JP5987758B2 - Program and control device - Google Patents

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Description

本発明は、被制御装置を制御する制御装置に実装されるプログラム及びそのプログラムを実装した制御装置に関する。   The present invention relates to a program implemented in a control device that controls a controlled device and a control device that implements the program.

従来、車両の前方バンパ、後方バンパ等に配置された複数の障害物検知センサとそれらセンサを制御する制御装置とがバスに接続され、各センサにより車両周辺の障害物を検知する車両用ソナーシステムが知られている(例えば特許文献1参照)。この種のシステムでは、制御装置が各センサの配置位置を特定するためにセンサごとにIDを持つ必要があるが、生産管理やコスト面からセンサ品番を分けないのが望ましい。そのため、特許文献1のシステムでは、各センサ間でセンサ品番を共通にしつつ、システム起動時に、制御装置が、制御装置に近いセンサから順にバスを介して各センサの配置位置に応じたIDを設定している。この際、各センサは、IDが設定される順に、つまり制御装置に近いセンサから順に、電源(バス)にデイジーチェーンで接続されるように構成されている。   Conventionally, a vehicle sonar system in which a plurality of obstacle detection sensors arranged in a front bumper, a rear bumper, etc. of a vehicle and a control device for controlling these sensors are connected to a bus and each vehicle detects obstacles around the vehicle. Is known (see, for example, Patent Document 1). In this type of system, it is necessary for the control device to have an ID for each sensor in order to specify the position of each sensor, but it is desirable not to divide the sensor product number from the viewpoint of production management and cost. Therefore, in the system of Patent Document 1, while the sensor part number is made common among the sensors, the control device sets IDs corresponding to the arrangement positions of the sensors via the bus in order from the sensor closest to the control device when the system is started. doing. At this time, each sensor is configured to be connected in a daisy chain to a power source (bus) in the order in which IDs are set, that is, in order from the sensor closest to the control device.

また、特許文献1のシステムでは、各センサは配置位置に応じてグループに分けられており、具体的には前方バンパに配置されたセンサのグループと、後方バンパに配置されたセンサのグループとに分けられている。そして、グループごとに電源(電源線)を設けて各電源のオンオフを個別に切り替えることで、グループごとに独立にID設定を行えるようにしている。   Moreover, in the system of patent document 1, each sensor is divided into groups according to the arrangement position, specifically, a sensor group arranged in the front bumper and a sensor group arranged in the rear bumper. It is divided. A power supply (power supply line) is provided for each group, and each power supply is switched on and off individually, so that ID setting can be performed independently for each group.

特開2006−20162号公報JP 2006-16162 A

ところで、上記の車両用ソナーシステムにおいては、顧客ニーズにより、各センサが接続されるバスの本数等のセンサ構成にいくつかのバリエーションがある。センサ構成が異なると、各センサを制御するソフトウェア(プログラム)が異なってくるため、現状では、センサ構成ごとにソフトウェアを用意していた。そのため、システムの仕様変更がある場合には、複数のソフトウェアの全てをメンテナンスしなくてはならず、保守性に劣るという問題点があった。また、将来、センサ構成を拡張する場合には、拡張により追加されたセンサ構成用のソフトウェアを一から設計しなければならず、センサ構成の拡張に柔軟に対応することが困難となっていた。   By the way, in the above-described vehicle sonar system, there are some variations in the sensor configuration such as the number of buses to which each sensor is connected depending on customer needs. Since the software (program) for controlling each sensor differs if the sensor configuration is different, at present, software is prepared for each sensor configuration. For this reason, when there is a change in system specifications, all of the plurality of software must be maintained, resulting in poor maintainability. In the future, when the sensor configuration is expanded, software for the sensor configuration added by the expansion must be designed from the beginning, and it has been difficult to flexibly cope with the expansion of the sensor configuration.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、車両用ソナーシステムのように、被制御装置と制御装置とがバスで接続されてバスの本数等のシステム構成にいくつかのバリエーションがあるシステムにおける制御装置に実装され、システムの仕様変更やバスの本数などの拡張があったとしても柔軟に対応することができるプログラム及びそのプログラムを実装した制御装置を提供することを課題とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and a system in which a controlled device and a control device are connected by a bus, such as a vehicle sonar system, and there are several variations in the system configuration such as the number of buses. It is an object of the present invention to provide a program that can be flexibly accommodated even if there is a change in system specifications, expansion of the number of buses, and the like, and a control device that implements the program.

本発明者は、車両用ソナーシステムにおけるセンサ構成の各バリエーションでの制御内容を整理してみたところ、システム起動時の各センサへのID設定アルゴリズムはバス数と電源数とで定まる法則性を有することを発見した。すなわち、同一のバスに直列に接続されたグループ(直列グループ群)に対してID設定を行う際には、各グループの電源を順次オンして、電源をオンしたグループのセンサから順にID設定を行う。つまり、同一のバスに複数の電源が設けられたセンサ構成の場合には、各グループ間のID設定が直列的に行われる。一方で、異なるバスに並列に接続されたグループ(並列グループ群)に対してID設定を行う際には、各グループの電源を同時にオンして複数のグループのID設定を並列に行う。つまり、複数のバスが設けられたセンサ構成の場合には、各グループ間のID設定が並列的に行われる。そして、その法則性を利用することでID設定アルゴリズムをセンサ構成にかかわらず汎用化できることを見出し、本発明に至った。   The present inventor tried to organize the control contents in each variation of the sensor configuration in the vehicle sonar system, and the ID setting algorithm for each sensor at the time of starting the system has a law determined by the number of buses and the number of power supplies. I discovered that. That is, when performing ID setting for a group (series group group) connected in series to the same bus, the power of each group is sequentially turned on, and the ID setting is performed in order from the sensor of the group that is powered on. Do. That is, in the case of a sensor configuration in which a plurality of power supplies are provided on the same bus, ID setting between the groups is performed in series. On the other hand, when setting an ID for a group (parallel group group) connected in parallel to different buses, the power supply of each group is simultaneously turned on to set the ID of a plurality of groups in parallel. In other words, in the case of a sensor configuration provided with a plurality of buses, ID setting between groups is performed in parallel. And it discovered that an ID setting algorithm can be generalized irrespective of a sensor structure by utilizing the law property, and came to this invention.

すなわち、本発明のプログラムは、複数の被制御装置及びそれら被制御装置を制御する制御装置が1又は複数のバスに接続され、前記複数の被制御装置は前記バスごとに又は各被制御装置の配置位置に応じてグループに分けられており、前記グループごとに前記制御装置によりオンオフが切り替え可能な電源が前記バスの構成要素として設けられたシステムにおける前記制御装置に実装され、
前記制御装置が、同一の前記バスに直列に接続された複数の前記グループである直列グループ群に対しては、各グループの前記電源を順次オンして、前記電源をオンした前記グループから順に所定処理を実行する一方で、異なる前記バスに並列に接続された複数の前記グループである並列グループ群に対しては、各グループの前記電源を同時にオンして前記所定処理を並列に実行するように前記制御装置を動作させるプログラムであって、
前記所定処理を示したプログラムである単位プログラムが直列及び並列に連なるように配列された構造を有し、前記構造の中で前記単位プログラムが直列に配列された部分は前記直列グループ群に対する処理を示し、前記単位プログラムが並列に配列された部分は前記並列グループ群に対する処理を示し、
前記構造の中で使用する前記単位ブログラムの配列部分が前記バスの数と前記電源の数とに応じて選択されたことを特徴とする。
That is, in the program of the present invention, a plurality of controlled devices and control devices that control the controlled devices are connected to one or a plurality of buses, and the plurality of controlled devices are connected to each bus or each controlled device. It is divided into groups according to the arrangement position, and is mounted on the control device in a system in which a power source that can be switched on and off by the control device for each group is provided as a component of the bus,
For the serial group group that is a plurality of the groups connected in series to the same bus, the control device sequentially turns on the power supply of each group, and sequentially starts from the group in which the power supply is turned on. While executing processing, for the parallel group group that is a plurality of the groups connected in parallel to the different buses, the power of each group is simultaneously turned on to execute the predetermined processing in parallel. A program for operating the control device,
The unit program, which is a program showing the predetermined processing, has a structure arranged so as to be connected in series and in parallel, and a portion of the structure in which the unit programs are arranged in series performs processing for the serial group group. A portion where the unit programs are arranged in parallel indicates processing for the parallel group group;
An arrangement portion of the unit program used in the structure is selected according to the number of buses and the number of power supplies.

