JP5994058B2

JP5994058B2 - Work changer

Info

Publication number: JP5994058B2
Application number: JP2012232778A
Authority: JP
Inventors: 嘉明池田
Original assignee: Kanzaki Kokyukoki Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Kanzaki Kokyukoki Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2012-10-22
Filing date: 2012-10-22
Publication date: 2016-09-21
Anticipated expiration: 2032-10-22
Also published as: JP2014083616A

Description

本発明は、ワーク交換装置に関する。 The present invention relates to a workpiece changing apparatus.

従来より、工作機械においては、ワークの交換を効果的に行うため、種々の提案がなされている。例えば、特許文献１では、ロボットアームによってワークを掴み、工作機械とワークパレットとの間でワークを搬送することで、加工後のワークと加工前のワークの交換を行っている。 Conventionally, various proposals have been made for machine tools in order to effectively exchange workpieces. For example, in Patent Document 1, a workpiece is gripped by a robot arm, and the workpiece is transported between a machine tool and a workpiece pallet, thereby exchanging the workpiece after machining and the workpiece before machining.

特開平７−８８７０２号公報JP 7-88702 A

しかしながら、上述した装置では、ロボットアームによってワークを１つずつ搬送しているため、加工後のワークを工作機械から取り外して、新たなワークを取り付けるには、ロボットアームは、工作機械とワークパレットの間を少なくとも一往復しなければならず、効率的とはいえなかった。したがって、ワークの交換をさらに効率化するためには、未だ改善の余地があった。本発明は、この問題を解決するためになされたものであり、ワークの交換を効率的に行うことができるワーク交換装置を提供することを目的とする。 However, in the above-described apparatus, since the workpieces are conveyed one by one by the robot arm, in order to remove the processed workpiece from the machine tool and attach a new workpiece, the robot arm must be connected to the machine tool and the work pallet. At least one round trip was required between them, which was not efficient. Therefore, there is still room for improvement in order to further increase the efficiency of workpiece replacement. The present invention has been made to solve this problem, and it is an object of the present invention to provide a workpiece exchange device that can efficiently exchange workpieces.

本発明に係るワーク交換装置は、支持部と、前記支持部に対して所定の方向に移動可能に支持される移動部と、前記移動部に支持され、当該移動部の移動方向と平行な平面上で回転可能な回転部と、前記回転部における回転中心を挟んだ両端部にそれぞれ配置され、ワークを着脱自在に固定する第１及び第２のワーク固定具と、前記第１及び第２のワーク固定具におけるワークの固定の向きを、前記回転部の回転位置に関わらず一定とするように、当該第１及び第２のワーク固定具の向きを調整する回転調整機構と、を備えている。 The workpiece exchanging device according to the present invention includes a support unit, a moving unit supported to be movable in a predetermined direction with respect to the support unit, and a plane supported by the moving unit and parallel to the moving direction of the moving unit. A rotating part rotatable on the upper side, first and second work fixtures which are respectively disposed at both ends of the rotating part across the rotation center and which detachably fix the work; and the first and second parts A rotation adjusting mechanism that adjusts the orientation of the first and second workpiece fixtures so that the orientation of the workpiece fixture in the workpiece fixture is constant regardless of the rotational position of the rotating unit. .

この構成によれば、ワークを着脱自在に固定する２つのワーク固定具を両端部に設けた回転部を備えているため、各ワーク固定具にワークを固定した状態で回転部を回転させると、両ワークの位置を入れ替えることができる。ここで、本発明は、第１及び第２のワーク固定具におけるワークの固定の向きを、回転部の回転位置に関わらず一定とするように、当該第１及び第２のワーク固定具の向きを調整する調整機構を備えているため、例えば、ワークを下向きで固定するようにワーク固定具の向きを設定すると、この向きのままで回転部を回転させることができる。これにより、ワークの向きを変えずに２つのワークの位置を同時に入れ替えることができるため、ワークの交換時間を短縮することができる。また、ワークを固定する向きが変わらないため、ワーク固定具に不要な負荷が作用するのを防止することができる。さらに、回転部は、移動部の移動方向と平行な平面上を回転するため、ワークの交換に要するスペースを小さくすることができる。なお、本発明における「所定の方向」とは直線に沿う方向、曲線に沿う方向のいずれであってもよく、上下方向、水平方向など、種々の方向をとり得る。 According to this configuration, since the rotating part provided with the two work fixtures that detachably fix the work at both ends, the rotary part is rotated with the work fixed to each work fixing tool. The positions of both workpieces can be switched. Here, the present invention is directed to the orientations of the first and second workpiece fixtures so that the orientation of workpiece fixation in the first and second workpiece fixtures is constant regardless of the rotational position of the rotating portion. Therefore, for example, when the orientation of the workpiece fixing tool is set so that the workpiece is fixed downward, the rotating portion can be rotated in this orientation. As a result, the positions of the two workpieces can be exchanged at the same time without changing the orientation of the workpieces, so that the workpiece exchange time can be shortened. Moreover, since the direction which fixes a workpiece | work does not change, it can prevent that an unnecessary load acts on a workpiece | work fixing tool. Furthermore, since the rotating part rotates on a plane parallel to the moving direction of the moving part, the space required for exchanging the workpiece can be reduced. In the present invention, the “predetermined direction” may be any of a direction along a straight line and a direction along a curve, and may take various directions such as a vertical direction and a horizontal direction.

回転調整機構は種々の構成を取ることができるが、例えば、回転調整機構が、第１のワーク固定具に連結され、回転部に対して回転自在に支持される第１の回転具と、第２のワーク固定具に連結され、回転部に対して回転自在に支持される第２の回転具と、を備えることができる。そして、回転部の回転に伴って第１及び第２の回転具を回転させ、第１及び第２のワーク固定具の向きが一定となるよう調整するように構成することができる。なお、回転具とは、軸体、歯車、スプロケットなど、所定の軸周りに回転するものであれば特には限定されない。 The rotation adjustment mechanism can take various configurations. For example, the rotation adjustment mechanism is connected to the first work fixture, and the first rotation tool that is rotatably supported with respect to the rotation unit; And a second rotating tool that is coupled to the two workpiece fixing tools and is rotatably supported with respect to the rotating portion. And it can comprise so that the 1st and 2nd rotation tool may be rotated with rotation of a rotation part, and the direction of a 1st and 2nd workpiece fixing tool may become fixed. The rotating tool is not particularly limited as long as it rotates around a predetermined axis, such as a shaft body, a gear, and a sprocket.

さらに、具体的には、ワーク交換装置を次のように構成することができる。すなわち、前記移動部に取り付けられ、前記回転部を前記回転中心周りに回転自在に支持する中央回転具をさらに設けることができる。また、前記回転調整機構が、前記中央回転具、第１の回転具、及び第２の回転具に掛け渡される少なくとも１つの無端ベルト部材をさらに設けることかできる。そして、前記中央回転具、第１の回転具、及び第２の回転具が、同じ径を有し、前記回転部が前記中央回転具に対して回転すると、前記無端ベルト部材を介して、前記回転部の回転角度と同じ回転角度だけ、前記第１の回転具及び第２の回転具が回転するように構成することができる。 Furthermore, specifically, the workpiece changer can be configured as follows. That is, it is possible to further provide a central rotating tool that is attached to the moving part and supports the rotating part rotatably around the rotation center. The rotation adjusting mechanism may further include at least one endless belt member that spans the central rotating tool, the first rotating tool, and the second rotating tool. And when the said center rotary tool, the 1st rotary tool, and the 2nd rotary tool have the same diameter and the said rotation part rotates with respect to the said center rotary tool, via the said endless belt member, The first rotating tool and the second rotating tool can be configured to rotate by the same rotation angle as the rotation angle of the rotating unit.

なお、中央回転具も、第１及び第２の回転具と同様に、軸体、歯車、スプロケットなど、所定の軸周りに回転するものであれば特には限定されない。また、無端ベルト部材は、複数あってもよい。すなわち、回転部が中央回転具に対して回転すると、無端ベルト部材を介して、回転部の回転角度と同じ回転角度だけ、第１の回転具及び第２の回転具が回転するように構成されていればよいので、例えば、３つの回転具すべてに掛け渡される無端ベルト部材を用いるほか、第１の回転具と中央回転具に掛け渡される無端ベルト部材と、第２の回転具と中央回転具に掛け渡される無端ベルト部材との２つの無端ベルト部材を用いてもよい。 Similarly to the first and second rotating tools, the central rotating tool is not particularly limited as long as it rotates around a predetermined axis, such as a shaft body, a gear, and a sprocket. There may be a plurality of endless belt members. That is, when the rotating part rotates with respect to the central rotating tool, the first rotating tool and the second rotating tool are rotated by the same rotation angle as the rotating angle of the rotating part via the endless belt member. Therefore, for example, in addition to using an endless belt member that spans all three rotating tools, an endless belt member that spans between the first rotating tool and the central rotating tool, and the second rotating tool and the central rotating member. You may use two endless belt members with the endless belt member spanned over a tool.

上記ワーク交換装置において、第１及び第２のワーク固定具の構成は、ワークを着脱自在に固定できるのであれば、特には限定されないが、例えば、前記第１及び第２のワーク固定具が、それぞれ、ワークを把持するために開閉する一対の挟持アームを有し、当該挟持アームにより、ワークが前記各固定具の下部に下向きに固定されるように構成することができる。 In the workpiece exchange device, the configuration of the first and second workpiece fixtures is not particularly limited as long as the workpiece can be detachably fixed. For example, the first and second workpiece fixtures include: Each has a pair of clamping arms that open and close to grip the workpiece, and the clamping arms can be configured to fix the workpiece downward to the lower portion of each fixture.

