JP6012446B2 - 運転支援装置、運転支援制御装置および運転支援制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置、運転支援制御装置および運転支援制御方法に関する。

車両が、予め定められた走行方向とは逆の方向に走行する、いわゆる逆走は、他の車両との正面衝突などの甚大な事故を招く。逆走による事故を防止するために、車両の逆走を検出し、運転者に通知する技術が、たとえば特許文献１および特許文献２に開示されている。

特許文献１に開示される車両用運転支援装置は、自車位置取得手段によって、走行中の車両の地図上の自車位置を取得する。取得した自車位置が一方通行路内であるとき、車両用運転支援装置は、フロントカメラおよびリアカメラで撮像された画像を用いて、車両が一方通行路を逆走しているか否かを判断する。車両用運転支援装置は、車両が逆走していると判断されると、車両が逆走状態にあることを通知手段によって通知する。

特許文献２に開示される逆走防止装置は、車両が、高速道路などの有料道路のサービスエリアまたはパーキングエリアに進入したことが検出されたときに、走行中の路面の路面標示をカメラで撮像する。逆走防止装置は、撮像した路面標示の画像パターンが、所定の逆走パターンに該当するか否かに基づいて、車両が逆走しているか否かを判断する。逆走パターンは、路面標示のうちの区画線の形状および線幅によって定められる。逆走防止装置は、撮像した路面標示の画像パターンが逆走パターンに該当する場合、車両が逆走していると判断し、警報手段によって警報を発する。

特開２００８−１８１３２８号公報 特開２００９−１２９２８１号公報

特許文献１に開示される車両用運転支援装置では、車両が走行している車線を判断するときに、地図情報と、全地球測位システム（Global Positioning System；略称：ＧＰＳ）またはジャイロセンサなどの自車位置取得手段とが必要である。したがって、特許文献１に開示される技術は、カーナビゲーションシステムであることが前提である。

また、特許文献１に開示される技術では、リアカメラだけでなく、フロントカメラを組み合せる必要がある。たとえば、特許文献１に開示される車両用運転支援装置は、フロントカメラで道路標識を検出した後に、同じ道路標識をリアカメラで検出して、車両が逆走しているか否かを判断している。

この構成では、フロントカメラで検出された道路標識が、リアカメラで検出されるまで車両が移動しなければ、車両が逆走しているか否かを判断することができない。したがって、特許文献１に開示される技術では、車両が逆走を開始してから、車両の逆走が検出されるまでに時間を要するという問題がある。

また、フロントカメラとリアカメラとは、同一のカメラではないので、フロントカメラで撮影した道路標識をリアカメラで撮影したときに、画像が不連続になる。また、フロントカメラで撮影された画像と、リアカメラで撮影された画像とでは、道路標識の向きが異なるので、同一の道路標識であるか否かを判断することが難しい。したがって、誤検知するおそれがあるという問題がある。

特許文献２に開示される逆走防止装置は、カメラで撮影した画像を用いて車両が逆走しているか否かを判断するように構成されているので、カーナビゲーションシステムでなくても実現することが可能である。

しかし、特許文献２に開示される技術において、逆走しているか否かの判断に用いられる逆走パターンは、高速道路などの有料道路からパーキングエリアなどへの入退出を想定して、定められたものである。したがって、特許文献２に開示される技術は、高速道路などの有料道路からパーキングエリアなどへの入退出における逆走の検出にしか利用することができず、一般道路では逆走しているか否かを判断することができないという問題がある。

本発明の目的は、簡単な構成で、車両が逆走状態にあることを迅速に検出することができる運転支援装置、運転支援制御装置および運転支援制御方法を提供することである。

本発明の運転支援装置は、車両の進行方向の後方の画像を撮像する撮像装置によって撮像された画像を取得する取得部と、取得部によって取得された画像から、予め定める基準画像を抽出する抽出部と、基準画像の表裏および方向の少なくとも一方と、車両の進行に伴う基準画像の変化とに基づいて、車両が、道路を予め定められる走行方向とは逆方向に走行する逆走状態にあるか否かを判断する逆走判断部と、逆走判断部によって車両が逆走状態にあると判断された場合に、車両が逆走状態にあることを表す情報を出力する出力部とを備え、逆走判断部は、車両が走行している車線側の基準画像の表側が、撮像装置によって撮像された画像に写っていると判断するか、または基準画像の予め定める正方向が、撮像装置によって撮像された画像の上下方向と一致すると判断すると、車両が逆走状態にある可能性があると判断し、車両が逆走状態にある可能性があると判断した場合に、基準画像の面積および寸法の少なくとも一方が、車両の進行に伴って小さくなっていると判断すると、車両が逆走状態にあると判断することを特徴とする。

本発明の運転支援制御装置は、情報を出力する出力装置を、車両の運転を支援する運転支援情報を出力するように制御する運転支援制御装置であって、車両の進行方向の後方の画像を撮像する撮像装置によって撮像された画像を取得する取得部と、取得部によって取得された画像から、予め定める基準画像を抽出する抽出部と、基準画像の表裏および方向の少なくとも一方と、車両の進行に伴う基準画像の変化とに基づいて、車両が、道路を予め定められる走行方向とは逆方向に走行する逆走状態にあるか否かを判断する逆走判断部と、逆走判断部によって車両が逆走状態にあると判断された場合に、運転支援情報として、車両が逆走状態にあることを表す情報を出力するように出力装置を制御する制御部とを備え、逆走判断部は、車両が走行している車線側の基準画像の表側が、撮像装置によって撮像された画像に写っていると判断するか、または基準画像の予め定める正方向が、撮像装置によって撮像された画像の上下方向と一致すると判断すると、車両が逆走状態にある可能性があると判断し、車両が逆走状態にある可能性があると判断した場合に、基準画像の面積および寸法の少なくとも一方が、車両の進行に伴って小さくなっていると判断すると、車両が逆走状態にあると判断することを特徴とする。

本発明の運転支援制御方法は、情報を出力する出力装置を、車両の運転を支援する運転支援情報を出力するように制御する運転支援制御方法であって、車両の進行方向の後方の画像を撮像する撮像装置によって撮像された画像を取得する取得工程と、取得工程で取得された画像から、予め定める基準画像を抽出する抽出工程と、基準画像の表裏および方向の少なくとも一方と、車両の進行に伴う基準画像の変化とに基づいて、車両が、道路を予め定められる走行方向とは逆方向に走行する逆走状態にあるか否かを判断する逆走判断工程と、逆走判断工程で、車両が逆走状態にあると判断された場合に、運転支援情報として、車両が逆走状態にあることを表す情報を出力するように出力装置を制御する制御工程とを備え、逆走判断工程では、車両が走行している車線側の基準画像の表側が、撮像装置によって撮像された画像に写っていると判断するか、または基準画像の予め定める正方向が、撮像装置によって撮像された画像の上下方向と一致すると判断すると、車両が逆走状態にある可能性があると判断し、車両が逆走状態にある可能性があると判断した場合に、基準画像の面積および寸法の少なくとも一方が、車両の進行に伴って小さくなっていると判断すると、車両が逆走状態にあると判断することを特徴とする。

