JP2004132881A - Method for inspecting arrangement structure - Google Patents

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JP2004132881A
JP2004132881A JP2002299031A JP2002299031A JP2004132881A JP 2004132881 A JP2004132881 A JP 2004132881A JP 2002299031 A JP2002299031 A JP 2002299031A JP 2002299031 A JP2002299031 A JP 2002299031A JP 2004132881 A JP2004132881 A JP 2004132881A
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JP
Japan
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image
detecting
reaction plate
inspecting
adjustment plate
Prior art date
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Withdrawn
Application number
JP2002299031A
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Japanese (ja)
Inventor
Masahiro Yamada
山田　昌弘
Shigeyuki Watanabe
渡辺　茂幸
Kyotaro Onishi
尾西　京太郎
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Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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Publication date
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  • Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To efficiently obtain a reliable detection result, even when sufficient inspection accuracy is not obtained by an automatic inspection device. <P>SOLUTION: The method, for inspecting structures 11 arranged at a prescribed interval along travel rails 13, includes a step for imaging each structure 11 by an imaging means 1 mounted on an inspection vehicle 8 traveling on the travel rails 13, a step for recording all taken images, a step for detecting the image having the possibility of abnormality, by processing the recorded image, and a step for displaying the image having the abnormality on a display means 21. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行レールに沿って所定の間隔で配列する構造物、例えば、鉄道、新交通システムなどの走行レール周辺の構造物（リニアモータ駆動式車両用のリアクションプレート、レールを固定する調整板の締付けボルト等）の検査を行う方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
走行レール周辺の構造物を検査する装置として、レールを撮像手段で撮影し、その画像に基づいてこのレールの継目遊間を検査するもの（例えば、特許文献１参照）や、トンネル壁面を撮像手段で撮影し、その画像に基づいて該壁面を検査するもの（例えば、特許文献２参照）が提案されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平７−３２４９１９号公報
【特許文献２】
特開平１１−２２９８００号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
リニアモータ駆動車両用のリアクションプレートや、レールを固定する調整板の締付けボルト等は、通常、人が巡回して目視検査を行っている。
人が巡回して目視検査を行う場合、多くの時間が必要となる。また、巡回が行われるのは、鉄道などの営業時間帯外であるため、時間的な制約もある。
自動的に検査を行うことも考えられるが、自動検査装置では十分な精度が得られないため、検査を完全に自動化することができない場合も多い。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑み創案されたものであり、リニアモータ駆動車両用リアクションプレート等の配列構造物の画像を記録し、各配列構造物の画像のうちで、異常の可能性があるものを選択的に検査者に提示して、検査業務の効率化を図ることができる配列構造物の検査方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、走行レールに沿って所定の間隔で配列する構造物を検査する方法であって、前記走行レールを走行する検査車両に取り付けられた撮像手段によって前記各構造物を撮影するステップと、撮影された画像を記録するステップと、前記記録された画像を処理して、異常の可能性がある画像を検出するステップと、前記異常のある画像を表示手段に表示するステップと、を含むことを特徴としている。
【０００７】
前記構造物がリニアモータ車両に使用されるリアクションプレートである場合、前記構造物を撮影するステップは、前記各リアクションプレートの端を検出するステップと、前記端を基準とする前記検査車両の移動距離を検出するステップと、前記移動距離、および前記リアクションプレートにおける溶接部の位置の情報に基づいて、前記溶接部が含まれる画像のみを撮影するステップと、を含み、前記異常の可能性がある画像を検出するステップは、前記溶接部が含まれる画像を処理して、該溶接部のみの画像を検出するステップと、前記溶接部のみの画像を処理して、該溶接部の欠陥の可能性を示す部分を検出するステップと、を含むことができる。