このように、本発明のプログラムは、ID設定処理等の所定処理を示した単位プログラムが直列及び並列に連なるように配列された構造を有しており、システム構成(バス数、電源数)に応じて、構造の中で使用する配列部分が選択されている。よって、そのプログラムを制御装置に実装した場合には、制御装置に、システム構成(バス数、電源数)に応じた動作をさせることができるとともに、バス数、電源数にかかわらず上記構造を共通化できる。つまり、バス数、電源数の仕様変更があったとしても上記構造は変更する必要がなく、使用する配列部分を調整(選択)するだけで良い。つまり、システムの仕様変更に柔軟に対応することができる。   As described above, the program of the present invention has a structure in which unit programs indicating predetermined processing such as ID setting processing are arranged in series and in parallel, and has a system configuration (the number of buses and the number of power supplies). Accordingly, the sequence portion to be used in the structure is selected. Therefore, when the program is installed in the control device, the control device can be operated according to the system configuration (the number of buses and the number of power supplies), and the above structure is common regardless of the number of buses and the number of power supplies. Can be That is, even if the specifications of the number of buses and the number of power supplies are changed, the above structure does not need to be changed, and it is only necessary to adjust (select) the array portion to be used. That is, it is possible to flexibly cope with changes in system specifications.

本発明の制御装置は、本発明のプログラムを実装する。これにより、制御装置は、直列グループ群に対しては直列に所定処理を実行でき、並列グループ群に対しては並列に所定処理を実行できる。   The control device of the present invention implements the program of the present invention. Thereby, the control device can execute predetermined processing in series for the serial group group, and can execute predetermined processing in parallel for the parallel group group.

車両用ソナーシステムの構成の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the structure of the sonar system for vehicles. 車両用ソナーシステムの詳細な構成を示した図である。It is the figure which showed the detailed structure of the sonar system for vehicles. センサの内部構成を示した図である。It is the figure which showed the internal structure of the sensor. 図1のセンサ構成におけるECUのROMに実装されるソフトウェアの概念図である。It is a conceptual diagram of the software mounted in ROM of ECU in the sensor structure of FIG. ID設定処理のフローチャートである。It is a flowchart of ID setting processing. 図1のセンサ構成の初期化処理におけるバスの通信状態、各電源のオンオフ状態を示した図である。It is the figure which showed the communication state of the bus | bath in the initialization process of the sensor structure of FIG. 1, and the ON / OFF state of each power supply. 図4のソフトウェア構造の中身を状態遷移図であらわした図である。It is the figure which represented the contents of the software structure of FIG. 4 with the state transition diagram. センサ構成の第1〜第3のバリエーションを示した図である。It is the figure which showed the 1st-3rd variation of a sensor structure. センサ構成の第4〜第6のバリエーションを示した図である。It is the figure which showed the 4th-6th variation of the sensor structure. 第4のバリエーションにおけるECUのROMに実装されるソフトウェアの概念図である。It is a conceptual diagram of the software mounted in ROM of ECU in a 4th variation. 第4のバリエーションのセンサ構成の初期化処理における各バスの通信状態及び各バスの電源のオンオフ状態を示した図である。It is the figure which showed the communication state of each bus | bath in the initialization process of the sensor structure of a 4th variation, and the ON / OFF state of the power supply of each bus | bath. 単位プログラムが4×4のマトリックス状に配列されたソフトウェア構造を有したソフトウェアの概念図である。It is a conceptual diagram of software having a software structure in which unit programs are arranged in a 4 × 4 matrix.

以下、本発明の実施形態を図面を参照しながら説明する。図1は、車両周辺の障害物を検知する車両用ソナーシステムの構成の一例を示した図である。図1の車両用ソナーシステム100は、車両1に搭載されており、車両1の車体面の各位置に搭載された複数のセンサ4(411〜424)と、それらセンサ4を制御するECU2と、各センサ4及びECU2が接続された1本のバス3とを備えている。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a configuration of a vehicle sonar system that detects an obstacle around a vehicle. A vehicle sonar system 100 in FIG. 1 is mounted on a vehicle 1. A plurality of sensors 4 (411 to 424) mounted at positions on a vehicle body surface of the vehicle 1, an ECU 2 that controls the sensors 4, Each sensor 4 and one bus 3 to which the ECU 2 is connected are provided.

図2は、車両用ソナーシステム100の詳細な構成を示している。図2に示すように、バス3は、ECU2と各センサ4の間でIDを含む各種データの送受信が行われる通信線31と、車載バッテリの+B端子に接続された電源線32と、グランドに接続されたGND線33とから構成されている。なお、電源線32及びGND線33により、各センサ4に電力が供給される。バス3は、図1に示すように、車両1の前方バンパ11と後方バンパ12との間に亘って配設されている。そして、前方バンパ11の位置(厳密には前側の両コーナー)にて2つのセンサ411、412がバス3に接続され、後方バンパ12の位置(厳密には後側の両コーナー、及びそれらコーナー間の位置)にて4つのセンサ421〜424がバス3に接続されている。   FIG. 2 shows a detailed configuration of the vehicle sonar system 100. As shown in FIG. 2, the bus 3 includes a communication line 31 through which various data including IDs are transmitted and received between the ECU 2 and each sensor 4, a power line 32 connected to the + B terminal of the in-vehicle battery, and a ground. It is composed of a connected GND line 33. Note that power is supplied to each sensor 4 through the power supply line 32 and the GND line 33. As shown in FIG. 1, the bus 3 is disposed between the front bumper 11 and the rear bumper 12 of the vehicle 1. Two sensors 411 and 412 are connected to the bus 3 at the position of the front bumper 11 (strictly, both front corners), and the position of the rear bumper 12 (strictly, both the rear corners and between the corners). ), Four sensors 421 to 424 are connected to the bus 3.

前方バンパ11に搭載された2つのセンサ411、412を第1グループ41、後方バンパ12に搭載された4つのセンサ421〜424を第2グループ42として、バス3の電源線32は、それらグループ41、42ごとに設けられている。すなわち、図2に示すように、電源線32は、第1グループ41に電源を供給するための第1電源線321と、第2グループ42に電源を供給するための第2電源線322とを有する。   The two sensors 411 and 412 mounted on the front bumper 11 are defined as the first group 41, the four sensors 421 to 424 mounted on the rear bumper 12 are defined as the second group 42, and the power line 32 of the bus 3 is connected to the group 41. , 42 are provided. That is, as shown in FIG. 2, the power supply line 32 includes a first power supply line 321 for supplying power to the first group 41 and a second power supply line 322 for supplying power to the second group 42. Have.

図1に示すように、ECU2は、第1グループ41と第2グループ42の間の位置にてバス3に接続されている。そのECU2は、図2に示すように、コントローラ21、電源スイッチSW1、SW2を備えている。コントローラ21は、CPU、ROM、RAM等から構成されたコンピュータであり、車両1のイグニッションスイッチ(IG)を介して、車載バッテリの+B端子に接続されている。そして、コントローラ21は、その車載バッテリからの電源の供給を受けることによって、スイッチSW1、SW2をオンオフする制御を行ったり、各センサ411〜424との間で通信を行いつつ各センサ411〜424を制御したりする。なお、コントローラ21と各センサ411〜424との通信は例えばLIN通信とされる。また、コントローラ21にはROM211が設けられており、そのROM211には、コントローラ21が実行するプログラム(ソフトウェア)が実装されている。そのプログラムの構造が本発明の特徴部分であるので後に詳細に説明する。   As shown in FIG. 1, the ECU 2 is connected to the bus 3 at a position between the first group 41 and the second group 42. The ECU 2 includes a controller 21 and power switches SW1 and SW2, as shown in FIG. The controller 21 is a computer composed of a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and is connected to the + B terminal of the in-vehicle battery via the ignition switch (IG) of the vehicle 1. The controller 21 receives power supplied from the in-vehicle battery, thereby controlling the switches SW1 and SW2 to be turned on and off, and communicating with each of the sensors 411 to 424 while setting the sensors 411 to 424. Or control. The communication between the controller 21 and each of the sensors 411 to 424 is, for example, LIN communication. Further, the controller 21 is provided with a ROM 211, and a program (software) executed by the controller 21 is mounted on the ROM 211. Since the structure of the program is a characteristic part of the present invention, it will be described in detail later.

電源スイッチSW1の一端は、IGを介して車載バッテリの+B端子に接続され、その他端は第1電源線321に接続されている。また、電源スイッチSW2の一端は、IGを介して車載バッテリの+B端子に接続され、その他端は第2電源線322に接続されている。それら電源スイッチSW1、SW2の開閉を制御する端子がコントローラ21に接続されている。コントローラ21は、それら電源スイッチSW1、SW2を別々にオンオフすることで、第1電源線321、すなわち第1グループ41と、第2電源線322、すなわち第2グループ42への電源の供給と遮断を別々に行うことができる。   One end of the power switch SW1 is connected to the + B terminal of the in-vehicle battery via the IG, and the other end is connected to the first power line 321. Also, one end of the power switch SW2 is connected to the + B terminal of the in-vehicle battery via the IG, and the other end is connected to the second power line 322. Terminals for controlling opening and closing of the power switches SW1 and SW2 are connected to the controller 21. The controller 21 turns on and off the power switches SW1 and SW2 separately to supply and cut off power to the first power line 321, that is, the first group 41, and the second power line 322, that is, the second group 42. Can be done separately.

