の撮像方法。