JP5992893B2 - Narrow gap inspection device - Google Patents

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Description

本発明は、狭隙間を点検する狭隙間点検装置に関する。   The present invention relates to a narrow gap inspection device for inspecting a narrow gap.

従来、狭隙間の点検が必要なものとして、コンクリート橋などが例示される。このようなコンクリート橋のコンクリートは、経年劣化やアルカリ骨材反応、または、冬期において橋上に凍結防止のために散布する塩化ナトリウムが内部に浸透し鉄筋を腐食させ膨張させることにより、表面にクラックが入る。そして、このクラックを放置しておくと、クラックの幅が拡大してコンクリートが破壊し、しいては橋の強度が低下することになる。   Conventionally, concrete bridges and the like are exemplified as those requiring inspection of narrow gaps. The concrete of such a concrete bridge has cracks on its surface due to aging, alkali-aggregate reaction, or sodium chloride sprayed to prevent freezing on the bridge in the winter and penetrates and corrodes the reinforcing bars. enter. If these cracks are left unattended, the width of the cracks will expand and the concrete will be destroyed, and the strength of the bridge will be reduced.

そして、コンクリートの劣化を未然に防止するためには、表面の状態を点検する必要があるが、橋の基部（アバット）と上部工端部の狭隙間は、例えば幅８ｍ、高さ１ｍ、空間幅２０ｍｍ程度であることから、直接、目視観測することは不可能である。   In order to prevent the deterioration of the concrete, it is necessary to inspect the surface state, but the narrow gap between the bridge base (abut) and the upper work end is, for example, 8 m wide, 1 m high, space Since the width is about 20 mm, direct visual observation is impossible.

そこで、このような問題を考慮したコンクリート構造物の検査用撮影装置が提案されており、この検査用撮影装置は、床面上を水平自由方向に移動可能な台車と、基部を該台車に固定され、鉛直方向に伸縮自在の伸縮駆動手段付き鉛直支柱と、一端を該鉛直支柱の上端付近に担持させるとともに自由端を水平方向に向けて伸縮自在とした伸縮駆動手段付きの水平アームと、該水平アーム又は該水平アームの自由端先端部に取り付けられたエクステンションバーの何れかの自由端先端部に取り付けられたカメラユニットと、前記台車に取り付けられた鉛直支柱および水平アームの伸縮駆動手段、およびカメラユニットを操作する操作盤とからなる（例えば特許文献１）。   In view of the above problems, a photographing apparatus for inspecting a concrete structure has been proposed. This photographing apparatus for inspection has a cart that can move in a horizontal free direction on a floor surface, and a base portion fixed to the cart. A vertical strut with a telescopic drive means that can be expanded and contracted in the vertical direction, a horizontal arm with a telescopic drive means that has one end supported near the upper end of the vertical strut and the free end is extendable in the horizontal direction, A camera unit attached to a free end tip of a horizontal arm or an extension bar attached to a free end tip of the horizontal arm, a vertical column attached to the carriage, and a telescopic drive means for the horizontal arm, and It comprises an operation panel for operating the camera unit (for example, Patent Document 1).

また、隙間用ではないが、橋梁の下部を点検するものとして、橋梁の下部に敷設されたレールと、デジタル無線装置を有し前記レール上を走行して橋梁を点検する巡視ロボットと、巡視ロボットを操作してその点検結果を受信するロボット制御装置とからなる橋梁点検設備において、前記レールに沿って微弱電波を漏洩する密結合ケーブルを敷設するとともに、巡視ロボットには密結合ケーブルに非接触で近接するアンテナである結合器を設けて、巡視ロボットとロボット制御装置との間で密結合ケーブルを介して通信信号を送受信するようにした橋梁点検設備（例えば特許文献２）が提案されている。   In addition, for inspection of the lower part of the bridge, although not for gaps, a rail laid on the lower part of the bridge, a patrol robot having a digital wireless device and inspecting the bridge by running on the rail, and a patrol robot In a bridge inspection facility consisting of a robot controller that operates and receives the inspection results, a tightly coupled cable that leaks weak radio waves is laid along the rail, and the patrol robot is contactless with the tightly coupled cable. There has been proposed a bridge inspection facility (for example, Patent Document 2) in which a coupler, which is an adjacent antenna, is provided and a communication signal is transmitted and received between a patrol robot and a robot controller via a tightly coupled cable.

特開２００５−２４２６０号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2005-24260 特開２００６−３７５５７号公報JP 2006-37557 A

上記特許文献２の橋梁点検設備では、高架橋などの橋梁の裏面を自動で点検することができるが、上述したような狭隙間を点検することはできない。   In the bridge inspection facility of Patent Document 2, the back surface of a bridge such as a viaduct can be automatically inspected, but the narrow gap as described above cannot be inspected.

一方、上記特許文献１の検査用撮影装置では、エクステンションバーの自由端先端に取り付けられるカメラユニットが、エクステンションバーの中心軸より下方に垂下させ、あるいは中心軸より上方に位置させた状態にて取り付けられる場合においては、上記した水平アームの縦長の断面構造部材を用いるのと相俟って安定性がよく、特に深い狭隘部内の観察・撮影が可能となるが、装置が複雑になるという問題がある。また、カメラユニットは平板の一端にレンズを備えた小型のＣＣＤビデオカメラを設置するとともに、中央部にミラーを、上記平板に対して４５度上記したビデオカメラに向けて傾斜させて設置し、平板の正面側軸線Ｆ方向におけるＦ１〜Ｆ２の範囲の画像をミラーで反射させてレンズを介しＣＣＤビデオカメラに取り込むことができるように構成しているため、狭い範囲でしか撮影をすることができず、狭隙間全体を撮影するためには時間を要するという問題がある。また、平板にレンズを備えた小型のＣＣＤビデオカメラとミラーが剥き出しで設けられているため、狭隙間に入れると、ゴミなどにより綺麗に撮像できなくなる虞もある。   On the other hand, in the inspection imaging apparatus of Patent Document 1, the camera unit attached to the free end of the extension bar is attached in a state where it is suspended below the central axis of the extension bar or positioned above the central axis. In such a case, the above-described horizontal cross-sectional structure member of the horizontal arm is used, and the stability is good. In particular, observation and photographing in a deep narrow part can be performed, but the apparatus is complicated. is there. The camera unit has a small CCD video camera equipped with a lens at one end of a flat plate, and a mirror is installed at a central portion so that the mirror is inclined at 45 degrees with respect to the flat plate. Since the image in the range of F1 to F2 in the direction of the front axis F is reflected by the mirror and can be taken into the CCD video camera through the lens, the image can be taken only in a narrow range. There is a problem that it takes time to image the entire narrow gap. In addition, since a small CCD video camera having a lens on a flat plate and a mirror are provided so as to be exposed, there is a risk that clean images cannot be obtained due to dust or the like if it is placed in a narrow gap.

そこで、本発明は、上記問題点を解決するものであり、撮像手段により狭隙間において広範囲に撮像することができる狭隙間点検装置を提供することを目的とする。   SUMMARY OF THE INVENTION The present invention solves the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a narrow gap inspection device that can image a wide range in a narrow gap by an imaging means.

請求項１の発明は、本体に、点検箇所を写すミラーと、前記点検箇所を照明する照明手段と、前記ミラーに写した点検箇所を撮像する撮像手段とを設け、前記本体は厚さ方向より長さ方向及びこの長さ方向に交差する幅方向に大きく形成され、前記ミラーを前記長さ方向に対して斜設し、前記ミラーは前記長さ方向の寸法より前記幅方向の寸法が大きく、前記ミラーと前記撮像手段とを備えた撮像ユニットと前記照明手段を前記本体に内蔵し、前記撮像ユニットと前記照明手段を内蔵した前記本体を、幅方向に複数並設すると共に、複数の前記本体の前記ミラーを一直線上に並べたことを特徴とする。 According to the first aspect of the present invention, the main body is provided with a mirror that captures the inspection location, an illuminating means that illuminates the inspection location, and an imaging means that images the inspection location captured on the mirror. Formed in a length direction and a width direction crossing the length direction, the mirror is obliquely arranged with respect to the length direction, and the mirror has a size in the width direction larger than the length direction, said illuminating means and imaging unit provided with the said mirror the image pickup means incorporated in said body, said body having a built-in said illuminating means and said imaging unit, with a plurality of juxtaposed in the widthwise direction, a plurality of said main body The mirrors are arranged in a straight line .

請求項２の発明は、前記本体には前記ミラーに対応して透明窓部を設けたことを特徴とする。 According to another aspect of the invention, prior Symbol Body characterized in that a transparent window portion in response to the mirror.

請求項３の発明は、前記本体は、幅方向両側に幅狭側面部を有し、並設状態で隣合う前記本体同士の前記幅狭側面部を連結する連結手段と、並設した複数の前記本体を一体化する取付体と、を備えることを特徴とする。 The invention of claim 3 is characterized in that the main body has narrow side surfaces on both sides in the width direction, and connecting means for connecting the narrow side surfaces of the main bodies adjacent to each other in a juxtaposed state, And an attachment body that integrates the main body .

請求項１の発明によれば、本体が厚さ方向より長さ方向及びこの長さ方向に交差する幅方向に大きく形成されているため、狭隙間に挿入してミラーに写った点検箇所を撮像手段により撮像することができ、この際、ミラーは長さ方向の寸法より幅方向の長さ寸法が大きいため、広い面積の撮像が可能となる。また、点検箇所の大きさに対応して、必要数の本体を並設することにより、一度に広範囲な撮像が可能となる。さらに、撮像ユニットと照明手段を内蔵することにより、ゴミなどの影響を受け難くなる。 According to the first aspect of the present invention, since the main body is formed larger in the length direction than in the thickness direction and in the width direction intersecting the length direction, the inspection portion that is inserted into the narrow gap and reflected on the mirror is imaged. Images can be picked up by the means, and in this case, since the mirror has a larger length dimension in the width direction than in the length direction, a wide area can be picked up. In correspondence to the size of the inspecting and locations, by juxtaposed the required number of body, it is possible to extensive imaging at a time. Further, by incorporating the illumination means and the imaging unit, that a hardly affected by dust.

また、請求項２の発明によれば、透明窓部を通して点検箇所を撮像することができる。 Further, according to the invention of claim 2, it is possible to image the inspection places throughout permeable Akiramado unit.

また、請求項３の発明によれば、並設した複数の本体を一体化することができる。 According to the invention of claim 3, a plurality of main bodies arranged side by side can be integrated.

