JP6009516B2 - ナビゲーション装置、およびナビゲーション方法 - Google Patents

Description

本発明は、移動体用のナビゲーション技術に関する。

近年、出発地点から目的地までのルートを探索して提示することにより、探索されたルートに沿って目的地まで移動体を案内するナビゲーション装置が普及している。ナビゲーション装置は、一般に、移動体の現在位置が案内ルートから外れた場合には、現在位置から目的地までのルートの再探索（「リルート」）を行ない、再探索されたルートを案内する。

例えば、特許文献１のナビゲーション装置は、ユーザが行うドラッグ操作によって高速道路上に表示されている現在位置マークが一般道路上に修正された場合に、ルートの再探索が必要であると判定する。そして、該ナビゲーション装置は、修正後の現在位置から進行方向前方に位置する入口インターチェンジまでのルートを再探索し、再探索されたルートを案内する。

特開２００９−３６５６５号公報

実際の運転においては、指定したインターチェンジから高速に入る案内ルートに従って車を運転していたユーザが、当該インターチェンジに入る前に、例えば、店舗などに立ち寄るために案内ルートを一度外れた後、他のインターチェンジから高速道路に入ろうとする場合がある。この場合に、当該他のインターチェンジに向かう道中で何回もリルートが発生し、その都度、指定されたインターチェンジに至るルートがユーザの意図に反して案内されてしまうといった問題がある。さらに、例えば、ユーザが意図的に指定された入口インターチェンジとは異なるインターチェンジから高速道路に進入した場合には、リルートが発生し、高速道路から一旦出た後に指定された入口インターチェンジに戻るルートがユーザの意図に反して案内されてしまうといった問題もある。

一方、店舗などに立ち寄るために案内ルートを一度外れたユーザが、指定されたインターチェンジから高速道路に入ろうとする場合もある。この場合、特許文献１のナビゲーション装置は、案内ルートからの一度の逸脱を一般道路上で検出しただけで、ユーザの意図に関わらず、当初指定されていたインターチェンジの指定を解除して進行方向前方の次のインターチェンジまでのルートを再探索して案内する。このように、インターチェンジの指定がユーザの意図に反して解除されない場合や、逆に、意図に反して解除された場合には、ユーザの利便性が低下するといった問題がある。

本発明は、こうした問題を解決するためになされたもので、案内ルート上のインターチェンジの指定の解除において、ユーザの利便性を向上できるナビゲーション技術を提供することを目的とする。

本発明に係るナビゲーション装置は、移動体のルート案内を行うナビゲーション装置であって、ユーザの操作によって指定されたインターチェンジを出入口とする高速道路の区間を含むルートを案内し、移動体のルートからの逸脱を検出するルート案内部と、ルート案内部が移動体のルートからの逸脱を検出した場合、ルートのリルートを行うリルート部とを備え、リルート部は、ルートからの逸脱を検出した前後の移動体の存在する道路の道路種別がともに高速道路であると判定された場合に、ユーザの操作によって指定された出口インターチェンジの指定を解除してリルートを行う。

また、本発明に係るナビゲーション方法は、移動体のルート案内を行うナビゲーション装置によるナビゲーション方法であって、ナビゲーション装置のルート案内部がユーザの操作によって指定されたインターチェンジを出入口とする高速道路の区間を含むルートを案内するルート案内ステップと、ルート案内部が移動体のルートからの逸脱を検出する逸脱検出ステップと、ルート案内部が移動体のルートからの逸脱を検出した場合、ナビゲーション装置のリルート部がルートのリルートを行うリルートステップとを備え、リルートステップは、ルートからの逸脱が検出された前後の移動体の存在する道路の道路種別がともに高速道路であると判定された場合に、ユーザの操作によって指定された出口インターチェンジの指定を解除してリルートを行うステップを含む。

本発明によれば、ルートからの逸脱を検出した前後の移動体の存在する道路の道路種別がともに高速道路であると判定された場合にインターチェンジの指定が解除され、ルートの再探索が行なわれる。この条件は、指定されたインターチェンジの指定を解除した方がユーザにとって、より望ましいと考えられる運転状況に対応している。従って、案内ルート上のインターチェンジの指定の解除において、ユーザの利便性が向上され得る。

実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る案内ルートの一例を示す図である。 第１条件に係るインターチェンジの指定解除を説明するための図である。 第１条件に係るインターチェンジの指定解除を説明するための図である。 第１条件に係るインターチェンジの指定解除を説明するための図である。 第２条件に係るインターチェンジの指定解除を説明するための図である。 第２条件に係るインターチェンジの指定解除を説明するための図である。 第２条件に係るインターチェンジの指定解除を説明するための図である。 第２条件に係るインターチェンジの指定解除を説明するための図である。 第２条件に係るインターチェンジの指定解除を説明するための図である。 第３条件に係るインターチェンジの指定解除を説明するための図である。 第３条件に係るインターチェンジの指定解除を説明するための図である。 第３条件に係るインターチェンジの指定解除を説明するための図である。 第３条件に係るインターチェンジの指定解除を説明するための図である。 第３条件に係るインターチェンジの指定解除を説明するための図である。 第３条件に係るインターチェンジの指定解除を説明するための図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図面では同様な構成および機能を有する部分に同じ符号が付され、下記説明では重複説明が省略される。また、各図面は模式的に示されたものであり、例えば、各図面における表示物のサイズおよび位置関係等は必ずしも正確に図示されたものではない。

＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ−１．ナビゲーション装置の全体構成＞
図１は、実施の形態１に係る移動体のルート案内を行なうナビゲーション装置の例として、車両用のナビゲーション装置１００の構成例を示すブロック図である。ナビゲーション装置１００は車両に搭載されたナビゲーション装置であって、メインＣＰＵ１０と、ＧＰＳ受信部２１、車速パルス取得部２２、内蔵メモリ２３、ＣＤ／ＤＶＤドライブ２４、車外通信部２５、方位取得部２６、およびＨＤＤ３４などを備えている。メインＣＰＵ１０は、記憶されたプログラムに従ってナビゲーション装置１００の各部を所定のタイミングで制御することによりナビゲーション装置１００全体の動作制御を司る。ＧＰＳ受信部２１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車速パルス取得部２２は車両から車速に応じた車速パルスを取得し、方位取得部２６は、車両の方位情報を取得する。車外通信部２５は、例えば、ＦＭ多重放送や道路に沿って配置されている各種ビーコンなどの発信装置から提供される、規制情報、障害情報、渋滞情報などの各種の交通情報を受信する。ＨＤＤ３４には、地図データベース４１が格納されており、地図データベース４１に記憶された地図情報は、交差点や道路に関する情報を含み、道路の情報には例えば一般道路、高速道路などの道路の種別に関する情報が設定されている。ＣＤ／ＤＶＤドライブ２４は、地図データベース４１に記憶される地図情報の入力部の一例として示されている。

さらに、ナビゲーション装置１００は、ユーザインターフェースとしての受付部２７の他、地図を表示する液晶モニタ２９、液晶モニタ２９に地図を高速で描画するＬＳＩである描画チップ２８を備えている。受付部２７は、例えば、タッチパネル、操作ボタンなどにより構成されている。ユーザは、受付部２７を操作することによって、目的地の設定、利用したい入口インターチェンジおよび出口インターチェンジの指定、ルート探索の条件の設定などを行うことができる。また、インターチェンジの指定の解除を許可するユーザの操作、およびナビゲーション装置１００の動作モードを設定するユーザの操作なども、受付部２７によって受け付けられる。また、また、ナビゲーション装置１００は、ラジオ受信機３１や、音声出力部としてのアンプ３２、およびスピーカ３３をさらに備えている。

メインＣＰＵ１０は、位置検出部１１、交通情報取得部１２、ルート探索部１３、リルート部１４、通知部１５およびルート案内部１６などとしても動作する。

位置検出部１１は、例えば、ＧＰＳ受信部２１が取得した位置情報、および車速パルス取得部２２が取得した車速パルス、方位取得部２６が検出した方位情報などを用いてナビゲーション装置１００を搭載した車両の現在位置を、所定の周期で逐次に検出する。交通情報取得部１２は、車外通信部２５が車外の情報源から受信した渋滞情報、規制情報などの各種の交通情報を取得する。

ルート探索部１３は、例えば、出発地から目的地までの案内ルートを、所定の探索条件に基づいて探索する。そして、高速道路の入口インターチェンジまたは出口インターチェンジの指定がされている場合には、ルート探索部１３は、指定されたインターチェンジを出入口とする高速道路の区間を含むルートを探索する。該探索条件としては、最短距離ルートを探索する条件、または最短時間ルートを探索する条件など各種の探索条件が採用される。探索条件の設定は、デフォルト値を用いる、または、ユーザが、受付部２７を操作することにより、行われる。ルート案内部１６は、ルート探索部１３で探索されたルートに沿ってユーザを目的地まで案内する。また、ルート探索部１３が探索した案内ルートと、位置検出部１１が検出した現在位置とを照合することにより、車両等の移動体の案内ルートからの逸脱を検出する。

リルート部１４は、移動体の案内ルートからの逸脱がルート案内部１６によって検出された場合には、ルートの再探索（「リルート」）を行う。なお、リルート部１４は、後述する第１条件、第２条件、および第３条件の少なくとも１つを含む所定の条件を検出した場合には、ユーザが指定したインターチェンジの指定を解除し、その後、ルートの再探索を行う。第１〜第３条件の内容は、プログラムの変更などによって変更可能に構成されている。再探索されたルートは、ルート案内部１６によって案内される。リルート部１４が行う処理の詳細については後述する。

通知部１５は、記憶された各種テロップのうちインターチェンジの指定解除の状況に応じたテロップを選択して表示する。例えば、リルート部１４が、指定されたインターチェンジの指定を解除する場合には、該解除が行なわれる旨を、液晶モニタ２９上にテロップとして表示する。また、指定されたインターチェンジの指定の解除を許可するユーザの操作を受付部２７が受け付け可能とするために、液晶モニタ２９上に、該ユーザの操作に関するインタフェース部を含むテロップを表示する。また、該テロップを表示させる際には、通知部１５は、該テロップの存在をユーザに知らせるための所定の発信音を、スピーカ３３から適宜発する。

＜Ａ−２．ナビゲーション装置の動作＞
図１７〜図２１は、実施の形態１に係るナビゲーション装置１００の動作フローＳ１００の一例を示すフローチャートである。動作フローＳ１００は、ナビゲーション装置１００が行なうルート案内の動作フローを示している。以下に、ナビゲーション装置１００の動作を図１７〜図２１のフローチャートに沿って説明する。なお、図１７から図２１においては、インターチェンジは、「ＩＣ」と表記する。

図１７に示されるように、動作フローＳ１００が開始されると、ユーザは、受付部２７を介して液晶モニタ２９に表示された地図上の所望の地点を指示する操作や、液晶モニタ２９に表示された施設、インターチェンジなどの一覧から所望の地点を選択する操作などを行うことにより、目的地の設定や経由すべきインターチェンジの指定等を行う（ステップＳ１１０）。

目的地の設定等が行なわれると、位置検出部１１は、ＧＰＳ受信部２１や車速パルス取得部２２、方位取得部２６から取得した情報に基づいて、車両の現在位置を検出する（ステップＳ１２０）。次に、ルート探索部１３は、現在位置を出発地点として設定された目的地までのルートを探索する（ステップＳ１３０）。

