JP5141377B2 - Program rewriting system - Google Patents
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Description
例えば車載ネットワークに接続された複数の電子制御装置のプログラムを車載ネットワークを介して書き換えるプログラム書換システムに関する。 For example, the present invention relates to a program rewriting system that rewrites programs of a plurality of electronic control devices connected to an in-vehicle network through the in-vehicle network.
この種のプログラム書換システム(以下、リプログシステムとも記載する)としては、従来、例えば特許文献1及び2に記載の技術が知られている。以下、これら文献に記載の技術も含め、従来一般に知られている技術を説明する。
As this type of program rewriting system (hereinafter also referred to as a replog system), for example, techniques disclosed in
従来一般に知られているリプログシステムでは、まず、複数の電子制御装置が接続された車載ネットワークにリプログ装置が接続される。次に、リプログ装置によって、リプログ対象とする電子制御装置(以下、リプログ対象ECUとも記載)に対し所定の操作が行われる。すると、リプログ対象ECUは、その動作モードをリプログ専用モードに移行し、リプログ装置は、車載ネットワークのプロトコルに従ってリプログ対象ECUに対しプログラムデータを送信する。このようにして、リプログ装置は、リプログ対象ECUが記憶保持するプログラムを車載ネットワークを介して書き換えることができる。 In a reprolog system generally known in the past, first, a reprolog device is connected to an in-vehicle network to which a plurality of electronic control devices are connected. Next, a predetermined operation is performed on the electronic control device (hereinafter also referred to as a replog target ECU) to be replogged by the riplog device. Then, the replog target ECU shifts its operation mode to the replog dedicated mode, and the replog device transmits program data to the replog target ECU according to the protocol of the in-vehicle network. In this way, the replogging device can rewrite the program stored and held by the replogging target ECU via the in-vehicle network.
ところで、車載ネットワークのプロトコルとしては、例えばLINやCAN等、イベント発生時に通信を開始するイベントドリブン方式が知られている。このイベントドリブン方式では、車載ネットワークに接続された複数のノード(この場合、複数のECU及びリプログ装置)は、任意のタイミングでデータを送信することが可能である。ただし、複数のECU及びリプログ装置が同一タイミングでデータを送信しようとする場合もあり、その場合にはデータが衝突してしまう。これに対し、車載ネットワークに接続された複数のECU及びリプログ装置には予め優先順位を付与しておくとともに、複数のECU及びリプログ装置が優先順位に従ってデータを送信することで、データの衝突が回避されるようになる。そして例えば、最も高い優先順位をリプログ装置に予め付与しておくことで、リプログ装置は、他の複数のECUに優先して、リプログ対象ECUに対しプログラムデータを送信する(リプログを実行する)ことができるようになる。したがって、高い通信効率をもってリプログを実行することが可能である。 By the way, as an in-vehicle network protocol, for example, an event driven system that starts communication when an event occurs, such as LIN or CAN, is known. In this event-driven method, a plurality of nodes (in this case, a plurality of ECUs and reprogramming devices) connected to the in-vehicle network can transmit data at an arbitrary timing. However, there are cases where a plurality of ECUs and reprogramming devices attempt to transmit data at the same timing, in which case the data collide. In contrast, a plurality of ECUs and reprogramming devices connected to the in-vehicle network are given priorities in advance, and a plurality of ECUs and reprogramming devices transmit data according to the priorities, thereby avoiding data collisions. Will come to be. For example, by giving the highest priority to the reprogramming device in advance, the reprogramming device transmits the program data to the reprogram target ECU in preference to the other plurality of ECUs (executes the reprogramming). Will be able to. Therefore, it is possible to execute reprogram with high communication efficiency.
一方、車載ネットワークのプロトコルとして、例えばFlexRay等、一定周期で通信を開始するタイムスロット方式も知られている。タイムスロット方式では、車載ネットワークに接続された複数のノード(ここではECU及びリプログ装置)は、予め定められた通信スケジュールに従って一定時間毎に順次データを送信する。このような通信スケジュールでは、車両機能制御に必要なデータの送信に利用されるスタティックセグメント、及び、車両機能制御に直接関係のないデータの送信に利用されるダイナミックセグメントが交互に繰り返されている。ちなみに、1つのスタティックセグメントとそれに続く1つのダイナミックセグメントによって1つの通信サイクルが構成されている。こうしたタイムスロット方式では、LINやCANと比べて、高速且つ大容量の通信を行うことが可能である。
しかしながら、タイムスロット方式にてリプログを実行しようとすると、次のような課題が生じることが懸念される。 However, there is a concern that the following problems occur when reprologging is executed in the time slot method.
