JP5390182B2 - Tracked work vehicle - Google Patents

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本発明は、軌道上を走行しながら軌道の上方に架設される架線の延線作業もしくは巻取り作業を行う軌道走行作業車に関し、さらに詳しくは、この軌道走行作業車における走行制御に関する。   The present invention relates to a track traveling work vehicle that performs a wire drawing operation or a winding operation of an overhead wire installed above a track while traveling on a track, and more particularly, relates to travel control in the track traveling work vehicle.
軌道の上方に架設される架線(トロリ線とも称する)は、パンタグラフとの接触等により消耗や劣化するため、定期的に張替えが行われる。その際には、軌道上を走行可能な車体上に、張替え用の新トロリ線が巻き付けられたドラムもしくは旧トロリ線の巻取り用のドラム(空のドラム)を回転自在に支持するとともに当該ドラムを回転駆動するドラム駆動装置を備えた軌道走行作業車が用いられ、軌道上を走行しながらドラムを回転させて新トロリ線の延線作業(繰出し作業)と旧トロリ線の巻取り作業を行っている。トロリ線の繰出し作業および巻取り作業を行う場合には、トロリ線に作用する張力をいかにして所望の一定範囲内に保てるかという点が非常に重要であり、例えば、トロリ線に作用する張力が小さいとトロリ線の暴れが生じ易く、これによりトロリ線同士やトロリ線と他の部材とが接触してトロリ線などが破損したり、巻取り時においてはトロリ線をドラムに整然と巻き取ることができない等の問題が生じることがある。   An overhead line (also referred to as a trolley line) installed above the track is worn out or deteriorates due to contact with the pantograph or the like, and therefore, the repositioning is periodically performed. In that case, a drum around which a new trolley wire for re-covering is wound or a drum for winding up the old trolley wire (empty drum) is rotatably supported on a vehicle body that can run on the track. A track running work vehicle equipped with a drum drive device that rotates and rotates the drum while rotating on the track to carry out the work of extending the new trolley wire (feeding work) and the work of winding up the old trolley wire. ing. When performing a trolley wire feeding operation and a winding operation, it is very important how the tension acting on the trolley wire can be maintained within a desired fixed range. For example, the tension acting on the trolley wire. If the wire is small, the trolley wires are prone to be violated. This causes the trolley wires to contact each other or the trolley wires and other members to damage the trolley wires, or to wind the trolley wires around the drum in order during winding. Problems such as inability to do so may occur.
そのため、従来のドラム駆動装置では、ドラムの回転に制動力を付与する制動手段を備え、トロリ線に与える所望の張力を予め設定し、それに応じた一定のトルクを制動手段を制御してドラムに与え、これによりトロリ線に作用する張力を所定範囲内に保つようにしている。また、ドラムにおいて作業中に刻々と変化するトロリ線の巻き径を検出する巻き径センサを備え、上記ドラム駆動装置のように一定のトルクをドラムに与えるのみではなく、巻き径センサにより検出したトロリ線の巻き径に応じた制動力をドラムに付与するように制動手段を制御することで、トロリ線の巻き径変化に左右されることなくトロリ線に作用する張力を一定に保つことができるドラム駆動装置も知られている(例えば、特許文献1を参照)。
特許第4067668号公報
Therefore, the conventional drum driving device is provided with a braking means for applying a braking force to the rotation of the drum, a desired tension to be applied to the trolley wire is set in advance, and a constant torque corresponding to the tension is controlled on the drum by controlling the braking means. Thus, the tension acting on the trolley wire is kept within a predetermined range. In addition, the drum has a winding diameter sensor for detecting the winding diameter of the trolley wire that changes every moment during the work, and not only applies a constant torque to the drum as in the drum driving device, but also detects the trolley detected by the winding diameter sensor. A drum that can maintain a constant tension acting on the trolley wire without being affected by a change in the winding diameter of the trolley wire by controlling the braking means so that a braking force corresponding to the winding diameter of the wire is applied to the drum. A drive device is also known (see, for example, Patent Document 1).
Japanese Patent No. 4067668
このようなドラム駆動装置を備える軌道走行作業車では、軌道上を走行しながらトロリ線の繰出し作業もしくは巻取り作業を行うため、軌道走行作業車の走行速度が変化するとトロリ線に作用する張力も変化するという問題があった。特に、従来の軌道走行作業車では、軌道走行用車輪に一定の駆動力を与えることにより一定速度を保つように走行制御を行っていたので、軌道上の傾斜部に差し掛かると速度変化が発生しやすく、トロリ線に作用する張力も変化しやすいという問題があった。   In the track traveling work vehicle having such a drum drive device, the trolley wire is drawn out or wound up while traveling on the track. Therefore, when the traveling speed of the track traveling work vehicle changes, the tension acting on the trolley wire is also increased. There was a problem of changing. In particular, in conventional track-working vehicles, travel control is performed so as to maintain a constant speed by applying a constant driving force to the wheels for track travel, so a speed change occurs when approaching an inclined part on the track. There was a problem that the tension acting on the trolley wire was easy to change.
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、トロリ線の繰出し作業および巻取り作業を行う際に、軌道走行作業車の正確な速度一定制御を行ってトロリ線に作用する張力変化を抑えることができる軌道走行作業車を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of such problems, and changes in tension acting on the trolley wire by performing accurate constant speed control of the track traveling work vehicle when performing a trolley wire feeding operation and a winding operation. An object of the present invention is to provide an orbital work vehicle that can suppress the above-mentioned problem.
上記課題を解決するため、本発明に係る軌道走行作業車(例えば、実施形態における軌陸作業車1)は、軌道(例えば、実施形態における鉄道レールR)上を走行しながら前記軌道の上方に張架される架線の延線作業もしくは巻取り作業を行う作業車であり、軌道上で走行可能な軌道走行装置(例えば、実施形態における鉄輪4および鉄輪駆動油圧モータ8)を備えて前記軌道走行装置を駆動して前記軌道上を走行可能な車体と、前記車体に操作可能に設けられて操作に対応した目標速度で前記車体を走行させる指令値を出力する走行操作装置(例えば、実施形態における中央軌道走行操作装置31、軌道走行操作装置41)と、前記車体の走行速度を検出する速度検出手段(例えば、実施形態における速度センサ58)と、前記車体上に設けられ、前記架線の巻き取りもしくは繰り出し用のドラムを回転駆動可能に支持するドラム駆動装置と、前記ドラム駆動装置が駆動状態であるか否かを検出するドラム駆動検出手段(例えば、実施形態におけるドラム駆動検出器60)と、前記走行操作装置から出力された前記指令値および前記速度検出手段により検出された検出走行速度に基づいて、前記軌道走行装置の駆動制御による走行制御を行う走行駆動制御手段(例えば、実施形態における走行制御装置50)とを備えて構成される。そして、前記走行駆動制御手段は、前記ドラム駆動検出手段により前記ドラム駆動装置が非駆動状態であると検出されたときには、前記走行操作装置からの指令値のみに基づいて前記軌道走行装置の駆動制御による走行制御を行い、前記ドラム駆動検出手段により前記ドラム駆動装置が駆動状態であると検出されたときには、前記走行操作装置からの指令値に基づいて前記軌道走行装置の駆動制御による走行制御を行い前記速度検出手段により検出される前記車体の走行速度に基づいて走行速度を前記走行操作装置により設定された目標速度に保つように前記軌道走行装置の駆動をフィードバック制御するように構成されるIn order to solve the above problems, a track traveling work vehicle according to the present invention (for example, the track-and-rail work vehicle 1 in the embodiment) stretches above the track while traveling on a track (for example, the rail rail R in the embodiment). A work vehicle that performs a wire drawing operation or a winding operation of an overhead wire, and includes a track traveling device that can travel on the track (for example, the iron wheel 4 and the iron wheel drive hydraulic motor 8 in the embodiment). A vehicle body that can travel on the track by driving the vehicle, and a travel operation device that is operably provided on the vehicle body and outputs a command value that causes the vehicle body to travel at a target speed corresponding to the operation (for example, the center in the embodiment) A track travel operation device 31, a track travel operation device 41), a speed detection means (for example, a speed sensor 58 in the embodiment) for detecting the travel speed of the vehicle body, and a device installed on the vehicle body. A drum driving device that rotatably supports the drum for winding or feeding the overhead wire, and drum driving detection means for detecting whether the drum driving device is in a driving state (for example, the drum in the embodiment) A drive detector 60), and a travel drive control means for performing travel control by drive control of the track travel device based on the command value output from the travel operation device and the detected travel speed detected by the speed detection device. (For example, the travel control device 50 in the embodiment). When the drum drive detection unit detects that the drum drive device is in a non-driven state, the travel drive control unit controls the drive of the track travel device based only on a command value from the travel operation device. When the drum drive detecting means detects that the drum drive device is in the drive state, the travel control is performed based on the command value from the travel operation device. configured such that the feedback control of the driving of the track traveling device to maintain the running speed based on the running speed of the vehicle detected by the speed detecting means to the target speed set by the traveling manipulator.
なお、上記構成の軌道走行作業車において、前記走行操作装置は前記車体に複数設けられており、いずれかの前記走行操作装置は前記ドラム駆動装置の操作入力を行うドラム操作装置の近傍に設けられ、別の前記走行操作装置は前記ドラム操作装置から離れて設けられており、前記ドラム駆動装置が駆動状態であるときにおいて、前記走行駆動制御手段は、前記ドラム操作装置の近傍に設けられた前記いずれかの走行操作装置からの指令値に対しては、前記走行操作装置からの指令値に基づいて前記軌道走行装置の駆動制御による走行制御を行い前記速度検出手段により検出される前記車体の走行速度に基づいて走行速度を前記走行操作装置により設定された目標速度に保つように前記軌道走行装置の駆動をフィードバック制御し、前記ドラム操作装置から離れて設けられた前記別の走行操作装置からの指令値に対しては、前記走行操作装置からの指令値のみに基づいて前記走行制御を行うだけで、前記フィードバック制御は行わないようにしても良い。 In the track traveling work vehicle having the above-described configuration, a plurality of the traveling operation devices are provided in the vehicle body, and any one of the traveling operation devices is provided in the vicinity of the drum operation device that performs operation input of the drum driving device. The another travel operation device is provided apart from the drum operation device, and when the drum drive device is in a driving state, the travel drive control means is provided in the vicinity of the drum operation device. for the command value from one of the traveling manipulator, based on a command value from the traveling manipulator performs travel control by the drive control of the track traveling device, the vehicle body detected by the speed detecting means the running speed of the drive and feedback control of the traveling manipulator by set the track traveling device to maintain a target speed based on the running speed, the de For the command value from the other travel operation device provided away from the vehicle operation device, the travel control is performed only based on the command value from the travel operation device, and the feedback control is not performed. You may do it.
一方、本発明に係る連結軌道走行作業車は、上述の構成の第1の軌道走行作業車と、軌道上を走行可能で前記第1の軌道走行作業車と連結可能な第2の軌道走行作業車(例えば、実施形態における軌陸高所作業車100)とを有して構成される。そして、前記第2の軌道走行作業車が、軌道上で走行可能な第2の軌道走行装置(例えば、実施形態における軌道走行用車輪104および鉄輪駆動油圧モータ108)を備えるとともに前記第2の軌道走行装置を駆動して前記軌道上を走行可能な第2の車体を有して構成され、前記第1の軌道走行作業車が前記第2の軌道走行作業車と連結された状態のときに、前記第2の軌道走行装置が前記第1の軌道走行作業車に備えられた前記走行駆動制御手段により駆動制御されて軌道上を走行するように構成されている。   On the other hand, a coupled track traveling work vehicle according to the present invention includes a first track traveling work vehicle having the above-described configuration and a second track traveling work that can travel on the track and can be coupled to the first track travel work vehicle. And a vehicle (for example, a track-and-terrain work vehicle 100 in the embodiment). The second track traveling work vehicle includes a second track traveling device (for example, the track traveling wheel 104 and the iron wheel drive hydraulic motor 108 in the embodiment) capable of traveling on the track, and the second track. A second vehicle body configured to drive a traveling device and travel on the track; and when the first track traveling work vehicle is connected to the second track traveling work vehicle, The second track traveling device is configured to travel on the track by being driven and controlled by the traveling drive control means provided in the first track traveling work vehicle.
