JP5993608B2 - Vehicle transport device - Google Patents

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JP5993608B2 JP2012104514A JP2012104514A JP5993608B2 JP 5993608 B2 JP5993608 B2 JP 5993608B2 JP 2012104514 A JP2012104514 A JP 2012104514A JP 2012104514 A JP2012104514 A JP 2012104514A JP 5993608 B2 JP5993608 B2 JP 5993608B2
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公基 鈴木
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本発明は、車両搬送装置に関するものである。   The present invention relates to a vehicle transport device.
従来、任意の位置に停車した車両を駐車施設における所定位置に搬送できるようにした入出車装置の一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献1がある。   For example, Patent Document 1 shows a general technical level of an entry / exit device that can transport a vehicle stopped at an arbitrary position to a predetermined position in a parking facility.
特許文献1に示される装置は、それぞれ車両支持機構及び走行機構を備える左側搬送台車と右側搬送台車とからなり、該左側搬送台車と右側搬送台車とがそれぞれ独立して移動しつつ、協働して車両を支持し、搬送するようになっている。   The apparatus shown in Patent Document 1 includes a left conveyance carriage and a right conveyance carriage each having a vehicle support mechanism and a traveling mechanism, and the left conveyance carriage and the right conveyance carriage cooperate with each other while moving independently. The vehicle is supported and transported.
前記左側搬送台車と右側搬送台車は、無線通信によってリアルタイムに情報交換を行うことにより、協働している。   The left transport cart and the right transport cart cooperate by exchanging information in real time by wireless communication.
特開2004−169451号公報JP 2004-169451 A
しかしながら、特許文献1に示されるような搬送台車では、車両の左右両側に充分な空きスペースがない場合、該車両の左右両側に搬送台車が寄り付くことができず、車両を搬送することができなくなるという欠点を有していた。   However, in the transport cart as shown in Patent Document 1, if there is not enough free space on both the left and right sides of the vehicle, the transport cart cannot approach the left and right sides of the vehicle, and the vehicle cannot be transported. Had the disadvantages.
又、車両の試験設備等においては、作業員が数人で車両を押しながら移動させることもあり、このような場合、作業員の負担が大きく、手間と時間がかかってしまうため、簡単な構成で車両を確実に搬送できる装置の開発が望まれていた。   Also, in vehicle testing facilities, etc., several workers may move while pushing the vehicle. In such a case, the burden on the worker is heavy, and it takes time and effort, so a simple configuration is required. Therefore, it has been desired to develop a device that can reliably convey the vehicle.
尚、床面に貼り付けられた誘導テープに沿って走行する無軌道床上自動搬送車(AGV:Automatic Guided Vehicle)を前記車両の試験設備等に適用することも可能ではあるが、この場合、車両を予め設定された走行経路で且つ決められた速度パターンで搬送する形となるため、その条件が少しでも崩れると車両を搬送することが難しくなる一方、手動操作でも限られた操作しかできないことが多くなっていた。   Although it is possible to apply an automatic guided vehicle (AGV) that travels along a guide tape affixed to the floor surface to the test equipment of the vehicle, in this case, the vehicle Since the vehicle is transported in a predetermined travel pattern and with a predetermined speed pattern, it is difficult to transport the vehicle if the conditions break down even a little, but often only limited operations can be performed even by manual operation. It was.
本発明は、斯かる実情に鑑み、車両の左右両側に充分な空きスペースがなくても、簡単な構成で車両を確実に且つ走行経路と速度パターンを自由に選択しつつ搬送し得、搬送作業の効率向上を図り得る車両搬送装置を提供しようとするものである。   In view of such a situation, the present invention can transport a vehicle with a simple configuration while freely selecting a travel route and a speed pattern even if there is not enough free space on both the left and right sides of the vehicle. It is an object of the present invention to provide a vehicle transport device that can improve the efficiency of the vehicle.
本発明は、走行駆動装置により全方向に自走可能で且つ車両下部に進入可能な台車本体と、
該台車本体の台車フレームに連結部材を介して取り付けられるリフターフレームに、前記台車フレームの側面に沿う格納位置と前記車両の各車輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする展開位置との間で回動自在な一対のリフトバーを、前記車両の車輪に対応させて枢着することによって形成したリフターと
を備え、
前記走行駆動装置を、前記台車フレームに水平旋回自在に取り付けられた転向フレームの中心部に、走行車輪を回転駆動自在に配設した走行ユニットにより構成し、該走行ユニットを台車フレームの前後方向へ二基配設し、各走行ユニットの走行車輪と転向フレームとを、遠隔操作器により走行経路に応じて速度調整しつつ回転駆動するよう構成し
前記台車本体を前進・後退させる走行方向と、該走行方向に対し直交する左右方向へ台車本体を横行させる横行方向と、前記台車本体を斜行させる斜行方向とに対応させて、操作器本体からジョイスティックを傾動自在に突設し、該ジョイスティックの基点からの傾斜角度に応じて前記台車本体の各方向への速度を調整自在とすることにより、前記遠隔操作器を構成し、
前記遠隔操作器の操作器本体に走行曲釦と横行曲釦と旋回釦とを配設し、
前記走行曲釦を押した状態でジョイスティックを基点から傾斜させる方向及び角度に応じて前記台車本体の湾曲走行における湾曲方向と曲率と湾曲走行速度とを調整自在とし、
前記横行曲釦を押した状態でジョイスティックを基点から傾斜させる方向及び角度に応じて前記台車本体の湾曲横行における湾曲方向と曲率と湾曲横行速度とを調整自在とし、
前記旋回釦を押した状態でジョイスティックを基点から傾斜させる方向及び角度に応じて前記台車本体の旋回方向と旋回速度とを調整自在とするよう構成したことを特徴とする車両搬送装置にかかるものである。
The present invention is a cart body that can be self-propelled in all directions by the traveling drive device and can enter the lower part of the vehicle,
The lifter frame attached to the bogie frame of the bogie main body via a connecting member includes a retracted position along the side surface of the bogie frame and a deployment position that lifts up while supporting each wheel of the vehicle from the front and rear. A lifter formed by pivoting a pair of lift bars that can rotate between them in correspondence with the wheels of the vehicle,
The travel drive device is configured by a travel unit in which travel wheels are rotatably disposed at a central portion of a turning frame that is horizontally mounted on the cart frame, and the travel unit extends in the front-rear direction of the cart frame. Two units are arranged, and the traveling wheels and turning frames of each traveling unit are configured to be rotationally driven while adjusting the speed according to the traveling route by a remote controller ,
Corresponding to a traveling direction in which the cart body is moved forward and backward, a transverse direction in which the cart body is traversed in the left-right direction perpendicular to the traveling direction, and an oblique direction in which the cart body is skewed, an operating device body The joystick is tilted so as to be freely tiltable, and the speed in each direction of the cart body can be adjusted according to the tilt angle from the base point of the joystick, thereby configuring the remote controller.
A traveling music button, a traversing music button, and a turning button are arranged on the operating device body of the remote controller,
The curving direction, the curvature, and the curving travel speed in the curving travel of the cart body can be adjusted according to the direction and angle of tilting the joystick from the base point with the travel music button pressed.
The curving direction, the curvature, and the curving traversing speed in the curving traversing of the cart body can be adjusted according to the direction and angle of tilting the joystick from the base point with the traversing music button pressed.
The present invention relates to a vehicle conveyance device characterized in that the turning direction and turning speed of the cart body can be adjusted in accordance with the direction and angle of tilting the joystick from the base point while the turning button is pressed. is there.
上記手段によれば、以下のような作用が得られる。   According to the above means, the following operation can be obtained.