【０００８】
前記構造物を撮影するステップは、前記リアクションプレートの上面と側面の明るさが異なるように、かつ、該側面と前記リアクションプレートが溶接された台座の上面の明るさが異なるように前記リアクションプレートの上方から照明するステップを含み、前記溶接部のみの画像を検出するステップは、前記溶接部が含まれる画像に対して、輝度が高い部分から低い部分への変化部を検出する画像処理、および輝度が低い部分から高い部分への変化部を検出する画像処理を実行して、前記画像中の溶接部を特定するステップを含み、前記溶接部の欠陥の可能性を示す部分を検出するステップは、前記溶接部のみの画像に対して、輝度が低い部分の周辺に輝度が高い部分がある部分を検出する画像処理を実行して、前記欠陥の可能性がある部分をサーチするステップを含むことができる。
【０００９】
前記構造物が、前記走行レールを固定するための調整板、および、該調整板を締め付けるボルトである場合、前記異常の可能性がある画像を検出するステップは、前記記録された画像中における前記ボルトの位置をパターンマッチングにより同定するステップと、前記記録された画像中における前記調整板のパターンの姿勢角変化量をパターンマッチングにより計測し、前記姿勢角変化量を所定の閾値と比較して、該調整板に係るボルトの緩みを検出するステップと、を含むことができる。
【００１０】
前記各構造物を撮影するステップは、前記調整板およびボルトを含む前記走行レールの画像が連続的に得られるように実行されることが望ましい。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明に係る配列構造物の検査方法の実施の形態について説明する。
図１において、画像収集ステップＳ１では、撮像装置を取り付けた後述の検査車両を走行させて、検査すべき配列構造物の画像を自動で収録する。次の画像解析ステップＳ２では、収集した画像を画像処理装置で処理して、検査個所に異常の可能性がある画像を自動で選択し、この選択した異常候補画像を再編集する。さらに、異常判断ステップＳ３では、ステップＳ２で得た異常候補画像を再生表示して、検査員に提示する。
【００１２】
画像収集ステップ１０１では、図２に示す画像収集装置が用いられる。この画像収集装置は、後述のリアクションプレートの溶接部を撮影する視覚認識手段、例えばＴＶカメラ１と、リアクションプレートの溶接部を照らす光源２と、該リアクションプレートの端を検出するレーザ距離センサ３と、走行レール走行車両（以下、検査車両という）８の移動量を検出するために、該検査車両８の車輪８ａに取り付けたロータリエンコーダ４と、映像の記録を制御する撮影制御部５と、画像記録媒体７を内蔵する画像記録部６等とを備えている。なお、上記画像収集装置を構成する各要素は、検査車両８に搭載されている。
【００１３】
次に、画像収集ステップ１０１において実行される上記画像収集装置の動作について説明する。
図４において、配列構造体たるリアクションプレート１１は、リニアモータ駆動車両の２次側導体であり、該車両および上記検査車両８が走行する左右の走行レール１３間に該走行レール１３に沿って所定の間隔で配列されている。このリアクションプレート１１は、その左右側面を台座１４の上面に溶接することによって該台座１１の上面に固定されている。リアクションプレート１１の溶接部１２は、通常、走行レール１３に沿った方向に１０箇所以上間歇的に形成されるが、図４では、煩雑化を避けるために２つの溶接部１２を示してある。
【００１４】
図２に示した撮影制御部５は、リアクションプレート１１の溶接部１２の画像のみを撮影するため、カメラ１の視野に溶接部１２が入っているときにのみ撮影トリガ信号を画像記録部６に送る。この撮影トリガ信号は、次のようにして生成される。
【００１５】
撮影制御部５の構成を示す図３において、設定器１５は、検査開始の時に検査車両８が存在するリアクションプレート１１の番号（検査開始リアクションプレートの番号）、および該検査車両８の進行方向（順廻り、逆廻り）を検査作業前に予め設定するものである。この設定器１５の出力は、前記レーザ距離センサ３およびロータリエンコーダ４の各出力とともにトリガ信号発生部１７に取り込まれる。記録媒体１８は、リアクションプレート１１の敷設順および該リアクションプレート１１内での各溶接部１２の位置を予め撮影タイミングデータとして格納している。
【００１６】
レーザ距離センサ３は、レーザ光の光軸がリアクションプレート１１の上面に対して垂直になるような姿勢で検査車両８に取付けられている。したがって、リアクションプレート１１の上方を通過する際には、該８リアクションプレート１１の上面までの距離を、また、隣接する２つのリアクションプレート１１の境界部の空間上を通過する際には、地面までの距離（リアクションプレート１１の上面までの距離より大きい）を検出する。
一方、ロータリエンコーダ４は、検査車両８の移動距離に対応した数のパルス信号を出力する。
【００１７】
そこで、トリガ信号発生部１７は、レーザ距離センサ３で検出される上記各距離の相違に基づいてリアクションプレート１１の端を検出するとともに、ロータリエンコーダ４の出力に基づいて、リアクションプレート１１の端が検出されてからの検査車両８の移動距離を検出する。そして、この検出された移動距離、上記検査車両８の進行方向、上記検査開始リアクションプレート１１の番号、上記検査車両８の進行方向、および該リアクションプレート１１における溶接部１２の位置に基づいて、該リアクションプレート１１の溶接部１２をカメラ１で撮影し得るタイミングを判断し、その判断時点で撮影トリガ信号を生成する。
【００１８】
このように、トリガ信号発生部１７は、カメラ１の視野に溶接部１２が入っているタイミングで撮影トリガ信号を生成するので、カメラ１が該溶接部１２を含む図６に示すような画像を撮影することになる。この溶接部１２を含む画像は、検査開始リアクションプレート１１の番号と、このリアクションプレート１１における上記溶接部１２の位置とを示す情報と共に図２に示した画像記録媒体７に転送されて記憶される。
【００１９】
以後、同様にして、検査開始リアクションプレート１１の次の溶接部１２を含む画像が撮影される。そして、検査開始リアクションプレート１１の各溶接部１２に係る画像の撮影が終了すると、次のリアクションプレート１１の各溶接部１２に係る画像の撮影が実行される。この結果、画像記録媒体７には、個々のリアクションプレート１１の各溶接部１２に係る画像が、それらの位置を示す情報（対応するリアクションプレート１１の番号等）と共に蓄積されることになる。