センサ411〜424は、互いに同じ機能、構造を有する。また、センサ411〜424間でセンサ品番が共通となっている。センサ4(センサ411〜424)は、センサ4周辺に超音波を送信し、その超音波が障害物に当たって反射した反射波を受信し、受信した反射波に基づいて、その障害物を検知する超音波センサである。図3に、センサ4の内部構成を示す。図3に示すように、センサ4は、コントローラ4a、電源回路4b、及びスイッチ4cを備えている。各センサ4は、スイッチ4cを介して電源線32に直列に接続されている。詳細には、第1グループ41のセンサ411、412は、各センサ411、412のスイッチ4cを介して第1電源線321に直列に接続されている。また、第2グループ42のセンサ421〜424は、各センサ421〜424のスイッチ4cを介して第2電源線322に直列に接続されている。   The sensors 411 to 424 have the same function and structure as each other. Moreover, the sensor product number is common among the sensors 411-424. The sensor 4 (sensors 411 to 424) transmits an ultrasonic wave around the sensor 4, receives a reflected wave reflected when the ultrasonic wave hits an obstacle, and detects the obstacle based on the received reflected wave. It is a sonic sensor. FIG. 3 shows the internal configuration of the sensor 4. As shown in FIG. 3, the sensor 4 includes a controller 4a, a power supply circuit 4b, and a switch 4c. Each sensor 4 is connected in series to the power line 32 via a switch 4c. Specifically, the sensors 411 and 412 of the first group 41 are connected in series to the first power supply line 321 via the switches 4 c of the sensors 411 and 412. The sensors 421 to 424 of the second group 42 are connected in series to the second power supply line 322 via the switches 4c of the sensors 421 to 424.

電源回路4bは、スイッチ4cの一端とGND線33に接続され、コントローラ4aの電源を生成する。コントローラ4aは、通信線31及びGND線33に直結(バス接続)され、また、スイッチ4cを制御する。   The power supply circuit 4b is connected to one end of the switch 4c and the GND line 33, and generates a power supply for the controller 4a. The controller 4a is directly connected (bus connected) to the communication line 31 and the GND line 33, and controls the switch 4c.

このように、図1の車両用ソナーシステム100のセンサ構成は、1本のバス3と、2つの電源(電源線321、322)とを備えた構造(バス数1、電源数2)となっている。そして、第1グループ41と第2グループ42は、同一のバス3に直列に接続された直列グループ群を構成している。   As described above, the sensor configuration of the vehicle sonar system 100 of FIG. 1 has a structure (one bus, two power sources) including one bus 3 and two power sources (power lines 321 and 322). ing. The first group 41 and the second group 42 constitute a series group group connected in series to the same bus 3.

次に、本発明の特徴部分である、ECU2のROM211(図2参照)に実装されたソフトウェアの構造及びそのソフトウェアによるECU2の処理を説明する。ECU2(コントローラ21)は、障害物を検知したセンサ4が車両1のどの位置に配置されたセンサなのかを把握するために、車両用ソナーシステム100の起動時、具体的には車両1の始動時であるイグニッションスイッチIGがオンされた時に、各センサ4に各センサ4の配置位置に応じたIDの設定など、各センサ4の初期設定を行う初期化処理を実行する。ROM211にはその初期化処理のソフトウェアが実装(記憶)されている。   Next, the structure of the software implemented in the ROM 211 (see FIG. 2) of the ECU 2 and the processing of the ECU 2 by the software, which are the features of the present invention, will be described. The ECU 2 (controller 21) recognizes at which position of the vehicle 1 the sensor 4 that has detected the obstacle is located at the start of the vehicle sonar system 100, specifically the start of the vehicle 1. When the ignition switch IG, which is the time, is turned on, initialization processing for performing initial setting of each sensor 4 such as ID setting according to the arrangement position of each sensor 4 is executed for each sensor 4. In the ROM 211, software for the initialization process is mounted (stored).

図4は、そのソフトウェアの概念図を示している。図4のソフトウェア5は、1つのセンサグループに対して実行される初期化処理のプログラム5a(以下、単位プログラムという)が概念的にマトリックス状に配列された構造50を有している。詳細には、構造50は、並列方向(図4の横方向)にバスの本数を示した軸(以下、バス軸という)、直列方向(図4の縦方向)にバス1本当たりに設けられる電源数を示した軸(以下、電源軸という)が定義されて、単位プログラム5aがバス軸の方向に2列、電源軸の方向に2列配置された構造、つまり2×2のマトリックス状に配列された構造である。   FIG. 4 shows a conceptual diagram of the software. The software 5 in FIG. 4 has a structure 50 in which initialization processing programs 5a (hereinafter referred to as unit programs) executed for one sensor group are conceptually arranged in a matrix. Specifically, the structure 50 is provided for each bus in the parallel direction (lateral direction in FIG. 4) indicating the number of buses (hereinafter referred to as bus axis) and in the series direction (vertical direction in FIG. 4). An axis indicating the number of power supplies (hereinafter referred to as a power supply axis) is defined, and the unit program 5a is arranged in two rows in the direction of the bus axis and two rows in the direction of the power supply axis, that is, in a 2 × 2 matrix. An ordered structure.

そして、その構造50のうち左側の1列511が、使用される部分として、つまりECU2により実行される部分として選択(調整)されている。言い換えると、右側の1列512は、使用されないように調整されている。この選択された配列部分511は、ROM211に実装される前の、センサ構成の仕様決定段階にて予め選択されている。配列部分511は、バス軸の方向に1列分、電源軸の方向に2列分の配列となっているので、図1のセンサ構成(バス数1、電源数2)に対応している。   In the structure 50, one column 511 on the left side is selected (adjusted) as a portion to be used, that is, a portion to be executed by the ECU 2. In other words, the right column 512 is adjusted so that it is not used. The selected array portion 511 is selected in advance at the sensor configuration specification determination stage before being mounted in the ROM 211. The array portion 511 corresponds to the sensor configuration (the number of buses is 1, the number of power supplies is 2) in FIG.

図5は、単位プログラム5a(初期化処理)の中でも特にID設定処理のフローチャートを左側に、センサ4が実行する処理を右側に示している。図6は、図1のセンサ構成(バス数1、電源数2)でのグループ間(直列グループ群)におけるID設定の順序を説明する図であり、詳細には、バス3の通信状態、第1電源線321(電源スイッチSW1)のオンオフ状態及び第2電源線322(電源スイッチSW2)のオンオフ状態を示している。   FIG. 5 shows a flowchart of the ID setting process in the unit program 5a (initialization process) on the left side and a process executed by the sensor 4 on the right side. FIG. 6 is a diagram for explaining the ID setting sequence between groups (series group group) in the sensor configuration (number of buses 1, number of power supplies 2) in FIG. An on / off state of the first power line 321 (power switch SW1) and an on / off state of the second power line 322 (power switch SW2) are shown.

図4〜図6を参照して、図1のセンサ構成におけるID設定処理を説明する。ECU2のコントローラ21(以下、単にECU2という)は、イグニッションスイッチIGがオンになって車載バッテリから電源の供給を受けるとスタートし(S1)、先ず、図4の配列部分511の1番目の単位プログラム5a1を実行して第1グループ41(図1参照)に対してID設定を行う。すなわち、スイッチSW1をオン、スイッチSW2をオフにして第1電源線321のみに電源を供給する(S2、図6も参照)。これにより、第1グループ41のうちECU2に最も近いセンサ411(図1参照)のコントローラ4aのみが電源を供給されてスタートする(S11)。   The ID setting process in the sensor configuration of FIG. 1 will be described with reference to FIGS. The controller 21 of the ECU 2 (hereinafter simply referred to as ECU 2) starts when the ignition switch IG is turned on and power is supplied from the on-vehicle battery (S1). First, the first unit program of the array portion 511 of FIG. 5a1 is executed to set the ID for the first group 41 (see FIG. 1). That is, the switch SW1 is turned on and the switch SW2 is turned off to supply power only to the first power supply line 321 (see also S2 and FIG. 6). Thereby, only the controller 4a of the sensor 411 (see FIG. 1) closest to the ECU 2 in the first group 41 is supplied with power and starts (S11).

ECU2は次いで設定IDを初期化(ID=1)にセットし(S3)、次いでそのIDを設定したID設定メッセージを通信線31に送信する(S4)。その後、ECU2は、S4で送信したIDをセンサに設定できたことを確認するID確認メッセージを通信線31に送信する(S5)。このとき、ID確認メッセージのあて先としてS4で設定したIDを指定する。その後、ECU2は、S5で送信したID確認メッセージに応答するセンサからのメッセージを待つ(S6)。センサ411は、電源を供給されてスタートすると(S11)、ID設定メッセージを待つ(S12)。そして、ID設定メッセージを受信すると、ID設定メッセージ無視フラグFがセットされているか否かを判断し(S13)、セットされていない場合にはS14に進み、他方、セットされている場合には受信メッセージを無視してこの処理を終了する。ここで、ID設定メッセージ無視フラグFとは、初期値はF=0であり、IDを設定されたセンサがF=1にセットするフラグである。   The ECU 2 then sets the setting ID to initialization (ID = 1) (S3), and then transmits an ID setting message in which the ID is set to the communication line 31 (S4). Thereafter, the ECU 2 transmits an ID confirmation message for confirming that the ID transmitted in S4 can be set in the sensor to the communication line 31 (S5). At this time, the ID set in S4 is designated as the destination of the ID confirmation message. Thereafter, the ECU 2 waits for a message from the sensor responding to the ID confirmation message transmitted in S5 (S6). When the sensor 411 starts with power supplied (S11), it waits for an ID setting message (S12). When the ID setting message is received, it is determined whether or not the ID setting message ignore flag F is set (S13). If it is not set, the process proceeds to S14, and if it is set, it is received. Ignore the message and end this process. Here, the ID setting message ignoring flag F is a flag that is initially set to F = 0 and is set to F = 1 by the sensor set with the ID.

