JP7213365B2 - VEHICLE TRANSPORT SYSTEM, VEHICLE TRANSPORT METHOD, AND PROGRAM - Google Patents

VEHICLE TRANSPORT SYSTEM, VEHICLE TRANSPORT METHOD, AND PROGRAM Download PDF

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Description

本発明は、車両搬送システム、車両搬送方法、及びプログラムに関する。
本願は、２０１９年９月２４日に、日本に出願された特願２０１９－１７３４９３号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。The present invention relates to a vehicle transportation system, a vehicle transportation method, and a program.
This application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2019-173493 filed in Japan on September 24, 2019, the contents of which are incorporated herein.

従来、駐車場等において、車両を自走させる代わりに車両搬送装置を用いて所定の位置に移動させる技術がある（例えば、特許文献１参照）。このような車両搬送装置を操作するためのデバイスとして、例えば、ジョイスティックが用いられる技術がある（例えば、特許文献２参照）。 Conventionally, in a parking lot or the like, there is a technique of moving a vehicle to a predetermined position using a vehicle transport device instead of making the vehicle run by itself (see, for example, Patent Document 1). As a device for operating such a vehicle transport apparatus, for example, there is a technique using a joystick (see, for example, Patent Document 2).

特開２０１６－２１６９３６号公報JP 2016-216936 A 特開２０１３－２３１３２２号公報JP 2013-231322 A

上記特許文献２に開示された技術では、ジョイスティックと車両搬送装置とを組み合わせて管理する必要があった。このため、例えば、車両搬送装置の利用者が入れ替わった場合に、利用者間でジョイスティックを受け渡す必要が生じるため、利便性が低いものであった。 In the technique disclosed in Patent Document 2, it was necessary to combine and manage the joystick and the vehicle transfer device. For this reason, for example, when the user of the vehicle transport apparatus changes, the joystick needs to be passed between the users, which is inconvenient.

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両搬送装置を利用する際の利便性を高めることができる車両搬送システム、車両搬送方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in consideration of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle transport system, a vehicle transport method, and a program capable of enhancing convenience when using a vehicle transport apparatus. be one.

この発明に係る車両搬送システム、車両搬送方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両搬送システムは、対象車両を搬送可能な車両搬送装置と、前記車両搬送装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記車両搬送装置に紐付けられたユーザが管理する端末装置に対する操作に応じて、前記車両搬送装置を制御する制御部、を備える、車両搬送システムである。A vehicle transport system, a vehicle transport method, and a program according to the present invention employ the following configurations.
(1): A vehicle transportation system according to one aspect of the present invention includes a vehicle transportation device capable of transporting a target vehicle, and a control device for controlling the vehicle transportation device, wherein the control device controls the vehicle transportation device. a control unit that controls the vehicle transport device according to an operation on a terminal device managed by a user linked to the vehicle transport system.

（２）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記ユーザに紐付けられた車両を前記対象車両として、前記車両搬送装置を制御する、ものである。 (2): In the aspect of (1) above, the control unit controls the vehicle transport device with the vehicle linked to the user as the target vehicle.

（３）：この発明の一態様に係る車両搬送システムは、対象車両を搬送可能な車両搬送装置と、前記車両搬送装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記対象車両に紐付けられたユーザが管理する端末装置に対する操作に応じて、前記車両搬送装置を制御する制御部、を備える、車両搬送システムである。 (3): A vehicle transport system according to an aspect of the present invention includes a vehicle transport device capable of transporting a target vehicle, and a control device controlling the vehicle transport device, wherein the control device controls the target vehicle. A vehicle transportation system comprising: a control unit that controls the vehicle transportation device according to an operation on a terminal device managed by a linked user.

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記端末装置に対する操作に応じて前記車両搬送装置を制御する場合に、所定領域内のみで前記対象車両を搬送可能となるように前記車両搬送装置を制御する、ものである。 (4): In any one of the above aspects (1) to (3), when the control unit controls the vehicle transport device according to the operation on the terminal device, the target vehicle is controlled only within a predetermined area. and controlling the vehicle transport device so as to transport the vehicle.

（５）：上記（４）の態様において、前記制御装置は、前記車両搬送装置の移動可能領域を管理する管理部、を更に備え、前記所定領域は、前記管理部によって設定可能である、ものである。 (5): In the aspect of (4) above, the control device further includes a management unit that manages a movable area of the vehicle transport device, and the predetermined area can be set by the management unit. is.

（６）：上記（４）または（５）の態様において、前記制御装置は、前記制御部により前記車両搬送装置を制御するための操作を行う操作部、を更に備え、前記制御部は、前記操作部の操作に応じて前記車両搬送装置を制御する場合に、所定領域を超えた領域まで前記対象車両を搬送可能となるように前記車両搬送装置を制御する、ものである。 (6): In the aspect (4) or (5) above, the control device further includes an operation unit that performs an operation for controlling the vehicle transport device by the control unit, and the control unit When the vehicle transporting device is controlled according to the operation of the operation unit, the vehicle transporting device is controlled so that the target vehicle can be transported to an area exceeding a predetermined area.

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記端末装置に対する操作に応じて前記車両搬送装置を制御する場合に、予め設定された動作で前記車両搬送装置を制御する、ものである。 (7): In any one of the aspects (1) to (6) above, when the control unit controls the vehicle transport device in accordance with an operation on the terminal device, the vehicle is controlled by a preset operation. It controls the conveying device.

（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記車両搬送装置の周辺状況を取得する取得部、を更に備え、前記制御部は、前記取得部により取得された周辺状況に基づいて、前記車両搬送装置の動作を調整する、ものである。 (8): In any one of the aspects (1) to (7) above, it further includes an acquisition unit that acquires the surrounding conditions of the vehicle transport device, wherein the control unit controls the surrounding conditions acquired by the acquisition unit. and adjusts the operation of the vehicle transport device based on.

（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記車両搬送装置の周辺状況を取得する取得部と、前記対象車両のドアロックの開閉を切り替える切替部と、を更に備え、前記切替部は、前記取得部により取得された周辺状況に基づいて、前記ドアロックの開閉を切り替える、ものである。 (9): The configuration according to any one of (1) to (8) above, further comprising: an acquiring unit that acquires the surrounding situation of the vehicle transport device; and a switching unit that switches opening and closing of the door lock of the target vehicle. and the switching unit switches between opening and closing of the door lock based on the surrounding situation acquired by the acquiring unit.

（１０）： 上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記端末装置にインストールされ、前記制御装置によって前記車両搬送装置に前記対象車両を搬送させるアプリケーションプログラム、を更に備える、ものである。 (10): In any one of the aspects (1) to (9) above, further comprising an application program installed in the terminal device and causing the vehicle transport device to transport the target vehicle by the control device. be.

（１１）：この発明の一態様に係る車両搬送方法は、搬送対象となる対象車両を搬送可能な車両搬送装置を制御する制御装置のコンピュータが、前記車両搬送装置に紐付けられたユーザが管理する端末装置に対する操作に応じて、前記車両搬送装置を制御する、車両搬送方法である。 (11): In a vehicle transport method according to an aspect of the present invention, a computer of a control device that controls a vehicle transport device capable of transporting a target vehicle to be transported is managed by a user linked to the vehicle transport device. and controlling the vehicle transport device in accordance with an operation on a terminal device.

（１２）：この発明の一態様に係るプログラムは、搬送対象となる対象車両を搬送可能な車両搬送装置を制御する制御装置のコンピュータに、前記車両搬送装置に紐付けられたユーザが管理する端末装置に対する操作に応じて、前記車両搬送装置を制御させる、プログラムである。 (12): A program according to an aspect of the present invention is stored in a computer of a control device that controls a vehicle transport device capable of transporting a target vehicle to be transported. A program for controlling the vehicle transport device according to an operation on the device.

上記（１）～（１２）によれば、車両搬送装置を利用する際の利便性を高めることができる。
上記（２）によれば、車両搬送装置の不正利用を防止することができる。
上記（４）によれば、車両搬送装置の安全性を高めることができる。
上記（５）によれば、適切な移動領域を設定することができる。
上記（６）によれば、車両搬送装置の利便性を向上させることができる。
上記（７）によれば、車両搬送装置の安全性と耐久性を高めることができる。
上記（８）によれば、安全性やアピール度を向上させることができる。
上記（９）によれば、防犯性能や車両への乗り込みやすさを向上させることができる。According to the above (1) to (12), it is possible to enhance the convenience when using the vehicle transfer apparatus.
According to (2) above, it is possible to prevent unauthorized use of the vehicle transport apparatus.
According to (4) above, the safety of the vehicle transfer apparatus can be enhanced.
According to (5) above, an appropriate moving region can be set.
According to the above (6), the convenience of the vehicle transport device can be improved.
According to (7) above, the safety and durability of the vehicle transfer apparatus can be enhanced.
According to (8) above, it is possible to improve safety and appeal.
According to the above (9), it is possible to improve the security performance and ease of getting into the vehicle.

車両搬送装置を利用した車両搬送システムの構成図である。1 is a configuration diagram of a vehicle transport system using a vehicle transport device; FIG. 車両搬送装置の一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of a vehicle conveying apparatus. 車両Ｍの搬送時における第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットの動作の一例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of operations of a first transport robot and a second transport robot when transporting a vehicle M; 車両の搬送時における第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットの動作の一例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of operations of a first transport robot and a second transport robot when transporting a vehicle; 第１搬送ロボットの構造の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the structure of a 1st transfer robot. 第１搬送ロボットの構造の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the structure of a 1st transfer robot. 第１搬送ロボットの機能構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the functional structure of a 1st conveyance robot. 車両管理サーバの一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a vehicle management server. 利用状況データの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of usage data. 制御管理部における処理の一例を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an example of processing in a control management unit; 制御管理部における処理の一例を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an example of processing in a control management unit; 搬送制御装置における処理の一例を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an example of processing in the transport control device;

以下、図面を参照し、本発明の車両搬送システム、車両搬送方法、及びプログラムの実施形態について説明する。 Embodiments of a vehicle transportation system, a vehicle transportation method, and a program according to the present invention will be described below with reference to the drawings.

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、車両搬送装置１を利用した車両搬送システムＳの構成図である。車両搬送システムＳは、搬送対象である車両Ｍを管理するユーザＨの端末装置ＨＤに対する操作に基づいて、車両Ｍを搬送する。車両搬送装置１は、例えば、観光地、自宅、ショッピングモール等に設置される。車両搬送システムＳは、観光地、自宅、ショッピングモール等に設定された管理領域内における車両Ｍの搬送を管理する。なお、車両Ｍは特定の車両に制限されるものではなく、車両管理システムＳは任意の車両を搬送対象とすることができる。以下においては、車両Ｍは前輪の二輪が操舵輪であり、後輪の二輪が非操舵輪であるものとして説明を行う。第１実施形態では、車両搬送装置１が観光地に設置される場合を例として説明を行う。ユーザＨは、管理者から車両搬送装置１を利用する権限（以下「利用権限」という）を購入することにより、車両搬送装置１を利用することができる。<First Embodiment>
[overall structure]
FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle transportation system S using a vehicle transportation device 1. As shown in FIG. The vehicle transportation system S transports the vehicle M based on the operation of the terminal device HD of the user H who manages the vehicle M to be transported. The vehicle transport device 1 is installed, for example, in tourist spots, homes, shopping malls, and the like. The vehicle transportation system S manages the transportation of the vehicle M within a management area set to a sightseeing spot, a home, a shopping mall, or the like. In addition, the vehicle M is not limited to a specific vehicle, and the vehicle management system S can make any vehicle to be transported. In the following description, the vehicle M has two steered front wheels and two non-steered rear wheels. In the first embodiment, a case where the vehicle transport apparatus 1 is installed in a tourist spot will be described as an example. The user H can use the vehicle transport device 1 by purchasing the authority to use the vehicle transport device 1 (hereinafter referred to as "utilization authority") from the administrator.

車両搬送システムＳは、例えば、車両搬送装置１と、車両管理サーバ２００とを備える。車両管理サーバ２００は、車両のユーザＨ（例えば、車両Ｍの乗員）からの端末装置ＨＤを介した要求に基づいて、車両搬送装置１を搭載して搬送する。端末装置ＨＤは、ユーザＨの操作に応じた要求を車両管理サーバ２００に送信する。ユーザＨは、車両Ｍの乗員以外の者でもよく、例えば、車両Ｍのオーナー、車両Ｍをレンタルした者、車両Ｍのオーナーに委託された者などでもよい。端末装置ＨＤと、車両Ｍと、車両搬送装置１と、車両管理サーバ２００とは、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。車両搬送装置１と車両Ｍとは、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して相互に通信可能である。 The vehicle transportation system S includes, for example, a vehicle transportation device 1 and a vehicle management server 200 . The vehicle management server 200 loads and transports the vehicle transport apparatus 1 based on a request from a vehicle user H (for example, an occupant of the vehicle M) via the terminal device HD. The terminal device HD transmits a request according to the user H's operation to the vehicle management server 200 . The user H may be a person other than an occupant of the vehicle M, and may be, for example, the owner of the vehicle M, a person who rents the vehicle M, a person entrusted by the owner of the vehicle M, or the like. The terminal device HD, the vehicle M, the vehicle transport device 1, and the vehicle management server 200 can communicate with each other via the network NW. The network NW includes the Internet, WAN (Wide Area Network), LAN (Local Area Network), public lines, provider devices, leased lines, wireless base stations, and the like. The vehicle transfer apparatus 1 and the vehicle M can communicate with each other using a cellular network, a Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), DSRC (Dedicated Short Range Communication), or the like.

［車両搬送装置の概要］
図２は、車両搬送装置１の一例を示す模式図である。車両搬送装置１は、搬送対象となる対象車両である車両Ｍを搬送可能であり、車両Ｍを任意の方向に移動させることで、車両Ｍを所望の目的位置に搬送する。車両搬送装置１は、車両Ｍを、車両Ｍの車体の前方向、後方向、左方向、右方向に移動させることができる。また、車両搬送装置１は、車両Ｍの位置を移動させることなく、車両Ｍの車体の向きを変更させる（回転させる）ことができる。[Overview of Vehicle Transfer Device]
FIG. 2 is a schematic diagram showing an example of the vehicle transport device 1. As shown in FIG. The vehicle transport apparatus 1 can transport a vehicle M, which is a target vehicle to be transported, and transports the vehicle M to a desired target position by moving the vehicle M in an arbitrary direction. The vehicle transport device 1 can move the vehicle M forward, backward, leftward, and rightward with respect to the vehicle body of the vehicle M. As shown in FIG. In addition, the vehicle transport device 1 can change the direction of the vehicle body of the vehicle M (rotate) without moving the vehicle M position.

車両搬送装置１は、例えば、所定の領域で自律走行することが可能な一組の搬送ロボット１０（第１搬送ロボット１０Ａ、第２搬送ロボット１０Ｂ）を備える。第１搬送ロボット１０Ａは、搬送時、車両Ｍの下に入り、車両Ｍの前輪を持ち上げて自律走行する。第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍの下に入り、車両Ｍの後輪を持ち上げて自律走行する。第１搬送ロボット１０Ａと第２搬送ロボット１０Ｂの構造は同じであってよい。第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの一方がマスター機であり、他方がスレーブ機であってよい。 The vehicle transport apparatus 1 includes, for example, a set of transport robots 10 (first transport robot 10A, second transport robot 10B) capable of autonomously traveling in a predetermined area. During transportation, the first transport robot 10A enters under the vehicle M, lifts the front wheels of the vehicle M, and travels autonomously. The second transport robot 10B enters under the vehicle M, lifts the rear wheels of the vehicle M, and travels autonomously. The structures of the first transport robot 10A and the second transport robot 10B may be the same. One of the first transfer robot 10A and the second transfer robot 10B may be the master machine, and the other may be the slave machine.