車両を搬送する際には、台車本体を車両下部に進入させ、リフターのリフトバーを格納位置から回動させ、各車輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする展開位置まで回動させると、車両がリフターによって支持され、この状態で、台車フレームの前後方向へ二基配設した各走行ユニットの走行車輪と転向フレームとを、遠隔操作器にて走行経路に応じて速度調整しつつ回転駆動することにより台車本体を自走させれば、車両を搬送することが可能となる。   When transporting the vehicle, if the main body of the carriage enters the lower part of the vehicle, the lift bar of the lifter is rotated from the storage position, and is rotated to the deployment position where it is lifted up while supporting each wheel to be sandwiched from the front and rear. The vehicle is supported by the lifter, and in this state, the traveling wheel and the turning frame of each traveling unit arranged in the front-rear direction of the carriage frame are rotated while adjusting the speed according to the traveling route by the remote controller. If the cart body is driven by driving, the vehicle can be transported.
この結果、特許文献1に示されるような搬送台車とは異なり、車両の左右両側に充分な空きスペースがなくても、車両の前後の少なくとも一方には必ずスペースはあるため、台車本体を車両下部に進入させることさえできれば、車両を搬送することができなくなる心配はない。   As a result, unlike the transport cart as shown in Patent Document 1, there is always a space in at least one of the front and rear of the vehicle even if there is not enough free space on the left and right sides of the vehicle. As long as the vehicle can enter the vehicle, there is no worry that the vehicle cannot be transported.
又、本発明の車両搬送装置を車両の試験設備等において利用すれば、作業員が数人で車両を押しながら移動させなくて済み、作業員の負担が大幅に軽減され、手間と時間がかからなくなり、作業効率を向上させることが可能となる。   In addition, if the vehicle transport device of the present invention is used in a vehicle testing facility or the like, a few workers do not have to move the vehicle while pushing the vehicle, the burden on the worker is greatly reduced, and labor and time are required. It becomes possible to improve work efficiency.
更に又、床面に貼り付けられた誘導テープに沿って走行する無軌道床上自動搬送車を前記車両の試験設備等に適用するのに比べ、車両を予め設定された走行経路に限定されることなく、状況に応じた最適な速度パターンで搬送することが可能となり、搬送作業を非常に効率よく行えるようになる。   Furthermore, the vehicle is not limited to a preset travel route as compared to applying a trackless floor automated guided vehicle that travels along a guide tape affixed to the floor to the test equipment of the vehicle. Therefore, it is possible to carry with the optimum speed pattern according to the situation, and the carrying work can be performed very efficiently.
本発明の車両搬送装置によれば、車両の左右両側に充分な空きスペースがなくても、簡単な構成で車両を確実に且つ走行経路と速度パターンを自由に選択しつつ搬送し得、搬送作業の効率向上を図り得るという優れた効果を奏し得る。   According to the vehicle transport device of the present invention, even if there is not enough free space on both the left and right sides of the vehicle, the vehicle can be transported with a simple configuration while reliably selecting a travel route and a speed pattern, It is possible to achieve an excellent effect of improving the efficiency.
本発明の車両搬送装置の実施例を示す平面図である。It is a top view which shows the Example of the vehicle conveying apparatus of this invention. 本発明の車両搬送装置の実施例を示す側面図である。It is a side view which shows the Example of the vehicle conveying apparatus of this invention. 本発明の車両搬送装置の実施例を示す後面図である。It is a rear view which shows the Example of the vehicle conveying apparatus of this invention. 本発明の車両搬送装置の実施例における台車フレームとリフターフレームとをつなぐ連結部材を示す側面図であって、図1のIV−IV矢視相当図である。It is a side view which shows the connection member which connects the trolley | bogie frame and the lifter frame in the Example of the vehicle conveying apparatus of this invention, Comprising: It is the IV-IV arrow equivalent view of FIG. 本発明の車両搬送装置の実施例における遠隔操作器の操作と該操作による台車本体の動作(走行)とを示す概要図である。It is a schematic diagram which shows operation of the remote controller in the Example of the vehicle conveying apparatus of this invention, and operation | movement (running | running | working) of the trolley | bogie main body by this operation. 本発明の車両搬送装置の実施例における遠隔操作器の操作と該操作による台車本体の動作(横行)とを示す概要図である。It is a schematic diagram which shows operation of the remote controller in the Example of the vehicle conveying apparatus of this invention, and operation | movement (transverse) of the trolley | bogie main body by this operation. 本発明の車両搬送装置の実施例における遠隔操作器の操作と該操作による台車本体の動作(左斜め前方及び右斜め後方への斜行)とを示す概要図である。It is a schematic diagram which shows operation of the remote controller in the Example of the vehicle conveying apparatus of this invention, and operation | movement of the trolley | bogie main body by this operation (slanting to the left diagonally forward and diagonally right backward). 本発明の車両搬送装置の実施例における遠隔操作器の操作と該操作による台車本体の動作(右斜め前方及び左斜め後方への斜行)とを示す概要図である。It is a schematic diagram which shows operation of the remote controller in the Example of the vehicle conveying apparatus of this invention, and operation | movement of the trolley | bogie main body by the said operation (skew right diagonally forward and diagonally backward left). 本発明の車両搬送装置の実施例における遠隔操作器の操作と該操作による台車本体の動作(左方への湾曲走行)とを示す概要図である。It is a schematic diagram which shows operation of the remote controller in the Example of the vehicle conveying apparatus of this invention, and operation | movement (curvature running to the left) of the trolley | bogie main body by this operation. 本発明の車両搬送装置の実施例における遠隔操作器の操作と該操作による台車本体の動作(右方への湾曲走行)とを示す概要図である。It is a schematic diagram which shows operation of the remote controller in the Example of the vehicle conveying apparatus of this invention, and operation | movement (curving travel to the right) of the trolley | bogie main body by this operation. 本発明の車両搬送装置の実施例における遠隔操作器の操作と該操作による台車本体の動作(前方への湾曲横行)とを示す概要図である。It is a schematic diagram which shows operation of the remote control device in the Example of the vehicle conveying apparatus of this invention, and operation | movement (curve crossing to the front) of the trolley | bogie main body by this operation. 本発明の車両搬送装置の実施例における遠隔操作器の操作と該操作による台車本体の動作(後方への湾曲横行)とを示す概要図である。It is a schematic diagram which shows operation of the remote control device in the Example of the vehicle conveyance apparatus of this invention, and operation | movement (curve traversing backward) of the trolley | bogie main body by this operation. 本発明の車両搬送装置の実施例における遠隔操作器の操作と該操作による台車本体の動作(時計回り方向への旋回)とを示す概要図である。It is a schematic diagram which shows operation of the remote controller in the Example of the vehicle conveying apparatus of this invention, and operation | movement (turning to a clockwise direction) of the trolley | bogie main body by this operation. 本発明の車両搬送装置の実施例における遠隔操作器の操作と該操作による台車本体の動作(反時計回り方向への旋回)とを示す概要図である。It is a schematic diagram which shows operation of the remote controller in the Example of the vehicle conveying apparatus of this invention, and operation | movement (turning to a counterclockwise direction) of the trolley | bogie main body by this operation. 本発明の車両搬送装置の実施例における台車本体の動作の一例(湾曲走行)を示す概要図である。It is a schematic diagram which shows an example (curvature running) of operation | movement of the trolley | bogie main body in the Example of the vehicle conveying apparatus of this invention. 本発明の車両搬送装置の実施例における台車本体の動作の一例(湾曲横行)を示す概要図である。It is a schematic diagram which shows an example (curving traversal) of operation | movement of the trolley | bogie main body in the Example of the vehicle conveying apparatus of this invention. 本発明の車両搬送装置の実施例における台車本体の動作の一例(走行ライン変更)を示す概要図である。It is a schematic diagram which shows an example (travel line change) of operation | movement of the trolley | bogie main body in the Example of the vehicle conveying apparatus of this invention. 本発明の車両搬送装置の実施例における台車本体の動作の一例(横行ライン変更)を示す概要図である。It is a schematic diagram which shows an example (transverse line change) of operation | movement of the trolley | bogie main body in the Example of the vehicle conveying apparatus of this invention. 本発明の車両搬送装置の実施例における台車本体の動作の一例(走行と横行の組み合わせ)を示す概要図である。It is a schematic diagram which shows an example (combination of driving | running | working and traverse) of the operation | movement of the trolley | bogie main body in the Example of the vehicle conveying apparatus of this invention.