本発明の運転支援装置によれば、撮像装置によって撮影された、車両の進行方向の後方の画像が、取得部によって取得される。取得された画像から、抽出部によって基準画像が抽出される。この基準画像の表裏および方向の少なくとも一方と、車両の進行に伴う基準画像の変化とに基づいて、車両が逆走状態にあるか否かが、逆走判断部によって判断される。逆走判断部は、車両が走行している車線側の基準画像の表側が、撮像装置によって撮像された画像に写っていると判断するか、または基準画像の予め定める正方向が、撮像装置によって撮像された画像の上下方向と一致すると判断すると、車両が逆走状態にある可能性があると判断し、車両が逆走状態にある可能性があると判断した場合に、基準画像の面積および寸法の少なくとも一方が、車両の進行に伴って小さくなっていると判断すると、車両が逆走状態にあると判断する。これによって、たとえば、車両の進行方向の前方の画像およびそれを撮像する撮像装置を用いたり、または車両の位置を取得する手段を用いたりすることなく、車両が逆走状態にあるか否かを判断することができる。したがって、簡単な構成で、車両が逆走状態にあることを迅速に検出することができる。このようにして車両が逆走状態にあると判断されると、車両が逆走状態にあることを表す情報が、出力部によって出力される。これによって、車両が逆走状態にあることを、迅速に車両の運転者に通知することができる。

本発明の運転支援制御装置によれば、撮像装置によって撮影された、車両の進行方向の後方の画像が、取得部によって取得される。取得された画像から、抽出部によって基準画像が抽出される。この基準画像の表裏および方向の少なくとも一方と、車両の進行に伴う基準画像の変化とに基づいて、車両が逆走状態にあるか否かが、逆走判断部によって判断される。逆走判断部は、車両が走行している車線側の基準画像の表側が、撮像装置によって撮像された画像に写っていると判断するか、または基準画像の予め定める正方向が、撮像装置によって撮像された画像の上下方向と一致すると判断すると、車両が逆走状態にある可能性があると判断し、車両が逆走状態にある可能性があると判断した場合に、基準画像の面積および寸法の少なくとも一方が、車両の進行に伴って小さくなっていると判断すると、車両が逆走状態にあると判断する。これによって、たとえば、車両の進行方向の前方の画像およびそれを撮像する撮像装置を用いたり、または車両の位置を取得する手段を用いたりすることなく、車両が逆走状態にあるか否かを判断することができる。したがって、簡単な構成で、車両が逆走状態にあることを迅速に検出することができる。このようにして車両が逆走状態にあると判断されると、車両が逆走状態にあることを表す情報が、運転支援情報として、出力装置によって出力される。これによって、車両が逆走状態にあることを、迅速に車両の運転者に通知することができる。

本発明の運転支援制御方法によれば、撮像装置によって撮影された、車両の進行方向の後方の画像が、取得工程で取得される。取得された画像から、抽出工程で基準画像が抽出される。この基準画像の表裏および方向の少なくとも一方と、車両の進行に伴う基準画像の変化とに基づいて、車両が逆走状態にあるか否かが、逆走判断工程で判断される。逆走判断工程では、車両が走行している車線側の基準画像の表側が、撮像装置によって撮像された画像に写っていると判断するか、または基準画像の予め定める正方向が、撮像装置によって撮像された画像の上下方向と一致すると判断すると、車両が逆走状態にある可能性があると判断し、車両が逆走状態にある可能性があると判断した場合に、基準画像の面積および寸法の少なくとも一方が、車両の進行に伴って小さくなっていると判断すると、車両が逆走状態にあると判断する。これによって、たとえば、車両の進行方向の前方の画像およびそれを撮像する撮像装置を用いたり、または車両の位置を取得する手段を用いたりすることなく、車両が逆走状態にあるか否かを判断することができる。したがって、簡単な構成で、車両が逆走状態にあることを迅速に検出することができる。このようにして車両が逆走状態にあると判断されると、車両が逆走状態にあることを表す情報を、運転支援情報として出力するように、制御工程で出力装置が制御される。これによって、車両が逆走状態にあることを、迅速に車両の運転者に通知することができる。

本発明の第１の実施の形態である運転支援装置１の構成を示すブロック図である。 運転支援装置１が設けられる車両１０を示す図である。 車両１０が逆走している状態を示す図である。 逆走している車両１０のリアカメラ２で撮像された画像４１を示す図である。 図４の画像４１を撮像したときよりも後に、リアカメラ２で撮像された画像４２を示す図である。 基準画像として抽出された道路標識３５の変動量を示す図である。 基準画像として抽出された走行方向指示マーク３１の変動量を示す図である。 基準画像として抽出された走行方向指示マーク３１の先端部分３１ａの変動量を示す図である。 速度標示５５の画像５１を示す図である。 速度標示５５の画像５２を示す図である。 停止位置標示６５の画像６１を示す図である。 停止位置標示６５の画像６２を示す図である。 運転支援装置１の処理部２１における逆走判断処理に関する処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態であるサーバ装置８０およびサーバ装置８０を備える運転支援システムの構成を示すブロック図である。 携帯通信装置７０およびサーバ装置８０の構成を示すブロック図である。

＜第１の実施の形態＞
図１は、本発明の第１の実施の形態である運転支援装置１の構成を示すブロック図である。図２は、運転支援装置１が設けられる車両１０を示す図である。運転支援装置１は、制御部１１、表示部１２およびスピーカ１３を備えて構成される。表示部１２およびスピーカ１３は、出力部に相当する。制御部１１は、処理部２１、プログラムメモリ２２およびワークメモリ２３を備える。処理部２１は、取得部、抽出部および逆走判断部に相当する。

車両１０には、運転支援装置１およびリアカメラ２が設けられている。運転支援装置１とリアカメラ２とは、接続されている。運転支援装置１およびリアカメラ２は、不図示の電池または車両アクセサリ（ＡＣＣ）電源から供給される電力によって動作する。リアカメラ２は、撮像装置に相当する。

リアカメラ２は、車両１０の後部に取り付けられる。たとえば、リアカメラ２は、車両１０の後部のナンバープレートの上方に取り付けられる。リアカメラ２は、車両１０の進行方向の後方の画像を撮像する。たとえば、リアカメラ２は、車両１０の後方の道路の画像を撮像する。リアカメラ２によって撮像された画像を表す画像データは、運転支援装置１の制御部１１、具体的には処理部２１に与えられる。