なお、上記連結軌道走行作業車において、前記第2の軌道走行作業車に、操作に対応した目標速度で前記車体を走行させる指令値を出力する第2の走行操作装置(例えば、実施形態における上部軌道走行操作装置131、下部軌道走行操作装置141)が設けられ、前記第1の軌道走行作業車が前記第2の軌道走行作業車と連結された状態のときに、前記第2の走行操作装置からの指令値は前記走行駆動制御手段に送られて前記走行駆動制御手段が前記第1および前記第2の軌道走行装置の駆動制御を行うように構成されており、前記第2の走行操作装置からの指令値に対しては、前記走行駆動制御手段は、前記第2の走行操作装置からの指令値のみに基づいて前記第1および前記第2の軌道走行装置の駆動制御による走行制御を行うだけで、前記フィードバック制御は行わないように構成しても良い。   Note that, in the coupled track traveling work vehicle, a second traveling operation device (for example, an upper portion in the embodiment) that outputs a command value for traveling the vehicle body at a target speed corresponding to the operation to the second track traveling work vehicle. When the first track traveling work vehicle is connected to the second track traveling work vehicle, the second traveling operation device 131 and the lower track traveling operation device 141) are provided. The command value is sent to the travel drive control means, and the travel drive control means controls the drive of the first and second track travel devices, and the second travel operation device For the command value from, the travel drive control means performs travel control by drive control of the first and second track travel devices based only on the command value from the second travel operation device. Just The feedback control may be configured not performed.
本発明に係る軌道走行作業車によれば、走行制御装置が、ドラム駆動装置が駆動状態ではないときに走行操作装置からの指令値のみに基づいて軌道走行装置の駆動を制御し、ドラム駆動装置が駆動状態であるときにこの指令値に基づいて走行制御を行い速度検出手段により検出された車体の走行速度に基づいて走行速度を前記指令値に対応する目標速度に保つように軌道走行装置の駆動をフィードバック制御するため、架線の繰出し作業時および巻取り作業時における走行速度を精度良く目標速度に保つことができる。このため、例えば、軌道走行作業車が軌道上の傾斜部に差し掛かった場合でも、軌道走行作業車の走行速度を一定に維持することができ、その結果、ドラム駆動装置により繰り出されるもしくは巻き取られる架線に作用する張力変化を抑えることができる。 According to the track traveling work vehicle of the present invention, the traveling control device controls the driving of the track traveling device based only on the command value from the traveling operation device when the drum driving device is not in the driving state, and the drum driving device When the vehicle is in a driving state, the track control is performed based on the command value, and the track speed is maintained at the target speed corresponding to the command value based on the vehicle speed detected by the speed detecting means. the drive for feedback control, it is possible to keep the running speed at the time of feeding the working time and winding operation of the overhead line to accurately target speed. For this reason, for example, even when the track traveling work vehicle reaches an inclined portion on the track, the traveling speed of the track traveling work vehicle can be kept constant, and as a result, the track driving work vehicle is drawn out or wound up by the drum driving device. A change in tension acting on the overhead wire can be suppressed.
なお、走行操作装置が車体に複数設けられている場合には、ドラム駆動装置の操作入力を行うドラム操作装置の近傍に設けられた走行操作装置からの指令値に対して、走行駆動制御手段は、ドラム駆動装置が駆動状態であるときには、走行速度を検出してこの検出走行速度に基づいて走行速度を目標速度に保つように軌道走行装置の駆動をフィードバック制御し、当該走行操作装置以外からの指令値に対してはドラム駆動装置が駆動状態であるか否かに拘わらず指令値のみに基づいて軌道走行装置の駆動を制御するようにしても良い。このような構成の軌道走行作業車では、ドラム駆動装置を用いて架線の繰出し・巻取り作業を行う際、ドラム操作装置の近傍にある走行操作装置を用いて車両の走行操作を行う場合が多いため、当該走行操作装置での操作時のみ上記走行制御を行うように構成すれば十分であるということに基づくもので、これにより簡便な制御システム構成とすることができる。 In the case where a plurality of travel operation devices are provided on the vehicle body, the travel drive control means responds to a command value from the travel operation device provided in the vicinity of the drum operation device that performs operation input of the drum drive device. When the drum driving device is in a driving state, the driving speed of the track traveling device is feedback-controlled so that the traveling speed is detected and the traveling speed is maintained at the target speed based on the detected traveling speed. With respect to the command value, the driving of the track traveling device may be controlled based only on the command value regardless of whether or not the drum driving device is in a driving state. In a track traveling work vehicle having such a configuration, when performing an overhead wire take-up / winding operation using a drum drive device, the vehicle travel operation is often performed using a travel operation device in the vicinity of the drum operation device. Therefore, it is based on the fact that it is sufficient that the above-described travel control is performed only when operated by the travel operation device, and thus a simple control system configuration can be achieved.
また、本発明に係る連結軌道走行作業車は、上述の構成の第1の軌道走行作業車およびこれに連結可能な第2の軌道走行作業車とを有して構成され、第1および第2の軌道走行作業車が連結された状態のときに、第2の軌道走行装置が第1の軌道走行作業車に備えられた走行駆動制御手段により駆動制御されて軌道上を走行するように構成されており、これにより、第1の軌道走行車に搭載された走行駆動制御手段により両軌道走行車の走行制御が可能となるため、走行制御装置構成が簡単となり、且つ走行制御も簡単となる。   A coupled track traveling work vehicle according to the present invention includes the first track traveling work vehicle having the above-described configuration and a second track traveling work vehicle that can be coupled to the first track travel work vehicle. The second track traveling device is driven and controlled by the traveling drive control means provided in the first track traveling work vehicle so that the track traveling work vehicle travels on the track. As a result, the traveling drive control means mounted on the first track traveling vehicle enables the traveling control of both track traveling vehicles, so that the configuration of the traveling control device is simplified and the traveling control is also simplified.
また、上記連結軌道走行作業車において、第2の走行操作装置からの指令値に対しては、走行駆動制御手段は、第2の走行操作装置からの指令値のみに基づいて第1および第2の軌道走行装置の駆動制御による走行制御を行うだけで、フィードバック制御は行わないように構成するのが好ましい。これも上述のように、このような構成の軌道走行作業車では、ドラム駆動装置を用いて架線の繰出し・巻取り作業を行う際、ドラム操作装置の近傍にある走行操作装置を用いて車両の走行操作を行う場合が多いため、当該走行操作装置での操作時のみ上記走行制御を行うように構成すれば十分であるということに鑑みたもので、これにより簡便な制御システム構成とすることができる。   In the coupled track traveling work vehicle, for the command value from the second travel operation device, the travel drive control means performs the first and second operations based only on the command value from the second travel operation device. It is preferable to configure so that only the traveling control by the drive control of the track traveling device is performed and the feedback control is not performed. As described above, in the track traveling work vehicle having such a configuration, when performing the work of feeding and winding the overhead wire using the drum drive device, the travel operation device in the vicinity of the drum operation device is used. Since there are many cases where a traveling operation is performed, the configuration is such that it is sufficient to perform the traveling control only when the traveling operation device is operated. it can.
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、本発明に係る軌道走行作業車の一例として道路上も走行可能な軌陸作業車について説明する。軌陸作業車の構成を図2に示しており、まずこの図面を参照して軌陸作業車の概略構成について説明する。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In this embodiment, a track-and-rail work vehicle that can travel on a road as an example of a track-work vehicle according to the present invention will be described. FIG. 2 shows the configuration of the track-and-rail work vehicle. First, the schematic configuration of the track-and-work vehicle will be described with reference to this drawing.
軌陸作業車1は、車体2に設けられた運転キャブ2aを有するトラック車両をベースとして構成されており、車体2の前後左右の4箇所に取り付けられた道路走行用車輪3によって道路上を走行することができる。さらに、車体2の前後左右の4箇所(各タイヤ車輪3の後側)には、軌道走行用車輪4(以下、鉄輪4と称する)が、車体2に揺動自在に支持された鉄輪支持部材4aに回転自在に取り付けられている。   The track-and-rail work vehicle 1 is configured on the basis of a truck vehicle having a driving cab 2a provided on a vehicle body 2 and travels on a road by road traveling wheels 3 attached to four locations on the front, rear, left and right of the vehicle body 2. be able to. Further, at four locations on the front, rear, left and right of the vehicle body 2 (the rear side of each tire wheel 3), an orbital wheel 4 (hereinafter referred to as an iron wheel 4) is supported on the vehicle body 2 in a swingable manner. It is rotatably attached to 4a.
鉄輪支持部材4aは、鉄輪張出格納シリンダ5の伸縮作動により揺動作動するようになっており、この鉄輪支持部材4aを揺動作動させることにより鉄輪4を下方に張り出したり上方に格納したりできるようになっている。軌陸作業車1は、鉄輪4を張り出した状態で車体2を軌道(以下、鉄道レール称する)上に載置し、前側の2つの鉄輪4にそれぞれ接続された鉄輪駆動油圧モータ8,8により当該鉄輪4を駆動して鉄道レール上を自走可能になっている。   The iron ring support member 4a is oscillated by expansion and contraction of the iron ring overhanging storage cylinder 5, and the iron ring 4 is extended downward or stored upward by oscillating the iron ring support member 4a. It can be done. The track-and-work vehicle 1 places the vehicle body 2 on a track (hereinafter referred to as a railroad rail) with the iron wheel 4 overhanging, and the iron wheel drive hydraulic motors 8 and 8 connected to the two iron wheels 4 on the front side respectively. The iron wheel 4 is driven so that it can run on the rail.
車体2の中央下部には、軌陸作業車1を鉄道レール上へ載せ換え移動するための転車台6が取り付けられている。転車台6は、転車台張出格納シリンダ7の伸縮作動により下方に張り出したり上方に格納したりできるようになっており、さらに下方に張り出して車体2を持ち上げた状態で作業者の人力により車体2を転車台6に対して水平旋回することができるようになっている。なお、車体2に車体旋回モータを設け、作業者の人力に代えてこの車体旋回モータにより車体2が水平旋回するようにしてもよい。車体2の前後端には後述する連結手段65,65が配設されている。   A turntable 6 is mounted at the center lower part of the vehicle body 2 for moving the railroad work vehicle 1 onto the railroad rail. The turntable 6 can be extended downward or stowed upward by the expansion / contraction operation of the turntable extension storage cylinder 7, and the vehicle body 2 is lifted downward and the vehicle body 2 is lifted up by the operator's human power. 2 can be turned horizontally with respect to the turntable 6. Note that a vehicle body turning motor may be provided in the vehicle body 2, and the vehicle body 2 may be turned horizontally by the vehicle body turning motor instead of the human power of the operator. At the front and rear ends of the vehicle body 2, connecting means 65, 65 described later are disposed.