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
図1〜図19は本発明の車両搬送装置の実施例であって、1は車両であり、走行駆動装置2により全方向に自走可能で且つ車両1下部に進入可能な台車本体3に、車両1をリフトアップするリフター4を設けたものである。   1 to 19 show an embodiment of a vehicle transport device according to the present invention, in which 1 is a vehicle, and a cart body 3 that can be self-propelled in all directions by a travel drive device 2 and can enter the lower part of the vehicle 1; A lifter 4 for lifting the vehicle 1 is provided.
前記台車本体3は、車両1の前後方向へ延びる台車フレーム3aの複数所要箇所にキャスタ3bを取り付けると共に、該台車フレーム3aの前後方向中間部に走行駆動装置2を設けてある。   The bogie main body 3 has casters 3b attached to a plurality of required positions of a bogie frame 3a extending in the front-rear direction of the vehicle 1, and a travel drive device 2 is provided at an intermediate portion in the front-rear direction of the bogie frame 3a.
前記リフター4は、台車本体3の台車フレーム3aの前部と後部(長手方向両端部)にそれぞれ連結部材5を介して取り付けられるリフターフレーム4aに、前記台車フレーム3aの側面に沿う格納位置と前記車両1の各車輪1aを前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする展開位置との間で回動自在な一対のリフトバー4bを、前記車両1の車輪1aに対応させて枢着することによって形成してある。   The lifter 4 is mounted on a lifter frame 4a that is attached to the front and rear (both ends in the longitudinal direction) of the carriage frame 3a of the carriage main body 3 via connecting members 5, respectively, and the storage position along the side surface of the carriage frame 3a. By pivotally attaching a pair of lift bars 4b that can rotate between a deployment position where the wheels 1a of the vehicle 1 are supported so as to be sandwiched from the front and rear to lift up, corresponding to the wheels 1a of the vehicle 1 It is formed.
本実施例の場合、前記車両1の車輪1aに対応させて一対のリフトバー4bを配設してあるが、その駆動に関しては、車輪1aの前側(図1の右側)に配設される左右二本のリフトバー4bを一組とし、且つ車輪1aの後側(図1の左側)に配設される左右二本のリフトバー4bを一組とし、該左右一組としたリフトバー4bの枢着点から張り出すリンク4cの先端部間に、車両1幅方向へ延びる油圧シリンダ6のシリンダ本体6a基端とロッド6b先端とを掛け渡すように連結し、該油圧シリンダ6を収縮させることにより、前記リフトバー4bを台車フレーム3aの側面に沿う格納位置に回動させる一方、前記油圧シリンダ6を伸長させることにより、前記リフトバー4bを車両1の各車輪1aの下側を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする展開位置に回動させるようにしてある。尚、前記リフターフレーム4aの複数所要箇所、並びにリフトバー4bの先端部にはそれぞれ、車両1の荷重を支持するキャスタ4dを取り付けてある。   In the case of this embodiment, a pair of lift bars 4b are arranged corresponding to the wheels 1a of the vehicle 1, but the drive is driven by the left and right two arranged on the front side (right side in FIG. 1) of the wheels 1a. One lift bar 4b and a pair of left and right lift bars 4b arranged on the rear side of the wheel 1a (left side in FIG. 1) By connecting the base end of the cylinder body 6a of the hydraulic cylinder 6 extending in the width direction of the vehicle 1 and the tip of the rod 6b between the leading ends of the projecting links 4c and contracting the hydraulic cylinder 6, the lift bar 4b is rotated to the retracted position along the side surface of the carriage frame 3a, while the hydraulic cylinder 6 is extended to support the lift bar 4b so as to sandwich the lower side of each wheel 1a of the vehicle 1 from the front and rear. One are so as to rotate the deployed position to lift up. A caster 4d that supports the load of the vehicle 1 is attached to each of a plurality of required portions of the lifter frame 4a and the tip of the lift bar 4b.
前記走行駆動装置2は、前記台車フレーム3aに対して水平旋回自在に取り付けられた円板状の転向フレーム2aの中心部に、走行車輪2bをモータ2cにより減速機2dを介して回転駆動自在に配設した走行ユニット2Aにより構成し、該走行ユニット2Aを台車フレーム3aの前後方向へ所要の間隔をあけて二基配設し、各走行ユニット2Aの転向フレーム2aの外周に設けたリングギヤ2eにそれぞれ転向駆動ピニオン2fを噛合させ、該転向駆動ピニオン2fを図示していないモータにより減速機を介して回転駆動することにより、前記各走行ユニット2Aの転向フレーム2aを個別に旋回させるよう構成してある。   The travel drive device 2 is configured such that a travel wheel 2b is rotatably driven by a motor 2c via a speed reducer 2d at a central portion of a disc-shaped turning frame 2a that is attached to the carriage frame 3a so as to be horizontally rotatable. Two traveling units 2A are arranged in the front-rear direction of the carriage frame 3a with a required interval, and ring gears 2e provided on the outer periphery of the turning frame 2a of each traveling unit 2A are provided. The turning drive pinion 2f is engaged with each other, and the turning drive pinion 2f is rotated by a motor (not shown) through a speed reducer, thereby turning the turning frame 2a of each traveling unit 2A individually. is there.
前記連結部材5は、図4に示す如く、前記台車フレーム3aに設けられ且つ上下方向へ延びるピン5aと、前記リフターフレーム4aに設けられ且つ前記ピン5aに嵌装されるブラケット5bとから構成し、前記リフター4に加わる車両1の荷重を前記台車本体3の走行駆動装置2に伝えないよう構成してある。尚、前記上下方向へ延びるピン5aを台車フレーム3aの代わりにリフターフレーム4aに設け、前記ピン5aに嵌装されるブラケット5bをリフターフレーム4aの代わりに台車フレーム3aに設けて前記連結部材5を構成することも可能である。   As shown in FIG. 4, the connecting member 5 includes a pin 5a provided on the carriage frame 3a and extending in the vertical direction, and a bracket 5b provided on the lifter frame 4a and fitted on the pin 5a. The load of the vehicle 1 applied to the lifter 4 is not transmitted to the travel drive device 2 of the bogie body 3. The pin 5a extending in the up-down direction is provided on the lifter frame 4a instead of the carriage frame 3a, and the bracket 5b fitted to the pin 5a is provided on the carriage frame 3a instead of the lifter frame 4a. It is also possible to configure.
又、前記台車本体3の台車フレーム3a後部には、図1及び図3に示す如く、前記油圧シリンダ6への圧油の給排を油圧配管系統7aを介して行う油圧ユニット7と、前記台車本体3並びにリフター4の動作を制御する制御機器8と、該制御機器8やモータ2cに通電を行う鉛蓄電池等のバッテリー9とを搭載してある。   Further, as shown in FIGS. 1 and 3, a hydraulic unit 7 for supplying and discharging pressure oil to and from the hydraulic cylinder 6 through a hydraulic piping system 7a is disposed at the rear of the carriage frame 3a of the carriage body 3 and the carriage. A control device 8 for controlling the operations of the main body 3 and the lifter 4 and a battery 9 such as a lead storage battery for energizing the control device 8 and the motor 2c are mounted.
一方、前記台車本体3並びにリフター4の動作は、遠隔操作器10によって作業員が遠隔操作できるようにしてあり、該遠隔操作器10は、図5〜図14に示す如く、前記台車本体3を前進・後退させる走行方向と、該走行方向に対し直交する左右方向へ台車本体3を横行させる横行方向と、前記台車本体3を斜行させる斜行方向とに対応させて、操作器本体10aからジョイスティック10bを傾動自在に突設し、該ジョイスティック10bの基点Oからの傾斜角度に応じて前記台車本体3の各方向への速度を調整自在としてある。   On the other hand, the operation of the cart main body 3 and the lifter 4 can be remotely operated by a worker using a remote controller 10, and the remote controller 10 moves the cart main body 3 as shown in FIGS. 5 to 14. Corresponding to the traveling direction for moving forward and backward, the transverse direction for traversing the cart body 3 in the left-right direction orthogonal to the traveling direction, and the skewing direction for skewing the cart body 3, A joystick 10b is provided so as to tilt freely, and the speed of the carriage body 3 in each direction can be adjusted according to the tilt angle from the base point O of the joystick 10b.