本発明の実施例１を示す移動体の要部の側面図である。It is a side view of the principal part of the moving body which shows Example 1 of this invention. 同上、移動体の断面図である。It is a sectional view of a mobile object same as the above. 同上、移動体の要部の斜視図である。It is a perspective view of the principal part of a moving body same as the above. 同上、移動体の正面図である。It is a front view of a moving body same as the above. 同上、複数の本体を並設した移動体の側面図である。It is a side view of the moving body which arranged the several main body side by side same as the above. 同上、装置の斜視図である。It is a perspective view of an apparatus same as the above. 同上、装置本体のブロック図である。It is a block diagram of an apparatus main body same as the above. 同上、コンクリート橋の要部の断面図である。It is sectional drawing of the principal part of a concrete bridge same as the above. 同上、コンクリート橋の要部の幅方向の断面図である。It is sectional drawing of the width direction of the principal part of a concrete bridge same as the above. 本発明の実施例２を示す移動体の断面図である。It is sectional drawing of the moving body which shows Example 2 of this invention. 本発明の実施例３を示す複数の本体を並設した移動体の側面図である。It is a side view of the mobile body which arranged the some main body which shows Example 3 of this invention in parallel. 同上、移動体の断面図である。It is a sectional view of a mobile object same as the above. 同上、一部を拡大して断面にした移動体の正面図である。It is a front view of the moving body which expanded a part and was made into the cross section same as the above. 同上、複数の本体を並設した移動体の斜視図である。It is a perspective view of the moving body which arranged the some main body side by side same as the above. 同上、１台の本体からなる移動体の斜視図である。It is a perspective view of the moving body which consists of one main body same as the above. 本発明の参考例１を示す複数の撮像ユニットを並設した移動体の斜視図である。It is a perspective view of the mobile body which arranged the some imaging unit which shows the reference example 1 of this invention in parallel. 同上、移動体の断面図である。It is a sectional view of a mobile object same as the above. 同上、移動体の側面図である。It is a side view of a moving body same as the above. 同上、移動体の正面図である。It is a front view of a moving body same as the above. 同上、本発明の実施例４を示すレールの斜視図である。It is a perspective view of the rail which shows Example 4 of the present invention same as the above. 同上、本発明の実施例５を示す並設した本体同士の連結構造を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the connection structure of the parallel-laid main bodies which shows Example 5 of this invention same as the above. 同上、本発明の実施例６を示す移動体の側面図である。It is a side view of the moving body which shows Example 6 of this invention same as the above. 同上、本発明の実施例７を示す移動体と駆動手段の斜視図である。It is a perspective view of the moving body and drive means which show Example 7 of this invention same as the above. 同上、駆動手段及びレールの説明図である。It is explanatory drawing of a drive means and a rail same as the above. 同上、画像処理部の説明図である。It is explanatory drawing of an image processing part same as the above. 同上、本発明の実施例８を示す画像処理の説明図である。It is explanatory drawing of the image processing which shows Example 8 of this invention same as the above. 同上、画像の切り出し位置の調整を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining adjustment of the cutout position of an image same as the above. 同上、モニターの画像を説明する説明図である。Id is an explanatory view illustrating an image of monitor. 同上、本発明の実施例９を示す移動体の要部の側面図である。It is a side view of the principal part of the moving body which shows Example 9 of this invention same as the above.

本発明における好適な実施の形態について、添付図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を限定するものではない。また、以下に説明される構成の全てが、本発明の必須要件であるとは限らない。各実施例では、従来とは異なる新規な狭隙間点検装置を採用することにより、従来にない狭隙間点検装置が得られ、その狭隙間点検装置について記述する。   Preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments described below do not limit the contents of the present invention described in the claims. In addition, all of the configurations described below are not necessarily essential requirements of the present invention. In each embodiment, an unprecedented narrow gap inspection device is obtained by adopting a new narrow gap inspection device different from the conventional one, and the narrow gap inspection device will be described.

以下、本発明の実施例を添付図面を参照して説明する。図１〜図９は本発明の実施例１を示し、まず、本実施例の狭隙間点検装置１は、図８及び図９に示すように、コンクリート橋１０１の縦方向の狭隙間１０２の点検に用いられる。例えば、コンクリート橋１０１のコンクリート製の基部（アバット）１０３には段部１０４が設けられ、この段部１０４の上面にスライドシュー１０５を設け、このスライドシュー１０５によりコンクリート製の橋桁１０６の端部を支持し、この橋桁１０６の縦方向の端面１０６Ｔと前記段部１０４の縦壁面１０４Ｔとの間に、前記狭隙間１０２が設けられている。また、前記基部１０３の上面と橋桁１０６の上面との間には、前記狭隙間１０２の上部を塞ぐ伸縮装置１０７が設けられている。また、図示しないが、隣り合う橋桁１０６，１０６の端面１０６Ｔ，１０６Ｔの間にも狭隙間１０２が設けられる。尚、縦壁面１０４Ｔと前記端面１０６Ｔが点検箇所である。尚、縦壁面１０４Ｔと前記端面１０６Ｔの少なくとも一方がコンクリート面であればよい。また、図９では理解を容易にするため、点検箇所である端面１０６Ｔにハッチングを付している。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. 1 to 9 show a first embodiment of the present invention. First, the narrow gap inspection device 1 according to the present embodiment checks a vertical narrow gap 102 of a concrete bridge 101 as shown in FIGS. Used for. For example, a step 104 is provided on a concrete base (abut) 103 of the concrete bridge 101, a slide shoe 105 is provided on the upper surface of the step 104, and the end of the concrete bridge girder 106 is attached by the slide shoe 105. The narrow gap 102 is provided between the longitudinal end surface 106T of the bridge girder 106 and the vertical wall surface 104T of the stepped portion 104. In addition, an expansion / contraction device 107 is provided between the upper surface of the base 103 and the upper surface of the bridge girder 106 to block the upper portion of the narrow gap 102. Although not shown, a narrow gap 102 is also provided between the end faces 106T and 106T of the adjacent bridge girders 106 and 106. The vertical wall surface 104T and the end surface 106T are inspection points. Note that at least one of the vertical wall surface 104T and the end surface 106T may be a concrete surface. Further, in FIG. 9, in order to facilitate understanding, the end face 106 </ b> T that is an inspection point is hatched.

そして、一例として、前記狭隙間１０２の幅ＷＳは２０ｍｍ、狭隙間１０２の左右幅ＬＳは８４５０ｍｍ、段部１０４の上面と橋桁１０６の下面との間隔ＨＳは１５０ｍｍ程度である。   As an example, the width WS of the narrow gap 102 is 20 mm, the lateral width LS of the narrow gap 102 is 8450 mm, and the distance HS between the upper surface of the stepped portion 104 and the lower surface of the bridge beam 106 is about 150 mm.

前記狭隙間点検装置１は、前記狭隙間１０２内を移動して点検箇所を撮影する移動体２と、この移動体２を制御する装置本体３とを備える。この例では、移動体２は複数の本体４を並設して構成される。尚、１台の本体４により移動体２を構成することもできる。   The narrow gap inspection device 1 includes a moving body 2 that moves in the narrow gap 102 to photograph an inspection location, and an apparatus main body 3 that controls the moving body 2. In this example, the moving body 2 is configured by arranging a plurality of main bodies 4 side by side. Note that the movable body 2 can also be constituted by one main body 4.

図１及び図２に示すように、前記移動体２は、箱型をなす本体４を少なくとも１つ備える。この例では、前記本体４は厚さ方向の寸法Ｔよりも長さ方向の寸法Ｌ及びこれと交差する幅方向の寸法Ｗが大きく形成され、また、移動方向である長さ方向の寸法Ｌが幅方向の寸法Ｗより大きく形成されている（Ｌ＞Ｗ＞Ｔ）。尚、少なくとも寸法Ｔより寸法Ｌ，Ｗが大きいが、寸法Ｗが寸法Ｌ以上でもよい（Ｗ＞＝Ｌ）。   As shown in FIGS. 1 and 2, the moving body 2 includes at least one main body 4 having a box shape. In this example, the main body 4 is formed such that the dimension L in the length direction and the dimension W in the width direction intersecting with the dimension T are larger than the dimension T in the thickness direction, and the dimension L in the length direction, which is the moving direction. It is formed larger than the dimension W in the width direction (L> W> T). Although the dimensions L and W are larger than at least the dimension T, the dimension W may be greater than or equal to the dimension L (W> = L).

前記本体４は、進行方向前後に位置する前面部５Ｍ及び後面部５Ｋと、厚さ方向両側に位置する幅広側面部６，６と、幅方向両側に位置する幅狭側面部７，７とを有する。また、本体４の後部には、枠体８が設けられ、この枠体８は前記幅広側面部６，６及び幅狭側面部７，７に挟まれ、その枠体８の後面が前記後面部５Ｋを構成している。尚、枠体８の中央には開口部８Ａが形成されている。   The main body 4 includes a front surface portion 5M and a rear surface portion 5K positioned in the front and rear direction, wide side surface portions 6 and 6 positioned on both sides in the thickness direction, and narrow side surface portions 7 and 7 positioned on both sides in the width direction. Have. Further, a frame body 8 is provided at the rear part of the main body 4, and the frame body 8 is sandwiched between the wide side surface parts 6 and 6 and the narrow side surface parts 7 and 7, and the rear surface of the frame body 8 is the rear surface part. 5K is configured. An opening 8A is formed at the center of the frame 8.

前記枠体８の前部中央には、内視鏡カメラやＣＣＤカメラなどの撮像手段１１が設けられ、この撮像手段１１のレンズ１１Ａは前方に配置され、前方を撮像する。また、前記撮像手段１１の前方には所定の距離をおいてミラー１２が設けられ、このミラー１２は前記長さ方向に対して斜設され、この例では、長さ方向に対して３０度の角度θで配置されている。この場合、ミラー１２は本体４内の幅方向の略全長に設けられ、また、角度θを８９度以下、１度以上としており、点検箇所を写す面積を調整することができる。そして、図１及び図２に示すように、ミラー１２は長さ方向の寸法Ｌ１より幅方向の長さ寸法Ｗ１が大きい。また、本体４の厚さは１０ｍｍ以下である。   An imaging means 11 such as an endoscope camera or a CCD camera is provided in the center of the front portion of the frame body 8, and a lens 11A of the imaging means 11 is arranged in the front and images the front. In addition, a mirror 12 is provided in front of the image pickup means 11 at a predetermined distance, and this mirror 12 is provided obliquely with respect to the length direction. In this example, the mirror 12 is 30 degrees with respect to the length direction. They are arranged at an angle θ. In this case, the mirror 12 is provided over substantially the entire length in the width direction in the main body 4, and the angle θ is set to 89 degrees or less and 1 degree or more, so that the area where the inspection portion is copied can be adjusted. As shown in FIGS. 1 and 2, the mirror 12 has a length dimension W1 in the width direction larger than a dimension L1 in the length direction. Moreover, the thickness of the main body 4 is 10 mm or less.

そして、前記撮像手段１１とミラー１２により撮像ユニット１３を構成している。尚、撮像ユニット１３には、撮像手段１１とミラー１２に加えて照明手段１４を備えていてもよい。   The imaging unit 11 and the mirror 12 constitute an imaging unit 13. The imaging unit 13 may include an illumination unit 14 in addition to the imaging unit 11 and the mirror 12.

図２などに示すように、前記ミラー１２の前側には、棒状や複数の点状などに発光するＬＥＤなどからなる照明手段１４が設けられ、この照明手段１４は、本体４内の幅方向の略全長又は長さ方向に対して角度をつけた交差方向に設けられている。尚、ミラー１２の後側に照明手段１４を設けてもよい。   As shown in FIG. 2 and the like, on the front side of the mirror 12, there is provided an illuminating means 14 composed of LEDs that emit light in a bar shape or a plurality of dots, etc. The illuminating means 14 is arranged in the width direction in the main body 4. It is provided in the intersecting direction with an angle with respect to the substantially full length or the length direction. Note that the illumination means 14 may be provided on the rear side of the mirror 12.

また、前記枠体８の前面又はその近傍などの適宜箇所には、前記照明手段１４の動作を制御する本体側制御手段たる回路基板１５が設けられ、この回路基板１５が照明手段１４に電気的に接続されると共に、ケーブル１６により装置本体３に電気的に接続されている。また、前記撮像手段１１もケーブル１６により前記装置本体３に電気的に接続され、枠体８の後部にはケーブル１６を挿通する挿通部１７が長さ方向に形成され、この例では、枠体８の後部の一側面に溝を形成して前記挿通部１７を構成している。   Further, a circuit board 15 as a main body side control means for controlling the operation of the illumination means 14 is provided at an appropriate place such as the front surface of the frame body 8 or the vicinity thereof, and the circuit board 15 is electrically connected to the illumination means 14. And is electrically connected to the apparatus main body 3 by a cable 16. Further, the image pickup means 11 is also electrically connected to the apparatus main body 3 by a cable 16, and an insertion portion 17 through which the cable 16 is inserted is formed at the rear portion of the frame body 8. In this example, the frame body A groove is formed on one side surface of the rear portion of 8 to constitute the insertion portion 17.