【００２０】
ところで、図５に示すように、リアクションプレート１１の溶接部１２のビード上面の傾斜角は略４５°である。カメラ１は、溶接部１２を斜め上方から視野に入れるように、その光軸が４５°傾斜する形態で配設され、また、光源２は、溶接部１２をその直上から照明するように配設されている。
なお、図５には、リアクションプレート１１の一側の溶接部１２を撮像するためのカメラ１および光源２のみしか示していないが、検査車両８には、リアクションプレート１１の他側の溶接部１２を撮像するためのカメラ１および光源２も配設されている。
【００２１】
図６は、上記のようなカメラ１および光源２の配置下において得られる上記溶接部を含む画像、つまり、上記画像記録媒体７に記憶される画像を示している。前記画像解析ステップ１０２における画像解析は、この画像記録媒体（携帯可能な記憶媒体である）７に記憶されている画像に基づいて、画像解析装置２０（検査車両８とは分離した地上の設備である）により実行される。以下、この画像解析について説明する。
【００２２】
図６において、リアクションプレート１１の側面の画像は照明の影響が少ないことから、その輝度がその他の部分の輝度よりも低くなる。そこで、画像解析装置２０は、画像中のある範囲を対象として、範囲上部の画素の輝度が高く、範囲下部の輝度が低い範囲を検出する一般的な画像処理フィルタを用いて、リアクションプレート１１の上面と該リアクションプレート１１の側面との境界線Ｂ１を検出する。
【００２３】
一方、リアクションプレート１１の側面の画像の上下方向の長さはほぼ一定であるので、該側面と台座１４との境界線は、上記境界線Ｂ１から所定距離（上記側面の画像の上下方向の長さに略相当する距離）だけ下方に寄った位置を中心とするある範囲Ｂ２内に存在する。
【００２４】
そこで、画像解析装置２０は、画像中のある範囲を対象とし、範囲上部の画素の輝度が低く、範囲下部の輝度が高い範囲を検出する一般的な画像処理フィルタを上記範囲Ｂ２において適用し、リアクションプレート１１の側面と台座１４との境界線を検出する。そして、範囲Ｂ２内における上下方向にある幅を持った画像部分（リアクションプレート１１の側面と台座部の境界線とはみなされない部分）を溶接部であると認識する。
【００２５】
次に、画像解析装置２０は、上記検出された溶接部において、ある範囲を対象とし、範囲中央部の画素の輝度が低く、範囲上部と下部の輝度が高い範囲を検出する画像処理フィルタを用いて溶接部１５の欠陥候補をサーチする。つまり、溶接部に欠陥がある場合に、上記フィルタの出力が高くなるので、このフィルタの出力に対する欠陥判定用の閾値を設定し、このフィルタの出力が該閾値以上のときに該当溶接部の画像を欠陥候補と認定する。
【００２６】
このとき用いるフィルタとしては、たとえば、（水平方向の位置、　垂直方向の位置）＝（ｗ，ｈ）　の画素の輝度値　Ｉ（ｗ、ｈ）　を、下式を用いて変換するものである。
【数１】

Figure 2004132881
なお、このフィルタは、５×１９の水平方向ラプラスフィルタの変形である。ここで、フィルタの大きさを示す５×１９などの値は、検出したい欠陥の大きさやカメラの視野によって適宜変更される。
【００２７】
図１に示した異常判断ステップ１０３では、画像解析ステップ１０２において欠陥候補とされた溶接部のある画像のみが適宜な表示装置２１に選択的に表示される。そこで、検査者は、表示された画像に基づいて最終的な欠陥の有無を目視によって判断する。
上記したように、この実施の形態によれば、異常の可能性がある画像（異常候補画像）を自動的に選択して検査者に提示することができるので、検査業務の効率化を図りながら、目視による信頼性の高い検査結果を得ることが可能になる。
【００２８】
次に、前記走行レール１３を固定する締め付けボルトの緩み検査について説明する。このボルトの緩み検査に際しては、図２に示すＴＶカメラ２３および光源２４が検査車両８に取付けられる。
このボルトの緩み検査の手順は、図１に示す手順と同様である。また、このボルトの緩み検査には、図２に示した前述の画像収集装置が用いられる。
【００２９】
画像収集ステップ１０１において、撮影制御部５のトリガ信号発生部７（図３参照）は、走行レール１３の全てを撮影するためのトリガ信号を発生する。すなわち、図７に示すように、例えば、Ｎ＋１回目の撮影時のカメラ２３の視野がＮ回目の撮影時のカメラ２３の視野に一部重なるような位置に検査車両８があるタイミングでトリガ信号を生成する。
このようなトリガ信号は、ロータリエンコーダ４の出力に基づいて得られる検査車両８の移動距離と、予め設定されたカメラ２３の視野の大きさとに基づいて生成することができる。
トリガ信号発生部７は、上記のトリガ信号に基づいて得られる画像、つまり、走行レール１３と、後述の締め付けボルト２５および調整板２６を含む画像を前記画像記録媒体７に記憶させる。
【００３０】
画像解析ステップ１０２では、締め付けボルト２５が緩むとその下の調整板２６（押さえ板）が正常な位置からずれることを利用して該締め付けボルト２５の緩みを検出する。
画像解析装置２０（図２参照）は、まず、調整板２６の位置を同定するため、予め記録したボルト２５のパターンに基づいて該ボルト２５の位置をパターンマッチングにより同定する。その後、ボルト２５の周辺の調整板２６について、予め記録した調整板２６の画像パターンとのパターンマッチングを実行し、該調整板２６の正常な姿勢からのずれ角（姿勢角変化量）を計測する。
【００３１】
すなわち、図８（ａ）に示す正常な姿勢の調整板２６の画像パターンを異なる角度回転させることによって得られる複数の参照画像パターンを予め形成し、これらの画像パターンと、比較対象である調整板の画像とのパターンマッチングを実行する。そして、例えば、図８（ｂ）に示す調整板の画像に最も一致する参照画像パターンが図８（ｃ）に示すパターンであった場合、このパターの回転角を撮影された調整板２６のずれ角として検出する。
画像解析装置２０は、上記ずれ角が所定の閾値より大きい場合に、締め付けボルト２５が緩んでいると判断する。
【００３２】
異常判断ステップ１０３では、画像解析ステップ１０２において緩みがあると判断されたボルト２５の画像のみが表示装置２１に選択的に表示される。そこで、検査者は、表示された画像に基づいてボルトの緩みの有無を最終的に判断する。
なお、本発明は、上記リアクションプレート１１や、調整板の締付けボルト２５の検査に限定されず、走行レールに沿って所定の間隔で配列する他の構造物、例えばＰＣ製枕木等の検査にも適用することができる。
【００３３】
【発明の効果】