又、前記遠隔操作器10の操作器本体10aには、走行曲釦10cと横行曲釦10dと旋回釦10eとを配設し、前記走行曲釦10cを押した状態でジョイスティック10bを基点Oから傾斜させる方向及び角度に応じて前記台車本体3の湾曲走行における湾曲方向と曲率と湾曲走行速度とを調整自在とし、前記横行曲釦10dを押した状態でジョイスティック10bを基点Oから傾斜させる方向及び角度に応じて前記台車本体3の湾曲横行における湾曲方向と曲率と湾曲横行速度とを調整自在とし、前記旋回釦10eを押した状態でジョイスティック10bを基点Oから傾斜させる方向及び角度に応じて前記台車本体3の旋回方向と旋回速度とを調整自在とするよう構成してある。   Further, a traveling music button 10c, a traversing music button 10d, and a turning button 10e are arranged on the operating device body 10a of the remote controller 10, and the joystick 10b is moved from the base point O while the traveling music button 10c is pressed. The bending direction, the curvature, and the bending traveling speed in the curved traveling of the cart body 3 can be adjusted according to the tilting direction and angle, and the joystick 10b is tilted from the base point O while the traverse button 10d is pressed and The curving direction, curvature, and curving traverse speed of the cart body 3 can be adjusted according to the angle, and the joystick 10b is tilted from the base point O while the swivel button 10e is pressed. The turning direction and turning speed of the cart body 3 are configured to be adjustable.
尚、前記遠隔操作器10には、図示していないが、メイン電源のオン・オフを行う電源スイッチ、該電源スイッチをオンにした際に点灯する電源表示灯、前記リフター4のリフトバー4bを格納位置に回動させるリフター格納ボタン、前記リフター4のリフトバー4bのうち車両1の後側の車輪1aの後方に配置されるリフトバー4bのみを単独で展開位置に回動させるリフター単独展開ボタン、前記リフター4のリフトバー4b全部を展開位置に回動させるリフター全部展開ボタン、緊急時に台車本体3並びにリフター4の動作を停止させる非常停止ボタンが設けられている。   Although not shown, the remote controller 10 stores a power switch for turning on / off the main power, a power indicator that lights up when the power switch is turned on, and a lift bar 4b of the lifter 4. Lifter storage button for rotating to a position, lifter single deployment button for rotating only the lift bar 4b disposed behind the wheel 1a on the rear side of the vehicle 1 among the lift bars 4b of the lifter 4 to the deployment position alone, the lifter 4 is provided with an all-lifter lift button for rotating all four lift bars 4b to the unfolded position, and an emergency stop button for stopping the operation of the main body 3 and the lifter 4 in an emergency.
又、前記台車本体3の台車フレーム3aにおける上面の複数所要箇所には、図1及び図2に示す如く、車両1下面に接触した場合にオンとなって車両1に対し台車フレーム3aが干渉していることを知らせるテープ状スイッチ11を貼り付けてある。   Further, as shown in FIGS. 1 and 2, a plurality of required positions on the upper surface of the bogie frame 3 of the bogie main body 3 are turned on when contacting the lower surface of the vehicle 1, and the bogie frame 3 a interferes with the vehicle 1. A tape-shaped switch 11 is attached to inform the user.
又、前記台車本体3の台車フレーム3a後部に搭載された制御機器8の車両1と対面する所要箇所には、該車両1との距離が設定値未満となった際に警報を発する超音波センサ12を取り付けてある。   Further, an ultrasonic sensor that issues an alarm when the distance from the vehicle 1 becomes less than a set value at a required position facing the vehicle 1 of the control device 8 mounted on the rear of the carriage frame 3a of the carriage body 3. 12 is attached.
次に、上記実施例の作用を説明する。   Next, the operation of the above embodiment will be described.
車両1を搬送する際には、先ず、遠隔操作器10の電源スイッチ(図示せず)をオンにし、台車本体3を車両1の後方に位置させ、リフター4のリフトバー4bを全て格納位置に回動させた状態から、リフター単独展開ボタン(図示せず)を押してリフター4のリフトバー4bのうち車両1の後側の車輪1aの後方に配置されるリフトバー4bのみを単独で展開位置に回動させておく。   When transporting the vehicle 1, first, a power switch (not shown) of the remote controller 10 is turned on, the carriage body 3 is positioned behind the vehicle 1, and all the lift bars 4 b of the lifter 4 are rotated to the storage position. From the moved state, a lifter single unfolding button (not shown) is pressed to rotate only the lift bar 4b disposed behind the wheel 1a on the rear side of the vehicle 1 to the unfolded position alone. Keep it.
続いて、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを走行方向における前進方向へ傾斜させると、図1に示す状態から、走行駆動装置2の二基の走行ユニット2Aの転向フレーム2aが右回転(右旋回)する方向(時計回り方向)へ回転駆動され、走行駆動装置2の二基の走行ユニット2Aの走行車輪2bの向きが90°転向されると共に、該走行車輪2bが回転駆動され、台車本体3が前進し、これにより、該台車本体3を車両1下部に進入させることが可能となる。   Subsequently, when the joystick 10b of the remote controller 10 is tilted in the forward direction in the traveling direction, the turning frames 2a of the two traveling units 2A of the traveling drive device 2 are rotated clockwise (right-handed) from the state shown in FIG. The travel wheels 2b of the two travel units 2A of the travel drive device 2 are turned by 90 °, and the travel wheels 2b are rotationally driven. As a result, the cart body 3 can enter the lower portion of the vehicle 1.
ここで、前記リフター4のリフトバー4bのうち車両1の後側の車輪1aの後方に配置されるリフトバー4bのみを単独で展開位置に回動させてあるため、該リフトバー4bが車両1の後側の車輪1aに接触する位置まで前記台車本体3を前進させ停止させるようにすれば、特別なセンサ等を用いなくても、車両1に対する台車本体3の位置決めを簡単且つ自動的に行うことができる。   Here, of the lift bar 4b of the lifter 4, only the lift bar 4b disposed behind the wheel 1a on the rear side of the vehicle 1 is independently rotated to the unfolded position. If the carriage main body 3 is moved forward to a position where it touches the wheel 1a and stopped, the carriage main body 3 can be easily and automatically positioned with respect to the vehicle 1 without using a special sensor or the like. .
この状態から、前記遠隔操作器10のリフター全部展開ボタン(図示せず)を押すと、既に展開位置にあるリフター4のリフトバー4bを除く残りのリフトバー4b全部が格納位置から展開位置に回動するため、各車輪1aの下側を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップすることが可能となる。   From this state, when a full lifter button (not shown) of the remote controller 10 is pressed, all the remaining lift bars 4b except the lift bar 4b of the lifter 4 already in the deployed position are rotated from the retracted position to the deployed position. Therefore, it is possible to lift up while supporting the lower side of each wheel 1a from the front and rear.
次に、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを、図5に示す如く、走行方向における前進方向(図5においては右方向)へ傾斜させれば、台車本体3上の車両1(図2参照)を前進させる方向へ搬送することが可能となり、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを走行方向における後退方向(図5においては左方向)へ傾斜させれば、台車本体3上の車両1(図2参照)を後退させる方向へ搬送することが可能となる。尚、前記ジョイスティック10bを走行方向へ倒す角度を大きくするほど、それに比例して走行速度が増加する。   Next, if the joystick 10b of the remote controller 10 is tilted in the forward direction in the traveling direction (rightward in FIG. 5) as shown in FIG. 5, the vehicle 1 on the cart body 3 (see FIG. 2). When the joystick 10b of the remote controller 10 is tilted in the backward direction in the traveling direction (leftward in FIG. 5), the vehicle 1 on the carriage main body 3 (FIG. 2) can be conveyed. (See) can be transported in the direction of retreating. As the angle at which the joystick 10b is tilted in the traveling direction is increased, the traveling speed is proportionally increased.