詳しくは、上記タイムスロット方式の場合、リプログ対象外ECUの通信スケジュールを変更することなく通常の通信スケジュールを継続したまま、リプログ対象ECUをリプログしようとすると、リプログ対象ECUは通常の通信スケジュールを継続しなければならず、そのため、リプログ装置も通常時の通信スケジュールで通信を行うことになる。この場合、通常の通信スケジュールには、リプログ装置及びリプログ対象ECUだけでなくリプログ対象外ECUも割り当てられることになり、通信スケジュールに割り当てられるノード数が増大することになる。したがって、リプログ装置がリプログ対象ECUへプログラムデータを送信することのできる時間は短くなり、リプログに係る通信効率が低下してしまう。 Specifically, in the case of the above-described time slot method, if an attempt is made to replog the replog target ECU without changing the communication schedule of the non-replog target ECU, the replog target ECU continues the normal communication schedule. Therefore, the reprogramming device also performs communication according to the normal communication schedule. In this case, not only the reprogramming device and the reprogram target ECU but also the non-replog target ECU are allocated to the normal communication schedule, and the number of nodes allocated to the communication schedule increases. Therefore, the time during which the reprogramming apparatus can transmit the program data to the reprogramming target ECU is shortened, and the communication efficiency related to the reprogramming is reduced.
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、プログラム書換対象制御装置のプログラムを車載ネットワークを介して書き換えるに当たり、通信効率の向上を図ることのできるプログラム書換システムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a program rewriting system capable of improving communication efficiency when rewriting a program of a program rewriting target control device via an in-vehicle network. There is to do.
こうした目的を達成するため、請求項1に記載の発明では、複数の電子制御装置が接続され、予め定められた通信スケジュールに従ってこれら接続された複数の電子制御装置が一定時間毎に順次データを送信するタイムスロット方式の車載ネットワークと、前記車載ネットワークに接続された複数の電子制御装置のうち、記憶保持するプログラムを書換可能な電子制御装置であってプログラム書換対象とする電子制御装置であるプログラム書換対象制御装置のプログラムを、前記車載ネットワークを介して書き換えるプログラム書換装置と、前記プログラム書換対象制御装置のプログラム書換開始を指示するプログラム書換開始指示手段とを備え、前記プログラム書換装置は、前記プログラム書換開始の指示を受けた場合、前記プログラム書換対象制御装置との間でのみ前記車載ネットワークを介した通信を確立することで、前記プログラムの書き換えを行うプログラム書換システムであって、前記車載ネットワークに接続された複数の電子制御装置には、記憶保持するプログラムを書き換えることのできない電子制御装置であるプログラム書換不可制御装置が含まれており、このプログラム書換不可制御装置は、前記プログラム書換開始の指示を受けた場合、前記車載ネットワークを介した通信を停止する通信制御部を備えており、前記車載ネットワークに接続された複数の電子制御装置には、記憶保持するプログラムを書換可能な電子制御装置であってプログラム書換対象としない電子制御装置であるプログラム書換対象外制御装置が含まれており、このプログラム書換対象外制御装置は、前記プログラム書換開始の指示を受けたが対象制御装置でないと判断した場合、前記車載ネットワークを介した通信を停止する通信制御部を備えており、前記プログラム書換不可制御装置の前記車載ネットワークを介した通信が前記プログラム書換不可制御装置の前記通信制御部によって停止され、前記プログラム書換対象外制御装置の前記車載ネットワークを介した通信が前記プログラム書換対象外制御装置の前記通信制御部によって停止されることで、前記プログラム書換装置は、前記プログラム書換対象制御装置との間でのみ前記車載ネットワークを介した通信を確立し、前記車載ネットワークを介した通信が前記通信制御部によって停止された電子制御装置は、その通信が停止してから所定期間経過後に、前記車載ネットワークを介した通信を再開し、前記通信スケジュールは、固定幅のフレームによって構成されるスタティックセグメント及び可変幅のフレームによって構成されるダイナミックセグメントからなる通信サイクルが繰り返されて構成されており、前記プログラムの書換時には、前記スタティックセグメントが最小数に設定され、残りの前記ダイナミックセグメントが使用されることを特徴とする。 In order to achieve such an object, according to the first aspect of the present invention, a plurality of electronic control devices are connected, and the plurality of connected electronic control devices sequentially transmit data at regular intervals according to a predetermined communication schedule. A time slot type in-vehicle network, and among a plurality of electronic control devices connected to the in-vehicle network, an electronic control device that can rewrite a stored program and is an electronic control device to be rewritten. the program of the target control device, said comprising: a program rewrite device for rewriting through the vehicle network, and a program rewrite start instruction means for instructing a program rewriting start of the program rewrite target control device, said program rewriting device, the program rewriting If you receive a start instruction, To establish a communication through the vehicle network only between the target control device, a program rewriting system for rewriting of the program, the multiple electronic control units connected to the in-vehicle network, stores A program rewritable control device, which is an electronic control device that cannot rewrite a program to be held, is included, and when the program rewritable control device receives an instruction to start the program rewriting, the program rewritable control device The plurality of electronic control devices connected to the in-vehicle network are electronic control devices that can rewrite a stored program and are not subject to program rewriting. A control device that is not subject to program rewrite is included, and this program is not subject to rewrite. The control device includes a communication control unit that stops communication via the in-vehicle network when the control device receives the instruction to start the program rewriting but determines that the control device is not an object control device, Communication via the network is stopped by the communication control unit of the non-program rewritable control device, and communication via the in-vehicle network of the non-program rewritable control device is performed by the communication control unit of the non-program rewritable control device. By being stopped, the program rewriting device establishes communication via the in-vehicle network only with the program rewriting target control device, and communication through the in-vehicle network is stopped by the communication control unit. The electronic control device is configured so that the vehicle-mounted network Communication via a workpiece is resumed, and the communication schedule is configured by repeating a communication cycle including a static segment composed of a fixed-width frame and a dynamic segment composed of a variable-width frame, and the program At the time of rewriting, the static segment is set to a minimum number, and the remaining dynamic segments are used .