図３および図４は、車両Ｍの搬送時における第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの動作の一例を示す図である。図３に示すように、車両Ｍの搬送時、第１搬送ロボット１０Ａは、車両Ｍの前方から、車両Ｍの下に入り込む。車両Ｍの搬送時、第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍの後方から、車両Ｍの下に入り込む。 3 and 4 are diagrams showing an example of operations of the first transport robot 10A and the second transport robot 10B when transporting the vehicle M. FIG. As shown in FIG. 3, when the vehicle M is transported, the first transport robot 10A enters under the vehicle M from the front of the vehicle M. As shown in FIG. When transporting the vehicle M, the second transport robot 10B enters under the vehicle M from behind.

図４に示すように、車両Ｍの下に入り込んだ第１搬送ロボット１０Ａは、後述する右当接部１１Ｒおよび左当接部１１Ｌが前輪の前部と接触する位置まで移動して停止する。次に、第１搬送ロボット１０Ａは、後述する収納部に収納されていた右リフトアーム１２Ｒおよび左リフトアーム１２Ｌを前輪の後部と接触する位置まで移動させる。そして、第１搬送ロボット１０Ａは、右当接部１１Ｒに向かって右リフトアーム１２Ｒをさらに移動させることにより、右当接部１１Ｒおよび右リフトアーム１２Ｒで右前輪を持ち上げ、左当接部１１Ｌに向かって左リフトアーム１２Ｌをさらに移動させることにより、左当接部１１Ｌおよび左リフトアーム１２Ｌで左前輪を持ち上げる。 As shown in FIG. 4, the first transport robot 10A that has entered under the vehicle M moves to a position where a right contact portion 11R and a left contact portion 11L, which will be described later, contact the front portions of the front wheels, and then stops. Next, the first transport robot 10A moves the right lift arm 12R and the left lift arm 12L, which have been stored in a later-described storage section, to a position where they come into contact with the rear portion of the front wheel. Then, the first transfer robot 10A further moves the right lift arm 12R toward the right contact portion 11R, thereby lifting the right front wheel with the right contact portion 11R and the right lift arm 12R and moving it to the left contact portion 11L. By moving the left lift arm 12L further, the left front wheel is lifted by the left contact portion 11L and the left lift arm 12L.

図４に示すように、車両Ｍの下に入り込んだ第２搬送ロボット１０Ｂは、後述する右当接部１３Ｒおよび左当接部１３Ｌが後輪の後部と接触する位置まで移動して停止する。次に、第２搬送ロボット１０Ｂは、後述する収納部に収納されていた右リフトアーム１４Ｒおよび左リフトアーム１４Ｌを後輪の前部と接触する位置まで移動させる。そして、第２搬送ロボット１０Ｂは、右当接部１３Ｒに向かって右リフトアーム１４Ｒをさらに移動させることにより、右当接部１３Ｒおよび右リフトアーム１４Ｒで右後輪を持ち上げ、左当接部１３Ｌに向かって左リフトアーム１４Ｌをさらに移動させることにより、左当接部１３Ｌおよび左リフトアーム１４Ｌで左後輪を持ち上げる。以後、第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂが協働して駆動機構により自律走行（自走）することで、車両Ｍを移動させることができる。なお、車両搬送装置１は、車両Ｍの車輪を持ち上げる代わりに、車両Ｍの車体の一部（例えばフロントクロスメンバーやリアクロスメンバー等）を持ち上げるようにしてもよい。 As shown in FIG. 4, the second transport robot 10B that has entered under the vehicle M moves to a position where a right contact portion 13R and a left contact portion 13L, which will be described later, contact the rear wheels of the rear wheels, and then stops. Next, the second transport robot 10B moves the right lift arm 14R and the left lift arm 14L, which have been stored in a storage section to be described later, to a position where they come into contact with the front portions of the rear wheels. Then, the second transport robot 10B further moves the right lift arm 14R toward the right contact portion 13R, thereby lifting the right rear wheel with the right contact portion 13R and the right lift arm 14R, and moving the left contact portion 13L. By further moving the left lift arm 14L toward the left rear wheel, the left rear wheel is lifted by the left contact portion 13L and the left lift arm 14L. After that, the first transport robot 10A and the second transport robot 10B cooperate with each other to autonomously travel (self-propell) by the drive mechanism, whereby the vehicle M can be moved. In addition, instead of lifting the wheels of the vehicle M, the vehicle transfer apparatus 1 may lift a part of the vehicle body of the vehicle M (for example, a front cross member, a rear cross member, or the like).

［搬送ロボットの構造］
次に、搬送ロボット１０（第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂ）のｂ）の構造を説明する。第１搬送ロボット１０Ａと第２搬送ロボット１０Ｂの構造は同じであるため、以下において、第１搬送ロボット１０Ａについて説明し、第２搬送ロボット１０Ｂについての説明は適宜省略する。[Conveyor robot structure]
Next, the structure b) of the transport robot 10 (the first transport robot 10A and the second transport robot 10B) will be described. Since the structures of the first transport robot 10A and the second transport robot 10B are the same, the first transport robot 10A will be described below, and the description of the second transport robot 10B will be omitted as appropriate.

図５及び図６は、第１搬送ロボット１０Ａの構造の一例を示す図である。図５では、本体１５の上部を覆う上部カバーが外された第１搬送ロボット１０Ａを示している。なお、本明細書では、説明の便宜のために、第１搬送ロボット１０Ａを基準とする各方向を次のように定義する。右リフトアーム１２Ｒおよび左リフトアーム１２Ｌに対して右当接部１１Ｒおよび左当接部１１Ｌが配置される方向をＹ方向とする。また、第１搬送ロボット１０Ａの幅方向の中心位置（以下、中心線Ｃという。）に対して後述する右荷役機構２０Ｒが配置される方向をＸ方向とする。また、Ｘ方向およびＹ方向により形成される面に直交する、第１搬送ロボット１０Ａの高さ方向をＺ方向とする。 5 and 6 are diagrams showing an example of the structure of the first transport robot 10A. FIG. 5 shows the first transport robot 10A with the top cover covering the top of the main body 15 removed. In this specification, for convenience of explanation, each direction based on the first transport robot 10A is defined as follows. The direction in which the right contact portion 11R and the left contact portion 11L are arranged with respect to the right lift arm 12R and the left lift arm 12L is defined as the Y direction. The direction in which the right cargo handling mechanism 20R, which will be described later, is arranged with respect to the center position (hereinafter referred to as center line C) in the width direction of the first transport robot 10A is defined as the X direction. Also, the height direction of the first transfer robot 10A, which is orthogonal to the plane formed by the X direction and the Y direction, is defined as the Z direction.

第１搬送ロボット１０Ａは、例えば、本体１５と、本体１５の内側に配置される４つの駆動機構１６と、荷役機構２０とを備える。荷役機構２０は、例えば、右荷役機構２０Ｒと、左荷役機構２０Ｌとを備える。右荷役機構２０Ｒは、中心線Ｃを基準として、右側（＋Ｘ方向）に配置される。左荷役機構２０Ｌは、中心線Ｃを基準として、左側（－Ｘ方向）に配置される。４つの駆動機構１６は、右荷役機構２０Ｒと左荷役機構２０Ｌの間に配置される。本体１５は、第１搬送ロボット１０Ａの各部品を支持するフレームである。 The first transport robot 10A includes, for example, a main body 15, four driving mechanisms 16 arranged inside the main body 15, and a cargo handling mechanism 20. As shown in FIG. The cargo handling mechanism 20 includes, for example, a right cargo handling mechanism 20R and a left cargo handling mechanism 20L. The right cargo handling mechanism 20R is arranged on the right side (+X direction) of the center line C as a reference. The left cargo handling mechanism 20L is arranged on the left side (-X direction) of the center line C as a reference. The four drive mechanisms 16 are arranged between the right cargo handling mechanism 20R and the left cargo handling mechanism 20L. The main body 15 is a frame that supports each part of the first transfer robot 10A.

駆動機構１６の各々は、例えば、走行モータ１７と、駆動側減速機１８と、車輪１９とを備える。４つの駆動機構１６は、中心線Ｃを境にして左右（－Ｘ方向，＋Ｘ方向）にそれぞれ２組に分けられて配置される。左側の２組の駆動機構１６と右側の２組の駆動機構１６は、中心線Ｃを軸として線対称となるように配置される。前側（＋Ｙ方向）の２組の駆動機構１６と、後側（－Ｙ方向）の２組の駆動機構１６とは、第１搬送ロボット１０Ａの幅方向と平行する平行線Ｄを軸として線対称となるように配置される。 Each drive mechanism 16 includes, for example, a travel motor 17 , a drive-side reduction gear 18 , and wheels 19 . The four driving mechanisms 16 are divided into two sets and arranged on the left and right sides (−X direction and +X direction) of the center line C as a boundary. The two sets of drive mechanisms 16 on the left side and the two sets of drive mechanisms 16 on the right side are arranged so as to be symmetrical about the center line C as an axis. The two sets of driving mechanisms 16 on the front side (+Y direction) and the two sets of driving mechanisms 16 on the rear side (−Y direction) are symmetrical about a parallel line D parallel to the width direction of the first transport robot 10A. are arranged so that

走行モータ１７は、例えば、電動モータである。走行モータ１７の出力軸は、駆動側減速機１８の入力軸に接続される。駆動側減速機１８は、入力軸と出力軸とが同一線上にあり、例えば、遊星歯車減速機を有する。駆動側減速機１８の出力軸は、車輪１９に接続される。 The travel motor 17 is, for example, an electric motor. The output shaft of the traveling motor 17 is connected to the input shaft of the drive side reduction gear 18 . The drive-side speed reducer 18 has an input shaft and an output shaft on the same line, and has, for example, a planetary gear speed reducer. An output shaft of the drive-side reduction gear 18 is connected to wheels 19 .

車輪１９は、例えば、メカナムホイールである。各駆動機構１６に設けられるメカナムホイールは、互いに協調して駆動することにより本体１５の全方向移動を行うことができる。なお、駆動機構１６は、全方向への移動を可能とする他の車輪を有していてもよい。例えば、駆動機構１６は、オムニホイールや、転舵機能を備えた車輪に置換してもよい。 The wheels 19 are, for example, Mecanum wheels. The mecanum wheels provided in each drive mechanism 16 can move the main body 15 in all directions by being driven in cooperation with each other. In addition, the drive mechanism 16 may have other wheels that enable movement in all directions. For example, the drive mechanism 16 may be replaced with an omni wheel or a wheel with a steering function.

右荷役機構２０Ｒは、例えば、右当接部１１Ｒと、右リフトアーム１２Ｒと、右回転力伝達機構２１Ｒとを備える。左荷役機構２０Ｌは、例えば、左当接部１１Ｌと、左リフトアーム１２Ｌと、左回転力伝達機構２１Ｌとを備える。右荷役機構２０Ｒと左荷役機構２０Ｌとは、中心線Ｃを軸として線対称となるように配置される。右荷役機構２０Ｒと左荷役機構２０Ｌは構造が同じであるため、以下では右荷役機構２０Ｒの構造を説明し、左荷役機構２０Ｌについての説明は適宜省略する。 The right cargo handling mechanism 20R includes, for example, a right contact portion 11R, a right lift arm 12R, and a right rotational force transmission mechanism 21R. The left cargo handling mechanism 20L includes, for example, a left contact portion 11L, a left lift arm 12L, and a left rotational force transmission mechanism 21L. The right cargo handling mechanism 20R and the left cargo handling mechanism 20L are arranged symmetrically about the center line C as an axis. Since the right cargo handling mechanism 20R and the left cargo handling mechanism 20L have the same structure, the structure of the right cargo handling mechanism 20R will be described below, and the description of the left cargo handling mechanism 20L will be omitted as appropriate.

右回転力伝達機構２１Ｒは、右リフトアーム１２Ｒを、右収納位置Ｐ１と右展開位置Ｐ２との間で移動させるための駆動装置を備える。右回転力伝達機構２１Ｒは、例えば、Ｚ方向の軸Ａ１を支点として、右リフトアーム１２Ｒを、右収納位置Ｐ１と右展開位置Ｐ２との間でＸ－Ｙ平面に沿って回転移動させる。右回転力伝達機構２１Ｒは、例えば、モータ、ブレーキ等を備える。 The right rotational force transmission mechanism 21R includes a drive device for moving the right lift arm 12R between the right retracted position P1 and the right unfolded position P2. The right rotational force transmission mechanism 21R rotates the right lift arm 12R along the XY plane between the right retracted position P1 and the right unfolded position P2, for example, with the Z-direction axis A1 as a fulcrum. The right rotational force transmission mechanism 21R includes, for example, a motor and a brake.

右リフトアーム１２Ｒは、軸部材と、軸部材と同心であり軸部材を中心にして回転自在である円筒部材と、を備える回転棒である。右リフトアーム１２Ｒは、右回転力伝達機構２１Ｒの制御により、先端２２Ｒを本体１５の幅方向中央側（－Ｘ方向）に向ける右収納位置Ｐ１と先端２２Ｒを本体１５の幅方向外側（＋Ｘ方向）に向ける右展開位置Ｐ２との間で回転移動する。 The right lift arm 12R is a rotating rod that includes a shaft member and a cylindrical member concentric with the shaft member and rotatable about the shaft member. The right lift arm 12R is controlled by the right rotational force transmission mechanism 21R to move the tip 22R toward the center in the width direction of the main body 15 (-X direction) at the right storage position P1 and to move the tip 22R to the outside in the width direction of the main body 15 (+X direction). ) to the right unfolded position P2.

右収納位置Ｐ１および右展開位置Ｐ２は、右リフトアーム１２Ｒの軸部材が幅方向と平行する位置である。言い換えると、右収納位置Ｐ１は、右リフトアーム１２Ｒを右展開位置Ｐ２からＸ－Ｙ平面に沿って１８０度回転させた後の右リフトアーム１２Ｒの位置である。逆に、右展開位置Ｐ２は、右リフトアーム１２Ｒを右収納位置Ｐ１からＸ－Ｙ平面に沿って１８０度回転させた後の右リフトアーム１２Ｒの位置である。 The right retracted position P1 and the right unfolded position P2 are positions where the shaft member of the right lift arm 12R is parallel to the width direction. In other words, the right stowed position P1 is the position of the right lift arm 12R after the right lift arm 12R has been rotated 180 degrees along the XY plane from the right deployed position P2. Conversely, the right deployed position P2 is the position of the right lift arm 12R after the right lift arm 12R has been rotated 180 degrees along the XY plane from the right stowed position P1.

右当接部１１Ｒは、軸部材と、軸部材と同心であり軸部材を中心にして回転自在である円筒部材と、を備える回転棒である。右当接部１１Ｒの軸部材の両端は本体１５に固定される。 The right contact portion 11R is a rotary rod that includes a shaft member and a cylindrical member concentric with the shaft member and rotatable around the shaft member. Both ends of the shaft member of the right contact portion 11</b>R are fixed to the main body 15 .