処理部２１は、たとえば中央演算処理装置（Central Processing Unit；略称：ＣＰＵ）を備えるマイクロコンピュータなどの演算処理回路によって構成される。処理部２１は、リアカメラ２、表示部１２、スピーカ１３、プログラムメモリ２２およびワークメモリ２３と接続されている。処理部２１は、表示部１２およびスピーカ１３を制御する。

プログラムメモリ２２は、たとえば不揮発性の半導体メモリであるＲＯＭ（Read Only Memory）によって構成される。プログラムメモリ２２は、処理部２１を動作させるための動作プログラムを記憶する。ワークメモリ２３は、たとえば揮発性の半導体メモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）によって構成される。ワークメモリ２３は、たとえば、リアカメラ２によって撮像された画像を表す画像データを一時的に記憶する。

処理部２１は、プログラムメモリ２２に記憶される動作プログラムを読出し、読出した動作プログラムを実行する。これによって、処理部２１の各種機能が実現される。たとえば、処理部２１は、プログラムメモリ２２から読出した動作プログラムを実行することによって、リアカメラ２から与えられる画像データに対して、予め定める画像処理を行う。処理部２１は、予め定める画像処理として、たとえば、リアカメラ２によって撮像された画像から、予め定める基準画像を抽出する抽出処理を行う。

基準画像は、本実施の形態では、予めプログラムメモリ２２に記憶される。プログラムメモリ２２は、予め複数の基準画像を記憶する。基準画像は、たとえば道路標識および道路標示である。

処理部２１は、車両１０の進行に伴う基準画像の変化に基づいて、車両１０が、道路を予め定められる走行方向とは逆方向に走行する逆走状態にあるか否かを判断する。この逆走状態にあるか否かを判断する処理を、以下では「逆走判断処理」という場合がある。処理部２１は、車両１０が逆走状態にあると判断した場合、車両１０が逆走状態にあることを表す情報（以下「逆走情報」という場合がある）を、表示部１２およびスピーカ１３によって出力させる。

表示部１２は、たとえば液晶ディスプレイによって構成される。表示部１２は、処理部２１から与えられる指示に従って、車両１０が逆走状態にあることを表す逆走情報を表示する。表示部１２は、逆走情報として、たとえば、「逆走しています」という文字を表示する。

スピーカ１３は、処理部２１から与えられる指示に従って、車両１０が逆走状態にあることを表す逆走情報を出力する。スピーカ１３は、逆走情報として、たとえば、「逆走しています」という音声を出力する。

処理部２１は、リアカメラ２によって撮像された画像の画像データの画像処理を行う画像処理部と、逆走判断処理を行う制御用処理部とに分かれていてもよい。この場合、画像処理部および制御用処理部に対して、それぞれ、プログラムメモリ２２およびワークメモリ２３が設けられてもよい。

また、処理部２１は、リアカメラ２によって撮像された画像の画像データの画像処理と、逆走判断処理とを行う画像処理・逆走判断用処理部と、逆走状態であることを運転者に通知するための制御を行う通知制御用処理部とに分かれていてもよい。この場合、ワークメモリ２３は、画像処理・逆走判断用処理部に対して設けられ、プログラムメモリ２２は、画像処理・逆走判断用処理部および通知制御用処理部の両方に対して設けられる。

制御部１１は、リアカメラ２から入力される画像情報を画像処理し、画像処理結果に基づいて、逆走判断処理を行う。逆走判断処理では、まず、車両１０が走行している車線（以下「走行車線」という場合がある）を判断する走行車線判断処理が行われる。

図３は、車両１０が逆走している状態を示す図である。図４は、逆走している車両１０のリアカメラ２で撮像された画像４１を示す図である。車両１０が走行している道路の周辺には、駐車禁止マーク３５，３６などの道路標識が設置されている。また道路には、走行方向指示マーク３１などの道路標示が設置されている。

車両１０が、走行方向指示マーク３１で示される走行方向とは逆の矢符３０で示される方向に逆走している場合、車両１０のリアカメラ２で撮像された画像４１には、図４に示すように、道路標識３５，３６のうち、走行車線側の道路標識３５の表側が写り、走行車線と反対側の道路標識３６の裏側が写ることになる。また走行方向指示マーク３１は、矢印の先端部分が、図４の画像４１に向かって上側に写ることになる。

また、車両１０が走行している道路が、図３に示すように複数の車線を含む場合、リアカメラ２で撮像される画像４１には、図４に示すように、複数の車線が含まれることになる。車両１０が逆走状態にあるか否かを判断するためには、車両１０が走行している走行車線を特定する必要があるので、前述の走行車線判断処理が行われる。

走行車線判断処理において、処理部２１は、リアカメラ２で撮像された画像４１において、車線を規定する線３２，３３，３４同士の間隔ｄ１，ｄ２を比較して、相対的に間隔が大きい線間の車線を、走行車線であると判断する。たとえば、図４に示す例では、車道中央線３２と第１の車道外側線３３との間隔ｄ１の方が、車道中央線３２と第２の車道外側線３４との間隔ｄ２よりも大きい。したがって、処理部２１は、車道中央線３２と第１の車道外側線３３との間の車線を、走行車線であると判断する。

また、車道中央線３２が無い一方通行路では、道路標識３５，３６は、図４に示すように表側および裏側の両側が見えるように撮像されることはなく、片側だけが見えるように撮像される。したがって、処理部２１は、道路標識３５，３６のみに基づいて、走行車線を判断することができる。これによって、逆走判断処理を行うための対象道路標識を絞り込むことができる。

以上のようにして走行車線が判断されると、リアカメラ２で撮像された画像から基準画像を抽出する抽出処理が行われる。抽出処理において、処理部２１は、たとえば、図４に示すリアカメラ２で撮像された画像４１から、基準画像として道路標識３５を抽出する。リアカメラ２で撮像された画像４１から道路標識３５を抽出する方法としては、たとえばパターンマッチングが用いられる。処理部２１は、たとえば、走行車線判断処理によって走行車線であると判断された車線に設置された道路標識（以下「走行車線側標識」という場合がある）が、リアカメラ２で撮像された画像４１で、表側で写っていれば、車両１０が逆走している可能性があると判断する。

以上のようにして、図４に示すリアカメラ２で撮像された画像４１から走行車線側標識３５などの基準画像が抽出されると、車両１０の進行に伴う基準画像の変化を検出する変化検出処理が行われる。