本発明に係る配列構造物の検査方法によれば、異常の可能性がある画像のみを提示するので、自動検査装置では十分な検査精度が得られない場合でも、信頼性の高い検査結果を効率的に得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る検査方法の手順を示す流れ図である。
【図２】画像収集に用いる装置の一構成を示す模式図である。
【図３】撮影トリガ信号の生成手段を説明するブロック図である。
【図４】検査される配列構造物の一例であるリアクションプレートを平面的に示す模式図である。
【図５】リアクションプレートに対する撮像装置の位置関係を表す模式図である。
【図６】リアクションプレートの撮影画像を示す模式図である。
【図７】検査される配列構造物の他の例であるリアクションプレートを平面的に示す模式図である。
【図８】調整板のずれ角の計測法を説明する模式図である。
【符号の説明】
１　カメラ
２　光源
３　レーザ距離センサ
４　ロータリエンコーダ
５　撮影制御部
６　画像記録部
７　画像記録媒体
８　台車
９　カメラ
１０　光源
１１　リアクションプレート
１２　溶接部
１３　走行レール
１４　台座
１５　設定器
１８　記録媒体
２０　画像解析装置
２１　表示器
２３　カメラ
２４　光源
２５　締め付けボルト
２６　調整板[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a structure arranged at predetermined intervals along a traveling rail, for example, a structure around a traveling rail such as a railway or a new transportation system (a reaction plate for a linear motor driven vehicle, an adjustment plate for fixing a rail, etc.) Inspection of tightening bolts, etc.).
[0002]
[Prior art]
As an apparatus for inspecting a structure around a traveling rail, an apparatus for photographing a rail with an imaging unit and inspecting a seam of the rail based on the image (for example, see Patent Document 1), or an imaging unit for a tunnel wall surface. A device that captures an image and inspects the wall based on the image (for example, see Patent Document 2) has been proposed.
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-7-324919 [Patent Document 2]
JP-A-11-229800
[Problems to be solved by the invention]
A reaction plate for a linear motor-driven vehicle, a tightening bolt of an adjustment plate for fixing a rail, and the like are usually inspected visually by a person traveling around.
When a person performs a visual inspection while traveling, a lot of time is required. In addition, since the patrol is performed outside business hours of a railway or the like, there is a time restriction.
Although it is conceivable to perform the inspection automatically, it is often not possible to completely automate the inspection because the automatic inspection device cannot provide sufficient accuracy.
[0005]
The present invention has been made in view of such a problem, and records an image of an array structure such as a reaction plate for a linear motor drive vehicle, and among the images of each array structure, a possibility of abnormality is recorded. An object of the present invention is to provide a method of inspecting an arrayed structure that can selectively present a certain object to an inspector and improve the efficiency of inspection work.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The present invention is a method for inspecting a structure arranged at a predetermined interval along a traveling rail, wherein an image of each of the structures is taken by an imaging unit attached to an inspection vehicle traveling on the traveling rail, Recording a captured image, processing the recorded image to detect a potentially abnormal image, and displaying the abnormal image on display means. It is characterized by.