S14では、受信したID設定メッセージ内のIDを記憶してそのIDに確定し(S14)、次いでスイッチ4cをオンにし(S15)、ECU2からのメッセージ(問い合わせ)を待つ(S16)。その後、ECU2からのID確認メッセージを受信すると、S17に進み、そのID確認メッセージに応答するメッセージをECU2に送信し(S17)、次いでID設定無視フラグFをセットし(S18)、次いで終了する。これにより、次段のセンサ412(図1参照)が電源を供給されてスタートし、ID設定が終了したセンサ411は以降のセンサに対するID設定メッセージを無視する。   In S14, the ID in the received ID setting message is stored and determined as the ID (S14), then the switch 4c is turned on (S15), and a message (inquiry) from the ECU 2 is awaited (S16). Thereafter, when an ID confirmation message from the ECU 2 is received, the process proceeds to S17, a message responding to the ID confirmation message is transmitted to the ECU 2 (S17), then an ID setting ignore flag F is set (S18), and then the process ends. As a result, the next-stage sensor 412 (see FIG. 1) is started by supplying power, and the sensor 411 whose ID setting has been completed ignores ID setting messages for the subsequent sensors.

ECU2は、S6においてセンサからの応答メッセージを受信したか否かを判断し、受信した場合にはS7に進む。S7では、第2グループ42の最後のセンサ424(図1参照)までID設定が終了したか否かを判断し、終了していない場合にはS8に進んで設定IDを次のID(ID=ID+1)にセットし、次いでS4に戻ってそのIDをセットしたID設定メッセージを通信線31に送信することにより次段のセンサ412のID設定を行う。   The ECU 2 determines whether or not a response message from the sensor is received in S6, and proceeds to S7 if received. In S7, it is determined whether or not the ID setting has been completed up to the last sensor 424 (see FIG. 1) of the second group 42. If not, the process proceeds to S8 and the setting ID is changed to the next ID (ID = ID + 1), and then returning to S4 and transmitting the ID setting message in which the ID is set to the communication line 31, the ID setting of the sensor 412 at the next stage is performed.

その後、S8において、ID=3とセットされた場合、ECU2は、次に、図4の配列部分511の2番目の単位プログラム5a2を実行して第2グループ42(図1参照)に対してID設定を行う。すなわち、スイッチSW2もオンして第2電源線322にも電源を供給する(S2、図6参照)。これにより、第2グループ42のうちECU2に最も近いセンサ421(図1参照)に電源が供給されて、そのセンサ421にID設定が行われる。その後、センサ421→センサ422→センサ423→センサ424の順にID設定が行われる。   Thereafter, when ID = 3 is set in S8, the ECU 2 next executes the second unit program 5a2 of the array portion 511 in FIG. 4 to execute ID for the second group 42 (see FIG. 1). Set up. That is, the switch SW2 is also turned on to supply power to the second power supply line 322 (S2, see FIG. 6). Thereby, power is supplied to the sensor 421 (see FIG. 1) closest to the ECU 2 in the second group 42, and ID setting is performed for the sensor 421. Thereafter, ID setting is performed in the order of sensor 421 → sensor 422 → sensor 423 → sensor 424.

S7において最後のセンサ424までID設定が終了している場合にはS9に進み、個々のIDが設定された各センサ4からポーリング/セレクティング方式などで情報を収集する通信を開始する。   If the ID setting has been completed up to the last sensor 424 in S7, the process proceeds to S9 to start communication for collecting information from each sensor 4 in which individual IDs are set by a polling / selecting method or the like.

このように、ID設定を行う際、センサ411〜424の各配置位置に応じたIDに基づいてバスを介して最初のセンサにそのIDを設定し、その後、IDの設定されたセンサが順次スイッチをオンにして次段のセンサをバスに接続した後、そのバスに接続された次段のセンサに対してIDを設定することで、ECU2から順次、各センサの各配置位置に応じたIDを自動的に設定することができる。なお、ECU2のROM211には、センサの各配置位置とIDとの関係(例えば、ID=1は、右側のフロントコーナーに搭載されたセンサであるという関係)が記憶されており、ECU2はその関係を参照することで、どこに配置されたセンサなのかを把握しつつ、各センサとの間で通信を行うことができる。   As described above, when setting the ID, the ID is set to the first sensor via the bus based on the ID corresponding to each arrangement position of the sensors 411 to 424, and then the sensor set with the ID is sequentially switched. After turning on and connecting the next stage sensor to the bus, by setting the ID for the next stage sensor connected to the bus, the ID corresponding to the position of each sensor is sequentially set from the ECU 2. It can be set automatically. Note that the ROM 211 of the ECU 2 stores a relationship between each sensor placement position and the ID (for example, ID = 1 is a sensor mounted on the right front corner), and the ECU 2 has that relationship. By referring to, it is possible to communicate with each sensor while grasping where the sensor is located.

また、図1のセンサ構成においては、図4の配列部分511の各単位プログラム5a1、5a2が順番に、つまり直列に実行されて、第1グループ41、第2グループの順に初期化処理(ID設定処理)が実行される。つまり、各グループ41、42の電源(電源スイッチSW1、SW2)が順次オンされ、電源オンされたグループのセンサから順にID設定が行われる。このように、ソフトウェア構造50のうち、単位プログラム5aが直列方向(電源軸の方向)に配列された部分は、同一のバスに複数の電源が設けられたセンサ構成に対する初期化処理、すなわち直列グループ群に対する初期化処理のプログラムに相当する。なお、後述するように、単位プログラム5aが並列方向(バス軸の方向)に配列された部分は、複数のバスに接続された複数のセンサグループが接続されたセンサ構成に対する初期化処理、すなわち並列グループ群に対する初期化処理のプログラムに相当する。   In the sensor configuration of FIG. 1, the unit programs 5a1, 5a2 of the array portion 511 of FIG. 4 are executed in order, that is, in series, and the initialization process (ID setting) is performed in the order of the first group 41 and the second group. Process). That is, the power supplies (power switches SW1 and SW2) of the groups 41 and 42 are sequentially turned on, and ID setting is performed in order from the sensor of the group that is powered on. Thus, in the software structure 50, the portion where the unit programs 5a are arranged in the series direction (the direction of the power supply axis) is an initialization process for a sensor configuration in which a plurality of power supplies are provided on the same bus, that is, a series group. This corresponds to a program for initializing the group. As will be described later, the portion where the unit programs 5a are arranged in the parallel direction (the direction of the bus axis) is an initialization process for a sensor configuration in which a plurality of sensor groups connected to a plurality of buses are connected, that is, in parallel. This corresponds to an initialization process program for the group.

ここで、図7を参照してソフトウェア構造をさらに詳細に説明する。図7は、図4のソフトウェア構造50の中身を状態遷移図であらわした図である。図7に示すように、ソフトウェア構造50には、どの単位プログラム5aを実行するかを規定する分岐部(分岐部521など)がいくつか設けられている。そして、各分岐部においてセンサ構成に応じた分岐条件を設定することで、左側の配列部分511が使用するプログラムとして選択されている。具体的には、左側の配列部分511の1番目の単位プログラム5a1の手前には第1分岐部521が設けられている。その第1分岐部521から1番目の単位プログラム5a1に移行するように、第1分岐部521における分岐条件が設定されている。   Here, the software structure will be described in more detail with reference to FIG. FIG. 7 is a diagram showing the contents of the software structure 50 of FIG. 4 in a state transition diagram. As shown in FIG. 7, the software structure 50 is provided with a number of branching units (such as the branching unit 521) that define which unit program 5a is to be executed. Then, by setting a branching condition corresponding to the sensor configuration in each branching part, the program is used as the program used by the left array part 511. Specifically, a first branching unit 521 is provided in front of the first unit program 5a1 in the left array portion 511. The branch condition in the first branch unit 521 is set so as to shift from the first branch unit 521 to the first unit program 5a1.

また、1番目の単位プログラム5a1と2番目の単位プログラム5a2の間には第2分岐部522が設けられている。1番目の単位プログラム5a1の実行後、第2分岐部522に移行して、その第2分岐部522から2番目の単位プログラム5a2に移行するように、第2分岐部522における分岐条件が設定されている。2番目の単位プログラム5a2の実行後、左側の配列部分511におけるプログラムが終了するようになっている。   A second branching unit 522 is provided between the first unit program 5a1 and the second unit program 5a2. After the execution of the first unit program 5a1, the branch condition in the second branch unit 522 is set so as to shift to the second branch unit 522 and shift from the second branch unit 522 to the second unit program 5a2. ing. After the execution of the second unit program 5a2, the program in the left array portion 511 is terminated.