車体2上には、高所作業装置10、ドラム駆動装置20および中央キャビン30が設けられている。高所作業装置10は、運転キャブ2aの後側で垂直に立設された入れ子式に伸縮自在な昇降ポスト11と、この昇降ポスト11の上部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台12とから構成されており、昇降ポスト11に内蔵された昇降シリンダ(図示せず)の伸縮作動により作業台12を昇降移動できるようになっている。作業台12には、昇降操作装置13と、主としてドラム駆動装置20によって既に張架されている架線を巻き取る際に使用されるガイドローラ14とが設けられている。作業台12に搭乗した作業者は、昇降操作装置13を操作することにより作業台12を昇降移動させることができる。ガイドローラ14は、作業台12に対して揺動自在なローラ支持部材14aに回転自在に取り付けられており、不使用時には下方に揺動させて作業台12内に格納できるようになっている。なお、図2では、ガイドローラ14を上方に揺動させたローラ使用時の状態を示している。   On the vehicle body 2, an aerial work device 10, a drum driving device 20, and a central cabin 30 are provided. The aerial work device 10 includes a telescopic lift post 11 vertically installed on the rear side of the driving cab 2a, and a work platform 12 for boarding a worker attached to the top of the lift post 11. The work table 12 can be moved up and down by an expansion / contraction operation of a lifting cylinder (not shown) built in the lifting post 11. The work table 12 is provided with an elevating operation device 13 and a guide roller 14 that is mainly used when winding an overhead wire already stretched by the drum drive device 20. An operator who has boarded the work table 12 can move the work table 12 up and down by operating the lifting operation device 13. The guide roller 14 is rotatably attached to a roller support member 14a that can swing with respect to the work table 12. The guide roller 14 can be swung downward and stored in the work table 12 when not in use. FIG. 2 shows a state in which the guide roller 14 is used while the guide roller 14 is swung upward.
ドラム駆動装置20は、その外周に架線を巻き付けることが可能なドラム25を回転自在に支持するとともに回転駆動して架線の繰出し・巻取りを行う装置であり、車体2上に立設された車幅方向に一対のドラム支持部材21,21と、このドラム支持部材21,21に車幅方向に延びて回転自在、且つ着脱可能に取り付けられたドラムシャフト22と、ドラムシャフト22を回転駆動するドラム駆動油圧モータ23とから構成され、ドラムシャフト22の長手方向中間部にドラム25がシャフト22と一体回転するように固定される。   The drum driving device 20 is a device that rotatably supports a drum 25 around which an overhead wire can be wound, and rotates and drives the overhead wire, and is a vehicle installed upright on the vehicle body 2. A pair of drum support members 21, 21 in the width direction, a drum shaft 22 that extends in the vehicle width direction and is rotatably attached to the drum support members 21, 21, and a drum that rotationally drives the drum shaft 22 The drum 25 includes a drive hydraulic motor 23, and the drum 25 is fixed to an intermediate portion in the longitudinal direction of the drum shaft 22 so as to rotate integrally with the shaft 22.
ドラム駆動油圧モータ23は、図1に示すように、コントロールバルブ26を介して油圧ポンプPから供給される油圧により回転駆動される。この回転駆動は作業者がドラム操作装置38を操作して制御する。ドラム操作装置38の操作信号はドラム制御部27に入力され、ドラム制御部27からドラム操作装置38の操作に対応した作動制御信号がコントロールバルブ26に入力される。コントロールバルブ26は、油圧ポンプPからの作動油のドラム駆動油圧モータ23への供給方向を切り換え、ドラム操作装置38の操作に応じてドラム駆動油圧モータ23の回転方向を設定する。なお、架線を繰出すときのドラム駆動油圧モータ23への供給油路にはリリーフバルブ28が設けられており、当該油路内の油圧が設定リリーフ圧に達したときはリリーフバルブ28から作動油をタンクTにリリーフさせ、ドラム駆動油圧モータ23に供給される油圧を設定リリーフ圧以下に制御する。   The drum drive hydraulic motor 23 is rotationally driven by the hydraulic pressure supplied from the hydraulic pump P via the control valve 26 as shown in FIG. This rotation drive is controlled by the operator by operating the drum operation device 38. The operation signal of the drum operation device 38 is input to the drum control unit 27, and the operation control signal corresponding to the operation of the drum operation device 38 is input from the drum control unit 27 to the control valve 26. The control valve 26 switches the supply direction of the hydraulic oil from the hydraulic pump P to the drum drive hydraulic motor 23, and sets the rotation direction of the drum drive hydraulic motor 23 according to the operation of the drum operation device 38. A relief valve 28 is provided in the oil supply passage to the drum drive hydraulic motor 23 when the overhead wire is fed, and when the oil pressure in the oil passage reaches the set relief pressure, the hydraulic oil is supplied from the relief valve 28. To the tank T, and the hydraulic pressure supplied to the drum drive hydraulic motor 23 is controlled to be equal to or lower than the set relief pressure.
ドラム駆動装置20では、軌陸作業車1が前方に後述する作業走行速度で走行しながら、架線の巻取り用のドラム25をドラム駆動油圧モータ23により巻取り方向(図2(a)における時計回り)に回転させて、車体2の前方上方からの架線をドラム25に巻き取る。このときドラム駆動油圧モータ23は、軌陸作業車1の走行速度(作業走行速度)に応じた回転速度でドラム25を回転させ、これにより巻き取られる架線に所定範囲内の張力を作用させる。一方、架線を繰り出すときには、新設する架線が巻き付けられたドラム25をドラム駆動油圧モータ23により繰出し方向に対して逆方向(図2(a)における反時計回り)に回転させて、架線をドラム25から車体2の後方上方に繰り出す。このときドラム駆動油圧モータ23は、リリーフバルブ28の設定リリーフ圧によって設定されるトルクで、軌陸作業車1の走行速度(作業走行速度)に応じた回転速度でドラム25を上記逆方向に回転させ、これによりドラム25から繰り出される架線に所定範囲内の張力を作用させる。   In the drum drive device 20, while the track-and-rail work vehicle 1 travels forward at a work travel speed, which will be described later, the drum 25 for winding the overhead wire is rotated by the drum drive hydraulic motor 23 in the winding direction (clockwise in FIG. 2A). ) To wind the overhead wire from the front upper side of the vehicle body 2 around the drum 25. At this time, the drum drive hydraulic motor 23 rotates the drum 25 at a rotational speed corresponding to the traveling speed (working traveling speed) of the track work vehicle 1, thereby applying a tension within a predetermined range to the overhead wire wound up. On the other hand, when the overhead wire is fed out, the drum 25 around which the newly installed overhead wire is wound is rotated in the direction opposite to the feeding direction (counterclockwise in FIG. 2A) by the drum drive hydraulic motor 23, and the overhead wire is turned into the drum 25. From the rear of the vehicle body 2 At this time, the drum drive hydraulic motor 23 rotates the drum 25 in the reverse direction at a rotational speed corresponding to the traveling speed (working traveling speed) of the track work vehicle 1 with the torque set by the relief pressure set by the relief valve 28. Thus, a tension within a predetermined range is applied to the overhead wire fed out from the drum 25.
ドラム駆動装置20の前側上方には、トラバーサ(トラバース装置)29が設けられている。トラバーサ29は、架線の巻取り時に使用される架線案内装置であり、ドラム駆動装置20の前側上方において車幅方向に延びるトラバース軸29aと、トラバース軸29aにその軸方向に移動自在に取り付けられたガイド台29bと、ガイド台29b内に回転自在に設けられた上下一対のガイドローラ(図示せず)とから構成され、このガイドローラ間に架線を通してトラバーサ駆動モータ(図示せず)によりガイド台29bをトラバース軸29aに沿って移動させることにより、ドラム25への架線の巻取り位置を調整することができるようになっている。   A traverser (traverse device) 29 is provided above the front side of the drum driving device 20. The traverser 29 is an overhead wire guide device used at the time of winding the overhead wire, and is attached to the traverse shaft 29a extending in the vehicle width direction above the front side of the drum drive device 20 and movably attached to the traverse shaft 29a in the axial direction. The guide table 29b is composed of a guide table 29b and a pair of upper and lower guide rollers (not shown) rotatably provided in the guide table 29b. The guide table 29b is driven by a traverser drive motor (not shown) through an overhead wire between the guide rollers. Is moved along the traverse axis 29a, so that the position where the overhead wire is wound around the drum 25 can be adjusted.
中央キャビン30は、高所作業装置10とドラム駆動装置20の間に設けられた作業者が搭乗可能な箱状の操作室であり、内部に作業者が着座するためのオペレータシート(図示せず)と、軌陸作業車1の鉄道レール上での走行操作を行うための中央軌道走行操作装置31(図1を参照)と、ドラム駆動装置20の作動操作を行うためのドラム操作装置38(図1を参照)と、高所作業装置10など車体2上に配設された各装置の作動操作を行うための中央作業操作装置(図示せず)とが設けられている。また、中央キャビン30は、車体2上において180度の水平旋回が可能(図2(b)に示す矢印F‐R間で旋回可能)に設けられており、中央キャビン30に搭乗した作業者は、旋回モータ(図示せず)により中央キャビン30を旋回動させることで、車体2の前方もしくは後方を向いた状態で各種操作入力を行うことができるようになっている。   The central cabin 30 is a box-shaped operation room provided between the high-altitude work device 10 and the drum drive device 20 and on which an operator can ride, and an operator seat (not shown) for the operator to sit inside. ), A central track travel operation device 31 (see FIG. 1) for performing a travel operation on the railroad rail of the track-and-work vehicle 1, and a drum operation device 38 (see FIG. 1) for operating the drum drive device 20. 1) and a central work operation device (not shown) for operating each device disposed on the vehicle body 2 such as the aerial work device 10 is provided. The central cabin 30 is provided so as to be able to turn 180 degrees horizontally on the vehicle body 2 (turnable between arrows FR shown in FIG. 2B), and an operator who has boarded the central cabin 30 By rotating the central cabin 30 with a turning motor (not shown), various operation inputs can be performed with the vehicle body 2 facing forward or backward.
軌陸作業車1では、鉄道レール上を走行する際は、中央キャビン30内に設けられた中央軌道走行操作装置31により走行操作を行うことができるほか、運転キャブ2a内に設けられた軌道走行操作装置41(図1を参照)により走行操作を行うこともできる。このとき、一方の軌道走行操作装置で操作を開始した時点で、他方の軌道走行操作装置では後述する緊急停止スイッチ35,45による操作入力以外の操作入力が規制されるようになっている。なお、一般道路走行時の運転(走行操作)は、運転キャブ2a内に設けられた道路走行操作装置(図示せず)でのみ行うことができる。   In the track-and-rail work vehicle 1, when traveling on a railroad rail, the traveling operation can be performed by the central track traveling operation device 31 provided in the central cabin 30, and the track traveling operation provided in the driving cab 2 a. A traveling operation can also be performed by the device 41 (see FIG. 1). At this time, when the operation is started with one of the track traveling operation devices, the other track traveling operation device restricts operation inputs other than operation inputs by emergency stop switches 35 and 45 described later. Note that driving (traveling operation) during traveling on a general road can be performed only by a road traveling operation device (not shown) provided in the driving cab 2a.
中央軌道走行操作装置31と軌道走行操作装置41とは同様に構成されており、各軌道走行操作装置31,41は、図1に示すように、電源スイッチ32,42と、速度設定ボリューム33,43と、操作レバー34,44と、緊急停止スイッチ35,45と、走行モード切替スイッチ36,46とを有し、電源スイッチ32,42を作動させると軌道走行操作装置31,41が電源側と電気的に接続されて作業者による操作入力が可能となるように構成されている。   The central track running operation device 31 and the track running operation device 41 are configured in the same manner. As shown in FIG. 1, each track running operation device 31, 41 includes power switches 32, 42, a speed setting volume 33, 43, operation levers 34 and 44, emergency stop switches 35 and 45, and travel mode changeover switches 36 and 46. When the power switches 32 and 42 are operated, the track travel operation devices 31 and 41 are connected to the power source side. It is configured to be electrically connected so that an operator can input an operation.
