JP6964233B2 - Bogie robot - Google Patents
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Description
本開示は、台車ロボットに関し、特に船舶内への車両の積み込みに用いられる台車ロボットに関する。 The present disclosure relates to a trolley robot, and more particularly to a trolley robot used for loading a vehicle into a ship.
自動車などの商品車を海運するために、ストックヤードに駐車された商品車を輸送船内に移動し、固定する一連の作業がある。一連の作業の中でも、輸送船内のフロアにおいて商品車それぞれをきれいに整列させて駐車する中付作業には、熟練した特殊技能を必要とする。可能な限り多くの商品車を一つの輸送船で運搬するべく定められた予定台数を格納するためである。 In order to transport commercial vehicles such as automobiles by sea, there is a series of operations to move the commercial vehicles parked in the stockyard into the transport ship and fix them. Among the series of work, the intermediate work of arranging and parking each product vehicle neatly on the floor inside the transport ship requires skillful special skills. This is to store the planned number of vehicles that are set to be transported by one transport vessel as many as possible.
しかしながら、熟練していない者が中付作業を行うと、輸送船内に格納した台数にばらつきが生じてしまい、予定台数を格納できない場合もあり、再度入れ替えするロスなどが発生する。格納台数のばらつきを抑制し、輸送船内に予定台数を確実に格納することが望まれる。 However, if an unskilled person performs the intermediate work, the number of units stored in the transport ship may vary, and the planned number of units may not be stored, resulting in a loss of replacement. It is desirable to suppress variations in the number of units stored and to reliably store the planned number of units on the transport ship.
そこで、例えば特許文献1では、車両を浮上支持して所定位置に搬送することができる車両運搬装置が提案されている。特許文献1を利用すれば、車両を決められた位置にばらつきなく搬送することができる。
Therefore, for example,
しかしながら、特許文献1に開示される車両運搬装置は、車両を外側から浮上支持するため、車両を並列に駐車させる場合でも、車両運搬装置が通過するための通路が必要となる。つまり、特許文献1では、車両の間に車両運搬装置が通過するための通路が空間として残る。そのため、輸送船内のフロアなど限られたスペースでは、車両の間に残る通路の空間はデッドスペースになり、格納台数を制限する。結果として、ばらつきのある人が行う中付作業よりも格納台数が少なくなってしまう。
However, since the vehicle carrier disclosed in
本開示は、上述の事情を鑑みてなされたもので、熟練した特殊技能を必要とせずに輸送船などの船舶内への車両の積み込みを行うことができる台車ロボットを提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in view of the above circumstances, and an object of the present disclosure is to provide a trolley robot capable of loading a vehicle into a ship such as a transport ship without requiring skilled special skills. ..
上記目的を達成するために、本開示の一形態に係る台車ロボットは、船舶内への車両の積み込みに用いられる台車ロボットであって、車両を下から支持するための本体部と、前記本体部を移動可能な走行駆動装置とを備え、前記走行駆動装置は、前記車両を下から支持している前記本体部を前記車両の左右のうちの一方向に移動させ、前記車両を予め決められた位置で前記船舶の床に降ろした後、前記本体部を前記車両の前輪の間または後輪の間から前記車両の前方向または後ろ方向に移動させることで前記本体部を前記車両の下領域から抜く。 In order to achieve the above object, the trolley robot according to one embodiment of the present disclosure is a trolley robot used for loading a vehicle into a ship, and has a main body for supporting the vehicle from below and the main body. The traveling drive device is provided with a traveling drive device capable of moving the vehicle, and the traveling drive device moves the main body portion that supports the vehicle from below in one of the left and right directions of the vehicle, and the vehicle is predetermined. After being lowered to the floor of the ship at the position, the main body is moved from between the front wheels or the rear wheels of the vehicle to the front or rear of the vehicle to move the main body from the lower region of the vehicle. Pull out.
これにより、熟練した特殊技能を必要とせずに船舶内への車両の積み込みを行うことができる。 As a result, the vehicle can be loaded into the ship without the need for skilled special skills.
本開示によれば、熟練した特殊技能を必要とせずに船舶内への車両の積み込みを行うことができる台車ロボットを実現できる。 According to the present disclosure, it is possible to realize a dolly robot capable of loading a vehicle on a ship without requiring skilled special skills.
以下、台車ロボットの一実施の形態について、図面を用いて説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本開示における好ましい一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される、数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、工程、並びに、工程の順序などは、一例であって本開示を限定する主旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本開示における最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。 Hereinafter, an embodiment of the dolly robot will be described with reference to the drawings. It should be noted that all of the embodiments described below show a preferred specific example in the present disclosure. Therefore, the numerical values, shapes, materials, components, the arrangement positions and connection forms of the components, the processes, the order of the processes, and the like shown in the following embodiments are examples, and the purpose of limiting the present disclosure is to be used. No. Therefore, among the components in the following embodiments, the components not described in the independent claims indicating the highest level concept in the present disclosure will be described as arbitrary components.
なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。 It should be noted that each figure is a schematic view and is not necessarily exactly illustrated. Further, in each figure, the same reference numerals are given to substantially the same configurations, and duplicate description will be omitted or simplified.
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described with reference to the drawings.
(実施の形態)
まず、船舶内への車両の積み込み作業について説明する。
(Embodiment)
First, the work of loading a vehicle into a ship will be described.
[車両の積み込み作業]
図1は、船舶内への車両の積み込み作業の概要を説明するための図である。図1には、輸送船などの船舶1とストックヤード2に大量の商品車両3が駐車されている図が示されている。
[Vehicle loading work]
FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of a vehicle loading operation in a ship. FIG. 1 shows a diagram in which a large number of
船舶内への商品車両3の積み込み作業には、3段階ある。1段階目の作業は、図1に示すようなストックヤード2に駐車されている商品車両3に乗り込み、運転することで、格納予定である船舶1のフロアに移動する作業である。2段階目の作業は、船舶1のフロア毎において商品車両3をきれいに整列して駐車させる中付作業である。3段階目の作業は、中付された商品車両3を、当該フロアのラッシングホールを利用して固定するラッシング作業である。ラッシングホールは、船舶1のフロアである甲板を貫通する穴であり、積み込まれる商品車両3を固定するベルトのフックを掛けるための穴である。
There are three stages in the work of loading the
本実施の形態では、2段階目の作業である中付作業を、台車制御システム10を利用して行う。以下、台車制御システム10について説明する。
In the present embodiment, the intermediate work, which is the second stage work, is performed by using the
[台車制御システム10]
図2は、本実施の形態における台車制御システム10の構成の一例を示す図である。台車制御システム10は、船舶1内への車両の積み込みに用いられる。ここでの車両は、例えば商品車両3である。台車制御システム10は、船舶1内に設置され、図2に示すように、サーバ11と、1以上の台車ロボット12とを備える。サーバ11と1以上の台車ロボット12とは無線LAN等の無線ネットワーク13で接続される。
[Bogie control system 10]
FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of the
<サーバ11>
サーバ11は、船舶1で運搬可能な最大の車両台数として定められた予定台数に基づいて、1以上の台車ロボット12を群制御したり、1以上の台車ロボット12の移動する軌道を計画したり、計画した軌道を伝達したりする。サーバ11は、群制御するための情報として、台車ロボット12がどういう車両をどこに移動するか、台車ロボット12が支持する車両はどういう車両であり、移動先にあり隣接させる車両はどういう車両かなど対象車両に関する情報を生成して送信する。
<
The
本実施の形態では、サーバ11は、例えば、積み込み対象の対象車両に関する情報を送信する。ここで、対象車両に関する情報は、対象車両の車種に関する車種情報を含む。また、対象車両に関する情報は、さらに、対象車両が積み込まれる船舶1のフロアまたは当該フロア内で区画される所定領域毎に積み込まれる対象車両の車種情報を含んでいてもよい。また、対象車両に関する情報は、対象車両を移動すべき位置である予め決められた位置および対象車両の移動後の待機場所をさらに含んでいてもよい。
In the present embodiment, the
車種情報は、少なくとも対象車両の車種のタイヤ位置を基準とした最外形状を含む当該車種の形状情報である。車種情報は、さらに、対象車両のトレッド幅およびホイールベース(軸間距離)を含んでもよいし、対象車両の車種の重量および前後車輪の重量配分などを示す重量情報を含んでもよい。また、車種情報には、移動先にある対象車両と隣接する隣車両の形状情報および重量情報を含んでもよい。 The vehicle type information is shape information of the vehicle type including at least the outermost shape based on the tire position of the vehicle type of the target vehicle. The vehicle type information may further include the tread width and wheelbase (distance between axles) of the target vehicle, or may include weight information indicating the weight of the target vehicle vehicle type, the weight distribution of the front and rear wheels, and the like. In addition, the vehicle type information may include shape information and weight information of an adjacent vehicle adjacent to the target vehicle at the destination.