また、右側の配列部分512は実行されないように各分岐部における分岐条件が設定されている。具体的には、例えば、右側の配列部分512の1番目の単位プログラム5a3の手前に第3分岐部523が設けられており、その第3分岐部523から単位プログラム5a3に移行しないで右側の配列部分512を抜けるように、第3分岐部523における分岐条件が設定されている。これにより、右側の配列部分512の各単位プログラム5aは実行されないことになる。   In addition, branch conditions are set in each branch section so that the right array portion 512 is not executed. Specifically, for example, a third branch unit 523 is provided in front of the first unit program 5a3 in the right array part 512, and the right array without moving from the third branch unit 523 to the unit program 5a3. A branching condition in the third branching unit 523 is set so as to pass through the portion 512. As a result, each unit program 5a of the right array portion 512 is not executed.

上述した図5の処理は初期化処理のうちのID設定処理を示しているが、実際には、単位プログラム5a(初期化処理)には、図7に示すように、ID設定以外の処理も含んでいる。具体的には、左側の1番目の単位プログラム5a1の例、つまり第1グループ41に対する初期化処理の例で説明すると、1番目の単位プログラム5a1に移行すると、電源スイッチSW1をオンにして、先ず、最初のセンサ411に対してID設定を行う(S101、図5の処理に相当)。その後、IDを設定したセンサ411に対するポーリングを行って(S102)、そのセンサ411の各種パラメータ(例えば、センサ411から送信する超音波の周波数や、1回の送信期間で送信する超音波のパルス数など)を設定したり(S103)、センサ411の障害物検知用のしきい値を設定したりする(S104)。S104のしきい値は反射波の振幅のしきい値であり、反射波の振幅がしきい値以上の場合に障害物検知とされ、しきい値未満の場合には障害物非検知とされる。   The process of FIG. 5 described above shows the ID setting process in the initialization process. Actually, however, the unit program 5a (initialization process) includes processes other than the ID setting as shown in FIG. Contains. Specifically, in the example of the first unit program 5a1 on the left side, that is, the example of the initialization process for the first group 41, when the process proceeds to the first unit program 5a1, the power switch SW1 is turned on, The ID is set for the first sensor 411 (S101, corresponding to the process of FIG. 5). Thereafter, polling is performed on the sensor 411 in which the ID is set (S102), and various parameters of the sensor 411 (for example, the frequency of ultrasonic waves transmitted from the sensor 411 and the number of ultrasonic pulses transmitted in one transmission period). Etc.) (S103) or a threshold value for detecting an obstacle of the sensor 411 is set (S104). The threshold value of S104 is a threshold value of the amplitude of the reflected wave. When the amplitude of the reflected wave is equal to or greater than the threshold value, the obstacle is detected, and when it is less than the threshold value, the obstacle is not detected. .

1番目の単位プログラム5a1においては、上述のS101〜S104の処理が2回繰り返されるように、条件が設定されている。すなわち、第1グループ41の最初のセンサ411に対してS101〜S104の処理(初期化処理)を行った後、次に、2番目のセンサ412に対してS101〜S104の処理を行うように、1番目の単位プログラム5a1の条件が設定されている。   In the first unit program 5a1, conditions are set so that the above-described processing of S101 to S104 is repeated twice. That is, after performing the processing of S101 to S104 (initialization processing) for the first sensor 411 of the first group 41, next, the processing of S101 to S104 is performed for the second sensor 412. Conditions for the first unit program 5a1 are set.

1番目の単位プログラム5a1のS101〜S104が2回繰り返された後、1番目の単位プログラム5a1を抜けて、第2分岐部522に移行し、その第2分岐部522から2番目の単位プログラム5a2に移行する。2番目の単位プログラム5a2のS101〜S104の繰り返し回数は、第2グループ42のセンサの個数分、つまり4回に予め設定されている。したがって、単位プログラム5a2に移行すると、電源スイッチSW2がオンされて、第2グループ42の各センサ421〜424に対してセンサ421から順番にID設定(S101)、ポーリング(S102)、パラメータ設定(S103)、しきい値設定(S104)を含む初期化処理が行われる。   After S101 to S104 of the first unit program 5a1 are repeated twice, the first unit program 5a1 is exited, the process proceeds to the second branch unit 522, and the second unit program 5a2 is transferred from the second branch unit 522. Migrate to The number of repetitions of S101 to S104 of the second unit program 5a2 is preset to the number of sensors of the second group 42, that is, four times. Therefore, when the unit program 5a2 is entered, the power switch SW2 is turned on, and the ID setting (S101), polling (S102), parameter setting (S103) in order from the sensor 421 to the sensors 421 to 424 of the second group 42. ), Initialization processing including threshold setting (S104) is performed.

ECU2のROM211には、センサ構成に依存しないソフトウェア構造としての図7、図4のソフトウェア構造50と、センサ構成に依存した調整データ(構造50の各分岐部における分岐条件や、選択された単位プログラム5a内の各処理S101〜S104の繰り返し回数など)とが、初期化処理のソフトウェアとして記憶されている。   The ROM 211 of the ECU 2 includes a software structure 50 shown in FIGS. 7 and 4 as a software structure independent of the sensor configuration, and adjustment data dependent on the sensor configuration (branch conditions at each branching portion of the structure 50 and the selected unit program. 5a) is stored as software for the initialization process.

図4のソフトウェア構造50は、単位プログラム5aが2×2のマトリックス状に配列された構造となっているので、バスの本数が最大で2本、電源数が1バス当たり最大2つ、合計で4つのセンサ構成に対応可能となっている。ここで、図8、図9は、センサ構成のバリエーションを例示しており、詳細には、各バリエーションのセンサ構成と、各センサ構成におけるバス数及び電源数とを示している。なお、図8、図9において、図1と同じ名称又は同じ機能を有する構成には同一符号を付している。図8に示す第1のバリエーションでは、後方バンパ12に4つのセンサ4が搭載され、それらセンサ4及びECU2が1本のバス3で接続されている。そのバス3には1つの電源線が設けられている。つまり、第1のバリエーションは、バス数が1、電源数が1のセンサ構成である。   The software structure 50 in FIG. 4 has a structure in which unit programs 5a are arranged in a 2 × 2 matrix, so that the maximum number of buses is two and the maximum number of power supplies is two per bus. Four sensor configurations can be accommodated. Here, FIG. 8 and FIG. 9 exemplify variations of the sensor configuration, and in detail, shows the sensor configuration of each variation, and the number of buses and the number of power supplies in each sensor configuration. In FIG. 8 and FIG. 9, the same reference numerals are assigned to configurations having the same names or functions as those in FIG. 1. In the first variation shown in FIG. 8, four sensors 4 are mounted on the rear bumper 12, and the sensors 4 and the ECU 2 are connected by a single bus 3. The bus 3 is provided with one power supply line. That is, the first variation is a sensor configuration in which the number of buses is 1 and the number of power supplies is 1.

第2のバリエーションでは、前方バンパ11に2つのセンサ4が搭載され、後方バンパ12に2つのセンサ4が搭載され、それらセンサ4及びECU2が1本のバス3で接続されている。また、バス3には、前方の2つのセンサ4のグループ41に電源を供給する電源線と、後方の2つのセンサ4のグループ42に電源を供給する電源線の2つの電源線が設けられている。つまり、第2のバリエーションは、図1のセンサ構成と同様にバス数が1、電源数が2のセンサ構成である。ただし、第2のバリエーションは、第2グループ42のセンサ数が図1のセンサ構成と異なっている。   In the second variation, two sensors 4 are mounted on the front bumper 11, two sensors 4 are mounted on the rear bumper 12, and the sensors 4 and the ECU 2 are connected by a single bus 3. Also, the bus 3 is provided with two power supply lines: a power supply line that supplies power to the group 41 of the two front sensors 4 and a power supply line that supplies power to the group 42 of the two rear sensors 4. Yes. That is, the second variation is a sensor configuration in which the number of buses is 1 and the number of power supplies is 2, similar to the sensor configuration in FIG. However, in the second variation, the number of sensors of the second group 42 is different from the sensor configuration of FIG.

第3のバリエーションは、図1のセンサ構成と同じであり、第1グループ41に2つのセンサ4を有し、第2グループ42に4つのセンサ4を有した、バス数が1、電源数が2のセンサ構成である。   The third variation is the same as the sensor configuration of FIG. 1. The first group 41 has two sensors 4 and the second group 42 has four sensors 4. The number of buses is one and the number of power supplies is the same. 2 is a sensor configuration.