上記ワーク交換装置において、前記移動部を、ワークの受け取りまたは受け渡しを行う第１の位置と、前記回転部を回転させる第２の位置との間で移動可能とし、前記各ワーク固定具が、ワークを固定する第１のポジションと、ワークを離脱する第２のポジションとをとり得るように構成することができる。そして、前記移動部が第１の位置にあるとき、前記各ワーク固定具が第１のポジションを取りうるように構成することができる。 In the work exchange apparatus, the moving unit is movable between a first position where a workpiece is received or delivered and a second position where the rotating unit is rotated. The first position for fixing the workpiece and the second position for releasing the workpiece can be configured. And when the said moving part exists in a 1st position, it can comprise so that each said workpiece | work fixing tool can take a 1st position.

ここで、本発明に係るワーク交換装置は、回転部が回転するため、回転部の回転とワーク固定具の駆動とが干渉しないようにすることが好ましい。このような構成としては、例えば、前記各ワーク固定具を前記第１及び第２のポジションに変移させる固定具駆動機構をさらに設け、前記固定具駆動機構が、前記各固定具に対して接離可能な作動具を備え、前記作動具が前記固定具に対して接触しているときに、前記各ワーク固定具が前記第２のポジションを取り、前記作動具が前記各ワーク固定具から離間しているときに、前記各ワーク固定具が前記第１のポジションを取り、且つ、前記回転部が前記移動部に対して回転可能となるように構成することができる。 Here, in the workpiece exchanging apparatus according to the present invention, since the rotating portion rotates, it is preferable that the rotation of the rotating portion and the driving of the workpiece fixture do not interfere with each other. As such a configuration, for example, there is further provided a fixture driving mechanism for moving each workpiece fixture to the first and second positions, and the fixture driving mechanism is in contact with and away from each fixture. Each of the workpiece fixtures takes the second position when the actuator is in contact with the fixture, and the actuator is spaced from the workpiece fixture. In this case, each work fixture can take the first position, and the rotating part can be rotated with respect to the moving part.

ワーク交換装置の動作の向きは、例えば、次のようにすることができる。すなわち、前記回転部の回転中心を通る軸線が、水平方向に延び、前記回転部は長手方向に延びる部材により構成され、鉛直方向に延びる平面上で回転するように構成できる。このようにすると、例えば、水平面上に配置された２つのワークの位置を入れ替えるときに、回転部が水平方向に移動しないため、ワークの交換に要するスペースを小さくすることができる。 The direction of operation of the work changer can be as follows, for example. That is, an axis passing through the rotation center of the rotating part extends in the horizontal direction, and the rotating part is configured by a member extending in the longitudinal direction, and can be configured to rotate on a plane extending in the vertical direction. In this way, for example, when the positions of two workpieces arranged on a horizontal plane are switched, the rotating portion does not move in the horizontal direction, so that the space required for the workpiece replacement can be reduced.

本発明に係るワーク交換によれば、ワークの交換を効率的に行うことができる。 According to the workpiece exchange according to the present invention, the workpiece can be exchanged efficiently.

歯車加工システムの側面図である。It is a side view of a gear processing system. Ｘ方向から見たワーク交換装置の正面図である。It is a front view of the workpiece | work exchange apparatus seen from the X direction. 図２において支持板よりも前側の部材を取り外した状態を示す正面図である。It is a front view which shows the state which removed the member of the front side rather than the support plate in FIG. 図２の平面図である。FIG. 3 is a plan view of FIG. 2. 図２の右側面図である。FIG. 3 is a right side view of FIG. 2. 図２において回転支持部よりも前側の部材を取り外した状態を示す正面図である。It is a front view which shows the state which removed the member of the front side rather than the rotation support part in FIG. 図２のＡ−Ａ線断面図である。It is the sectional view on the AA line of FIG. 図２のＡ−Ａ線断面図（ａ）及びそのＣ−Ｃ線断面図（ｂ）である。It is the sectional view on the AA line of FIG. 2, (a), and its CC sectional view (b). 図２のＡ−Ａ線断面図（ａ）及びそのＤ−Ｄ線断面図（ｂ）である。It is the sectional view on the AA line of FIG. 2 (a), and its DD line sectional drawing (b). 図６のＥ−Ｅ線断面図である。It is the EE sectional view taken on the line of FIG. 図６に示す回転支持部の下部の拡大正面図である。It is an enlarged front view of the lower part of the rotation support part shown in FIG. 歯車加工システムの動作を説明する正面図である。It is a front view explaining operation | movement of a gear processing system. 歯車加工システムの動作を説明する正面図である。It is a front view explaining operation | movement of a gear processing system. 歯車加工システムの動作を説明するタイミングチャートである。It is a timing chart explaining operation | movement of a gear processing system.

以下、本発明に係るワーク交換装置を歯車加工装置に適用した場合の一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。ここでは、歯車を加工する歯車加工装置と、加工対象である歯車の交換を行うワーク交換装置とで構成された歯車加工システムについて、図面を参照しつつ説明する。図１は、歯車加工システムの側面図である。以下では、まず、歯車加工装置について説明し、その後、ワーク交換装置について説明する。なお、以下では、図１に示すＸ−Ｙ方向、図２に示すＹ−Ｚ方向を参照しつつ説明を行う。 Hereinafter, an embodiment in which a work exchanging apparatus according to the present invention is applied to a gear machining apparatus will be described with reference to the drawings. Here, a gear machining system constituted by a gear machining device for machining a gear and a workpiece exchange device for exchanging a gear to be machined will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of a gear machining system. Below, a gear processing apparatus is demonstrated first, and a workpiece | work exchange apparatus is demonstrated after that. In the following, description will be made with reference to the XY direction shown in FIG. 1 and the YZ direction shown in FIG.

まず、歯車加工装置から説明する。図１に示すように、この歯車加工装置１０は、基台１０１を有しており、この基台１０１上には、ワークＷを回転自在に挟持する主軸台１０２及び心押し台１０３が設けられている。主軸台１０２は、基台１０１上に配置された支持部１０４上を同図のＸ方向に移動可能となっており、心押し台１０３に近接することで、ワークＷを回転自在に挟持するようになっている。また、これら主軸台１０２と心押し台１０３との間には、工具が取り付けられた工具ユニット１０５が設けられている。主軸台１０２及び心押し台１０３の先端には、それぞれ、ワークＷを軸方向から支持する軸部材１０２１、１０３１がそれぞれ回転自在に設けられている。主軸台１０２の軸部材１０３１は、内蔵されているモータ（図示省略）によって回転駆動する。 First, the gear machining apparatus will be described. As shown in FIG. 1, the gear machining apparatus 10 has a base 101, and a spindle base 102 and a tailstock 103 for rotatably holding a workpiece W are provided on the base 101. ing. The head stock 102 is movable in the X direction in the figure on the support portion 104 arranged on the base 101, so that the workpiece W is rotatably held by being close to the tailstock 103. It has become. A tool unit 105 to which a tool is attached is provided between the headstock 102 and the tailstock 103. Shaft members 1021 and 1031 for supporting the workpiece W from the axial direction are rotatably provided at the tips of the headstock 102 and the tailstock 103, respectively. The shaft member 1031 of the headstock 102 is rotationally driven by a built-in motor (not shown).

図１に示すように、工具ユニット１０５は、内歯車形状の砥石からなる工具１０５１が回転自在に取り付けられた環状の本体部１０５２を備えている。この本体部１０５２は、図１のＸ方向に開口を向けるように配置され、本体部１０５２の上端には、モータ１０５３が固定されている。そして、このモータ１０５３を駆動すると内歯車形状の工具１０５１が本体部１０５２に対して回転する。このように構成された工具ユニット１０５は、図示を省略する切り込み駆動部によって支持され、Ｙ方向に移動する。 As shown in FIG. 1, the tool unit 105 includes an annular main body 1052 to which a tool 1051 made of an internal gear-shaped grindstone is rotatably attached. The main body portion 1052 is arranged with the opening directed in the X direction in FIG. 1, and a motor 1053 is fixed to the upper end of the main body portion 1052. When the motor 1053 is driven, the internal gear-shaped tool 1051 rotates with respect to the main body portion 1052. The tool unit 105 configured as described above is supported by a notch driving unit (not shown) and moves in the Y direction.

次に、ワーク交換装置について、図面を参照しつつ説明する。図２はＸ方向から見たワーク交換装置の正面図、図３は図２において後述する支持板よりも前側の部材を取り外した状態を示す正面図、図４は図２の平面図である。このワーク交換装置１は、Ｙ−Ｚ平面上を回転可能な回転部４を備え、この回転部４によって、待機位置にある加工前のワークと、加工位置にある加工後のワークを入れ替えるためのものである。具体的には、回転部４の両端部に加工前のワークと加工後のワークをそれぞれ固定し、この状態で回転部４を回転させて両者の位置を入れ替える。待機位置とは図示を省略するが、加工前のワークが配置されているパレットなどで構成されている。加工位置とは、上述した歯車加工装置の主軸台に支持される位置を意味する。なお、以下では、説明の便宜上、図２の正面図を基準として、図１の右側を「前」又は「前面側」、左側を「後」又は「背面側」と称するとともに、図２の左右方向を「左」、「右」、または幅方向と称することがある。 Next, the workpiece changer will be described with reference to the drawings. 2 is a front view of the workpiece changer as viewed from the X direction, FIG. 3 is a front view showing a state in which a member in front of a support plate described later in FIG. 2 is removed, and FIG. 4 is a plan view of FIG. This work exchanging device 1 includes a rotating unit 4 that can rotate on a YZ plane. By this rotating unit 4, a workpiece before processing at a standby position and a workpiece after processing at a processing position are exchanged. Is. Specifically, the workpiece before processing and the workpiece after processing are fixed to both ends of the rotating unit 4, respectively, and in this state, the rotating unit 4 is rotated and the positions of both are switched. Although not shown in the figure, the standby position is composed of a pallet or the like on which a workpiece before processing is arranged. A processing position means the position supported by the headstock of the gear processing apparatus mentioned above. In the following, for convenience of explanation, the right side of FIG. 1 is referred to as “front” or “front side” and the left side is referred to as “rear” or “rear side” with reference to the front view of FIG. The direction may be referred to as “left”, “right”, or width direction.