プログラム書換システムとしてのこのような構成では、プログラム書換装置は、プログラム書換開始指示を受けた場合、プログラム書換対象制御装置との間でのみ車載ネットワークを介した通信を確立するため、プログラム書換対象制御装置及びプログラム書換装置のみが車載ネットワークを介した通信スケジュールに参加することになる。これにより、プログラム書換対象制御装置以外の制御装置も参加する場合と比較して、通信スケジュールに割り当てられる電子制御装置の数は減少するため、プログラム書換装置がプログラム書換対象制御装置へプログラムを送信することのできる時間が長くなる。したがって、通信効率の向上を図ることができるようになる。 In such a configuration as the program rewriting system, the program rewriting device establishes communication via the in-vehicle network only with the program rewriting target control device when the program rewriting start instruction is received. Only the device and the program rewriting device participate in the communication schedule via the in-vehicle network. As a result, the number of electronic control devices assigned to the communication schedule is reduced as compared with the case where a control device other than the program rewrite target control device also participates. Therefore, the program rewrite device transmits a program to the program rewrite target control device. The time you can do is longer. Therefore, communication efficiency can be improved.
車載ネットワークに接続される複数の電子制御装置には、記憶保持するプログラムを書き換えることのできない電子制御装置であるプログラム書換不可制御装置や、記憶保持するプログラムを書き換えることができてもプログラム書換対象とされない電子制御装置であるプログラム書換対象外制御装置も含まれる。 A plurality of electronic control devices connected to the in-vehicle network include a program rewritable control device that is an electronic control device that cannot rewrite a stored program and a program rewrite target even if a stored program can be rewritten. Also included are non-program-rewriteable control devices that are not electronic control devices.
本発明では、プログラム書換不可制御装置は、プログラム書換開始指示を受けた場合、車載ネットワークを介した通信が通信制御部によって停止されるため、プログラム書換不可制御装置は、車載ネットワークを介した通信に参加することができなくなる。 In the present invention, when the program rewrite disable control device receives a program rewrite start instruction, communication via the in-vehicle network is stopped by the communication control unit. You will not be able to participate .
また、プログラム書換対象外制御装置も、プログラム書換開始指示を受けた場合、車載ネットワークを介した通信が通信制御部によって停止されるため、プログラム書換対象外制御装置は、車載ネットワークを介した通信に参加することができなくなる。これにより、プログラム書換対象制御装置及びプログラム書換装置のみが、確実に、車載ネットワークを介した通信に参加することができるようになる。 In addition, when a program rewrite target control device receives a program rewrite start instruction, communication via the in-vehicle network is stopped by the communication control unit. You will not be able to participate. This ensures that only the program rewritten control apparatus and a program rewrite device ensures that it is possible to participate in the communication via the in-vehicle network.
上記プログラム書換不可制御装置あるいはプログラム書換対象外制御装置は、プログラム書換開始指示手段からプログラム書換開始指示を受けたと誤認識してしまう場合もある。その場合、通信制御部によって停止されてしまうため、プログラム書換不可制御装置あるいはプログラム書換対象外制御装置が車載ネットワークを介した通信から離脱してしまう。 The program rewrite disabled control device or the non-program rewrite target control device may erroneously recognize that it has received a program rewrite start instruction from the program rewrite start instructing means. In this case, since the communication control unit stops the program rewritable control device or the non-program rewritable control device, the communication device is disconnected from the communication via the in-vehicle network.
しかし、本発明では、前記車載ネットワークを介した通信が前記通信制御部によって停止された電子制御装置は、その通信が停止してから所定期間経過後に、前記車載ネットワークを介した通信を再開する。これにより、プログラム書換開始指示を受けたと誤認識したことに起因して、車載ネットワークを介した通信から離脱してしまっても、所定期間経過後には、プログラム書換不可制御装置あるいはプログラム書換対象外制御装置は、車載ネットワークを介した通信に参加することができるようになる。 However, in the present invention, an electronic control device in which the communication via the in-vehicle network has been stopped by the communication control unit from the communication is stopped after a predetermined period of time, it resumes communication through the vehicle network . As a result, even if the communication via the in-vehicle network is disconnected due to misrecognition that the program rewrite start instruction has been received, the program rewrite disabled control device or the program rewrite non-control target control after a predetermined period of time The device can participate in communication via the in-vehicle network.