［搬送ロボットの機能構成］
次に、搬送ロボット１０の機能構成を説明する。図７は、第１搬送ロボット１０Ａの機能構成の一例を示す図である。第１搬送ロボット１０Ａは、例えば、駆動機構１６と、荷役機構２０と、センサ３０と、通信装置４０と、搬送制御装置１００とを備える。[Functional configuration of transport robot]
Next, the functional configuration of the transport robot 10 will be described. FIG. 7 is a diagram showing an example of the functional configuration of the first transport robot 10A. The first transfer robot 10A includes, for example, a drive mechanism 16, a cargo handling mechanism 20, a sensor 30, a communication device 40, and a transfer control device 100.

センサ３０は、例えば、カメラ３２と、測距センサ３４とを備える。カメラ３２は、第１搬送ロボット１０Ａの周辺を撮像する。測距センサ３４は、例えば、ＰＳＤ（Position Sensitive Detector）センサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ＬＲＦ（Laser Range Finder）、ＴＯＦ（Time of Flight）センサ等である。測距センサ３４は、第１搬送ロボット１０Ａの周辺に存在する物体との距離を検出する。測距センサ３４は、例えば、搬送対象の車両Ｍとの距離を検出する。カメラ３２および測距センサ３４は、第１搬送ロボット１０Ａの全方位を検出対象とするために、それぞれ複数設けられる。４組のカメラ３２および測距センサ３４が、例えば、上部カバーの右前部、左前部、右後部、左後部に取り付けられる。 Sensor 30 includes, for example, camera 32 and ranging sensor 34 . The camera 32 images the surroundings of the first transport robot 10A. The ranging sensor 34 is, for example, a PSD (Position Sensitive Detector) sensor, radar, LiDAR (Light Detection and Ranging), LRF (Laser Range Finder), TOF (Time of Flight) sensor, or the like. The distance measuring sensor 34 detects the distance to an object existing around the first transport robot 10A. The distance measuring sensor 34 detects, for example, the distance to the vehicle M to be transported. A plurality of cameras 32 and distance measuring sensors 34 are provided in order to detect all directions of the first transport robot 10A. Four sets of cameras 32 and ranging sensors 34 are mounted, for example, on the right front, left front, right rear, and left rear of the top cover.

通信装置４０は、例えば、外部の通信機器と無線通信を行うための装置とアンテナとを備える。外部の通信機器というのは、例えば、車両管理サーバ２００であり、対をなす他方の搬送ロボット１０（第２搬送ロボット１０Ｂ）の通信装置である。通信装置４０は、近距離無線通信を行うための通信モジュールと公衆回線を介して無線通信を行う通信モジュールとを備える。 The communication device 40 includes, for example, a device and an antenna for wireless communication with an external communication device. The external communication device is, for example, the vehicle management server 200, which is the communication device of the other paired transport robot 10 (second transport robot 10B). The communication device 40 includes a communication module for performing short-range wireless communication and a communication module for wireless communication via a public line.

搬送制御装置１００は、例えば、通信部１１０と、走行制御部１２０と、アーム制御部１３０とを備える。通信部１１０と、走行制御部１２０と、アーム制御部１３０との各々は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（コンピュータ）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め搬送制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで搬送制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。 The transport control device 100 includes, for example, a communication section 110, a travel control section 120, and an arm control section . Each of communication unit 110, travel control unit 120, and arm control unit 130 is implemented by a hardware processor such as a CPU (Central Processing Unit) (computer) executing a program (software). Some or all of these components are hardware (circuits) such as LSI (Large Scale Integration), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field-Programmable Gate Array), GPU (Graphics Processing Unit) (including circuitry), or by cooperation of software and hardware. The program may be stored in advance in a storage device (a storage device having a non-transitory storage medium) such as the HDD or flash memory of the transport control device 100, or may be stored in a removable storage such as a DVD or CD-ROM. It is stored in a medium, and may be installed in the HDD or flash memory of the transport control device 100 by loading the storage medium (non-transitory storage medium) into the drive device.

通信部１１０は、通信装置４０を介して、車両管理サーバ２００により送信された各種指示を取得する。車両管理サーバ２００により送信された指示は、例えば、車両Ｍを搭載させる搭載指示、車両Ｍを前方に移動させる前進指示、車両Ｍを後方に移動させる後進指示、車両を側方（左方または右方）に移動させる側方移動指示（左方移動指示または右方移動指示）、車両Ｍをその場で自転させる旋回指示等を含む。このうち、搭載指示には、車両Ｍを車両搬送装置１の近傍まで移動させる搭載準備指示と、車両搬送装置１に車両Ｍを搭載させる搭載実行指示とがある。通信部１１０は、センサ３０により取得した情報、例えば、カメラ３２により撮像した画像に関する画像情報や測距センサ３４により検出した第１搬送ロボット１０Ａの周囲の物体との距離に関する距離情報を、通信装置４０を介して車両管理サーバ２００に送信する。 The communication unit 110 acquires various instructions transmitted by the vehicle management server 200 via the communication device 40 . The instructions transmitted by the vehicle management server 200 include, for example, a mounting instruction to mount the vehicle M, a forward instruction to move the vehicle M forward, a reverse instruction to move the vehicle M backward, and a vehicle to the side (to the left or right). direction), a turning instruction to rotate the vehicle M on the spot, and the like. Among these, the loading instruction includes a loading preparation instruction to move the vehicle M to the vicinity of the vehicle transportation apparatus 1 and a loading execution instruction to load the vehicle M onto the vehicle transportation apparatus 1 . The communication unit 110 transmits information acquired by the sensor 30, for example, image information related to the image captured by the camera 32 and distance information related to the distance to objects around the first transport robot 10A detected by the distance measuring sensor 34, to the communication device. 40 to the vehicle management server 200 .

走行制御部１２０は、通信部１１０により取得された指示に基づいて、車両搬送装置１を指示された位置に移動させるように、駆動機構１６を制御する。例えば、走行制御部１２０は、通信部１１０により搭載準備指示が取得された場合、走行制御部１２０の制御により車両Ｍの位置まで車両搬送装置１を移動させるように、駆動機構１６を制御する。走行制御部１２０は、通信部１１０により前進指示が取得された場合、搬送対象である車両Ｍを前方に移動させるように、駆動機構１６を制御する。 The travel control unit 120 controls the drive mechanism 16 based on the instruction acquired by the communication unit 110 so as to move the vehicle transport device 1 to the instructed position. For example, when the communication unit 110 acquires the loading preparation instruction, the travel control unit 120 controls the drive mechanism 16 to move the vehicle transport device 1 to the position of the vehicle M under the control of the travel control unit 120 . The travel control unit 120 controls the drive mechanism 16 so as to move the vehicle M to be transported forward when the communication unit 110 acquires the forward direction.

アーム制御部１３０は、通信部１１０により取得された指示に基づいて、搬送対象である車両Ｍを持ち上げまたは持ち上げられた状態の車両Ｍを降ろすように、荷役機構２０を制御する。例えば、アーム制御部１３０は、通信部１１０により搭載準備指示が取得されて車両Ｍの位置まで車両搬送装置１が移動した後、車両Ｍを持ち上げるように、荷役機構２０を制御する。例えば、アーム制御部１３０は、通信部１１０により搭載実行指示が取得された場合、車両Ｍを搭載させるように、荷役機構２０を制御する。 The arm control unit 130 controls the cargo handling mechanism 20 based on the instruction acquired by the communication unit 110 so as to lift the vehicle M to be transported or unload the vehicle M that has been lifted. For example, the arm control unit 130 controls the cargo handling mechanism 20 so as to lift the vehicle M after the loading preparation instruction is acquired by the communication unit 110 and the vehicle transport apparatus 1 moves to the position of the vehicle M. For example, when the communication unit 110 acquires a loading execution instruction, the arm control unit 130 controls the cargo handling mechanism 20 so that the vehicle M is loaded.

記憶部１４０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１４０には、例えば、第１搬送ロボット１０Ａが走行可能な観光地の地図情報１４２等の情報が格納される。 The storage unit 140 is realized by, for example, an HDD, flash memory, EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), ROM (Read Only Memory), or RAM (Random Access Memory). The storage unit 140 stores information such as map information 142 of sightseeing spots where the first transport robot 10A can travel, for example.

［端末装置ＨＤの構成］
端末装置ＨＤは、例えば、スマートフォンやタブレット端末などユーザＨが携帯する携帯端末である。端末装置ＨＤでは、車両搬送システムを利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、車両搬送システムＳのサービスをサポートする。以下の説明では、端末装置ＨＤがスマートフォンであり、アプリケーションプログラム（車両搬送アプリ）が起動していることを前提とする。車両搬送アプリは、車両管理サーバ２００と通信し、各種情報を送信したり、車両管理サーバ２００により送信される情報を受信したりするアプリである。[Configuration of terminal device HD]
The terminal device HD is, for example, a mobile terminal carried by the user H, such as a smart phone or a tablet terminal. In the terminal device HD, an application program, a browser, or the like for using the vehicle transportation system is activated to support services of the vehicle transportation system S. FIG. In the following description, it is assumed that the terminal device HD is a smart phone and an application program (vehicle transportation application) is running. The vehicle transport application is an application that communicates with the vehicle management server 200 to transmit various information and receive information transmitted from the vehicle management server 200 .

端末装置ＨＤは、例えば、タッチパネル、通信部、端末制御部、及び記憶部を備える。タッチパネルは、ユーザＨの入力操作を受け付け、入力操作に応じた各種情報を、通信部を介して車両管理サーバ２００に送信する。タッチパネルは、車両管理サーバ２００により送信される各種情報に応じた文字情報の表示等を行う。通信部は、セルラー通信、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。 The terminal device HD includes, for example, a touch panel, a communication section, a terminal control section, and a storage section. The touch panel accepts an input operation by the user H, and transmits various information according to the input operation to the vehicle management server 200 via the communication unit. The touch panel displays character information according to various information transmitted from the vehicle management server 200, and the like. The communication unit performs wireless communication based on cellular communication, Wi-Fi, Bluetooth (registered trademark), and other communication standards.

端末制御部は、端末装置ＨＤを管理するユーザＨ及びユーザＨに紐付けられた車両Ｍに関するパーソナル情報及びユーザＨによるタッチパネルの操作に応じた操作指示情報を記憶部に記憶する。パーソナル情報は、ユーザＨや車両Ｍを特定するための情報であり、操作指示情報は車両搬送装置１を制御する内容を特定するための情報である。 The terminal control unit stores personal information related to the user H who manages the terminal device HD, the vehicle M linked to the user H, and operation instruction information according to the operation of the touch panel by the user H in the storage unit. The personal information is information for specifying the user H and the vehicle M, and the operation instruction information is information for specifying the content of controlling the vehicle transport device 1 .

パーソナル情報には、ユーザＨを識別するためのユーザＩＤ及び車両Ｍを識別するために車両Ｍに付与された車両ＩＤが含まれる。ユーザＩＤと車両ＩＤは、例えば、ユーザが車両搬送アプリを端末装置ＨＤにインストールした際に紐付けされる。操作指示情報には、例えば、車両Ｍを車両搬送装置１に搭載させるための搭載操作指示情報、車両Ｍを前方に移動させるための前進操作指示情報、車両Ｍを後方に移動させるための後進操作指示情報、車両Ｍを側方に移動させるための側方移動操作指示情報、車両Ｍを自転させるための旋回操作指示情報等がある。 The personal information includes a user ID for identifying the user H and a vehicle ID given to the vehicle M for identifying the vehicle M. FIG. The user ID and the vehicle ID are linked, for example, when the user installs the vehicle transportation application on the terminal device HD. The operation instruction information includes, for example, loading operation instruction information for loading the vehicle M on the vehicle transport apparatus 1, forward operation instruction information for moving the vehicle M forward, and reverse operation for moving the vehicle M backward. There are instruction information, lateral movement operation instruction information for moving the vehicle M sideways, turning operation instruction information for rotating the vehicle M, and the like.

端末装置ＨＤは、例えば、ユーザＨが利用権限を購入した際に利用権限情報を生成し、生成した利用権限情報を記憶する。利用権限情報には、車両搬送装置１を利用することができる利用可能時間が含まれる。端末装置ＨＤは、例えば、ユーザＨが利用権限を購入した際に、パーソナル情報を購入情報として車両管理サーバ２００に送信する。 The terminal device HD, for example, generates usage authority information when user H purchases usage authority, and stores the generated usage authority information. The use authorization information includes the available time during which the vehicle transport apparatus 1 can be used. The terminal device HD transmits the personal information to the vehicle management server 200 as purchase information, for example, when the user H purchases the right to use.

ユーザＨは、例えば、車両搬送装置１の利用を開始したいときに、端末装置ＨＤを用いて利用権限情報及びパーソナル情報を車両管理サーバ２００に送信する。ユーザＨは、利用権限を行使している間、端末装置ＨＤを用いて操作指示情報をパーソナル情報とともに車両管理サーバ２００に送信して車両搬送装置１を用いた車両Ｍの搬送を行う。 For example, when the user H wants to start using the vehicle transport device 1, the user H uses the terminal device HD to transmit usage authority information and personal information to the vehicle management server 200. FIG. While the user H is exercising the usage authority, the user H uses the terminal device HD to transmit the operation instruction information together with the personal information to the vehicle management server 200 to transport the vehicle M using the vehicle transportation device 1 .

利用権限情報には、利用可能時間の情報が含まれており、利用権限の料金は、利用可能時間が長いほど割高となる。なお、利用権限を行使できるユーザＨは、一人でもよいし、複数でもよい。利用権限を行使して車両搬送装置１により搬送される対象となることができる車両は、１台のみでもよいし複数台でもよい。利用権限の料金は、例えば、利用権限を行使できるユーザ数や車両搬送装置１により搬送される対象となることができる車両の数が多いほど割高となる。 The usage authority information includes information on the available time, and the longer the available time, the higher the fee for the usage authority. It should be noted that the user H who can exercise the right of use may be one or more than one. Only one vehicle or a plurality of vehicles can be transported by the vehicle transport apparatus 1 by exercising the right of use. The charge for the usage authority becomes more expensive, for example, as the number of users who can exercise the usage authority and the number of vehicles that can be transported by the vehicle transport apparatus 1 are larger.

［車両管理サーバ２００の構成］
図８は、車両管理サーバ２００の一例を示すブロック図である。図８に示すように、車両管理サーバ２００は、例えば、通信装置２２０と、入力装置２４０と、制御管理部２６０と、記憶部２８０と、を備える。通信装置２２０は、例えば、外部の通信機器、例えば端末装置ＨＤ、車両搬送装置１、車両Ｍと無線通信を行うための装置とアンテナとを備える。通信装置２２０は、公衆回線を介して無線通信を行う通信モジュールを備える。[Configuration of Vehicle Management Server 200]
FIG. 8 is a block diagram showing an example of the vehicle management server 200. As shown in FIG. As shown in FIG. 8, the vehicle management server 200 includes, for example, a communication device 220, an input device 240, a control management section 260, and a storage section 280. The communication device 220 includes, for example, a device for wirelessly communicating with external communication devices such as the terminal device HD, the vehicle transport device 1, and the vehicle M, and an antenna. The communication device 220 has a communication module that performs wireless communication via a public line.