図２は、実施の形態１に係る案内ルートの一例を示す図である。図２に示されるように、液晶モニタ２９の画面２９ａには、車両が矢印Ｙ１０方向にのみ走行可能な高速道路５６のうち地点Ｐ２から地点Ｐ４までの部分が表示されている。インターチェンジ６２、６４ａ、および６４ｂは、一般道路から高速道路５６へ進入するための入口インターチェンジである。これらのうち入口インターチェンジ６２は、ユーザによって高速道路５６への入口として指定されている。インターチェンジ６６、６８ａ、および６８ｂは、高速道路５６から一般道路へ進入するための出口インターチェンジである。出口インターチェンジ６６は、ユーザによって高速道路５６から一般道路への出口として指定されている。現在位置Ｓ１は、位置検出部１１が検出した車両の現在位置であり、目的地Ｇ１は、設定された目的地である。案内ルート５０は、矢印Ｙ１２に沿って現在位置Ｓ１から目的地Ｇ１に至る案内ルートであり、ステップＳ１３０での探索処理によって探索されている。案内ルート５０には、現在位置Ｓ１から入口インターチェンジ６２までの一般道路８２と、高速道路５６のうち入口インターチェンジ６２から出口インターチェンジ６６までの区間と、出口インターチェンジ６６から目的地Ｇ１までの一般道路８４とが含まれている。ルートの探索が完了すると、ルート案内部１６は、画面２９ａに表示された地図上に、他の道路から識別可能に案内ルートを表示することなどによってルートの案内を開始する（ステップＳ１４０）。なお、本願の図面においては、案内ルートは、太線の実線で表示されている。

ルート案内が開始されると、位置検出部１１は、車両の現在位置を検出する（ステップＳ１５０）。そして、ルート案内部１６は、検出された現在位置が設定された目的地の所定距離以内か否かを判定し（ステップＳ１６０）、所定距離以内であれば、目的地に到達したと判断してルート案内に係る動作フローＳ１００を終了する。該現在位置が目的地の所定距離以内でない場合には、ルート案内部１６は、車両の現在位置と、地図の道路情報とを照合して、現在位置が存在する道路の道路種別を検出する（ステップＳ１７０）。そして、ルート案内部１６は、案内ルートと現在位置とを照合（ステップＳ１８０）することにより、車両が案内ルートから逸脱したか否かを判定する（ステップＳ１９０）。

ステップＳ１９０での判定の結果、車両が案内ルートから逸脱していないと判定された場合は、ルート案内部１６は、前回検出された車両の現在位置が存在する道路の道路種別と、今回検出された車両の現在位置が存在する道路の道路種別との比較を行う。そして、ルート案内部１６は、該比較の結果に基づいて道路種別が変化したか否かを判定する（ステップＳ２１０）。ステップＳ２１０での判定の結果、道路種別が変化していないと判定されれば、処理はステップＳ１５０に戻されて該ステップ以降の処理が行われる。ステップＳ２１０での判定の結果、道路種別が変化したと判定されれば、ルート案内部１６は、当該インターチェンジの指定を解除する（ステップＳ２３０）。例えば、図２に示される案内ルート５０に従って、車両が、指定された入口インターチェンジ６２から高速道路５６に進入した場合には、入口インターチェンジ６２の指定が解除される。同様に、車両が、指定された出口インターチェンジ６６から一般道路８４に進入した場合には、出口インターチェンジ６６の指定が解除される。指定されたインターチェンジの指定が解除されると、処理はステップＳ１５０に戻され、該ステップ以降のステップに係る処理が行われる。なお、ルート案内部１６およびリルート部１４においては、例えば、道路種別が一般道からランプ道路（または高速道路）に変化した場合には、車両が入口インターチェンジを通過したと判定される。また、道路種別が高速道路からランプ道路（または一般道）に変化した場合には、車両が出口インターチェンジを通過したと判定される。そして、指定されたインターチェンジが通過された否かの判定は、例えば、道路種別の変化が検出された地点と、指定されたインターチェンジの場所とが照合されることなどによって行なわれる。

ステップＳ１９０での判定の結果、車両が案内ルートから逸脱していれば、リルート部１４は、現在位置から目的地までのルートの再探索（リルート）を行う（ステップＳ２００）。また、リルート回数のカウントを行う（ステップＳ２０２）。

＜Ａ−２−１．第１条件に関する動作＞
ステップＳ２００（図１８）でのリルートが行なわれると、リルート部１４は、ルート案内部１６が検出した車両の現在位置が存在する道路の道路種別の情報に基づいて、リルートが発生した際に、発生前後の車両の現在位置が存在する道路の道路種別が、ともに一般道路であるか否かを判定する（ステップＳ２４０）。該判定の結果、リルートの発生前後の該道路種別が、ともに一般道路であれば、一般道路上でリルートが発生したことが判り、リルート部１４は、所定回数のリルート（「第１条件」とも称される）が発生したか否かを判定する（ステップＳ２５０）。ここでは、所定回数は２回以上とする。なお、該所定回数は、予めデフォルト値として、または受付部２７を介してユーザにより設定され、記憶されている。

ステップＳ２５０（図１９）での判定の結果、リルート回数が、該所定回数未満であれば、処理は、ステップＳ１４０（図１７）に戻されて、ステップＳ２００（図１８）でのリルートにより探索された新たなルートが、ルート案内部１６によって案内される。そして、ステップＳ１４０以降の処理が再び行われる。ステップＳ２５０（図１９）での判定の結果、リルート回数が該所定回数に達していれば、リルート部１４は、指定された入口インターチェンジが存在するか否かを判定する（ステップＳ２６０）。

図３〜図５は、第１条件に係るインターチェンジの指定解除を説明するための図である。図３は、図２に示された案内ルート５０に従って走行している車両の走行態様に基づいて第１条件が検出される場合の一例を示し、図４は、第１条件に係るインターチェンジの指定解除に係るテロップ４６の一例を示し、図５は、図３の例において、インターチェンジの指定解除がされた後のリルートにより探索されるルートの一例を示す図である。また、図３〜図５の例では、第１条件に係る所定回数として、予め、３回が設定されている。