図５は、図４の画像４１を撮像したときよりも後に、リアカメラ２で撮像された画像４２を示す図である。変化検出処理において、処理部２１は、図５に示すように、車両１０が少し移動した後にリアカメラ２で撮像された画像４２を取得する。処理部２１は、図５に示す画像４２から再度道路標識３５などの基準画像を抽出し、抽出した道路標識３５などの基準画像の動きを検出する。

たとえば、図４および図５に示す画像４１，４２から抽出された走行車線側標識３５は、時間的に後になる図５に示す画像４２から抽出された方が小さくなる。これによって、処理部２１は、自装置が搭載された車両１０が逆方向に走行していることがわかる。

この場合、処理部２１は、リアカメラ２で撮像された画像４１，４２から抽出された道路標識３５が小さくなると判断できる精度の車両１０の移動で、瞬時に逆走状態にあるか否かを判断することができる。したがって、比較的短時間で、迅速に、車両が逆走状態にあることを検出することができる。

変化検出処理は、具体的には以下のようにして行われる。処理部２１は、たとえば図６に示す基準画像の面積および寸法の変動量に基づいて、基準画像の変化を判断する。基準画像の面積Ｓ１，Ｓ２としては、基準画像が含まれる画素の数である画素数を用いることができる。また、図６に示すように、道路標識３５が円形状である場合、道路標識３５の直径を、基準画像の寸法として用いることができる。処理部２１は、基準画像の面積および寸法の少なくとも一方が、車両の進行に伴って小さくなっていると判断すると、車両１０が逆走状態にあると判断する。

図６は、基準画像として抽出された道路標識３５の変動量を示す図である。たとえば、処理部２１は、図６（ａ）に示す前回の画像における道路標識３５の幅方向の寸法Ｗ１と、図６（ｂ）に示す今回の画像における道路標識３５の幅方向の寸法Ｗ２とを比較し、その変動量に基づいて、基準画像の変化を判断する。幅方向の寸法Ｗ１，Ｗ２に代えて、縦方向の寸法Ｌ１，Ｌ２を用いてもよい。

処理部２１は、基準画像として、図７および図８に示すように、走行方向指示マーク３１を抽出し、走行方向指示マーク３１の変化に基づいて、逆走判断処理を行ってもよい。走行方向指示マーク３１に基づいて逆走判断処理を行う場合、リアカメラ２で撮像された画像４１，４２の中央部に表示される矢印で判断される。したがって、判断領域を絞り込めば、基準画像を容易に選定することができるので、前述の走行車線判断処理は不要である。

取得した画像から走行方向指示マーク３１を抽出する方法としては、たとえばパターンマッチングが用いられる。処理部２１は、先に撮像された図４に示す画像４１から走行方向指示マーク３１を抽出した後、図５に示すように車両１０が少し移動した後にリアカメラ２で撮像された画像４２を取得する。処理部２１は、図５に示す画像４２から走行方向指示マーク３１を抽出し、抽出した走行方向指示マーク３１の動きを検出する。

図７は、基準画像として抽出された走行方向指示マーク３１の変動量を示す図である。抽出された走行方向指示マーク３１は、時間的に後に撮像された図５に示す画像４２の方が先端部は小さくなる。すなわち、図７（ａ）に示す前回の画像における走行方向指示マーク３１の先端部分の幅方向の寸法Ｗ１１に比べて、時間的に後の図７（ｂ）に示す今回の画像における走行方向指示マーク３１の先端部分の幅方向の寸法Ｗ１２の方が小さくなる。

しかし、図７に示すように、走行方向指示マーク３１の縦方向の寸法Ｌ１１，Ｌ１２は、時間的に後の図７（ｂ）の方が長くなる。また面積Ｓ１１，Ｓ１２は、時間的に後の図７（ｂ）の方が大きくなる。したがって、処理部２１は、走行方向指示マーク３１の縦方向の長さ寸法Ｌ１１，Ｌ１２が長くなるか、面積が大きくなった場合、車両１０が逆走状態にあると判断してもよい。

図８は、基準画像として抽出された走行方向指示マーク３１の先端部分３１ａの変動量を示す図である。処理部２１は、図８に示すように走行方向指示マーク３１の先端部分３１ａの面積Ｓ２１，Ｓ２２が小さくなった場合に、車両１０が逆走状態にあると判断してもよい。また、走行方向指示マーク３１の先端部分３１ａの幅方向の寸法Ｗ２１，Ｗ２２は、時間的に後の図８（ｂ）に示す方が小さくなるので、処理部２１は、先端部分３１ａの幅方向の寸法Ｗ２１，Ｗ２２が小さくなった場合に、車両１０が逆走状態にあると判断してもよい。

このように走行方向指示マーク３１に基づいて逆走判断処理を行う場合、リアカメラ２で撮像された画像４１，４２から抽出される走行方向指示マーク３１に、変化があると判断できる精度の車両１０の移動で、逆走状態を判断することができる。したがって、比較的短時間で、迅速に、逆走状態を検知することができる。

図４および図５に示す例では、道路標識３５，３６と走行方向指示マーク３１とが同時に撮影されているが、基準画像として抽出される画像は、道路標識３５，３６および走行方向指示マーク３１のいずれかでよい。

以上のように本実施の形態によれば、リアカメラ２で撮像された画像のみに基づいて、車両が逆走状態にあるか否かを判断することができる。したがって、簡単な構成で、車両が逆走状態にあることを迅速に判断することができる。これによって、車両が逆走状態にあることを、迅速に運転者に警告することが可能となる。

また本実施の形態では、処理部２１は、基準画像の面積および寸法の少なくとも一方が、車両１０の進行に伴って小さくなっていると判断すると、車両１０が逆走状態にあると判断する。これによって、車両１０が逆走状態にあるか否かを容易に判断することができる。

また本実施の形態では、基準画像は、道路標識および道路標示の少なくとも一方の画像である。これによって、リアカメラ２で撮像された画像から、基準画像を容易に抽出することができる。

本実施の形態では、道路標示として、走行方向指示マーク３１を挙げたが、道路標示はこれに限定されない。道路標示は、たとえば図９および図１０に示す速度標示であってもよく、図１１および図１２に示す停止位置標示であってもよい。

図９は、速度標示５５の画像５１を示す図である。図１０は、速度標示５５の画像５２を示す図である。速度標示５５は、車線を規定する境界線５３，５４同士の間に設置される。図１１は、停止位置標示６５の画像６１を示す図である。図１２は、停止位置標示６５の画像６２を示す図である。停止位置標示６５は、車線を規定する境界線６３，６４の終端部付近に設置される。

図９〜図１２に示すように、文字で表される道路標示５５，６５を基準画像として用いる場合、処理部２１は、前回の画像５１，６１における道路標示５５，６５の位置と、今回の画像５２，６２における道路標示５５，６５の位置とを比較することによって、車両１０が逆走しているか否かを判断してもよい。