入力装置２４０は、例えば、入力部と表示部を有するタッチパネルを備える。入力部は、キーボードなどを備えてもよい。入力部は、例えば、車両管理サーバ２００の管理者の手動操作による入力操作を受け付ける。入力部は、表示部に設定されたＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチにより、管理者による入力操作を受け付ける。ＧＵＩスイッチは、例えば、選択ボタンなどの形態で表示される。管理者による入力操作は、制御部２７２により車両搬送装置１を制御するための操作であり、例えば、管理者がタッチパネルのＧＵＩスイッチに触れる（押下する）操作である。管理者による入力操作があった場合、入力装置２４０は、管理者操作指示情報を制御管理部２６０に出力し、制御管理部２６０により車両搬送装置１を制御する。入力装置２４０は、操作部の一例である。 The input device 240 includes, for example, a touch panel having an input section and a display section. The input unit may include a keyboard or the like. The input unit receives an input operation manually by an administrator of the vehicle management server 200, for example. The input unit accepts an input operation by an administrator using a GUI (Graphical User Interface) switch set on the display unit. The GUI switches are displayed in the form of selection buttons, for example. An input operation by the administrator is an operation for controlling the vehicle transport apparatus 1 by the control unit 272, and is, for example, an operation by the administrator touching (pressing) a GUI switch on the touch panel. When an input operation is performed by the administrator, the input device 240 outputs administrator operation instruction information to the control management section 260 , and the control management section 260 controls the vehicle transport apparatus 1 . The input device 240 is an example of an operation unit.

制御管理部２６０は、例えば、通信部２６２と、受付部２６４と、判定部２６６と、管理部２６８と、取得部２７０と、制御部２７２と、切替部２７４と、を備える。通信部２６２と、受付部２６４と、判定部２６６と、管理部２６８と、取得部２７０と、制御部２７２と、切替部２７４とは、例えば、ＣＰＵ（コンピュータ）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め車両管理サーバ２００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで車両管理サーバ２００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部２８０は、例えば、これらの記憶装置等により構成される。記憶部２８０には、地図情報２８２、制限領域情報２８４、及び利用状況データ２８６が記憶されている。地図情報２８２は観光地の地図に関する情報である。制限領域情報２８４は車両搬送装置１の移動可能領域を設定するための情報である。利用状況データ２８６は、端末装置ＨＤにより送信された各種情報等をまとめたデータである。 The control management unit 260 includes, for example, a communication unit 262, a reception unit 264, a determination unit 266, a management unit 268, an acquisition unit 270, a control unit 272, and a switching unit 274. The communication unit 262, the reception unit 264, the determination unit 266, the management unit 268, the acquisition unit 270, the control unit 272, and the switching unit 274 are configured by, for example, a hardware processor such as a CPU (computer) executing a program ( software). Also, some or all of these components may be realized by hardware (circuitry) such as LSI, ASIC, FPGA, GPU, etc., or by cooperation of software and hardware may be The program may be stored in advance in a storage device (a storage device having a non-transitory storage medium) such as the HDD or flash memory of the vehicle management server 200, or may be stored in a removable storage such as a DVD or CD-ROM. It is stored in a medium, and may be installed in the HDD or flash memory of the vehicle management server 200 by attaching the storage medium (non-transitory storage medium) to the drive device. The storage unit 280 is configured by these storage devices and the like, for example. The storage unit 280 stores map information 282 , restricted area information 284 and usage data 286 . The map information 282 is information relating to maps of tourist spots. The restricted area information 284 is information for setting the movable area of the vehicle transport apparatus 1 . The usage data 286 is data in which various types of information transmitted from the terminal device HD are compiled.

通信部２６２は、端末装置ＨＤや車両搬送装置１等との間で、通信装置２２０を介して信号を送受信する。通信部２６２は、例えば、端末装置ＨＤにより送信される情報を、通信装置２２０を介して受信する。端末装置ＨＤにより送信される情報には、例えば、購入情報、利用権限情報、パーソナル情報、及び操作指示情報が含まれる。 The communication unit 262 transmits and receives signals to and from the terminal device HD, the vehicle transport device 1 and the like via the communication device 220 . The communication unit 262 receives information transmitted by the terminal device HD via the communication device 220, for example. Information transmitted by the terminal device HD includes, for example, purchase information, usage authority information, personal information, and operation instruction information.

通信部２６２は、例えば、車両搬送装置１により送信される画像情報や距離情報を、通信装置２２０を介して受信する。通信部２６２は、例えば、制御管理部２６０により出力される各種情報を、通信装置２２０を介して端末装置ＨＤに送信する。通信部２６２は、例えば、制御管理部２６０により出力される制御情報を、通信装置２２０を介して車両搬送装置１に送信する。制御情報は、例えば、搭載操作指示情報に応じた搭載指示、前進操作指示情報に応じた前進指示、後進操作指示情報に応じた後進指示、側方移動操作指示情報に応じた側方移動指示、旋回操作指示情報に応じた旋回指示等の各情報を含む。 The communication unit 262 receives image information and distance information transmitted by the vehicle transport device 1 via the communication device 220, for example. The communication unit 262 , for example, transmits various information output by the control management unit 260 to the terminal device HD via the communication device 220 . The communication unit 262 , for example, transmits control information output by the control management unit 260 to the vehicle transport device 1 via the communication device 220 . The control information includes, for example, a mounting instruction according to the mounting operation instruction information, a forward instruction according to the forward operation instruction information, a reverse instruction according to the backward operation instruction information, a lateral movement instruction according to the lateral movement operation instruction information, It includes each information such as a turning instruction according to the turning operation instruction information.

受付部２６４は、入力装置２４０により出力される管理者操作指示情報を受け付ける。管理者操作指示情報は、操作指示情報と同様に、車両搬送装置１を操作するための情報である。管理者操作指示情報には、例えば、搭載操作指示情報、前進操作指示情報、後進操作指示情報、側方移動操作指示情報、旋回操作指示情報等が含まれる。 Accepting unit 264 accepts administrator operation instruction information output from input device 240 . The administrator operation instruction information is information for operating the vehicle transport apparatus 1, similar to the operation instruction information. The administrator operation instruction information includes, for example, mounting operation instruction information, forward operation instruction information, backward operation instruction information, side movement operation instruction information, turning operation instruction information, and the like.

判定部２６６は、管理者がユーザに利用権限を販売し、端末装置ＨＤにより送信された購入情報を通信部２６２が受信した場合に、購入情報に含まれるユーザＩＤ及び車両ＩＤを、利用権限に対応付けて販売済情報として記憶部２８０に格納する。車両搬送システムＳは、例えば５台の車両搬送装置１を備えており、各車両搬送装置１にそれぞれ搬送装置Ｎｏが付されている。 When the administrator sells the usage authorization to the user and the communication unit 262 receives the purchase information transmitted from the terminal device HD, the judgment unit 266 determines whether the user ID and the vehicle ID included in the purchase information are used as the usage authorization. It is stored in the storage unit 280 as the sold information in association with it. The vehicle transportation system S includes, for example, five vehicle transportation devices 1, and each vehicle transportation device 1 is assigned a transportation device number.

判定部２６６は、販売済情報を記憶部２８０に格納した後に端末装置ＨＤにより送信される利用権限情報及びパーソナル情報を通信部２６２が受信した場合に、パーソナル情報に含まれるユーザＩＤと、記憶部２８０に格納された販売済情報に含まれるユーザＩＤが一致するかを判定する。その結果、送信されたパーソナル情報に含まれるユーザＩＤが販売済情報に含まれるユーザＩＤと一致する場合に、ユーザＩＤと搬送装置Ｎｏを対応付けし、ユーザＨと車両搬送装置１を紐付ける。 When the communication unit 262 receives the usage authorization information and the personal information transmitted from the terminal device HD after the sold information is stored in the storage unit 280, the determination unit 266 stores the user ID and the personal information included in the personal information. It is determined whether the user ID contained in the sold information stored in 280 matches. As a result, when the user ID included in the transmitted personal information matches the user ID included in the sold information, the user ID is associated with the carrier No., and the user H and the vehicle carrier 1 are linked.

図９は、利用状況データ２８６の一例を示す図である。図９に示すように、利用状況データ２８６は、複数のユーザにより送信された利用権限情報及びパーソナル情報に応じた車両搬送装置１の利用状況をまとめたデータである。利用状況データ２８６には、ユーザＩＤ、車両ＩＤ、搬送装置Ｎｏ、利用可能時間の各項目が含まれる。ユーザＩＤ、車両ＩＤ、及び利用可能時間は、端末装置ＨＤにより送信される端末データに含まれる情報である。 FIG. 9 is a diagram showing an example of the usage data 286. As shown in FIG. As shown in FIG. 9, the usage status data 286 is data summarizing usage statuses of the vehicle transport apparatus 1 according to usage authorization information and personal information transmitted by a plurality of users. The usage data 286 includes items such as a user ID, a vehicle ID, a conveying device number, and available time. The user ID, vehicle ID, and available time are information included in the terminal data transmitted by the terminal device HD.

端末装置ＨＤにより送信されたパーソナル情報に含まれるユーザＩＤが販売済情報に含まれるユーザＩＤと一致する場合には、搬送装置Ｎｏが対応付けられ、ユーザＨと車両搬送装置１が紐付けられる。車両搬送装置１には、それぞれ「０００１」～「０００５」の搬送装置Ｎｏが付されており、記憶部２８０に記憶されたユーザＩＤが５つを超えると、搬送装置Ｎｏの対応付けが待ちとなる。 When the user ID included in the personal information transmitted by the terminal device HD matches the user ID included in the sold information, the transport device No. is associated, and the user H and the vehicle transport device 1 are linked. Each vehicle transport device 1 is assigned a transport device number of "0001" to "0005". Become.

判定部２６６は、ユーザＨが車両搬送装置１に紐付けられ、車両搬送装置１を利用する権限を有する者である場合に、利用権限の行使を認めて車両搬送装置１による車両Ｍの搬送をユーザＨに許可する。そのため、判定部２６６は、通信装置２２０を介して、端末装置ＨＤに許可情報を送信する。 When the user H is linked to the vehicle transport device 1 and has the authority to use the vehicle transport device 1, the determination unit 266 permits the user H to use the vehicle transport device 1 and permits the vehicle M to be transported by the vehicle transport device 1. Allow user H. Therefore, the determination unit 266 transmits permission information to the terminal device HD via the communication device 220 .

許可情報は、端末装置ＨＤにより送信されたパーソナル情報と記憶部２８０に格納された販売済情報とに基づく判定の結果、ユーザＨに利用権限があると判定されたことを示す情報である。許可情報を受信した端末装置ＨＤは、ユーザＨによる端末装置ＨＤに対する操作によって、車両搬送装置１によって車両Ｍを搬送できるようになる。 The permission information is information indicating that the user H is authorized to use the product as a result of determination based on the personal information transmitted by the terminal device HD and the sold information stored in the storage unit 280 . The terminal device HD that has received the permission information becomes capable of transporting the vehicle M by the vehicle transport device 1 when the user H operates the terminal device HD.

判定部２６６は、端末装置ＨＤを管理するユーザＨが、車両搬送装置１を利用する権限を有しない者である場合に、車両搬送装置１の操作を不許可とし、通信装置２２０を介して、不許可情報を端末装置ＨＤに送信する。不許可情報は、端末装置ＨＤにより送信されたパーソナル情報と記憶部２８０に格納された販売済情報とに基づく判定の結果、利用権限がないと判定されたことを示す情報である。不許可情報を受信した端末装置ＨＤは、車両搬送装置１による車両Ｍの搬送ができないこととなる。 If the user H who manages the terminal device HD is not authorized to use the vehicle transport device 1, the determination unit 266 disallows the operation of the vehicle transport device 1, and via the communication device 220, The non-permission information is transmitted to the terminal device HD. The disapproval information is information indicating that it is determined that there is no use authorization as a result of determination based on the personal information transmitted by the terminal device HD and the sold information stored in the storage unit 280 . The terminal device HD that has received the non-permission information cannot transport the vehicle M by the vehicle transport device 1 .

判定部２６６は、許可情報を端末装置ＨＤに送信した後、端末装置ＨＤにより搭載操作指示情報が送信され、車両搬送装置１が車両Ｍの近傍に移動した後、車両Ｍがパーソナル情報により特定される車両ＩＤが付与された車両であるかの判定を行う。判定部２６６は、車両Ｍがパーソナル情報により特定される車両ＩＤが付与された車両である場合に、車両搬送装置１による車両Ｍの搭載を許可する。 After the determination unit 266 transmits the permission information to the terminal device HD, the terminal device HD transmits the mounting operation instruction information, and after the vehicle transport device 1 moves to the vicinity of the vehicle M, the vehicle M is specified by the personal information. It is determined whether or not the vehicle is given a vehicle ID. The determination unit 266 permits the vehicle M to be loaded by the vehicle transport apparatus 1 when the vehicle M is assigned a vehicle ID specified by the personal information.

判定部２６６は、ユーザＨによる車両搬送装置１の利用権限が消滅する条件である権限消滅条件が成立したか否かを判定する。例えば、車両搬送装置１の利用可能時間が経過した場合に、権限消滅条件が成立する。あるいは、ユーザＨが自らの意思で車両搬送装置１の使用を終了させる操作をしたときに権限消滅条件が成立する。 The determination unit 266 determines whether or not an authority extinguishment condition, which is a condition for extinguishing the authority to use the vehicle transport apparatus 1 by the user H, is satisfied. For example, when the usable time of the vehicle transport device 1 has passed, the authority extinguishment condition is satisfied. Alternatively, when the user H voluntarily performs an operation to terminate the use of the vehicle transport apparatus 1, the authority extinguishing condition is established.

判定部２６６は、権限消滅条件が成立した場合に、ユーザＨの利用権限の消失を示す消失情報を端末装置ＨＤ及び車両搬送装置１に、通信装置２２０を介して送信する。端末装置ＨＤにより消失情報を受信したユーザＨは、利用権限が消失し、操作指示情報に基づく制御部２７２による制御ができなくなる。消失情報を受信した車両搬送装置１は、車両Ｍを降ろし、車両Ｍの搬送を終了する処理を行う。 The determination unit 266 transmits loss information indicating loss of the usage right of the user H to the terminal device HD and the vehicle transport device 1 via the communication device 220 when the authority loss condition is satisfied. The user H who has received the erasure information by the terminal device HD loses the authority to use it, and the control unit 272 cannot perform control based on the operation instruction information. The vehicle transportation device 1 that has received the disappearance information unloads the vehicle M and performs processing to finish transportation of the vehicle M. FIG.