なお、サーバ11は、台車ロボット12に、対象車両の車種情報を送信するとともに、台車ロボット12に設けられている輪留めの位置を対象車両に応じた位置に調整する旨の指示を送信してもよい。
The
また、サーバ11は、台車ロボット12に、対象車両が乗り上げた後に、当該対象車両を移動すべき旨を示す格納開始指示を送信してもよい。また、サーバ11は、台車ロボット12に、当該対象車両の格納後の待機場所を示す待機場所情報を送信してもよい。
Further, the
また、サーバ11は、台車ロボット12から異常情報を受信すると、当該台車ロボット12に異常情報を通信した位置においての待機支持を送信したり、その旨を船舶1内に待機する作業者または担当者に報知したりしてもよい。
Further, when the
<台車ロボット12>
台車ロボット12は、船舶1内への車両の積み込みに用いられる。台車ロボット12は、サーバ11から受信した対象車両に関する情報に基づいて、自律的に移動する。台車ロボット12は、対象車両を下から支持しながら、対象車両を予め決められた位置に移動させる。そして、当該位置において対象車両を降ろすことで格納する。より具体的には、台車ロボット12は、対象車両を下から支持するための本体部と、当該本体部を移動可能な走行駆動装置とを備える。走行駆動装置は、対象車両を下から支持している本体部を対象車両の左右のうちの一方向に移動させ、対象車両を予め決められた位置で船舶1の床に降ろした後、本体部を対象車両の前輪の間または後輪の間から対象車両の前方向または後ろ方向に移動させることで本体部を対象車両の下領域から抜く。当該本体部の幅および長さは、対象車両の幅および長さよりも小さく、例えば幅1.2m程度、長さ4m程度である。当該本体部の厚み(高さ)は、対象車両の底部の高さよりも小さく、例えば10cm未満である。当該本体部は、後述するが2つの長尺板状体を有し、これらの距離を縮めた合体状態を取ることができる。合体状態における当該本体部の幅は、対象車両の前輪同士の間隔または後輪同士の間隔よりも小さく、例えば1m未満である。合体状態における当該本体部の長さおよび厚み(高さ)は上記と変わらず、例えば長さ4m程度、厚み(高さ)10cm未満である。なお、対象車両の底部の高さは、対象車両の車種によって異なるが、一般的な車両における底部の高さは10cm以上であるので、当該本体部の厚み(高さ)が10cm未満であれば、殆どの車種に対応することができる。
<
The
ここで、予め決められた位置は、対象車両を移動すべき位置であり、対象車両が対象車両の時間的に前に移動された車両である隣車両と整列する位置である。また、予め決められた位置は、対象車両の一側面と隣車両の一側面と対向する他側面との距離が所定距離以内かつ当該一側面と当該他側面とが接触しない位置である。予め決められた位置は、隣車両および対象車両のタイヤ同士が接触しない位置となる。予め決められた位置は、例えば、隣車両および対象車両の側面において畳まれたミラーが突起している場合、隣車両および対象車両のミラー同士が接触しないぎりぎりの位置であり、例えば隣車両および対象車両のミラー同士が5〜10cm空いた距離となる。 Here, the predetermined position is a position where the target vehicle should be moved, and is a position where the target vehicle is aligned with the adjacent vehicle which is a vehicle moved in front of the target vehicle in time. Further, the predetermined position is a position where the distance between one side surface of the target vehicle and the other side surface facing the one side surface of the adjacent vehicle is within a predetermined distance and the one side surface and the other side surface do not come into contact with each other. The predetermined position is a position where the tires of the adjacent vehicle and the target vehicle do not come into contact with each other. The predetermined position is, for example, a position where the mirrors of the adjacent vehicle and the target vehicle do not come into contact with each other when the folded mirrors are projected on the sides of the adjacent vehicle and the target vehicle, for example, the adjacent vehicle and the target. The distance between the mirrors of the vehicle is 5 to 10 cm.
また、台車ロボット12は、隣車両のドアミラーを含む凸部により、対象車両を予め決められた位置に移動できない場合には、サーバ11に、対象車両を予め決められた位置に移動できない旨を示す異常情報を送信する。
Further, the
なお、台車ロボット12は、レンジファインダ、タッチセンサ、光学センサおよび/または重量センサなどのセンシング部129をさらに備えてもよい。
The
以下、台車ロボット12の具体的な構成および動作について図を用いて説明する。
Hereinafter, the specific configuration and operation of the
[台車ロボット12の構成]
図3は、本実施の形態における台車ロボット12の詳細構成の上面図の一例を示す図である。図4は、本実施の形態における台車ロボット12の詳細構成の側面図の一例を示す図である。図5および図6は、図3に示す第1本体部12Aおよび第2本体部12Bの連結方法の一例を示す図である。図7は、図4に示す第1縦方向ローラ122Aおよび第2縦方向ローラ122Bの説明図である。なお、図7に示す地面60は、船舶1の床に該当する。
[Structure of trolley robot 12]
FIG. 3 is a diagram showing an example of a top view of the detailed configuration of the
台車ロボット12の本体部は、図3および図4に示すように、第1本体部12Aと、第2本体部12Bとからなる。第1本体部12Aおよび第2本体部12Bは、例えば図5または図6に示すように、連結されているものの、第1本体部12Aおよび第2本体部12Bの距離は縮めることができるように連結されている。なお、図6には伸縮可能な棒構造を有する伸縮構造127で連結されている場合が示されている。図7には、シリンダおよびスライド機構により第1本体部12Aおよび第2本体部12Bの距離を可変とできるシザーズ構造128で連結されている場合が示されている。
As shown in FIGS. 3 and 4, the main body of the
また、第1本体部12Aおよび第2本体部12Bはそれぞれ、走行駆動装置を有する。当該走行駆動装置は、第1本体部12Aおよび第2本体部12Bを対象車両を支持しているときの左右方向のうちの一方向に移動させる。当該走行駆動装置は、対象車両を予め決められた位置に移動させたとき、第1本体部12Aおよび第2本体部12Bのうち、対象車両の時間的に前に移動された隣車両から遠い方を先に、当該隣車両に近い方を後に、第1本体部12Aおよび第2本体部12Bの距離を縮めるように移動させることにより、当該隣車両から遠い方の対象車両の前後車輪を先に降ろす。また、当該走行駆動装置は、第1本体部12Aおよび第2本体部12Bの距離を、対象車両の前輪の間または後輪の間の距離よりも短くなるように移動させた後、第1本体部12Aおよび第2本体部12Bを、対象車両の前輪の間または後輪の間から対象車両の前方向または後ろ方向に移動させる。
Further, each of the first
なお、台車ロボット12がさらに隣車両の他側面を示す情報を取得するセンシング部129を備える場合には、当該走行駆動装置は、センシング部129により取得された情報に基づいて、台車ロボット12を予め決められた位置に停止させればよい。
When the
以下、第1本体部12Aおよび第2本体部12Bの具体的な構成について説明する。
Hereinafter, specific configurations of the first
<第1本体部12A>
第1本体部12Aは、例えば図3に示すように、長尺板状であり、対象車両の左側の前後車輪を支持する。第1本体部12Aの高さは、接地面(地面)から対象車両の車体底面の高さよりも低く、例えば10cm未満である。
<1st
As shown in FIG. 3, for example, the first
第1本体部12Aは、第1横方向ローラ121Aと、第1縦方向ローラ122Aと、第1車輪台123Aと、輪留め124Aと、位置調整レバー125Aと、スロープ126Aとを備える。なお、第1本体部12Aが有する走行駆動装置は、第1横方向ローラ121Aと第1縦方向ローラ122Aとに該当する。また、第1本体部12Aは、レンジファインダまたはカメラなどのセンシング部129を備えなくてもよい。
The first
≪走行駆動装置≫
第1横方向ローラ121Aは、複数のローラと、複数のローラを独立で動作させるモータとで構成され、第1本体部12Aの短手方向に、第1本体部12Aを移動させる。第1横方向ローラ121Aは、第1本体部12Aの下面側に、複数のローラが地面に接触するように設けられている。
≪Running drive device≫
The first
第1縦方向ローラ122Aは、例えば図7に示すように、複数のローラ1221Aと、複数のローラ1221Aを独立で動作させるモータ(不図示)と、複数のローラ1221Aを昇降させる昇降シリンダ1222Aとで構成され、第1本体部12Aの長手方向に、第1本体部12Aを移動させる。第1縦方向ローラ122Aは、第1本体部12Aにおける長手方向の移動を、昇降シリンダ1222Aで複数のローラ1221Aを地面に降ろしてから行う。このとき、第1横方向ローラ121Aの複数のローラは、地面から浮くことになる。一方、第1縦方向ローラ122Aは、第1本体部12Aにおける長手方向の移動を行うとき以外には、昇降シリンダ1222Aで複数のローラ1221Aを地面から上げて離した状態にする。このとき、第1横方向ローラ121Aの複数のローラは、地面に接触している。