図２〜図４に示すように、このワーク交換装置１は、上述した主軸台１０２の支持部１０４上に配置されている。支持部１０４上には、主軸台１０２の左側から上方に延びる連結部材１０６が設けられており、この連結部材１０６の上端に、ワーク交換装置１が取り付けられている。ワーク交換装置１は、連結部材１０６に取り付けられる支持板２と、この支持板２の前面に取り付けられた移動板３とを備えており、移動板３が支持板２に対して上下動するようになっている。移動板３には、上述した回転部４が回転支持部５を介して回転自在に支持されており、回転部４の両端には、着脱自在にワークＷを把持する第１及び第２のワーク固定具６，７が取り付けられている。このように、このワーク交換装置１では、移動板３の上下動、回転部４の回転、及び各ワーク固定具６，７によるワークＷの着脱という３種類の動作が行われ、これらの動作を組み合わせることでワークＷの交換を行う。そして、これらの動作は、支持板２に取り付けられた駆動ユニット８を駆動源として行われる。 As shown in FIGS. 2 to 4, the workpiece changer 1 is disposed on the support portion 104 of the head stock 102 described above. A connecting member 106 extending upward from the left side of the head stock 102 is provided on the support portion 104, and the workpiece changer 1 is attached to the upper end of the connecting member 106. The work changer 1 includes a support plate 2 attached to the connecting member 106 and a moving plate 3 attached to the front surface of the supporting plate 2 so that the moving plate 3 moves up and down with respect to the support plate 2. It has become. The moving plate 3 supports the rotating unit 4 described above via a rotation support unit 5 so as to be rotatable. First and second workpieces that detachably hold the workpiece W at both ends of the rotating unit 4. Fixtures 6 and 7 are attached. As described above, in this work exchanging apparatus 1, three types of operations are performed: vertical movement of the moving plate 3, rotation of the rotating unit 4, and attachment / detachment of the workpiece W by the workpiece fixing tools 6, 7. Work W is exchanged by combining. These operations are performed using the drive unit 8 attached to the support plate 2 as a drive source.

そこで、まず、駆動ユニット８について説明する。駆動ユニット８は、直方体状に形成され、支持板２の背面に取り付けられている。駆動ユニット８の前面には回転軸（図示省略）が突出し、右側面には上下方向に揺動する第１アーム８１が取り付けられ、左側面には前後方向に揺動する第２アーム８２が取り付けられている。これら回転軸の回転、及び各アーム８１，８２の揺動は、駆動ユニット８に内蔵されたモータにより行われる。 First, the drive unit 8 will be described. The drive unit 8 is formed in a rectangular parallelepiped shape and is attached to the back surface of the support plate 2. A rotary shaft (not shown) projects from the front surface of the drive unit 8, a first arm 81 swinging in the vertical direction is attached to the right side surface, and a second arm 82 swinging in the front-rear direction is attached to the left side surface. It has been. The rotation of these rotating shafts and the swinging of the arms 81 and 82 are performed by a motor built in the drive unit 8.

次に、各動作のための機構を順に説明する。最初に、移動板３の上下動について、図５及び図６も参照しつつ説明する。図５は図２の右側面図、図６は図２において回転支持部よりも前側の部材を取り外した状態を示す正面図である。上述したように、移動板３の駆動は、駆動ユニット８の右側面に設けられ、上下方向に揺動する第１アーム８１によって行われる。図３〜図６に示すように、第１アーム８１の先端の左側には、円筒状のカムフォロワー８１１が取り付けられており、左右方向に延びる軸線周りに回転可能となっている。このように構成された第１アーム８１が移動板３を上下動させる。 Next, the mechanism for each operation will be described in order. First, the vertical movement of the moving plate 3 will be described with reference to FIGS. 5 is a right side view of FIG. 2, and FIG. 6 is a front view showing a state in which a member in front of the rotation support portion in FIG. 2 is removed. As described above, the movable plate 3 is driven by the first arm 81 provided on the right side surface of the drive unit 8 and swinging in the vertical direction. As shown in FIGS. 3 to 6, a cylindrical cam follower 811 is attached to the left side of the distal end of the first arm 81 and is rotatable around an axis extending in the left-right direction. The first arm 81 configured in this way moves the movable plate 3 up and down.

次に、移動板３について説明する。図３に示すように、支持板２の前面には、上下方向に平行に延びる一対のレール２１が取り付けられており、移動板３は、このレール２１に沿って上下動可能となっている。また、図４に示すように、移動板３の右側の端部には、駆動ユニット８からの動力を受ける動力受け部２２が設けられている。この動力受け部２２は、上下方向に隙間を空けて配置された２個の板部材２２１１，２２１２を備えている。そして、これら板部材２２１１，２２１２の隙間には、第１アーム８１のカムフォロワー８１１が配置されている。すなわち、第１アーム８１は、駆動ユニット８の右側面から移動板３の右側の端部まで延び、先端のカムフォロワー８１１が一対の板部材２２１１，２２１２の間に配置されている。この構成により、第１アーム８１が上下に揺動すると、カムフォロワー８１１が板部材２２１１，２２１２を上下に押し遣り、移動板３が上下動する。カムフォロワー８１１は、板部材２２１１，２２１２の間の隙間で回転しつつ、前後方向にも移動可能であるため、第１アーム８１の揺動は、スムーズに移動板３の上下動に変換される。なお、上下動を行う移動板３の最も高い位置が本発明の第１の位置に相当し、最も低い位置が第２の位置に相当する。 Next, the moving plate 3 will be described. As shown in FIG. 3, a pair of rails 21 extending in the vertical direction are attached to the front surface of the support plate 2, and the movable plate 3 can move up and down along the rails 21. As shown in FIG. 4, a power receiving portion 22 that receives power from the drive unit 8 is provided at the right end of the moving plate 3. The power receiving portion 22 includes two plate members 2211 and 2122, which are arranged with a gap in the vertical direction. A cam follower 811 of the first arm 81 is disposed in the gap between the plate members 2211 and 2122. That is, the first arm 81 extends from the right side surface of the drive unit 8 to the right end portion of the movable plate 3, and the cam follower 811 at the tip is disposed between the pair of plate members 2211, 2122. With this configuration, when the first arm 81 swings up and down, the cam follower 811 pushes the plate members 2211 and 2122 up and down, and the movable plate 3 moves up and down. Since the cam follower 811 rotates in the gap between the plate members 2211 and 2122, and can also move in the front-rear direction, the swing of the first arm 81 is smoothly converted into the vertical movement of the movable plate 3. . The highest position of the movable plate 3 that moves up and down corresponds to the first position of the present invention, and the lowest position corresponds to the second position.

また、動力受け部２２には、上方に延びるブラケット２２２が取り付けられており、このブラケット２２２の上端部には、下方に延びるバランス用エアシリンダ２２３が取り付けられている。より詳細に説明すると、エアシリンダ２２３は、シリンダ本体２２３１と、このシリンダ本体２２３１に対して進退するピストン部２２３２とで構成されており、図３に示すように、シリンダ本体２２３１が支持板２の右側に取り付けられ、ピストン部２２３２の先端がブラケット２２２に取り付けられている。このバランス用エアシリンダ２２３は、第１アーム８１の急速な動作を吸収し、移動板３が上下動するときに衝撃が伝達しないようになっている。 A bracket 222 extending upward is attached to the power receiving portion 22, and a balancing air cylinder 223 extending downward is attached to the upper end portion of the bracket 222. More specifically, the air cylinder 223 includes a cylinder main body 2231 and a piston portion 2232 that moves forward and backward with respect to the cylinder main body 2231. As shown in FIG. Attached to the right side, the tip of the piston portion 2232 is attached to the bracket 222. The balance air cylinder 223 absorbs the rapid movement of the first arm 81 so that no impact is transmitted when the movable plate 3 moves up and down.

次に、回転部４の動作について、図７も参照しつつ説明する。図７は図２のＡ−Ａ線断面図である。上述したように、回転部４の回転は、駆動ユニット８の回転軸により行われる。この回転軸は、駆動ユニット８の上部側に設けられており、支持板２を貫通して、支持板２の前面に突出している。回転軸８０の先端には、円板状の係合部８０１が取り付けられている。係合部８０１の前面には、径方向に直線状に延びる凸部８０２が設けられており、この凸部８０２が後述する被係合部に係合し、これを回転させる。 Next, the operation of the rotating unit 4 will be described with reference to FIG. 7 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. As described above, the rotation unit 4 is rotated by the rotation shaft of the drive unit 8. The rotating shaft is provided on the upper side of the drive unit 8, passes through the support plate 2, and protrudes from the front surface of the support plate 2. A disc-shaped engaging portion 801 is attached to the tip of the rotating shaft 80. The front surface of the engaging portion 801 is provided with a convex portion 802 extending linearly in the radial direction, and this convex portion 802 engages with an engaged portion described later and rotates it.