管理部２６８は、車両搬送装置１の移動可能領域を管理する。移動可能領域とは、制御部２７２により車両搬送装置１を移動させることができる領域である。管理部２６８は、端末装置ＨＤにより送信された操作指示情報に基づいて車両搬送装置１を制御する場合の車両搬送装置１の移動可能範囲を設定可能である。管理部２６８は、端末装置ＨＤにより送信された操作指示情報に基づいて車両搬送装置１を制御する場合の車両搬送装置１の移動可能範囲を、記憶部２８０に記憶された制限領域情報２８４に基づく制限領域内に設定する。このため、この場合の車両搬送装置１は、制限領域内でのみ車両Ｍを搬送可能である。制限領域は、所定領域の一例である。管理部２６８は、入力装置２４０により出力された管理者操作指示情報に基づいて車両搬送装置１を制御する場合に、車両搬送装置１の移動可能領域を、制限領域を超えた領域を含めて無制限に設定する。入力装置２４０により出力された管理者操作指示情報に基づいて車両搬送装置１を制御する場合の車両搬送装置１の移動可能領域は、制限領域を超えるが、無制限ではない（有限の）領域であってもよい。 The management unit 268 manages the movable area of the vehicle transport device 1 . The movable area is an area in which the vehicle transport apparatus 1 can be moved by the control section 272 . The management unit 268 can set the movable range of the vehicle transporting device 1 when controlling the vehicle transporting device 1 based on the operation instruction information transmitted from the terminal device HD. Based on the restricted area information 284 stored in the storage unit 280, the management unit 268 determines the movable range of the vehicle transportation device 1 when controlling the vehicle transportation device 1 based on the operation instruction information transmitted by the terminal device HD. Set within the restricted area. Therefore, the vehicle transport device 1 in this case can transport the vehicle M only within the restricted area. A restricted area is an example of a predetermined area. When the management unit 268 controls the vehicle transport device 1 based on the administrator operation instruction information output from the input device 240, the management unit 268 sets the movable region of the vehicle transport device 1 to unlimited, including the region beyond the restricted region. set to The movable region of the vehicle transporting device 1 when the vehicle transporting device 1 is controlled based on the administrator operation instruction information output by the input device 240 exceeds the restricted region, but is not unlimited (finite) region. may

取得部２７０は、車両搬送装置１により送信される画像情報及び距離情報等に基づいて、車両搬送装置１の周辺状況を取得する。車両搬送装置１の周辺情報には、例えば、車両搬送装置１からユーザＨまでの距離に関する距離情報や車両搬送装置１の近傍や進行方向における障害物の存在に関する障害物情報などの情報がある。 The acquisition unit 270 acquires the surrounding situation of the vehicle transportation device 1 based on the image information, the distance information, and the like transmitted by the vehicle transportation device 1 . The peripheral information of the vehicle transport device 1 includes, for example, distance information about the distance from the vehicle transport device 1 to the user H, obstacle information about the presence of obstacles in the vicinity of the vehicle transport device 1 and in the traveling direction, and the like.

制御部２７２は、利用権限を有するユーザＨが管理する端末装置ＨＤにより送信される操作指示情報に基づいて、車両搬送装置１を制御するための制御情報を生成する。制御部２７２は、制御情報を生成する際に、操作指示情報とともに送信されるパーソナル情報を、記憶部２８０に格納した利用状況データ２８６に参照して、制御情報を送信する車両搬送装置１を特定する。制御部２７２は、生成した制御情報を、通信装置２２０を介して、特定した車両搬送装置１に送信する。 The control unit 272 generates control information for controlling the vehicle transport device 1 based on the operation instruction information transmitted from the terminal device HD managed by the user H who has usage authority. When generating the control information, the control unit 272 refers to the personal information transmitted together with the operation instruction information in the usage data 286 stored in the storage unit 280 to identify the vehicle transport device 1 that transmits the control information. do. The control unit 272 transmits the generated control information to the identified vehicle transport device 1 via the communication device 220 .

制御部２７２は、例えば、搭載操作指示情報が端末装置ＨＤにより送信された場合に搭載準備指示を生成して車両搬送装置１に送信する。制御部２７２は、車両搬送装置１が車両Ｍの近傍に移動した後、車両Ｍが、利用権限情報とともに送信されたパーソナル情報に含まれる車両ＩＤが付与された車両であると判定部２６６が判定した場合に、搭載実行指示を生成して車両搬送装置１に送信する。 For example, when the loading operation instruction information is transmitted from the terminal device HD, the control unit 272 generates a loading preparation instruction and transmits it to the vehicle transport apparatus 1 . After the vehicle transport apparatus 1 moves to the vicinity of the vehicle M, the control unit 272 determines that the vehicle M is a vehicle to which the vehicle ID included in the personal information transmitted together with the usage authorization information is assigned. If so, a mounting execution instruction is generated and transmitted to the vehicle transport apparatus 1 .

車両Ｍが利用権限情報により特定される車両であるかの判定は、例えば、車両Ｍの車両ＩＤ等を参照して行ってよいし、車両搬送装置１により送信される画像情報に基づいて車両を特定して行ってもよい。制御部２７２は、例えば、前進操作指示情報が端末装置ＨＤにより送信された場合に、制御情報として前進指示を生成して車両搬送装置１に送信する。制御部２７２は、利用権限を有するユーザＨが管理する端末装置ＨＤにより送信される操作指示情報に基づいて、車両搬送装置１を制御する場合には、予め設定された動作で車両搬送装置１を制御可能である。予め設定された動作は、例えば、車両Ｍを搭載させるための動作、車両Ｍを前進させるための動作、車両Ｍを更新させるための動作、車両Ｍを右方向または左方向に移動させるための動作、車両Ｍを自転させるための動作である。端末装置ＨＤにより送信される操作指示情報に基づいて制御される車両搬送装置１の動作は、予め設定された動作以外の動作が含まれていてもよい。 Whether or not the vehicle M is specified by the usage authorization information may be determined by referring to, for example, the vehicle ID of the vehicle M, or the vehicle may be determined based on the image information transmitted by the vehicle transport apparatus 1. You can specify. For example, when forward operation instruction information is transmitted from the terminal device HD, the control unit 272 generates a forward instruction as control information and transmits the forward instruction to the vehicle transport apparatus 1 . When the control unit 272 controls the vehicle conveying apparatus 1 based on the operation instruction information transmitted from the terminal device HD managed by the user H who has usage authority, the vehicle conveying apparatus 1 is operated in a preset operation. Controllable. The preset operations are, for example, an operation for mounting the vehicle M, an operation for advancing the vehicle M, an operation for updating the vehicle M, and an operation for moving the vehicle M rightward or leftward. , the operation for causing the vehicle M to rotate. The operation of the vehicle transport apparatus 1 controlled based on the operation instruction information transmitted by the terminal device HD may include an operation other than the preset operation.

制御部２７２は、入力装置により出力される管理者操作指示情報に基づいて、車両搬送装置１を制御するための制御情報を生成し、生成した制御情報を、通信装置２２０を介して、車両搬送装置１に送信する。管理者操作指示情報には、端末装置ＨＤにより送信される操作指示情報と同様の搭載操作指示情報、前進操作指示情報、後進操作指示情報、側方移動操作指示情報、旋回操作指示情報等が含まれる。制御部２７２は、例えば、前進操作指示情報が入力装置２４０により送信された場合に、制御情報として前進指示を生成して車両搬送装置１に送信する。 The control unit 272 generates control information for controlling the vehicle conveying apparatus 1 based on the administrator operation instruction information output by the input device, and transmits the generated control information to the vehicle conveying apparatus via the communication device 220. Send to device 1. The administrator operation instruction information includes mounting operation instruction information similar to the operation instruction information transmitted by the terminal device HD, forward operation instruction information, reverse operation instruction information, lateral movement operation instruction information, turning operation instruction information, and the like. be For example, when forward operation instruction information is transmitted by the input device 240 , the control unit 272 generates a forward instruction as control information and transmits the forward instruction to the vehicle transport apparatus 1 .

制御部２７２は、ユーザＨが利用権限を行使していない（端末装置ＨＤに許可情報を送信していない）ときには、管理者操作指示情報に基づく車両搬送装置１の制御を可能とする。制御部２７２は、利用権限の行使をユーザＨに認めて許可情報を送信した場合に、判定部２６６が消失情報を送信するまでの間、管理者操作指示情報に基づく車両搬送装置１の制御を休止する。したがって、ユーザＨが利用権限を行使している間は、管理者は車両搬送装置１の制御を行うことができず、ユーザＨが車両搬送装置１の制御を行うことができるようになる。なお、ユーザＨが利用権限を行使している間であっても、管理者が車両搬送装置１の制御を行うことができるようにしてもよい。例えば、ユーザＨが利用権限を行使している間に車両搬送装置１に不具合が生じた場合には、管理者が車両搬送装置１の制御を行うことができるようにしてもよい。 The control unit 272 enables control of the vehicle transfer apparatus 1 based on the administrator operation instruction information when the user H has not exercised the use authority (not transmitted the permission information to the terminal device HD). When the control unit 272 permits the user H to exercise the usage authority and transmits the permission information, the control unit 272 controls the vehicle transport apparatus 1 based on the administrator operation instruction information until the determination unit 266 transmits the disappearance information. Pause. Therefore, while the user H is exercising the right of use, the administrator cannot control the vehicle transport device 1, and the user H can control the vehicle transport device 1. FIG. Note that the administrator may be allowed to control the vehicle transport apparatus 1 even while the user H is exercising the usage authority. For example, if a problem occurs in the vehicle transport device 1 while the user H is exercising the usage authority, the administrator may be allowed to control the vehicle transport device 1 .

制御部２７２は、取得部２７０により取得された周辺状況に基づいて、車両搬送装置１の動作を調整する。例えば、距離情報に基づく車両搬送装置１からユーザＨまでの距離が長い場合には、車両搬送装置１の移動速度を高速化し、障害物情報に基づいて車両搬送装置１の近傍における障害物が認識された場合には、車両搬送装置１を停止させたり、動作速度を遅くしたりする。制御部２７２は、これらの車両搬送装置１の動作の調整を行う場合には、通信装置２２０を介して、動作の調整を行う旨及び調整の内容に関する動作調整情報を端末装置ＨＤに送信する。 The control unit 272 adjusts the operation of the vehicle transport device 1 based on the surrounding conditions acquired by the acquisition unit 270 . For example, when the distance from the vehicle transporting device 1 to the user H is long based on the distance information, the moving speed of the vehicle transporting device 1 is increased, and an obstacle in the vicinity of the vehicle transporting device 1 is recognized based on the obstacle information. If so, the vehicle transport device 1 is stopped or its operating speed is slowed down. When adjusting the operation of the vehicle transport apparatus 1 , the control unit 272 transmits operation adjustment information indicating that the operation is to be adjusted and details of the adjustment to the terminal device HD via the communication device 220 .

切替部２７４は、取得部２７０により取得した周辺情報に基づいて、車両Ｍのドアロックの開閉を切り替える開閉信号を生成し、通信装置２２０を介して車両Ｍに送信する。例えば、切替部２７４は、車両搬送装置１により送信される画像情報に画像処理を施して、車両搬送装置１の近傍におけるユーザＨを検出する。その結果、車両搬送装置１の近傍におけるユーザＨを検出した場合に、車両Ｍのドアロックをロックするロック信号を開閉信号として生成して車両Ｍに送信する。車両搬送装置１の近傍におけるユーザＨを検出しなかった場合に、車両Ｍのドアロックをアンロックするアンロック信号を開閉信号として生成して車両Ｍに送信する。なお、車両管理サーバ２００の制御管理部２６０に設けられた切替部２７４に代えてまたは加えて、切替部は、車両搬送装置１に設けられていてもよい。また、開閉信号は、車両搬送装置１から直接車両に送信されてもよい。 The switching unit 274 generates an open/close signal for switching opening/closing of the door lock of the vehicle M based on the peripheral information acquired by the acquisition unit 270 , and transmits the signal to the vehicle M via the communication device 220 . For example, the switching unit 274 performs image processing on the image information transmitted by the vehicle transportation device 1 to detect the user H in the vicinity of the vehicle transportation device 1 . As a result, when the user H is detected in the vicinity of the vehicle transfer apparatus 1, a lock signal for locking the doors of the vehicle M is generated as an open/close signal and transmitted to the vehicle M. FIG. When the user H in the vicinity of the vehicle transport device 1 is not detected, an unlock signal for unlocking the doors of the vehicle M is generated as an open/close signal and transmitted to the vehicle M. Instead of or in addition to the switching section 274 provided in the control management section 260 of the vehicle management server 200, the switching section may be provided in the vehicle transport apparatus 1. FIG. Alternatively, the open/close signal may be directly transmitted from the vehicle transport device 1 to the vehicle.

車両Ｍは、ドアをロック及びアンロックするドアロック装置、ドアロック装置を制御するドアロック制御装置、及び車両管理サーバ２００との間で通信を行う車両通信装置を備える。ドアロック制御装置は、ドアロック装置を作動させて、車両Ｍのドアをロックさせたりアンロックさせたりする。ドアロック制御装置は、車両Ｍのドアがロックされているときに車両管理サーバ２００により送信されるアンロック信号を車両通信装置が受信した場合に、ドアロック装置にドアをアンロックさせる。ドアロック制御装置は、車両Ｍのドアがアンロックされているときに車両管理サーバ２００により送信されるロック信号を車両通信装置が受信した場合に、ドアロック装置にドアをロックさせる。なお、第１実施形態ではアンロック信号やロック信号を車両管理サーバ２００の制御管理部２６０に設けられた切替部２７４が生成し、車両Ｍに送信するが、制御管理部２６０に設けられた切替部２７４に代えてまたは加えて、切替部は、車両搬送装置１に設けられていてもよい。この場合、車両搬送装置１がアンロック信号やロック信号を生成して車両Ｍに直接送信してもよいし、車両搬送装置１が生成したアンロック信号やロック信号を、車両管理サーバ２００を経由して車両Ｍに送信してもよい。 The vehicle M includes a door lock device that locks and unlocks the doors, a door lock control device that controls the door lock device, and a vehicle communication device that communicates with the vehicle management server 200 . The door lock control device operates the door lock device to lock or unlock the doors of the vehicle M. The door lock control device causes the door lock device to unlock the door when the vehicle communication device receives an unlock signal transmitted from the vehicle management server 200 when the door of the vehicle M is locked. The door lock control device causes the door lock device to lock the door when the vehicle communication device receives a lock signal transmitted from the vehicle management server 200 when the door of the vehicle M is unlocked. In the first embodiment, the unlock signal and the lock signal are generated by the switching unit 274 provided in the control management unit 260 of the vehicle management server 200 and transmitted to the vehicle M. Instead of or in addition to the unit 274 , a switching unit may be provided in the vehicle transport device 1 . In this case, the vehicle transport device 1 may generate an unlock signal or a lock signal and directly transmit it to the vehicle M, or the unlock signal or lock signal generated by the vehicle transport device 1 may be sent via the vehicle management server 200. and may be transmitted to the vehicle M.

次に、制御管理部２６０における処理について説明する。図１０及び図１１は、制御管理部２６０における処理の一例を示すフローチャートである。まず、管理者が販売した利用権限をユーザＨが購入した際の処理について図１０を用いて説明する。管理者が利用権限をユーザＨに購入した場合、制御管理部２６０の通信部２６２は、利用権限を購入したユーザＨの端末装置ＨＤにより送信される購入情報を受信する（ステップＳ１０１）。次に、判定部２６６は、購入情報に含まれる、利用権限を購入したユーザＨのユーザＩＤ及び車両ＩＤを含む販売済情報を記憶部２８０に格納する（ステップＳ１０３）。こうして、制御管理部２６０は、図１０に示す処理を終了する。 Next, processing in the control management unit 260 will be described. 10 and 11 are flowcharts showing an example of processing in the control management unit 260. FIG. First, the processing when the user H purchases the use authority sold by the administrator will be described with reference to FIG. When the administrator purchases the usage authority for the user H, the communication section 262 of the control management section 260 receives the purchase information transmitted from the terminal device HD of the user H who purchased the usage authority (step S101). Next, the determination unit 266 stores in the storage unit 280 the sold information including the user ID and the vehicle ID of the user H who purchased the right to use, which is included in the purchase information (step S103). Thus, the control management unit 260 terminates the processing shown in FIG.