また、本発明では、前記通信スケジュールは、固定幅のフレームによって構成されるスタティックセグメント及び可変幅のフレームによって構成されるダイナミックセグメントからなる通信サイクルが繰り返されて構成されており、前記プログラムの書換時は、前記スタティックセグメントが最小数(例えば「2個」)に設定され、残りの前記ダイナミックセグメントが使用される。 Further , in the present invention, the communication schedule is configured by repeating a communication cycle including a static segment including a fixed-width frame and a dynamic segment including a variable-width frame. , the static segment is set to the minimum number (e.g. "2"), the remaining of the dynamic segment Ru is used.
これにより、プログラム書換時には、このプログラム書換時以外の通常時とは異なり、プログラムデータの送信に利用するダイナミックセグメントの数を増大することができるようになるため、プログラムの書換に係る通信効率の向上を図ることができるようになる。 This makes it possible to increase the number of dynamic segments to be used for program data transmission during program rewriting, unlike during normal times other than during program rewriting, improving communication efficiency related to program rewriting. Can be planned.
なお、プログラムの書換時に、必ずしもスタティックセグメントを最少数に設定する必要はない。要は、プログラムの書換時には、このプログラム書換時以外の通常時よりも、ダイナミックセグメントの領域が広く設定され、プログラムデータの送信にダイナミックセグメントが使用されれば、プログラムの書換に係る通信効率の向上を図ることはできる。 Note that it is not always necessary to set the minimum number of static segments when rewriting a program. In short, when the program is rewritten, if the dynamic segment area is set wider than the normal time other than the time when the program is rewritten, and the dynamic segment is used to transmit the program data, the communication efficiency related to the program rewrite is improved. Can be planned.
(第1の実施の形態)
以下、本発明に係るリプログシステム(プログラム書換システム)の第1の実施の形態について説明する。
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of a reprogramming system (program rewriting system) according to the present invention will be described.
図面に示されるように、また、以下で詳述するように、本実施の形態のリプログシステムも、既述した従来技術と同様に、複数の電子制御装置(以下、ECUとも記載)が接続され、予め定められた通信スケジュールに従ってこれら接続された複数のECUが一定時間毎に順次データを送信するタイムスロット方式の車載ネットワークと、車載ネットワークに接続された複数のECUのうちリプログ対象ECUのプログラムを車載ネットワークを介して書き換えるリプログ装置とを備える。ただし、本実施の形態では、既述した従来技術とは異なり、リプログ装置は、プログラム書換開始の指示を受けた場合、リプログ対象ECUとの間でのみ車載ネットワークを介した通信を確立し、プログラムを書き換える。これにより、リプログ対象ECUのプログラムを車載ネットワークを介して書き換えるに当たり、通信効率の向上を図ろうとしている。 As shown in the drawings and as will be described in detail below, the reprogramming system according to the present embodiment is also connected to a plurality of electronic control units (hereinafter also referred to as ECUs) in the same manner as the prior art described above. A time slot type in-vehicle network in which a plurality of these connected ECUs sequentially transmit data every predetermined time according to a predetermined communication schedule, and a program for a reprogram target ECU among a plurality of ECUs connected to the in-vehicle network. And a reprogramming device for rewriting via an in-vehicle network. However, in the present embodiment, unlike the prior art described above, when receiving a program rewrite start instruction, the reprogramming device establishes communication via the in-vehicle network only with the reprogramming target ECU, and the program Rewrite. Thereby, in rewriting the program of the reprogram target ECU through the in-vehicle network, the communication efficiency is being improved.
図1(a)は、リプログ装置が通信線に接続されていない状態における全体構成を示すブロック図であり、図1(b)は、リプログ装置が通信線に接続されている状態における全体構成を示すブロック図である。これら図1(a)及び(b)に示されるように、リプログシステム1は、複数のECU10、リプログ装置11、並びに、これらECU10及びリプログ装置11が接続される通信線(車載ネットワーク)12を備えており、図示しない車両に搭載される。
FIG. 1A is a block diagram showing an overall configuration in a state where the reprogramming device is not connected to the communication line, and FIG. 1B is an overall configuration in a state where the reprogramming device is connected to the communication line. FIG. As shown in FIGS. 1A and 1B, the
これら複数のECU10には、例えば内蔵フラッシュメモリ等にプログラムを記憶保持してそのプログラムを書換可能なECUであってプログラム書換対象とするECUであるリプログ対象ECU(プログラム書換対象制御装置)、及び、例えば内蔵フラッシュメモリ等にプログラムを記憶保持してそのプログラムを書換可能なECUであるもののプログラム書換対象としないECUであるリプログ対象外ECU(プログラム書換対象外制御装置)、並びに、例えばマスクROM等の不揮発性メモリにプログラムを記憶保持してそのプログラムを書き換えることのできないECUであるリプログ不可ECU(プログラム書換不可制御装置)が含まれている。なお、リプログ対象ECU及びリプログ対象外ECUはリプログ機能を有しているため、以下では、これらECUを総称してリプログ可能ECUと記載することもある。また、リプログ不可ECUはリプログ機能を有していない。
The plurality of
また、これら複数のECU10及びリプログ装置11間における通信では、その通信プロトコルとして、例えばFlexRay等、予め定められた通信スケジュールに従って一定時間毎に順次データを送信する、いわゆるタイムスロット方式が採用されている。
Further, in the communication between the plurality of
図2(a)に、リプログ装置未接続時の通信スケジュール、すなわち、通常時の通信スケジュールの一例を示し、図2(b)に、リプログ装置接続時の通信スケジュール、すなわち、リプログ時の通信スケジュールの一例を示す。 FIG. 2A shows an example of a communication schedule when the reprogramming device is not connected, that is, a normal communication schedule. FIG. 2B shows a communication schedule when the reprogramming device is connected, that is, a communication schedule when reprogramming. An example is shown.