図9に示す第4のバリエーションでは、前方バンパ11に2つのセンサ4が搭載され、後方バンパ12に4つのセンサ4が搭載され、それらセンサ4及びECU2が2本のバス3a、3bで接続されている。詳細には、前方の2つのセンサ4のグループ43は前方バンパ11に配設されるフロントバス3aに接続され、後方の4つのセンサ4のグループ44は後方バンパ12に配設されるリヤバス3bに接続されている。ECU2は、両方のバス3a、3bに接続されている。各バス3a、3bにはそれぞれ1つの電源線が設けられている。つまり、第4のバリエーションは、バス数が2、電源数が2のセンサ構成である。なお、グループ43、44は、異なるバス3a、3bに並列に接続された並列グループ群を構成する。   In the fourth variation shown in FIG. 9, two sensors 4 are mounted on the front bumper 11, four sensors 4 are mounted on the rear bumper 12, and the sensors 4 and the ECU 2 are connected by two buses 3a and 3b. ing. Specifically, the group 43 of the two front sensors 4 is connected to the front bus 3 a disposed on the front bumper 11, and the group 44 of the four rear sensors 4 is connected to the rear bus 3 b disposed on the rear bumper 12. It is connected. The ECU 2 is connected to both buses 3a and 3b. Each bus 3a, 3b is provided with one power supply line. That is, the fourth variation is a sensor configuration with two buses and two power supplies. The groups 43 and 44 constitute a parallel group group connected in parallel to different buses 3a and 3b.

第5のバリエーションは、前方バンパ11に搭載されるセンサ4の数が第4のバリエーションと異なり4つとされ、それ以外は第4のバリエーションと同じである。つまり、第5のバリエーションは、バス数が2、電源数が2のセンサ構成(並列グループ群のセンサ構成)である。   The fifth variation differs from the fourth variation in that the number of sensors 4 mounted on the front bumper 11 is four, and the other variations are the same as the fourth variation. That is, the fifth variation is a sensor configuration with two buses and two power supplies (a sensor configuration of a parallel group group).

第6のバリエーションでは、前方バンパ11に4つのセンサ4が搭載され、後方バンパ12に4つのセンサ4が搭載され、左右側面の前部13にそれぞれ1つずつ計2つのセンサ4が搭載され、左右側面の後部14にそれぞれ1つずつ計2つのセンサ4が搭載されており、それらセンサ4及びECU2が4本のバス3a〜3dに接続されている。詳細には、前方の2つのセンサ4は前方バンパ11に配設されるフロントバス3aに接続され、後方の4つのセンサ4は後方バンパ12に配設されるリヤバス3bに接続されている。また、左右側面の前部13に搭載された2つのセンサ4は、前部13に配設されるフロントサイドバス3cに接続され、左右側面の後部14に搭載された2つのセンサ4は、後部14に配設されるリヤサイドバス3dに接続されている。各バス3a〜3dにはそれぞれ1つの電源線が設けられている。つまり、第6のバリエーションは、バス数が4、電源数が4のセンサ構成(並列グループ群のセンサ構成)である。   In the sixth variation, four sensors 4 are mounted on the front bumper 11, four sensors 4 are mounted on the rear bumper 12, and two sensors 4 are mounted, one on each of the front portions 13 on the left and right side surfaces, Two sensors 4 are mounted on each of the rear portions 14 on the left and right side surfaces, and the sensors 4 and the ECU 2 are connected to the four buses 3a to 3d. Specifically, the two front sensors 4 are connected to a front bus 3 a disposed in the front bumper 11, and the four rear sensors 4 are connected to a rear bus 3 b disposed in the rear bumper 12. Further, the two sensors 4 mounted on the front part 13 on the left and right side surfaces are connected to the front side bus 3c disposed on the front part 13, and the two sensors 4 mounted on the rear part 14 on the left and right side surfaces are connected to the rear part. 14 is connected to a rear side bus 3d. Each of the buses 3a to 3d is provided with one power supply line. That is, the sixth variation is a sensor configuration with four buses and four power supplies (sensor configuration in a parallel group group).

上述したように、図4のソフトウェア構造50は、バス数が最大で2、電源数が最大で4(1バス当たり最大で2)のセンサ構成に対応可能となっているので、図8、図9の第1〜第5のバリエーションのセンサ構成を採用する場合には図4のソフトウェア構造50で共通化を図ることができる。この際、ソフトウェア構造50を共通にしつつ、各バリエーションのバス数、電源数に応じてソフトウェア構造50のうちの使用する配列部分を選択調整することで、各バリエーションに対応可能となる。   As described above, the software structure 50 shown in FIG. 4 is compatible with sensor configurations having a maximum number of buses of 2 and a maximum number of power supplies of 4 (maximum of 2 per bus). In the case where the sensor configurations of the first to fifth variations of 9 are employed, the software structure 50 of FIG. 4 can be shared. At this time, it is possible to cope with each variation by selecting and adjusting the array portion to be used in the software structure 50 in accordance with the number of buses and the number of power supplies of each variation while making the software structure 50 common.

ここで、図9の第4のバリエーションを例にとって、その第4のバリエーションにおけるソフトウェア構造を説明する。図10は、第4のバリエーションにおけるECU2のROMに実装される、各センサ4の初期化処理のソフトウェア6の概念図である。図4のソフトウェア5と図10のソフトウェア6を比較すると、図10のソフトウェア6は、図4のソフトウェア5と同一の構造50を有する一方で、その構造50のうちの使用する配列部分が図4と異なっている。詳細には、図10では、並列方向(バス軸の方向)に配列された上側の2つの単位プログラム5aの配列部分513が使用するプログラムとして選択されている。言い換えると、下側の単位プログラム5aの配列部分514は使用するプログラムとしては選択されていない。   Here, taking the fourth variation of FIG. 9 as an example, the software structure in the fourth variation will be described. FIG. 10 is a conceptual diagram of software 6 for initialization processing of each sensor 4 mounted on the ROM of the ECU 2 in the fourth variation. Comparing the software 5 of FIG. 4 with the software 6 of FIG. 10, the software 6 of FIG. 10 has the same structure 50 as the software 5 of FIG. Is different. Specifically, in FIG. 10, the array unit 513 of the upper two unit programs 5 a arranged in the parallel direction (the direction of the bus axis) is selected as a program to be used. In other words, the array portion 514 of the lower unit program 5a is not selected as a program to be used.

図7を参照して配列部分513の選択を説明すると、第1分岐部521から左側の1番目の単位プログラム5a1に移行するように、その第1分岐部521における分岐条件が設定されている。第2分岐部522からは2番目の単位プログラム5a2に移行せずにそのまま左側のパスを終了するように、その第2分岐部522における分岐条件が設定されている。また、第3分岐部523から右側の1番目の単位プログラム5a3に移行するように、その第3分岐部523における分岐条件が設定されている。右側の2番目の単位プログラム5a4の手前に設けられた第4分岐部524からはその単位プログラム5a4に移行せずにそのまま右側のパスを終了するように、その第4分岐部524における分岐条件が設定されている。   The selection of the array portion 513 will be described with reference to FIG. 7. The branch condition in the first branch unit 521 is set so as to shift from the first branch unit 521 to the first unit program 5a1 on the left side. The branch condition in the second branch unit 522 is set so that the second branch unit 522 ends the path on the left without moving to the second unit program 5a2. Further, the branch condition in the third branch unit 523 is set so as to shift from the third branch unit 523 to the first unit program 5a3 on the right side. The branch condition in the fourth branch unit 524 is such that the fourth path 524 provided before the second unit program 5a4 on the right side ends the right path as it is without shifting to the unit program 5a4. Is set.

第4のバリエーションのECU2は、イグニッションスイッチIGがオンされた時に、図10のソフトウェア6により、前方バンパ11に搭載されたセンサグループ43(図9参照)に対する初期化処理と、後方バンパ12に搭載されたセンサグループ44(図9参照)に対する初期化処理とを並列に(同時に)実行する。ここで、図11は、第4のバリエーションのセンサ構成(バス数2、電源数2)での各センサグループ間におけるID設定を含む初期化処理の順序を説明する図であり、詳細には、フロントバス3a(図9参照)の通信状態、フロントバス3aの電源線のオンオフ状態、リヤバス3b(図9参照)の通信状態及びリヤバス3bの電源線のオンオフ状態を示している。   When the ignition switch IG is turned on, the ECU 2 of the fourth variation is mounted on the rear bumper 12 by the initialization process for the sensor group 43 (see FIG. 9) mounted on the front bumper 11 by the software 6 of FIG. The initialization process for the sensor group 44 (see FIG. 9) is executed in parallel (simultaneously). Here, FIG. 11 is a diagram for explaining the order of initialization processing including ID setting between the sensor groups in the sensor configuration of the fourth variation (number of buses 2 and number of power supplies 2). The communication state of the front bus 3a (see FIG. 9), the on / off state of the power line of the front bus 3a, the communication state of the rear bus 3b (see FIG. 9), and the on / off state of the power line of the rear bus 3b are shown.