前記本体４の前面部５Ｍの前には、ガイド部２１が設けられ、このガイド部２１の幅方向両側にはソリッドタイヤなどからなるガイドローラ２２，２２がそれぞれ回転可能に設けられている。前記ガイド部２１の厚さ方向の寸法は前記厚さ方向の寸法Ｔと同一かそれ以下であり、ガイドローラ２２の外径Ｄは前記寸法Ｔより僅かに大きく形成され、幅方向両側からガイドローラ２２の外周が出るように配置されている。そして、ガイドローラ２２，２２により焦点距離を一定に保持することができる。尚、両側のガイドローラ２２，２２の支持軸２３，２３の先端部２３Ｓ，２３Ｓは曲面状に形成され、それらの先端部２３Ｓ，２３Ｓ間は前記幅方向の寸法Ｗ内に収まるように設定されている。   A guide portion 21 is provided in front of the front surface portion 5M of the main body 4, and guide rollers 22 and 22 made of solid tires are rotatably provided on both sides of the guide portion 21 in the width direction. The dimension in the thickness direction of the guide portion 21 is equal to or less than the dimension T in the thickness direction, and the outer diameter D of the guide roller 22 is formed slightly larger than the dimension T. It arrange | positions so that the outer periphery of 22 may come out. The focal length can be kept constant by the guide rollers 22 and 22. The tip portions 23S and 23S of the support shafts 23 and 23 of the guide rollers 22 and 22 on both sides are formed in a curved surface shape, and the distance between the tip portions 23S and 23S is set to be within the dimension W in the width direction. ing.

また、本体４の後部の幅方向両側には、ガイドローラ２２を収納する段部２４，２４を設け、それら両側の段部２４，２４内にガイドローラ２２，２２が回転可能に設けられている。尚、ガイドローラ２２の支持軸２３の軸芯は幅方向に設けられている。   Further, on both sides in the width direction of the rear portion of the main body 4, step portions 24 and 24 for storing the guide roller 22 are provided, and the guide rollers 22 and 22 are rotatably provided in the step portions 24 and 24 on both sides. . The shaft core of the support shaft 23 of the guide roller 22 is provided in the width direction.

前記本体４は、並列状態で連結する連結手段２６を備える。この連結手段２６は、幅狭側面部７の一方に設けた係止孔２７と、幅狭側面部７の他方にも設けた係止突起２８とからなり、係止孔２７は長さ方向に大径部２７Ａと小径部２７Ｂが連続形成され、係止突起２８は前記大径部２７Ａを挿通する頭部２８Ａと、前記小径部２７Ｂに係止する軸部２８Ｂとを有し、小径部２７Ｂに軸部２８Ｂを挿入した状態で、小径部２７Ｂより大きな頭部２８Ａが該小径部２７Ｂに係止する。尚、前記係止突起２８が凸状係止部、前記係止孔２７が凹状係止部である。   The main body 4 includes connecting means 26 for connecting in a parallel state. The connecting means 26 includes a locking hole 27 provided on one side of the narrow side surface portion 7 and a locking projection 28 provided on the other side of the narrow side surface portion 7, and the locking hole 27 extends in the length direction. A large-diameter portion 27A and a small-diameter portion 27B are continuously formed, and the locking projection 28 has a head portion 28A that passes through the large-diameter portion 27A and a shaft portion 28B that engages with the small-diameter portion 27B. In a state where the shaft portion 28B is inserted into the head portion 28A, the head portion 28A larger than the small diameter portion 27B is locked to the small diameter portion 27B. The locking projection 28 is a convex locking portion, and the locking hole 27 is a concave locking portion.

前記本体４の後部には後側連結手段３１が設けられている。この後側連結手段３１は、幅方向に間隔をおいて配置した後向きの長さ方向連結部たる後向き連結アーム３２と、下向きに突設された幅方向連結部たる幅方向連結アーム３３とを備える。   Rear connecting means 31 is provided at the rear of the main body 4. The rear side connecting means 31 includes a rearward connecting arm 32 as a rearward lengthwise connecting portion arranged at intervals in the width direction, and a widthwise connecting arm 33 as a widthwise connecting portion protruding downward. .

そして、図２などに示すように、本体４の厚さ方向両側の開口に板状の前記幅広側面部６，６が固定されて該開口を塞ぎ、ミラー１２の反射面側の幅広側面部６には、ミラー１２及び照明手段１４に対応して透明窓部３４を設けている。   Then, as shown in FIG. 2 and the like, the plate-like wide side surface portions 6 and 6 are fixed to the openings on both sides in the thickness direction of the main body 4 so as to close the openings, and the wide side surface portion 6 on the reflection surface side of the mirror 12. A transparent window 34 is provided corresponding to the mirror 12 and the illumination means 14.

この例では、複数の本体４，４・・・を並設して一体化する取付体３５を用いている。図１及び図２に示すように、前記取付体３５は、前記後側連結手段３１を連結する後側連結受け部３６と、幅方向両側から複数の本体４，４・・・を挟む両端受け部３７，３７とを有する略コ字型をなす。   In this example, a mounting body 35 is used in which a plurality of main bodies 4, 4. As shown in FIGS. 1 and 2, the attachment body 35 includes a rear connection receiving portion 36 for connecting the rear connection means 31 and both ends receiving a plurality of main bodies 4, 4... From both sides in the width direction. It has a substantially U-shape having portions 37 and 37.

そして、図５及び図６に示すように、前記連結手段２６により幅方向に隣合う本体同士を連結し、複数の本体４，４・・・の後向き連結アーム３２及び幅方向連結アーム３３を、前記後側連結受け部３６にボルトなどにより連結する。また、幅方向両側の本体４，４と両端受け部３７，３７とは図示しない連結手段より連結する。こうすると、撮像手段１１とミラー１２と照明手段１４を備えた本体４が複数（この例では４つ）連結された移動体２が形成され、４つの本体４のミラー１２が略連続して一直線上に並ぶ。尚、この例では、前記両端受け部３７は、断面が略Ｕ字型をなし、内部に紐状体を挿通可能なワイヤーガードを構成している。   Then, as shown in FIGS. 5 and 6, the connecting means 26 connect the adjacent bodies in the width direction, and the plurality of main bodies 4, 4... The rear connection receiving portion 36 is connected by a bolt or the like. Further, the main bodies 4 and 4 on both sides in the width direction and the both-end receiving portions 37 and 37 are connected by a connecting means (not shown). In this way, the movable body 2 is formed in which a plurality of (four in this example) main bodies 4 including the imaging means 11, the mirror 12, and the illumination means 14 are connected, and the mirrors 12 of the four main bodies 4 are substantially continuously straight. Line up on the line. In this example, the both-end receiving portion 37 has a substantially U-shaped cross section and constitutes a wire guard into which a string-like body can be inserted.

前記装置本体３は、前記本体４に前記ケーブル１６を介して撮像手段１１や照明手段１４に電源を供給する電源供給手段４１と、前記移動体２の制御手段４２と、移動体２を操作するための操作手段４３を備える。尚、操作手段４３は装置本体３と別体に設けてもよく、この場合、装置本体３を有線または無線で操作手段４３により操作してもよい。   The apparatus main body 3 operates a power supply means 41 that supplies power to the imaging means 11 and the illumination means 14 via the cable 16 to the main body 4, a control means 42 of the moving body 2, and the moving body 2. Operating means 43 is provided. The operation means 43 may be provided separately from the apparatus main body 3. In this case, the apparatus main body 3 may be operated by the operation means 43 in a wired or wireless manner.

次に、前記狭隙間点検装置１の使用方法について説明する。先ず、移動体２を左右方向に移動して使用する場合や、上下に昇降して使用する場合は、透明窓部３４を下側にして移動体２を狭隙間１０２内に配置し、この状態で左右両側に位置する両端受け部３７，３７に予めワイヤー（図示せず）を連結し、両側のワイヤーを用いて移動体２を一定速度で左右移動，上昇又は降下させる。尚、ワイヤー以外でも、棒状のものを用いて左右移動，上昇又は降下させてもよい。制御手段４２により撮像手段１１は移動量に応じて連続的又は断続的に複数回に亘り撮影を行い、撮影したデータが装置本体３の録画手段４５に入力し、画像処理手段４６により点検箇所（縦壁面１０４Ｔ，端面１０６Ｔ）の連続した画像が得られる。また、移動体２を狭隙間１０２の左右方向に移動しながら撮像してもよい。また、撮像手段１１は、ビデオ方式である連続画像を撮像するものでもよく、この連続画像データを画像処理手段４６が画像処理して点検箇所の画像が得られる。   Next, the usage method of the said narrow gap inspection apparatus 1 is demonstrated. First, when the mobile body 2 is used by moving in the left-right direction or when it is used by moving up and down, the mobile body 2 is disposed in the narrow gap 102 with the transparent window portion 34 on the lower side. Then, a wire (not shown) is connected in advance to both end receiving portions 37, 37 positioned on both the left and right sides, and the moving body 2 is moved left, right, up, or lowered at a constant speed using the wires on both sides. In addition, you may make it move left and right, raise or lower using a rod-like thing other than a wire. The control means 42 causes the image pickup means 11 to shoot continuously or intermittently a plurality of times according to the amount of movement, and the photographed data is input to the recording means 45 of the apparatus main body 3 and the image processing means 46 checks the inspection location ( A continuous image of the vertical wall surface 104T and the end surface 106T) is obtained. Alternatively, the moving body 2 may be imaged while moving in the left-right direction of the narrow gap 102. Further, the image pickup means 11 may pick up a continuous image that is a video system, and the image processing means 46 performs image processing on the continuous image data to obtain an image of an inspection location.

前記撮像手段１１としては、市販の内視鏡型カメラの焦点距離２０〜５０ｍｍ程度のものを利用し、且つミラー１２を使用して焦点距離を延長し、この例ではレンズ１１Ａとミラー１２の間隔を撮像手段１１の焦点距離よりも長い７７ｍｍ程度とし、広範囲の撮像を可能とした。ミラー１２は１９ｍｍ×９０ｍｍで本体４の幅方向に長いものを用いた。   As the imaging means 11, a commercially available endoscope camera having a focal length of about 20 to 50 mm is used, and the focal length is extended by using a mirror 12. In this example, the distance between the lens 11 </ b> A and the mirror 12 is used. Is set to about 77 mm longer than the focal length of the image pickup means 11 to enable wide range imaging. The mirror 12 was 19 mm × 90 mm and long in the width direction of the main body 4.

この方式では、９０ｍｍ×（１９ｍｍ×sin３０°）で約９００ｍｍ2の範囲を撮影することができる。さらに、一回の撮像（撮影）でより広い範囲の撮影をするために、撮像ユニット１３を直列又は並列に配置することにより、同時に複数の写真撮影が可能となる。   In this method, a range of about 900 mm 2 can be photographed at 90 mm × (19 mm × sin 30 °). Furthermore, in order to capture a wider range with a single imaging (imaging), a plurality of photographs can be taken at the same time by arranging the imaging units 13 in series or in parallel.

また、撮像手段１１には、それ以外でも、携帯電話やスマートホンなどに使用する基板とレンズがフラットに組み合わされた単焦点で撮影する平板型カメラを使用することも可能である。この場合、撮像範囲の周囲部はレンズ特性により湾曲化し、中心部との縮尺が異なり、正しい寸法を正確に確認するためには複雑な画像処理が必要となる。さらに、撮像手段１１は、複眼カメラ（１枚の基板上に複数のレンズを配置して、トンボ眼の機能を有するもの）を用いることができる。   In addition, it is also possible to use as the imaging means 11 a flat-type camera that captures a single focal point in which a substrate and a lens used in a mobile phone or a smart phone are combined in a flat manner. In this case, the periphery of the imaging range is curved due to lens characteristics, and the scale with the center is different, and complex image processing is required to accurately check the correct dimensions. Furthermore, the imaging means 11 can use a compound eye camera (having a function of a register eye by arranging a plurality of lenses on a single substrate).