又、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを、図6に示す如く、横行方向における左方向(図6においては上方向)へ傾斜させると、前記走行駆動装置2の二基の走行ユニット2Aの転向フレーム2aの旋回により走行車輪2bの向きが横行方向へ転向され、台車本体3上の車両1(図2参照)を左に横行させる方向へ搬送することが可能となり、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを横行方向における右方向(図6においては下方向)へ傾斜させると、台車本体3上の車両1(図2参照)を右に横行させる方向へ搬送することが可能となる。尚、前記ジョイスティック10bを横行方向へ倒す角度を大きくするほど、それに比例して横行速度が増加する。   Further, when the joystick 10b of the remote controller 10 is tilted leftward in the transverse direction (upward in FIG. 6) as shown in FIG. 6, the two traveling units 2A of the traveling drive device 2 are turned. By turning the frame 2a, the direction of the traveling wheel 2b is turned in the transverse direction, so that the vehicle 1 (see FIG. 2) on the carriage body 3 can be transported in the direction to move leftward, and the joystick of the remote controller 10 can be conveyed. When the vehicle 10b is tilted in the right direction in the traversing direction (downward in FIG. 6), the vehicle 1 on the cart body 3 (see FIG. 2) can be transported in the direction of traversing to the right. As the angle at which the joystick 10b is tilted in the traverse direction is increased, the traverse speed increases in proportion thereto.
更に又、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを、図7に示す如く、左斜め前方(図7においては右斜め上方向)の斜行方向へ傾斜させると、前記走行駆動装置2の二基の走行ユニット2Aの転向フレーム2aの旋回により走行車輪2bの向きが左斜め前方の斜行方向へ転向され、台車本体3上の車両1(図2参照)を左斜め前方に斜行させる方向へ搬送することが可能となり、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを右斜め後方(図7においては左斜め下方向)の斜行方向へ傾斜させると、台車本体3上の車両1(図2参照)を右斜め後方に斜行させる方向へ搬送することが可能となる。前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを、図8に示す如く、右斜め前方(図8においては右斜め下方向)の斜行方向へ傾斜させると、前記走行駆動装置2の二基の走行ユニット2Aの転向フレーム2aの旋回により走行車輪2bの向きが右斜め前方の斜行方向へ転向され、台車本体3上の車両1(図2参照)を右斜め前方に斜行させる方向へ搬送することが可能となり、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを左斜め後方(図8においては左斜め上方向)の斜行方向へ傾斜させると、台車本体3上の車両1(図2参照)を左斜め後方に斜行させる方向へ搬送することが可能となる。尚、前記ジョイスティック10bを斜行方向へ倒す角度を大きくするほど、それに比例して斜行速度が増加する。   Furthermore, when the joystick 10b of the remote controller 10 is tilted obliquely leftward forward (in the diagonally upward direction in FIG. 7) as shown in FIG. By turning the turning frame 2a of the traveling unit 2A, the direction of the traveling wheel 2b is turned to the diagonally forward direction diagonally to the left, and the vehicle 1 on the carriage body 3 (see FIG. 2) is conveyed diagonally to the diagonally forward left. When the joystick 10b of the remote controller 10 is tilted in the oblique direction to the right rearward (downwardly leftward in FIG. 7), the vehicle 1 (see FIG. 2) on the cart body 3 is moved. It is possible to carry the sheet in a direction that is inclined obliquely rightward and backward. As shown in FIG. 8, when the joystick 10b of the remote controller 10 is tilted obliquely forward to the right (in the diagonally downward direction in FIG. 8), two traveling units 2A of the traveling drive device 2 are provided. By turning the turning frame 2a, the direction of the traveling wheel 2b is turned in the oblique direction forward to the right, and the vehicle 1 (see FIG. 2) on the carriage body 3 can be conveyed in the direction obliquely forward to the right. When the joystick 10b of the remote controller 10 is tilted obliquely leftward and rearward (leftward and upward in FIG. 8), the vehicle 1 (see FIG. 2) on the cart body 3 is inclined rearward and leftward. It is possible to transport in the direction of skewing. As the angle at which the joystick 10b is tilted in the skew direction is increased, the skew speed increases in proportion thereto.
一方、図9に示す如く、前記走行曲釦10cを押し、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを横行方向における左方向(図9においては上方向)へ傾斜させると、前記走行駆動装置2の二基の走行ユニット2Aの転向フレーム2aの旋回により走行車輪2bの向きが前後で相反する角度(図9では逆ハの字状となる角度)に転向され、この状態で、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを走行方向における前進方向へ傾斜させれば、台車本体3上の車両1(図2参照)を左斜め前方へカーブさせる形で前進させる方向へ搬送することが可能となる。前記走行車輪2bの向きが逆ハの字状に転向された状態で、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを走行方向における後退方向へ傾斜させれば、台車本体3上の車両1(図2参照)を左斜め後方へカーブさせる形で後退させる方向へ搬送することが可能となる。尚、前記走行曲釦10cを押した状態で、前記ジョイスティック10bを横行方向へ倒す角度を大きくしていくと、その途中の予め設定された所要箇所までは、該ジョイスティック10bを倒す角度に比例して前記逆ハの字状に転向される走行車輪2bの転向角度がきつくなり湾曲走行の曲率半径が小さくなるが、該転向角度には限界値を設定してあり、前記ジョイスティック10bを前記所要箇所を越えて横行方向における左方向へ傾斜させたとしても、前記走行車輪2bの転向角度は限界値以上にはならないようにしてある。この場合、前記ジョイスティック10bを走行方向へ倒す角度を大きくするほど、それに比例して走行速度が増加する点は、前記前進・後退の走行時と同様である。   On the other hand, as shown in FIG. 9, when the travel music button 10c is pressed and the joystick 10b of the remote controller 10 is tilted leftward in the traverse direction (upward in FIG. 9), the travel drive device 2 By turning the turning frame 2a of the base traveling unit 2A, the direction of the traveling wheel 2b is turned to an opposite angle in the front and rear directions (an angle that is a reverse C shape in FIG. 9). In this state, the remote controller 10 If the joystick 10b is tilted in the forward direction in the traveling direction, the vehicle 1 (see FIG. 2) on the carriage main body 3 can be transported in a forward direction in a form that curves diagonally to the left. If the joystick 10b of the remote controller 10 is tilted in the backward direction in the traveling direction in a state where the traveling wheel 2b is turned in a reverse C shape, the vehicle 1 on the carriage body 3 (see FIG. 2). ) Can be transported in the direction of retreating in the form of a curve to the left diagonally backward. If the angle at which the joystick 10b is tilted in the traverse direction is increased while the traveling music button 10c is pressed, the predetermined position in the middle is proportional to the angle at which the joystick 10b is tilted. Thus, the turning angle of the traveling wheel 2b turned in the reverse letter C shape becomes tight and the curvature radius of the curved running becomes small, but a limit value is set for the turning angle, and the joystick 10b is moved to the required position. The turning angle of the traveling wheel 2b does not exceed a limit value even if the vehicle is tilted to the left in the transverse direction. In this case, as the angle at which the joystick 10b is tilted in the traveling direction is increased, the traveling speed is increased in proportion thereto, as in the forward / reverse traveling.