速度設定ボリューム33,43は、軌道走行操作装置31,41による走行時(鉄道レールR上を走行時)の最高速度(例えば0km/h〜45km/h)を設定可能に構成されている。操作レバー34,44は、手動により中立位置から前方もしくは後方へ傾動操作可能な中立位置自動復帰型のレバーであり、これを手動により前方もしくは後方へ傾動操作すると走行操作信号(指令値)を後述する走行制御装置50に出力する。この走行操作信号は、速度設定ボリューム33,43により設定された速度範囲内(0km/h〜設定速度)において操作レバー34,44の操作量(傾動量)に応じた速度情報を含んでおり、より高速で走行したいときには操作レバー34,44の操作量を大きくすればよい。なお、操作レバー34,44の操作量を最大としたときに速度設定ボリューム33,43によって設定した最高速度で走行することができる。また、操作レバー34,44が中立位置にあるときには後述するブレーキ装置59によって鉄輪4に制動力が働くようになっている。   The speed setting volumes 33 and 43 are configured to be able to set a maximum speed (for example, 0 km / h to 45 km / h) when traveling by the track traveling operation devices 31 and 41 (when traveling on the railroad rail R). The operation levers 34 and 44 are neutral position automatic return type levers that can be manually tilted forward or backward from the neutral position. When the levers are manually tilted forward or backward, a travel operation signal (command value) is described later. Output to the traveling control device 50. The travel operation signal includes speed information corresponding to the operation amount (tilt amount) of the operation levers 34 and 44 within the speed range (0 km / h to the set speed) set by the speed setting volumes 33 and 43. When it is desired to travel at a higher speed, the operation amount of the operation levers 34 and 44 may be increased. Note that the vehicle can travel at the maximum speed set by the speed setting volumes 33 and 43 when the operation amount of the operation levers 34 and 44 is maximized. Further, when the operation levers 34 and 44 are in the neutral position, a braking force is applied to the iron wheel 4 by a brake device 59 described later.
緊急停止スイッチ35,45は、鉄道レール上を走行中の軌陸作業車1を緊急停止させるためのスイッチであり、これを作動させると緊急停止信号が走行制御装置50に出力される。走行モード切替スイッチ36,46は、移動走行モードと作業走行モードとに切替設定可能に構成されている。この走行モード切替スイッチ36,46を移動走行モードに切り替えると、速度設定ボリューム33,43および操作レバー34,44によって操作設定された速度に応じた走行操作信号を走行制御装置50に出力する。一方、走行モード切替スイッチ36,46を作業走行モードに切り替えて操作レバー34,44を傾動操作すると、速度設定ボリューム33,43により設定された最高速度および操作レバー34,44の操作量に拘わらず、所定の作業走行速度(例えば5km/h)に応じた走行操作信号を走行制御装置50に出力する。   The emergency stop switches 35 and 45 are switches for emergency stop of the track-and-work vehicle 1 that is traveling on the railroad rail. When this switch is activated, an emergency stop signal is output to the travel control device 50. The traveling mode changeover switches 36 and 46 are configured to be switchable between a traveling traveling mode and a working traveling mode. When the travel mode changeover switches 36 and 46 are switched to the travel travel mode, a travel operation signal corresponding to the speed set by the speed setting volumes 33 and 43 and the operation levers 34 and 44 is output to the travel control device 50. On the other hand, when the travel mode changeover switches 36 and 46 are switched to the work travel mode and the operation levers 34 and 44 are tilted, regardless of the maximum speed set by the speed setting volumes 33 and 43 and the operation amount of the operation levers 34 and 44. A travel operation signal corresponding to a predetermined work travel speed (for example, 5 km / h) is output to the travel control device 50.
このような構成の軌陸作業車1では、転車台6を用いて鉄輪4を下方に張り出した状態で車体2を鉄道レール上に載置し、車体2に配設された油圧ポンプや制御バルブ等からなる油圧制御装置によって鉄輪駆動油圧モータ8への作動油の給排制御を行うことにより、鉄輪4を回転させて鉄道レール上を走行することができる。以下に、鉄道レール上を走行する際に軌陸作業車1の走行制御を行う走行制御装置50について説明する。   In the track-and-rail work vehicle 1 having such a configuration, the vehicle body 2 is placed on the railroad rail with the iron wheel 4 projecting downward using the turntable 6, and a hydraulic pump, a control valve, and the like disposed on the vehicle body 2. By performing hydraulic oil supply / discharge control to the iron wheel drive hydraulic motor 8 by the hydraulic control device comprising the above, the iron wheel 4 can be rotated to travel on the railroad rail. Below, the traveling control apparatus 50 which performs traveling control of the track work vehicle 1 when drive | working on a railroad rail is demonstrated.
走行制御装置50は、図1に示すように、軌道走行操作装置31,41からの走行操作信号(指令値)を受けるコントローラ51と、鉄輪駆動油圧モータ8に供給する作動油圧を制御するコントロールバルブ55と、軌道走行時の軌陸作業車1の速度を検出する速度センサ58と、鉄輪4に制動力を付与するブレーキ装置59とを主体に構成されている。   As shown in FIG. 1, the travel control device 50 includes a controller 51 that receives travel operation signals (command values) from the track travel operation devices 31 and 41, and a control valve that controls the hydraulic pressure supplied to the iron wheel drive hydraulic motor 8. 55, a speed sensor 58 that detects the speed of the track-and-work vehicle 1 during track travel, and a brake device 59 that applies braking force to the iron wheels 4 are mainly configured.
コントローラ51は、中央軌道走行操作装置31および軌道走行操作装置41からの操作信号が入力される走行制御部52と、ドラム駆動検出器60からの検出信号が入力されるドラム駆動判断部53と、ドラム駆動判断部53からの判断信号が入力されるフィードバック制御許可部54とから構成されている。走行制御部52は、各軌道走行操作装置31,41からの操作信号、具体的には操作レバー34,44による操作信号もしくは緊急停止スイッチ35,45からの緊急停止信号に基づいて、コントロールバルブ55およびブレーキ装置59にそれぞれ作動制御信号を出力する。また、走行制御部52には、速度センサ58により検出された軌陸作業車1の速度(速度信号)が常時入力されている。   The controller 51 includes a travel control unit 52 to which operation signals from the central track travel operation device 31 and the track travel operation device 41 are input, a drum drive determination unit 53 to which a detection signal from the drum drive detector 60 is input, A feedback control permission unit 54 to which a determination signal from the drum drive determination unit 53 is input. The travel control unit 52 controls the control valve 55 based on operation signals from the track travel operation devices 31 and 41, specifically, operation signals from the operation levers 34 and 44 or emergency stop signals from the emergency stop switches 35 and 45. And an operation control signal to the brake device 59. In addition, the speed (speed signal) of the track work vehicle 1 detected by the speed sensor 58 is constantly input to the traveling control unit 52.
ドラム駆動判断部53は、ドラム駆動検出器60から入力される検出信号に基づいて、ドラム駆動装置20が駆動状態にあるか否かを判断し、その判断信号をフィードバック制御許可部54に出力する。ここで、ドラム駆動検出器60は、ドラム駆動装置20が駆動状態にあるか否かを検出するものであり、例えば、中央キャビン30内の作業者がドラム駆動装置38を操作した際にドラム制御部27へ出力される操作信号を検出する操作信号検出器、もしくはドラム駆動装置20においてドラムシャフト22(もしくはドラム25)が実際に回転しているか否かを検出するドラム回転検出器等によって構成することができる。   The drum drive determination unit 53 determines whether or not the drum drive device 20 is in a drive state based on the detection signal input from the drum drive detector 60, and outputs the determination signal to the feedback control permission unit 54. . Here, the drum drive detector 60 detects whether or not the drum drive device 20 is in a drive state. For example, when an operator in the central cabin 30 operates the drum drive device 38, drum control is performed. An operation signal detector that detects an operation signal output to the unit 27, or a drum rotation detector that detects whether or not the drum shaft 22 (or the drum 25) is actually rotating in the drum driving device 20 is configured. be able to.
フィードバック制御許可部54は、ドラム駆動判断部53によりドラム駆動装置20が駆動状態にあると判断された際の信号が入力された場合に、走行制御部52にフィードバック制御許可信号を出力する。一方、ドラム駆動装置20が駆動状態ではないと判断された際の信号が入力された場合には、フィードバック制御許可部54から走行制御部52への信号は出力されない。走行制御部52では、フィードバック制御許可部54からフィードバック制御許可信号が入力されると、速度センサ58から入力される速度信号に基づいて、軌陸作業車1の走行速度を速度設定ボリューム33,43および操作レバー34,44によって操作設定された速度に保つための作動制御信号(以下、フィードバック制御信号と称する)をコントロールバルブ55およびブレーキ装置59にそれぞれ出力するようになっている。   The feedback control permission unit 54 outputs a feedback control permission signal to the travel control unit 52 when a signal when the drum drive determination unit 53 determines that the drum driving device 20 is in a driving state is input. On the other hand, when a signal when it is determined that the drum driving device 20 is not in the driving state is input, a signal from the feedback control permission unit 54 to the travel control unit 52 is not output. When the feedback control permission signal is input from the feedback control permission unit 54, the traveling control unit 52 converts the traveling speed of the railroad work vehicle 1 to the speed setting volumes 33 and 43 and the speed signal based on the speed signal input from the speed sensor 58. An operation control signal (hereinafter referred to as a feedback control signal) for maintaining the speed set by the operation levers 34 and 44 is output to the control valve 55 and the brake device 59, respectively.
コントロールバルブ55は、油圧ポンプPから鉄輪駆動油圧モータ8への作動油供給を制御する制御弁であり、走行制御部52から送られる作動制御信号(フィードバック制御信号も含む)に基づいて作動が制御され、鉄輪駆動油圧モータ8の回転数を調整することが可能になっている。なお、油圧ポンプPは、車体2内に設けられたエンジン(図示せず)により駆動され、コントロールバルブ55経由で鉄輪駆動油圧モータ8に作動油を供給する。   The control valve 55 is a control valve that controls the supply of hydraulic oil from the hydraulic pump P to the iron wheel drive hydraulic motor 8, and its operation is controlled based on an operation control signal (including a feedback control signal) sent from the travel control unit 52. Thus, the rotational speed of the iron wheel drive hydraulic motor 8 can be adjusted. The hydraulic pump P is driven by an engine (not shown) provided in the vehicle body 2 and supplies hydraulic oil to the iron wheel drive hydraulic motor 8 via the control valve 55.
速度センサ58は、鉄輪4の回転数を所定時間(例えば0.1秒)毎に検出し、その回転数から軌陸作業車1の走行速度を検出するようになっており、検出した走行速度(速度信号)はコントローラ51の走行制御部52に常時送信される。ブレーキ装置59は、4つの鉄輪4の近傍にそれぞれ設けられ、各鉄輪4にそれぞれ制動力を付与することが可能なディスクブレーキ装置であり、走行制御部52からの作動制御信号(フィードバック制御信号も含む)に基づいて、ブレーキディスク(図示せず)を鉄輪4に押圧させて鉄輪4の制動を行うようになっている。   The speed sensor 58 detects the rotational speed of the iron wheel 4 every predetermined time (for example, 0.1 second), and detects the traveling speed of the railroad work vehicle 1 from the rotational speed, and the detected traveling speed (speed signal) ) Is always transmitted to the traveling control unit 52 of the controller 51. The brake device 59 is a disc brake device that is provided in the vicinity of each of the four iron wheels 4 and can apply a braking force to each of the iron wheels 4, and an operation control signal (a feedback control signal is also received from the traveling control unit 52). The brake disc (not shown) is pressed against the iron wheel 4 to brake the iron wheel 4.