このうち、図2(a)に示されるように、通常時の通信スケジュールには、複数個(例えば「6個」)の固定幅のフレームF11から構成され、車両機能制御に必要なデータの送信に利用されるスタティックセグメントSS1と、複数個(例えば「2個」)の可変幅のフレームF12から構成され、車両機能制御に直接関係のないデータの送信に利用されるダイナミックセグメントDS1とが交互に繰り返されている。 Among these, as shown in FIG. 2A, the normal communication schedule includes a plurality of (for example, “6”) fixed-width frames F11, and transmits data necessary for vehicle function control. Alternately composed of a static segment SS1 used for the transmission and a dynamic segment DS1 made up of a plurality of (for example, “2”) variable width frames F12 and used for data transmission not directly related to vehicle function control. It has been repeated.
同様に、図2(b)に示されるように、リプログ時の通信スケジュールには、複数個(例えば「2個」)の固定幅のフレームF21から構成されて車両機能制御に必要なデータの送信に利用されるスタティックセグメントSS2と、複数個(例えば「8個」)の可変幅のフレームF22から構成されて車両機能制御に直接関係のないデータの送信に利用されるダイナミックセグメントDS2とが交互に繰り返されている。 Similarly, as shown in FIG. 2B, the communication schedule at the time of replogging is composed of a plurality of (for example, “2”) fixed-width frames F21 and transmission of data necessary for vehicle function control. The static segment SS2 used for the transmission and the dynamic segment DS2 used for transmission of data not directly related to the vehicle function control composed of a plurality of (for example, “8”) variable width frames F22 are alternately arranged. It has been repeated.
なお、上記リプログ時の通信スケジュールにおいては、スタティックセグメントSS2は例えば「2個」のフレームF21から構成されている。本実施の形態では、通信プロトコルとしてFlexRayを採用しているため、その制約から、スタティックセグメントSS2を構成するフレーム数は最低数である「2個」となっている。なお、タイムスロット方式の通信プロトコルでは、一般に、同時に通信を確立しているノードの数が最小限必要なスタティックセグメントの数として要求される。 Note that, in the communication schedule at the time of replogging, the static segment SS2 is composed of, for example, “two” frames F21. In this embodiment, since FlexRay is adopted as a communication protocol, the number of frames constituting the static segment SS2 is “2” which is the minimum number due to the restriction. In the time slot communication protocol, generally, the number of nodes that establish communication at the same time is required as the minimum number of static segments.
また、図示の便宜上、図2(a)には、1つのスタティックセグメントSS1とこれに続く1つのダイナミックセグメントDS1とによって構成される通信サイクルC1を1つのみ示しており、図2(b)には、1つのスタティックセグメントSS2とこれに続く1つのダイナミックセグメントDS2とによって構成される通信サイクルC2を1つのみ示しているが、実際には、こうした通信サイクルC1及びC2は繰り返される。 For convenience of illustration, FIG. 2 (a) shows only one communication cycle C1 composed of one static segment SS1 and one dynamic segment DS1 subsequent thereto, and FIG. 2 (b). Shows only one communication cycle C2 composed of one static segment SS2 followed by one dynamic segment DS2, but in reality, these communication cycles C1 and C2 are repeated.