たとえば、図９に示す前回の画像５１では、紙面に向かって下側に写っていた速度標示５５が、図１０に示す今回の画像５２では、紙面に向かって上側に移動していた場合、処理部２１は、車両１０が逆走状態にあると判断することができる。

また、図１１に示す前回の画像６１では、紙面に向かって下側に写っていた停止位置標示６５が、図１２に示す今回の画像６２では、紙面に向かって上側に移動していた場合、処理部２１は、車両１０が逆走状態にあると判断することができる。

以上に述べた実施の形態では、走行車線の方向が常に決まっている道路について述べたが、本実施の形態による逆走判断処理は、走行車線の方向が時間帯によって変わる道路を車両が走行する場合にも適用することができる。走行車線の方向が時間帯によって変わる道路では、車道中央線の位置を示すための道路標識および、車道境界線上に設置されるランプなどで、走行車線の方向を判断することができる。

したがって、処理部２１は、リアカメラ２で撮像された画像から、車道中央線の位置を示すための道路標識および、車道境界線上に設置されるランプなどを認識することによって、走行車線の方向を判断することができる。この走行車線の方向を判断する処理と、前述の基準画像の変化を検出する処理とを組み合わせて、逆走判断処理を行うことによって、誤検知を防止することができる。

また、本実施の形態では、運転支援装置１は、処理部２１によって、車両が逆走状態にあると判断されると、表示部１２およびスピーカ１３によって、車両が逆走状態にあることを表す逆走情報を出力する。逆走情報は、これに限定されず、処理部２１によって、車両が逆走状態にあると判断された時点から、一定時間が経過した後に、表示部１２およびスピーカ１３から出力されてもよい。これによって、たとえば、追い越しによる一時的な逆走状態が検出された場合に、運転者への不要な警告を抑制することができる。

また、処理部２１は、車両が逆走状態であると判断すると、車両が逆走状態であると判断される前に、車両が正しい方向に走行している正方向進行状態にあったか否かを判断し、正方向進行状態にあったと判断すると、逆走情報を出力しないように構成されてもよい。これによって、たとえば、追い越しによる一時的な逆走状態が検出された場合に、運転者への不必要な警告を抑制することができる。

図１３は、運転支援装置１の処理部２１における逆走判断処理に関する処理手順を示すフローチャートである。図１３に示すフローチャートの各処理は、処理部２１によって実行される。図１３に示すフローチャートの処理は、不図示の電池または車両アクセサリ（ＡＣＣ）電源から運転支援装置１に電力が供給されると開始され、ステップａ１に移行する。

ステップａ１において、処理部２１は、リアカメラ２から画像データが入力されたか否かを判断する。リアカメラ２から画像データが入力されたと判断した場合は、ステップａ２に移行し、リアカメラ２から画像データが入力されていないと判断した場合は、画像データが入力されるまで待機する。

ステップａ２において、処理部２１は、入力された画像データをワークメモリ２３に記憶させる。画像データを記憶させると、ステップａ３に移行する。

ステップａ３において、処理部２１は、予め定める時間前までに記憶された画像データがワークメモリ２３に存在するか否かを判断する。予め定める時間前までに記憶された画像データがワークメモリ２３に存在すると判断した場合は、ステップａ４に移行し、予め定める時間前までに記憶された画像データがワークメモリ２３に存在しないと判断した場合は、ステップａ６に移行する。

ステップａ４において、処理部２１は、今回および前回記憶された画像データから基準画像を抽出する。基準画像を抽出すると、ステップａ５に移行する。

ステップａ５において、処理部２１は、ステップａ４で抽出した基準画像の変化に基づいて、車両１０が逆走状態であるか否かを判断する。

ステップａ６において、処理部２１は、ワークメモリ２３に今回記憶された画像データに基づいて、車両１０が逆走状態であるか否かを判断する。今回記憶された画像データに基づいて逆走状態か否かを判断する場合、処理部２１は、今回リアカメラ２で撮像された画像から基準画像を抽出する。

処理部２１は、抽出した基準画像の予め定める正方向と、撮像された画像の上下方向との関係に基づいて、車両１０が逆走状態であるか否かを判断する。処理部２１は、基準画像の正方向が、撮像された画像の上下方向と一致すると判断すると、車両１０が逆走状態であると判断する。処理部２１は、基準画像の正方向が、撮像された画像の上下方向と一致しないと判断すると、車両１０が逆走状態でないと判断する。

たとえば、抽出した基準画像が文字を表す場合、処理部２１は、撮像された画像の上下方向が、基準画像の正方向として予め定める文字の読取り方向に一致すると判断すると、車両１０が逆走状態にあると判断する。処理部２１は、撮像された画像の上下方向が、文字の読取り方向に一致しないと判断すると、車両１０が逆走状態にないと判断する。

ステップａ７において、処理部２１は、ステップａ５またはステップａ６の判断結果が逆走状態であったか否かを判断し、逆走状態であった場合は、ステップａ８に移行し、逆走状態でなかった場合は、ステップａ１に戻る。

ステップａ８において、処理部２１は、車両１０が逆走状態であることを運転者に通知する。具体的には、処理部２１は、車両１０が逆走状態であることを表す逆走情報を、表示部１２に画像として表示するとともに、スピーカ１３から音声として出力することによって、運転者に通知する。逆走情報は、表示部１２およびスピーカ１３のいずれか一方から出力されてもよい。

以上に述べた本実施の形態の運転支援装置１は、車両１０に搭載されて、情報を出力する出力装置（以下「情報出力装置」という場合がある）として使用される車載用電子装置、たとえばカーナビゲーション装置、カーオーディオ装置およびディスプレイオーディオ装置に適用することができる。

これに限定されず、本実施の形態の運転支援装置１は、車両１０に搭載可能な通信端末装置、およびサーバ装置などと適宜に組合せられてシステムを構築する情報出力装置にも適用することができる。通信端末装置は、たとえばサーバ装置と通信を行う機能を有するＰＮＤ（Portable Navigation Device）および携帯通信装置である。携帯通信装置は、たとえば携帯電話機、スマートフォンおよびタブレット型端末装置である。

前述のように情報出力装置と通信端末装置とサーバ装置とを備えて、システムが構築される場合、本実施の形態の運転支援装置１の各機能および各構成要素は、前記システムを構築する各装置に分散して配置される。

たとえば、運転支援装置１の前述の機能のうち、車両１０が逆走状態であるか否かを判断する機能（以下「逆走判断機能」という場合がある）は、サーバ装置に配置されてもよい。逆走判断機能がサーバ装置に配置される場合、サーバ装置は、たとえば、以下の第２の実施の形態に示す構成を有する。