点検の方法としては、前記撮像手段１１により、写真撮影もしくは動画撮影を行ってもよい。撮影には、画像処理により、点検箇所のクラックが認識できる照明手段１４を用いる。照明手段１４は、画像処理が可能なものを用い、大光量、所謂電子コピー方式又は必要な光量を照射する。また、この照明手段１４は撮像手段１１の向きに対して直角、平行、円形などの方向から、同時に又は順序毎になどの方式で、光を照射し、クラックをモニター又は画像処理により認識できるものである。さらに、上述したように撮像手段１１は、箱型の本体４内に収納されている。   As an inspection method, the image pickup means 11 may be used to take a photograph or a movie. For photographing, illumination means 14 capable of recognizing a crack at an inspection location by image processing is used. The illumination means 14 is capable of image processing, and emits a large amount of light, a so-called electronic copy method or a necessary amount of light. The illumination means 14 can irradiate light from a direction perpendicular to the direction of the image pickup means 11, parallel, circular, etc., simultaneously or in order, and recognize cracks by monitoring or image processing. It is. Further, as described above, the imaging means 11 is accommodated in the box-shaped main body 4.

複数並設した本体４，４・・・にそれぞれ設けた撮像手段１１，１１・・・により撮影した写真は、画像処理により連結、即ち連続した画像として表示される。つまり、撮像手段１１によって撮像された複数の画像データを繋ぎ合わせて、連続した画像データを作製し、その画像データに基づいて、クラックなどの発生を点検する。また、撮影したものはクラックの幅毎に画像処理により、画像上でクラックを表示したり、画像を観察する人の判断で画像上でクラックを表示したりすることができる。さらに、補修範囲を写真上で図示することで、従来は人力又はＣＡＤで図面を描いていた作業を省略することができる。これらは前記制御手段４２，録画手段４５及び画像処理手段４６により行われる。   The photographs taken by the imaging means 11, 11... Provided on the plurality of main bodies 4, 4... Arranged in parallel are connected by image processing, that is, displayed as continuous images. That is, a plurality of pieces of image data picked up by the image pickup means 11 are connected to produce continuous image data, and the occurrence of cracks or the like is checked based on the image data. Further, the photographed image can display a crack on the image by image processing for each width of the crack, or can display a crack on the image at the judgment of a person observing the image. In addition, by illustrating the repair range on the photograph, the work of drawing a drawing with human power or CAD can be omitted. These are performed by the control means 42, the recording means 45, and the image processing means 46.

図８及び図９を用いて説明したように、点検箇所における撮影範囲は、横幅が８ｍ、高さが１ｍ程度である。撮影場所を特定するため、移動体２及び／又は装置本体３には、撮影範囲における位置を認識する自位置認識手段４４を備える。この自位置認識手段４４としては、レーザーや後述する移動車輪の回転数、又は移動量などを測定する測器計（図示せず）を使用することができる。他の例として、この自位置認識手段４４は、本体４を牽引するワイヤーの移動量，車輪の回転数などを読み取るエンコーダなどを用いてもよい。この測器計は基部１０３の左右両端及び縦壁面１０４Ｔの上下からの距離を測定する。レーザーを用いる場合は、本体４から左右、上下方向にレーザーなどの光線を発射し、反射方向に設置した反射板からの反射光を受光することにより位置を確認する。尚、前記反射板は狭隙間１０２又はこの近傍に配置される。 As described with reference to FIGS. 8 and 9, the imaging range at the inspection location has a width of about 8 m and a height of about 1 m. In order to specify the shooting location, the moving body 2 and / or the apparatus main body 3 includes self-position recognition means 44 that recognizes the position in the shooting range. As the self position recognition means 44, a laser or a measuring instrument (not shown) that measures the number of rotations or the amount of movement of a moving wheel described later can be used. As another example, the self position recognizing means 44 may use an encoder or the like that reads the amount of movement of the wire that pulls the main body 4, the number of rotations of the wheel, and the like. This instrument meter measures the distance from the left and right ends of the base 103 and the top and bottom of the vertical wall surface 104T. When a laser is used, the position is confirmed by emitting light beams such as a laser beam from the main body 4 in the left and right and up and down directions and receiving the reflected light from the reflecting plate installed in the reflecting direction. The reflector is disposed in the narrow gap 102 or in the vicinity thereof.

狭隙間１０２は２０ｍｍ程度であり、この狭隙間１０２は、コンクリート打設時の型枠の膨らみや、目地部の目地材のはみ出し、又はコンクリートから染み出る遊離石灰などにより設計寸法より狭くなっているため、本体４の幅を２０ｍｍ未満とする。また、本体４には、レンズ１１Ａを備えた撮像手段１１、この撮像手段１１を制御する制御手段である回路基板１５を内蔵し、さらに、本体４には、自位置認識手段４４のレーザーなどによる測器計センサー手段、本体４を左右，上下に移動させるための移動手段やレンズ１１Ａの汚れを除去するための除去装置（図示せず）等を内蔵することができる。   The narrow gap 102 is about 20 mm, and this narrow gap 102 is narrower than the design dimension due to swelling of the formwork at the time of placing the concrete, protrusion of the joint material of the joint part, or free lime that exudes from the concrete. Therefore, the width of the main body 4 is less than 20 mm. Further, the main body 4 incorporates an image pickup means 11 having a lens 11A, and a circuit board 15 as a control means for controlling the image pickup means 11, and the main body 4 is provided with a laser of a self-position recognition means 44 or the like. Instrument meter sensor means, moving means for moving the body 4 left and right and up and down, a removal device (not shown) for removing dirt on the lens 11A, and the like can be incorporated.

前記装置本体３は、移動体２の移動及び撮影などを制御するものであり、前記電源供給手段４１により本体４への電源の供給を行う。また、前記録画手段４５は、撮像手段１１の撮像データを入手保存し、撮像データに基づく画像を画像モニター（図示せず）に表示する機能を有する。尚、電源の供給と撮像データの入力のために装置本体３と本体４とはケーブル１６により電気的に接続されている。また、本体４に測器計センサー手段や除去装置を内蔵した場合は、これらへ装置本体３が電源を供給し、さらに、測器計センサー手段からのデータを入手保存し、そのデータに基いて本体４の位置を画像モニターへ出力する。これらは前記制御手段４２の制御により行われる。尚、移動体２の移動及び撮影などを制御するものの一部又は全部を移動体２側に設けてもよい。   The apparatus main body 3 controls movement and photographing of the moving body 2 and supplies power to the main body 4 by the power supply means 41. The recording unit 45 has a function of obtaining and storing image data of the image capturing unit 11 and displaying an image based on the image data on an image monitor (not shown). The apparatus main body 3 and the main body 4 are electrically connected by a cable 16 for supplying power and inputting imaging data. If the main body 4 incorporates the instrument sensor means and the removal device, the apparatus main body 3 supplies power to them, and further obtains and stores data from the instrument sensor means, and based on the data. The position of the main body 4 is output to the image monitor. These are performed under the control of the control means 42. Note that a part or all of what controls the movement and photographing of the moving body 2 may be provided on the moving body 2 side.

また、上述したように橋１０１の下の空間、即ち段部１０４の上面と橋桁１０６の下面との間隔は１５０ｍｍ程度であるが、排水勾配を付けるため奥部の高さは１００ｍｍ程度である。そのため装置本体３の大きさは、例えば高さ寸法が概ね６０ｍｍ程度、橋１０１の左右方向の寸法が概ね２００ｍｍ程度、長さは可搬できる程度とした。尚、装置本体３に必要な機能を収納するために、上記の寸法を越える場合は、分割した複数の装置本体３を用いる。   As described above, the space under the bridge 101, that is, the distance between the upper surface of the stepped portion 104 and the lower surface of the bridge girder 106 is about 150 mm, but the depth of the inner portion is about 100 mm in order to add a drainage gradient. Therefore, the size of the apparatus main body 3 is set such that, for example, the height dimension is approximately 60 mm, the bridge 101 is approximately 200 mm in the left-right direction, and the length is portable. In order to accommodate the necessary functions in the apparatus main body 3, a plurality of divided apparatus main bodies 3 are used when exceeding the above dimensions.

装置本体３には各種の出力端子が設けられ、例えば、モニター画面へのＮＰＳＣ用出力端子、ヘッドマウントディスプレイ用出力端子、遠隔制御用出力端子、故障監視用出力端子などが上げられる。これらのような出力端子を備えれば、橋１０１から離れた場所や車内で、装置１全体の操作や故障監視を行うことができ、また、モニター画面に写し出された撮像画像を関しすることが可能となり、狭隙間点検装置１を遠隔制御する遠隔制御装置と、故障を関しする故障監視装置を設けることができる。   The apparatus main body 3 is provided with various output terminals, such as an NPSC output terminal for a monitor screen, a head mounted display output terminal, a remote control output terminal, a failure monitoring output terminal, and the like. If these output terminals are provided, it is possible to operate the entire apparatus 1 and monitor a failure at a place away from the bridge 101 or in the vehicle, and to relate a captured image projected on the monitor screen. It is possible to provide a remote control device for remotely controlling the narrow gap inspection device 1 and a failure monitoring device for failure.

さらに、装置本体３には、下記の装置（手段）を組み込むことができ、これらを上述した録画手段４５及び画像処理手段４６により行うように構成してもよい。移動体２への電源供給手段４１、画像情報を入手保存し、モニターに出力する手段、撮像データを処理して保存する手段、移動体２の自位置確認用の測器計センサに電源を供給し、測器計センサの情報を入手保存し、モニターに出力する手段、撮像データの基く画像と測器計データをモニターに表示する手段などがある。また、装置本体３には、移動体２を左右に移動するように駆動する左右駆動手段や、移動体２を上下に移動するように駆動する上下駆動手段を設けることができる。   Further, the following apparatus (means) can be incorporated in the apparatus main body 3, and these may be configured to be performed by the recording means 45 and the image processing means 46 described above. Power supply means 41 for the mobile body 2, means for obtaining and storing image information, outputting it to the monitor, means for processing and storing the imaging data, and supplying power to the instrument sensor for checking the position of the mobile body 2 Further, there are means for obtaining and storing information on the instrument sensor and outputting it to the monitor, and means for displaying the image based on the imaging data and the instrument data on the monitor. Further, the apparatus main body 3 can be provided with left and right driving means for driving the moving body 2 to move left and right and up and down driving means for driving the moving body 2 to move up and down.

このように本実施例では、本体４に、点検箇所たる縦壁面１０４Ｔまたは端面１０６Ｔを写すミラー１２と、点検箇所を照明する照明手段１４と、ミラー１２に写した点検箇所を撮像する撮像手段１１とを設け、本体４は厚さ方向より長さ方向及びこの長さ方向に交差する幅方向に大きく形成され、ミラー１２を長さ方向に対して斜設し、ミラー１２は長さ方向の寸法Ｌ１より幅方向の長さ寸法Ｗ１が大きく、ミラー１２と撮像手段１１とを備えた撮像ユニット１３と照明手段１４を本体４に内蔵し、撮像ユニット１３と照明手段１４を内蔵した本体４を、幅方向に複数並設すると共に、複数の本体４のミラー１２を一直線上に並べたから、狭隙間１０２に挿入してミラー１２に写った点検箇所を撮像手段１１により撮像することができ、この際、ミラー１２は長さ方向の寸法Ｌ１より幅方向の寸法Ｗ１が大きいため、広い面積の撮像が可能となる。また、幅方向において広範囲に撮像することができる。 As described above, in this embodiment, the main body 4 has the mirror 12 that captures the vertical wall surface 104T or the end surface 106T as the inspection location, the illumination means 14 that illuminates the inspection location, and the imaging means 11 that captures the inspection location captured on the mirror 12. The main body 4 is formed larger than the thickness direction in the length direction and in the width direction intersecting the length direction, and the mirror 12 is obliquely arranged with respect to the length direction. The mirror 12 is dimensioned in the length direction. large widthwise length dimension W1 than L1, the imaging unit 13 and the illumination unit 14 that includes a mirror 12 and the imaging unit 11 is incorporated in the main body 4, the body 4 which incorporates the image pickup unit 13 and the illumination unit 14, with a plurality of juxtaposed in the widthwise direction, since by arranging the mirror 12 of a plurality of body 4 in a straight line, the insert into the narrow gap 102 inspection portion where reflected in the mirror 12 can be imaged by the imaging means 11, this When the mirror 12 has a large width dimension W1 than the dimension L1 in the longitudinal direction, it is possible to imaging a wide area. In addition, a wide range of images can be taken in the width direction.