ここで、リプログシステム1を構成するリプログ装置11の内部構成を図3(a)に示す。この図3(a)に示すように、リプログ装置11は、リプログ開始指示部110、通信制御部(通信コントローラ)111及び記憶保持部112を有する。
Here, FIG. 3A shows an internal configuration of the
このうち、リプログ開始指示部110は、例えば当該リプログシステムのユーザによって後述の所定操作がなされるか否かを逐次判断し、その所定操作がなされたと判断すると、記憶保持部112にその旨を記憶保持するとともに、通信線12に接続されている複数のECU10に対し通信制御部111を介してリプログ準備要求を送信する。また、リプログ開始指示部110は、複数のECU10のいずれがリプログ対象ECUであるかについての情報も取得し、記憶保持部112にその情報を記憶保持するとともに、通信線12に接続されている複数のECU10に対し通信制御部111を介してその情報を送信する。さらに、リプログ開始指示部110は、リプログ開始操作がなされるか否かを逐次判断し、リプログ開始操作がなされたと判断するとき、通信線12に接続されている複数のECU10に対し通信制御部111を介してプログラム書換開始を指示する。
Among these, the replog start instructing
通信制御部111は、リプログ準備要求及びリプログ対象ECUに関する情報(リプログ対象ECU情報)を通信線12を介してECU10に実際に送信する通信中処理を実行する。また、通信制御部111は、通常時の通信スケジュール(図2(a)参照)にて通信の確立準備を開始するか、あるいは、リプログ時の通信スケジュール(図2(b)参照)にて通信の確立準備を開始するかを当該装置11の起動時に決定する起動時処理を実行する。さらに、通信制御部111は、リプログ対象ECUへ送信するデータそのものであって記憶保持部112に記憶保持されている制御プログラムデータ(マスタデータ)を、リプログ対象ECUに通信線12を介して送信するリプログ処理を実行する。
The
記憶保持部112は、上記リプログ準備要求、上記リプログ対象ECU情報、通常時の通信スケジュールの情報、リプログ時の通信スケジュールの情報、リプログ対象ECUへ送信するデータそのものである制御プログラムデータ(マスタデータ)を記憶保持する。
The
また、リプログ可能ECU(すなわち、リプログ対象ECU10a及びリプログ対象外ECU10b)の内部構成を図3(b)に示す。この図3(b)に示すように、リプログ対象ECU10a及びリプログ対象外ECU10bは、通信制御部(通信コントローラ)101a及び記憶保持部102をそれぞれ有する。
FIG. 3B shows the internal configuration of the replogable ECU (that is, the
このうち、通信制御部101aは、上記通信制御部111によって通信線12を介して送信される上記リプログ準備要求及び上記リプログ対象ECU情報を受信するとともに、これら受信したリプログ準備要求及びリプログ対象ECU情報を記憶保持部102に記憶保持する通信中処理を実行する。また、通信制御部101aは、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始するか、リプログ時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始するか、あるいは、通信の確立準備を停止するかについて、当該ECU10a及び10bの起動時に決定する起動時処理を実行する。さらに、通信制御部101aは、リプログ装置11から通信線12を介して送信されるマスタデータを受信し、記憶保持部102に記憶保持しているプログラムをマスタデータによって書き換えるリプログ処理を実行する。
Among these, the
記憶保持部102は、上記リプログ準備要求、上記リプログ対象ECU情報、通常時の通信スケジュールの情報、リプログ時の通信スケジュールの情報、及び、制御プログラムを記憶保持する。
The
このように、リプログ可能ECUは、「通常時の通信スケジュール情報」、「リプログ時の通信スケジュール情報」、「通信起動処理切替機能(通常時の通信スケジュール、リプログ時の通信スケジュール及び通信開始の停止を切替)」及び「リプログ機能」を有する。 As described above, the reprogrammable ECU has “communication schedule information at normal time”, “communication schedule information at reprogramming”, “communication activation process switching function (normal communication schedule, communication schedule at reprogramming, and stop of communication start) And “replogging function”.
さらに、リプログ不可ECU10cの内部構成を図3(c)に示す。この図3(c)に示すように、リプログ不可ECU10cは、通信制御部(通信コントローラ)101c及び記憶保持部102をそれぞれ有する。このうち、通信制御部101cは、上記通信制御部111によって通信線12を介して送信されるリプログ準備要求を受信するとともに、この受信したリプログ準備要求を記憶保持部102に記憶保持する通信中処理を実行する。また、通信制御部101cは、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始するか、通信の確立準備を停止するかについて、当該ECU10cの起動時に決定する起動時処理を実行する。また、記憶保持部102は、上記リプログ準備要求、通常時の通信スケジュールの情報及び制御プログラムを記憶保持する。
Further, FIG. 3C shows an internal configuration of the
このように、リプログ不可ECUは、「通常の通信スケジュール情報」及び「通信起動処理切替機能(通常時の通信スケジュール及び通信開始の停止を切替)」を有する。 In this way, the non-replogable ECU has “normal communication schedule information” and “communication activation process switching function (switching the normal communication schedule and communication start stop)”.