＜第２の実施の形態＞
図１４は、本発明の第２の実施の形態であるサーバ装置８０およびサーバ装置８０を備える運転支援システムの構成を示すブロック図である。運転支援システムは、運転支援装置１Ａと、携帯通信装置７０と、サーバ装置８０とを備えて構成される。サーバ装置８０は、運転支援制御装置に相当する。本実施の形態における運転支援装置１Ａは、第１の実施の形態の運転支援装置１と構成が類似しているので、第１の実施の形態と同一の構成については、同一の参照符号を付して、説明を省略する。

運転支援装置１Ａは、第１の実施の形態と同様に、車両１０に設けられる。運転支援装置１Ａは、情報を出力する出力装置に相当する。本実施の形態では、運転支援装置１Ａは、出力装置としての機能を有していればよい。たとえば、運転支援装置１Ａは、画像を表す画像情報と音声を表す音声情報とを出力する機能を有するディスプレイオーディオ装置によって実現される。

運転支援装置１Ａは、支援側制御部１１Ａ、表示部１２、スピーカ１３および支援側通信部１４を備える。支援側制御部１１Ａは、支援側処理部２１Ａ、支援側プログラムメモリ２２Ａおよび支援側ワークメモリ２３Ａを備える。

支援側通信部１４は、たとえば携帯電話機またはスマートフォンによって実現される携帯通信装置７０と通信を行う。支援側通信部１４は、携帯通信装置７０と通信を行う場合、たとえば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブルまたはＬＡＮ（Local Area Network）ケーブルなどの有線によって、携帯通信装置７０と通信可能に接続される。支援側通信部１４は、近距離無線通信規格であるブルートゥース（Bluetooth（登録商標））または無線ＬＡＮなどの無線によって、携帯通信装置７０と通信可能に接続されてもよい。

支援側処理部２１Ａは、たとえばＣＰＵを備えるマイクロコンピュータなどの演算処理回路によって構成される。支援側処理部２１Ａは、リアカメラ２、表示部１２、スピーカ１３、支援側通信部１４、支援側プログラムメモリ２２Ａおよび支援側ワークメモリ２３Ａと接続されている。支援側処理部２１Ａは、表示部１２、スピーカ１３および支援側通信部１４を制御する。

支援側プログラムメモリ２２Ａは、不揮発性の半導体メモリであるＲＯＭによって構成される。支援側プログラムメモリ２２Ａは、支援側処理部２１Ａを動作するための動作プログラムを記憶する。支援側ワークメモリ２３Ａは、揮発性の半導体メモリであるＲＡＭによって構成される。支援側ワークメモリ２３Ａは、たとえば、リアカメラ２によって撮像された画像を表す画像データを一時的に記憶する。

支援側処理部２１Ａは、支援側プログラムメモリ２２Ａに記憶される動作プログラムを読出し、読出した動作プログラムに従って動作する。たとえば、支援側処理部２１Ａは、動作プログラムに従って、リアカメラ２から与えられる画像データと、その画像データを携帯通信装置７０に送信する指示とを、支援側通信部１４に与える。支援側通信部１４は、支援側処理部２１Ａから与えられる指示に基づいて、支援側処理部２１Ａから与えられた画像データを携帯通信装置７０に送信する。

支援側通信部１４は、携帯通信装置７０から送信された情報を受信し、受信した情報を支援側処理部２１Ａに与える。支援側処理部２１Ａは、支援側通信部１４から与えられた、携帯通信装置７０から送信された情報を、表示部１２およびスピーカ１３によって出力させる処理を行う。

図１５は、携帯通信装置７０およびサーバ装置８０の構成を示すブロック図である。携帯通信装置７０は、携帯側制御部７１、携帯側通信部７２、操作部７３および携帯側記憶部７４を備えて構成される。

携帯側制御部７１は、たとえばＣＰＵを備えるマイクロコンピュータなどの演算処理回路によって構成される。携帯側制御部７１は、携帯側記憶部７４に記憶される制御プログラムに従って、携帯側通信部７２、操作部７３および携帯側記憶部７４を統括的に制御する。

携帯側通信部７２は、運転支援装置１Ａおよびサーバ装置８０と通信を行う。携帯側通信部７２は、たとえば、無線ＬＡＮによって運転支援装置１Ａと通信し、ＬＴＥ（Long Term Evolution）によってサーバ装置８０と通信する。携帯側通信部７２は、運転支援装置１Ａから送信された画像データを受信し、受信した画像データを携帯側制御部７１に与える。携帯側制御部７１は、携帯側通信部７２から与えられた画像データを携帯側記憶部７４に一時的に記憶させる。

携帯側制御部７１は、携帯側記憶部７４に記憶された画像データを読出し、読出した画像データと、その画像データをサーバ装置８０に送信する指示とを、携帯側通信部７２に与える。携帯側通信部７２は、携帯側制御部７１から与えられる指示に基づいて、携帯側制御部７１から与えられた画像データをサーバ装置８０に送信する。

携帯側通信部７２は、サーバ装置８０から送信された情報を受信し、受信した情報を携帯側制御部７１に与える。携帯側制御部７１は、携帯側通信部７２から与えられた、サーバ装置８０から送信された情報と、その情報を運転支援装置１Ａに送信する指示とを、携帯側通信部７２に与える。携帯側通信部７２は、携帯側制御部７１から与えられる指示に基づいて、携帯側制御部７１から与えられた、サーバ装置８０から送信された情報を運転支援装置１Ａに送信する。

操作部７３は、利用者が操作する操作キーなどの複数の操作片を有する。操作部７３は、操作片として、利用者によって操作される数字キーおよび文字キーを備えている。操作部７３は、各操作片である数字キーおよび文字キーなどが操作されることによって、数字情報、文字情報および携帯通信装置７０への指示情報などの、操作に応じた情報を表す信号を生成して携帯側制御部７１に与える。したがって携帯通信装置７０の利用者は、操作部７３の各操作片を操作して、携帯通信装置７０に情報を与えることができる。

携帯側記憶部７４は、たとえば、不揮発性の半導体メモリであるＲＯＭ、および揮発性の半導体メモリであるＲＡＭによって構成される。携帯側記憶部７４は、携帯側制御部７１を介して携帯側通信部７２から与えられた画像データを一時的に記憶する。

また携帯側記憶部７４は、携帯側制御部７１を動作させるための動作プログラムを記憶する。携帯側制御部７１は、携帯側記憶部７４に記憶される動作プログラムを読出し、読出した動作プログラムを実行する。これによって、携帯側制御部７１の各種機能が実現される。