[0007]
When the structure is a reaction plate used in a linear motor vehicle, the step of photographing the structure includes the steps of detecting an end of each of the reaction plates, and a moving distance of the inspection vehicle with respect to the end. Detecting, based on information on the movement distance and the position of the welded portion in the reaction plate, capturing only an image including the welded portion, wherein the image having the possibility of the abnormality is included. Detecting the image including the welded portion, and detecting the image of only the welded portion, and processing the image only of the welded portion to determine the possibility of a defect in the welded portion. Detecting the indicated portion.
[0008]
The step of photographing the structure is performed such that the brightness of the upper surface and the side surface of the reaction plate is different, and the brightness of the upper surface of the pedestal to which the side plate and the reaction plate are welded is different. Including illuminating from above, the step of detecting an image of only the welded portion includes, in the image including the welded portion, image processing of detecting a change portion from a high-luminance portion to a low-luminance portion, and a luminance process. Performing image processing to detect a changed portion from a low portion to a high portion, including a step of identifying a welded portion in the image, and detecting a portion indicating a possibility of a defect in the welded portion, For the image of only the welded portion, image processing is performed to detect a portion having a high brightness portion around a low brightness portion, and the portion having the possibility of the defect is executed. Can be a comprising the step of search.
[0009]
When the structure is an adjustment plate for fixing the traveling rail, and a bolt for tightening the adjustment plate, the step of detecting an image having a possibility of the abnormality includes the step of detecting the image in the recorded image. Identifying the position of the bolt by pattern matching, measuring the amount of change in the attitude angle of the pattern of the adjustment plate in the recorded image by pattern matching, comparing the amount of change in the attitude angle with a predetermined threshold, Detecting the looseness of the bolt related to the adjustment plate.
[0010]
Preferably, the step of photographing each of the structures is performed so that images of the traveling rail including the adjustment plate and the bolt are continuously obtained.
[0011]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of a method for inspecting an arrayed structure according to the present invention will be described with reference to the drawings.
In FIG. 1, in an image collection step S1, an inspection vehicle, to which an imaging device is attached, described below is driven to automatically record an image of an array structure to be inspected. In the next image analysis step S2, the collected images are processed by the image processing apparatus, an image having a possibility of abnormality at the inspection location is automatically selected, and the selected abnormal candidate image is re-edited. Further, in the abnormality determination step S3, the abnormality candidate image obtained in step S2 is reproduced and displayed, and presented to the inspector.
[0012]
In the image collection step 101, the image collection device shown in FIG. 2 is used. This image collecting apparatus includes a visual recognition means for photographing a welded portion of a reaction plate described later, for example, a TV camera 1, a light source 2 for illuminating the welded portion of the reaction plate, and a laser distance sensor 3 for detecting an end of the reaction plate. A rotary encoder 4 attached to wheels 8a of the inspection vehicle 8 for detecting a moving amount of a traveling rail traveling vehicle (hereinafter referred to as an inspection vehicle) 8, a photographing control unit 5 for controlling recording of video, and an image An image recording unit 6 including a recording medium 7 is provided. In addition, each element constituting the image collection device is mounted on the inspection vehicle 8.
[0013]
Next, the operation of the image collection device executed in the image collection step 101 will be described.
In FIG. 4, a reaction plate 11, which is an array structure, is a secondary conductor of a vehicle driven by a linear motor, and is disposed along a traveling rail 13 between the vehicle and the left and right traveling rails 13 on which the inspection vehicle 8 travels. Are arranged at intervals. The reaction plate 11 is fixed to the upper surface of the pedestal 11 by welding left and right side surfaces thereof to the upper surface of the pedestal 14. The welded portions 12 of the reaction plate 11 are usually formed intermittently at ten or more locations along the traveling rail 13, but FIG. 4 shows two welded portions 12 to avoid complication.
[0014]
Since the photographing control unit 5 shown in FIG. 2 photographs only the image of the welded portion 12 of the reaction plate 11, the photographing trigger signal is transmitted to the image recording unit 6 only when the welded portion 12 is in the field of view of the camera 1. send. This shooting trigger signal is generated as follows.
[0015]
In FIG. 3 showing the configuration of the imaging control unit 5, the setting unit 15 includes a number of the reaction plate 11 where the inspection vehicle 8 is present at the time of starting the inspection (the number of the reaction start reaction plate), and a traveling direction of the inspection vehicle 8 ( Forward rotation and reverse rotation) are set before the inspection work. The output of the setter 15 is taken into the trigger signal generator 17 together with the outputs of the laser distance sensor 3 and the rotary encoder 4. The recording medium 18 stores in advance the order in which the reaction plates 11 are laid and the positions of the welds 12 in the reaction plates 11 as shooting timing data.