続いて、ユーザＨが観光地において、車両搬送装置１を利用する際の処理について図１１を用いて説明する。図１１に示すように、制御管理部２６０は、管理者操作指示情報に基づく車両搬送装置１の制御を許可している（ステップＳ１２１）。このため、管理者が入力装置２４０を操作することにより、制御部２７２は、制御情報を生成して車両搬送装置１に送信し、車両搬送装置１を制御する。 Next, the processing when the user H uses the vehicle transport apparatus 1 at a tourist spot will be described with reference to FIG. 11 . As shown in FIG. 11, the control management unit 260 permits control of the vehicle transport apparatus 1 based on the administrator operation instruction information (step S121). Therefore, when the administrator operates the input device 240 , the control section 272 generates control information and transmits it to the vehicle transport device 1 to control the vehicle transport device 1 .

続いて、判定部２６６は、端末装置ＨＤにより送信される利用権限情報を通信装置２２０が受信したか否かを判定する（ステップＳ１２３）。利用権限情報を受信していないと判定した場合、判定部２６６は、ステップＳ１２３の処理を繰り返す。端末装置ＨＤにより送信される利用権限情報を通信装置２２０が受信していないときには、管理者は、入力装置２４０を操作することにより、車両搬送装置１を制御できるようになっている。 Subsequently, the determination unit 266 determines whether or not the communication device 220 has received the usage authorization information transmitted from the terminal device HD (step S123). When determining that the usage authority information has not been received, the determining unit 266 repeats the process of step S123. When the communication device 220 has not received the usage authorization information transmitted from the terminal device HD, the administrator can control the vehicle transport device 1 by operating the input device 240 .

利用権限情報を受信したと判定した場合、判定部２６６は、利用権限情報とともに通信部２６２が受信したパーソナル情報に基づき、ユーザＨが利用権限を有するか否かを判定する（ステップＳ１２５）。判定部２６６は、通信部２６２が受信したパーソナル情報に含まれるユーザＩＤと、ステップＳ１０３で記憶部２８０に格納した販売済情報に含まれるユーザＩＤとを比較し、両者のユーザＩＤが一致している場合にユーザＨが利用権限を有すると判定し、ユーザＩＤが一致しない（パーソナル情報に含まれるユーザＩＤと一致するユーザＩＤが、記憶部２８０に記憶されていない）場合にユーザＨが利用権限を有しないと判定する。 When determining that the usage authority information has been received, the determination unit 266 determines whether or not the user H has usage authority based on the personal information received by the communication unit 262 together with the usage authority information (step S125). Determining unit 266 compares the user ID included in the personal information received by communication unit 262 with the user ID included in the sold information stored in storage unit 280 in step S103, and determines that both user IDs match. If the user ID does not match (the user ID that matches the user ID included in the personal information is not stored in the storage unit 280), it is determined that the user H has the usage right. It is determined that there is no

ユーザが利用権限を有していると判定した場合、判定部２６６は、許可情報を生成し、通信装置２２０を介して端末装置ＨＤに送信する（ステップＳ１２７）。許可情報を受信した端末装置ＨＤでは、車両搬送装置１によって車両Ｍを搬送するためのＧＵＩスイッチがタッチパネルに表示される。ユーザＨは、ＧＵＩスイッチを操作することにより、車両搬送装置１によって車両Ｍを搬送できるようになる。 When determining that the user has usage authority, the determination unit 266 generates permission information and transmits it to the terminal device HD via the communication device 220 (step S127). In the terminal device HD that has received the permission information, a GUI switch for transporting the vehicle M by the vehicle transport device 1 is displayed on the touch panel. The user H can transport the vehicle M by the vehicle transport apparatus 1 by operating the GUI switch.

続いて、制御部２７２は、管理者操作指示情報に基づく車両搬送装置１の制御を休止する（ステップＳ１２９）。このため、制御管理部２６０では、許可情報を送信した後、管理者が入力装置２４０を操作することによる車両搬送装置１の制御が休止される。制御部２７２が操作指示情報に基づき車両搬送装置１を制御するにあたり、管理部２６８は、車両搬送装置１の移動可能領域を制限領域内に設定する（ステップＳ１３１）。管理部２６８が車両搬送装置１の移動可能領域を制限領域内に設定することにより、制御部２７２は、制限領域の範囲内で車両搬送装置１を制御する。 Subsequently, the control unit 272 suspends the control of the vehicle transport apparatus 1 based on the manager's operation instruction information (step S129). For this reason, in the control management unit 260, after the permission information is transmitted, the control of the vehicle transport apparatus 1 by the administrator's operation of the input device 240 is suspended. When the control unit 272 controls the vehicle transport device 1 based on the operation instruction information, the management unit 268 sets the movable region of the vehicle transport device 1 within the restricted region (step S131). The control unit 272 controls the vehicle transport device 1 within the restricted region by the management unit 268 setting the movable region of the vehicle transport device 1 within the restricted region.

続いて、制御部２７２は、操作指示情報に基づき、制御情報を生成して車両搬送装置１に送信し、車両搬送装置１を制御する（ステップＳ１３３）。例えば、操作指示情報として搭載操作指示情報が送信された場合には、制御部２７２は、制御情報として搭載準備指示を生成し車両搬送装置１に送信する。搭載準備指示を受信した車両搬送装置１は、車両Ｍの近傍まで移動する。続いて、判定部２６６は、車両Ｍが、利用権限情報とともに送信されたパーソナル情報に含まれる車両ＩＤが付与された車両か否かを判定し、当該車両ＩＤが付与された車両であると判定部２６６が判定した場合に、制御部２７２は、搭載実行指示を生成し車両搬送装置１に送信する。搭載実行指示を受信した車両搬送装置１は、荷役機構２０によって車両Ｍを車両搬送装置１に搭載する。操作指示情報として前進操作指示情報が送信された場合、制御部２７２は制御情報として前進指示を生成し車両搬送装置１に送信する。前進指示を受信した車両搬送装置１は、車両Ｍを前進させる方向に移動する。 Subsequently, the control unit 272 generates control information based on the operation instruction information, transmits the control information to the vehicle transport device 1, and controls the vehicle transport device 1 (step S133). For example, when loading operation instruction information is transmitted as the operation instruction information, the control unit 272 generates a loading preparation instruction as control information and transmits it to the vehicle transport apparatus 1 . The vehicle carrier 1 that has received the loading preparation instruction moves to the vicinity of the vehicle M. As shown in FIG. Subsequently, the determination unit 266 determines whether or not the vehicle M is assigned the vehicle ID included in the personal information transmitted together with the usage authorization information, and determines that the vehicle M is assigned the vehicle ID. When the unit 266 determines, the control unit 272 generates a mounting execution instruction and transmits it to the vehicle transport apparatus 1 . The vehicle transporting device 1 that has received the loading execution instruction loads the vehicle M on the vehicle transporting device 1 by means of the cargo handling mechanism 20 . When the forward operation instruction information is transmitted as the operation instruction information, the control section 272 generates a forward instruction as control information and transmits it to the vehicle transport apparatus 1 . The vehicle transport device 1 that has received the advance instruction moves in the direction in which the vehicle M is advanced.

制御部２７２は、ステップＳ１３３において、操作指示情報に基づき車両搬送装置１を制御する際に、取得部２７０が車両搬送装置１の近傍における障害物を検出したか否かにより、車両搬送装置１の動作を調整する。制御部２７２は、例えば、操作指示情報に基づき車両搬送装置１を制御する際に、取得部２７０が車両搬送装置１の近傍における障害物を検出した場合には、車両搬送装置１を停止させたり、車両搬送装置１の動作速度を遅くしたり、車両搬送装置１の移動可能領域を更に狭めたりして、車両搬送装置１における動作を制限する。制御部２７２は、操作指示情報に基づき車両搬送装置１を制御する際に、取得部２７０が車両搬送装置１の近傍における障害物を検出しない場合には、障害物を検出した場合よりも車両搬送装置１の動作速度を早くしたり、車両搬送装置１の移動可能領域を広めたりする。また、制御部２７２は、動作調整情報を、通信装置２２０を介して端末装置ＨＤに送信する。 In step S133, the control unit 272 determines whether or not the acquisition unit 270 detects an obstacle in the vicinity of the vehicle transport device 1 when controlling the vehicle transport device 1 based on the operation instruction information. adjust behavior. For example, when the acquisition unit 270 detects an obstacle in the vicinity of the vehicle transport device 1 when controlling the vehicle transport device 1 based on the operation instruction information, the control unit 272 stops the vehicle transport device 1. , the operation speed of the vehicle transport device 1 is slowed down, or the movable area of the vehicle transport device 1 is further narrowed, thereby restricting the motion of the vehicle transport device 1 . When the acquiring unit 270 does not detect an obstacle in the vicinity of the vehicle transporting device 1 when controlling the vehicle transporting device 1 based on the operation instruction information, the control unit 272 controls vehicle transporting more than when an obstacle is detected. The operating speed of the device 1 is increased, or the movable area of the vehicle transport device 1 is widened. Also, the control unit 272 transmits operation adjustment information to the terminal device HD via the communication device 220 .

切替部２７４は、車両Ｍを搭載する車両搬送装置１を制御するにあたり、取得部２７０が車両搬送装置１の近傍におけるユーザＨを検出したか否かに基づいて、車両Ｍのドアをロック又はアンロックする。切替部２７４は、例えば、取得部２７０が車両搬送装置１の近傍におけるユーザＨを検出しない場合には、車両Ｍのドアをロックしておき、取得部２７０が車両搬送装置１の近傍におけるユーザＨを検出した時点で、車両Ｍのドアをアンロックする。 In controlling the vehicle transport device 1 on which the vehicle M is mounted, the switching unit 274 locks or unlocks the doors of the vehicle M based on whether the acquisition unit 270 has detected the user H in the vicinity of the vehicle transport device 1 . lock. For example, when the acquisition unit 270 does not detect the user H in the vicinity of the vehicle transportation device 1, the switching unit 274 locks the door of the vehicle M, and the acquisition unit 270 detects the user H in the vicinity of the vehicle transportation device 1. is detected, the door of the vehicle M is unlocked.

続いて、判定部２６６は、権限消滅条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１３５）。権限消滅条件が成立していないと判定した場合、判定部２６６は、ステップＳ１３３の処理を繰り返す。権限消滅条件が成立したと判定した場合、判定部２６６は、消失情報を生成して端末装置ＨＤに送信する（ステップＳ１３７）。 Subsequently, the determination unit 266 determines whether or not the authority extinguishing condition is satisfied (step S135). When determining that the authority extinguishing condition is not satisfied, the determining unit 266 repeats the process of step S133. When determining that the authority extinguishing condition is satisfied, the determining unit 266 generates erasure information and transmits it to the terminal device HD (step S137).

消失情報を受信した端末装置ＨＤは、ＧＵＩスイッチが消去され、車両搬送装置１による車両Ｍの搬送ができなくなった旨がタッチパネルに表示させる。なお、車両搬送装置１の利用権限を時間課金で販売する場合は利用時間と利用時間に基づく料金を表示し、利用料金の引き去りをしてもよい。消失情報を受信した車両搬送装置１は、車両Ｍの搬送を終了する。例えば、消失情報を受信した車両搬送装置１は、車両Ｍを搭載しているときには、車両Ｍを降ろす。車両Ｍが搭載されていない車両搬送装置１は、所定の待機場所に帰還する。 Upon receiving the disappearance information, the terminal device HD erases the GUI switch and causes the touch panel to display that the vehicle M cannot be transported by the vehicle transport apparatus 1 . When the right to use the vehicle transport device 1 is sold on a time-based basis, the usage time and the fee based on the usage time may be displayed, and the usage fee may be withdrawn. The vehicle transportation device 1 that has received the disappearance information ends the transportation of the vehicle M. FIG. For example, the vehicle transport apparatus 1 that has received the disappearance information unloads the vehicle M when the vehicle M is loaded. The vehicle transfer device 1 without the vehicle M is returned to a predetermined standby location.

続いて、制御部２７２は、管理者操作指示情報に基づく車両搬送装置１の制御を許可する（ステップＳ１３９）。このとき、管理部２６８は、車両搬送装置１の移動可能範囲の制限を解除し、車両搬送装置１の移動可能範囲を無制限に戻す。こうして、車両管理サーバ２００は、図１１に示す処理を終了する。 Subsequently, the control unit 272 permits control of the vehicle transport apparatus 1 based on the administrator's operation instruction information (step S139). At this time, the management unit 268 releases the restriction on the movable range of the vehicle carrier 1, and returns the movable range of the vehicle carrier 1 to unlimited. Thus, the vehicle management server 200 terminates the processing shown in FIG.

また、ステップＳ１３５において、ユーザＨが利用権限を有していないと判定した場合、判定部２６６は、端末装置ＨＤに不許可情報を送信して（ステップＳ１４１）、車両管理サーバ２００は、図１１に示す処理を終了する。不許可情報を受信した端末装置ＨＤは、車両搬送装置１による車両Ｍの搬送ができない旨をタッチパネルに表示させる。 Further, when it is determined in step S135 that the user H does not have usage authority, the determination unit 266 transmits disapproval information to the terminal device HD (step S141), and the vehicle management server 200 transfers the end the processing shown in . The terminal device HD that has received the disapproval information causes the touch panel to display that the vehicle M cannot be transported by the vehicle transport apparatus 1 .

次に、搬送制御装置１００における処理について説明する。図１２は、搬送制御装置１００における処理の一例を示すフローチャートである。図１２に示すように、搬送制御装置１００は、車両搬送装置１が車両Ｍを搭載しているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。 Next, processing in the transport control device 100 will be described. FIG. 12 is a flowchart showing an example of processing in the transport control device 100. As shown in FIG. As shown in FIG. 12, the transport control device 100 determines whether or not the vehicle transport device 1 carries a vehicle M (step S201).

車両搬送装置１が車両Ｍを搭載していないと判定した場合、通信部１１０は、車両管理サーバ２００により送信される搭載準備指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。搭載準備指示を受信していないと判定した場合、搬送制御装置１００は、ステップＳ２０１の処理を繰り返す。 When determining that the vehicle M is not loaded on the vehicle transport apparatus 1, the communication unit 110 determines whether or not the loading preparation instruction transmitted by the vehicle management server 200 has been received (step S203). When determining that the loading preparation instruction has not been received, the transport control device 100 repeats the process of step S201.

通信部１１０が搭載準備指示を受信したと判定した場合、走行制御部１２０は、車両Ｍの近傍に車両搬送装置１を移動させる（ステップＳ２０５）。続いて、通信部１１０は、車両Ｍが利用権限情報により特定される車両であると車両管理サーバ２００の判定部２６６で判定された場合に送信される搭載実行指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。 When determining that the communication unit 110 has received the loading preparation instruction, the travel control unit 120 moves the vehicle transport device 1 to the vicinity of the vehicle M (step S205). Subsequently, the communication unit 110 determines whether or not the mounting execution instruction transmitted when the determination unit 266 of the vehicle management server 200 determines that the vehicle M is the vehicle specified by the usage authorization information has been received. (step S207).