また、前記照明手段１４は、クラックなどを撮影し易くするなどのために調光できるようになっている。さらに、前記照明手段１４は撮像手段１１及びミラー１２に対しての取付角度を調整して本体４に取り付けることができる。   The illumination means 14 can be dimmed to make it easy to photograph cracks and the like. Further, the illumination means 14 can be attached to the main body 4 by adjusting the attachment angle with respect to the imaging means 11 and the mirror 12.

また、このように本実施例では、ミラー１２と撮像手段１１を備えた撮像ユニット１３を本体４に内蔵し、この本体４にはミラー１２に対応して透明窓部３４を設けたから、撮像ユニット１３を内蔵することにより、ゴミなどの影響を受け難くなり、また、透明窓部３４を通して点検箇所を撮像することができる。   As described above, in this embodiment, the imaging unit 13 including the mirror 12 and the imaging unit 11 is built in the main body 4, and the main body 4 is provided with the transparent window 34 corresponding to the mirror 12. By incorporating 13, it becomes difficult to be affected by dust and the like, and the inspection location can be imaged through the transparent window 34.

また、このように本実施例では、撮像ユニット１３を内蔵した本体４を、幅方向に複数並設したから、点検箇所の大きさに対応して、必要数の本体４を並設することにより、一度に広範囲な撮像が可能となる。   In this way, in this embodiment, since a plurality of main bodies 4 incorporating the imaging unit 13 are arranged in the width direction, the necessary number of main bodies 4 are arranged in parallel according to the size of the inspection location. Wide range imaging is possible at a time.

また、このように本実施例では、本体４は、幅方向両側に幅狭側面部７，７を有し、並設状態で隣合う本体４，４同士の幅狭側面部７，７を連結する連結手段２６と、並設した複数の本体４，４を一体化する取付体３５と、を備える。As described above, in this embodiment, the main body 4 has the narrow side surface portions 7 and 7 on both sides in the width direction, and connects the narrow side surface portions 7 and 7 between the adjacent main bodies 4 and 4 in the juxtaposed state. Connecting means 26 for mounting, and a mounting body 35 for integrating a plurality of main bodies 4 and 4 arranged side by side.

また、実施例上の効果として、本体４の進行方向の前後で両側にガイドローラ２２を設けたから、狭隙間１０２内を安定して移動することができる。さらに、本体４，４同士を連結する連結手段２６を備え、凸状係止部たる係止突起２８と凹状係止部たる係止孔２７により、本体４，４同士の幅狭側面部７，７を近接して隙間なく連結することができる。また、後側連結手段３１により複数の本体４を取付体３５に簡便に取り付けることができる。さらに、本体４の厚さ方向両側の開口に板状の前記幅広側面部６，６が固定されて該開口を塞ぎ、撮像ユニット１３を本体４に内蔵したから、ゴミの侵入を防止でき、また、本体４を水密な防水構造にすれば内部に水が侵入することがない。   Further, as an effect of the embodiment, since the guide rollers 22 are provided on both sides before and after the main body 4 in the traveling direction, it can be stably moved in the narrow gap 102. Further, a connecting means 26 for connecting the main bodies 4 and 4 is provided, and a narrow side surface portion 7 between the main bodies 4 and 4 is provided by a locking protrusion 28 as a convex locking portion and a locking hole 27 as a concave locking portion. 7 can be connected closely without a gap. Further, the plurality of main bodies 4 can be easily attached to the attachment body 35 by the rear connection means 31. Further, since the plate-like wide side surface portions 6 and 6 are fixed to the openings on both sides in the thickness direction of the main body 4 to close the openings and the image pickup unit 13 is built in the main body 4, it is possible to prevent dust from entering, If the main body 4 has a watertight waterproof structure, water does not enter the inside.

図１０は本発明の実施例２を示し、上記実施例１と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、透明窓部３４の反対側の幅広側面部６には、点検箇所の反対側の面に摺動し、本体４を点検箇所側に付勢する付勢手段を設けており、この例では付勢手段として湾曲した板バネ５１を用い、板バネ５１の両端部５１Ｔ，５１Ｔ側を本体４の前後に連結している。   FIG. 10 shows a second embodiment of the present invention. The same reference numerals are given to the same portions as those in the first embodiment, and the description thereof will be omitted. In this example, the wide side surface on the opposite side of the transparent window 34 is shown. The portion 6 is provided with a biasing means that slides on the surface opposite to the inspection location and biases the main body 4 toward the inspection location. In this example, a curved leaf spring 51 is used as the biasing means, Both end portions 51T and 51T side of the leaf spring 51 are connected to the front and rear of the main body 4.

したがって、狭隙間１０２内において移動体２を移動すると、反対側の面に板バネ５１が摺動しながら移動すると共に、板バネ５１の付勢により点検箇所側に沿って移動体２が移動し、点検箇所側の面とはガイドローラ２２により所定のクリアランスが得られ、点検箇所側の面と略一定間隔をおいて移動体２を移動させることができる。   Therefore, when the movable body 2 is moved in the narrow gap 102, the leaf spring 51 moves while sliding on the opposite surface, and the movable body 2 moves along the inspection location side by the bias of the leaf spring 51. A predetermined clearance is obtained from the surface on the inspection location side by the guide roller 22, and the movable body 2 can be moved at a substantially constant interval from the surface on the inspection location side.

そして、点検後は、点検箇所のはつりが必要となる。このような補修はつりを行うと、はつり後の狭隙間１０２の幅は５０ｍｍ程度となる。はつり後の表面は骨材（砂利），モルタルや鉄筋により極めて不揃いとなるから、本実施例の板バネ５１による付勢が有効となる。また、後述するクローラ式の移動手段も有効となる。   And after inspection, the inspection part needs to be suspended. When such repair is carried out, the width of the narrow gap 102 after the suspension is about 50 mm. Since the surface after the suspension is extremely uneven due to aggregate (gravel), mortar and reinforcing bars, the biasing by the leaf spring 51 of this embodiment is effective. Further, a crawler type moving means described later is also effective.

このように本実施例でも上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。また、この例では、ミラー１２の反射面の反対側で本体４に付勢手段である板バネ５１を設けると共に、ガイド手段たるガイドローラ２２を設けたから、点検箇所側の面と略一定間隔をおいて移動体２を移動させることができる。尚、板バネ５１は移動体２の適宜箇所に設けることができ、本体４以外でも前記取付体３５に設けてもよい。   As described above, this embodiment also has the same operations and effects as the above embodiments. In this example, the main body 4 is provided with the leaf spring 51 as the biasing means on the opposite side of the reflecting surface of the mirror 12 and the guide roller 22 as the guiding means is provided. The moving body 2 can be moved. The leaf spring 51 can be provided at an appropriate location on the movable body 2 and may be provided on the attachment body 35 other than the main body 4.

図１１〜図１５は本発明の実施例３を示し、上記各実施例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例の取付体３５は、前記後側連結受け部３６の下部に前後方向の車輪取付部５２を設けている。この車輪取付部５２は前記本体４の厚さ以下であって、上面部５３と、この上面部５３の前後に設けた前，後面部５４Ｍ，５４Ｋと、一方の幅広側面部５５とを一体に備える。また、その幅広側面部５５の内面の前後に支軸５６を設け、この支軸５６に薄型の移動車輪５７を回転自在に設け、車輪５７は車輪取付部５２の厚さ方向中央に位置し、車輪５７の下部が幅広側面部５５の下縁から下方に配置されている。 11 to 15 show a third embodiment of the present invention, the same reference numerals to each of the above embodiments the same parts, the detail is omitted the description thereof, the mounting member 35 of this example, the rear A wheel mounting portion 52 in the front-rear direction is provided below the connection receiving portion 36. The wheel mounting portion 52 is equal to or less than the thickness of the main body 4, and an upper surface portion 53, front and rear surface portions 54 </ b> M and 54 </ b> K provided before and after the upper surface portion 53, and one wide side surface portion 55 are integrated. Prepare. Further, a support shaft 56 is provided on the front and back of the inner surface of the wide side surface portion 55, and a thin moving wheel 57 is rotatably provided on the support shaft 56. The wheel 57 is located at the center in the thickness direction of the wheel mounting portion 52, The lower portion of the wheel 57 is disposed below the lower edge of the wide side surface portion 55.

また、前記車輪取付部５２の上面部５３に前記係止突起２８が設けられている。さらに、後側連結受け部３６の後部には、操作杆５８を着脱自在に連結する連結部３６Ｒが設けられている。また、取付体３５にはケーブル１６Ａが設けられ、このケーブル１６Ａには、複数の本体４，４・・・の前記ケーブル１６，１６・・・が電気的に接続され、前記ケーブル１６が装置本体３に電気的に接続される。   Further, the locking projection 28 is provided on the upper surface portion 53 of the wheel mounting portion 52. Further, at the rear part of the rear side connection receiving part 36, a connection part 36R for detachably connecting the operation rod 58 is provided. The mounting body 35 is provided with a cable 16A, and the cable 16A is electrically connected to the cables 16, 16,... Of the plurality of main bodies 4, 4,. 3 is electrically connected.

そして、取付体３５に複数の本体４，４・・・を並設して取り付けることにより移動体２を構成し、車輪５７を基部１０３の上面に接した状態で、狭隙間１０２内に配置し、適宜手段により移動体２を移動しながら点検箇所の撮影を行うことができる。   Then, the movable body 2 is configured by mounting a plurality of main bodies 4, 4... On the mounting body 35 in parallel, and the wheel 57 is disposed in the narrow gap 102 in a state where the wheel 57 is in contact with the upper surface of the base 103. The inspection part can be photographed while moving the moving body 2 by an appropriate means.

さらに、特定箇所のみを測定する場合は、図１５に示すように、１台の本体４のみを用いて撮影を行うことができる。   Furthermore, when measuring only a specific part, as shown in FIG. 15, it is possible to perform imaging using only one main body 4.

このように本実施例でも上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。また、この例では、走行手段たる車輪５７を設けたから、移動体２の安定した移動が可能となる。さらに、取付体３５にはケーブル１６Ａが設けられ、このケーブル１６Ａには、複数の本体４，４・・・の前記ケーブル１６，１６・・・が電気的に接続されるから、装置本体３に複数の本体４を簡便に接続することができる。
［参考例１］ As described above, this embodiment also has the same operations and effects as the above embodiments. Further, in this example, since the wheels 57 as the traveling means are provided, the moving body 2 can be stably moved. Further, the attachment body 35 is provided with a cable 16A, and the cable 16A is electrically connected to the cables 16, 16,. A plurality of main bodies 4 can be easily connected.
[Reference Example 1]

図１６〜図１９は本発明の参考例１を示し、上記各実施例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例の本体４は、複数の前記撮像ユニット１３，１３・・・を並設して収納可能な大きさを有するものであり、同図に示すように、実施例１に比べて、本体４の幅方向の長さを大きく形成している。また、後面部５Ｋと前面部５Ｍとを連結する仕切り板６１，６１Ａ・・・を設け、撮像手段１１を挟む位置の仕切り板６１，６１Ａは後側から前側に広がるように配置されている。 FIGS. 16 to 19 show Reference Example 1 of the present invention. The same reference numerals are given to the same parts as those in the above-described embodiments, and the description thereof will be omitted. The units 13, 13... Have a size that can be accommodated, and as shown in the figure, the length of the main body 4 in the width direction is larger than that of the first embodiment. Yes. Further, partition plates 61, 61A,... For connecting the rear surface portion 5K and the front surface portion 5M are provided, and the partition plates 61, 61A at positions where the imaging means 11 is sandwiched are arranged so as to spread from the rear side to the front side.