又、図10に示す如く、前記走行曲釦10cを押し、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを横行方向における右方向(図10においては下方向)へ傾斜させると、前記走行駆動装置2の二基の走行ユニット2Aの転向フレーム2aの旋回により走行車輪2bの向きが前後で相反する角度(図10ではハの字状となる角度)に転向され、この状態で、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを走行方向における前進方向へ傾斜させれば、台車本体3上の車両1(図2参照)を右斜め前方へカーブさせる形で前進させる方向へ搬送することが可能となる。前記走行車輪2bの向きがハの字状に転向された状態で、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを走行方向における後退方向へ傾斜させれば、台車本体3上の車両1(図2参照)を右斜め後方へカーブさせる形で後退させる方向へ搬送することが可能となる。尚、前記走行曲釦10cを押した状態で、前記ジョイスティック10bを横行方向へ倒す角度を大きくしていくと、その途中の予め設定された所要箇所までは、該ジョイスティック10bを倒す角度に比例して前記ハの字状に転向される走行車輪2bの転向角度がきつくなり湾曲走行の曲率半径が小さくなるが、該転向角度には限界値を設定してあり、前記ジョイスティック10bを前記所要箇所を越えて横行方向における右方向へ傾斜させたとしても、前記走行車輪2bの転向角度は限界値以上にはならないようにしてある。この場合、前記ジョイスティック10bを走行方向へ倒す角度を大きくするほど、それに比例して走行速度が増加する点は、前記前進・後退の走行時と同様である。   Further, as shown in FIG. 10, when the traveling music button 10c is pressed and the joystick 10b of the remote controller 10 is tilted to the right in the transverse direction (downward in FIG. 10), By turning the turning frame 2a of the base traveling unit 2A, the direction of the traveling wheel 2b is turned to an opposite angle (an angle in a C shape in FIG. 10), and in this state, the joystick of the remote controller 10 is turned on. If the vehicle 10b is inclined in the forward direction in the traveling direction, the vehicle 1 (see FIG. 2) on the carriage main body 3 can be transported in a forward direction so as to curve forward diagonally to the right. If the joystick 10b of the remote controller 10 is tilted in the backward direction in the traveling direction in a state where the direction of the traveling wheel 2b is turned in a C-shape, the vehicle 1 on the carriage main body 3 (see FIG. 2). Can be transported in the direction of retreating in a shape that curves in a diagonally backward right direction. If the angle at which the joystick 10b is tilted in the traverse direction is increased while the traveling music button 10c is pressed, the predetermined position in the middle is proportional to the angle at which the joystick 10b is tilted. Thus, the turning angle of the traveling wheel 2b turned in the shape of the letter C becomes tight and the curvature radius of the curved running becomes small. However, a limit value is set for the turning angle, and the joystick 10b is moved to the required position. Even if it is tilted to the right in the transverse direction, the turning angle of the traveling wheel 2b does not exceed the limit value. In this case, as the angle at which the joystick 10b is tilted in the traveling direction is increased, the traveling speed is increased in proportion thereto, as in the forward / reverse traveling.
更に、図11に示す如く、前記横行曲釦10dを押し、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを走行方向における前進方向(図11においては右方向)へ傾斜させると、前記二個の走行車輪2bの向きは横行方向へ向いたまま変わらないが、後方に位置する走行車輪2bの回転速度が前方に位置する走行車輪2bの回転速度より大きく設定され、この状態で、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを横行方向における左方向(図11においては上方向)へ傾斜させれば、台車本体3上の車両1(図2参照)を前方へカーブさせる形で左横行させる方向へ搬送することが可能となる。前記後方に位置する走行車輪2bの回転速度が前方に位置する走行車輪2bの回転速度より大きく設定された状態で、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを横行方向における右方向(図11においては下方向)へ傾斜させれば、台車本体3上の車両1(図2参照)を前方へカーブさせる形で右横行させる方向へ搬送することが可能となる。尚、前記横行曲釦10dを押した状態で、前記ジョイスティック10bを走行方向における前進方向へ倒す角度を大きくしていくと、その途中の予め設定された所要箇所までは該ジョイスティック10bを倒す角度に比例して前記後方に位置する走行車輪2bと前方に位置する走行車輪2bとの回転速度差が大きくなり湾曲横行の曲率半径が小さくなるが、該回転速度差には限界値を設定してあり、前記ジョイスティック10bを前記所要箇所を越えて走行方向における前進方向へ傾斜させたとしても、前記回転速度差は限界値以上にはならないようにしてある。この場合、前記ジョイスティック10bを横行方向へ倒す角度を大きくするほど、それに比例して横行速度が増加する点は、前記横行時と同様である。   Further, as shown in FIG. 11, when the traverse button 10d is pressed and the joystick 10b of the remote controller 10 is tilted in the forward direction in the traveling direction (rightward in FIG. 11), the two traveling wheels 2b However, the rotational speed of the traveling wheel 2b located at the rear is set larger than the rotational speed of the traveling wheel 2b located at the front, and in this state, the joystick of the remote controller 10 is By tilting 10b to the left in the traversing direction (upward in FIG. 11), it is possible to transport the vehicle 1 on the cart body 3 (see FIG. 2) in the direction of traversing to the left in a form of curving forward. It becomes. With the rotational speed of the traveling wheel 2b located at the rear set to be larger than the rotational speed of the traveling wheel 2b located at the front, the joystick 10b of the remote controller 10 is moved to the right in the transverse direction (in FIG. If the vehicle 1 is inclined in the direction, the vehicle 1 (see FIG. 2) on the carriage main body 3 can be conveyed in the direction of traversing to the right while curving forward. If the angle at which the joystick 10b is tilted forward in the traveling direction is increased while the traverse button 10d is pressed, the angle at which the joystick 10b is tilted to a predetermined required position in the middle of the travel direction. The rotational speed difference between the traveling wheel 2b located rearward and the traveling wheel 2b located forward is proportionally increased and the radius of curvature of the curved traverse is reduced. However, a limit value is set for the rotational speed difference. Even if the joystick 10b is tilted in the forward direction in the traveling direction beyond the required location, the rotational speed difference is not made to exceed the limit value. In this case, as the angle at which the joystick 10b is tilted in the traverse direction is increased, the traverse speed is increased in proportion to the same as in the traverse.
又、図12に示す如く、前記横行曲釦10dを押し、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを走行方向における後退方向(図12においては左方向)へ傾斜させると、前記二個の走行車輪2bの向きは横行方向へ向いたまま変わらないが、前方に位置する走行車輪2bの回転速度が後方に位置する走行車輪2bの回転速度より大きく設定され、この状態で、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを横行方向における左方向(図11においては上方向)へ傾斜させれば、台車本体3上の車両1(図2参照)を後方へカーブさせる形で左横行させる方向へ搬送することが可能となる。前記前方に位置する走行車輪2bの回転速度が後方に位置する走行車輪2bの回転速度より大きく設定された状態で、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを横行方向における右方向(図11においては下方向)へ傾斜させれば、台車本体3上の車両1(図2参照)を後方へカーブさせる形で右横行させる方向へ搬送することが可能となる。尚、前記横行曲釦10dを押した状態で、前記ジョイスティック10bを走行方向における後退方向へ倒す角度を大きくしていくと、その途中の予め設定された所要箇所までは該ジョイスティック10bを倒す角度に比例して前記前方に位置する走行車輪2bと後方に位置する走行車輪2bとの回転速度差が大きくなり湾曲横行の曲率半径が小さくなるが、該回転速度差には限界値を設定してあり、前記ジョイスティック10bを前記所要箇所を越えて走行方向における後退方向へ傾斜させたとしても、前記回転速度差は限界値以上にはならないようにしてある。この場合、前記ジョイスティック10bを横行方向へ倒す角度を大きくするほど、それに比例して横行速度が増加する点は、前記横行時と同様である。   Also, as shown in FIG. 12, when the traverse button 10d is pressed and the joystick 10b of the remote controller 10 is tilted in the backward direction in the traveling direction (leftward in FIG. 12), the two traveling wheels 2b However, the rotational speed of the traveling wheel 2b located in the front is set larger than the rotational speed of the traveling wheel 2b located in the rear, and in this state, the joystick of the remote controller 10 is set. By tilting 10b to the left in the traversing direction (upward in FIG. 11), the vehicle 1 on the carriage body 3 (see FIG. 2) can be transported in the direction of traversing left in a form of curving backward. It becomes. With the rotational speed of the traveling wheel 2b located in the front set to be larger than the rotational speed of the traveling wheel 2b located in the rear, the joystick 10b of the remote controller 10 is moved in the right direction in the traversing direction (in FIG. If the vehicle 1 is inclined in the direction, the vehicle 1 (see FIG. 2) on the carriage main body 3 can be conveyed in the direction of traversing to the right in a form of curving backward. If the angle at which the joystick 10b is tilted backward in the traveling direction is increased while the traversing music button 10d is pressed, the angle at which the joystick 10b is tilted to a predetermined required position in the middle thereof is increased. In proportion, the rotational speed difference between the traveling wheel 2b located in front and the traveling wheel 2b located in the rear becomes larger and the curvature radius of the curved traverse decreases, but a limit value is set for the rotational speed difference. Even if the joystick 10b is tilted in the backward direction in the traveling direction beyond the required location, the rotational speed difference does not exceed the limit value. In this case, as the angle at which the joystick 10b is tilted in the traverse direction is increased, the traverse speed is increased in proportion to the same as in the traverse.