搭載実行指示を受信したと通信部１１０が判定した場合、アーム制御部１３０は、車両Ｍを持ち上げて車両Ｍを搭載する（ステップＳ２０９）。搭載実行指示を受信していないと判定した場合、通信部１１０は、ステップＳ２０７の処理を繰り返して搭載実行指示を待つ。なお、車両搬送装置１が車両Ｍの近傍に到達すると想定される相当の時間が経過しても搭載実行指示を受信したと判定しない場合には、搬送制御装置１００は、図１２に示す処理を終了する。 When the communication unit 110 determines that the mounting execution instruction has been received, the arm control unit 130 lifts the vehicle M and mounts the vehicle M (step S209). When determining that the mounting execution instruction has not been received, the communication unit 110 repeats the process of step S207 and waits for the mounting execution instruction. If it is not determined that the loading execution instruction has been received even after a considerable amount of time has elapsed since the vehicle transport device 1 reaches the vicinity of the vehicle M, the transport control device 100 performs the processing shown in FIG. finish.

続いて、走行制御部１２０は、車両管理サーバ２００により送信される制御情報に基づく制御を行う（ステップＳ２１１）。また、ステップＳ２０１で車両搬送装置１が車両Ｍを搭載していると搬送制御装置１００が判定した場合、走行制御部１２０は、車両管理サーバ２００により送信される制御情報に基づく制御を行う（ステップＳ２１１）。 Subsequently, the travel control unit 120 performs control based on the control information transmitted by the vehicle management server 200 (step S211). Further, when the transportation control device 100 determines in step S201 that the vehicle M is mounted on the vehicle transportation device 1, the travel control unit 120 performs control based on the control information transmitted by the vehicle management server 200 (step S211).

例えば、走行制御部１２０は、前進指示を受信した場合には、車両Ｍを前方に搬送するように車両搬送装置１を移動させ、後進指示を受信した場合には、車両Ｍを後方に搬送するように車両搬送装置１を移動させる。走行制御部１２０は、側方移動指示を受信した場合には、車両Ｍを側方に搬送するように車両搬送装置１を移動させ、旋回指示を受信した場合には、車両Ｍをその場で自転させるように車両搬送装置１を旋回させる（ステップＳ２１１）。 For example, the travel control unit 120 moves the vehicle conveying apparatus 1 so as to convey the vehicle M forward when receiving a forward instruction, and conveys the vehicle M backward when receiving a reverse instruction. The vehicle transport device 1 is moved as shown in FIG. The traveling control unit 120 moves the vehicle conveying apparatus 1 so as to convey the vehicle M sideways when receiving the sideward movement instruction, and moves the vehicle M on the spot when the turning instruction is received. The vehicle transport device 1 is rotated so as to rotate (step S211).

続いて、通信部１１０は、車両管理サーバ２００により送信される消失情報を受信したか否を判定する（ステップＳ２１３）。通信部１１０が消失情報を受信していないと判定した場合、走行制御部１２０は、ステップＳ２０７の処理を繰り返す。通信部１１０が消失情報を受信したと判定した場合、アーム制御部１３０は、持ち上げられた車両Ｍを降ろす（ステップＳ２１５）。こうして、搬送制御装置１００は、図１２に示す処理を終了する。 Subsequently, the communication unit 110 determines whether or not the loss information transmitted by the vehicle management server 200 has been received (step S213). When the communication unit 110 determines that the disappearance information has not been received, the traveling control unit 120 repeats the process of step S207. When the communication unit 110 determines that the disappearance information has been received, the arm control unit 130 unloads the lifted vehicle M (step S215). Thus, the transport control device 100 ends the processing shown in FIG.

第１実施形態の車両搬送システムＳにおいて、車両管理サーバ２００は、車両搬送装置１に紐付けられたユーザＨが管理する端末装置ＨＤに対する操作に応じて、車両搬送装置１を制御する。このため、ユーザＨが個々に車両搬送装置１による搬送を行うことができるので、利便性を高めることができる。また、ユーザＨは、自身の端末装置ＨＤにより車両搬送装置１による車両Ｍの搬送を行うことができるので、利用者の意図に沿った搬送を実現することができる。 In the vehicle transportation system S of the first embodiment, the vehicle management server 200 controls the vehicle transportation device 1 according to the operation of the terminal device HD managed by the user H who is linked to the vehicle transportation device 1 . For this reason, the user H can individually carry out transportation by the vehicle transportation device 1, so that convenience can be improved. Further, since the user H can transport the vehicle M by the vehicle transportation apparatus 1 using his/her own terminal device HD, it is possible to realize transportation according to the user's intention.

また、第１実施形態の車両搬送システムＳでは、車両搬送装置１は、ユーザＨと紐付けられた車両Ｍのみを搬送し、それ以外の車両については搬送しない。このため、搬送の対象となる車両Ｍが限定されているので、車両搬送装置１の不正利用を防止することができる。なお、車両搬送システムＳにおける車両搬送装置１は、ユーザＨと紐付けられた車両Ｍ以外の車両を車両搬送装置１により搬送するようにしてもよい。 Further, in the vehicle transport system S of the first embodiment, the vehicle transport apparatus 1 transports only the vehicle M associated with the user H, and does not transport other vehicles. Therefore, since the vehicles M to be transported are limited, unauthorized use of the vehicle transport apparatus 1 can be prevented. The vehicle transport apparatus 1 in the vehicle transport system S may transport a vehicle other than the vehicle M linked to the user H by the vehicle transport apparatus 1 .

また、第１実施形態の車両搬送システムＳにおいて、ユーザＨによる端末装置ＨＤに対する操作に応じて車両搬送装置１を制御する場合には、車両搬送装置１は、制限領域内でのみ車両Ｍを搬送可能である。このため、車両搬送装置１の使用範囲を絞ることができるので、車両搬送装置１の安全性を高めることができる。 Further, in the vehicle transportation system S of the first embodiment, when the vehicle transportation device 1 is controlled in accordance with the operation of the terminal device HD by the user H, the vehicle transportation device 1 transports the vehicle M only within the restricted area. It is possible. Therefore, the range of use of the vehicle carrier 1 can be narrowed down, so that the safety of the vehicle carrier 1 can be enhanced.

その一方で、第１実施形態の車両搬送システムＳにおいて、管理者による入力装置２４０に対する操作に応じて車両搬送装置１を制御する場合には、制限領域を超えて無制限に車両Ｍを搬送可能である。管理者による操作の場合、車両搬送装置１の操作には熟練していることが多いので、車両搬送装置１を遠くまで移動させても、その安全性を確保できる。したがって、車両搬送装置１の安全性を担保しながら、その利便性を高めることができる。 On the other hand, in the vehicle transportation system S of the first embodiment, when the vehicle transportation device 1 is controlled according to the operation of the input device 240 by the manager, the vehicles M can be transported without limitation beyond the restricted area. be. In the case of operation by a manager, since the operator is often skilled in operating the vehicle transporting device 1, safety can be ensured even if the vehicle transporting device 1 is moved a long distance. Therefore, the convenience can be improved while ensuring the safety of the vehicle transport apparatus 1 .

また、第１実施形態の車両搬送システムＳでは、ユーザＨによる端末装置ＨＤに対する操作に応じて車両搬送装置１を制御する場合の車両搬送装置１の動作を予め設定している。このため、車両搬送装置１に無理な動きで車両Ｍを搬送させないようにできるので、車両搬送装置１の安全性と耐久性を高めることができる。 Further, in the vehicle transportation system S of the first embodiment, the operation of the vehicle transportation device 1 when the vehicle transportation device 1 is controlled according to the user H's operation on the terminal device HD is set in advance. Therefore, the vehicle transporting apparatus 1 can be prevented from transporting the vehicle M by an unreasonable movement, so that the safety and durability of the vehicle transporting apparatus 1 can be enhanced.

また、第１実施形態の車両搬送システムＳでは、車両搬送装置１の周辺状況に基づいて車両搬送装置１の動作を調整している。例えば、車両搬送装置１の周辺に障害物がある場合には、車両搬送装置１を停止させたり、車両搬送装置１の動作速度を遅くしたり、車両搬送装置１の移動可能領域を更に狭めたりして、車両搬送装置１における動作を制限する。このため、車両搬送装置１の安全性を高めることができる。その一方で、取得部２７０が車両搬送装置１の近傍における障害物を検出しない場合には、障害物を検出した場合よりも車両搬送装置１の動作速度を早くしたり、車両搬送装置１の移動可能領域を広めたりする。このため、車両搬送装置１により車両Ｍを搬送する際のアピール度を高めることができる。 Further, in the vehicle transportation system S of the first embodiment, the operation of the vehicle transportation device 1 is adjusted based on the surrounding conditions of the vehicle transportation device 1 . For example, when there is an obstacle around the vehicle transport device 1, the vehicle transport device 1 is stopped, the operation speed of the vehicle transport device 1 is slowed down, or the movable area of the vehicle transport device 1 is further narrowed. Then, the operation of the vehicle transport device 1 is restricted. Therefore, the safety of the vehicle transfer apparatus 1 can be enhanced. On the other hand, when the acquisition unit 270 does not detect an obstacle in the vicinity of the vehicle transporting device 1, the operating speed of the vehicle transporting device 1 is increased or Expand the possible area. Therefore, the degree of appeal when the vehicle M is transported by the vehicle transport apparatus 1 can be enhanced.

また、第１実施形態の車両搬送システムＳでは、車両搬送装置１の近傍にユーザＨが存在しない場合には、車両Ｍのドアをロックするので、車両Ｍの防犯性能を向上させることができる。その一方で、車両搬送装置１の近傍にユーザＨが存在する場合には、車両Ｍのドアをアンロックするので、車両Ｍの乗り込みやすさを向上させることができる。 Further, in the vehicle transportation system S of the first embodiment, when the user H is not present near the vehicle transportation device 1, the door of the vehicle M is locked, so the security performance of the vehicle M can be improved. On the other hand, when the user H exists in the vicinity of the vehicle transport apparatus 1, the door of the vehicle M is unlocked.

第１実施形態の車両搬送システムＳでは、例えば、車両管理サーバ２００の管理者が販売する車両搬送装置１の利用権限をユーザＨが購入する。続いて、利用権限を購入したユーザＨが利用権限を使用することによって、車両搬送装置１にユーザＨが紐付けられ、判定部２６６は、車両搬送装置１に紐付けられたユーザＨを判定する。制御部２７２は、ユーザＨが管理する端末装置ＨＤに対する操作に応じて、車両Ｍを車両搬送装置１によって搬送する制御を行う。 In the vehicle transport system S of the first embodiment, for example, the user H purchases the right to use the vehicle transport apparatus 1 sold by the administrator of the vehicle management server 200 . Subsequently, the user H who purchased the usage authority uses the usage authority, so that the user H is linked to the vehicle transport device 1, and the determination unit 266 determines the user H linked to the vehicle transport device 1. . The control unit 272 controls the vehicle M to be transported by the vehicle transport device 1 according to the operation of the terminal device HD managed by the user H. FIG.

車両搬送装置１は、例えば、景色のよい観光地などに設置されており、車両Ｍに乗車して観光地を訪れたユーザＨが観光地の景色を背景として車両Ｍを撮影する場合に使用することなどが想定される。車両Ｍの撮影を試みる場合、背景との関係で調和のとれた位置、角度に車両Ｍを動かすことは容易ではない。 The vehicle transport device 1 is installed, for example, in a scenic tourist spot, and is used when a user H who has boarded a vehicle M and visited the tourist spot takes an image of the vehicle M with the scenery of the tourist spot as a background. etc. is assumed. When trying to photograph the vehicle M, it is not easy to move the vehicle M to a position and angle that are in harmony with the background.

この点、車両搬送システムＳを利用することにより、車両搬送装置１によって車両Ｍを搬送して移動させることにより、ユーザＨの好みの位置に車両Ｍを移動させることができる。特に、車両搬送装置１では、車両Ｍを回転させることもできるので、背景に対する車両Ｍの角度の調整も容易に行うことができる。 In this regard, by using the vehicle transport system S, the vehicle M can be transported and moved by the vehicle transport apparatus 1, and the vehicle M can be moved to the user H's preferred position. In particular, since the vehicle transport device 1 can also rotate the vehicle M, it is possible to easily adjust the angle of the vehicle M with respect to the background.

なお、第１実施形態では、搭載実行指示に基づいて車両搬送装置１により車両Ｍを搭載するにあたり、車両Ｍが、利用権限情報とともに送信されたパーソナル情報に含まれる車両ＩＤが付与された車両であるか否かを判定するが、この判定を行うことなく車両Ｍを搭載するようにしてもよい。言い換えると、車両搬送装置１は、ユーザＨに紐付けられていない車両を搭載して搬送してもよい。この場合には、管理者がユーザＨに利用権限を販売したときに、ユーザＨは、端末装置ＨＤにより送信する購入情報に車両ＩＤを含めなくてもよい。また、端末装置ＨＤにより送信された購入情報を通信部２６２が受信したときに、判定部２６６は、購入情報に含まれるユーザＩＤを、利用権限に対応付けて販売済情報として記憶部２８０に格納し、車両ＩＤについては格納しないようにしてもよい。 In the first embodiment, when the vehicle M is loaded by the vehicle transport apparatus 1 based on the loading execution instruction, the vehicle M is a vehicle to which the vehicle ID included in the personal information transmitted together with the usage authorization information is assigned. It is determined whether or not there is, but the vehicle M may be mounted without making this determination. In other words, the vehicle transport apparatus 1 may load and transport a vehicle that is not tied to the user H. In this case, when the administrator sells the usage authorization to the user H, the user H does not have to include the vehicle ID in the purchase information transmitted from the terminal device HD. Further, when the communication unit 262 receives the purchase information transmitted from the terminal device HD, the determination unit 266 stores the user ID included in the purchase information in the storage unit 280 as sold information in association with the usage authority. However, the vehicle ID may not be stored.

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態の車両搬送システムＳは、第１実施形態と比較して、判定部２６６における判定の条件が主に異なる。第２実施形態の車両搬送システムＳは、ユーザＨと車両搬送装置１を紐付けて車両搬送装置１による車両の搬送を行うが、第２実施形態の車両搬送システムＳは、車両ＭとユーザＨを紐付けて車両搬送装置１による車両の搬送を行う。第２実施形態の車両搬送システムＳは、例えば、車両搬送装置１がリース契約によってユーザＨの自宅のガレージに設置されており、ユーザＨが車両搬送装置１を利用するごとに利用料金が課金されるシステムである。<Second embodiment>
Next, a second embodiment will be described. The vehicle transport system S of the second embodiment differs from that of the first embodiment mainly in the determination conditions of the determination unit 266 . In the vehicle transportation system S of the second embodiment, the user H and the vehicle transportation device 1 are linked and the vehicle is transported by the vehicle transportation device 1. In the vehicle transportation system S of the second embodiment, the vehicle M and the user H , and the vehicle is transported by the vehicle transporting apparatus 1 . In the vehicle transportation system S of the second embodiment, for example, the vehicle transportation device 1 is installed in the garage of the user H's house under a lease contract, and the usage fee is charged each time the user H uses the vehicle transportation device 1. It is a system that

第２実施形態に車両搬送システムＳでは、利用権限がユーザＨにのみ付与されている。車両搬送装置１がリース契約によってユーザＨにリースされたときに、車両管理サーバ２００の記憶部２８０には、ユーザＨのパーソナル情報が格納される。パーソナル情報に含まれるユーザＩＤと車両ＩＤは、紐付けされている。パーソナル情報は、記憶部２８０に格納されるにあたりユーザＨの端末装置ＨＤにより送信されてもよいし、入力装置２４０により管理者により入力されてもよい。 In the vehicle transportation system S of the second embodiment, only the user H is given the right to use. Personal information of the user H is stored in the storage unit 280 of the vehicle management server 200 when the vehicle transport apparatus 1 is leased to the user H under a lease contract. The user ID and vehicle ID included in the personal information are associated with each other. The personal information may be transmitted by the terminal device HD of the user H when stored in the storage unit 280, or may be input by the administrator through the input device 240. FIG.