また、上側の幅狭側面部７にガイドローラ６２を設け、本体４の下部に前，後面部５Ｍ，５Ｋの間隔より前後方向に大きな板材からなる底部６３を設けている。前記ガイドローラ６２は前後にそれぞれ前後一対ずつ設けられ、一方のガイドローラ６２を幅方向一側、他方のガイドローラ６２を幅方向他側に配置し、幅方向一側のガイドローラ６２が狭隙間１０２の一方の面に転動し、幅方向他方のガイドローラ６２が狭隙間１０２の他方の面に転動する。   Further, a guide roller 62 is provided on the upper narrow side surface portion 7, and a bottom portion 63 made of a plate material larger in the front-rear direction than the distance between the front and rear surface portions 5M and 5K is provided at the lower portion of the main body 4. A pair of front and rear guide rollers 62 are provided on the front and rear, one guide roller 62 is disposed on one side in the width direction, the other guide roller 62 is disposed on the other side in the width direction, and the guide roller 62 on one side in the width direction is a narrow gap. The other guide roller 62 in the width direction rolls on the other surface of the narrow gap 102.

前記底部６３の一側には、走行手段６４が設けられている。この走行手段６４は無限軌道であり、底部の前後に歯付きプーリ６５，６５を設け、これら前後の歯付きプーリ６５，６５に無端ベルト６６を掛装し、この無端ベルト６６の内面には歯付きプーリ６５に係合する凹凸部６７が設けられ、その無端ベルト６６の外面には滑り止め用の凹凸部６７Ａが形成されている。また、一方の歯付きプーリ６５は、駆動手段たる駆動モータ６８により回転駆動する。尚、無端ベルト６６の高さは、前記段部１０４の上面と橋桁１０６の下面との間隔ＨＳより小さく１００ｍｍ以下である。尚、走行手段６４は装置本体３の制御により駆動する。また、走行手段６４の上部及び中央部は箱状のケース６９により覆われる。   A traveling means 64 is provided on one side of the bottom 63. The traveling means 64 has an endless track, and is provided with toothed pulleys 65 and 65 on the front and rear of the bottom, and an endless belt 66 is hung on the front and rear toothed pulleys 65 and 65. An uneven portion 67 that engages with the attached pulley 65 is provided, and an anti-slip uneven portion 67 </ b> A is formed on the outer surface of the endless belt 66. One toothed pulley 65 is rotationally driven by a drive motor 68 as a drive means. The height of the endless belt 66 is smaller than the distance HS between the upper surface of the stepped portion 104 and the lower surface of the bridge beam 106 and is 100 mm or less. The traveling means 64 is driven by the control of the apparatus main body 3. Further, the upper part and the central part of the traveling means 64 are covered with a box-shaped case 69.

そして、移動体２を狭隙間１０２内に配置すると共に、走行手段６４を、段部１０４の上面と橋桁１０６の下面との間に配置し、装置本体３により走行手段６４を駆動して移動体２を左右方向に移動しながら、点検箇所の撮像を行い、撮像データを装置本体３に送ることができる。   The moving body 2 is disposed in the narrow gap 102, and the traveling means 64 is disposed between the upper surface of the stepped portion 104 and the lower surface of the bridge girder 106, and the traveling body 64 is driven by the apparatus body 3 to move the moving body. The inspection part can be imaged while moving 2 in the left-right direction, and the imaging data can be sent to the apparatus body 3.

このように本参考例でも上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。また、この例では、本体４に複数の撮像ユニット１３を幅方向に並設した幅方向に広範囲の撮像することができる。さらに、移動手段が無限軌道であるから、前記段部１０４の上面と橋桁１０６の下面との空間を利用して安定した走行が可能となる。 As described above, this reference example also has the same operations and effects as the above-described embodiments. In this example, a wide range of images can be taken in the width direction in which a plurality of image pickup units 13 are arranged in the width direction on the main body 4. Furthermore, since the moving means is an endless track, stable traveling is possible using the space between the upper surface of the stepped portion 104 and the lower surface of the bridge girder 106.

図２０は本発明の実施例４を示し、上記各実施例及び参考例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、移動体２に用いるレールを示し、このレールに移動体２の下部に設けた車輪が走行したり、そり状の摺動部材が摺動したりして移動体２が移動可能となる。 FIG. 20 shows a fourth embodiment of the present invention. The same reference numerals are given to the same portions as those of the above-described embodiments and reference examples, and the description thereof will be omitted. In this example, a rail used for the moving body 2 is shown. It is shown that the wheel provided in the lower part of the moving body 2 travels on this rail, or the sled-like sliding member slides, so that the moving body 2 can move.

狭隙間１０２の底面である基部１０３の上面は、ゴミやコンクリート片などが散乱し、必ずしも均一面でないことが多い。均一でない面上を車輪５７やそり状の摺動部材で走行する際、撮像が乱れないようにするために、Ｕ字型あるいはコ字型のレール７１を基部１０３の上面に敷く。このレール７１は底面部７２の両側に縦面部７３，７３を有する。   In many cases, the upper surface of the base 103, which is the bottom surface of the narrow gap 102, is not necessarily a uniform surface because dust or concrete pieces are scattered. A U-shaped or U-shaped rail 71 is laid on the upper surface of the base 103 so that imaging is not disturbed when traveling on a non-uniform surface with the wheels 57 and the sled-like sliding member. The rail 71 has vertical surface portions 73 and 73 on both sides of the bottom surface portion 72.

コンクリート橋１０１では、縦壁面１０４Ｔ及び端面１０６Ｔの下端に発生し易いため、その下端の点検、撮影が必要である。   In the concrete bridge 101, since it is easy to generate | occur | produce in the lower end of the vertical wall surface 104T and the end surface 106T, the inspection and imaging | photography of the lower end are required.

このため、図２０（Ａ）に示すレール７１では、少なくとも一方、好ましくは両方の縦面部７３に開口部７４を設け、視野を確保しており、開口部７４の形状は、矩形、円形、網状とすることができる。尚、網状の場合は、網目が開口部となる。   For this reason, in the rail 71 shown in FIG. 20A, an opening 74 is provided in at least one, preferably both of the vertical surface portions 73 to secure a field of view, and the shape of the opening 74 is rectangular, circular, or net-like. It can be. In the case of a mesh, the mesh is an opening.

また、図２０（Ｂ）に示すレール７１では、両側の縦面部７３，７３の高さを同一とはせずに、点検箇所側の縦面部７３を低くして、視界を確保するようにしている。   Further, in the rail 71 shown in FIG. 20B, the vertical surface portions 73 on both sides are not made to be the same height, and the vertical surface portion 73 on the inspection site side is made low so as to secure the field of view. Yes.

さらに、図２０（Ｃ）に示すレール７１では、両側の縦面部７３，７３の高さを低くして、視界の妨げにならないようにしている。   Furthermore, in the rail 71 shown in FIG. 20C, the height of the vertical surface portions 73 and 73 on both sides is lowered so as not to obstruct the field of view.

いずれも場合も、２〜８ｍの長さのレール７１は、湾曲，変形などして移動体２の移動の支障になるような曲がりが生じない強度を確保する。   In any case, the rail 71 having a length of 2 to 8 m secures a strength that does not cause bending such as bending or deformation to hinder the movement of the moving body 2.

このように本実施例でも上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。また、この例では、レール７１により車輪や摺動部材などによる移動が容易となる。   As described above, this embodiment also has the same operations and effects as the above embodiments. In this example, the rail 71 facilitates movement by wheels, sliding members, and the like.

図２１は本発明の実施例５を示し、上記各実施例及び参考例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、隣り合う本体４，４の幅狭側面部７，７同士を自在継手７６により連結している。 FIG. 21 shows a fifth embodiment of the present invention. The same reference numerals are given to the same portions as those of the above-described embodiments and reference examples, and the description thereof will be omitted. The narrow side surfaces 7 and 7 are connected to each other by a universal joint 76.

即ち、点検箇所である縦壁面１０４Ｔ及び端面１０６Ｔは、製造時のコンクリート型枠の凹凸や型枠のばり、あるいはコンクリート遊離石灰による凹凸が生じる場合がある。これらに移動体２が追従できない場合は、移動体２が狭隙間１０２に挟まり、移動できなくなる可能性がある。このため、連結手段たる自在継手７６により本体４，４同士の連結を自由にし、即ち本体４，４同士を揺動可能に連結することにより、狭隙間１０２の凹凸に追従が可能となる。   That is, the vertical wall surface 104T and the end surface 106T, which are inspection points, may have unevenness due to the concrete formwork and flash of the formwork during manufacture, or unevenness due to concrete free lime. If the moving body 2 cannot follow these, the moving body 2 may be caught in the narrow gap 102 and cannot move. For this reason, it is possible to follow the concavities and convexities of the narrow gap 102 by freely connecting the main bodies 4 and 4 by the universal joint 76 as a connecting means, that is, by connecting the main bodies 4 and 4 so as to be swingable.

このように本実施例でも上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。   As described above, this embodiment also has the same operations and effects as the above embodiments.

図２２は本発明の実施例６を示し、上記各実施例及び参考例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、移動のための機構を本体４内に収納せずに、移動体２を上下移動するために、縦設した主軸８１に螺旋部８２を設けると共に、その主軸８１を回転駆動する回転駆動手段８３を設け、移動体２には、螺旋部８２に螺合する螺合部８４を設け、それら螺旋部８２と螺合部８４の回転摺動作用により移動体２を上下動させており、これにより本体４に移動機構を設ける必要がなくなる。 FIG. 22 shows a sixth embodiment of the present invention. The same reference numerals are given to the same portions as those of the above-described embodiments and reference examples, and the description thereof will be omitted. In this example, the mechanism for movement is the main body. In order to move the moving body 2 up and down without being housed in 4, a spiral portion 82 is provided on the main shaft 81 provided in the vertical direction, and a rotation driving means 83 that rotationally drives the main shaft 81 is provided. In addition, a screwing portion 84 that is screwed into the spiral portion 82 is provided, and the movable body 2 is moved up and down by the rotational sliding action of the spiral portion 82 and the screwing portion 84, thereby providing the main body 4 with a moving mechanism. Disappears.

この場合、螺旋部８２及び螺合部８４に付着するゴミを除去する除去装置（図示せず）を設けることが好ましい。また、主軸８１を回転駆動する回転駆動手段８３の電源は、装置本体３に内蔵する。   In this case, it is preferable to provide a removing device (not shown) for removing dust adhering to the spiral portion 82 and the screwing portion 84. Further, the power source of the rotation driving means 83 for rotating the main shaft 81 is built in the apparatus main body 3.

このように本実施例でも上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。   As described above, this embodiment also has the same operations and effects as the above embodiments.

図２３〜図２５は本発明の実施例７を示し、上記各実施例及び参考例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、取付体３５に複数（４台）の本体４，４，４，４を取り付けて移動体２を構成している。 23 to 25 show Embodiment 7 of the present invention. The same reference numerals are given to the same portions as those of the above-described embodiments and reference examples, and the description thereof will be omitted. A plurality of (four) main bodies 4, 4, 4, 4 are attached to constitute the moving body 2.