ECU2は、イグニッションスイッチIGがオンされると、図11に示すように、フロントバスの電源線とリヤバスの電源線を同時にオンする。そして、ECU2は、図10の左側の単位プログラム5a1と右側の単位プログラム5a3とを並列的に実行して、左側の単位プログラム5a1により前方バンパ11に搭載されたセンサグループ43に対してID設定を含む初期化処理を行い、右側の単位プログラム5a3により後方バンパ12に搭載されたセンサグループ44に対する初期化処理を行う。なお、ECU2(コントローラ21)が複数の処理を同時に実行可能な機能(マルチタスク機能)を有していない場合には、実際には例えば左側の単位プログラム5a1、右側の単位プログラム5a3の順に実行されることになる。ただし、この場合であっても、思想上は、単位プログラム5a1、5a3が並列実行されたことになる。   When the ignition switch IG is turned on, the ECU 2 turns on the front bus power line and the rear bus power line simultaneously as shown in FIG. Then, the ECU 2 executes the unit program 5a1 on the left side and the unit program 5a3 on the right side in FIG. 10 in parallel, and sets an ID for the sensor group 43 mounted on the front bumper 11 by the unit program 5a1 on the left side. The initialization process is performed on the sensor group 44 mounted on the rear bumper 12 by the right unit program 5a3. When the ECU 2 (controller 21) does not have a function (multitask function) capable of executing a plurality of processes simultaneously, it is actually executed in the order of, for example, the left unit program 5a1 and the right unit program 5a3. Will be. However, even in this case, in concept, the unit programs 5a1 and 5a3 are executed in parallel.

このように、複数のバスが設けられている場合には各バス間で初期化する期間が重複したとしても一方の初期化が他方の初期化に影響を及ぼすことがないので、各初期化を並列に行っている。よって、単位プログラム5aが並列方向(バス軸の方向)に配列された部分は、複数のバスを有したセンサ構成に対する初期化処理、すなわち並列グループ群に対する初期化処理のプログラムに相当する。   In this way, when multiple buses are provided, even if the initialization period between the buses overlaps, the initialization of one does not affect the initialization of the other. Going in parallel. Therefore, the portion in which the unit programs 5a are arranged in the parallel direction (the direction of the bus axis) corresponds to an initialization process for a sensor configuration having a plurality of buses, that is, an initialization process for a parallel group group.

図4、図10のソフトウェア構造50は図8、図9に示す第1〜第5のバリエーションまで対応可能であるが、バス数4、電源数4の第6のバリエーションには対応できない。第6のバリエーションも対応可能とするためには、例えば、図12に示すように、単位プログラム5aの配列数をバス軸の方向に4列、電源軸の方向に4列としたソフトウェア構造60を採用すればよい。このソフトウェア構造60のうち1番上の一列分の配列部分64が、第6のバリエーションにおける使用するプログラムとして選択される。この配列部分64は、バス軸の方向に配列された4つの単位プログラム5aから構成されている。第6のバリエーションのECU2(図9参照)は、イグニッションスイッチIGがオンされた時に配列部分64の4つの単位プログラム5aを並列(同時)に実行することになる。これにより、4つのバス3a〜3dの電源が同時にオンされて、フロントバス3aに接続されたセンサグループに対する初期化処理と、リヤバス3bに接続されたセンサグループに対する初期化処理と、フロントサイドバス3cに接続されたセンサグループに対する初期化処理と、リヤサイドバス3dに接続されたセンサグループに対する初期化処理とが並列に実行される。   The software structure 50 shown in FIGS. 4 and 10 can correspond to the first to fifth variations shown in FIGS. 8 and 9, but cannot correspond to the sixth variation of 4 buses and 4 power sources. In order to be able to cope with the sixth variation, for example, as shown in FIG. 12, a software structure 60 in which the number of unit programs 5a is arranged in four rows in the bus axis direction and four rows in the power axis direction is provided. Adopt it. The arrangement part 64 for the top row in the software structure 60 is selected as a program to be used in the sixth variation. The array portion 64 is composed of four unit programs 5a arrayed in the bus axis direction. The ECU 2 (see FIG. 9) of the sixth variation executes the four unit programs 5a of the array portion 64 in parallel (simultaneously) when the ignition switch IG is turned on. As a result, the power supplies of the four buses 3a to 3d are simultaneously turned on, the initialization process for the sensor group connected to the front bus 3a, the initialization process for the sensor group connected to the rear bus 3b, and the front side bus 3c. An initialization process for the sensor group connected to the sensor group and an initialization process for the sensor group connected to the rear side bus 3d are executed in parallel.

図12のソフトウェア構造60は、単位プログラム5aが4×4のマトリックス状に配列された構造となっているので、バス数が最大で4、電源数が最大で16(1バス当たり最大で4電源)のセンサ構成に対応可能となっている。つまり、ソフトウェア構造60は、図8、図9に示す第1〜第6のバリエーションの全てに対応可能である。具体的には、第1のバリエーションのセンサ構成を採用する場合には、ソフトウェア構造60のうちの左上の配列部分61を選択することで、そのセンサ構成に対する初期化処理を行うことができる。また、第2、第3のバリエーションのセンサ構成を採用する場合には、ソフトウェア構造60のうちの直列に配列された2つの単位プログラム5aの配列部分62を選択することで、そのセンサ構成に対する初期化処理を行うことができる。なお、第2のバリエーションと第3のバリエーションとでは後方バンパ12に搭載されるセンサ数が異なっているので、配列部分62の2番目の単位プログラム5aの繰り返し回数が、第2のバリエーションと第3のバリエーションとで異なる。   The software structure 60 of FIG. 12 has a structure in which the unit programs 5a are arranged in a 4 × 4 matrix, so that the maximum number of buses is 4 and the maximum number of power supplies is 16 (maximum 4 power supplies per bus). ) Sensor configuration. That is, the software structure 60 can cope with all of the first to sixth variations shown in FIGS. Specifically, when the sensor configuration of the first variation is adopted, the initialization process for the sensor configuration can be performed by selecting the upper left array portion 61 in the software structure 60. Further, when adopting the sensor configuration of the second and third variations, by selecting the arrangement portion 62 of the two unit programs 5a arranged in series in the software structure 60, the initial configuration for the sensor configuration is selected. Processing can be performed. Since the number of sensors mounted on the rear bumper 12 is different between the second variation and the third variation, the number of repetitions of the second unit program 5a of the array portion 62 is the same as the second variation and the third variation. It differs depending on the variation.

また、第4、第5のバリーションのセンサ構成を採用する場合には、ソフトウェア構造60のうちの並列に配列された2つの単位プログラム5aの配列部分63を選択することで、そのセンサ構成に対する初期化処理を行うことができる。なお、第4のバリエーションと第5のバリエーションとでは前方バンパ11に搭載されるセンサ数が異なっているので、配列部分63の左側の単位プログラム5aの繰り返し回数が、第4のバリエーションと第5のバリエーションとで異なる。   Further, when adopting the sensor configuration of the fourth and fifth variations, by selecting the arrangement portion 63 of the two unit programs 5a arranged in parallel in the software structure 60, the sensor configuration is selected. Initialization processing can be performed. In addition, since the number of sensors mounted on the front bumper 11 is different between the fourth variation and the fifth variation, the number of repetitions of the unit program 5a on the left side of the array portion 63 is different from the fourth variation and the fifth variation. Different in variation.

以上説明したように、本実施形態のセンサの初期化を行うソフトウェアは、1つのセンサグループに対する初期化処理のプログラム(単位プログラム)が概念的にマトリックス状に配列されたソフトウェア構造を有しているので、複数のバリエーションのセンサ構成(バス数、電源数)間でソフトウェア構造を汎用化(共通化)できる。よって、センサ構成の仕様変更に柔軟に対応することができる。また、センサ構成に依存しない仕様変更があったとしても、単一のソフトウェア構造をメンテナンスするだけで、各バリエーションのソフトウェアとして展開することができる。   As described above, the software for initializing the sensor of this embodiment has a software structure in which initialization processing programs (unit programs) for one sensor group are conceptually arranged in a matrix. Therefore, the software structure can be generalized (shared) among a plurality of variations of sensor configurations (the number of buses and the number of power supplies). Therefore, it is possible to flexibly cope with a change in the specification of the sensor configuration. In addition, even if there is a specification change that does not depend on the sensor configuration, it can be deployed as software of each variation simply by maintaining a single software structure.

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載を逸脱しない限度で種々の変更が可能である。例えば、上記実施形態では、各センサにID設定を行う際に、各センサは電源線に順次接続(デイジーチェーン接続)するようにしていたが、通信線又はGND線にデイジーチェーン接続するようにしても良い。また、想定するセンサ構成のバリエーションの中で最大のバス数、電源数を有したセンサ構成に対応できるのであれば、単位プログラムの並列方向の配列数と、直列方向の配列数とが異なっていても良い。具体的には例えば、図8、図9の第1〜第6のバリエーションを想定した場合、単位プログラムが並列方向に4列、直列方向に2列配列されたソフトウェア構造を採用しても良い。これによっても、第1〜第6のバリエーションの全てに対応できる。   In addition, this invention is not limited to the said embodiment, A various change is possible to the limit which does not deviate from description of a claim. For example, in the above embodiment, when ID setting is performed for each sensor, each sensor is sequentially connected to the power supply line (daisy chain connection), but is configured to be daisy chain connected to the communication line or the GND line. Also good. Also, if the sensor configuration with the maximum number of buses and power supplies can be accommodated among the variations of the assumed sensor configuration, the number of units in the parallel direction and the number of units in the series direction are different. Also good. Specifically, for example, assuming the first to sixth variations in FIGS. 8 and 9, a software structure in which unit programs are arranged in four columns in the parallel direction and two columns in the serial direction may be employed. Also by this, it can respond to all the 1st-6th variations.