[0016]
The laser distance sensor 3 is attached to the inspection vehicle 8 such that the optical axis of the laser beam is perpendicular to the upper surface of the reaction plate 11. Therefore, when passing over the reaction plate 11, the distance to the upper surface of the eight reaction plates 11 is set, and when passing over the space at the boundary between two adjacent reaction plates 11, the distance to the ground is set. (Greater than the distance to the upper surface of the reaction plate 11).
On the other hand, the rotary encoder 4 outputs a number of pulse signals corresponding to the moving distance of the inspection vehicle 8.
[0017]
Therefore, the trigger signal generator 17 detects the end of the reaction plate 11 based on the difference between the distances detected by the laser distance sensor 3 and detects the end of the reaction plate 11 based on the output of the rotary encoder 4. The moving distance of the inspection vehicle 8 after the detection is detected. Then, based on the detected moving distance, the traveling direction of the inspection vehicle 8, the number of the inspection start reaction plate 11, the traveling direction of the inspection vehicle 8, and the position of the welded portion 12 on the reaction plate 11, The timing at which the welded portion 12 of the reaction plate 11 can be photographed by the camera 1 is determined, and a photographing trigger signal is generated at that time.
[0018]
As described above, since the trigger signal generating unit 17 generates the photographing trigger signal at the timing when the welding portion 12 is in the field of view of the camera 1, the camera 1 generates an image including the welding portion 12 as shown in FIG. I will shoot. The image including the welded portion 12 is transferred to the image recording medium 7 shown in FIG. 2 and stored together with the number of the inspection start reaction plate 11 and information indicating the position of the welded portion 12 on the reaction plate 11. .
[0019]
Thereafter, similarly, an image including the next welded portion 12 of the inspection start reaction plate 11 is photographed. Then, when photographing of the image related to each welded portion 12 of the inspection start reaction plate 11 ends, photographing of the image related to each welded portion 12 of the next reaction plate 11 is executed. As a result, the images relating to the respective welded portions 12 of the individual reaction plates 11 are stored in the image recording medium 7 together with information indicating their positions (numbers of the corresponding reaction plates 11 and the like).
[0020]
By the way, as shown in FIG. 5, the inclination angle of the upper surface of the bead of the welded portion 12 of the reaction plate 11 is approximately 45 °. The camera 1 is arranged in such a manner that its optical axis is inclined by 45 ° so that the welded portion 12 is obliquely viewed from above, and the light source 2 is arranged so as to illuminate the welded portion 12 from directly above. Have been.
Although FIG. 5 shows only the camera 1 and the light source 2 for imaging the welded portion 12 on one side of the reaction plate 11, the inspection vehicle 8 includes the welded portion 12 on the other side of the reaction plate 11. A camera 1 and a light source 2 for capturing an image of the camera are also provided.
[0021]
FIG. 6 shows an image including the welding portion obtained under the arrangement of the camera 1 and the light source 2 as described above, that is, an image stored in the image recording medium 7. The image analysis in the image analysis step 102 is performed based on the image stored in the image recording medium (a portable storage medium) 7 based on an image analysis device 20 (a facility on the ground separated from the inspection vehicle 8). There is). Hereinafter, this image analysis will be described.
[0022]
In FIG. 6, since the image on the side surface of the reaction plate 11 is less affected by illumination, its luminance is lower than the luminance of other parts. Therefore, the image analysis device 20 uses a general image processing filter that detects a range in which the brightness of the pixels in the upper part of the range is high and the brightness in the lower part of the range is low, for a certain range in the image. A boundary line B1 between the upper surface and the side surface of the reaction plate 11 is detected.
[0023]
On the other hand, since the vertical length of the image of the side surface of the reaction plate 11 is substantially constant, the boundary between the side surface and the pedestal 14 is a predetermined distance from the boundary line B1 (the vertical length of the image of the side surface). (A distance substantially equivalent to the above) exists in a certain range B2 centered on a position shifted downward by a distance.
[0024]
Therefore, the image analysis device 20 applies a general image processing filter for detecting a range in which the brightness of the pixel in the upper part of the range is low and the brightness in the lower part of the range is high in the range B2, targeting a certain range in the image, A boundary between the side surface of the reaction plate 11 and the pedestal 14 is detected. Then, an image portion having a certain width in the vertical direction in the range B2 (a portion that is not regarded as a boundary between the side surface of the reaction plate 11 and the pedestal portion) is recognized as a welded portion.
[0025]
Next, the image analysis device 20 uses an image processing filter that detects a range in which the brightness of the pixel in the center of the range is low and the brightness of the upper and lower portions of the range is high in a certain range in the detected welded portion. To search for defect candidates in the welded portion 15. That is, when the weld has a defect, the output of the filter becomes high. Therefore, a threshold value for determining the defect with respect to the output of the filter is set. Are identified as defect candidates.
[0026]
The filter used at this time is, for example, a filter that converts the luminance value I (w, h) of the pixel of (horizontal position, vertical position) = (w, h) using the following expression.
(Equation 1)
Figure 2004132881
This filter is a modification of a 5 × 19 horizontal Laplace filter. Here, a value such as 5 × 19 indicating the size of the filter is appropriately changed depending on the size of the defect to be detected and the field of view of the camera.