また、前記レール７１の一端に移動体２の駆動手段８５を着脱可能に設ける。この駆動手段８５はケース８５Ｋを備え、このケース８５Ｋの高さは、前記段部１０４の上面と橋桁１０６の下面との間隔ＨＳより低く形成され、ケース８５Ｋを前記段部１０４の上面と橋桁１０６の下面との間に配置して使用することもできる。   Moreover, the drive means 85 of the moving body 2 is detachably provided at one end of the rail 71. The driving means 85 includes a case 85K. The height of the case 85K is lower than the distance HS between the upper surface of the stepped portion 104 and the lower surface of the bridge girder 106, and the case 85K is formed with the upper surface of the stepped portion 104 and the bridge girder 106. It can also be used by being disposed between the lower surface of the plate.

さらに、駆動手段８５は、以下の構成を備える。前記ケース８５Ｋに前記レール７１の一端を連結し、このレール７１の他端に案内輪８６と従動輪８７を遊転可能に設ける。また、これら案内輪８６と従動輪８７とは図示しないカバーにより覆われる。前記ケース８５Ｋ内に、移動用ワイヤー８８を操作する移動駆動手段である電動式のモータ８９と、このモータ８９により回転駆動する駆動輪８７Ａと、遊転可能な案内輪８６が内蔵されている。   Further, the driving means 85 has the following configuration. One end of the rail 71 is connected to the case 85K, and a guide wheel 86 and a driven wheel 87 are provided on the other end of the rail 71 so as to be freely rotatable. Further, the guide wheel 86 and the driven wheel 87 are covered with a cover (not shown). In the case 85K, an electric motor 89 that is a movement driving means for operating the moving wire 88, a drive wheel 87A that is rotationally driven by the motor 89, and a freely rotatable guide wheel 86 are incorporated.

また、レール７１に沿って移動する移動体受け部材９０を設け、この移動体受け部材９０は、一側部９０Ａと他側部９０Ｂとをレール７１の底面部７２に沿う中央部９０Ｃに連結し、それら一側部９０Ａと他側部９０Ｂの間に、前記移動体２の下部が着脱自在に連結される。さらに、移動体受け部材９０又は移動体２の左右方向両側に車輪（図示せず）が設けられている。尚、その車輪を移動体受け部材９０に設ける場合は、前記一側部９０Ａと他側部９０Ｂに車輪（図示せず）を設ける。   In addition, a moving body receiving member 90 that moves along the rail 71 is provided, and the moving body receiving member 90 connects the one side portion 90A and the other side portion 90B to the central portion 90C along the bottom surface portion 72 of the rail 71. The lower part of the moving body 2 is detachably connected between the one side part 90A and the other side part 90B. Furthermore, wheels (not shown) are provided on both sides of the moving body receiving member 90 or the moving body 2 in the left-right direction. In addition, when providing the wheel in the mobile body receiving member 90, a wheel (not shown) is provided in the said one side part 90A and the other side part 90B.

移動用ワイヤー８８を前記レール７１に沿って配置し、その移動用ワイヤー８８の他端８８Ｂは、他端側の前記案内輪８６の下部を通って従動輪８７に掛装されて折り返され、この従動輪８７に掛装された移動用ワイヤー８８の他端８８Ｂが前記他側部９０Ｂに連結されている。 The moving wire 88 is disposed along the rail 71, and the other end 88B of the moving wire 88 is hooked on the driven wheel 87 through the lower part of the guide wheel 86 on the other end side and folded. the other end 88B of the transfer wire 88, which is hooked to the driven wheel 87 is connected to the other side portion 90B.

一方、移動用ワイヤー８８の一端８８Ａは、ケース８５Ｋ内の案内輪８６の下部を通って駆動輪８７Ａに掛装されて折り返され、この駆動輪８７Ａに掛装された移動用ワイヤー８８の一端８８Ａが前記一端部に連結されている。   On the other hand, one end 88A of the moving wire 88 passes through the lower portion of the guide wheel 86 in the case 85K, is hooked on the driving wheel 87A, is folded, and one end 88A of the moving wire 88 is hooked on the driving wheel 87A. Is connected to the one end.

前記ケース８５Ｋ内には、前記モータ８９の回転数を検出するエンコーダ９１が内蔵されている。そして、モータ８９により駆動輪８７Ａを回転駆動し、移動用ワイヤー８８を一側方向又は他側方向に引張ることにより、移動体２が左右に移動する。この場合、エンコーダ９１によりモータ８９の回転数を検出し、この回転数から移動体２の移動量を検出し、この移動量から移動体２の位置を検出できる。   An encoder 91 that detects the number of rotations of the motor 89 is built in the case 85K. And the drive body 87A is rotationally driven by the motor 89, and the moving body 2 moves to the left and right by pulling the moving wire 88 in one side direction or the other side direction. In this case, the rotation speed of the motor 89 is detected by the encoder 91, the movement amount of the moving body 2 is detected from this rotation speed, and the position of the moving body 2 can be detected from this movement amount.

尚、移動体２の下部をレール７１内に沿って摺動移動したり、移動体２の左右下部に設けた車輪（図示せず）をレール７１内で転動したりして移動体２を左右に移動するように構成してもよい。   The lower part of the movable body 2 is slid along the rail 71, or wheels (not shown) provided on the left and right lower parts of the movable body 2 are rolled in the rail 71 to move the movable body 2. You may comprise so that it may move to right and left.

上記の構成を備えた駆動手段８５により、移動体２を狭隙間１０２内において左右に移動されることができる。この場合、点検箇所である縦壁部１０４Ｔと端面１０６Ｔの一方の撮像を行うことができる。   By the driving means 85 having the above-described configuration, the moving body 2 can be moved left and right within the narrow gap 102. In this case, one of the vertical wall 104T and the end face 106T, which are inspection points, can be imaged.

さらに、図２３の実線では、レール７１の一端の左右方向一側に駆動手段８５が設けられているのに対して、駆動手段８５を内蔵したケース８５Ｋには、レール７１との着脱を操作する操作ボタン８５Ｂが設けられており、この操作ボタン８５Ｂを操作することにより、図２３の一点鎖線に示すように、ケース８５Ｋをレール７１の一端の左右方向他側に連結して設けると共に、駆動手段８５を前記駆動輪８７Ａに連結することができる。 Further, in the solid line in FIG. 23, the driving means 85 is provided on one side of the left and right sides of one end of the rail 71, whereas the case 85K incorporating the driving means 85 is operated to attach and detach the rail 71. An operation button 85 B is provided. By operating this operation button 85 B , the case 85K is connected to the other side in the left-right direction at one end of the rail 71 as shown by the one-dot chain line in FIG. The driving means 85 can be connected to the driving wheel 87A.

したがって、ケース８５Ｋをレール７１の一端の左右方向他側に設けた状態で、レール７１及び移動体２を左右反転して狭隙間１０２にセットすると共に、ケース８５Ｋを前記段部１０４の上面と橋桁１０６の下面との間に配置することができる。そして、移動体２により、縦壁部１０４Ｔと端面１０６Ｔの他方の撮像を行うことができる。   Therefore, in a state where the case 85K is provided on the other side in the left-right direction of one end of the rail 71, the rail 71 and the moving body 2 are reversed left and right and set in the narrow gap 102, and the case 85K It can arrange | position between the lower surface of 106. And the moving body 2 can image the other of the vertical wall part 104T and the end surface 106T.

このように駆動手段８５を内蔵したケース８５Ｋがレール７１の両端に選択的に接続可能であるため、両点検箇所の撮像を行うことができ、汎用性に優れたものとなる。   As described above, the case 85K including the driving means 85 can be selectively connected to both ends of the rail 71, so that both inspection points can be imaged, and the versatility is excellent.

そして、制御手段４２には、駆動制御部９２が設けられ、この駆動制御部９２は、駆動手段８５又は前記装置本体３に内蔵されている。前記駆動制御部９２は、前記レール７１に沿って移動する移動体２を制御し、エンコーダ９１からの位置情報を基に、モータ８９の駆動制御を行い、一定移動距離間隔毎に撮影指令信号を撮像手段１１に発生され、制御手段４２の一部を構成するパーソナルコンピュータ９３に画像取り込みの指示を行う。   The control means 42 is provided with a drive control section 92, and this drive control section 92 is built in the drive means 85 or the apparatus main body 3. The drive control unit 92 controls the moving body 2 that moves along the rail 71, performs drive control of the motor 89 based on the position information from the encoder 91, and outputs a shooting command signal at every fixed movement distance interval. An image capture instruction is issued to the personal computer 93 that is generated by the imaging means 11 and forms a part of the control means 42.

また、画像信号分配器９４を備え、この画像信号分配器９４は、撮像手段１１からの撮像データ、具体的にはＮＴＳＣ×４チャンネル信号をパーソナルコンピュータ９３と録画手段４５の一部を構成する動画レコーダ９５に分配する。   The image signal distributor 94 also includes an image signal distributor 94 that captures image data from the image pickup means 11, specifically, NTSC × 4 channel signals, which constitute a part of the personal computer 93 and the recording means 45. Distribute to the recorder 95.

また、画像取り込みボード９５を備え、この画像取り込みボード９５は、撮像手段１１からのＮＴＳＣ信号をパーソナルコンピュータ９３へ取り込む基板である。   Further, an image capturing board 95 is provided, and this image capturing board 95 is a substrate for capturing the NTSC signal from the image pickup means 11 into the personal computer 93.

前記パーソナルコンピュータ９３は、制御手段４２及び画像処理手段４６の一部を構成するものであって、画像処理ソフトウェアがインストールされている。この画像処理ソフトは、撮像手段１１の移動に伴って、一定距離区間（取込み間隔）で発生する撮影指令信号の入力により、画像を順次保存していく。このようにして保存された画像は、撮像後、取込み間隔でずらして結合させて連続した結合画像が得られる。この結合画像によって、現場でおおまかなクラック箇所が把握できるようになっている。   The personal computer 93 constitutes part of the control means 42 and the image processing means 46, and has image processing software installed therein. This image processing software sequentially stores images in response to the input of a shooting command signal generated in a fixed distance section (capture interval) as the imaging means 11 moves. The images stored in this manner are combined after being taken and shifted at the capture interval to obtain a continuous combined image. This combined image makes it possible to grasp a rough crack location at the site.

また、前記動画レコーダ９５においては、同時に、動画形式でも画像を保存し、現場以外、例えば現場から離れた事務所での後処理（画面結合やクラック箇所の確認）ができる機能を有する。尚、パーソナルコンピュータ９３の画像処理ソフトが自動的に画像の結合ができる場合は、上記の機能は不要となる。   Further, the moving picture recorder 95 has a function of simultaneously storing an image in a moving picture format and performing post-processing (screen combination and confirmation of a crack location) other than the site, for example, at an office away from the site. If the image processing software of the personal computer 93 can automatically combine images, the above function is unnecessary.

このように本実施例でも上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。また、この例では、モータ８９と、レール７１と、移動体２を着脱可能な移動体受け部材９０とを備える駆動手段８５を用いるから、現場での設置が容易となり、利便性に高いものとなる。また、移動体受け部材９０に連結することにより無端状とした移動用ワイヤー８８を、駆動輪８７Ａに掛装し、この駆動輪８７Ａをモータ８９により回転駆動することにより、移動体２を移動することができると共に、モータ８９の回転をエンコーダ９１により検出することにより、移動体２の位置を検出することができる。   As described above, this embodiment also has the same operations and effects as the above embodiments. Moreover, in this example, since the drive means 85 provided with the motor 89, the rail 71, and the moving body receiving member 90 which can attach or detach the moving body 2 is used, installation on the site becomes easy and the convenience is high. Become. Further, the moving wire 88 that is endless by being connected to the moving body receiving member 90 is hooked on the driving wheel 87A, and the driving wheel 87A is rotationally driven by the motor 89, thereby moving the moving body 2. In addition, the position of the moving body 2 can be detected by detecting the rotation of the motor 89 by the encoder 91.

図２６〜図２８は本発明の実施例８を示し、上記各実施例及び参考例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、パーソナルコンピュータ９３に用いるソフトウェア、装置の制御、画像処理などの変形例について説明する。 FIGS. 26 to 28 show an eighth embodiment of the present invention. The same reference numerals are given to the same portions as those of the above-described embodiments and reference examples, and the description thereof will be omitted. Modification examples such as software used, device control, and image processing will be described.