次に、このような構成の走行制御装置50による走行制御について、軌陸作業車1による鉄道レール上に張架されたトロリ線の張替え作業の手順と併せて説明する。   Next, the traveling control by the traveling control device 50 having such a configuration will be described together with the procedure of the work of replacing the trolley wire stretched on the railroad rail by the track work vehicle 1.
まず、鉄道レールR上を走行して作業目的地まで移動する際、作業者は通常、運転キャブ2a内の軌道走行操作装置41を操作し、移動走行モードで後述する作業時の速度よりも高速(例えば、20〜30km/h程度)で軌陸作業車1を走行させる。このとき、ドラム駆動装置20は当然駆動状態ではないので、フィードバック制御許可部54から走行制御部52へのフィードバック制御許可信号は出力されない。すなわち、走行制御部52は、軌道走行操作装置41の速度設定ボリューム43および操作レバー44によって操作設定された速度に基づく一定の作動制御信号をコントロールバルブ55およびブレーキ装置59にそれぞれ出力する。すなわち、このとき走行制御装置50ではフィードバック走行制御が行われない。そのため、例えば、軌陸作業車1が鉄道レールR上の傾斜部に差し掛かるとその傾斜に伴い走行速度が変化してしまう。なお、上述したように中央キャビン30内の中央軌道走行操作装置31を操作して作業目的地まで移動することも可能である。   First, when traveling on the rail R and moving to the work destination, the operator usually operates the track travel operation device 41 in the driving cab 2a, and is faster than the speed at the time of work described later in the travel mode. The track-and-rail work vehicle 1 is caused to travel at (for example, about 20 to 30 km / h). At this time, since the drum driving device 20 is naturally not in the driving state, the feedback control permission signal from the feedback control permission section 54 to the travel control section 52 is not output. That is, the traveling control unit 52 outputs a constant operation control signal based on the speed set by the speed setting volume 43 and the operation lever 44 of the track traveling operation device 41 to the control valve 55 and the brake device 59, respectively. That is, at this time, the traveling control device 50 does not perform feedback traveling control. Therefore, for example, when the track-and-rail work vehicle 1 reaches an inclined part on the rail R, the traveling speed changes with the inclination. As described above, it is also possible to move to the work destination by operating the central track traveling operation device 31 in the central cabin 30.
ところで、トロリ線の張替え作業では、複数台の軌道走行作業車で連携して行う場合が多く、例えば、軌陸作業車1のようにドラム駆動装置20を備えてトロリ線の繰出し・巻取り作業が可能な作業車と、昇降移動可能な作業台を備えて作業台に搭乗した作業者が吊架線近傍でハンガーへのトロリ線の付替え作業などを行うことが可能な作業車とで連携して行われる。また、作業目的地までの移動時や各作業時には、作業車同士を連結させた状態で移動や作業を行う場合もある。   By the way, the trolley wire redrawing work is often performed in cooperation with a plurality of track traveling work vehicles. For example, the trolley wire is provided with the drum driving device 20 as in the track-working work vehicle 1 and the trolley wire feeding / winding work is performed. A work vehicle capable of moving up and down, and a work vehicle equipped with a work table that can be moved up and down in cooperation with a work vehicle that allows a worker on the work table to replace the trolley wire to the hanger near the suspension line. Done. In addition, when moving to a work destination or during each work, the work vehicles may be moved or worked while being connected to each other.
作業目的地に到着すると、作業者は中央キャビン30に搭乗し、中央軌道走行操作装置31(もしくは運転キャブ2a内の作業者が軌道走行操作装置41)を操作して作業走行モードで軌陸作業車1を所定の作業走行速度(例えば5km/h)で走行させながら、ドラム操作装置38を操作して、図4に示すように、張替え用の新トロリ線T2が巻き付けられたドラム25を支持したドラム駆動装置20から新トロリ線T2を順次繰出し、既に張架されている旧トロリ線T1に掛けたS字フック73を介して、旧トロリ線T1の近傍(下方)に新トロリ線T2を延線していく。この新トロリ線T2の延線作業は、図4に示すように、軌陸作業車1の後方に軌陸高所作業車100を連結した状態で行われる場合が多い。この作業車の連結およびその際の走行制御については後述する。   When arriving at the work destination, the operator gets on the central cabin 30 and operates the central track running operation device 31 (or the operator in the driving cab 2a runs the track running operation device 41) in the work running mode. As shown in FIG. 4, the drum operation device 38 is operated while running 1 at a predetermined work running speed (for example, 5 km / h), and the drum 25 around which the new trolley wire T2 for re-covering is wound is supported. The new trolley line T2 is sequentially fed from the drum driving device 20, and the new trolley line T2 is extended in the vicinity (downward) of the old trolley line T1 through the S-shaped hook 73 hooked to the already stretched old trolley line T1. Line up. As shown in FIG. 4, the extension work of the new trolley line T <b> 2 is often performed in a state in which the roadway work vehicle 100 is connected to the rear of the roadway work vehicle 1. The connection of the work vehicles and the traveling control at that time will be described later.
新トロリ線T2の延線作業が終わると、作業者は中央キャビン30と作業台12にそれぞれ搭乗し、中央キャビン30内の作業者により中央軌道走行操作装置31(もしくは運転キャブ2a内の作業者により軌道走行操作装置41)を操作して軌陸作業車1を間欠走行(もしくは低速走行)させ、作業台12内の作業者により吊架線71に所定間隔毎に取り付けられたハンガー72における旧トロリ線T1から新トロリ線T2への付替えを行う。このとき、ドラム駆動装置20は駆動していないので、走行制御装置50ではフィードバック走行制御が行われない。ハンガー72から取り外された旧トロリ線T1は、ハンガー72に付け替えられた新トロリ線T2にS字フック73を介して支持された状態となる(図3を参照)。なお、吊架線71は鉄道レールR上に張架されてトロリ線を支持するケーブルであり、ハンガー72はトロリ線を吊架線71に吊り下げ支持するための部材である。   When the extension work of the new trolley wire T2 is finished, the operator gets on the central cabin 30 and the work table 12, respectively, and the operator in the central cabin 30 makes the central track running operation device 31 (or the operator in the driving cab 2a). The track running operation device 41) is operated to cause the track work vehicle 1 to run intermittently (or run at a low speed), and the old trolley wire in the hanger 72 attached to the suspension wire 71 at predetermined intervals by the worker in the work table 12 Replacement from T1 to the new trolley line T2. At this time, since the drum drive device 20 is not driven, the travel control device 50 does not perform feedback travel control. The old trolley wire T1 removed from the hanger 72 is supported by the new trolley wire T2 replaced with the hanger 72 via the S-shaped hook 73 (see FIG. 3). The suspension wire 71 is a cable that is stretched on the rail R to support the trolley wire, and the hanger 72 is a member that suspends and supports the trolley wire on the suspension wire 71.
ハンガー72へのトロリ線の付替え作業が終わると、中央キャビン30内の作業者により中央軌道走行操作装置31(もしくは軌道走行操作装置41)を操作して作業走行モードで軌陸作業車1を所定の作業走行速度(例えば5km/h)で走行させながら、図3に示すように、ドラム操作装置38を操作して旧トロリ線T1の巻き取り用の空のドラム25を支持したドラム駆動装置20により旧トロリ線T1を順次巻き取っていく。また、作業台12内の作業者により新トロリ線T2に掛けられたS字フック73を回収していき、トロリ線の張替え作業が完了となる。このとき、旧トロリ線T1は、作業台12に取り付けられたガイドローラ14に掛けられ、トラバーサ29を通ってドラム25に巻き取られる。またドラム駆動装置20では、ドラム駆動油圧モータ23により軌陸作業車1の作業走行速度に応じた一定の速度でドラム25を回転駆動し、これにより巻き取られる旧トロリ線T1に作用する張力を所定範囲内に保つようにしている。   When the work of replacing the trolley wire to the hanger 72 is completed, the operator in the central cabin 30 operates the central track traveling operation device 31 (or the track traveling operation device 41) to set the track work vehicle 1 in the work traveling mode. As shown in FIG. 3, the drum driving device 20 that supports the empty drum 25 for winding the old trolley wire T1 by operating the drum operation device 38 while traveling at a work traveling speed (for example, 5 km / h). Thus, the old trolley wire T1 is wound up sequentially. In addition, the S-shaped hook 73 hung on the new trolley line T2 is collected by the worker in the work table 12, and the trolley line replacement work is completed. At this time, the old trolley wire T <b> 1 is hung on the guide roller 14 attached to the work table 12 and wound around the drum 25 through the traverser 29. Further, in the drum driving device 20, the drum 25 is rotated by the drum driving hydraulic motor 23 at a constant speed in accordance with the working travel speed of the railroad work vehicle 1, and the tension acting on the old trolley wire T1 wound up by this is predetermined. I try to keep it within range.
このとき走行制御装置50では、ドラム駆動検出器60およびドラム駆動判断部53によりドラム駆動装置20が駆動状態である旨の信号がフィードバック制御許可部54に出力される。そして、フィードバック制御許可部54から走行制御部52にフィードバック制御許可信号が出力される。走行制御部52では、速度センサ58から入力される速度信号に基づいて、中央軌道走行操作装置31(もしくは軌道走行操作装置41)によって操作設定された所定の作業走行速度(例えば5km/h)を維持するためのフィードバック制御信号をコントロールバルブ55およびブレーキ装置59にそれぞれ出力する。このフィードバック制御信号は、上述した一定の作動制御信号と異なり、速度センサ58により検出された走行速度に応じて常時変動する信号である。   At this time, in the travel control device 50, the drum drive detector 60 and the drum drive determination unit 53 output a signal indicating that the drum drive device 20 is in a drive state to the feedback control permission unit 54. Then, a feedback control permission signal is output from the feedback control permission unit 54 to the travel control unit 52. In the travel control unit 52, based on the speed signal input from the speed sensor 58, a predetermined work travel speed (for example, 5 km / h) set by the central track travel operation device 31 (or the track travel operation device 41) is set. The feedback control signal for maintaining is output to the control valve 55 and the brake device 59, respectively. This feedback control signal is a signal that constantly varies according to the traveling speed detected by the speed sensor 58, unlike the above-described constant operation control signal.