以上のように構成されたリプログシステム1を用いるリプログの実行手順を図4に一覧にて示す。この図4に示すように、リプログ装置11の未接続時において(図1(a)参照)、リプログシステム1のユーザは、まず、手順1として、イグニッションスイッチをオン操作する。このとき、車載ネットワーク(通信線12)に接続された複数のECU10は、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始し、やがて通信が確立する。
FIG. 4 shows a list of execution procedures for reprograms using the
通常時の通信スケジュールにて通信が確立すると、次に、リプログシステム1のユーザは、手順2として、リプログ装置11を接続して、リプログ準備要求を送信するとともに、リプログ対象ECU情報も送信する。このとき、車載ネットワーク(通信線12)に接続された全てのECU10は、リプログ準備要求を受信し、記憶保持部に各々記憶保持する。なお、複数のECU10のうちリプログ可能ECUは、リプログ対象ECU情報も取得し、記憶保持部に各々記憶保持する。
When communication is established according to the normal communication schedule, the user of the
リプログ準備要求及びリプログ対象ECU情報が送信されると、次に、リプログシステム1のユーザは、手順3として、イグニッションスイッチをオフ操作し、再度オン操作する(所定操作)。このとき、リプログ装置11及びリプログ対象制御装置10aは、事前に受信した情報に基づいて、リプログ時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する。一方、リプログ対象外ECU10b及びリプログ不可ECU10cは、事前に受信した情報に基づいて、通信の確立準備を停止する。これにより、リプログ装置11及びリプログ対象ECU10a間でのみ、リプログ時の通信スケジュールにて通信が確立することとなる。
When the replog preparation request and the replog target ECU information are transmitted, the user of the
次に、リプログシステム1のユーザは、手順4として、リプログ装置11に対しリプログ開始操作を行う。すると、リプログ装置11は、リプログ対象ECU10aへ制御プログラムデータを送信開始し、リプログ対象ECU10aのプログラムデータが書き換えられる(リプログが実行される)ことになる。
Next, the user of the
こうしてリプログが実行されると、リプログシステム1のユーザは、手順5として、イグニッションスイッチをオフ操作し、再度オン操作する。このとき、車載ネットワーク(通信線12)に接続された複数のECU10は、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する。やがて、車載ネットワークを介した通信が確立することになる。
When the replog is executed in this way, the user of the
図5(a)は、リプログ装置11によって実行される通信中処理の処理手順を示すフローチャートであり、図5(b)は、リプログ装置11によって実行される起動時処理の処理手順を示すフローチャートである。
FIG. 5A is a flowchart showing the processing procedure of the in-communication process executed by the
例えばリプログ装置11が通信線12に接続されて通信が確立された後(イグニッションスイッチはオンとされている)等、リプログ装置11は、図5(a)に示す通信中処理を実行する。詳しくは、図5(a)に示されるように、通信中処理を開始すると、リプログ装置11は、まず、ステップS111の判断処理として、リプログ準備操作(図4の手順2参照)が行われるまで待機する。
For example, after the
ここで、リプログ準備操作が行われたと判断するとき(ステップS111の判断処理において「Yes」)、リプログ装置11は、続くステップS112の処理として、車載ネットワーク(通信線12)に接続されたECU10に対しリプログ準備要求を送信する。リプログ準備要求を送信すると、リプログ装置11は、続くステップS113の処理として、車載ネットワーク(通信線12)に接続されたECU10に対しリプログ対象ECU情報を送信する。このとき、リプログ可能ECUのみがリプログ対象ECU情報を各記憶保持部に記憶保持する。リプログ装置11は、続くステップS114の処理として、リプログ準備要求フラグを記憶保持部112にセットし、通信中処理を一旦終了する。
Here, when it is determined that the replog preparation operation has been performed (“Yes” in the determination process of step S111), the
このようにして、リプログ装置11は、イグニッションスイッチがオンとされている間に、当該リプログ装置11に対しユーザがリプログ準備操作をする場合、リプログ準備要求及びリプログ対象ECU情報を送信する(S111→S112→S113→S114)。
In this way, when the user performs a replog preparation operation to the
また、リプログ装置11は、例えばイグニッションスイッチがオン操作されると、図5(b)に示す起動時処理を実行する。詳しくは、図5(b)に示されるように、起動時処理を開始すると、リプログ装置11は、まず、ステップS121の判断処理として、記憶保持部112に記憶保持したリプログ準備要求フラグがセットされているか否かを判断する。ここで、リプログ準備要求フラグがセットされていると判断するとき(ステップS121の判断処理において「Yes」)、リプログ装置11は、続くステップS122の処理として、リプログ準備要求フラグをリセットするとともに、続くステップS123の処理として、リプログ時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する。一方、リプログ準備要求フラグがセットされていないと判断するとき(ステップS121の判断処理において「No」)、リプログ装置11は、続くステップS124の処理として、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する。そして、リプログ装置11は、それぞれの通信スケジュールにて通信を確立する。
Further, for example, when the ignition switch is turned on, the
このようにして、リプログ装置11は、イグニッションスイッチがオン操作されるとき、前回イグニッションスイッチがオン中にリプログ準備要求を送信していた場合には、リプログ時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始するとともに、リプログ準備要求の送信の記憶を削除する(S121→S122→S123)。また、リプログ装置11は、イグニッションスイッチがオン操作されるとき、前回イグニッションスイッチがオン中にリプログ準備要求を送信したことが記憶保持されて無い場合には、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する(S121→S124)。
In this way, when the ignition switch is turned on, the
図6(a)は、リプログ可能ECUによって実行される通信中処理の処理手順を示すフローチャートであり、図6(b)は、リプログ可能ECUによって実行される起動時処理の処理手順を示すフローチャートである。 FIG. 6A is a flowchart showing the processing procedure of the in-communication process executed by the reprogrammable ECU, and FIG. 6B is a flowchart showing the processing procedure of the startup process executed by the reprogrammable ECU. is there.