2 ECU
3、3a〜3d バス
321 第1電源線
322 第2電源線
4、411、412、421〜424 超音波センサ
5、6 ソフトウェア
5a 単位プログラム
50、60 ソフトウェア構造
100 車両用ソナーシステム
2 ECU
3, 3a to 3d Bus 321 First power line 322 Second power line 4, 411, 412, 421 to 424 Ultrasonic sensor 5, 6 Software 5a Unit program 50, 60 Software structure 100 Vehicle sonar system

Claims (8)

複数の被制御装置(4、411、412、421〜424)及びそれら被制御装置を制御する制御装置(2)が1又は複数のバス(3、3a、3b、3c、3d)に接続され、前記複数の被制御装置は前記バスごとに又は各被制御装置の配置位置に応じてグループ(41、42、43、44)に分けられており、前記グループごとに前記制御装置によりオンオフが切り替え可能な電源(32、321、322)が前記バスの構成要素として設けられたシステム(100)における前記制御装置に実装され、
前記制御装置が、同一の前記バスに直列に接続された複数の前記グループ(41、42)である直列グループ群に対しては、各グループの前記電源を順次オンして、前記電源をオンした前記グループから順に所定処理(S1〜S9、S101〜S104)を実行する一方で、異なる前記バスに並列に接続された複数の前記グループ(43、44)である並列グループ群に対しては、各グループの前記電源を同時にオンして前記所定処理を並列に実行するように前記制御装置を動作させるプログラムであって、
前記所定処理を示したプログラムである単位プログラム(5a)が直列及び並列に連なるように配列された構造(50、60)を有し、前記構造の中で前記単位プログラムが直列に配列された部分は前記直列グループ群に対する処理を示し、前記単位プログラムが並列に配列された部分は前記並列グループ群に対する処理を示し、
前記構造の中で使用する前記単位プログラムの配列部分である使用配列部分が前記バスの数と前記電源の数とに応じて選択され、前記構造は前記使用配列部分以外の前記単位プログラムの配列部分である不使用配列部分も含む形で構成されていることを特徴とするプログラム(5、6)。
A plurality of controlled devices (4, 411, 412, 421 to 424) and a control device (2) for controlling these controlled devices are connected to one or a plurality of buses (3, 3a, 3b, 3c, 3d), The plurality of controlled devices are divided into groups (41, 42, 43, 44) for each bus or according to the arrangement position of each controlled device, and can be switched on and off by the control device for each group. A power source (32, 321, 322) is mounted on the control device in the system (100) provided as a component of the bus,
For the serial group group that is a plurality of the groups (41, 42) connected in series to the same bus, the control device sequentially turns on the power supply of each group and turns on the power supply. While executing predetermined processing (S1 to S9, S101 to S104) in order from the group, each of the parallel group groups which are the plurality of groups (43, 44) connected in parallel to the different buses, A program for operating the control device to simultaneously turn on the power supplies of a group and execute the predetermined processing in parallel,
The unit program (5a) that is a program showing the predetermined processing has a structure (50, 60) arranged so as to be connected in series and in parallel, and the unit program is arranged in series in the structure Indicates processing for the serial group group, and the portion in which the unit programs are arranged in parallel indicates processing for the parallel group group,
A use array portion which is an array portion of the unit program used in the structure is selected according to the number of buses and the number of power supplies, and the structure is an array portion of the unit program other than the use array portion. A program (5, 6) characterized in that the program is configured to include an unused sequence portion .
1つの前記バス当たりに設けられる前記電源の数の想定バリエーションの中で最大数を第1数、前記バスの数の想定バリエーションの中で最大数を第2数として、
前記構造は、前記単位プログラムが直列方向に前記第1数だけ連なり、並列方向に前記第2数だけ連なるように配列された構造であることを特徴とする請求項1に記載のプログラム。
Among the assumed variations of the number of the power supplies provided per one bus, the maximum number is the first number, and the maximum number of the assumed variations of the number of buses is the second number,
The program according to claim 1, wherein the structure is a structure in which the unit programs are arranged so that the first number is continuous in a serial direction and the second number is continuous in a parallel direction.
前記構造の中で使用する前記単位プログラムの配列部分として、前記バスの数だけ並列方向に前記単位プログラムが配列され、前記電源の数だけ直列方向に前記単位プログラムが配列された部分が選択されたことを特徴とする請求項1又は2に記載のプログラム。   As the arrangement part of the unit programs used in the structure, the unit program is arranged in the parallel direction by the number of the buses, and the part in which the unit programs are arranged in the serial direction by the number of the power supplies is selected. The program according to claim 1 or 2, characterized by the above-mentioned. 前記所定処理が、前記システムの起動時に前記グループを構成する各被制御装置にIDを設定するID設定処理であることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のプログラム。   The program according to any one of claims 1 to 3, wherein the predetermined process is an ID setting process for setting an ID for each controlled device constituting the group when the system is activated. 前記複数の被制御装置のそれぞれは、前記バスと次段の被制御装置の接続をオンオフするスイッチ(4c)を有し、IDが設定された前記被制御装置が順次前記スイッチをオンにして次段の前記被制御装置を前記バスに接続するように構成され、
前記ID設定処理が、前記制御装置に近い前記被制御装置から順に前記バスを介して各被制御装置の配置位置に応じたIDを設定する処理であることを特徴とする請求項4に記載のプログラム。
Each of the plurality of controlled devices has a switch (4c) for turning on and off the connection between the bus and the next-stage controlled device, and the controlled devices to which IDs are set sequentially turn on the switch and perform the next. Configured to connect the controlled device of the stage to the bus;
The ID setting process is a process of setting an ID corresponding to an arrangement position of each controlled device via the bus in order from the controlled device close to the control device. program.
前記制御装置及び前記被制御装置は車両(1)に搭載され、
前記被制御装置は前記車両周辺に存在する障害物を検知するセンサであることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載のプログラム。
The control device and the controlled device are mounted on a vehicle (1),
The program according to claim 1, wherein the controlled device is a sensor that detects an obstacle existing around the vehicle.
請求項1〜6のいずれか1項に記載のプログラムを実装した制御装置(2)。   The control apparatus (2) which mounted the program of any one of Claims 1-6. 複数の被制御装置(4、411、412、421〜424)及びそれら被制御装置を制御する制御装置(2)が1又は複数のバス(3、3a、3b、3c、3d)に接続され、前記複数の被制御装置は前記バスごとに又は各被制御装置の配置位置に応じてグループ(41、42、43、44)に分けられており、前記グループごとに前記制御装置によりオンオフが切り替え可能な電源(32、321、322)が前記バスの構成要素として設けられたシステム(100)における前記制御装置に実装され、  A plurality of controlled devices (4, 411, 412, 421 to 424) and a control device (2) for controlling these controlled devices are connected to one or a plurality of buses (3, 3a, 3b, 3c, 3d), The plurality of controlled devices are divided into groups (41, 42, 43, 44) for each bus or according to the arrangement position of each controlled device, and can be switched on and off by the control device for each group. A power source (32, 321, 322) is mounted on the control device in the system (100) provided as a component of the bus,
前記制御装置が、同一の前記バスに直列に接続された複数の前記グループ(41、42)である直列グループ群に対しては、各グループの前記電源を順次オンして、前記電源をオンした前記グループから順に所定処理(S1〜S9、S101〜S104)を実行する一方で、異なる前記バスに並列に接続された複数の前記グループ(43、44)である並列グループ群に対しては、各グループの前記電源を同時にオンして前記所定処理を並列に実行するように前記制御装置を動作させるプログラムであって、  For the serial group group that is a plurality of the groups (41, 42) connected in series to the same bus, the control device sequentially turns on the power supply of each group and turns on the power supply. While executing predetermined processing (S1 to S9, S101 to S104) in order from the group, each of the parallel group groups which are the plurality of groups (43, 44) connected in parallel to the different buses, A program for operating the control device to simultaneously turn on the power supplies of a group and execute the predetermined processing in parallel,
前記所定処理を示したプログラムである単位プログラム(5a)が直列及び並列に連なるように配列された構造(50、60)を有し、前記構造の中で前記単位プログラムが直列に配列された部分は前記直列グループ群に対する処理を示し、前記単位プログラムが並列に配列された部分は前記並列グループ群に対する処理を示し、  The unit program (5a) that is a program showing the predetermined processing has a structure (50, 60) arranged so as to be connected in series and in parallel, and the unit program is arranged in series in the structure Indicates processing for the serial group group, and the portion in which the unit programs are arranged in parallel indicates processing for the parallel group group,
前記構造の中で前記単位プログラムは予め配列されており、当該構造の中で使用する前記単位プログラムの配列部分が前記バスの数と前記電源の数とに応じて選択されたことを特徴とするプログラム(5、6)。  The unit programs are arranged in advance in the structure, and the arrangement part of the unit programs used in the structure is selected according to the number of buses and the number of power supplies. Program (5, 6).
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