[0027]
In the abnormality determination step 103 shown in FIG. 1, only an image including a welded part which is a defect candidate in the image analysis step 102 is selectively displayed on an appropriate display device 21. Therefore, the inspector visually determines whether or not there is a final defect based on the displayed image.
As described above, according to this embodiment, it is possible to automatically select an image having a possibility of abnormality (abnormality candidate image) and present it to the inspector, thereby improving the efficiency of inspection work. In addition, it is possible to obtain a highly reliable inspection result by visual observation.
[0028]
Next, a description will be given of an inspection of a tightening bolt for fixing the traveling rail 13 for looseness. At the time of the bolt looseness inspection, the TV camera 23 and the light source 24 shown in FIG.
The procedure for the bolt looseness inspection is the same as the procedure shown in FIG. The above-described image collection device shown in FIG. 2 is used for the bolt looseness inspection.
[0029]
In the image collecting step 101, the trigger signal generating section 7 (see FIG. 3) of the photographing control section 5 generates a trigger signal for photographing the entire traveling rail 13. That is, as shown in FIG. 7, for example, a trigger signal is generated at a timing when the inspection vehicle 8 is at a position where the field of view of the camera 23 at the time of the (N + 1) th photographing partially overlaps the field of view of the camera 23 at the time of the Nth photographing. Generate.
Such a trigger signal can be generated based on the moving distance of the inspection vehicle 8 obtained based on the output of the rotary encoder 4 and the size of the field of view of the camera 23 set in advance.
The trigger signal generating section 7 causes the image recording medium 7 to store an image obtained based on the above trigger signal, that is, an image including the traveling rail 13, a tightening bolt 25 and an adjustment plate 26 described below.
[0030]
In the image analysis step 102, the loosening of the tightening bolt 25 is detected by utilizing the fact that when the tightening bolt 25 is loosened, the adjustment plate 26 (pressing plate) thereunder shifts from a normal position.
First, the image analysis device 20 (see FIG. 2) identifies the position of the adjustment plate 26 by pattern matching based on the previously recorded pattern of the bolt 25 in order to identify the position of the adjustment plate 26. Thereafter, pattern adjustment is performed on the adjustment plate 26 around the bolt 25 with an image pattern of the adjustment plate 26 recorded in advance, and a deviation angle (posture angle change amount) from the normal posture of the adjustment plate 26 is measured. .
[0031]
That is, a plurality of reference image patterns obtained by rotating the image pattern of the adjustment plate 26 in the normal posture shown in FIG. 8A by different angles are formed in advance, and these image patterns are compared with the adjustment plate to be compared. Execute pattern matching with the image of. Then, for example, when the reference image pattern that best matches the image of the adjustment plate shown in FIG. 8B is the pattern shown in FIG. Detect as corners.
The image analysis device 20 determines that the tightening bolt 25 is loose when the deviation angle is larger than a predetermined threshold.
[0032]
In the abnormality determination step 103, only the image of the bolt 25 determined to be loose in the image analysis step 102 is selectively displayed on the display device 21. Therefore, the inspector finally determines whether or not the bolt is loose based on the displayed image.
The present invention is not limited to the inspection of the reaction plate 11 and the tightening bolts 25 of the adjustment plate, but is also applicable to inspection of other structures arranged at predetermined intervals along the traveling rail, for example, PC sleepers and the like. Can be applied.
[0033]
【The invention's effect】
According to the method for inspecting an arrayed structure according to the present invention, only images having a possibility of abnormality are presented, so even when the automatic inspection apparatus cannot obtain sufficient inspection accuracy, highly reliable inspection results can be efficiently obtained. Can be obtained.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a flowchart showing a procedure of an inspection method according to the present invention.
FIG. 2 is a schematic diagram showing one configuration of an apparatus used for image collection.
FIG. 3 is a block diagram illustrating a generation unit of a shooting trigger signal.
FIG. 4 is a schematic plan view showing a reaction plate as an example of an array structure to be inspected.
FIG. 5 is a schematic diagram illustrating a positional relationship of an imaging device with respect to a reaction plate.
FIG. 6 is a schematic diagram showing a captured image of a reaction plate.
FIG. 7 is a schematic plan view showing a reaction plate as another example of the array structure to be inspected.
FIG. 8 is a schematic diagram illustrating a method of measuring a shift angle of an adjustment plate.