サーバ装置８０は、運転支援装置１Ａを、車両１０の運転を支援する運転支援情報を出力するように制御する。サーバ装置８０は、サーバ側制御部８１およびサーバ側通信部８２を備えて構成される。サーバ側制御部８１は、第１の実施の形態の運転支援装置１における制御部１１と同様の機能を有する。

サーバ側制御部８１は、サーバ側処理部９１、サーバ側プログラムメモリ９２およびサーバ側ワークメモリ９３を備える。サーバ側処理部９１は、第１の実施の形態の運転支援装置１における処理部２１と同様の機能を有する。サーバ側プログラムメモリ９２は、第１の実施の形態の運転支援装置１におけるプログラムメモリ２２と同様の機能を有する。サーバ側ワークメモリ９３は、第１の実施の形態の運転支援装置１におけるワークメモリ２３と同様の機能を有する。

サーバ側通信部８２は、携帯通信装置７０と無線通信を行う。サーバ側通信部８２は、携帯通信装置７０から送信された画像データを受信し、受信した画像データをサーバ側処理部９１に与える。

サーバ側処理部９１は、たとえばＣＰＵを備えるマイクロコンピュータなどの演算処理回路によって構成される。サーバ側処理部９１は、サーバ側プログラムメモリ９２およびサーバ側ワークメモリ９３と接続されている。

サーバ側プログラムメモリ９２は、不揮発性の半導体メモリであるＲＯＭによって構成される。サーバ側プログラムメモリ９２は、サーバ側処理部９１を動作するための動作プログラムを記憶する。サーバ側ワークメモリ９３は、揮発性の半導体メモリであるＲＡＭによって構成される。サーバ側ワークメモリ９３は、サーバ側処理部９１から与えられる画像データを一時的に記憶する。

サーバ側処理部９１は、サーバ側プログラムメモリ９２に記憶される動作プログラムを読出し、読出した動作プログラムを実行する。これによって、サーバ側処理部９１の各種機能が実現される。たとえば、サーバ側処理部９１は、サーバ側プログラムメモリ９２から読出した動作プログラムを実行することによって、予め定める画像処理を行う。サーバ側処理部９１は、予め定める画像処理として、たとえば、サーバ側通信部８２から与えられる画像データを用いて、車両１０に設けられるリアカメラ２によって撮像された画像から、予め定める基準画像を抽出する抽出処理を行う。

基準画像は、本実施の形態では、予めサーバ側プログラムメモリ９２に記憶される。サーバ側プログラムメモリ９２は、予め複数の基準画像を記憶する。基準画像は、たとえば道路標識および道路標示である。

サーバ側処理部９１は、車両１０の進行に伴う基準画像の変化に基づいて、車両１０が、道路を予め定められる走行方向とは逆方向に走行する逆走状態にあるか否かを判断する逆走判断処理を行う。サーバ側処理部９１は、車両１０が逆走状態にあると判断した場合、車両１０が逆走状態にあることを表す情報を、サーバ側通信部８２および携帯通信装置７０を介して、運転支援装置１Ａに送信させる。

このようにサーバ装置８０に逆走判断処理を行わせることによって、ディスプレイオーディオ装置などの出力装置を、運転支援装置１Ａとして機能させることができる。この場合も、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

具体的には、たとえば、車両１０の進行方向の前方の画像およびそれを撮像する撮像装置を用いたり、または車両１０の位置を取得する手段を用いたりすることなく、車両１０が逆走状態にあるか否かを判断することができる。したがって、簡単な構成で、車両１０が逆走状態にあることを迅速に検出することができる。

また、車両１０が逆走状態にあると判断されると、車両１０が逆走状態にあることを表す情報が、運転支援情報として、運転支援装置１Ａによって出力される。これによって、車両１０が逆走状態にあることを、迅速に車両１０の運転者に通知することができる。

本実施の形態では、第１の実施の形態における運転支援装置１の一部の機能、具体的には逆走判断機能がサーバ装置８０に配置される構成について説明したが、これに限定されない。たとえば、第１の実施の形態における運転支援装置１の逆走判断機能は、携帯通信装置７０に配置されてもよい。

この場合、第１の実施の形態における運転支援装置１の一部の機能を行わせる運転支援制御方法を実行するアプリケーションプログラムを、携帯通信装置７０に組み込めばよい。これによって、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。この場合、基準画像は、アプリケーションプログラムを携帯通信装置７０に組み込むことによって、携帯通信端末装置７０の携帯側記憶部７４に記憶される。

アプリケーションプログラムとして実行される運転支援制御方法は、取得工程と、抽出工程と、逆走判断工程と、制御工程とを備え、情報を出力する出力装置を、車両１０の運転を支援する運転支援情報を出力するように制御する。出力装置は、たとえば、図１４に示す運転支援装置１Ａであり、ディスプレイオーディオ装置によって実現される。

取得工程は、車両１０の進行方向の後方の画像を撮像するリアカメラ２などの撮像装置によって撮像された画像を取得する工程である。抽出工程は、取得工程で取得された画像から、予め定める基準画像を抽出する工程である。逆走判断工程は、車両１０の進行に伴う基準画像の変化に基づいて、車両１０が逆走状態にあるか否かを判断する工程である。制御工程は、逆走判断工程で、車両１０が逆走状態にあると判断された場合に、運転支援情報として、車両１０が逆走状態にあることを表す情報を出力するように出力装置を制御する工程である。

以上に述べた第１および第２の実施の形態では、リアカメラ２で撮像された２つの画像から、車両１０の進行に伴う基準画像の変化を求め、その変化に基づいて、車両１０が逆走状態にあるか否かが判断される。これに限定されず、車両１０が逆走状態にあるか否かの判断は、たとえば、リアカメラ２で撮像された１つの画像と、車両１０の走行速度を表す車速情報とに基づいて、行われてもよい。

この場合、車速情報は、車両１０内に構築される車両システムの制御部、たとえば電子制御ユニット（Electronic Control Unit；略称：ＥＣＵ）によって取得され、車両１０内に構築される車内ローカルエリアネットワーク（Local Area Network；略称：ＬＡＮ）を介して、運転支援装置１，１Ａに与えられる。車内ＬＡＮは、たとえばコントローラエリアネットワーク（Controller Area Network；略称：ＣＡＮ）によって実現される通信ネットワークである。

たとえば、第１の実施の形態における運転支援装置１では、処理部２１は、車内ＬＡＮを介して、車両１０から車速情報を取得する。処理部２１は、取得した車速情報が、車両１０が走行していること、すなわち車両１０の走行速度がゼロ（０）でないことを表す場合、リアカメラ２で撮像された画像を用いた逆走判断処理を行う。