図３に示される例では、地点Ｄ１は、案内ルート５０からの車両の逸脱が一般道路上で初めて検出された地点である。従って、地点Ｄ１において１回目のリルート（ステップＳ２００）が発生する。地点Ｄ２は、該１回目のリルートによって再探索された不図示の案内ルートからの車両の逸脱が一般道路上で初めて検出された地点である。従って、地点Ｄ２において２回目のリルート（ステップＳ２００）が発生する。地点Ｄ３は、該２回目のリルートによって再探索された不図示の案内ルートからの車両の逸脱が初めて検出された地点である。従って、地点Ｄ３において３回目のリルート（ステップＳ２００）が発生する。その結果、地点Ｄ３においてリルート回数が該所定回数に達したと判定される（ステップＳ２５０）。

ステップＳ２６０での判定の結果、指定された入口インターチェンジが存在しない場合には、処理は、ステップＳ１４０（図１７）に戻される。該判定の結果、指定された入口インターチェンジが存在する場合は、通知部１５がユーザに入口インターチェンジの指定解除の可否の打診を行う（ステップＳ２７０）。具体的には、通知部１５は、例えば、テロップ４６（図３、図４）を液晶モニタ２９の画面２９ａに表示することなどにより、該指定解除の可否の打診を行う。そして、該指定解除の可否は、テロップ４６に設けられた該指定解除の可否の設定に係るインタフェース部をユーザが操作することなどにより決定される。

リルート部１４は、ステップＳ２７０における指定解除の可否の打診に対するユーザからの応答に応じて、該指定解除が承認されたか否かを判定する（ステップＳ２８０）。該判定の結果、指定解除が承認されなかったと判定された場合には、指定された入口インターチェンジは、指定を解除されることなく、処理はステップＳ１４０へと戻される。ステップＳ２８０での判定の結果、指定解除が承認されたと判定された場合には、指定された入口インターチェンジの指定を解除する（ステップＳ２９０）。

そして、リルート部１４は、該指定の解除が完了した後に再度リルートを行って新たなルートを再探索する（ステップＳ３００）。該リルートが完了すると、処理はステップＳ１４０（図１７）に戻され、ルート案内部１６は、ステップＳ３００において再探索されたルートを用いたルート案内を開始し、ステップＳ１４０以降の処理を行う。

図３に示された例に対しては、リルート部１４は、図５に示されるように、指定された入口インターチェンジ６２の指定を、地点Ｄ３における第１条件の検出により解除して、ルート５２ａを再探索する。ルート５２ａは、矢印Ｙ１４に沿って地点Ｄ３から目的地Ｇ１に至るルートである。ルート案内部１６は、再探索されたルート５２ａを用いたルート案内を開始する。

なお、ステップＳ２７０におけるテロップ４６の表示に対して、テロップ表示中にユーザが、受付部２７を操作して液晶モニタ２９に地図画面以外の画面、例えばＭＥＮＵ画面を表示させた後（この時点でテロップは消去される）、再び地図画面を表示させる場合がある。このような場合には、通知部１５は、再表示された地図画面にテロップ４６を表示しない。この状況から再びリルートが発生した場合には、通知部１５はテロップ４６の表示を行う。また、テロップ４６の表示中に、車両が指定されたインターチェンジと異なるインターチェンジから高速道路に進入した場合には、通知部１５は、例えば、後述するテロップ４７（図８）をテロップ４６に代えて表示する。

ところで、指定された入口インターチェンジが車両の現在位置から遠ければ遠いほど、ユーザが当該入口インターチェンジから高速道路に進入するつもりであっても、第１条件が検出されて当該入口インターチェンジの指定が解除される可能性が高くなる。そこで、リルート部１４は、第１条件を検出した場合のうち、第１条件を検出した地点が、指定された入口インターチェンジから所定の距離範囲内にある場合にのみ、当該入口インターチェンジの指定を解除して、ルートの再探索を行うこともできる。このように、第１条件が検出された際のインターチェンジの指定解除に対して距離的な制約を設けることによって、ユーザの意図に関わらずインターチェンジの指定が解除される事例の発生率を抑制することができる。例えば、図３に示される例では、地点Ｄ３は、指定された入口インターチェンジ６２を中心とする所定半径の円７２ａに内包されている。該半径としては、第１条件の検出により入口インターチェンジ６２の指定を解除してもユーザの利便性を損なう可能性が低いと想定される距離が予め設定されている。そして、地点Ｄ３での第１条件の検出により入口インターチェンジ６２の指定は解除され、ルートが再探索される。なお、例えば、入口インターチェンジ６２を中心として東西方向、および南北方向のそれぞれについて所定の距離範囲を占める矩形などが円７２ａに代えて採用されても良い。

なお、第１条件の検出により、指定解除の可否の打診を経ることなくインターチェンジの指定が解除されたとしても、第１条件の検出に係る所定回数が多ければ多いほど、ユーザの意図に反してインターチェンジの指定が解除される可能性が低減される。従って、通知部１５によるステップＳ２７０の処理およびステップＳ２８０の判定が行われないとしても本発明の有用性を損なうものではない。

＜Ａ−２−２．第２条件に関する動作＞
ステップＳ２４０での判定において、リルートの発生前後の道路種別のうち少なくとも一方が一般道路でない場合、すなわちリルートが発生した地点が一般道路上で無い場合は、リルート部１４は、リルートが発生した際に、道路種別が一般道路から高速道路に変わったか否かを判定する（図２０のステップＳ３１０）。

ステップＳ３１０での判定の結果、リルート発生の際に道路種別が一般道路から高速道路に変わったと判定された場合には、リルート部１４は、指定された入口インターチェンジが存在するか否かを判定する（ステップＳ３２０）。該判定処理において指定された入口インターチェンジが存在すると判定された場合には、指定された入口インターチェンジと異なるインターチェンジからの高速道路への車両（移動体）の進入（「第２条件」とも称される）が検出されたことになる。