As shown in FIG. 7, for example, the first
≪第1車輪台123A≫
図8は、図3に示す第1車輪台123AのX1X2断面図の一例である。図9Aおよび図9Bは、図3に示す第1車輪台123Aの機能の説明図である。図9Aには、台車ロボット12が対象車両50を支持しながら右方向に地面60を移動しているときの図が示されている。図9Bには、台車ロボット12の第1本体部12Aが対象車両50の左側の車輪50Aを地面60に降ろしたときの図が示されている。なお、図9Aおよび図9Bに示す地面60は、船舶1の床に該当する。
≪First wheel stand 123A≫
FIG. 8 is an example of an X1X2 cross-sectional view of the
第1車輪台123Aは、対象車両50の左側の前後車輪を支持するために第1本体部12Aに設けられている。例えば図4に示すように、第1車輪台123Aは、第1本体部12Aの一部領域に凹んだ状態で設けられる。本実施の形態では、第1車輪台123Aは、図8に示すように複数のローラ1231Aと、緩衝機構1232Aとで構成される。
The
複数のローラ1231Aは、対象車両の左側の前後車輪を支持するために第1本体部12Aの短手方向に並んで設けられている。第1横方向ローラ121Aにより第1本体部12Aを移動させて対象車両を移動させる際、第1横方向ローラ121Aを回転させ、複数のローラ1231Aは静止させる。このようにすることで、第1車輪台123Aは、台車ロボットと台車ロボット荷乗った車両を安定して横移動することができる。一方、第1横方向ローラ121Aにより第1本体部12Aを対象車両の内側に移動させて対象車両を降ろす際、複数のローラ1231Aは、例えば図9Bに示すように、第1横方向ローラ121Aの複数のローラの回転と反対方向の回転である逆回転する。このようにすることで、第1車輪台123Aは、台車ロボット12が支持する前後車輪を降ろすことができる。なお、複数のローラ1231Aに、重量センサが設けられ、対象車両の重量を測定するとしてもよい。この場合、台車ロボット12は、第1車輪台123Aが支持する対象車両の左側の前後車輪の位置がずれていることを検知できる。また、複数のローラ1231Aは、第1車輪台123Aが支持する対象車両の左側の前後車輪の位置がずれているときにも利用できるが、詳細は後述する。
The plurality of
緩衝機構1232Aは、対象車両の左側の前後車輪を降ろす際の衝撃を緩衝させるために、第1車輪台123Aにおける第1本体部12Aの短手方向の一方端であって第2本体部12Bと遠い方の一方端に設けられている。図3に示す例では、緩衝機構1232Aは、第1車輪台123Aの左側の一方端に設けられる。つまり、緩衝機構1232Aは、対象車両の左側の前後車輪を降ろす際に、第1本体部12Aが移動する向きと反対側の一方端に設けられる。
The
緩衝機構1232Aは、大きさの異なる複数の緩衝ローラで構成される。なお、当該複数の緩衝ローラの大きさは同一でもよい。図8に示す例では、緩衝機構1232Aは、ローラ1231Aよりも径の小さい1本の緩衝ローラと、当該緩衝ローラよりも径の小さい2本の緩衝ローラで構成され、これらは三角状に並べられている。このように構成することで、第1車輪台123Aは、対象車両の左側の前後車輪を降ろす際の衝撃を緩衝させることができる。
The
輪留め124Aは、第1車輪台123Aの一方に設けられ、対象車両の左側の前後車輪の位置を留める。図3に示す例では、輪留め124Aは、対象車両の左側の前車輪の位置を留めるために、前輪側の第1車輪台123Aに設けられている。輪留め124Aは、位置調整レバー125Aにより位置調整が可能である。
The
位置調整レバー125Aは、第1車輪台123Aにおける輪留め124Aの位置を調整する。位置調整レバー125Aは、対象車両の車種の全長または軸間距離に応じて、輪留め124Aの位置を調整する。位置調整レバー125Aは、サーバ11から送信された対象車両の車種の全長または軸間距離等を含む車種情報に応じて輪留め124Aの位置を調整してもよい。
The
なお、輪留め124Aは、後述する輪留め124Bが設けられている場合には、設けないとしてもよい。輪留め124Aを第1車輪台123Aに設けない場合には、位置調整レバー125Aも設けなくてよい。
The
≪スロープ126A≫
スロープ126Aは、第1本体部12Aの端部に設けられ、対象車両の進入を補助する。スロープ126Aの材質は、ゴムなどの弾性材料でも、パンチングなどの滑り止めが施された金属材料でもよい。第1本体部12Aの高さと地面とを繋ぐための傾斜があり対象車両が第1本体部12Aに乗り上げることが容易にできれば、その材質は問わない。
The
<第2本体部12B>
第2本体部12Bは、例えば図3に示すように、長尺板状であり、対象車両の右側の前後車輪を支持する。第2本体部12Bの高さは、接地面から対象車両の車体底面の高さよりも低く、例えば10cm未満である。
<2nd
As shown in FIG. 3, for example, the second
第2本体部12Bは、第2横方向ローラ121Bと、第2縦方向ローラ122Bと、第2車輪台123Bと、輪留め124Bと、位置調整レバー125Bと、スロープ126Bと、センシング部129とを備える。なお、第2本体部12Bが有する走行駆動装置は、第2横方向ローラ121Bと第2縦方向ローラ122Bとに該当する。また、第2本体部12Bは、レンジファインダ、カメラ、タッチセンサまたは光学センサなどのセンシング部129を備えなくてもよい。
The second
≪走行駆動装置≫
第2横方向ローラ121Bは、複数のローラと、複数のローラを独立で動作させるモータとで構成され、第2本体部12Bの短手方向に、第2本体部12Bを移動させる。第2横方向ローラ121Bは、第2本体部12Bの下面側に、複数のローラが地面に接触するように設けられている。
≪Running drive device≫
The second
第2縦方向ローラ122Bは、例えば図7に示すように、複数のローラ1221Bと、複数のローラ1221Bを独立で動作させるモータ(不図示)と、複数のローラ1221Bを昇降させる昇降シリンダ1222Bとで構成され、第2本体部12Bの長手方向に、第2本体部12Bを移動させる。第2縦方向ローラ122Bは、第2本体部12Bにおける長手方向の移動を、昇降シリンダ1222Bで複数のローラ1221Bを地面に降ろしてから行う。このとき、第2横方向ローラ121Bの複数のローラは、地面から浮くことになる。一方、第2縦方向ローラ122Bは、第2本体部12Bにおける長手方向の移動を行うとき以外には、昇降シリンダ1222Bで複数のローラ1221Bを地面から上げて離した状態にする。このとき、第2横方向ローラ121Bの複数のローラは、地面に接触している。
As shown in FIG. 7, for example, the second
≪第2車輪台123B≫
第2車輪台123Bは、対象車両の右側の前後車輪を支持するために第2本体部12Bに設けられている。例えば図4に示すように、第2車輪台123Bは、第2本体部12Bの一部領域に凹んだ状態で設けられる。本実施の形態では、第2車輪台123Bは、図8に示す第1車輪台123Aと同様に、複数のローラ1231B(不図示)と、緩衝機構1232B(不図示)とで構成される。
≪
The
複数のローラ1231Bは、対象車両の右側の前後車輪を支持するために第2本体部12Bの短手方向に並んで設けられている。第2横方向ローラ121Bにより第2本体部12Bを移動させて対象車両を移動させる際、複数のローラ1231Bは、例えば図9Aに示す複数のローラ1231Aと同様に、第2横方向ローラ121Bの複数のローラの回転と反対方向の回転である反転回転する。このようにすることで、第2車輪台123Bは、台車ロボット12の移動中に対象車両の右側の前後車輪の支持を安定して行える。一方、第2横方向ローラ121Bにより第2本体部12Bを移動させて対象車両を降ろす際、複数のローラ1231Bは、例えば図9Bに示す複数のローラ1231Aと同様に、第2横方向ローラ121Bの複数のローラの回転と同一方向の回転である順回転する。このようにすることで、第2車輪台123Bは、台車ロボット12が支持する前後車輪を降ろすことができる。なお、複数のローラ1231Bに、重量センサが設けられ、対象車両の重量を測定するとしてもよい。この場合、台車ロボット12は、第2車輪台123Bが支持する対象車両の右側の前後車輪の位置がずれていることを検知できる。また、複数のローラ1231Bは、第2車輪台123Bが支持する対象車両の右側の前後車輪の位置がずれているときにも利用できるが、詳細は後述する。
The plurality of rollers 1231B are provided side by side in the lateral direction of the second
緩衝機構1232Bは、対象車両の右側の前後車輪を降ろす際の衝撃を緩衝させるために、第2車輪台123Bにおける第2本体部12Bの短手方向の一方端であって第1本体部12Aと遠い方の一方端に設けられている。図3に示す例では、緩衝機構1232Bは、第2車輪台123Bの右側の一方端に設けられる。つまり、緩衝機構1232Bは、対象車両の右側の前後車輪を降ろす際に、第2本体部12Bが移動する向きと反対側の一方端に設けられる。
The shock absorbing mechanism 1232B is one end in the lateral direction of the second
緩衝機構1232Bは、大きさの異なる複数の緩衝ローラで構成される。図8に示す緩衝機構1232Aと同様に、緩衝機構1232Bは、ローラ1231Bよりも径の小さい1本の緩衝ローラと、当該緩衝ローラよりも径の小さい2本の緩衝ローラで構成され、これらは三角状に並べられている。このように構成することで、第2車輪台123Bは、対象車両の右側の前後車輪を降ろす際の衝撃を緩衝させることができる。
The buffer mechanism 1232B is composed of a plurality of buffer rollers having different sizes. Similar to the
輪留め124Bは、第2車輪台123Bの一方に設けられ、対象車両の右側の前後車輪の位置を留める。図3に示す例では、輪留め124Bは、対象車両の右側の前車輪の位置を留めるために、前輪側の第2車輪台123Bに設けられている。輪留め124Bは、位置調整レバー125Bにより位置調整が可能である。
The