この逆走判断処理は、前述の図１３のステップａ６と同様にして行われる。具体的には、処理部２１は、前述の図１３のステップａ６と同様にして、リアカメラ２で撮像された画像から基準画像を抽出し、抽出した基準画像の正方向と、撮像された画像の上下方向との関係に基づいて、車両１０が逆走状態であるか否かを判断する。処理部２１は、基準画像の正方向が、撮像された画像の上下方向と一致すると判断すると、車両１０が逆走状態であると判断する。処理部２１は、基準画像の正方向が、撮像された画像の上下方向と一致しないと判断すると、車両１０が逆走状態でないと判断する。

このように、リアカメラ２で撮像された画像と、車両１０の車速情報とに基づいて、逆走判断処理を行うことによって、より迅速に、車両１０の逆走を検出することができる。

また、この逆走判断処理を行うか否かの判断には、車速情報とともに、車両１０の変速機のシフトレバーの位置を検出するシフトポジションセンサの出力信号（以下「シフト検出信号」という場合がある）を用いてもよい。この場合、処理部２１は、車内ＬＡＮを介して、車両１０から車速情報とシフト検出信号とを取得する。

処理部２１は、取得した車速情報が、車両１０が走行していることを表す場合に、シフト検出信号が、シフトレバーがリバースの位置になっていることを表す場合、逆走判断処理を実行しない。処理部２１は、取得した車速情報が、車両１０が走行していることを表す場合に、シフト検出信号が、シフトレバーがリバース以外の位置になっていることを表す場合、逆走判断処理を実行する。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせることが可能である。また、各実施の形態の任意の構成要素を適宜、変更または省略することが可能である。

１，１Ａ 運転支援装置、２ リアカメラ、１１，１１Ａ 制御部、１２ 表示部、１３ スピーカ、１４ 支援側通信部、７４ 携帯側記憶部、２１ 処理部、２１Ａ 支援側処理部、２２ プログラムメモリ、２２Ａ 支援側プログラムメモリ、２３ ワークメモリ、２３Ａ 支援側ワークメモリ、７０ 携帯通信装置、７１ 携帯側制御部、７２ 携帯側通信部、７３ 操作部、８０ サーバ装置、８１ サーバ側制御部、８２ サーバ側通信部、９１ サーバ側処理部、９２ サーバ側プログラムメモリ、９３ サーバ側ワークメモリ。

Claims (6)

1. 車両の進行方向の後方の画像を撮像する撮像装置によって撮像された前記画像を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得された前記画像から、予め定める基準画像を抽出する抽出部と、
   前記基準画像の表裏および方向の少なくとも一方と、前記車両の進行に伴う前記基準画像の変化とに基づいて、前記車両が、道路を予め定められる走行方向とは逆方向に走行する逆走状態にあるか否かを判断する逆走判断部と、
   前記逆走判断部によって前記車両が前記逆走状態にあると判断された場合に、前記車両が前記逆走状態にあることを表す情報を出力する出力部とを備え、
   前記逆走判断部は、
   前記車両が走行している車線側の基準画像の表側が、前記撮像装置によって撮像された前記画像に写っていると判断するか、または前記基準画像の予め定める正方向が、前記撮像装置によって撮像された前記画像の上下方向と一致すると判断すると、前記車両が前記逆走状態にある可能性があると判断し、
   前記車両が前記逆走状態にある可能性があると判断した場合に、前記基準画像の面積および寸法の少なくとも一方が、前記車両の進行に伴って小さくなっていると判断すると、前記車両が前記逆走状態にあると判断することを特徴とする運転支援装置。
2. 前記基準画像は、道路標識および道路標示の少なくとも一方の画像であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 情報を出力する出力装置を、車両の運転を支援する運転支援情報を出力するように制御する運転支援制御装置であって、
   前記車両の進行方向の後方の画像を撮像する撮像装置によって撮像された前記画像を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得された前記画像から、予め定める基準画像を抽出する抽出部と、
   前記基準画像の表裏および方向の少なくとも一方と、前記車両の進行に伴う前記基準画像の変化とに基づいて、前記車両が、道路を予め定められる走行方向とは逆方向に走行する逆走状態にあるか否かを判断する逆走判断部と、
   前記逆走判断部によって前記車両が前記逆走状態にあると判断された場合に、前記運転支援情報として、前記車両が前記逆走状態にあることを表す情報を出力するように前記出力装置を制御する制御部とを備え、
   前記逆走判断部は、
   前記車両が走行している車線側の基準画像の表側が、前記撮像装置によって撮像された前記画像に写っていると判断するか、または前記基準画像の予め定める正方向が、前記撮像装置によって撮像された前記画像の上下方向と一致すると判断すると、前記車両が前記逆走状態にある可能性があると判断し、
   前記車両が前記逆走状態にある可能性があると判断した場合に、前記基準画像の面積および寸法の少なくとも一方が、前記車両の進行に伴って小さくなっていると判断すると、前記車両が前記逆走状態にあると判断することを特徴とする運転支援制御装置。
4. 前記基準画像は、道路標識および道路標示の少なくとも一方の画像であることを特徴とする請求項３に記載の運転支援制御装置。
5. 情報を出力する出力装置を、車両の運転を支援する運転支援情報を出力するように制御する運転支援制御方法であって、
   前記車両の進行方向の後方の画像を撮像する撮像装置によって撮像された前記画像を取得する取得工程と、
   前記取得工程で取得された前記画像から、予め定める基準画像を抽出する抽出工程と、
   前記基準画像の表裏および方向の少なくとも一方と、前記車両の進行に伴う前記基準画像の変化とに基づいて、前記車両が、道路を予め定められる走行方向とは逆方向に走行する逆走状態にあるか否かを判断する逆走判断工程と、
   前記逆走判断工程で、前記車両が前記逆走状態にあると判断された場合に、前記運転支援情報として、前記車両が前記逆走状態にあることを表す情報を出力するように前記出力装置を制御する制御工程とを備え、
   前記逆走判断工程では、
   前記車両が走行している車線側の基準画像の表側が、前記撮像装置によって撮像された前記画像に写っていると判断するか、または前記基準画像の予め定める正方向が、前記撮像装置によって撮像された前記画像の上下方向と一致すると判断すると、前記車両が前記逆走状態にある可能性があると判断し、
   前記車両が前記逆走状態にある可能性があると判断した場合に、前記基準画像の面積および寸法の少なくとも一方が、前記車両の進行に伴って小さくなっていると判断すると、前記車両が前記逆走状態にあると判断することを特徴とする運転支援制御方法。
6. 前記基準画像は、道路標識および道路標示の少なくとも一方の画像であることを特徴とする請求項５に記載の運転支援制御方法。

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