図６〜図１０は、第２条件に係るインターチェンジの指定解除を説明するための図である。図６、図７は、図２に示された案内ルート５０に従って走行している車両の走行態様に基づいて第２条件が検出される場合の一例を示している。図７には、図６に表示された地図のうち入口インターチェンジ６２および６４ａの近傍が拡大されて表示されている。図８は、第２条件、および後述する第３条件に係るインターチェンジの指定解除に係るテロップ４７の一例を示す。図９および図１０は、図６、図７の例において、インターチェンジの指定解除がされた後のリルートにより探索されるルートの一例として案内ルート５２ｂを示す図である。図１０には、図９に表示された地図のうち入口インターチェンジ６２および６４ａの近傍が拡大されて表示されている。

図６、図７において、道路９２ｂは、一般道路８２上の地点Ｐ８から、指定された入口インターチェンジ６２に対して案内ルート５０の進行方向手前に位置する入口インターチェンジ６４ａに至るランプ道路である。また、一般道路８２上の地点Ｐ６から指定された入口インターチェンジ６２に至るランプ道路９２ａによって、一般道路８２と入口インターチェンジ６２とが接続されている。

図６、図７に示されるように、案内ルート５０に従って走行していた車両は、地点Ｐ８において矢印Ｙ１４に沿って案内ルート５０の一般道路８２から逸脱し、ランプ道路９２ｂ上の地点Ｄ４に到達している。この場合、リルート部１４は、図２０のステップＳ３１０およびＳ３２０の判定処理によって第２条件を検出する。なお、図６、図７の例では、既述した第１条件が検出される前に車両は地点Ｄ４に到達している。

ステップＳ３２０での判定の結果、指定された入口インターチェンジが存在しないと判定された場合には、処理は、ステップＳ１４０（図１７）に戻され、該ステップ以降の処理が行われる。ステップＳ３２０での判定の結果、指定された入口インターチェンジが存在していると判定された場合には、通知部１５は、画面２９ａへのテロップ４７（図６、図８）の表示などによって指定された入口インターチェンジの指定解除の通知を行う（ステップＳ３４０）。その後、リルート部１４は、指定された入口インターチェンジの指定を解除し（図１９のステップＳ２９０）、該指定の解除が完了した後にリルートを行って新たなルートを再探索する（ステップＳ３００）。すなわち、リルート部１４は、指定されたインターチェンジの指定を第２条件の検出により解除して、ルートの再探索を行う。図９および図１０には、図６、図７に示される車両の走行態様の一例に対して、ステップＳ３００のリルート処理によって再探索された案内ルート５２ｂが示されている。図９、図１０に示されるように、ルート５２ｂは、矢印Ｙ１６に沿って地点Ｄ４から目的地Ｇ１に至るルートである。ステップＳ３００（図１９）におけるリルートが完了すると、処理はステップＳ１４０（図１７）に戻され、ルート案内部１６は、ステップＳ３００において再探索されたルートを用いたルート案内を開始するとともに、ステップＳ１４０以降の処理を行う。

なお、図６〜図１０には、案内ルート５０から逸脱した車両が、入口インターチェンジ６２に対して案内ルート５０の進行方向手前の入口インターチェンジ６４ａから高速道路５６に進入する場合の例が示されている。この場合においても、該車両が、一般道と入口インターチェンジ６４ａとを接続するランプ道に進入したときに第２条件が検出されて、入口インターチェンジ６２の指定が解除された後、ルートの再探索が行なわれる。

ところで、入口インターチェンジには、ユーザが進入を意図していた高速道路と、該高速道路とは走行可能な方向が異なる高速道路とのそれぞれに車両が進入可能なものがある。該入口インターチェンジから該異なる高速道路への車両の誤進入が発生した場合には、車両が案内ルートを逸脱した時点で第２条件が検出され、指定された入口インターチェンジの指定が解除される。

＜Ａ−２−３．第３条件に関する動作＞
ステップＳ３１０（図２０）での判定において、リルートが発生した際に、道路種別が一般道路から高速道路に変わらなかったと判定された場合には、リルート部１４は、リルートが発生した際に、道路種別が高速道路から一般道路に変わったか否かを判定する（図２１のステップＳ３５０）。該道路種別の変化により、リルート部１４は、出口インターチェンジの通過を検知できる。

ステップＳ３５０での判定の結果、リルート発生の際に道路種別が高速道路から一般道路に変わったと判定された場合には、リルート部１４は、指定された出口インターチェンジが存在するか否かを判定する（ステップＳ３６０）。該判定処理において指定された出口インターチェンジが存在すると判定された場合には、指定された出口インターチェンジに対して進行方向手前のインターチェンジからの一般道路への車両（移動体）の進入（「第３条件」とも称される）が検出されたことになる。

図１１〜図１６は、第３条件に係るインターチェンジの指定解除を説明するための図である。図１１、図１２は、図２に示された案内ルート５０に従って走行している車両の走行態様に基づいて第３条件が検出される場合の一例を示している。図１２には、図１１に表示された地図のうち出口インターチェンジ６６および６８ａの近傍が拡大されて表示されている。図１３および図１４は、図１１、図１２の例において、出口インターチェンジの指定解除がされた後のリルートにより探索される案内ルートの一例として案内ルート５２ｃを示す図である。図１４には、図１３に表示された地図のうち出口インターチェンジ６６および６８ａの近傍が拡大されて表示されている。図１５は、第３条件の検出手法の一例を説明するための図である。また、図１６は、ルート探索部１３により探索されたルート５０ｂに複数の高速道路区間が含まれる場合において第３条件が検出された場合の処理を説明するための図である。