位置調整レバー125Bは、第2車輪台123Bにおける輪留め124Bの位置を調整する。位置調整レバー125Bは、対象車両の車種の全長または軸間距離に応じて、輪留め124Bの位置を調整する。位置調整レバー125Bは、サーバ11から送信された対象車両の車種の全長または軸間距離等を含む車種情報に応じて輪留め124Bの位置を調整してもよい。
The
なお、輪留め124Bは、輪留め124Aが設けられている場合には、設けなくてもよい。輪留め124Bを第2車輪台123Bに設けない場合には、位置調整レバー125Bも設けなくてよい。
The
≪スロープ126B≫
スロープ126Bは、第2本体部12Bの端部に設けられ、対象車両の進入を補助する。スロープ126Bの材質は、スロープ126Aと同様であるので説明を省略する。
The
≪センシング部129≫
センシング部129は、例えば隣車両の他側面を示す情報を取得する。ここで、隣車両の他側面は、対象車両が移動される左右方向のうちの一方の側面と対向する隣車両の側面に該当する。センシング部129は、例えばタッチセンサであってもよいし、光学センサであってもよい。
The
センシング部129が光学センサである場合、センシング部129は、例えば、対象車両を支持した状態の台車ロボット12が移動する方向側すなわち図6に示す例での第2本体部12Bの右方向の側面に突起するように設ければよい。図6には、センシング部129が光学センサである場合の例が示されている。図6に示す2つのセンシング部129の一方が光源であり、他方が当該光源の発する光を受ける受光体である。これにより、第2本体部12Bが移動し第2本体部12Bの当該側面に設けられた突起状のセンシング部129が隣車両の下領域に潜り、隣車両タイヤ等により、センシング部129の一方の受光体が受ける光が途切れた場合には、対象車両が隣車両に十分近づき対象車両を予め決められた位置に移動できたと判断させることができる。
When the
また、センシング部129がタッチセンサである場合、センシング部129は、例えば、対象車両を支持した状態の台車ロボット12が移動する方向側の側面全面に設ければよい。これにより、隣車両のタイヤ等に、第2本体部12Bの当該側面の少なくとも一部が接触した場合には、対象車両が隣車両に十分近づき対象車両を予め決められた位置に移動できたと判断させることができる。
When the
なお、対象車両を支持した状態の台車ロボット12が移動する方向が図6に示す例と反対である場合には、センシング部129は、第1本体部12Aの移動する方向側に設けられればよい。
When the moving direction of the
また、センシング部129がカメラまたはレンジファインダである場合、本体部の4隅すなわち第1本体部12Aの両端部および第2本体部12Bの両端部に設ければよい。これにより、隣車両の他側面と対象車両の一側面との距離を取得できるので、対象車両のタイヤが隣車両のタイヤに接触した等の場合に十分近づき対象車両を予め決められた位置に移動できたと判断させることができる。
When the
[台車ロボット12の動作]
以上のように構成される台車ロボット12の動作について、以下説明する。
[Operation of trolley robot 12]
The operation of the
図10は、本実施の形態における台車ロボット12の動作を示すフローチャートである。図11は、図10に示すS1の前における台車ロボット12の状態の一例の概念図である。図12は、図10に示すS1における台車ロボット12の動作状態の一例の概念図である。図13は、図10に示すS3における台車ロボット12の動作状態の一例の概念図である。図14は、図10に示すS5における台車ロボット12の動作状態の一例の概念図である。図15は、図10に示すS4〜S6における台車ロボット12の動作状態の一例の概念図である。図16は、図10に示すS7における台車ロボット12の動作状態の一例の概念図である。
FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the
まず、台車ロボット12は、図10に示す動作の開始前すなわちステップS1前には、例えば図11に示すように、隣車両51の横(図では左方向)に所定距離離れた状態で待機している。
First, the
図11に示す対象車両50は、図10に示す動作において台車ロボット12が支持して移動する車両である。図11では、対象車両50が、ドライバにより運転されて、台車ロボット12に乗り上げようとしている様子が示されている。隣車両51は、既に整列済みすなわち格納済みの車両である。隣車両51は、対象車両50を移動する前に台車ロボット12により移動され格納されたとしてもよいし、他の台車ロボット12により移動され格納されたとしてもよい。なお、対象車両50は、隣車両51の横(図では左方向)に所定の間隔で整列して駐車されることになる。
The
次に、図10に示すように、台車ロボット12は、自身に対象車両50が載っているかを確認する(S1)。確認できなければ(S1でNo)、S1の処理を繰り返し、確認できた場合には(S1でYes)、S2の処理に進む。本実施の形態では、サーバ11が、対象車両50が台車ロボット12に乗り上げた後にドライバ等による乗り上げた旨の報告等の入力に応じて対象車両が乗り上げ完了しており移動すべき旨を示す格納開始指示を送信してもよい。この場合、台車ロボット12は、格納開始指示を確認できればS2の処理に進む。なお、サーバ11が格納開始指示を送信する場合に限らない。台車ロボット12が格納開始指示を取得することができればその態様は問われない。例えば台車ロボット12に格納開始指示を示すボタン等が設けられており、作業者が当該ボタンを押印すること台車ロボット12が格納開始指示を取得するとしてもよい。
Next, as shown in FIG. 10, the
次に、台車ロボット12は、幅よせ移動を行う(S2)。より具体的には、台車ロボット12は、図12に示すように、対象車両50を支持しながら、対象車両の右方向(横方向)に移動し、隣車両51との距離を詰める移動である幅よせ移動を行う。
Next, the
次に、台車ロボット12は、予め決められた位置に到達したかを確認する(S3)。確認できなければ(S3でNo)、S2の処理すなわち幅よせ移動を継続し、確認できた場合には(S3でYes)、S4の処理に進む。本実施の形態では、台車ロボット12は、図13に示すように、対象車両50が隣車両51と整列する位置であり、対象車両50の右側面と隣車両51の左側面との距離が所定距離以内かつ対象車両50の右側面と隣車両51の左側面とが接触しない位置に到達すれば、停止して、S4の処理に進む。図13に示す例では、台車ロボット12は、対象車両50と隣車両51とのミラーと接触しないぎりぎりの位置に到達すれば停止する。
Next, the
ここで、台車ロボット12の第2本体部12Bの右側面に、例えば図6に示すような光源と受光体とからなるセンシング部129が設けられている場合について、予め決められた位置に到達したことを確認する方法の一例として説明する。
Here, in the case where the
図17Aおよび図17Bは、図10のS3における台車ロボット12の位置決め動作の一例の概念図である。図17Aに示すように、台車ロボット12は、幅よせ移動を継続している。また、図17Aでは、台車ロボット12は、第2本体部12Bの右側面に設けられた突起状のセンシング部129において受光体が光源の発する光を受光している。一方、図17Bに示すように、台車ロボット12が隣車両51に近づき、第2本体部12Bの右側面に設けられた突起状のセンシング部129の受光体の受ける光が隣車両51の左側前後車輪のタイヤにより途切れた場合には、台車ロボット12は、予め決められた位置に到達できたと判定する。
17A and 17B are conceptual diagrams of an example of the positioning operation of the
次に、台車ロボット12は、当該位置に対象車両50を格納する(S4)。台車ロボット12は、当該予め決められた位置において、第1本体部12Aおよび第2本体部12Bの距離を、対象車両50の前輪の間または後輪の間の距離よりも短くなるように移動させて、対象車両50を自身から降ろすことにより格納する。より詳細には、台車ロボット12は、第1本体部12Aおよび第2本体部12Bのうち、隣車両51と遠い方に位置する第1本体部12Aを先に、隣車両51と近い方に位置する第2本体部12Bを後に、第1本体部12Aおよび第2本体部12Bの距離を縮めるように移動させることにより、当該隣車両51から遠い方の対象車両50の左側の前後車輪を先に降ろす。図14に示す例では、対象車両50の左側の前後車輪を先に降ろす。このように対象車両50を降ろすことで、台車ロボット12から対象車両50を降ろすときの衝撃で対象車両50に横ゆれ(図で左右揺れ)が生じても隣車両51と反対側の横ゆれに規制することができる。つまり、台車ロボット12から対象車両50を降ろし横ゆれが生じても隣車両51と接触することを防止することができるので、隣車両51および対象車両50の損傷を防止できる。
Next, the
次に、台車ロボット12は、内側抜け移動を行う(S5)。より具体的には、まず、台車ロボット12は、第1本体部12Aおよび第2本体部12Bの距離を、図14に示すように、対象車両50の前輪の間または後輪の間の距離よりも短くなるように移動させた合体状態とする。その後、台車ロボット12は、図15に示すように対象車両50の後輪の間から対象車両50の後ろ方向に移動させる内側抜け移動を行う。
Next, the
次に、台車ロボット12は、次の待機場所に移動する(S6)。より具体的には、台車ロボット12は、図15に示すように、台車ロボット12は合体状態のままで次の待機場所まで移動する。なお、図15には、当該台車ロボット12と異なる他の台車ロボット12´が待機している場合が示されているが、他の台車ロボット12´は1つの場合に限らず、複数としもよいし、他の台車ロボット12´がない(0である)としてもよい。
Next, the
最後に、台車ロボット12は、次の待機場所に移動後、形態復帰して待機する(S7)。より具体的には、台車ロボット12は、図16に示すように、形態復帰すなわち合体状態を解消して次の対象車両が乗り上げ可能な元の状態に復帰して待機する。なお、図16には、他の台車ロボット12´に対象車両50の次の車両52が載っている場合が示されている。他の台車ロボット12´は、当該台車ロボット12と同様に図10に示す動作を車両52に対して行う。
Finally, the
なお、S1において、台車ロボット12は、自身に対象車両50が載っているかを確認した場合(S1でYes)でも、例えば図18Aに示すように、台車ロボット12が支持する対象車両50の位置がずれている場合がある。
In S1, even when the
以下、この場合について説明する。 This case will be described below.