更に、図13に示す如く、前記旋回釦10eを押し、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを横行方向における右方向(図13においては下方向)へ傾斜させると、前記二個の走行車輪2bの向きは横行方向へ向いたまま変わらないが、前方に位置する走行車輪2bが横行方向における右方向へ進行し且つ後方に位置する走行車輪2bが横行方向における左方向へ進行するようそれぞれの回転方向が逆向きに設定され、台車本体3上の車両1(図2参照)をその位置で時計回り方向へ旋回させることが可能となる。尚、前記旋回釦10eを押した状態で、前記ジョイスティック10bを横行方向における右方向へ倒す角度を大きくするほど、それに比例して時計回り方向への旋回速度が増加する。   Further, as shown in FIG. 13, when the turning button 10e is pushed and the joystick 10b of the remote controller 10 is tilted rightward in the transverse direction (downward in FIG. 13), the two traveling wheels 2b The direction of rotation does not change while facing in the traversing direction, but the respective traveling directions so that the traveling wheel 2b located in the front proceeds in the right direction in the traversing direction and the traveling wheel 2b located in the rear proceeds in the left direction in the traversing direction. Is set in the reverse direction, and the vehicle 1 (see FIG. 2) on the cart body 3 can be turned clockwise at that position. It should be noted that as the angle at which the joystick 10b is tilted to the right in the transverse direction with the turning button 10e being pressed is increased, the turning speed in the clockwise direction is proportionally increased.
又、図14に示す如く、前記旋回釦10eを押し、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを横行方向における左方向(図14においては上方向)へ傾斜させると、前記二個の走行車輪2bの向きは横行方向へ向いたまま変わらないが、前方に位置する走行車輪2bが横行方向における左方向へ進行し且つ後方に位置する走行車輪2bが横行方向における右方向へ進行するようそれぞれの回転方向が逆向きに設定され、台車本体3上の車両1(図2参照)をその位置で反時計回り方向へ旋回させることが可能となる。尚、前記旋回釦10eを押した状態で、前記ジョイスティック10bを横行方向における左方向へ倒す角度を大きくするほど、それに比例して反時計回り方向への旋回速度が増加する。   Further, as shown in FIG. 14, when the turning button 10e is pressed and the joystick 10b of the remote controller 10 is tilted leftward in the transverse direction (upward in FIG. 14), the two traveling wheels 2b The direction remains the same in the traversing direction, but the direction of rotation is such that the traveling wheel 2b located in the front travels to the left in the traversing direction and the traveling wheel 2b located in the rear proceeds to the right in the traversing direction. Is set in the reverse direction, and the vehicle 1 on the carriage body 3 (see FIG. 2) can be turned counterclockwise at that position. In addition, the turning speed in the counterclockwise direction increases in proportion to the increase in the angle at which the joystick 10b is tilted leftward in the transverse direction while the turning button 10e is pressed.
そして、例えば、上記の図5及び図10に示す運転操作を組み合わせることにより、図15に示す如く、台車本体3を湾曲走行させることが可能となる一方、上記の図6及び図12に示す運転操作を組み合わせることにより、図16に示す如く、台車本体3を湾曲横行させることが可能となる。   For example, by combining the driving operations shown in FIG. 5 and FIG. 10 described above, the cart body 3 can be curvedly driven as shown in FIG. 15, while the driving shown in FIG. 6 and FIG. By combining the operations, the cart body 3 can be curved and traversed as shown in FIG.
又、上記の図5及び図8に示す運転操作を組み合わせることにより、図17に示す如く、台車本体3を走行ライン変更させる形で走行させることが可能となる一方、上記の図6及び図7に示す運転操作を組み合わせることにより、図18に示す如く、台車本体3を横行ライン変更させる形で横行させることが可能となる。   Further, by combining the driving operations shown in FIG. 5 and FIG. 8, it is possible to run the carriage body 3 in a form in which the travel line is changed as shown in FIG. By combining the driving operations shown in FIG. 18, it is possible to traverse the cart body 3 in the form of changing the traversing line as shown in FIG. 18.
更に又、上記の図5〜図7に示す運転操作を組み合わせることにより、図19に示す如く、台車本体3を走行と横行を組み合わせる形で曲線的に移動させることが可能となる。   Furthermore, by combining the driving operations shown in FIGS. 5 to 7, it is possible to move the carriage body 3 in a curved manner by combining traveling and traversing as shown in FIG.
尚、図15〜図19に示すパターン以外にも、必要に応じて台車本体3を複雑な経路で移動させることが可能となることは勿論である。   In addition to the patterns shown in FIGS. 15 to 19, it is a matter of course that the cart body 3 can be moved along a complicated route as necessary.
前記車両1が搭載された台車本体3を所定の位置へ移動させ、必要に応じて車両1の向きを変更した後、前記遠隔操作器10のリフター格納ボタン(図示せず)を押すと、前記リフター4のリフトバー4bが格納位置に回動し、前記車両1がリフトアップされていた状態から地上に降ろされ、この後、前記遠隔操作器10のジョイスティック10bを走行方向における後退方向(図5においては左方向)へ傾斜させ、台車本体3を後退させると、該台車本体3を車両1下部から引き出すことが可能となり、車両1の搬送が完了する。   After moving the cart body 3 on which the vehicle 1 is mounted to a predetermined position and changing the direction of the vehicle 1 as necessary, when a lifter storage button (not shown) of the remote controller 10 is pressed, The lift bar 4b of the lifter 4 rotates to the retracted position, and the vehicle 1 is lowered to the ground from the lifted state. Thereafter, the joystick 10b of the remote controller 10 is moved backward in the traveling direction (in FIG. 5). Is tilted to the left) and the carriage main body 3 is retracted, the carriage main body 3 can be pulled out from the lower part of the vehicle 1 and the conveyance of the vehicle 1 is completed.
尚、上述の例では、前記台車本体3を車両1の後方から進入させる場合について説明したが、該台車本体3を車両1の前方から進入させても同様に車両1の搬送を行えることは言うまでもない。   In the above-described example, the case where the cart body 3 is entered from the rear of the vehicle 1 has been described, but it goes without saying that the vehicle 1 can be transported in the same manner even if the cart body 3 is entered from the front of the vehicle 1. Yes.
この結果、特許文献1に示されるような搬送台車とは異なり、車両1の左右両側に充分な空きスペースがなくても、車両1の前後の少なくとも一方には必ずスペースはあるため、台車本体3を車両1下部に進入させることさえできれば、車両1を搬送することができなくなる心配はない。   As a result, unlike the transport carriage as shown in Patent Document 1, there is always a space in at least one of the front and rear of the vehicle 1 even if there are not enough empty spaces on the left and right sides of the vehicle 1. As long as the vehicle 1 can enter the lower part of the vehicle 1, there is no concern that the vehicle 1 cannot be transported.