高速道路コンクリート橋の基部と橋脚間の最小２０ｍｍ程度の狭隙間１０２内に、移動体２を挿入して、基部・橋脚部のそれぞれの端面（縦壁部１０４Ｔ・端面１０６Ｔ）を撮像する。撮像された画像のうちミラー１２に映し出された端面部分が必要箇所である。   The movable body 2 is inserted into a narrow gap 102 of a minimum of about 20 mm between the base portion and the pier of the highway concrete bridge, and the respective end surfaces (vertical wall portion 104T and end surface 106T) of the base portion and the pier portion are imaged. Of the captured image, the end face portion projected on the mirror 12 is a necessary portion.

図１１などに示したように、本体４を４台連結した移動体２に車輪５７を設け、コンクリート橋１０１の基部・橋脚間の狭隙間１０２に挿入する。撮像する部分は縦壁部１０４Ｔと端面１０６Ｔのいずれか一方だけであるが、移動体２を上下逆さ又は左右反転して取り付けることにより反対側の撮像を行うことができる。   As shown in FIG. 11 and the like, a wheel 57 is provided on the moving body 2 in which four main bodies 4 are connected, and is inserted into a narrow gap 102 between the base portion and the pier of the concrete bridge 101. Although only one of the vertical wall portion 104T and the end face 106T is imaged, the opposite side can be imaged by attaching the moving body 2 upside down or horizontally reversed.

４台の撮像手段１１を備えた移動体２を例に説明すると、図２６の左側に示すように、４台の撮像手段１１からは上から順に４つの画面１１１，１１２，１１３，１１４のＮＴＳＣ信号がキャプチャされる。各画面１１１，１１２，１１３，１１４で必要部分（ミラー１２に映し出された部分）１１１´，１１２´，１１３´，１１４´を切り出し、図２６の右側上下に示すようにモニタ１１５に表示する。これにより、同一箇所における撮像状態を確認できる。   The moving body 2 having four imaging units 11 will be described as an example. As shown on the left side of FIG. 26, the NTSCs of four screens 111, 112, 113, 114 are sequentially arranged from the top of the four imaging units 11 from the top. The signal is captured. Necessary portions (portions projected on the mirror 12) 111 ′, 112 ′, 113 ′, and 114 ′ are cut out on the screens 111, 112, 113, and 114, and displayed on the monitor 115 as shown on the upper right and lower sides of FIG. Thereby, the imaging state in the same location can be confirmed.

また、図２７に示すように、必要部分１１１´，１１２´，１１３´，１１４´は、撮像手段１１とミラー１２の組立位置関係によってばらつきがあるので、個々に切り出し位置を調整できるようにする。   Further, as shown in FIG. 27, the necessary portions 111 ′, 112 ′, 113 ′, 114 ′ vary depending on the assembly position relationship between the imaging means 11 and the mirror 12, so that the cutout positions can be adjusted individually. .

そして、必要部分１１１´，１１２´，１１３´，１１４´の並べ方を指定した後、画像の観測を開始する。移動体２はモータで走行駆動され、エンコーダ９１によって移動距離がわかるようになっている。移動体２の制御で設定したキャプチャ間隔（所定間隔）に従って、キャプチャボードへキャプチャ指令が送信され、受信したキャプチャ指令のタイミングで画像を逐次保存する。   Then, after specifying how to arrange the necessary portions 111 ′, 112 ′, 113 ′, 114 ′, image observation is started. The moving body 2 is driven and driven by a motor, and the moving distance is known by an encoder 91. A capture command is transmitted to the capture board according to the capture interval (predetermined interval) set by the control of the moving body 2, and images are sequentially stored at the timing of the received capture command.

観測時に設定したキャプチャ間隔及び移動体２の移動方向に従って、図２８に示すように、必要部分１１１´，１１２´，１１３´，１１４´の画像を結合する。得られた結合が面は巨大になるので、表示手段たるモニタ１１５上において上下左右にスクロールできるように制御される。尚、図２８においては、それぞれ必要部分１１１´，１１２´，１１３´，１１４´をキャプチャ間隔に応じて一定ピクセル値で必要部分をずらして結合している。また、結合した４つの画像をさらに縦に並べて一枚の画像とする。   As shown in FIG. 28, images of necessary portions 111 ′, 112 ′, 113 ′, and 114 ′ are combined according to the capture interval and the moving direction of the moving body 2 set at the time of observation. Since the obtained connection has a huge surface, it is controlled so that it can be scrolled up and down and left and right on the monitor 115 as display means. In FIG. 28, the necessary portions 111 ′, 112 ′, 113 ′, and 114 ′ are combined by shifting the necessary portions by a constant pixel value according to the capture interval. Further, the combined four images are further arranged vertically to form one image.

尚、モニタ１１５にはスクロールバー１１６が設けられ、画像を上下にスクロールすることができる。また、モニタには表示位置を知るために目盛り１１７が設けられ、この目盛り１１７によりモニタ１１５の画像が全体のどの部分を表示しているか分かるようになっている。   Note that a scroll bar 116 is provided on the monitor 115, and the image can be scrolled up and down. In addition, the monitor is provided with a scale 117 for knowing the display position, and this scale 117 can identify which part of the image of the monitor 115 is displayed.

また、前記画像の結合を特徴抽出による自動結合としてもよい。このような自動結合の場合、外部からのキャプチャ指令は不要となる。尚、結合後に総移動距離に応じて、Ｘ方向の画像拡縮を行ってもよい。さらに、画面上のピクセルと実寸の換算は、必要に応じて調整できるようにした方が好ましい。   Further, the image combination may be automatic combination by feature extraction. In the case of such automatic coupling, an external capture command is unnecessary. Note that the image scaling in the X direction may be performed according to the total moving distance after combining. Furthermore, it is preferable that the conversion between the pixel on the screen and the actual size can be adjusted as necessary.

さらに、結合画面を確認し、画像処理により、クラック等の以上部分をマーキングして表示するようにしてもよい。尚、移動体２の制御部分は制御ボックスなどを用いて操作できるようにしたが、各種の制御をソフト側で処理操作するようにしてもよく、この場合は、コマンドを取り決めて、ソフトを入れたパーソナルコンピュータ９３をＵＳＢやシリアルで制御ボックス（ケース８５Ｋ）などに接続する。   Furthermore, the combined screen may be confirmed and the above portions such as cracks may be marked and displayed by image processing. Although the control part of the mobile unit 2 can be operated using a control box or the like, various controls may be processed on the software side. In this case, the command is negotiated and the software is inserted. The personal computer 93 is connected to a control box (case 85K) by USB or serial.

図２９は本発明の実施例９を示し、上記各実施例及び参考例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、枠体８の前側に、撮像手段１１を挟むように斜面部１２１，１２１を設け、これら斜面部１２１，１２１に複数の照明手段１２２・・・を設けており、これら照明手段１２２・・・は前後方向に交差する方向（斜面部に直交する方向）の照明光を前記ミラー１２に照射し、ミラー１２の反射光により点検箇所を照明する。この例では、前後方向に対して両側の斜面部１２１，１２１はそれぞれ４５度の角度をなしているが、この角度と撮像手段１１及びミラー１２からの距離とは適宜選定可能である。 FIG. 29 shows a ninth embodiment of the present invention. The same reference numerals are given to the same portions as those of the above-described embodiments and reference examples, and the description thereof will be omitted. In this example, on the front side of the frame body 8, Slope portions 121, 121 are provided so as to sandwich the imaging means 11, and a plurality of illumination means 122... Are provided on the slope portions 121, 121. The illumination means 122. The mirror 12 is irradiated with illumination light in a direction perpendicular to the slope portion, and the inspection location is illuminated with the reflected light of the mirror 12. In this example, the slope portions 121 and 121 on both sides with respect to the front-rear direction form an angle of 45 degrees, but this angle and the distance from the imaging means 11 and the mirror 12 can be selected as appropriate.

尚、本発明は、本実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。例えば、複数の撮像ユニットを備えた本体同士を並設して連結したり、複数の撮像ユニットを備えた本体と、１つの撮像ユニットを備えた本体とを並設して連結したりしてもよい。また、連結手段は本体同士を連結するものであれば、各種のものを用いることができる。さらに、撮像面積の面からは、前記角度θを４０度以下、２０度以上とすることが好ましい。   The present invention is not limited to this embodiment, and various modifications can be made within the scope of the gist of the present invention. For example, main bodies having a plurality of imaging units may be connected in parallel, or a main body having a plurality of imaging units and a main body having one imaging unit may be connected in parallel. Good. Various connecting means can be used as long as they connect the main bodies. Further, from the viewpoint of the imaging area, the angle θ is preferably set to 40 degrees or less and 20 degrees or more.

１ 狭隙間点検装置
２ 移動体
３ 装置本体
４ 本体
７ 幅狭側面部
１１ 撮像手段
１２ ミラー
１３ 撮像ユニット
１４ 照明手段
２６ 連結手段
３４ 透明窓部
３５ 取付体
１０１ コンクリート橋
１０２ 狭隙間
１０４Ｔ 縦壁面（点検箇所）
１０６Ｔ 端面（点検箇所）
Ｔ 厚さ方向の寸法
Ｌ，Ｌ１ 長さ方向の寸法
Ｗ，Ｗ１ 幅方向の寸法 1 Narrow gap inspection device 2 Moving body 3 Device body 4 Body
7 Narrow side surface portion 11 Imaging means 12 Mirror 13 Imaging unit 14 Illumination means
26 Connecting means 34 Transparent window
35 Mounting body 101 Concrete bridge 102 Narrow gap 104T Vertical wall surface (Inspection point)
106T end face (inspection point)
T Thickness direction dimensions L, L1 Length direction dimensions W, W1 Width direction dimensions

Claims (3)

本体に、点検箇所を写すミラーと、前記点検箇所を照明する照明手段と、前記ミラーに写した点検箇所を撮像する撮像手段とを設け、前記本体は厚さ方向より長さ方向及びこの長さ方向に交差する幅方向に大きく形成され、前記ミラーを前記長さ方向に対して斜設し、前記ミラーは前記長さ方向の寸法より前記幅方向の寸法が大きく、前記ミラーと前記撮像手段とを備えた撮像ユニットと前記照明手段を前記本体に内蔵し、前記撮像ユニットと前記照明手段を内蔵した前記本体を、幅方向に複数並設すると共に、複数の前記本体の前記ミラーを一直線上に並べたことを特徴とする狭隙間点検装置。 The main body is provided with a mirror that captures the inspection location, an illuminating means that illuminates the inspection location, and an imaging means that captures the inspection location captured on the mirror. The mirror is formed obliquely with respect to the length direction, and the mirror has a dimension in the width direction larger than the dimension in the length direction. The imaging unit and the illuminating means are provided in the main body, and a plurality of the main bodies including the imaging unit and the illuminating means are arranged side by side in the width direction, and the mirrors of the plurality of the main bodies are aligned. Narrow gap inspection device characterized by being arranged . 前記本体には前記ミラーに対応して透明窓部を設けたことを特徴とする請求項１記載の狭隙間点検装置。 Before SL narrow gap inspection device according to claim 1, characterized in that a transparent window portion in response to the mirror in the body. 前記本体は、幅方向両側に幅狭側面部を有し、
並設状態で隣合う前記本体同士の前記幅狭側面部を連結する連結手段と、
並設した複数の前記本体を一体化する取付体と、
を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の狭隙間点検装置。 The main body has narrow side portions on both sides in the width direction,
A connecting means for connecting the narrow side portions of the main bodies adjacent to each other in a juxtaposed state;
A mounting body for integrating a plurality of the main bodies arranged side by side;
Narrow gap inspection device according to claim 1, wherein further comprising a.
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