[Explanation of symbols]
REFERENCE SIGNS LIST 1 camera 2 light source 3 laser distance sensor 4 rotary encoder 5 shooting control unit 6 image recording unit 7 image recording medium 8 carriage 9 camera 10 light source 11 reaction plate 12 welding unit 13 traveling rail 14 pedestal 15 setting unit 18 recording medium 20 image analysis device 21 Display 23 Camera 24 Light source 25 Tightening bolt 26 Adjustment plate

Claims (5)

走行レールに沿って所定の間隔で配列する構造物を検査する方法であって、
前記走行レールを走行する検査車両に取り付けられた撮像手段によって前記各構造物を撮影するステップと、
撮影された画像を記録するステップと、
前記記録された画像を処理して、異常の可能性がある画像を検出するステップと、
前記異常のある画像を表示手段に表示するステップと、
を含むことを特徴とする配列構造物の検査方法。A method for inspecting structures arranged at predetermined intervals along a traveling rail,
Imaging each of the structures by imaging means attached to the inspection vehicle traveling on the traveling rail,
Recording the captured image;
Processing the recorded image to detect a potentially abnormal image;
Displaying the abnormal image on display means;
A method for inspecting an arrayed structure, comprising: 前記構造物がリニアモータ車両に使用されるリアクションプレートであり、
前記構造物を撮影するステップは、
前記各リアクションプレートの端を検出するステップと、
前記端を基準とする前記検査車両の移動距離を検出するステップと、
前記移動距離、および前記リアクションプレートにおける溶接部の位置の情報に基づいて、前記溶接部が含まれる画像のみを撮影するステップと、
を含み、
前記異常の可能性がある画像を検出するステップは、
前記溶接部が含まれる画像を処理して、該溶接部のみの画像を検出するステップと、
前記溶接部のみの画像を処理して、該溶接部の欠陥の可能性を示す部分を検出するステップと、
を含むことを特徴とする請求項１に記載の配列構造物の検査方法。The structure is a reaction plate used in a linear motor vehicle,
Photographing the structure,
Detecting an end of each of the reaction plates;
Detecting a moving distance of the inspection vehicle with respect to the end,
Based on the information of the position of the welding portion in the movement distance and the reaction plate, a step of taking only an image including the welding portion,
Including
The step of detecting an image that may be abnormal includes:
Processing an image including the welded portion, and detecting an image of only the welded portion;
Processing the image of the weld only, to detect a portion indicating the possibility of a defect in the weld,
The method for inspecting an arrayed structure according to claim 1, comprising: 前記構造物を撮影するステップは、
前記リアクションプレートの上面と側面の明るさが異なるように、かつ、該側面と前記リアクションプレートが溶接された台座の上面の明るさが異なるように前記リアクションプレートの上方から照明するステップを含み、
前記溶接部のみの画像を検出するステップは、
前記溶接部が含まれる画像に対して、輝度が高い部分から低い部分への変化部を検出する画像処理、および輝度が低い部分から高い部分への変化部を検出する画像処理を実行して、前記画像中の溶接部を特定するステップを含み、
前記溶接部の欠陥の可能性を示す部分を検出するステップは、
前記溶接部のみの画像に対して、輝度が低い部分の周辺に輝度が高い部分がある部分を検出する画像処理を実行して、前記欠陥の可能性がある部分をサーチするステップを含むことを特徴とする請求項２に記載の配列構造物の検査方法。Photographing the structure,
Illuminating from above the reaction plate such that the brightness of the upper surface and the side surface of the reaction plate is different, and the brightness of the upper surface of the pedestal to which the side surface and the reaction plate are welded is different,
The step of detecting an image of only the weld portion,
For the image including the welded portion, performing image processing to detect a changed portion from a high brightness portion to a low portion, and performing image processing to detect a changed portion from a low brightness portion to a high portion, Identifying a weld in the image,
Detecting a portion indicating the possibility of a defect in the weld,
The image of the welded portion alone includes a step of performing image processing for detecting a portion having a high luminance portion around a low luminance portion to search for a portion having the possibility of the defect. 3. The method for inspecting an arrayed structure according to claim 2, wherein: 前記構造物が、前記走行レールを固定するための調整板、および、該調整板を締め付けるボルトであり、
前記異常の可能性がある画像を検出するステップは、
前記記録された画像中における前記ボルトの位置をパターンマッチングにより同定するステップと、
前記記録された画像中における前記調整板のパターンの姿勢角変化量をパターンマッチングにより計測し、前記姿勢角変化量を所定の閾値と比較して、該調整板に係るボルトの緩みを検出するステップと、
を含むことを特徴とする請求項１に記載の配列構造物の検査方法。The structure is an adjustment plate for fixing the traveling rail, and a bolt for tightening the adjustment plate,
The step of detecting an image that may be abnormal includes:
Identifying the position of the bolt in the recorded image by pattern matching,
Measuring the amount of change in the attitude angle of the pattern of the adjustment plate in the recorded image by pattern matching, comparing the amount of change in the attitude angle with a predetermined threshold, and detecting loosening of the bolts related to the adjustment plate When,
The method for inspecting an arrayed structure according to claim 1, comprising: 前記各構造物を撮影するステップは、前記調整板およびボルトを含む前記走行レールの画像が連続的に得られるように実行されることを特徴とする請求項４に記載の配列構造物の検査方法。The method for inspecting an arrayed structure according to claim 4, wherein the step of photographing each structure is performed such that images of the traveling rail including the adjustment plate and the bolt are continuously obtained. .
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