このようにドラム駆動装置20が駆動状態にあるときには、走行制御装置50においてフィードバック走行制御が行われるため、例えば軌陸作業車1が鉄道レールR上の傾斜部に差し掛かった場合でも、軌陸作業車1の走行速度を一定に維持することができる。その結果、軌道上を走行しながら、ドラム駆動装置20において巻き取られるトロリ線に作用する張力を所定範囲内で精度良く維持することができ、トロリ線の緩みや引っ張りすぎ、およびそれに伴って生じるトロリ線の破損等を防止することができる。また、ドラム駆動装置20を駆動させていないとき、例えば作業目的地へ移動する際の高速走行時には、フィードバック走行制御が行われないため、高速走行時の急制動や急発進など予期せぬフィードバック走行制御が発生することがない。このように、フィードバック走行制御が必要なトロリ線の延線・巻取り作業時にはフィードバック走行制御を行い、その他の走行時では行われないため、効率のよい作業を実現することができる。また、フィードバック走行制御の開始スイッチを特に設ける必要がないため、作業者による開始スイッチの操作忘れという問題が生じず、必要なときに確実にフィードバック走行制御を行うことが可能となる。   When the drum drive device 20 is in the drive state in this way, feedback travel control is performed in the travel control device 50. Therefore, for example, even when the railroad work vehicle 1 reaches the inclined portion on the rail R, the railroad work vehicle 1 The traveling speed of the vehicle can be kept constant. As a result, while traveling on the track, the tension acting on the trolley wire taken up by the drum drive device 20 can be accurately maintained within a predetermined range, and the trolley wire is loosened or pulled excessively, and accompanying this. Breakage of the trolley wire can be prevented. Further, when the drum driving device 20 is not driven, for example, during high speed traveling when moving to a work destination, feedback traveling control is not performed, so unexpected feedback traveling such as sudden braking or sudden starting during high speed traveling is performed. Control does not occur. As described above, since the feedback traveling control is performed at the time of the trolley wire extending / winding work requiring the feedback traveling control and not performed at the other traveling, an efficient operation can be realized. In addition, since it is not necessary to provide a start switch for feedback travel control, there is no problem that the operator forgets to operate the start switch, and feedback travel control can be reliably performed when necessary.
なお、上記においては、軌道走行操作装置31,41のいずれからの走行操作信号(指令値)に対しても、走行制御装置50は、ドラム駆動装置20が駆動状態であるときにはフィードバック走行制御を行う構成を示したが、それに代えて、中央キャビン30内にドラム操作装置38とともに設けられた中央軌道走行操作装置31からの走行操作信号に対して、走行制御装置50は、ドラム駆動装置20が駆動状態であるときにはフィードバック走行制御を行い、運転キャブ2a内の軌道走行操作装置41からの走行操作信号に対してはドラム駆動装置20が駆動状態であるか否かに拘わらず走行操作信号のみに基づいて走行制御装置50が走行制御を行うように構成してもよい。これは、軌陸作業車1のような軌道走行作業車では、ドラム駆動装置20を用いてトロリ線の繰出し・巻取り作業を行う際、ドラム操作装置38の近傍にある中央軌道走行操作装置31を用いて車両の走行操作を行うことが多いため、中央軌道走行操作装置31での操作時のみ上記フィードバック走行制御を行うように構成すれば十分であるということに基づくもので、これにより簡便な制御システム構成とすることができる。   In the above description, the traveling control device 50 performs feedback traveling control when the drum driving device 20 is in a driving state with respect to the traveling operation signal (command value) from any of the track traveling operating devices 31 and 41. Although the configuration is shown, instead of the traveling control signal from the central track traveling operating device 31 provided in the central cabin 30 together with the drum operating device 38, the traveling control device 50 is driven by the drum driving device 20. In this state, feedback traveling control is performed, and the traveling operation signal from the track traveling operation device 41 in the driving cab 2a is based only on the traveling operation signal regardless of whether the drum driving device 20 is in the driving state or not. The traveling control device 50 may be configured to perform traveling control. This is because in a track running work vehicle such as the track-and-rail work vehicle 1, when the trolley wire is drawn out and wound using the drum drive device 20, the central track running operation device 31 in the vicinity of the drum operation device 38 is used. This is based on the fact that it is sufficient to perform the above-mentioned feedback travel control only during the operation with the central track travel operation device 31 because the travel operation of the vehicle is often performed. A system configuration can be adopted.
前述したように、作業目的地までの移動時や各作業時には車両同士を連結させた状態で移動や作業を行う場合がある。例えば、新トロリ線T2の延線作業は、図4に示すように、軌陸作業車1の後方に軌陸高所作業車100を連結した状態で行われる。軌陸高所作業車100は、軌陸作業車1と同様に、車体102に設けられた運転キャブ102aを有するトラック車両をベースとし、道路走行用車輪103および軌道走行用車輪104(以下、鉄輪104と称する)を車体2の前後左右の4箇所にそれぞれ備えた軌陸作業車である。車体102の前後端には後述する連結手段165,165が配設されている。   As described above, when moving to a work destination or during each work, the vehicle may be moved or work while being connected to each other. For example, the extension work of the new trolley line T <b> 2 is performed in a state in which the roadway work vehicle 100 is connected to the rear of the roadway work vehicle 1 as shown in FIG. 4. The track-and-terrain work vehicle 100 is based on a truck vehicle having a driving cab 102a provided on the vehicle body 102, as with the track-and-terrain work vehicle 1, and includes road traveling wheels 103 and track traveling wheels 104 (hereinafter referred to as iron wheels 104). Is a track-and-rail work vehicle provided at four locations on the front, rear, left and right of the vehicle body 2. At the front and rear ends of the vehicle body 102, connecting means 165 and 165 described later are disposed.
車体102上には、高所作業装置110および架線ガイド装置120が設けられている。高所作業装置110は、車体102上に架装フレーム107を介して車幅方向に一対に設けられ、2つのリンクバーを交差させてその交点を回動自在に連結したシザースリンク機構111と、シザースリンク機構111の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台112とから構成され、シザースリンク機構111に設けられた昇降シリンダ(図示せず)の伸縮作動により作業台112を昇降移動できるようになっている。   On the vehicle body 102, an aerial work device 110 and an overhead wire guide device 120 are provided. The aerial work device 110 is provided in a pair in the vehicle width direction on the vehicle body 102 via the body frame 107, and a scissor link mechanism 111 that crosses two link bars and rotatably connects the intersections; The work platform 112 is mounted on the front end of the scissor link mechanism 111 and can be moved up and down by a telescopic operation of a lift cylinder (not shown) provided in the scissor link mechanism 111. It is like that.
作業台112には、作業操作装置113と、上部軌道走行操作装置131と、架線の張替え作業時に使用されるガイドローラ115とが設けられている。作業台112に搭乗した作業者は、作業操作装置113を操作することにより作業台112を昇降移動させることができ、上部軌道走行操作装置131を操作することにより軌陸高所作業車100の鉄道レールR上での走行操作を行うことができる。上部軌道走行操作装置131は、上述の中央軌道走行操作装置31等と同様に、電源スイッチ132と、速度設定ボリューム133と、操作レバー134と、緊急停止スイッチ135と、走行モード切替スイッチ136とを有して構成されている(図5を参照)。   The work table 112 is provided with a work operation device 113, an upper track traveling operation device 131, and a guide roller 115 used during the work of replacing the overhead wire. An operator who has boarded the work table 112 can move the work table 112 up and down by operating the work operation device 113, and can operate the upper rail running operation device 131 to operate the railroad rail of the railroad aerial work platform 100. A traveling operation on R can be performed. The upper track running operation device 131 includes a power switch 132, a speed setting volume 133, an operation lever 134, an emergency stop switch 135, and a running mode changeover switch 136 in the same manner as the central track running operation device 31 described above. (See FIG. 5).
架線ガイド装置120は、作業台112の一部を貫通して車体102上に垂直に立設された入れ子式に伸縮自在な昇降ポスト121と、この昇降ポスト121の先端部に取り付けられた架線案内用の案内滑車122とから構成され、昇降ポスト121に内蔵された昇降シリンダ(図示せず)の伸縮作動により案内滑車122を昇降移動できるようになっている。なお、架線ガイド装置120における案内滑車122の昇降移動は、作業台112内の作業操作装置113から操作することができるようになっている。   The overhead wire guide device 120 penetrates a part of the work table 112 and is vertically extended on the vehicle body 102 so as to be telescopically extendable and retractable, and an overhead wire guide attached to the tip of the elevation post 121. The guide pulley 122 is configured to move up and down by an expansion / contraction operation of a lift cylinder (not shown) built in the lift post 121. It should be noted that the vertical movement of the guide pulley 122 in the overhead wire guide device 120 can be operated from the work operation device 113 in the work table 112.
軌陸高所作業車100では、図5に示すように、上部軌道走行操作装置131(操作レバー134もしくは緊急停止スイッチ135)により走行操作を行うと、その走行操作信号(指令値)が車体2に配設された走行制御装置150に出力される。走行制御装置150では、上記走行操作信号が入力された走行制御部152から出力される作動制御信号に基づいて、コントロールバルブ155により鉄輪104を回転駆動する鉄輪駆動油圧モータ108への作動油の給排制御を行うとともに、ブレーキ装置159による鉄輪104への制動力を制御することにより、鉄輪104を回転駆動させて鉄道レールR上を走行することができる。なお、軌陸高所作業車100の鉄道レールR上での走行操作は、運転キャブ102a内に設けられた下部軌道走行操作装置141によって行うこともできる。下部軌道走行操作装置141も上述の中央軌道走行操作装置31等と同様に、電源スイッチ142と、速度設定ボリューム143と、操作レバー144と、緊急停止スイッチ145と、走行モード切替スイッチ146とを有して構成されている。   As shown in FIG. 5, when the traveling operation signal (command value) is applied to the vehicle body 2 when the traveling operation is performed by the upper track traveling operation device 131 (the operation lever 134 or the emergency stop switch 135). It is output to the travel control device 150 provided. The travel control device 150 supplies hydraulic oil to the iron wheel drive hydraulic motor 108 that rotates the iron wheel 104 by the control valve 155 based on the operation control signal output from the travel control unit 152 to which the travel operation signal is input. By performing the exhaust control and controlling the braking force applied to the iron wheel 104 by the brake device 159, the iron wheel 104 can be driven to rotate and travel on the rail R. In addition, the traveling operation on the railroad rail R of the railroad aerial work platform 100 can also be performed by the lower track traveling operation device 141 provided in the driving cab 102a. The lower track running operation device 141 has a power switch 142, a speed setting volume 143, an operation lever 144, an emergency stop switch 145, and a running mode changeover switch 146, similarly to the above-described central track running operation device 31. Configured.
軌陸作業車1と軌陸高所作業車100とは連結棒170を用いて連結される。連結棒170は、容易に曲がったり伸縮したりしない金属製の棒状部材からなり、軌陸作業車1に設けられた連結手段65と軌陸高所作業車100に設けられた連結手段165とに架設して固定される。連結棒170の内部には、車両間で相互通信可能とするための通信ケーブル(図示せず)が設けられており、連結棒170を用いて両作業車1,100が連結されると、この通信ケーブルを介して軌陸作業車1の走行制御装置50と軌陸高所作業車100の走行制御装置150とが相互通信可能になる。したがって、両作業車1,100が連結された状態で鉄道レールR上を走行する際は、軌陸作業車1における中央軌道走行操作装置31および軌道走行操作装置41、ならびに軌陸高所作業車100における上部軌道走行操作装置131および下部軌道走行操作装置141のいずれからでも走行操作を行うことができる。このとき、一つの軌道走行操作装置で操作を開始した時点で、その他の軌道走行操作装置では緊急停止スイッチ以外の操作が規制されるようになっている。   The track-and-rail work vehicle 1 and the track-and-terrain work vehicle 100 are connected using a connecting rod 170. The connecting rod 170 is made of a metal rod-like member that does not easily bend or expand and contract. The connecting rod 170 is installed on the connecting means 65 provided in the track-and-rail work vehicle 1 and the connecting means 165 provided in the track-and-rail work vehicle 100. Fixed. A communication cable (not shown) for enabling mutual communication between vehicles is provided inside the connecting rod 170. When the two working vehicles 1 and 100 are connected using the connecting rod 170, The travel control device 50 of the railroad work vehicle 1 and the travel control device 150 of the trackland aerial work platform 100 can communicate with each other via the communication cable. Therefore, when traveling on the rail R with both the work vehicles 1, 100 connected, the central track travel operation device 31 and the track travel operation device 41 in the track work vehicle 1, and the track land work vehicle 100 The traveling operation can be performed from either the upper track traveling operation device 131 or the lower track traveling operation device 141. At this time, when the operation is started with one track traveling operation device, operations other than the emergency stop switch are regulated in the other track traveling operation devices.