図６に示すように、移動板３の前面には、回転部４を支持する回転支持部５が取り付けられている。回転支持部５は、上下方向に延びる中央フレーム５１を有しており、この中央フレーム５１の内部には、上下方向に並ぶ第１収容部５１１及び第２収容部５１２が形成されている。また、中央フレーム５１の両側には、後述するワーク固定具６，７の駆動機構を支持する側部フレーム５２，５３がそれぞれ設けられている。中央フレーム５１の収容部５１１，５１２は円形状に形成され、連通するように接触している。そして、図７に示すように、第１収容部５１１には、伝動歯車５４が収容され、この伝動歯車５４に固定された回転軸５４１が第１収容部５１１内で回転自在に支持されている。伝動歯車５４の回転軸５４１は、移動板３に形成された貫通孔から背面側に突出し、その先端に上述した被係合部５４２が取り付けてられている。図４に示すように、被係合部５４２には、係合部８０１の凸部８０２と係合する直線状の凹部５４３が形成されており、これら凸部８０２と凹部５４３とが係合した状態で駆動ユニット８の回転軸が回転すると、伝動歯車５４が回転するようになっている。 As shown in FIG. 6, a rotation support portion 5 that supports the rotation portion 4 is attached to the front surface of the moving plate 3. The rotation support part 5 has a central frame 51 extending in the vertical direction, and a first storage part 511 and a second storage part 512 arranged in the vertical direction are formed inside the central frame 51. Further, on both sides of the central frame 51, side frames 52 and 53 for supporting a driving mechanism of work fixtures 6 and 7, which will be described later, are provided. The accommodating portions 511 and 512 of the central frame 51 are formed in a circular shape and are in contact with each other so as to communicate with each other. As shown in FIG. 7, a transmission gear 54 is accommodated in the first accommodating portion 511, and a rotating shaft 541 fixed to the transmission gear 54 is rotatably supported in the first accommodating portion 511. . The rotating shaft 541 of the transmission gear 54 protrudes from the through hole formed in the moving plate 3 to the back side, and the above-described engaged portion 542 is attached to the tip thereof. As shown in FIG. 4, the engaged portion 542 is formed with a linear concave portion 543 that engages with the convex portion 802 of the engaging portion 801, and the convex portion 802 and the concave portion 543 are engaged with each other. When the rotation shaft of the drive unit 8 rotates in this state, the transmission gear 54 rotates.

図７に示すように、第２収容部５１２には、円筒状の軸部材５５が固定されており、軸部材５５は回転支持部５から前方へ突出している。軸部材５５の外周面には、軸受け５５１を介して、後述するする回転部４のスリーブ４１が回転自在に支持されている。このスリーブ４１の外周面には歯が形成されており、伝動歯車５４と噛み合っている。したがって、上述した係合部８０１と被係合部５４２とが係合しているときに、駆動ユニット８の回転軸が回転すると、その回転力が係合部８０１、被係合部５４２、及び伝動歯車５４を介して、スリーブ４１に伝動され、回転部４が回転するように構成されている。なお、移動板３は、上下動するため、支持板２から突出する係合部８０１と、移動板３の背面に設けられている被係合部５４２とは、移動板３が支持板２の上部側に配置されているときに係合する。すなわち、移動板３が支持板２の下方に移動したときは、係合部８０１から被係合部５４２が離間するため、駆動ユニット８からの回転軸の回転は伝動しない。 As shown in FIG. 7, a cylindrical shaft member 55 is fixed to the second housing portion 512, and the shaft member 55 projects forward from the rotation support portion 5. A sleeve 41 of the rotating unit 4 described later is rotatably supported on the outer peripheral surface of the shaft member 55 via a bearing 551. Teeth are formed on the outer peripheral surface of the sleeve 41 and mesh with the transmission gear 54. Therefore, when the above-described engaging portion 801 and the engaged portion 542 are engaged, when the rotation shaft of the drive unit 8 rotates, the rotational force is applied to the engaging portion 801, the engaged portion 542, and It is configured to be transmitted to the sleeve 41 via the transmission gear 54 and to rotate the rotating portion 4. Since the movable plate 3 moves up and down, the engaging portion 801 protruding from the support plate 2 and the engaged portion 542 provided on the back surface of the movable plate 3 are the same as the movable plate 3 of the support plate 2. Engage when placed on the upper side. That is, when the moving plate 3 moves below the support plate 2, the engaged portion 542 is separated from the engaging portion 801, so that the rotation of the rotating shaft from the drive unit 8 is not transmitted.

続いて、回転部４及び各ワーク固定具６、７の向きを調整する回転調整機構について、図８も参照しつつ説明する。図８（ａ）は図２のＡ−Ａ線断面図、図８（ｂ）は図８（ａ）のＣ−Ｃ線断面図である。図４及び図８（ａ）に示すように、回転部４は、長方形状に延びる回転部本体４２と、上述したように、この回転部本体４２の背面側に取り付けられる円筒状のスリーブ４１とを有している。回転部本体４２の両端部には、第１ワーク固定具６及び第２ワーク固定具７がそれぞれ、回転自在に取り付けられている。スリーブ４１は、上述したように、回転支持部５の第２収容部５１２に回転自在に支持され、伝動歯車５４と噛み合っている。スリーブ４１の内部に配置されている軸部材５５は、回転部本体４２の内部まで延び、先端に中央スプロケット４３が固定されている。 Next, a rotation adjustment mechanism that adjusts the orientation of the rotating unit 4 and the workpiece fixtures 6 and 7 will be described with reference to FIG. 8A is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 2, and FIG. 8B is a cross-sectional view taken along line CC in FIG. 8A. As shown in FIGS. 4 and 8A, the rotating unit 4 includes a rotating unit main body 42 that extends in a rectangular shape, and a cylindrical sleeve 41 that is attached to the back side of the rotating unit main body 42 as described above. have. A first workpiece fixture 6 and a second workpiece fixture 7 are respectively attached to both ends of the rotating portion main body 42 so as to be freely rotatable. As described above, the sleeve 41 is rotatably supported by the second housing portion 512 of the rotation support portion 5 and meshes with the transmission gear 54. The shaft member 55 arranged inside the sleeve 41 extends to the inside of the rotating part main body 42, and the central sprocket 43 is fixed to the tip.

図８（ａ）に示すように、各ワーク固定具６，７は、回転部本体４２から前方へ突出する本体部６１，７１をそれぞれ有しており、この本体部６１，７１が軸受けを介して回転部本体４２に回転自在に支持されている。すなわち、各ワーク固定具６，７の本体部６１，７１は、回転部本体４２から前方へ水平に延びる軸線周りに回転するようになっている。また、図２及び図８（ａ）に示すように、各本体部６１，７１において、回転部本体４２に収容されている部分の外周面にはスプロケットが取り付けられている（以下では、説明の便宜上、第１ワーク固定具６のスプロケットを第１スプロケット６２、第２ワーク固定具７のスプロケットを第２スプロケット７２と称することとする）。また、中央スプロケット４３、第１及び第２スプロケット６２，７２は、同じ径を有している。中央スプロケット４３と第１スプロケット６２には、第１無端ベルト部材４４が掛け渡されており、中央スプロケット４３の回転が第１スプロケット６２に伝動される。また、第１無端ベルト部材４４の外周面には第１テンションローラ４６が接触しており、これにより第１無端ベルト部材４４に所定の張力が作用するようになっている。第１テンションローラ４６は、回転部本体４２において、中央スプロケット４３と第１スプロケット６２との間に、回転自在に取り付けられている。 As shown in FIG. 8 (a), the work fixtures 6 and 7 have main body portions 61 and 71 projecting forward from the rotating portion main body 42, respectively, and the main body portions 61 and 71 via bearings. Thus, the rotary unit 42 is rotatably supported. That is, the main body portions 61 and 71 of the work fixtures 6 and 7 are configured to rotate around an axis extending horizontally forward from the rotating portion main body 42. Moreover, as shown in FIG.2 and FIG.8 (a), in each main-body part 61 and 71, the sprocket is attached to the outer peripheral surface of the part accommodated in the rotation part main body 42 (below, description) For convenience, the sprocket of the first workpiece fixture 6 will be referred to as a first sprocket 62, and the sprocket of the second workpiece fixture 7 will be referred to as a second sprocket 72). Further, the central sprocket 43 and the first and second sprockets 62 and 72 have the same diameter. A first endless belt member 44 is stretched between the central sprocket 43 and the first sprocket 62, and the rotation of the central sprocket 43 is transmitted to the first sprocket 62. A first tension roller 46 is in contact with the outer peripheral surface of the first endless belt member 44, whereby a predetermined tension acts on the first endless belt member 44. The first tension roller 46 is rotatably mounted between the central sprocket 43 and the first sprocket 62 in the rotating unit main body 42.