図18Aは、実施の形態における台車ロボットに載った対象車両の位置がずれている状態の一例の概念図である。図18Bは、実施の形態における台車ロボット12に載っている対象車両50の位置が修正された状態の一例の概念図である。図18Aおよび図18Bには、第2車輪台123Bのみ輪留め124Bが設けられ、第1車輪台123Aには輪留めが設けられていない台車ロボット12の例が示されている。
FIG. 18A is a conceptual diagram of an example of a state in which the position of the target vehicle mounted on the trolley robot according to the embodiment is deviated. FIG. 18B is a conceptual diagram of an example of a state in which the position of the
ここで、第1車輪台123Aおよび第2車輪台123Bに重量センサが設けられていれば、台車ロボット12は、当該対象車両50の前後車輪の重量配分により当該対象車両50の位置ずれを検知することができる。台車ロボット12は、カメラなどの撮像手段を有することにより、当該対象車両50の位置ずれを検知してもよい。
Here, if the
そして、このような場合、台車ロボット12は、第1車輪台123Aの複数のローラ1231Aまたは第2車輪台123Bの複数のローラ1231Bを駆動させて、第1車輪台123Aおよび第2車輪台123Bに載る対象車両50の前後車輪の位置を調整する。これにより、台車ロボット12は、図18Bに示すように、点線lよりも前に対象車両50が位置すように対象車両50の位置を修正することができる。
Then, in such a case, the
[効果等]
以上のように、本実施の形態の台車制御システムによれば、対象車両を下から支持しながら予め決められた位置に自律的に移動させる1以上の台車ロボットと、積み込み対象の対象車両に関する情報を送信するサーバとを備えることで、熟練した特殊技能を必要とせずに船舶内への車両の積み込みを行うことができる。
[Effects, etc.]
As described above, according to the trolley control system of the present embodiment, information on one or more trolley robots that autonomously move the target vehicle to a predetermined position while supporting the target vehicle from below, and information on the target vehicle to be loaded. By providing a server for transmitting the above, it is possible to load the vehicle into the ship without the need for skilled special skills.
ここで、本実施の形態の台車ロボットは、例えば、船舶内への車両の積み込みに用いられる台車ロボットであって、車両を下から支持するための本体部と、前記本体部を移動可能な走行駆動装置とを備え、前記走行駆動装置は、前記車両を下から支持している前記本体部を前記車両の左右のうちの一方向に移動させ、前記車両を予め決められた位置で前記船舶の床に降ろした後、前記本体部を前記車両の前輪の間または後輪の間から前記車両の前方向または後ろ方向に移動させることで前記本体部を前記車両の下領域から抜く。 Here, the trolley robot of the present embodiment is, for example, a trolley robot used for loading a vehicle into a ship, and has a main body for supporting the vehicle from below and a traveling traveling that can move the main body. The traveling drive device includes a drive device, and the traveling drive device moves the main body portion that supports the vehicle from below in one of the left and right directions of the vehicle, and moves the vehicle at a predetermined position of the ship. After lowering to the floor, the main body is pulled out from the lower region of the vehicle by moving the main body from between the front wheels or the rear wheels of the vehicle toward the front or the rear of the vehicle.
これにより、対象車両を下から支持しながら並列に駐車させるので、対象車両の両側には当該台車ロボットが通過するための通路を必要としない。また、例えば隣車両との間隔を最小にした予め決められた位置に対象車両を駐車(格納)できる。したがって、本実施の形態の台車ロボットを用いることで、熟練した特殊技能を必要とせずに船舶内への車両の積み込みを行うことができる。 As a result, since the target vehicle is parked in parallel while being supported from below, passages for the trolley robot to pass through are not required on both sides of the target vehicle. Further, for example, the target vehicle can be parked (stored) at a predetermined position where the distance from the adjacent vehicle is minimized. Therefore, by using the dolly robot of the present embodiment, it is possible to load the vehicle into the ship without requiring skilled special skills.
ここで、例えば、前記本体部は、前記車両の左側の前後車輪を支持する長尺板状の第1本体部と、前記車両の右側の前後車輪を支持する長尺板状の第2本体部とからなり、前記第1本体部および前記第2本体部の高さは、接地面から前記車両の車体底面の高さよりも低くてもよい。 Here, for example, the main body portion is a long plate-shaped first main body portion that supports the front and rear wheels on the left side of the vehicle, and a long plate-shaped second main body portion that supports the front and rear wheels on the right side of the vehicle. The heights of the first main body and the second main body may be lower than the height of the bottom surface of the vehicle body from the ground contact surface.
また、例えば、前記第1本体部および前記第2本体部はそれぞれ、前記走行駆動装置を有し、前記第1本体部における前記走行駆動装置は、前記第1本体部の短手方向に、前記第1本体部を移動させる第1横方向ローラと、前記第1本体部の長手方向に、前記第1本体部を移動させる第1縦方向ローラとを備え、前記第2本体部における前記走行駆動装置は、前記第2本体部の短手方向に、前記第2本体部を移動させる第2横方向ローラと、前記第2本体部の長手方向に、前記第2本体部を移動させる第2縦方向ローラとを備えてもよい。 Further, for example, the first main body and the second main body each have the traveling drive device, and the traveling drive device in the first main body is said to be in the lateral direction of the first main body. A first lateral roller for moving the first main body and a first vertical roller for moving the first main body in the longitudinal direction of the first main body are provided, and the traveling drive in the second main body is provided. The device includes a second horizontal roller that moves the second main body in the lateral direction of the second main body, and a second vertical roller that moves the second main body in the longitudinal direction of the second main body. It may be provided with a directional roller.
これにより、対象車両を下から支持し横方向に移動することで並列に駐車させ、その後に、縦方向に移動すること対象車両の下領域から抜けることができる。 As a result, the target vehicle can be supported from below and moved in the horizontal direction to be parked in parallel, and then moved in the vertical direction to exit the lower region of the target vehicle.