又、本実施例の車両搬送装置を車両1の試験設備等において利用すれば、作業員が数人で車両1を押しながら移動させなくて済み、作業員の負担が大幅に軽減され、手間と時間がかからなくなり、作業効率を向上させることが可能となる。   Moreover, if the vehicle conveyance device of the present embodiment is used in the test facility of the vehicle 1, it is not necessary for the worker to move the vehicle 1 while pushing the vehicle 1, and the burden on the worker is greatly reduced. It takes less time and the work efficiency can be improved.
更に又、床面に貼り付けられた誘導テープに沿って走行する無軌道床上自動搬送車(AGV:Automatic Guided Vehicle)を前記車両の試験設備等に適用するのに比べ、車両を予め設定された走行経路に限定されることなく、状況に応じた最適な速度パターンで搬送することが可能となり、搬送作業を非常に効率よく行えるようになる。   Furthermore, compared to applying an automatic guided vehicle (AGV) that travels along a guide tape affixed to the floor surface to the test equipment of the vehicle, the vehicle travels in advance. Without being limited to the route, it is possible to carry with an optimum speed pattern according to the situation, and the carrying work can be performed very efficiently.
一方、前記車両搬送装置においては、前記台車フレーム3a及びリフターフレーム4aのいずれか一方に設けられ且つ上下方向へ延びるピン5aと、前記台車フレーム3a及びリフターフレーム4aのいずれか他方に設けられ且つ前記ピン5aに嵌装されるブラケット5bとから前記連結部材5を構成し、前記リフター4に加わる車両1の荷重を前記台車本体3の走行駆動装置2に伝えないよう構成してあるため、走行駆動装置2の走行車輪2bの耐荷重を大きくしなくて済み、該走行車輪2bの外径が小さく抑えられ、車両1下部に進入させる必要があることから高さが制限される台車本体3に走行車輪2bを搭載する上で有効となる。   On the other hand, in the vehicle transport device, a pin 5a provided on one of the carriage frame 3a and the lifter frame 4a and extending in the vertical direction, and provided on one of the carriage frame 3a and the lifter frame 4a, and Since the connecting member 5 is composed of the bracket 5b fitted to the pin 5a and the load of the vehicle 1 applied to the lifter 4 is not transmitted to the travel drive device 2 of the carriage body 3, the travel drive It is not necessary to increase the load resistance of the traveling wheel 2b of the device 2, the outer diameter of the traveling wheel 2b is kept small, and it is necessary to enter the lower part of the vehicle 1, so that it travels to the cart body 3 whose height is limited. This is effective in mounting the wheel 2b.
こうして、車両1の左右両側に充分な空きスペースがなくても、簡単な構成で車両1を確実に且つ走行経路と速度パターンを自由に選択しつつ搬送し得、搬送作業の効率向上を図り得る。   In this way, even if there is not enough free space on both the left and right sides of the vehicle 1, the vehicle 1 can be transported reliably with a simple configuration while freely selecting the travel route and the speed pattern, and the efficiency of the transport work can be improved. .
尚、本発明の車両搬送装置は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、台車フレームに伸縮機構を設けるようにすれば、ホイールベースの異なる車両にも適用可能となること等、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。   The vehicle transport device of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be applied to a vehicle having a different wheel base by providing an expansion / contraction mechanism on the carriage frame. Of course, various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
1 車両
1a 車輪
2 走行駆動装置
2A 走行ユニット
2a 転向フレーム
2b 走行車輪
3 台車本体
3a 台車フレーム
4 リフター
4a リフターフレーム
4b リフトバー
5 連結部材
5a ピン
5b ブラケット
6 油圧シリンダ
10 遠隔操作器
10a 操作器本体
10b ジョイスティック
10c 走行曲釦
10d 横行曲釦
10e 旋回釦
O 基点
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 1a Wheel 2 Traveling drive device 2A Traveling unit 2a Turning frame 2b Traveling wheel 3 Car body 3a Car frame 4 Lifter 4a Lifter frame 4b Lift bar 5 Connecting member 5a Pin 5b Bracket 6 Hydraulic cylinder 10 Remote controller 10a Actuator body 10b Joystick 10c traveling music button 10d traverse music button 10e turning button O base point

Claims (1)

  1. 走行駆動装置により全方向に自走可能で且つ車両下部に進入可能な台車本体と、
    該台車本体の台車フレームに連結部材を介して取り付けられるリフターフレームに、前記台車フレームの側面に沿う格納位置と前記車両の各車輪を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする展開位置との間で回動自在な一対のリフトバーを、前記車両の車輪に対応させて枢着することによって形成したリフターと
    を備え、
    前記走行駆動装置を、前記台車フレームに水平旋回自在に取り付けられた転向フレームの中心部に、走行車輪を回転駆動自在に配設した走行ユニットにより構成し、該走行ユニットを台車フレームの前後方向へ二基配設し、各走行ユニットの走行車輪と転向フレームとを、遠隔操作器により走行経路に応じて速度調整しつつ回転駆動するよう構成し
    前記台車本体を前進・後退させる走行方向と、該走行方向に対し直交する左右方向へ台車本体を横行させる横行方向と、前記台車本体を斜行させる斜行方向とに対応させて、操作器本体からジョイスティックを傾動自在に突設し、該ジョイスティックの基点からの傾斜角度に応じて前記台車本体の各方向への速度を調整自在とすることにより、前記遠隔操作器を構成し、
    前記遠隔操作器の操作器本体に走行曲釦と横行曲釦と旋回釦とを配設し、
    前記走行曲釦を押した状態でジョイスティックを基点から傾斜させる方向及び角度に応じて前記台車本体の湾曲走行における湾曲方向と曲率と湾曲走行速度とを調整自在とし、
    前記横行曲釦を押した状態でジョイスティックを基点から傾斜させる方向及び角度に応じて前記台車本体の湾曲横行における湾曲方向と曲率と湾曲横行速度とを調整自在とし、
    前記旋回釦を押した状態でジョイスティックを基点から傾斜させる方向及び角度に応じて前記台車本体の旋回方向と旋回速度とを調整自在とするよう構成したことを特徴とする車両搬送装置。
    A cart body capable of self-propelling in all directions by the traveling drive device and entering the lower part of the vehicle;
    The lifter frame attached to the bogie frame of the bogie main body via a connecting member includes a retracted position along the side surface of the bogie frame and a deployment position that lifts up while supporting each wheel of the vehicle from the front and rear. A lifter formed by pivoting a pair of lift bars that can rotate between them in correspondence with the wheels of the vehicle,
    The travel drive device is configured by a travel unit in which travel wheels are rotatably disposed at a central portion of a turning frame that is horizontally mounted on the cart frame, and the travel unit extends in the front-rear direction of the cart frame. Two units are arranged, and the traveling wheels and turning frames of each traveling unit are configured to be rotationally driven while adjusting the speed according to the traveling route by a remote controller ,
    Corresponding to a traveling direction in which the cart body is moved forward and backward, a transverse direction in which the cart body is traversed in the left-right direction perpendicular to the traveling direction, and an oblique direction in which the cart body is skewed, an operating device body The joystick is tilted so as to be freely tiltable, and the speed in each direction of the cart body can be adjusted according to the tilt angle from the base point of the joystick, thereby configuring the remote controller.
    A traveling music button, a traversing music button, and a turning button are arranged on the operating device body of the remote controller,
    The curving direction, the curvature, and the curving travel speed in the curving travel of the cart body can be adjusted according to the direction and angle of tilting the joystick from the base point with the travel music button pressed.
    The curving direction, the curvature, and the curving traversing speed in the curving traversing of the cart body can be adjusted according to the direction and angle of tilting the joystick from the base point with the traversing music button pressed.
    A vehicle transporting device configured to be capable of adjusting a turning direction and a turning speed of the cart body according to a direction and an angle of tilting a joystick from a base point in a state where the turning button is pressed .
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