一方、中央スプロケット４３と第２スプロケット７２には、第２無端ベルト部材４５が掛け渡されており、中央スプロケット４３の回転が第２スプロケット７２に伝動される。図８（ａ）に示すように、第２無端ベルト４５は、中央スプロケット４３において、第１無端ベルト部材４４よりも軸方向に前方へずれた位置に掛け渡されており、第１無端ベルト部材４４と干渉しないように配置されている。また、第２無端ベルト部材４５の外周面には第２テンションローラ４７が接触しており、これにより第１無端ベルト部材４４に所定の張力が作用するようになっている。第２テンションローラ４７は、回転部本体４２において、中央スプロケット４３と第２スプロケット７２との間に、回転自在に取り付けられている。以上のような構成から、駆動ユニット８の回転軸が回転すると、回転部４のスリーブ４１が回転し、これと一体となって回転部本体４２も回転する。このとき、中央スプロケット４３は回転しないが、回転部４が回転するため、相対的には、回転部４に対して中央スプロケット４３は回転することになる。そのため、この回転力が各無端ベルト部材４４，４５に伝動し、第１及び第２スプロケット６２，７２が回転する。このとき、中央スプロケット４３、第１及び第２スプロケット６２，７２は、同じ径を有しているため、中央スプロケット４３の相対的な回転角度と、同じ回転角度だけ第１及び第２スプロケット６２，７２が回転する。すなわち、回転部本体４２と同じ回転角だけ、第１及び第２スプロケット６２，７２が回転部本体４２に対して相対的に回転するため、両ワーク固定具６，７は回転部４が回転しても向きが変わらないようになっている。この点は、後に詳述する。 On the other hand, a second endless belt member 45 is stretched between the central sprocket 43 and the second sprocket 72, and the rotation of the central sprocket 43 is transmitted to the second sprocket 72. As shown in FIG. 8A, the second endless belt 45 is stretched around the central sprocket 43 at a position shifted forward in the axial direction from the first endless belt member 44. 44 so as not to interfere with 44. Further, the second tension roller 47 is in contact with the outer peripheral surface of the second endless belt member 45, whereby a predetermined tension acts on the first endless belt member 44. The second tension roller 47 is rotatably mounted between the central sprocket 43 and the second sprocket 72 in the rotating unit main body 42. From the above configuration, when the rotation shaft of the drive unit 8 rotates, the sleeve 41 of the rotating unit 4 rotates, and the rotating unit main body 42 also rotates together with the sleeve 41. At this time, the central sprocket 43 does not rotate, but the rotating portion 4 rotates, so that the central sprocket 43 rotates relative to the rotating portion 4. Therefore, this rotational force is transmitted to the endless belt members 44 and 45, and the first and second sprockets 62 and 72 rotate. At this time, since the central sprocket 43 and the first and second sprockets 62 and 72 have the same diameter, the first and second sprockets 62 and 72 have the same rotation angle as the relative rotation angle of the central sprocket 43. 72 rotates. That is, since the first and second sprockets 62 and 72 rotate relative to the rotating unit main body 42 by the same rotation angle as the rotating unit main body 42, the rotating unit 4 rotates in both the work fixtures 6 and 7. However, the orientation is not changed. This point will be described in detail later.

また、図４に示すように、両ワーク固定具の本体部の後端には、スリーブ側を向く突起がそれぞれ形成されている。そして、第１ワーク固定具６の突起６８は、回転支持部５の第１側部フレーム５２に形成されたレール５２１に係合している。このレール５２１は、回転部４の回転方向に沿って円弧状に延びている。一方、第２ワーク固定具７の突起７８も同様に、回転支持部５の第２側部フレーム５３に形成されたレール５３１に係合している。このレール５３１も、回転部４の回転方向に沿って円弧状に延びている。以上の構成により、回転部４は、レール５２１、５３１に支持された状態で回転するため、鉛直面内で安定的に回転する。 Moreover, as shown in FIG. 4, the protrusion which faces a sleeve side is formed in the rear end of the main-body part of both work fixing tools, respectively. The protrusion 68 of the first work fixture 6 is engaged with a rail 521 formed on the first side frame 52 of the rotation support portion 5. The rail 521 extends in an arc shape along the rotation direction of the rotating unit 4. On the other hand, the projection 78 of the second work fixture 7 is similarly engaged with a rail 531 formed on the second side frame 53 of the rotation support portion 5. The rail 531 also extends in an arc shape along the rotation direction of the rotating unit 4. With the above configuration, the rotating unit 4 rotates while being supported by the rails 521 and 531, and thus rotates stably in the vertical plane.

次に、各ワーク固定具６、７によるワークＷの着脱機構について、図９も参照しつつ説明する。図９は図８の状態から挟持アームが離間した状態を示す動作図であり、図９（ａ）は図２のＡ−Ａ線断面図、図９（ｂ）は図９（ａ）のＤ−Ｄ線断面図である。まず、各ワーク固定具６、７について説明する。両ワーク固定具６、７は、同様の構成をしているため、以下では、第１ワーク固定具６について説明し、第２ワーク固定具７の説明は省略する。 Next, a mechanism for attaching and detaching the workpiece W by the workpiece fixtures 6 and 7 will be described with reference to FIG. 9 is an operation diagram showing a state in which the holding arm is separated from the state of FIG. 8, FIG. 9 (a) is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. 2, and FIG. 9 (b) is a diagram of D of FIG. FIG. First, the work fixtures 6 and 7 will be described. Since both the workpiece fixtures 6 and 7 have the same configuration, the first workpiece fixture 6 will be described below, and the description of the second workpiece fixture 7 will be omitted.

図８に示すように、ワーク固定具６には、下方に延びる一対の挟持アーム６３が設けられており、これら挟持アーム６３が近接離間することでワークＷを挟持する。上述したワーク固定具６の本体部６１は筒状に形成されており、本体部６１の先端には下側に開口を有するカバー部材６４が取り付けられている。本体部６１の内部には、作動棒６５が前後方向に移動可能に支持されている。作動棒６５の後端部は、本体部６１から突出し、さらに回転部本体４２の背面から突出可能になっている。作動棒６５の前端部には、作動棒６５よりも径の大きい円筒状の押圧部６５１が取り付けられている。押圧部６５１の先端にはバネ６５２が配置されており、このバネ６５２によって押圧部６５１が背面側へ付勢されている。これにより、作動棒６５の後端は常時は、回転部本体４２から背面側へ突出した状態となり、後述する固定具駆動機構が駆動すると、前方へ移動するようになっている。 As shown in FIG. 8, the work fixture 6 is provided with a pair of holding arms 63 extending downward, and the work W is held by the holding arms 63 approaching and separating from each other. The main body 61 of the workpiece fixture 6 described above is formed in a cylindrical shape, and a cover member 64 having an opening on the lower side is attached to the tip of the main body 61. An operating rod 65 is supported inside the main body 61 so as to be movable in the front-rear direction. The rear end portion of the operating rod 65 protrudes from the main body portion 61 and can further protrude from the back surface of the rotating portion main body 42. A cylindrical pressing portion 651 having a diameter larger than that of the operating rod 65 is attached to the front end portion of the operating rod 65. A spring 652 is disposed at the tip of the pressing portion 651, and the pressing portion 651 is urged toward the back side by the spring 652. As a result, the rear end of the actuating rod 65 is normally in a state of projecting from the rotating portion main body 42 to the back side, and moves forward when a fixture driving mechanism described later is driven.

押圧部６５１の前方には、これを挟むように、一対の揺動部材６６が配置されている。この揺動部材６６は前後方向に延びる棒状に形成され、中央付近に設けられた上下方向に延びる回転軸を中心に、揺動するように構成されている。より詳細に説明すると、各揺動部材６６の背面側の端部には、カムフォロワー６６１が回転自在に設けられており、図９（ａ）に示すように、作動棒６５が前進すると、押圧部６５１が揺動部材６６の間に進入し、両揺動部材６６のカムフォロワー６６１同士が離間するように、両者を外側に押し遣る。これにより、揺動部材６６は揺動し、前方の先端部同士が近接する。揺動部材６６の先端はカバー部材６４の内部に進入し、カバー部材６４内に支持されている一対のアーム支持部６７と係合している。図８（ｂ）に示すように、各アーム支持部６７は上下方向に延びる部材であり、上端部同士がバネ６７１で連結され、互いに離間するように付勢されている。一方、各アーム支持部６７の下端部は回転軸６７２により回転自在に支持されており、上端部同士が近接離間するように揺動する。また、上述した揺動部材６６の先端は、アーム支持部６７の上下方向の中央部に係合している。そして、各挟持アーム６３は、各アーム支持部６７に連結され、下方に延びている。 A pair of swinging members 66 are arranged in front of the pressing portion 651 so as to sandwich this. The swinging member 66 is formed in a rod shape extending in the front-rear direction, and is configured to swing around a rotation shaft provided in the vicinity of the center and extending in the up-down direction. More specifically, a cam follower 661 is rotatably provided at an end portion on the back side of each swinging member 66. When the operating rod 65 moves forward as shown in FIG. The part 651 enters between the swinging members 66 and pushes them outward so that the cam followers 661 of the swinging members 66 are separated from each other. As a result, the swinging member 66 swings and the front end portions approach each other. The distal end of the swing member 66 enters the cover member 64 and engages with a pair of arm support portions 67 supported in the cover member 64. As shown in FIG. 8B, each arm support portion 67 is a member extending in the vertical direction, and the upper end portions are connected by a spring 671 and are urged so as to be separated from each other. On the other hand, the lower end portion of each arm support portion 67 is rotatably supported by a rotating shaft 672, and swings so that the upper end portions are closely spaced from each other. Further, the tip of the swinging member 66 described above is engaged with the central portion of the arm support portion 67 in the vertical direction. Each clamping arm 63 is connected to each arm support portion 67 and extends downward.