車両搬送装置１を利用する際に、ユーザＨは、利用開始情報をパーソナル情報とともに車両管理サーバ２００に送信する。パーソナル情報には、ユーザＩＤが含まれていればよく、車両ＩＤは含まれていてもよいし含まれていなくてもよい。利用開始情報を受信した車両管理サーバ２００は、判定部２６６において、記憶部２８０に格納されたパーソナル情報を参照して、搬送対象となる車両Ｍを特定する。車両管理サーバ２００は、制御部２７２において、端末装置ＨＤにより送信される操作指示情報に基づいて、車両搬送装置１を制御して、車両搬送装置１により車両Ｍを搬送する。ユーザＩＤと車両ＩＤは紐付けされているので、車両Ｍと紐付けされていない者、例えばユーザＨ以外の者が車両Ｍを車両搬送装置１によっては搬送できないようにされている。 When using the vehicle transport apparatus 1, the user H transmits usage start information to the vehicle management server 200 together with personal information. Personal information may include a user ID, and may or may not include a vehicle ID. The vehicle management server 200 that has received the use start information refers to the personal information stored in the storage unit 280 in the determination unit 266 to identify the vehicle M to be transported. The vehicle management server 200 controls the vehicle conveying apparatus 1 in the control unit 272 based on the operation instruction information transmitted from the terminal device HD, and conveys the vehicle M by the vehicle conveying apparatus 1 . Since the user ID and the vehicle ID are linked, a person who is not linked to the vehicle M, for example, a person other than the user H cannot transport the vehicle M by the vehicle transport device 1 .

第２実施形態の車両搬送システムＳでは、車両搬送装置１は、ユーザＨと紐付けられた車両Ｍと紐付けられた者、例えばユーザＨによる操作指示情報に基づいて車両Ｍを搬送し、それ以外の者の操作指示情報によっては車両については搬送しない。このため、車両搬送装置１により車両Ｍを搬送できる者が限られるので、ユーザＨ以外の者が車両Ｍの搬送を行うことを防止することができる。また、ユーザＨは、自身の端末装置ＨＤにより車両搬送装置１による車両Ｍの搬送を行うことができるので、利用者の意図に沿った搬送を実現することができる。 In the vehicle transportation system S of the second embodiment, the vehicle transportation device 1 transports the vehicle M based on the operation instruction information by a person who is associated with the vehicle M associated with the user H, for example, the user H. The vehicle will not be transported depending on the operation instruction information of a person other than the operator. Therefore, the person who can transport the vehicle M by the vehicle transport apparatus 1 is limited, so that it is possible to prevent a person other than the user H from transporting the vehicle M. Further, since the user H can transport the vehicle M by the vehicle transportation apparatus 1 using his/her own terminal device HD, it is possible to realize transportation according to the user's intention.

自宅のガレージ等に車両搬送装置１を設置して、車両搬送システムＳを利用する場合には、例えば、観光地と同様、自宅等を背景として車両Ｍを撮影する際に車両を搬送するものとしてもよい。あるいは、車両をガレージに収容する場合に、車両搬送装置１によって車両を決められた位置に搬送するようにしてもよい。この場合、車両Ｍの細かい操作が苦手なユーザＨであったり、ガレージが狭かったりする場合でも、車両Ｍを容易にガレージに収容することができる。また、車両Ｍを搭載する車両搬送装置１に近い位置にユーザＨが存在する場合には、車両Ｍを搭載する車両搬送装置１に遠い位置にユーザＨが存在する場合よりも車両搬送装置１が高速で移動できるようにしてもよい。 When the vehicle transportation system S is used by installing the vehicle transportation apparatus 1 in a home garage or the like, for example, it is assumed that the vehicle M is transported when the vehicle M is photographed with the home or the like as the background, similar to a tourist spot. good too. Alternatively, when a vehicle is stored in a garage, the vehicle may be transported to a predetermined position by the vehicle transport device 1. FIG. In this case, even if the user H is not good at finely operating the vehicle M or the garage is small, the vehicle M can be easily accommodated in the garage. In addition, when the user H exists at a position closer to the vehicle transport device 1 on which the vehicle M is mounted, the vehicle transport device 1 is located at a position farther from the vehicle transport device 1 on which the vehicle M is mounted. You may enable it to move at high speed.

＜車両搬送装置１の他の例や他の設置環境＞
上記の第１実施形態では、車両搬送装置１は、観光地に設置され、第２実施形態では委託のガレージに設置されるが、他の場所に設置されていてもよく、ショッピングモールやモーターショー会場などに設置されてもよい。ショッピングモールやモーターショー会場などの車両Ｍを展示する会場等に車両搬送装置１を設置して車両搬送システムＳを利用できるようにしてもよい。この場合、例えば、ショッピングモールの経営者や車両Ｍの展示会を主催する主催者をユーザＨとし、これらのユーザＨに利用権限を付与してもよい。あるいは、この場合でも、会場等に訪れる顧客をユーザＨとして利用権限を付与してもよい。顧客をユーザＨとする場合には、ショッピングモールの経営者や車両Ｍの展示会を主催する主催者をユーザＨとする場合よりも車両搬送装置１の動作に制限を加えてもよいし、車両搬送装置１の走行速度を低下させたり、移動可能範囲を狭くしたりしてもよい。また、車両Ｍには、いわゆる自動車の他、車椅子やベッドなど、車輪によって走行するものが含まれる。<Other Examples and Other Installation Environments of Vehicle Transfer Device 1>
In the first embodiment, the vehicle transport apparatus 1 is installed in a tourist spot, and in the second embodiment, it is installed in a consignment garage. It may be installed at a venue or the like. The vehicle transfer system S may be used by installing the vehicle transfer apparatus 1 in a venue where the vehicle M is exhibited, such as a shopping mall or a motor show venue. In this case, for example, a manager of a shopping mall or an organizer of an exhibition of vehicles M may be set as user H, and use authority may be given to these users H. FIG. Alternatively, even in this case, the user H may be a customer who visits the venue or the like, and may be given the right to use. When the customer is the user H, the operation of the vehicle transport apparatus 1 may be restricted more than when the user H is the manager of a shopping mall or the organizer of an exhibition of the vehicle M. The travel speed of the conveying device 1 may be reduced, or the movable range may be narrowed. The vehicle M includes a vehicle that runs on wheels, such as a wheelchair and a bed, in addition to a so-called automobile.

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 As described above, the mode for carrying out the present invention has been described using the embodiments, but the present invention is not limited to such embodiments at all, and various modifications and replacements can be made without departing from the scope of the present invention. can be added.

Claims (11)

対象車両を搬送可能な車両搬送装置と、
前記車両搬送装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記車両搬送装置に紐付けられたユーザが管理する端末装置に対する操作に応じて、前記車両搬送装置を制御する制御部と、
前記制御部により前記車両搬送装置を制御するための操作を前記車両搬送装置の管理者が行う操作部と、を備え、
前記制御部は、前記車両搬送装置の利用権限が前記ユーザに付されている場合に、前記端末装置に対する操作に応じて前記車両搬送装置を制御する場合に、所定領域内のみで前記対象車両を搬送可能となるように前記車両搬送装置を制御し、
前記利用権限が消失した場合に、前記操作部の操作に応じて前記車両搬送装置を制御可能とする、
車両搬送システム。 a vehicle transport device capable of transporting a target vehicle;
A control device that controls the vehicle transport device,
The control device is
a control unit that controls the vehicle transport device according to an operation on a terminal device managed by a user linked to the vehicle transport device;
an operation unit in which an administrator of the vehicle transport device performs an operation for controlling the vehicle transport device by the control unit;
When the user is authorized to use the vehicle transporting device, the control unit controls the target vehicle only within a predetermined area when controlling the vehicle transporting device according to the operation on the terminal device. Control the vehicle transport device so that it can be transported,
When the usage authority is lost, the vehicle transport device can be controlled according to the operation of the operation unit.
Vehicle transport system. 前記制御部は、前記ユーザに紐付けられた車両を前記対象車両として、前記車両搬送装置を制御する、
請求項１に記載の車両搬送システム。 The control unit controls the vehicle transport device with the vehicle linked to the user as the target vehicle.
The vehicle transport system according to claim 1. 対象車両を搬送可能な車両搬送装置と、
前記車両搬送装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記対象車両に紐付けられたユーザが管理する端末装置に対する操作に応じて、前記車両搬送装置を制御する制御部と、
前記制御部により前記車両搬送装置を制御するための操作を前記車両搬送装置の管理者が行う操作部と、を備え、
前記制御部は、前記車両搬送装置の利用権限が前記ユーザに付されている場合に、前記端末装置に対する操作に応じて前記車両搬送装置を制御する場合に、所定領域内のみで前記対象車両を搬送可能となるように前記車両搬送装置を制御し、
前記利用権限が消失した場合に、前記操作部の操作に応じて前記車両搬送装置を制御可能とする、
車両搬送システム。 a vehicle transport device capable of transporting a target vehicle;
A control device that controls the vehicle transport device,
The control device is
a control unit that controls the vehicle transport device according to an operation on a terminal device managed by a user linked to the target vehicle ;
an operation unit in which an administrator of the vehicle transport device performs an operation for controlling the vehicle transport device by the control unit;
When the user is authorized to use the vehicle transporting device, the control unit controls the target vehicle only within a predetermined area when controlling the vehicle transporting device according to the operation on the terminal device. Control the vehicle transport device so that it can be transported,
When the usage authority is lost, the vehicle transport device can be controlled according to the operation of the operation unit.
Vehicle transport system. 前記制御装置は、前記車両搬送装置の移動可能領域を管理する管理部、を更に備え、
前記所定領域は、前記管理部によって設定可能である、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両搬送システム。 The control device further includes a management unit that manages a movable area of the vehicle transport device,
The predetermined area can be set by the management unit,
The vehicle transport system according to any one of claims 1 to 3 . 前記制御部は、前記操作部の操作に応じて前記車両搬送装置を制御する場合に、前記所定領域を超えた領域まで前記対象車両を搬送可能となるように前記車両搬送装置を制御する、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両搬送システム。 When the control unit controls the vehicle transport device according to the operation of the operation unit, the control unit controls the vehicle transport device so that the target vehicle can be transported to a region beyond the predetermined region.
The vehicle transport system according to any one of claims 1 to 4 . 前記制御部は、前記端末装置に対する操作に応じて前記車両搬送装置を制御する場合に、予め設定された動作で前記車両搬送装置を制御する、
請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両搬送システム。 When the control unit controls the vehicle transport device according to an operation on the terminal device, the control unit controls the vehicle transport device with a preset operation.
A vehicle transport system according to any one of claims 1 to 5 . 前記車両搬送装置の周辺状況を取得する取得部、を更に備え、
前記制御部は、前記取得部により取得された周辺状況に基づいて、前記車両搬送装置の動作を調整する、
請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両搬送システム。 further comprising an acquisition unit that acquires a surrounding situation of the vehicle transport device,
The control unit adjusts the operation of the vehicle transport device based on the surrounding situation acquired by the acquisition unit.
A vehicle transport system according to any one of claims 1 to 6 . 前記車両搬送装置の周辺状況を取得する取得部と、
前記対象車両のドアロックの開閉を切り替える切替部と、を更に備え、
前記切替部は、前記取得部により取得された周辺状況に基づいて、前記ドアロックの開閉を切り替える、
請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両搬送システム。 an acquisition unit that acquires a surrounding situation of the vehicle transport device;
A switching unit that switches opening and closing of the door lock of the target vehicle,
The switching unit switches opening and closing of the door lock based on the surrounding situation acquired by the acquisition unit.
A vehicle transport system according to any one of claims 1 to 7 . 前記端末装置にインストールされ、前記制御装置によって前記車両搬送装置に前記対象車両を搬送させるアプリケーションプログラム、を更に備える、
請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両搬送システム。 an application program installed in the terminal device and causing the vehicle transport device to transport the target vehicle by the control device;
A vehicle transport system according to any one of claims 1 to 8 . 搬送対象となる対象車両を搬送可能な車両搬送装置を制御する制御装置のコンピュータが、
前記車両搬送装置に紐付けられたユーザが管理する端末装置に対する操作に応じて、前記車両搬送装置を制御し、
前記コンピュータが、
前記車両搬送装置の利用権限が前記ユーザに付されている場合に、前記端末装置に対する操作に応じて前記車両搬送装置を制御する場合に、所定領域内のみで前記対象車両を搬送可能となるように前記車両搬送装置を制御し、
前記利用権限が消失した場合に、前記車両搬送装置を制御するための操作を前記車両搬送装置の管理者が行う操作部の操作に応じて前記車両搬送装置を制御可能とする、
車両搬送方法。 A computer of a control device that controls a vehicle transport device capable of transporting a target vehicle to be transported,
controlling the vehicle transport device according to an operation on a terminal device managed by a user linked to the vehicle transport device;
the computer
When the user is authorized to use the vehicle transport device, the target vehicle can be transported only within a predetermined area when the vehicle transport device is controlled in accordance with the operation on the terminal device. to control the vehicle transport device,
When the usage authority is lost, the vehicle transport device can be controlled according to an operation of an operation unit performed by an administrator of the vehicle transport device to control the vehicle transport device.
Vehicle transportation method. 搬送対象となる対象車両を搬送可能な車両搬送装置を制御する制御装置のコンピュータに、
前記車両搬送装置に紐付けられたユーザが管理する端末装置に対する操作に応じて、前記車両搬送装置を制御させ、
前記コンピュータに、
前記車両搬送装置の利用権限が前記ユーザに付されている場合に、前記端末装置に対する操作に応じて前記車両搬送装置を制御する場合に、所定領域内のみで前記対象車両を搬送可能となるように前記車両搬送装置を制御させ、
前記利用権限が消失した場合に、前記車両搬送装置を制御するための操作を前記車両搬送装置の管理者が行う操作部の操作に応じて前記車両搬送装置を制御可能とさせる、
プログラム。 In the computer of the control device that controls the vehicle transport device capable of transporting the target vehicle to be transported,
controlling the vehicle transport device according to an operation on a terminal device managed by a user linked to the vehicle transport device ;
to the computer;
When the user is authorized to use the vehicle transport device, the target vehicle can be transported only within a predetermined area when the vehicle transport device is controlled in accordance with the operation on the terminal device. to control the vehicle transport device,
enabling the vehicle transport device to be controlled in accordance with an operation of an operation unit performed by an administrator of the vehicle transport device to control the vehicle transport device when the usage authority is lost;
program.
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