例えば、軌陸作業車1の中央軌道走行操作装置31により走行操作を行うと、その走行操作信号(指令値)は走行制御部52を介して軌陸高所作業車100の走行制御部152(走行制御装置150)にも入力される。このとき走行制御部152では、走行制御部52を介して入力された中央軌道走行操作装置31からの走行操作信号に基づいて、軌陸高所作業車100におけるコントロールバルブ155およびブレーキ装置159にそれぞれ作動制御信号を出力する。   For example, when a traveling operation is performed by the central track traveling operation device 31 of the track-and-rail work vehicle 1, the traveling operation signal (command value) is transmitted to the traveling control unit 152 (travel control) of the track-and-terrain work vehicle 100 via the traveling control unit 52. Also input to device 150). At this time, the travel control unit 152 operates on the control valve 155 and the brake device 159 in the highway work vehicle 100 based on the travel operation signal from the central track travel operation device 31 input via the travel control unit 52. Output a control signal.
または、軌陸高所作業車100の上部軌道走行操作装置131により走行操作を行うと、その走行操作信号(指令値)は走行制御部152を介して軌陸作業車1の走行制御部52(走行制御装置50)にも入力される。このとき走行制御部52では、走行制御部152を介して入力された上部軌道走行操作装置131からの操作信号に基づいて、軌陸作業車1におけるコントロールバルブ55およびブレーキ装置59にそれぞれ作動制御信号を出力する。このように両作業車1,100が連結された状態では、いずれかの軌道走行操作装置により走行操作を行うと、その走行操作信号に基づいて両作業車1,100におけるコントロールバルブ55,155およびブレーキ装置59,159を制御し、両作業車1,100が同一速度で鉄道レールR上を走行するようになっている。   Alternatively, when a traveling operation is performed by the upper-orbit traveling operation device 131 of the roadway working vehicle 100, the traveling operation signal (command value) is transmitted to the traveling control unit 52 (traveling control) of the railroad working vehicle 1 via the traveling control unit 152. Also input to the device 50). At this time, the travel control unit 52 sends an operation control signal to the control valve 55 and the brake device 59 in the track-and-work vehicle 1 based on the operation signal from the upper track travel operation device 131 input via the travel control unit 152. Output. In this state where both the work vehicles 1 and 100 are connected, when the traveling operation is performed by any of the track traveling operation devices, the control valves 55 and 155 in the both work vehicles 1 and 100 and the The brake devices 59 and 159 are controlled so that both work vehicles 1 and 100 travel on the rail R at the same speed.
次に、軌陸作業車1と軌陸高所作業車100とが連結された状態で、トロリ線の張替え作業を行う際の走行制御について説明する。両作業車1,100が連結された状態で鉄道レールR上を走行して作業目的地まで移動する場合、作業者は軌道走行操作装置31,41,131,141のいずれかを操作して移動走行モードに切り替え、作業時の速度よりも高速(例えば、20〜30km/h程度)で連結された両作業車1,100を走行させる。このとき、ドラム駆動装置20は当然駆動状態ではないので、フィードバック制御許可部54から走行制御部52,152へのフィードバック制御許可信号は出力されない。すなわち、走行制御部52,152は、当該軌道走行操作装置の速度設定ボリュームおよび操作レバーによって操作設定された速度に基づく一定の作動制御信号をコントロールバルブ55,155およびブレーキ装置59,159にそれぞれ出力する。すなわち、このとき走行制御装置50,150ではフィードバック走行制御を行わない。   Next, a description will be given of the travel control when the trolley wire is reworked in a state where the track-and-rail work vehicle 1 and the track-and-terrain work vehicle 100 are connected. When the vehicle travels on the rail R with the two work vehicles 1 and 100 connected to the work destination, the worker moves by operating one of the track travel operation devices 31, 41, 131, 141. It switches to driving | running | working mode and makes both work vehicles 1100 connected at high speed (for example, about 20-30 km / h) faster than the speed at the time of work. At this time, since the drum driving device 20 is naturally not in the driving state, the feedback control permission signal from the feedback control permission section 54 to the travel control sections 52 and 152 is not output. That is, the traveling control units 52 and 152 output a constant operation control signal based on the speed setting volume of the track traveling operation device and the speed set by the operation lever to the control valves 55 and 155 and the brake devices 59 and 159, respectively. To do. That is, at this time, the traveling control devices 50 and 150 do not perform feedback traveling control.
両作業車1,100が連結された状態でトロリ線の延線・巻取り作業を行う場合、例えば、新トロリ線T2の延線作業の場合、図4に示すように、作業者は軌陸作業車1の中央キャビン30と軌陸高所作業車100の作業台112に搭乗し、中央軌道走行操作装置31(もしくは上部軌道走行操作装置131)を操作して作業走行モードで両作業車1,100を所定の作業走行速度(例えば5km/h)で走行させながら、中央キャビン30内の作業者によりドラム操作装置38を操作してドラム駆動装置20から新トロリ線T2を順次繰出し、新トロリ線T2を延線していく。この新トロリ線T2は、ドラム駆動装置20から後方の軌陸高所作業車100における作業台112上方に延びてガイドローラ115および架線ガイド装置120の案内滑車122に掛けられ、作業台112内の作業者によりS字フック73を介して旧トロリ線T1の下方に延線される。またドラム駆動装置20では、リリーフバルブ28の設定リリーフ圧によって設定されるトルクで、軌陸作業車1の作業走行速度に応じて繰り出される新トロリ線T2に対して逆方向にドラム25を回転駆動し、これによりドラム25から繰り出される新トロリ線T2に作用する張力を所定範囲に保つようにしている。   When performing the trolley wire extension / winding work in a state where both work vehicles 1,100 are connected, for example, in the case of the new trolley wire T2 extension work, as shown in FIG. The vehicle 1 is mounted on the central cabin 30 of the vehicle 1 and the work platform 112 of the orbital aerial work platform 100, and the central track traveling operation device 31 (or the upper track traveling operation device 131) is operated to operate the two work vehicles 1, 100 in the work traveling mode. While the vehicle is traveling at a predetermined work travel speed (for example, 5 km / h), the operator in the central cabin 30 operates the drum operating device 38 to sequentially feed out the new trolley wire T2 from the drum drive device 20, and the new trolley wire T2 Will be extended. The new trolley line T2 extends from the drum driving device 20 to the upper side of the work platform 112 in the rear altitude work vehicle 100 and is hung on the guide roller 115 and the guide pulley 122 of the overhead wire guide device 120. A person extends through the S-shaped hook 73 below the old trolley line T1. In the drum driving device 20, the drum 25 is driven to rotate in the reverse direction with respect to the new trolley line T <b> 2 drawn out according to the work traveling speed of the railroad work vehicle 1 with the torque set by the set relief pressure of the relief valve 28. Thus, the tension acting on the new trolley wire T2 fed out from the drum 25 is kept within a predetermined range.
このとき走行制御装置50では、ドラム駆動検出器60およびドラム駆動判断部53によりドラム駆動装置20が駆動状態である旨の信号がフィードバック制御許可部54に出力される。そして、フィードバック制御許可部54から走行制御部52および走行制御装置150の走行制御部152にフィードバック制御許可信号が出力される。走行制御部52,152では、速度センサ58から入力される速度信号に基づいて、中央軌道走行操作装置31の走行モード切替スイッチ36および操作レバー34によって操作設定された作業走行速度を維持するためのフィードバック制御信号をコントロールバルブ55,155およびブレーキ装置59,159にそれぞれ出力する。   At this time, in the travel control device 50, the drum drive detector 60 and the drum drive determination unit 53 output a signal indicating that the drum drive device 20 is in a drive state to the feedback control permission unit 54. Then, a feedback control permission signal is output from the feedback control permission unit 54 to the traveling control unit 52 and the traveling control unit 152 of the traveling control device 150. The travel control units 52 and 152 maintain the work travel speed set by the travel mode changeover switch 36 and the operation lever 34 of the central track travel operation device 31 based on the speed signal input from the speed sensor 58. Feedback control signals are output to the control valves 55 and 155 and the brake devices 59 and 159, respectively.
このようにドラム駆動装置20が駆動状態にあるときには、走行制御装置50,150においてフィードバック走行制御が行われるため、例えば、両作業車1,100が鉄道レールR上の傾斜部に差し掛かった場合でも、両作業車1,100の走行速度を一定に維持することができる。その結果、ドラム駆動装置20において繰り出されるトロリ線に作用する張力を所定範囲内で精度良く維持することができ、トロリ線の緩みや引っ張りすぎ、およびそれに伴って生じるトロリ線の破損等を防止することができる。また、ドラム駆動装置20を駆動させていないとき、例えば作業目的地へ移動する際の高速走行時には、フィードバック走行制御が行われないため、高速走行時の急制動や急発進など予期せぬフィードバック走行制御が発生することがない。このように、フィードバック走行制御が必要なトロリ線の延線・巻取り作業時にはフィードバック走行制御を行い、その他の走行時では行われないため、効率のよい作業を実現することができる。また、フィードバック走行制御の開始スイッチを特に設ける必要がないため、作業者による開始スイッチの操作忘れという問題が生じず、必要なときに確実にフィードバック走行制御を行うことが可能となる。   When the drum drive device 20 is in the drive state as described above, feedback travel control is performed in the travel control devices 50 and 150. For example, even when both the work vehicles 1 and 100 reach the inclined portion on the rail R. The traveling speed of both work vehicles 1,100 can be kept constant. As a result, the tension acting on the trolley wire fed out in the drum drive device 20 can be accurately maintained within a predetermined range, and the trolley wire is prevented from being loosened or pulled excessively, and the trolley wire being damaged accordingly. be able to. Further, when the drum driving device 20 is not driven, for example, during high speed traveling when moving to a work destination, feedback traveling control is not performed, so unexpected feedback traveling such as sudden braking or sudden starting during high speed traveling is performed. Control does not occur. As described above, since the feedback traveling control is performed at the time of the trolley wire extending / winding work requiring the feedback traveling control and not performed at the other traveling, an efficient operation can be realized. In addition, since it is not necessary to provide a start switch for feedback travel control, there is no problem that the operator forgets to operate the start switch, and feedback travel control can be reliably performed when necessary.
なお、上記においては、4つの軌道走行操作装置31,41,131,141のいずれからの走行操作信号(指令値)に対しても、走行制御装置50,150は、ドラム駆動装置20が駆動状態にあるときにはフィードバック走行制御を行う構成を示したが、中央軌道走行操作装置31以外の軌道走行操作装置41,131,141からの走行操作信号(指令値)に対して、走行制御装置50,150は、当該軌道走行操作装置41,131,141からの走行操作信号のみに基づいて走行制御を行うように構成してもよい。これも上述のように、軌陸作業車1と軌陸高所作業車100のように連結された連結軌道走行作業車では、ドラム駆動装置20を用いてトロリ線の繰出し・巻取り作業を行う際、ドラム操作装置38の近傍にある中央起動走行操作装置31を用いて車両の走行操作を行うことが多いため、中央軌道走行操作装置31での操作時のみ上記フィードバック走行制御を行うように構成すれば十分であるということに鑑みたもので、これにより簡便な制御システム構成とすることができる。   In the above description, the traveling control devices 50 and 150 are driven by the drum driving device 20 in response to the traveling operation signals (command values) from any of the four orbital traveling operation devices 31, 41, 131, and 141. However, the travel control devices 50 and 150 are provided for the travel operation signals (command values) from the track travel operation devices 41, 131 and 141 other than the central track travel operation device 31. May be configured to perform travel control based only on travel operation signals from the track travel operation devices 41, 131, and 141. As described above, in the coupled track traveling work vehicle connected like the track-and-rail work vehicle 1 and the track-and-terrain work vehicle 100, when the trolley wire is fed and wound using the drum driving device 20, Since the vehicle running operation is often performed using the central start running operation device 31 in the vicinity of the drum operation device 38, the above-described feedback running control is performed only when operated by the central track running operation device 31. In view of the fact that it is sufficient, a simple control system configuration can be obtained.
これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示したものに限定されない。例えば、上記実施形態おいて、ドラム駆動装置20は、軌陸作業車1の作業走行速度に応じて繰り出される架線に対して逆方向にドラム25を回転駆動して架線に所定範囲内の張力を作用させているが、例えば、制動手段によりドラム25に制動力を付与し、これにより軌陸作業車1の作業走行速度に応じて繰り出される架線に所定範囲内の張力を付与するようにしてもよい。   The preferred embodiments of the present invention have been described so far, but the scope of the present invention is not limited to those shown in the above-described embodiments. For example, in the above-described embodiment, the drum driving device 20 drives the drum 25 in the opposite direction to the overhead wire drawn out according to the work traveling speed of the railroad work vehicle 1 to apply a tension within a predetermined range to the overhead wire. However, for example, a braking force may be applied to the drum 25 by the braking means, and thereby, a tension within a predetermined range may be applied to the overhead wire that is fed in accordance with the work traveling speed of the railroad work vehicle 1.
本発明に係る軌陸作業車における走行制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the traveling control apparatus in the track-and-rail work vehicle which concerns on this invention. 上記軌陸作業車の構成を示す図であり、(a)は軌陸作業車の側面図、(b)は軌陸作業車の平面図である。It is a figure which shows the structure of the said roadway working vehicle, (a) is a side view of a roadway working vehicle, (b) is a top view of a roadway working vehicle. 上記軌陸作業車によるトロリ線の巻取り作業を説明する図である。It is a figure explaining the winding operation | work of the trolley wire by the said track-and-terrain work vehicle. 上記軌陸作業車と軌陸高所作業車を連結させてトロリ線の延線作業を説明する図である。It is a figure explaining the extension work of a trolley line by connecting the above-mentioned track-and-rail work vehicle and a track-and-terrain work vehicle. 上記軌陸作業車と軌陸高所作業車と連結状態における走行制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the traveling control apparatus in the connection state with the said track-and-rail work vehicle and a track-and-terrain work vehicle.
符号の説明Explanation of symbols
R 鉄道レール(軌道)
1 軌陸作業車(軌道走行作業車)
2 車体
4 軌道走行用車輪(軌道走行装置)
8 鉄輪駆動油圧モータ(軌道走行装置)
20 ドラム駆動装置
25 ドラム
31 中央軌道走行操作装置(走行操作装置)
41 軌道走行操作装置(走行操作装置)
50 走行制御装置(走行駆動制御手段)
58 速度センサ(速度検出手段)
60 ドラム駆動検出器(ドラム駆動検出手段)
100 軌陸高所作業車(第2の軌道走行作業車)
102 車体(第2の車体)
104 軌道走行用車輪(第2の軌道走行装置)
108 鉄輪駆動油圧モータ(第2の軌道走行装置)
131 上部軌道走行操作装置(第2の走行操作装置)
141 下部軌道走行操作装置(第2の走行操作装置)
R Railway rail (track)
1 Railroad work vehicle (orbital work vehicle)
2 Vehicle body 4 Track running wheel (Track running device)
8 Iron wheel drive hydraulic motor (track running device)
20 Drum drive unit 25 Drum 31 Central orbit travel operation device (travel operation device)
41 Track running operation device (running operation device)
50 Travel control device (travel drive control means)
58 Speed sensor (speed detection means)
60 Drum drive detector (Drum drive detection means)
100 track-and-land work vehicle (second orbital work vehicle)
102 Body (second body)
104 Wheels for track travel (second track travel device)
108 Iron wheel drive hydraulic motor (second track traveling device)
131 Upper track traveling operation device (second traveling operation device)
141 Lower track running operation device (second running operation device)

Claims (4)

  1. 軌道上を走行しながら前記軌道の上方に張架される架線の延線作業もしくは巻取り作業を行う軌道走行作業車において、
    軌道上で走行可能な軌道走行装置を備えて前記軌道走行装置を駆動して前記軌道上を走行可能な車体と、
    前記車体に操作可能に設けられて操作に対応した目標速度で前記車体を走行させる指令値を出力する走行操作装置と、
    前記車体の走行速度を検出する速度検出手段と、
    前記車体上に設けられ、前記架線の巻き取りもしくは繰り出し用のドラムを回転駆動可能に支持するドラム駆動装置と、
    前記ドラム駆動装置が駆動状態であるか否かを検出するドラム駆動検出手段と、
    前記走行操作装置から出力された前記指令値および前記速度検出手段により検出された検出走行速度に基づいて、前記軌道走行装置の駆動制御による走行制御を行う走行駆動制御手段とを備え、
    前記走行駆動制御手段は、
    前記ドラム駆動検出手段により前記ドラム駆動装置が非駆動状態であると検出されたときには、前記走行操作装置からの指令値のみに基づいて前記軌道走行装置の駆動制御による走行制御を行い、
    前記ドラム駆動検出手段により前記ドラム駆動装置が駆動状態であると検出されたときには、前記走行操作装置からの指令値に基づいて前記軌道走行装置の駆動制御による走行制御を行い前記速度検出手段により検出される前記車体の走行速度に基づいて走行速度を前記走行操作装置により設定された目標速度に保つように前記軌道走行装置の駆動をフィードバック制御することを特徴とする軌道走行作業車。
    In a track traveling work vehicle that performs a wire drawing work or a winding work of an overhead wire that is stretched above the track while traveling on the track,
    A vehicle body comprising a track traveling device capable of traveling on a track and driving the track traveling device to travel on the track;
    A travel operation device that is operably provided on the vehicle body and that outputs a command value that causes the vehicle body to travel at a target speed corresponding to the operation;
    Speed detecting means for detecting the traveling speed of the vehicle body;
    A drum driving device provided on the vehicle body and configured to rotatably support a winding or feeding drum for the overhead wire;
    Drum driving detection means for detecting whether or not the drum driving device is in a driving state;
    Travel drive control means for performing travel control by drive control of the track travel apparatus based on the command value output from the travel operation apparatus and the detected travel speed detected by the speed detection means,
    The travel drive control means includes
    When it is detected by the drum drive detection means that the drum drive device is in a non-driven state, based on only a command value from the travel operation device, travel control by drive control of the track travel device is performed,
    When the drum drive detection means detects that the drum drive device is in a drive state, the speed detection means performs a travel control by drive control of the track travel device based on a command value from the travel operation device. A track traveling work vehicle that performs feedback control of driving of the track traveling device so as to keep the traveling speed at a target speed set by the traveling operation device based on the detected traveling speed of the vehicle body.
  2. 前記走行操作装置は前記車体に複数設けられており、
    いずれかの前記走行操作装置は前記ドラム駆動装置の操作入力を行うドラム操作装置の近傍に設けられ、別の前記走行操作装置は前記ドラム操作装置から離れて設けられており、
    前記ドラム駆動装置が駆動状態であるときにおいて、前記走行駆動制御手段は、
    前記ドラム操作装置の近傍に設けられた前記いずれかの走行操作装置からの指令値に対しては、前記走行操作装置からの指令値に基づいて前記軌道走行装置の駆動制御による走行制御を行い前記速度検出手段により検出される前記車体の走行速度に基づいて走行速度を前記走行操作装置により設定された目標速度に保つように前記軌道走行装置の駆動をフィードバック制御し、
    前記ドラム操作装置から離れて設けられた前記別の走行操作装置からの指令値に対しては、前記走行操作装置からの指令値のみに基づいて前記走行制御を行うだけで、前記フィードバック制御は行わないことを特徴とする請求項1に記載の軌道走行作業車。
    A plurality of the travel operation devices are provided on the vehicle body,
    Any one of the travel operation devices is provided in the vicinity of a drum operation device that performs operation input of the drum drive device, and the other travel operation device is provided apart from the drum operation device,
    When the drum driving device is in a driving state, the travel drive control means is
    For the command value from any one of the travel operation devices provided in the vicinity of the drum operation device, based on the command value from the travel operation device, perform the travel control by drive control of the track travel device , Feedback control of the driving of the track traveling device so as to keep the traveling speed at the target speed set by the traveling operation device based on the traveling speed of the vehicle body detected by the speed detecting means;
    For the command value from the other travel operation device provided away from the drum operation device, the feedback control is performed only by performing the travel control based only on the command value from the travel operation device. The track traveling work vehicle according to claim 1, wherein there is no track traveling work vehicle.
  3. 請求項1もしくは2に記載の第1の軌道走行作業車と、軌道上を走行可能で前記第1の軌道走行作業車と連結可能な第2の軌道走行作業車とを有してなる連結軌道走行作業車であって、
    前記第2の軌道走行作業車が、軌道上で走行可能な第2の軌道走行装置を備えるとともに前記第2の軌道走行装置を駆動して前記軌道上を走行可能な第2の車体を有して構成され、
    前記第1の軌道走行作業車が前記第2の軌道走行作業車と連結された状態のときに、前記第2の軌道走行装置が前記第1の軌道走行作業車に備えられた前記走行駆動制御手段により駆動制御されて軌道上を走行するように構成されていることを特徴とする連結軌道走行作業車。
    A connecting track comprising the first track traveling work vehicle according to claim 1 and a second track traveling work vehicle capable of traveling on the track and being connectable to the first track traveling work vehicle. A traveling work vehicle,
    The second track traveling work vehicle includes a second track traveling device that can travel on the track and has a second vehicle body that can travel on the track by driving the second track traveling device. Configured
    When the first track traveling work vehicle is connected to the second track traveling work vehicle, the second track traveling device is provided with the first track traveling work vehicle. A connected track traveling work vehicle characterized in that the vehicle is driven and controlled by a means and travels on a track.
  4. 前記第2の軌道走行作業車に、操作に対応した目標速度で前記車体を走行させる指令値を出力する第2の走行操作装置が設けられ、
    前記第1の軌道走行作業車が前記第2の軌道走行作業車と連結された状態のときに、前記第2の走行操作装置からの指令値は前記走行駆動制御手段に送られて前記走行駆動制御手段が前記第1および前記第2の軌道走行装置の駆動制御を行うように構成されており、
    前記第2の走行操作装置からの指令値に対しては、前記走行駆動制御手段は、前記第2の走行操作装置からの指令値のみに基づいて前記第1および前記第2の軌道走行装置の駆動制御による走行制御を行うだけで、前記フィードバック制御は行わないことを特徴とする請求項3に記載の連結軌道走行作業車。
    A second traveling operation device that outputs a command value for causing the vehicle body to travel at a target speed corresponding to an operation is provided on the second track traveling work vehicle;
    When the first track traveling work vehicle is connected to the second track traveling work vehicle, a command value from the second travel operation device is sent to the travel drive control means to perform the travel drive. The control means is configured to perform drive control of the first and second track traveling devices,
    With respect to the command value from the second travel operation device, the travel drive control means determines whether the first and second track travel devices are based only on the command value from the second travel operation device. The connected track traveling work vehicle according to claim 3, wherein only the traveling control by the drive control is performed, and the feedback control is not performed.
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