このような構成により、図８に示すように、アーム支持部６７は、バネ６７１によって常時は、上端部同士が離間するように付勢されており、これに伴って、アーム支持部６７１から下方に延びる挟持アーム６３は、常時は互いに近接した位置にある。これにより、両挟持アーム６３は、ワークＷの挟持が可能となる。この態様が本発明の第１のポジションに相当する。一方、図９に示すように、作動棒６５が押し込まれて前進し、揺動部材６６の先端部同士が近接すると、アーム支持部６７の上端部同士がバネ６７１に抗して近接する。これに伴って、アーム支持部６７から下方に延びる挟持アーム６３は、互いに離間するように移動するため、挟持アーム６３からワークＷが離脱する。この態様が本発明の第２のポジションに相当する。 With such a configuration, as shown in FIG. 8, the arm support portion 67 is always biased by the spring 671 so that the upper end portions are separated from each other, and accordingly, the arm support portion 67 is moved downward from the arm support portion 671. The clamping arms 63 extending in the direction are always in positions close to each other. Thereby, both the clamping arms 63 can clamp the workpiece W. This aspect corresponds to the first position of the present invention. On the other hand, as shown in FIG. 9, when the operating rod 65 is pushed in and moves forward and the tip portions of the swinging member 66 come close to each other, the upper ends of the arm support portion 67 come close to each other against the spring 671. Accordingly, the holding arms 63 extending downward from the arm support portion 67 move away from each other, so that the workpiece W is detached from the holding arms 63. This aspect corresponds to the second position of the present invention.

次に、作動棒６５を押し込む固定具駆動機構について、図１０及び図１１も参照しつつ説明する。図１０は図６のＥ−Ｅ線断面図、図１１は図６に示す回転支持部の下部の拡大正面図である。図１に示すように、駆動ユニット８の第２アーム８２は、前後に揺動するように構成されているが、その先端には前後方向に延びる棒状部材８３が回転自在に取り付けられている。これにより、第２アームが揺動すると、棒状部材８３が前後進するように構成されている。図４に示すように、棒状部材８３は、支持板２の側面を超えて前方に突出している。支持板２の前面の左側には前方へ突出するブラケット２４が取り付けられており、このブラケット２４は、移動板３の上方から移動板３を超えてその前方まで延びている。そして、ブラケット２４の先端には上下方向に延びる第１作動軸９１が回転自在に支持されている。図６に示すように、第１作動軸９１においてブラケット２４の下面側には、径方向に延びる連結部材９１１が固定されており、この連結部材９１１の先端が、棒状部材８３の先端と回転自在に連結されている。したがって、棒状部材８３が前後進すると、連結部材９１１が揺動し、これによって第１作動軸９１が軸線周りに回転するようになっている。 Next, a fixture driving mechanism for pushing the operating rod 65 will be described with reference to FIGS. 10 is a cross-sectional view taken along the line EE of FIG. 6, and FIG. 11 is an enlarged front view of the lower portion of the rotation support portion shown in FIG. As shown in FIG. 1, the second arm 82 of the drive unit 8 is configured to swing back and forth, and a rod-like member 83 extending in the front-rear direction is rotatably attached to the tip of the second arm 82. Thereby, when the second arm swings, the rod-shaped member 83 is configured to move forward and backward. As shown in FIG. 4, the rod-shaped member 83 protrudes forward beyond the side surface of the support plate 2. A bracket 24 that protrudes forward is attached to the left side of the front surface of the support plate 2, and the bracket 24 extends from above the moving plate 3 to the front beyond the moving plate 3. A first operating shaft 91 extending in the vertical direction is rotatably supported at the tip of the bracket 24. As shown in FIG. 6, a connecting member 911 extending in the radial direction is fixed to the lower surface side of the bracket 24 in the first operating shaft 91, and the distal end of the connecting member 911 is rotatable with the distal end of the rod-shaped member 83. It is connected to. Accordingly, when the rod-like member 83 moves back and forth, the connecting member 911 swings, whereby the first operating shaft 91 rotates around the axis.

図６及び図１０に示すように、第１作動軸９１において、連結部材９１１の下方には径方向に前側へ延びる第１固定片９１２が固定されている。また、第１作動軸９１とは反対側の回転支持部５の右側端部には、上下方向に延びる第２作動軸９２が回転自在に支持されている。この第２作動軸９２にも、第１固定片９１２と同様の構成の第２固定片９２２が固定されている。両固定片９１２，９２２は上下方向の同じ位置に配置されており、同じ向きになるように各作動軸９１，９２から径方向に延びている。そして、両固定片９１２，９２２の先端は、幅方向に延びる連結棒９３で連結されている。連結棒９３の各端部と固定片９１２，９２２とは回転自在に連結されている。これにより、第１作動軸９１が回転すると、これに伴って第１固定片９１２が揺動する。第１固定片９１２の揺動は、連結棒９３を介して第２固定片９２２に伝動され、第２固定片９２２も第１固定片９１２と同じ角度で揺動する。これにより、第２作動軸９２が回転する。したがって、両作動軸９１，９２は、同じ角度だけ回転するように構成されている。 As shown in FIGS. 6 and 10, in the first operating shaft 91, a first fixing piece 912 extending forward in the radial direction is fixed below the connecting member 911. Further, a second operation shaft 92 extending in the vertical direction is rotatably supported at the right end portion of the rotation support portion 5 on the side opposite to the first operation shaft 91. A second fixed piece 922 having the same configuration as the first fixed piece 912 is also fixed to the second operating shaft 92. Both the fixing pieces 912 and 922 are arranged at the same position in the vertical direction, and extend in the radial direction from the operating shafts 91 and 92 so as to be in the same direction. And the front-end | tip of both the fixing pieces 912 and 922 is connected with the connecting rod 93 extended in the width direction. Each end of the connecting rod 93 and the fixed pieces 912 and 922 are rotatably connected. Thus, when the first operating shaft 91 rotates, the first fixed piece 912 swings accordingly. The swing of the first fixed piece 912 is transmitted to the second fixed piece 922 via the connecting rod 93, and the second fixed piece 922 also swings at the same angle as the first fixed piece 912. As a result, the second operating shaft 92 rotates. Therefore, both the operating shafts 91 and 92 are configured to rotate by the same angle.

図６に示すように、両作動軸９１，９２は、それぞれ回転支持部５の側部フレーム５２，５３に支持されつつ、下方に延びている。ここで、第２作動軸９２は右側の側部フレーム５３が主軸台１０２と干渉するのを避けるため、第１作動軸９１よりも短くなっている。そして、図８（ａ）に示すように、各作動軸９１，９２の下端部には、それぞれ３個のリンク部材、つまり第１〜第３リンク部材９４１〜９４３，９５１〜９５３が連結されたリンク機構９４，９５が設けられている。各第１リンク部材９４１，９５１は、第１及び第２作動軸９１，９２にそれぞれ固定されている。そして、最も先端側に配置されている第３リンク部材９４３、９５３は、中心付近に設けられた回転軸周りに揺動するようになっており、第３リンク部材９４３、９５３の先端が前後方向に揺動するようになっている。そして、各第３リンク部材９４３、９５３の先端が各ワーク固定具６，７の作動棒６５，７５を押圧するようになっている。より詳細には、各作動軸９１，９２により動作する第３リンク部材９４３、９５３は、幅方向の外側にそれぞれ突出するように延びており、各作動軸９１，９２の回転により、第３リンク部材９４３、９５３の先端が揺動する。ここで、常時は、図８に示すように、各第３リンク部材９４３、９５３の先端部は、後退しており、作動棒６５，７５から離間している。また、第３リンク部材９４３、９５３が作動棒６５，７５を押圧可能となるのは、回転部本体４２が水平になっているときであり、回転部本体４２が水平となる回転位置にあり、両ワーク固定具６，７が回転部本体４２の両端部で水平に支持されているときに、第３リンク部材９４３、９５３の先端と作動棒６５，７５とが対向する位置にある。したがって、回転部本体４２が水平になっているときに、駆動ユニット８の第２アーム８２が駆動すると、図９に示すように、各第３リンク部材９４３、９５３の先端が前方に揺動し、作動棒６５，７５を押圧する。これにより、各ワーク固定具６，７の挟持アーム６３，７３が離間する。 As shown in FIG. 6, both the operating shafts 91 and 92 extend downward while being supported by the side frames 52 and 53 of the rotation support portion 5. Here, the second operation shaft 92 is shorter than the first operation shaft 91 in order to avoid the right side frame 53 from interfering with the head stock 102. And as shown to Fig.8 (a), three link members, ie, the 1st-3rd link members 941-943,951-953, were connected to the lower end part of each action shaft 91,92, respectively. Link mechanisms 94 and 95 are provided. The first link members 941 and 951 are fixed to the first and second operating shafts 91 and 92, respectively. The third link members 943 and 953 arranged on the most distal side swing around the rotation shaft provided near the center, and the distal ends of the third link members 943 and 953 are in the front-rear direction. To swing. The tips of the third link members 943 and 953 press the operating rods 65 and 75 of the work fixtures 6 and 7, respectively. More specifically, the third link members 943 and 953 operated by the operation shafts 91 and 92 extend so as to protrude outward in the width direction, and the third link is rotated by the rotation of the operation shafts 91 and 92. The tips of the members 943 and 953 swing. Here, normally, as shown in FIG. 8, the tip portions of the third link members 943 and 953 are retracted and separated from the operating rods 65 and 75. The third link members 943 and 953 can press the operating rods 65 and 75 when the rotating portion main body 42 is horizontal, and the rotating portion main body 42 is in a rotating position where it is horizontal. When both work fixtures 6 and 7 are supported horizontally at both ends of the rotating portion main body 42, the tips of the third link members 943 and 953 and the operating rods 65 and 75 are in a position facing each other. Therefore, when the second arm 82 of the drive unit 8 is driven while the rotating portion main body 42 is horizontal, the tips of the third link members 943 and 953 swing forward as shown in FIG. The operating rods 65 and 75 are pressed. Thereby, the clamping arms 63 and 73 of the workpiece fixtures 6 and 7 are separated from each other.