また、例えば、前記走行駆動装置は、前記第1本体部および前記第2本体部を前記一方向に移動させ、前記車両を予め決められた位置に移動させたとき、前記第1本体部および前記第2本体部のうち、前記車両の時間的に前に移動された隣車両から遠い方を先に、前記隣車両に近い方を後に、前記第1本体部および前記第2本体部の距離を縮めるように移動させることにより、前記隣車両から遠い方の前記車両の前後車輪を先に降ろしてもよい。 Further, for example, in the traveling drive device, when the first main body and the second main body are moved in the one direction and the vehicle is moved to a predetermined position, the first main body and the second main body are moved. Of the second main body, the one farther from the adjacent vehicle that has been moved forward in time of the vehicle is first, and the one closer to the neighboring vehicle is later, and the distance between the first main body and the second main body is set. By moving the vehicle so as to contract, the front and rear wheels of the vehicle farther from the adjacent vehicle may be lowered first.
このように、当該隣車両から遠い方の対象車両の前後車輪側を先に降ろすことにより、当該台車ロボットから当該対象車両を降ろすときの衝撃で当該対象車両に横ゆれが生じても隣車両と反対側の横ゆれに規制することができる。つまり、当該台車ロボットから当該対象車両を降ろし横ゆれが生じても隣車両と接触することを防止することができるので、隣車両および対象車両の損傷を防止できる。 In this way, by lowering the front and rear wheel sides of the target vehicle farther from the adjacent vehicle first, even if the target vehicle is laterally shaken due to the impact when the target vehicle is lowered from the trolley robot, the target vehicle is separated from the adjacent vehicle. It can be regulated by rolling on the other side. That is, it is possible to prevent the target vehicle from coming into contact with the adjacent vehicle even if the target vehicle is lowered from the trolley robot and laterally shakes, so that damage to the adjacent vehicle and the target vehicle can be prevented.
また、例えば、前記走行駆動装置は、前記第1本体部および前記第2本体部の距離を、前記車両の前輪の間または後輪の間の距離よりも短くなるように移動させた後、前記第1本体部および前記第2本体部を、前記車両の前輪の間または後輪の間から前記車両の前方向または後ろ方向に移動させてもよい。 Further, for example, the traveling drive device moves the distance between the first main body portion and the second main body portion so as to be shorter than the distance between the front wheels or the rear wheels of the vehicle, and then the traveling drive device. The first main body and the second main body may be moved from between the front wheels or the rear wheels of the vehicle toward the front or the rear of the vehicle.
このように、対象車両を並列に駐車させた後に、本体部を縮小してから縦方向に移動することで、対象車両の下領域から容易に抜けることができる。 In this way, after the target vehicles are parked in parallel, the main body portion is reduced and then moved in the vertical direction, so that the target vehicle can be easily removed from the lower region.
また、例えば、前記第1本体部および前記第2本体部は、前記第1本体部および前記第2本体部の距離を縮めることが可能なシザーズ構造で連結されてもよい。 Further, for example, the first main body and the second main body may be connected by a scissors structure capable of reducing the distance between the first main body and the second main body.
これにより、当該台車ロボットから当該対象車両を降ろす際に、第1本体部または第2本体部の一方のみにかかる対象車両の荷重により他方が跳ね上がることを抑制することができるので、対象車両の底部の損傷を防止できる。 As a result, when the target vehicle is unloaded from the trolley robot, it is possible to prevent the other from jumping up due to the load of the target vehicle applied to only one of the first main body and the second main body, so that the bottom of the target vehicle can be prevented from jumping up. Can prevent damage.
また、例えば、前記第1本体部は、前記第1本体部の短手方向に並んだ複数のローラからなり、前記車両の左側の前後車輪を支持するための第1車輪台を有し、前記第2本体部は、前記第2本体部の短手方向に並んだ複数のローラからなり、前記車両の左側の前後車輪を支持するための第2車輪台を有し、前記第1本体部および前記第2本体部が支持する前記車両の位置がずれているときには、前記第1車輪台または前記第2車輪台の複数のローラを駆動させることで、前記車両の位置を修正してもよい。 Further, for example, the first main body portion is composed of a plurality of rollers arranged in the lateral direction of the first main body portion, and has a first wheel stand for supporting the front and rear wheels on the left side of the vehicle. The second main body is composed of a plurality of rollers arranged in the lateral direction of the second main body, has a second wheel stand for supporting the front and rear wheels on the left side of the vehicle, and has the first main body and the first main body. When the position of the vehicle supported by the second main body is deviated, the position of the vehicle may be corrected by driving a plurality of rollers of the first wheel base or the second wheel base.
これにより、台車ロボットの移動中に対象車両の前後車輪の支持を安定して行える。 As a result, the front and rear wheels of the target vehicle can be stably supported while the dolly robot is moving.
また、例えば、さらに、前記第1車輪台には、前記車両の左側の前後車輪の位置を留めるための輪留めが設けられていてもよい。 Further, for example, the first wheel base may be further provided with a ring clasp for fixing the positions of the front and rear wheels on the left side of the vehicle.
また、例えば、さらに、前記第2車輪台には、前記車両の右側の前後車輪の位置を留めるための輪留めが設けられていてもよい。 Further, for example, the second wheel base may be further provided with a ring clasp for fixing the positions of the front and rear wheels on the right side of the vehicle.
これにより、対象車両の車種の全長または軸間距離に応じて設けられた車留めにより、第1本体部および第2本体部は対象車両の前後車輪の支持を安定して行える。 As a result, the first main body portion and the second main body portion can stably support the front and rear wheels of the target vehicle by the vehicle fastening provided according to the total length of the vehicle type of the target vehicle or the distance between the axles.
また、例えば、さらに、前記第1車輪台における前記第1本体部の短手方向の一方端であって前記第2本体部と遠い方の一方端に、前記車両の左側の前後車輪を降ろす際の衝撃を緩衝させるための、大きさの異なる複数の緩衝ローラが設けられており、前記第2車輪台における前記第2本体部の短手方向の一方端であって前記第1本体部と遠い方の一方端に、前記車両の右側の前後車輪を降ろす際の衝撃を緩衝させるための、大きさの異なる複数の緩衝ローラが設けられていてもよい。 Further, for example, when lowering the front and rear wheels on the left side of the vehicle to one end of the first wheel stand in the lateral direction of the first main body portion and farther from the second main body portion. A plurality of cushioning rollers having different sizes are provided to cushion the impact of the wheel, which is one end in the lateral direction of the second main body of the second wheel stand and is far from the first main body. A plurality of buffer rollers having different sizes may be provided at one end of the vehicle to cushion the impact when lowering the front and rear wheels on the right side of the vehicle.
これにより、対象車両の前後車輪を降ろす際の衝撃を緩衝させることができる。 As a result, the impact when lowering the front and rear wheels of the target vehicle can be buffered.
また、例えば、前記第1本体部および前記第2本体部の端部には、前記車両の進入を補助するためのスロープが設けられてもよい。 Further, for example, slopes for assisting the entry of the vehicle may be provided at the ends of the first main body and the second main body.
これにより、対象車両を当該台車ロボットの本体部に容易に載せることができる。 As a result, the target vehicle can be easily mounted on the main body of the dolly robot.
また、例えば、前記予め決められた位置は、前記車両と前記車両の時間的に前に移動された車両である隣車両と整列する位置であり、前記車両の一側面と前記隣車両の前記一側面と対向する他側面との距離が所定距離以内かつ前記一側面と前記他側面とが接触しない位置であってもよい。 Further, for example, the predetermined position is a position where the vehicle and the adjacent vehicle, which is a vehicle moved forward in time of the vehicle, are aligned with each other, and one side surface of the vehicle and the one of the adjacent vehicles. The distance between the side surface and the other side surface facing the side surface may be within a predetermined distance, and the position may be such that the one side surface and the other side surface do not come into contact with each other.
これにより、台車ロボットに隣車両と接触しないぎりぎりの間隔で対象車両を格納させることができるので、台車ロボットに車両の積み込みを行わせることができる。 As a result, the target vehicle can be stored in the trolley robot at intervals as long as it does not come into contact with the adjacent vehicle, so that the trolley robot can load the vehicle.
また、例えば、さらに、前記他側面を示す情報を取得するセンシング部を備え、前記走行駆動装置は、前記センシング部により取得された情報に基づいて、前記本体部を前記予め決められた位置に停止させてもよい。 Further, for example, the traveling drive device further includes a sensing unit that acquires information indicating the other side surface, and the traveling drive device stops the main body unit at the predetermined position based on the information acquired by the sensing unit. You may let me.
これにより、対象車両が隣車両に十分近づき対象車両を予め決められた位置に移動できたことを台車ロボットに判断させることができる。 As a result, it is possible to make the dolly robot determine that the target vehicle is sufficiently close to the adjacent vehicle and the target vehicle can be moved to a predetermined position.