図１１、図１２において、一般道路８８は、指定された出口インターチェンジ６６に対して案内ルート５０の進行方向手前の出口インターチェンジ６８ａと一般道路８４とを接続する一般道路である。より詳細には、図１２に示されるように、出口インターチェンジ６８ａから地点Ｐ１０に至るランプ道路９２ｃによって、出口インターチェンジ６８ａと一般道路８８とが接続されている。同様に、出口インターチェンジ６６から地点Ｐ１２に至るランプ道路９２ｄによって、出口インターチェンジ６６と一般道路８４とが接続されている。

図１１、図１２に示されるように、案内ルート５０に従って走行していた車両は、矢印Ｙ１８に沿って出口インターチェンジ６８ａから案内ルート５０を逸脱し、ランプ道路９２ｃ上の地点Ｄ５に到達している。

ステップＳ３６０での判定の結果、指定された出口インターチェンジが存在していないと判定された場合には、処理は、ステップＳ１４０（図１７）に戻され、該ステップ以降の処理が行われる。該判定の結果、指定された出口インターチェンジが存在していると判定された場合には、リルート部１４は、当該出口インターチェンジと、リルートの発生地点とが同一の高速道路区間に存在するか否かを判定する（ステップＳ３７０）。ステップＳ３７０の判定については後述する。

該判定の結果、両者が同一の高速道路区間に存在しないと判定された場合には、処理はステップＳ１４０に戻され、該ステップ以降の処理が行われる。ステップＳ３７０での判定の結果、両者が同一の高速道路区間に存在すると判定された場合には、通知部１５は、画面２９ａへのテロップの表示などによって、指定された出口インターチェンジの指定解除の通知を行う（ステップＳ４１０）。その後、リルート部１４は、指定された出口インターチェンジの指定を解除し（ステップＳ４２０）、該指定の解除が完了した後に再度リルートを行って新たなルートを再探索する（図１９のステップＳ３００）。図１３および図１４には、図１１、図１２に示される車両の走行態様の一例に対して、ステップＳ３００のリルート処理によって再探索されたルート５２ｃが示されている。図１３、図１４に示されるように、ルート５２ｃは、矢印Ｙ２０に沿って地点Ｄ５から目的地Ｇ１に至るルートである。ステップＳ３００でのリルートが完了すると、処理はステップＳ１４０（図１７）に戻され、ルート案内部１６は、ステップＳ３００において再探索されたルートを用いたルート案内を開始するとともに、ステップＳ１４０以降の処理を行う。

○第３条件の検出手法の他の一例について：
図１５は、リルート部１４が第３条件を検出するための他の手法の一例を説明するための図である。案内ルート５４は、出口インターチェンジ６６の指定が解除されていない状態で案内ルート５０（図１２）から逸脱した車両が地点Ｄ５に到達したときに、リルートによって再探索されたルートである。案内ルート５４は、矢印Ｙ２２に沿って地点Ｄ５から目的地Ｇ１に至るルートであり、ランプ道路９２ｃ、一般道路８８、ランプ道路９２ｅ、高速道路５６の一部、ランプ道路９２ｄ、および一般道路８４を含んでいる。案内ルート５４上の地点Ｐ１０、Ｐ１２、Ｐ１４、入口インターチェンジ６４ｃ、および出口インターチェンジ６６は、これらの各道路の端部である。ここで、ランプ道路は、例えば、車両が一般道路から高速道路に進入ときには「高速道路」として取り扱われ、高速道路から一般道路に進入するときには「一般道路」として取り扱われる。この場合、案内ルート５４には、地点Ｄ５〜地点Ｐ１４の一般道路区間、地点Ｐ１４〜出口インターチェンジ６６の高速道路区間、および出口インターチェンジ６６〜目的地Ｇ１の一般道路区間というルート上の道路種別の変化によって区別可能な３つの区間が含まれている。一方、車両が案内ルート５０を逸脱することなく走行した場合には、案内ルート５０のうち未走行の部分には、出口インターチェンジ６６までの高速道路区間と、出口インターチェンジ６６から目的地Ｇ１までの一般道路区間というルート上の道路種別の変化によって区別可能な２つの区間が含まれる。このように、第３条件が発生した場合には、発生しない場合に対して該区間の数が増加する。従って、リルート部１４は、リルートの発生前と、発生後とのそれぞれの案内ルートにおいて該区間数を求めて、これらの区間数の差異を検出することにより第３条件を検出することができる。

ところで、高速道路のサービスエリアには、車両が、サービスエリアを経由して再度高速道路に進入することも、一般道路へ進入することもできるようになっている特殊なサービスエリアもある。上述したように、道路種別が異なる区間数の差異に基づいて第３条件の検出がなされれば、該特殊なサービスエリアから出た車両が案内ルートを逸脱した場合でも、第３条件を正確に検出することが可能となる。

○ステップＳ３７０（図２１）における判定の補足説明：
図１６に示されるルート５０ｂは、矢印Ｙ３に沿って現在位置Ｓ１から目的地Ｇ１に至るルートである。案内ルート５０ｂには、複数の高速道路区間５７ｃおよび５７ｄが含まれている。高速道路区間５７ｃは、高速道路区間５７ｄに対して案内ルート５０ｂにおける進行方向手前に位置する。高速道路区間５７ｃは、指定された入口インターチェンジ６２から出口インターチェンジ６８ｈまでの区間であり、途中に出口インターチェンジ６８ｇを含んでいる。高速道路区間５７ｄは、入口インターチェンジ６４ｈから指定された出口インターチェンジ６６までの区間である。また、案内ルート５０ｂには、一般道路区間８５ｄ〜８５ｆが含まれている。そして、高速道路区間５７ｃは、一般道路区間８５ｄおよび８５ｅを接続し、高速道路区間５７ｄは、一般道路区間８５ｅおよび８５ｆを接続する。