続いて、上記のように構成された歯車加工システムの動作について、図１２及び図１３を参照しつつ説明する。まず、図１２（ａ）に示すように、ワーク交換装置１の左側には加工前のワークＷ１が待機位置に配置されており、右側には加工後のワークＷ２が配置されている。加工後のワークＷ２は主軸台１０２に支持されている。この状態で、固定具駆動機構を駆動し、各ワーク固定具６，７の挟持アーム６３，７３を離間させる。すなわち、両挟持アーム６３，７３の間にワークＷ１，Ｗ２が入るようにする。次に、図１２（ｂ）に示すように、駆動ユニット８の第１アーム８１を下方に揺動させ、移動板３を降下させる。移動板３は、各ワーク固定具６，７の挟持アーム６３，７３の間にワークＷ１，Ｗ２が入る位置まで降下させる。この動作とともに、固定具駆動機構を駆動し、各ワーク固定具６，７の挟持アーム６３，７３を近接させ、それぞれワークＷ１，Ｗ２を挟持させる。この状態で、加工後のワークＷ２については、主軸台１０２を移動してワークＷ２から軸部材１０２１を離脱させる。 Next, the operation of the gear machining system configured as described above will be described with reference to FIGS. 12 and 13. First, as shown to Fig.12 (a), the workpiece | work W1 before a process is arrange | positioned in the standby position on the left side of the workpiece | work exchange apparatus 1, and the workpiece | work W2 after a process is arrange | positioned on the right side. The processed workpiece W2 is supported by the head stock 102. In this state, the fixture driving mechanism is driven to separate the clamping arms 63 and 73 of the workpiece fixtures 6 and 7. That is, the workpieces W1 and W2 are placed between the both sandwiching arms 63 and 73. Next, as shown in FIG. 12B, the first arm 81 of the drive unit 8 is swung downward, and the moving plate 3 is lowered. The moving plate 3 is lowered to a position where the workpieces W1 and W2 enter between the holding arms 63 and 73 of the workpiece fixtures 6 and 7, respectively. Along with this operation, the fixture driving mechanism is driven, the clamping arms 63 and 73 of the workpiece fixtures 6 and 7 are brought close to each other, and the workpieces W1 and W2 are respectively clamped. In this state, with respect to the workpiece W2 after processing, the head stock 102 is moved and the shaft member 1021 is detached from the workpiece W2.

これに続いて、図１２（ｃ）に示すように、駆動ユニット８の第１アーム８１を上方に揺動させ、移動板３を上昇させる。移動板３が上昇すると、駆動ユニット８の回転軸の係合部８０１と、伝動歯車５４の回転軸５４１の被係合部５４２とが係合し、回転軸の回転が回転部４に伝動可能な状態となる。続いて、回転軸を回転させると、回転部４が鉛直平面内で回転する。図１２（ｄ）は回転部４が矢印の方向に回転を開始した直後の状態を示しており、第１ワーク固定具６が下降し、第２ワーク固定具７が上昇している様子を示している。このとき、回転部４の回転に伴って中央スプロケット４３が回転部４に対して相対的に回転するが、この回転は第１及び第２無端ベルト４４，４５を介して第１及び第２スプロケット６２，７２に伝動される。上述したように、中央スプロケット４３、第１及び第２スプロケット６２、７２は径が同じであるため、回転部４の回転角と同じ角度だけ、第１及び第２スプロケット６２，７２が回転する。これにより、両ワーク固定具６，７は、下向きを維持したまま、つまりワークＷ１，Ｗ２を下向きに把持したまま、回転部４とともに中央スプロケット４３の周りを回転する。 Following this, as shown in FIG. 12C, the first arm 81 of the drive unit 8 is swung upward, and the movable plate 3 is raised. When the movable plate 3 is raised, the engaging portion 801 of the rotating shaft of the drive unit 8 and the engaged portion 542 of the rotating shaft 541 of the transmission gear 54 are engaged, and the rotation of the rotating shaft can be transmitted to the rotating portion 4. It becomes a state. Subsequently, when the rotating shaft is rotated, the rotating unit 4 rotates in the vertical plane. FIG. 12D shows a state immediately after the rotating unit 4 starts to rotate in the direction of the arrow, and shows a state in which the first work fixture 6 is lowered and the second workpiece fixture 7 is raised. ing. At this time, the central sprocket 43 rotates relative to the rotating unit 4 as the rotating unit 4 rotates, and this rotation is performed by the first and second sprockets via the first and second endless belts 44 and 45. 62, 72. As described above, since the central sprocket 43 and the first and second sprockets 62 and 72 have the same diameter, the first and second sprockets 62 and 72 rotate by the same angle as the rotation angle of the rotating unit 4. Thereby, both the workpiece fixtures 6 and 7 rotate around the central sprocket 43 together with the rotating portion 4 while maintaining the downward direction, that is, while holding the workpieces W1 and W2 downward.

図１２（ｄ）の状態から、回転部４がさらに回転すると、第１ワーク固定具６は中央スプロケット４３の下側を通過し、第２ワーク固定具７は上側を通過する。そして、回転部４は、図１３（ａ）の状態を経て図１３（ｂ）の状態まで１８０度回転する。こうして、図１３（ｂ）の状態では、第１ワーク固定具６が右側に配置され、第２ワーク固定具７が左側に配置され、両ワークＷ１，Ｗ２の位置が入れ替わる。すなわち、第１ワーク固定具６に挟持されている加工前のワークＷ１は、主軸台１０２の上方に配置され、第２ワーク固定具７に挟持されている加工後のワークＷ２は、待機位置の上方に配置される。ここから、図１３（ｃ）に示すように、第１アーム８１を駆動して、移動板３を下降させた後、加工前のワークＷ１を主軸台１０２に固定する。そして、この動作とともに、図１３（ｄ）に示すように、固定具駆動機構を駆動し、挟持アーム６３、７３を開くと、ワークＷ１，Ｗ２がワーク固定具６、７から離脱可能な状態となる。以上の動作を繰り返すことで、加工前のワークと加工後のワークを連続的に交換することができる。 When the rotating unit 4 further rotates from the state of FIG. 12D, the first work fixture 6 passes below the central sprocket 43, and the second workpiece fixture 7 passes above. And the rotation part 4 rotates 180 degree | times to the state of FIG.13 (b) through the state of Fig.13 (a). Thus, in the state of FIG. 13B, the first work fixture 6 is arranged on the right side, the second work fixture 7 is arranged on the left side, and the positions of both the workpieces W1, W2 are switched. That is, the unprocessed workpiece W1 sandwiched between the first workpiece fixtures 6 is disposed above the headstock 102, and the processed workpiece W2 sandwiched between the second workpiece fixtures 7 is in the standby position. Arranged above. From here, as shown in FIG. 13C, the first arm 81 is driven to lower the movable plate 3, and then the workpiece W <b> 1 before processing is fixed to the head stock 102. With this operation, as shown in FIG. 13D, when the fixture driving mechanism is driven and the clamping arms 63 and 73 are opened, the workpieces W1 and W2 can be detached from the workpiece fixtures 6 and 7. Become. By repeating the above operations, the workpiece before machining and the workpiece after machining can be continuously exchanged.

上述した一連の動作は、駆動ユニット８の第１及び第２アーム８１、８２、回転軸を、図１４に示すタイミングチャートに基づいて駆動することで行われる。まず、時刻ｔ０において第２アーム８２は前方に位置しており、これによって挟持アーム６３、７３は開いた状態となっている。そして、時刻ｔ１からｔ３において第１アーム８１が下方へ揺動すると、これに伴って移動板３が下降する。移動板３の下降は時刻ｔ３で完了するが、その直前の時刻ｔ２において、第２アーム８２が後方への揺動を開始し、挟持アーム６３、７３が閉じる動作が開始される。すなわち、移動板３が完全に下降してから挟持アーム６３、７３がワークＷを挟持するのではなく、移動板３の下降完了の直前から挟持アーム６３、７３が動作を開始し、移動板３の下降完了後、すみやかに挟持アーム６３、７３がワークＷを挟持するようになっている。そして、時刻ｔ４においてワーク固定具６，７によってワークＷの挟持が完了すると、第１アーム８１が上方への揺動を開始する。すなわち、移動板３が上昇を開始する。そして、時刻ｔ５において第１アーム８１の揺動が完了し、移動板３の上昇が完了すると、駆動ユニット８の回転軸が回転を開始する。回転軸は時刻ｔ５からｔ６の間に１８０°回転し、これによって回転部４が１８０°回転する。これにより、各ワーク固定具６、７の左右の位置が入れ替わる。 The series of operations described above is performed by driving the first and second arms 81 and 82 and the rotation shaft of the drive unit 8 based on the timing chart shown in FIG. First, at time t0, the second arm 82 is located in the front, whereby the holding arms 63 and 73 are in an open state. Then, when the first arm 81 swings downward from time t1 to time t3, the moving plate 3 is lowered accordingly. The lowering of the movable plate 3 is completed at time t3, but at time t2 immediately before that, the second arm 82 starts swinging backward, and the operation of closing the sandwiching arms 63 and 73 is started. That is, the holding arms 63 and 73 do not hold the workpiece W after the moving plate 3 is completely lowered, but the holding arms 63 and 73 start to operate immediately before the moving plate 3 is lowered. After the lowering is completed, the clamping arms 63 and 73 are configured to clamp the workpiece W immediately. When the workpiece W is completely clamped by the workpiece fixtures 6 and 7 at time t4, the first arm 81 starts to swing upward. That is, the movable plate 3 starts to rise. Then, when the swing of the first arm 81 is completed at time t5 and the moving plate 3 is lifted, the rotation shaft of the drive unit 8 starts to rotate. The rotation shaft rotates 180 ° between times t5 and t6, whereby the rotating unit 4 rotates 180 °. As a result, the left and right positions of the work fixtures 6 and 7 are switched.