なお、本実施の形態の台車制御システムによれば、台車ロボットは、隣車両のドアミラーを含む凸部により、対象車両を予め決められた位置に移動できない場合には、サーバに、対象車両を予め決められた位置に移動できない旨を示す異常情報を送信する。これにより、台車ロボットが対象車両を、隣車両の横に所定の間隔で整列するために、対象車両の左右方向のうちの一方向に移動中、隣車両のドアミラーが閉じられていないなどで隣車両との間の距離を詰められないときには、サーバが異常を把握することができる。そのため、サーバが報知するなどにより作業者に隣車両のドアミラーが閉じる操作を行う等のフォローを行わせることができるので、台車ロボットに、車両の積み込みを行わせることができる。 According to the dolly control system of the present embodiment, when the dolly robot cannot move the target vehicle to a predetermined position due to the convex portion including the door mirror of the adjacent vehicle, the dolly robot sends the target vehicle to the server in advance. Anomalous information indicating that the vehicle cannot be moved to the specified position is transmitted. As a result, in order for the dolly robot to align the target vehicle next to the adjacent vehicle at a predetermined interval, the target vehicle is moving in one of the left-right directions of the target vehicle, and the door mirror of the adjacent vehicle is not closed. When the distance to the vehicle cannot be reduced, the server can detect the abnormality. Therefore, it is possible to have the operator perform a follow-up operation such as closing the door mirror of the adjacent vehicle by notifying the server, so that the trolley robot can load the vehicle.
また、本実施の形態の台車ロボットは、サーバにより対象車両の大きさなどの車種情報を少なくとも取得できるので、台車ロボットに、車種情報に基づいた車両の積み込みを行わせることができる。 Further, since the trolley robot of the present embodiment can acquire at least vehicle type information such as the size of the target vehicle by the server, the trolley robot can be made to load the vehicle based on the vehicle type information.
また、本実施の形態の台車ロボットは、サーバにより対象車両の重量情報を取得できるので、台車ロボットが支持する車両が対象車両であるか否かを重量により判別することができる。それにより、台車ロボットに、支持する車両の正しい車種情報に基づいた車両の積み込みを行わせることができる。 Further, since the dolly robot of the present embodiment can acquire the weight information of the target vehicle by the server, it is possible to determine whether or not the vehicle supported by the dolly robot is the target vehicle by the weight. As a result, the dolly robot can be made to load the vehicle based on the correct vehicle type information of the supporting vehicle.
また、本実施の形態の台車ロボットは、サーバにより船舶のフロア内またはフロア内で区画される領域の車種情報を取得できるので、台車ロボットが支持する対象車両と隣車両の大きさ等を含む車種情報を取得できる。それにより、台車ロボットに、取得した対象車両と隣車両の車種情報に基づいた車両の積み込みを行わせることができる。 Further, since the dolly robot of the present embodiment can acquire vehicle type information in the floor of the ship or in the area partitioned within the floor by the server, the vehicle type including the size of the target vehicle and the adjacent vehicle supported by the dolly robot. Information can be obtained. As a result, the dolly robot can be made to load the vehicle based on the acquired vehicle type information of the target vehicle and the adjacent vehicle.
以上のような本実施の形態の台車制御システムによれば、熟練した特殊技能を有する人を必要とせず、中付作業を適切に行うことができるので、予定台数を格納できず再度入れ替えするロスなどの発生を抑制できる。つまり、本実施の形態の台車制御システムによれば、中付作業を安定的に高品質で行わせることができるので、中付け作業に必要とする手間とコストを含めたエネルギーを抑制することができる。 According to the bogie control system of the present embodiment as described above, it is possible to properly perform the intermediate work without the need for a person with skilled special skills, so that the planned number of units cannot be stored and the loss is replaced again. Can be suppressed. That is, according to the bogie control system of the present embodiment, the intermediate work can be performed stably and with high quality, so that the energy including the labor and cost required for the intermediate work can be suppressed. can.
(変形例)
なお、上記の実施の形態では、船舶内への商品車両3の積み込み作業の1段階目の作業すなわちストックヤード2に駐車されている商品車両3を格納予定の船舶1のフロアに移動させる作業は、人間により行われるとしていたが、これに限られない。自動運転技術が発達すれば、自動運転によりストックヤード2に駐車されている商品車両3を格納予定の船舶1のフロアに移動させてもよい。この場合について以下変形例として説明する。
(Modification example)
In the above embodiment, the first step of loading the
図19は、変形例における車両積み込みシステム4の構成の一例を示す図である。図2と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。
FIG. 19 is a diagram showing an example of the configuration of the
図19に示す車両積み込みシステム4は、台車制御システム20と、自動運転システム30と、計画サーバ40とを備える。台車制御システム20と、自動運転システム30と、計画サーバ40とは、無線また有線のネットワークで接続されている。
The
<計画サーバ40>
計画サーバ40は、船舶内への車両積み込み計画に基づいて生成した積み込み計画に関する情報を、台車制御システム20および自動運転システム30に送信する。例えば、計画サーバ40は、計画ソフトなどを利用して、船舶内への車両積み込み計画から、積み込み計画を生成する。また、計画サーバ40は、生成した積み込み計画から、台車制御システム20および自動運転システム30に指示するための情報を生成し、積み込み計画に関する情報として台車制御システム20および自動運転システム30に送信する。
<
The
<自動運転システム30>
自動運転システム30は、例えば図1に示すストックヤード2内に設けられ、図19に示すように、サーバ31と、1以上の自動運転アダプタ32と、ポジショニングシステム33とを備える。サーバ31と1以上の自動運転アダプタ32とは無線LAN等の無線ネットワーク34で接続される。
<
The
サーバ31は、計画サーバ40から受信した積み込み計画に関する情報に基づいて、1以上の自動運転アダプタ32を制御し、自動運転アダプタ32が取り付けられた商品車両3をストックヤード2から、格納予定の船舶1のフロアに移動させる。
The
ポジショニングシステム33は、1以上の自動運転アダプタ32がストックヤード2内での現在位置を測定するために利用されるシステムである。
The
自動運転アダプタ32は、例えば商品車両3のECU(Engine Control Unit)に接続可能なアダプターであり、取り付けられた商品車両3の運転を自動制御する。自動運転アダプタ32は、ポジショニングシステム33で自己の現在位置を確認しながら、サーバ31に指示された格納予定の船舶1内に自身が取り付けられている商品車両3を自動運転し移動させる。なお、自動運転アダプタ32は、格納予定の船舶1内に移動後には、船舶1内のポジショニングシステム14等を利用して船舶1内での自己の現在位置を確認しながら、格納予定の船舶1内のフロアに自身が取り付けられている商品車両3を自動運転し移動させる。
The
<台車制御システム20>
台車制御システム20は、船舶内への車両の積み込みに用いられる。ここで車両は、例えば商品車両3である。台車制御システム20は、船舶1内に設置され、図19に示すように、サーバ21と、1以上の台車ロボット12と、ポジショニングシステム14とを備える。サーバ21、1以上の台車ロボット12および自動運転アダプタ32は無線LAN等の無線ネットワーク13で接続される。
<
The
図19に示す台車制御システム20は、図2に示す台車制御システム10と比較して、ポジショニングシステム14が追加され、サーバ21の構成が異なる。
The
サーバ21は、図2に示すサーバ11の機能に加えて、自動運転アダプタ32を制御して、自動運転アダプタ32が取り付けられた商品車両3を、中付する台車ロボット12の位置まで移動させ、当該台車ロボットに乗り上げさせる。その他の機能はサーバ11と同じであるため、説明を省略する。
In addition to the functions of the
ポジショニングシステム14は、1以上の自動運転アダプタ32の船舶1内での現在位置を測定するために利用されるシステムである。
The
なお、自動運転アダプタ32は、ポジショニングシステム14で船舶1内での自己の現在位置を確認しながら、サーバ21に指示された位置に自身が取り付けられている商品車両3を自動運転し移動させる。
The
[効果等]
以上のように、本変形例によれば、さらに自動運転によりストックヤードから船舶内への車両の移動を行うことができる。これにより、商品車両3をストックヤード2に駐車し、自動運転アダプタ32を取り付けるだけで、船舶内への車両の積み込みを人手に寄らず自動で行うことができるだけでなく、熟練した特殊技能を必要とせずに車両の積み込みを行うことができる。
[Effects, etc.]
As described above, according to the present modification, the vehicle can be further moved from the stockyard to the inside of the ship by automatic operation. As a result, by simply parking the
本開示は、台車ロボットに利用でき、特に、船舶内における車両の中付作業を行わせる台車ロボットに利用することができる。 The present disclosure can be used for a trolley robot, and in particular, can be used for a trolley robot that performs a vehicle internal work in a ship.