図１６に示される案内ルート５０ｂに対して、車両が矢印Ｙ４に沿って出口インターチェンジ６８ｇから高速道路区間５７ｃを出ることにより案内ルート５０ｂを逸脱した場合には、リルート部１４は、第３条件を検出する。仮に、第３条件の検出のみによって出口インターチェンジ６６の指定が解除されるとすると、該解除後のリルートにより再探索されるルートには、ユーザが望む出口インターチェンジ６６とは異なる出口インターチェンジが出口として設定されるおそれがある。そこで、リルート部１４は、ステップＳ３６０（図２１）での判定の結果、指定された出口インターチェンジが存在していると判定された場合には、ステップＳ３７０において当該指定された出口インターチェンジと、リルートの発生地点とが同一の高速道路区間に存在するか否かを判定する。そして、リルート部１４は、両者が同一の高速道路区間に存在すると判定された場合には、指定された出口インターチェンジの指定をステップＳ４２０において解除する。なお、図１６に示される例では、両者は同一の高速道路区間に存在しないため、ステップＳ３７０での判定の結果、処理はステップＳ１４０（図１７）に戻される。

なお、図１６に示される例では、案内ルートに複数の高速道路区間が含まれているが、１つの高速道路区間のみが含まれている場合に、ステップＳ３７０の判定処理が行われたとしても本発明の有用性を損なうものではない。ステップＳ３７０の判定処理によって、指定された出口インターチェンジの指定がユーザの意図に反して解除される可能性をさらに低減することができ、ユーザの利便性がさらに向上され得る。

なお、図１１のルート５０のように、探索されたルートに１つのみの高速道路区間が含まれる場合には、指定された出口インターチェンジの指定が、ステップＳ３７０の判定処理を行なわれることなく解除されたとしても、該解除はユーザの意図に反した解除にならない。従って、ステップＳ３７０の判定処理が行われないとしても本発明の有用性を損なうものではない。

＜Ａ−２−４．高速道路上でリルートが発生した場合の動作＞
ステップＳ３５０（図２１）での判定の結果、リルート発生の際に道路種別が高速道路から一般道路に変わらなかったと判定された場合には、リルート部１４は、ルート案内部１６が検出した道路種別の情報に基づいて、リルートが発生した際に、発生前後の車両の現在位置が存在する道路の道路種別が、ともに高速道路であったか否かを判定する（ステップＳ３８０）。該判定の結果、リルートの発生前後の該道路種別が、ともに高速道路であれば、高速道路上でリルートが発生したことが判る。該判定の結果、例えば、リルートの発生前後の道路種別の少なくとも一方が高速道路ではなかったと判定された場合には、処理は、例えば、ステップＳ１５０（図１７）に戻されて、該ステップ以降の処理が行われる。

ステップＳ３８０での判定の結果、リルートの発生前後の該道路種別が、ともに高速道路であったと判定された場合には、通知部１５は、画面２９ａへのテロップの表示などによって指定された出口インターチェンジの指定解除の通知を行う（ステップＳ４１０）。その後、リルート部１４は、指定された出口インターチェンジの指定を解除し（ステップＳ４２０）、該指定の解除が完了した後に再度リルートを行って新たな案内ルートを再探索する（図１９のステップＳ３００）。該リルートが完了すると、処理はステップＳ１４０（図１７）に戻され、ルート案内部１６は、ステップＳ３００において再探索された案内ルートを用いたルート案内を開始するとともに、ステップＳ１４０以降の処理を行う。

例えば、図２に示される案内ルート５０に従って走行していた車両が、指定された出口インターチェンジ６６から高速道路５６を出ることなく矢印Ｙ１０方向に走行した場合には、出口インターチェンジ６６の指定は解除される。そして、ステップＳ３００でのリルートにより、例えば、出口インターチェンジ６６に対して案内ルート５０の進行方向前方の出口インターチェンジ６８ｂから高速道路５６を出て目的地Ｇ１に至る新たな案内ルートが再探索されて案内される。

ところで、高速道路は、通常、ジャンクションによって別路線の高速道路と接続されて高速道路網を形成している。そして、案内ルートに従って走行していた車両が、ジャンクションでの進路の選択を誤って、案内ルートから逸脱してしまう場合がある。そして、ジャンクションにおいて案内ルートからの逸脱が生じた場合においても、車両が、高速道路から一般道路に進入することなく他のジャンクションから当初の案内ルートに合流して指定された出口インターチェンジから高速道路を出ることができる場合がある。逆に、車両が、一旦、指定されていない出口インターチェンジから一般道路に進入した後、再度、高速道路に進入しなければ、当初の案内ルートに合流して当初の指定された出口インターチェンジから高速道路を出ることができない場合もある。

リルート部１４は、ステップＳ４００とステップＳ４１０との間において所定の追加処理を行うことにより、ジャンクションからの案内ルートの逸脱に対しても、指定された出口インターチェンジについてのユーザの意図に反した指定解除を低減させ得る。該追加処理において、リルート部１４は、例えば、先ず、高速道路上での案内ルートからの逸脱に応じてステップＳ２００（図１８）のリルートにより再探索されたルートにおいて、車両が一般道路へ進入することなく指定された出口インターチェンジに到達可能か否か判定する。そして、リルート部１４は、該到達が可能である場合には、指定された出口インターチェンジの指定の解除を行わず、該到達が不可能である場合には、該指定の解除を行う。

以上のように構成された本実施の形態に係るナビゲーション装置によれば、第１条件、第２条件、および第３条件の少なくとも１つを含む所定の条件の検出によりインターチェンジの指定が解除され、ルートの再探索が行なわれる。これらの条件は、指定されたインターチェンジの指定を解除した方がユーザにとって、より望ましいと考えられる状況にそれぞれ対応している。従って、案内ルート上のインターチェンジの指定の解除において、ユーザの利便性が向上され得る。