回転部４の回転が完了すると、時刻ｔ６からｔ８に亘って第１アーム８１が下方に揺動し、移動部３が再び下降する。そして、第１アーム８１の下降が完了する時刻ｔ８の直前の時刻ｔ７に、第２アーム８２が前方へ揺動を開始し、挟持アーム６３、７３を開いていく。そして、移動部３の下降の完了後、すみやかに挟持アーム６３、７３がワークＷを離脱する。時刻ｔ９において、挟持アーム６３，７３が完全に開き、ワークＷが離脱すると、第１アーム８１が上方への揺動を開始し、移動部３が上昇していく。そして、時刻ｔ１０で、移動部３の上昇が完了すると、一連の動作が終了する。 When the rotation of the rotating unit 4 is completed, the first arm 81 swings downward from time t6 to t8, and the moving unit 3 descends again. Then, at time t7 immediately before time t8 when the lowering of the first arm 81 is completed, the second arm 82 starts to swing forward, and the clamping arms 63 and 73 are opened. Then, after the lowering of the moving unit 3 is completed, the sandwiching arms 63 and 73 immediately remove the workpiece W. At time t9, when the holding arms 63 and 73 are completely opened and the workpiece W is detached, the first arm 81 starts swinging upward, and the moving unit 3 is raised. Then, at time t10, when the moving unit 3 is completely lifted, a series of operations are completed.

以上のように、本実施形態によれば、ワークＷを着脱自在に固定する２つのワーク固定具６，７を両端部に設けた回転部４を備えているため、各ワーク固定具６，７にワークＷ１，Ｗ２を固定した状態で回転部４を回転させると、両ワークＷ１，Ｗ２の位置を入れ替えることができる。また、回転調整機構を備えているため、例えば、ワークＷ１，Ｗ２を下向きで固定するようにワーク固定具６、７の向きを設定すると、この向きのままで回転部４を回転させることができる。これにより、ワークＷ１，Ｗ２の向きを変えずに２つのワークＷ１，Ｗ２の位置を同時に入れ替えることができるため、ワークＷ１，Ｗ２の交換時間を短縮することができる。また、ワークＷ１，Ｗ２を固定する向きが変わらないため、ワーク固定具６、７に不要な負荷が作用するのを防止することができる。さらに、回転部４は、鉛直平面内で回転するため、水平面内でワークを交換するのに比べ、ワークの交換に要するスペースを小さくすることができる。 As described above, according to the present embodiment, the work fixing tools 6, 7 are provided with the rotating parts 4 provided with the two work fixing tools 6, 7 that detachably fix the work W at both ends. When the rotating unit 4 is rotated with the workpieces W1 and W2 fixed to each other, the positions of both the workpieces W1 and W2 can be switched. In addition, since the rotation adjusting mechanism is provided, for example, when the orientation of the workpiece fixtures 6 and 7 is set so that the workpieces W1 and W2 are fixed downward, the rotating portion 4 can be rotated in this orientation. . As a result, the positions of the two workpieces W1 and W2 can be exchanged at the same time without changing the orientation of the workpieces W1 and W2, so that the exchange time of the workpieces W1 and W2 can be shortened. Moreover, since the direction which fixes workpiece | work W1, W2 does not change, it can prevent that an unnecessary load acts on the workpiece fixtures 6 and 7. FIG. Furthermore, since the rotating unit 4 rotates in the vertical plane, the space required for exchanging the workpiece can be reduced compared to exchanging the workpiece in the horizontal plane.

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、種々の変更が可能である。例えば、上記回転調整機構は、機械的な機構で、各ワーク固定具６、７の向きが一定とのなるように調整しているが、回転部４の回転位置に関わらず、ワーク固定具６，７の向きを一定とするように調整できるのであれば、その構成は特には限定されない。例えば、電気的な構成を採用することもできる。例えば、各ワーク固定具６、７の回転具（例えば、第１及び第２スプロケット）をモータで回転させ、各モータの回転を同期させれば、各ワーク固定具６、７の向きを一定とすることができる。 As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment, A various change is possible unless it deviates from the meaning. For example, the rotation adjusting mechanism is a mechanical mechanism and is adjusted so that the directions of the workpiece fixing tools 6 and 7 are constant. However, regardless of the rotation position of the rotating unit 4, the workpiece fixing tool 6 is adjusted. , 7 is not particularly limited as long as the direction can be adjusted to be constant. For example, an electrical configuration can be adopted. For example, if the rotating tools (for example, the first and second sprockets) of the workpiece fixing tools 6 and 7 are rotated by a motor and the rotations of the motors are synchronized, the orientation of the workpiece fixing tools 6 and 7 is constant. can do.

ワーク固定具６、７の構成は、ワークを着脱自在に固定できるのであれば、特には限定されない。 The structure of the workpiece fixtures 6 and 7 is not particularly limited as long as the workpiece can be detachably fixed.

上記実施形態では、本発明に係るワーク交換装置を、歯車加工装置のワーク（歯車）を交換する場合に適用したが、これに以外の工作機械に適用できるのはいうまでもなく、歯車以外のワークを交換することもできる。 In the above embodiment, the workpiece changing device according to the present invention is applied when the workpiece (gear) of the gear machining device is changed. Needless to say, the workpiece changing device can be applied to machine tools other than this. You can also change the workpiece.

２支持板（支持部）
３移動板（移動部）
４回転部
６第１ワーク固定具
７第２ワーク固定具
４３中央スプロケット（中央回転具）
４４第１無端ベルト部材
４５第２無端ベルト部材
６２第１スプロケット（第１の回転具）
６３挟持アーム
６５作動棒（作動具）
７２第２スプロケット（第２の回転具）
７３挟持アーム
７５作動棒（作動具） 2 Support plate (support part)
3 Moving plate (moving part)
4 Rotating part 6 1st work fixing tool 7 2nd work fixing tool 43 Central sprocket (central rotating tool)
44 first endless belt member 45 second endless belt member 62 first sprocket (first rotating tool)
63 Holding arm 65 Actuating rod (actuator)
72 Second sprocket (second rotating tool)
73 Holding arm 75 Actuating rod (actuator)

Claims

A workpiece changer for exchanging a workpiece before machining and a workpiece after machining arranged in parallel,
A support part adjacent to the headstock for holding the workpiece ;
A moving unit that is supported so as to be movable in a direction perpendicular to the direction in which the workpiece before processing and the workpiece after processing are aligned with respect to the support unit, and that is close to or separated from the headstock ,
A rotating unit supported by the moving unit and rotatable on a plane parallel to the moving direction of the moving unit;
Arranged at both ends of the rotating part across the center of rotation , respectively configured to be able to take a first position for fixing the work and a second position for releasing the work, making the work detachable First and second work fixtures to be fixed;
Wherein the first and orientation of the second workpiece fixture, said to face the direction of the headstock regardless of the rotational position of the rotating part, rotational adjustment for adjusting the orientation of the first and second workpiece fixtures Mechanism,
A fixture driving mechanism that shifts each workpiece fixture to the first and second positions;
Equipped with a,
The moving unit is configured to be movable between a first position separated from the headstock and a second position closer to the headstock than the first position;
When the moving part is located at the second position, each work fixture takes the second position from the first position by the operation of the fixture drive mechanism, and the workpiece is placed on the headstock. Of delivery,
When the moving unit is located at the first position, each work fixture remains in the first position, and the rotating unit is configured to be rotatable with respect to the moving unit.
Work changer.

The adjustment mechanism is
A first rotating tool coupled to the first workpiece fixing tool and rotatably supported with respect to the rotating portion;
A second rotating tool connected to the second workpiece fixing tool and rotatably supported with respect to the rotating portion;
With
2. The workpiece changer according to claim 1, wherein the first and second rotating tools are rotated in accordance with the rotation of the rotating unit and are adjusted so that directions of the first and second workpiece fixing tools are constant. .

A central rotating tool attached to the moving unit and rotatably supporting the rotating unit around the rotation center;
The adjustment mechanism is
And further comprising at least one endless belt member spanned between the central rotating tool, the first rotating tool, and the second rotating tool,
The central rotating tool, the first rotating tool, and the second rotating tool have the same diameter,
When the rotating unit rotates with respect to the central rotating tool, the first rotating tool and the second rotating tool rotate through the endless belt member by the same rotation angle as the rotating angle of the rotating unit. The work exchanging apparatus according to claim 2.

It said first and second workpiece fixtures each have a pair of clamping arms to open and close in order to grip the workpiece, by the clamping arm, the prior SL each work fixture workpiece toward the headstock The workpiece changer according to any one of claims 1 to 3, wherein the workpiece changer is fixed.

Before Symbol fastener driving mechanism includes a separable possible actuation member relative to said each workpiece fixture,
When the actuator is in contact with each workpiece fixture, each workpiece fixture takes the second position;
The workpiece fixing tool takes the first position when the operating tool is separated from the workpiece fixing tool, and the rotating unit is rotatable with respect to the moving unit. The work fixing device according to any one of 1 to 4 .

An axis passing through the rotation center of the rotating part extends in the horizontal direction,
The workpiece changing apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein the rotating unit is configured by a member extending in one direction and rotates on a plane extending in a vertical direction.