1 船舶
2 ストックヤード
3 商品車両
4 車両積み込みシステム
10、20 台車制御システム
11、21、31 サーバ
12 台車ロボット
12A 第1本体部
12B 第2本体部
13、34 無線ネットワーク
14、33 ポジショニングシステム
30 自動運転システム
40 計画サーバ
50 対象車両
50A 車輪
51 隣車両
52 車両
60 地面
121A 第1横方向ローラ
121B 第2横方向ローラ
122A 第1縦方向ローラ
122B 第2縦方向ローラ
123A 第1車輪台
123B 第2車輪台
124A、124B 輪留め
125A、125B 位置調整レバー
126A、126B スロープ
127 伸縮構造
128 シザーズ構造
129 センシング部
1221A、1221B、1231A ローラ
1222A、1222B 昇降シリンダ
1232A 緩衝機構
1
Claims (13)
前記本体部を移動可能な走行駆動装置とを備え、
前記本体部は、
前記車両の一方側の前後車輪を支持する第1本体部と、
前記車両の他方側の前後車輪を支持する第2本体部とからなり、
前記走行駆動装置は、
前記第1本体部、前記第2本体部の距離を前記車両の前輪の間または前記車両の後輪の間の距離よりも短くなるように移動させ、前記車両を予め決められた位置で接地面に降ろした後、前記本体部を前記車両の前方向または後ろ方向に移動させることで前記本体部を前記車両の下領域から抜く、
台車ロボット。 The main body for supporting the vehicle from below,
A traveling drive device capable of moving the main body is provided.
The main body
A first main body that supports the front and rear wheels on one side of the vehicle,
It consists of a second main body that supports the front and rear wheels on the other side of the vehicle.
The traveling drive device is
The distance between the first main body and the second main body is moved so as to be shorter than the distance between the front wheels of the vehicle or the rear wheels of the vehicle, and the vehicle is moved to a ground contact surface at a predetermined position. The main body is pulled out from the lower region of the vehicle by moving the main body in the front direction or the rear direction of the vehicle.
Bogie robot.
請求項1に記載の台車ロボット。 Before Symbol height of the first body unit and the second body portion is less than the height of the underbody of the vehicle from the ground plane,
The dolly robot according to claim 1.
前記第1本体部における前記走行駆動装置は、
前記第1本体部の短手方向に、前記第1本体部を移動させる第1横方向ローラと、
前記第1本体部の長手方向に、前記第1本体部を移動させる第1縦方向ローラとを備え、
前記第2本体部における前記走行駆動装置は、
前記第2本体部の短手方向に、前記第2本体部を移動させる第2横方向ローラと、
前記第2本体部の長手方向に、前記第2本体部を移動させる第2縦方向ローラとを備える、
請求項1または2に記載の台車ロボット。 The first main body and the second main body each have a long plate shape and have the traveling drive device.
The traveling drive device in the first main body portion
A first lateral roller that moves the first main body in the lateral direction of the first main body, and
A first vertical roller for moving the first main body is provided in the longitudinal direction of the first main body.
The traveling drive device in the second main body is
A second lateral roller that moves the second main body in the lateral direction of the second main body, and
A second vertical roller for moving the second main body is provided in the longitudinal direction of the second main body.
The dolly robot according to claim 1 or 2.
前記第1本体部および前記第2本体部の距離を前記前輪の間または前記後輪の間の距離よりも短くなるように移動させ、前記車両を予め決められた位置に移動させたとき、前記第1本体部および前記第2本体部のうち、前記車両の時間的に前に移動された隣車両から遠い方を先に、前記隣車両に近い方を後に、前記第1本体部および前記第2本体部の距離を縮めるように移動させることにより、前記隣車両から遠い方の前記車両の前後車輪を先に降ろす、
請求項1〜3に記載の台車ロボット。 The traveling drive device is
When the distance between the first main body and the second main body is moved to be shorter than the distance between the front wheels or the rear wheels, and the vehicle is moved to a predetermined position, the said. Of the first main body and the second main body, the one farther from the adjacent vehicle moved forward in time of the vehicle is first, and the one closer to the neighboring vehicle is later, the first main body and the first main body. 2 By moving the main body so as to shorten the distance, the front and rear wheels of the vehicle farther from the adjacent vehicle are lowered first.
The dolly robot according to claims 1 to 3.
請求項1〜4のいずれか1項に記載の台車ロボット。 The first main body and the second main body are connected by a scissors structure capable of reducing the distance between the first main body and the second main body.
The dolly robot according to any one of claims 1 to 4.
前記第2本体部は、前記第2本体部の短手方向に並んだ複数のローラからなり、前記車両の左側の前後車輪を支持するための第2車輪台を有し、
前記第1本体部および前記第2本体部が支持する前記車両の位置がずれているときには、前記第1車輪台または前記第2車輪台の複数のローラを駆動させることで、前記車両の位置を修正する、
請求項1〜5のいずれか1項に記載の台車ロボット。 The first main body is composed of a plurality of rollers arranged in the lateral direction of the first main body, and has a first wheel stand for supporting front and rear wheels on the left side of the vehicle.
The second main body is composed of a plurality of rollers arranged in the lateral direction of the second main body, and has a second wheel stand for supporting the front and rear wheels on the left side of the vehicle.
When the positions of the vehicle supported by the first main body and the second main body are deviated, the position of the vehicle can be changed by driving a plurality of rollers of the first wheel stand or the second wheel base. To fix,
The dolly robot according to any one of claims 1 to 5.
前記第1車輪台には、前記車両の左側の前後車輪の位置を留めるための輪留めが設けられている、
請求項6に記載の台車ロボット。 Moreover,
The first wheel base is provided with a wheel clasp for fixing the positions of the front and rear wheels on the left side of the vehicle.
The dolly robot according to claim 6.
前記第2車輪台には、前記車両の右側の前後車輪の位置を留めるための輪留めが設けられている、
請求項6または7に記載の台車ロボット。 Moreover,
The second wheel base is provided with a wheel clasp for fixing the positions of the front and rear wheels on the right side of the vehicle.
The dolly robot according to claim 6 or 7.
前記第1車輪台における前記第1本体部の短手方向の一方端であって前記第2本体部と遠い方の一方端に、前記車両の左側の前後車輪を降ろす際の衝撃を緩衝させるための、大きさの異なる複数の緩衝ローラが設けられており、
前記第2車輪台における前記第2本体部の短手方向の一方端であって前記第1本体部と遠い方の一方端に、前記車両の右側の前後車輪を降ろす際の衝撃を緩衝させるための、大きさの異なる複数の緩衝ローラが設けられている、
請求項6〜8のいずれか1項に記載の台車ロボット。 Moreover,
In order to buffer the impact when lowering the front and rear wheels on the left side of the vehicle at one end of the first wheel stand in the lateral direction of the first main body and farther from the second main body. There are multiple buffer rollers of different sizes.
In order to buffer the impact of lowering the front and rear wheels on the right side of the vehicle at one end of the second wheel base in the lateral direction and farther from the first main body. , Multiple buffer rollers of different sizes are provided,
The dolly robot according to any one of claims 6 to 8.
請求項1〜9のいずれか1項に記載の台車ロボット。 Slopes for assisting the entry of the vehicle are provided at the ends of the first main body and the second main body.
The dolly robot according to any one of claims 1 to 9.
請求項1〜10のいずれか1項に記載の台車ロボット。 The predetermined position is a position where the vehicle is aligned with an adjacent vehicle which is a vehicle which has been moved forward in time of the vehicle, and faces one side surface of the vehicle and the one side surface of the adjacent vehicle. A position where the distance to the other side surface is within a predetermined distance and the one side surface and the other side surface do not come into contact with each other.
The trolley robot according to any one of claims 1 to 10.
前記走行駆動装置は、前記センシング部により取得された情報に基づいて、前記本体部を前記予め決められた位置に停止させる、
請求項11に記載の台車ロボット。 Further, it is provided with a sensing unit for acquiring information indicating the other aspect.
The traveling drive device stops the main body unit at a predetermined position based on the information acquired by the sensing unit.
The dolly robot according to claim 11.
前記車両を支持しながら、前記車両を横方向に移動させ、前記車両の時間的に前に移動された隣車両と前記車両との距離を詰める幅よせ移動を行う工程と、
前記第1本体部および前記第2本体部の距離を前記車両の前輪の間または前記車両の後輪の間の距離よりも短くなるよう前記本体部の移動を行う工程と、
前記車両の前輪の間または前記車両の後輪の間から、前記車両の前後方向に前記本体部を移動させて内側抜けを行う工程と、を含む、
台車制御方法。 The vehicle is mounted on a main body for supporting the vehicle from below, which is composed of a first main body that supports the front and rear wheels on one side of the vehicle and a second main body that supports the front and rear wheels on the other side of the vehicle. The process of placing and
A step of moving the vehicle laterally while supporting the vehicle, and performing a width-shifting movement to reduce the distance between the adjacent vehicle moved in time of the vehicle and the vehicle.
A step of moving the main body portion so that the distance between the first main body portion and the second main body portion is shorter than the distance between the front wheels of the vehicle or the rear wheels of the vehicle.
The step includes a step of moving the main body portion in the front-rear direction of the vehicle from between the front wheels of the vehicle or between the rear wheels of the vehicle to pull out the inside.
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