また、本実施の形態に係るナビゲーション装置によれば、第１条件が検出された場合のうち、第１条件が検出された地点が、指定された入口インターチェンジから所定の距離範囲内にある場合にのみ、当該入口インターチェンジの指定が解除される。そして、案内ルートの再探索が行なわれる。従って、例えば、指定された入口インターチェンジが遠方にある場合などにおいて、ユーザの意図に反して当該インターチェンジの指定が解除される可能性が低減され得る。

また、本実施の形態に係るナビゲーション装置によれば、第１条件が検出された場合のうち、指定されたインターチェンジの指定の解除を許可するユーザの操作が受け付けられた場合にのみ、当該インターチェンジの指定が解除される。そして、ルートの再探索が行なわれる。従って、第１条件の検出に係る所定回数が少なく設定されている場合であっても、ユーザの意図に反してインターチェンジの指定が解除される可能性が低減される。

また、本実施の形態に係るナビゲーション装置によれば、案内ルートとリルートされたルートとのそれぞれについて、ルート上の道路種別の変化によって区別可能な区間数を求め、これらの区間数が異なることを検出することによって第３条件を検出し得る。従って、例えば、リルート発生時の道路種別の変化に基づいて第３条件を検出する手法では、第３条件の検出が困難である場合でも、当該ナビゲーション装置は、当該区間数の差異を検出する手法を用いることによって第３条件をより正確に検出し得る。

また、本実施の形態に係るナビゲーション装置によれば、案内ルートに１つまたは複数の高速道路区間が含まれる場合において、第３条件が検出された場合のうち、第３条件が検出された地点と、指定された出口インターチェンジとが同一の高速道路区間に存在する場合にのみ、当該出口インターチェンジの指定が解除される。そして、案内ルートのリルートが行なわれる。従って、案内ルートに複数の高速道路区間が含まれる場合に、ユーザの意図に反して当該出口インターチェンジの指定が解除される可能性が低減される。

また、本実施の形態に係るナビゲーション装置によれば、案内ルートからの逸脱が検出された際の、例えば、一般道路から高速道路への変化などの道路種別の変化の仕方に応じて、指定解除の対象となるインターチェンジが切り替えられる。該切り替えによって、指定されたインターチェンジの指定の解除がユーザの意図に反することなくより柔軟に行なわれ得るので、ユーザの利便性が向上され得る。

ところで、図１７〜図２１に示された動作フローＳ１００においては、ステップＳ１９０（図１８）において案内ルートからの車両の逸脱が検出された次のステップＳ２００において、案内ルートの再探索が行なわれる。しかしながら、指定されたインターチェンジの指定解除の要否に係る各種判定処理、および該判定の結果に対する処理を経て、ルートの案内が開始されるステップＳ１４０（図１７）に処理が戻される直前のステップなどにおいて該リルートが行なわれても良い。この場合には、リルート部１４は、例えば、移動体による一般道路上での所定回数の案内ルートからの逸脱を検出したときなどに、指定された入口インターチェンジの指定を解除し、ルートの再探索を行う。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１４ リルート部、１６ ルート案内部、２７ 受付部、５０ 案内ルート、１００ ナビゲーション装置。

Claims (6)

1. 移動体のルート案内を行うナビゲーション装置であって、
   ユーザの操作によって指定されたインターチェンジを出入口とする高速道路の区間を含むルートを案内し、前記移動体の前記ルートからの逸脱を検出するルート案内部と、
   前記ルート案内部が前記移動体の前記ルートからの逸脱を検出した場合、前記ルートのリルートを行うリルート部と、
   を備え、
   前記リルート部は、
   前記ルートからの逸脱を検出した前後の前記移動体の存在する道路の道路種別がともに高速道路であると判定された場合に、ユーザの操作によって指定された出口インターチェンジの指定を解除してリルートを行う、
   ナビゲーション装置。
2. 前記リルート部は、前記ルートからの逸脱を検出した前後の前記移動体の存在する道路の道路種別がともに高速道路であると判定された際に、前記移動体が一般道路へ進入することなく指定された出口インターチェンジに到達可能である場合は、前記出口インターチェンジの指定の解除は行わずリルートを行い、前記移動体が一般道路へ進入することなく指定された出口インターチェンジに到達不可能である場合は、前記出口インターチェンジの指定を解除してリルートを行う請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記ルート案内部は、前記出口インターチェンジの指定解除の通知を行う請求項１に記載のナビゲーション装置。
4. 移動体のルート案内を行うナビゲーション装置によるナビゲーション方法であって、
   前記ナビゲーション装置のルート案内部がユーザの操作によって指定されたインターチェンジを出入口とする高速道路の区間を含むルートを案内するルート案内ステップと、
   前記ルート案内部が前記移動体の前記ルートからの逸脱を検出する逸脱検出ステップと、
   前記ルート案内部が前記移動体の前記ルートからの逸脱を検出した場合、前記ナビゲーション装置のリルート部が前記ルートのリルートを行うリルートステップと、
   を備え、
   前記リルートステップは、
   前記ルートからの逸脱が検出された前後の前記移動体の存在する道路の道路種別がともに高速道路であると判定された場合に、ユーザの操作によって指定された出口インターチェンジの指定を解除してリルートを行うステップを含む、
   ナビゲーション方法。
5. 前記リルートステップは、前記リルート部が、前記ルートからの逸脱が検出された前後の前記移動体の存在する道路の道路種別がともに高速道路であると判定された際に、前記移動体が一般道路へ進入することなく指定された出口インターチェンジに到達可能である場合は、前記出口インターチェンジの指定の解除は行わずリルートを行い、前記移動体が一般道路へ進入することなく指定された出口インターチェンジに到達不可能である場合は、前記出口インターチェンジの指定を解除してリルートを行うステップを含む請求項４に記載のナビゲーション方法。
6. 前記ルート案内ステップは、前記ルート案内部が、前記出口インターチェンジの指定解除の通知を行うステップを含む請求項４に記載のナビゲーション方法。

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