例えばリプログ可能ECUが通信線12に接続されて通信が確立された後等、リプログ可能ECUは、図6(a)に示す通信中処理を実行する。詳しくは、図6(a)に示されるように、通信中処理を開始すると、リプログ可能ECUは、まず、ステップS131の判断処理として、リプログ準備要求(図4の手順2参照)を受信するまで待機する。
For example, after the reprogrammable ECU is connected to the
ここで、リプログ準備要求を受信したと判断するとき(ステップS131の判断処理において「Yes」)、リプログ可能ECUは、続くステップS132の処理として、リプログ準備要求フラグを記憶保持部102にセットする。また、リプログ可能ECUは、リプログ対象ECU情報を記憶保持部102に記憶保持する。そして、通信中処理を一旦終了する。
Here, when it is determined that the replog preparation request has been received (“Yes” in the determination process of step S131), the replogable ECU sets the replog preparation request flag in the
このようにして、リプログ可能ECUは、イグニッションスイッチがオンとされている間に、リプログ装置11からリプログ準備要求を受信する場合、その旨を記憶保持するとともに、リプログ対象が自ノードであるかあるいは他ノードであるかについても記憶保持する(ステップS131→S132→S133)。
In this way, when the reprogrammable ECU receives a reprogram preparation request from the
また、リプログ可能ECUは、例えばイグニッションスイッチがオン操作されると、図6(b)に示す起動時処理を実行する。詳しくは、図6(b)に示されるように、起動時処理を開始すると、リプログ可能ECUは、まず、ステップS141の判断処理として、記憶保持部102に記憶保持したリプログ準備要求フラグがセットされているか否かを判断する。ここで、リプログ準備要求フラグがセットされていると判断するとき(ステップS141の判断処理において「Yes」)、リプログ可能ECUは、続くステップS142の処理として、当該リプログ可能ECUがリプログ対象とされているか否かを判断する。
In addition, the re-programmable ECU executes a startup process shown in FIG. 6B when, for example, an ignition switch is turned on. Specifically, as shown in FIG. 6B, when the startup process is started, the reprogrammable ECU first sets the reprogram preparation request flag stored in the
当該リプログ可能ECUがリプログ対象ECU10aであると判断するとき(ステップS142の判断処理において「Yes」)、リプログ対象ECU10aは、続くステップS143の処理として、リプログ準備要求フラグをリセットするとともに、続くステップS144の処理として、リプログ時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する。このようにして、イグニッションスイッチがオン操作されたときに、前回のイグニッションスイッチがオンとされている間にリプログ準備要求を受信するとともに当該リプログ可能ECUがリプログ対象ECUであると判断した場合には、リプログ時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する(ステップS141→S142→S143→S144)。
When it is determined that the replogable ECU is the
一方、当該リプログ可能ECUがリプログ対象外ECU10bであると判断するとき(ステップS142の判断処理において「No」)、リプログ対象外ECU10bは、続くステップS145の処理として、リプログ準備要求フラグをリセットするとともに、続くステップS146の処理として、通信の確立準備を停止する。このようにして、イグニッションスイッチがオン操作されたときに、前回のイグニッションスイッチがオンとされている間にリプログ準備要求を受信するとともに当該リプログ可能ECUがリプログ対象外ECUであると判断した場合には、通信の確立準備を停止する(ステップS141→S142→S145→S146)。
On the other hand, when it is determined that the reprogrammable ECU is the
他方、リプログ準備要求フラグがセットされていないと判断するとき(ステップS141の判断処理において「No」)、リプログ可能ECUは、続くステップS147の処理として、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する。このようにして、イグニッションスイッチがオン操作されたときに、前回のイグニッションスイッチがオンとされている間にリプログ準備要求を受信していないと判断した場合には、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する(ステップS141→S147)。 On the other hand, when it is determined that the replog preparation request flag is not set (“No” in the determination process of step S141), the reprogrammable ECU prepares for establishment of communication in the normal communication schedule as the process of step S147. To start. In this way, when the ignition switch is turned on, if it is determined that no reprogram preparation request has been received while the previous ignition switch is on, communication is performed according to the normal communication schedule. Preparation for establishment of (1) is started (steps S141 → S147).
図7(a)は、リプログ不可ECU10cによって実行される通信中処理の処理手順を示すフローチャートであり、図7(b)は、リプログ不可ECU10cによって実行される起動時処理の処理手順を示すフローチャートである。
FIG. 7A is a flowchart showing the processing procedure of the in-communication process executed by the
例えばリプログ不可ECU10cが通信線12に接続されて通信が確立された後等、リプログ不可ECU10cは、図7(a)に示す通信中処理を実行する。詳しくは、図7(a)に示されるように、通信中処理を開始すると、リプログ不可ECUは、まず、ステップS151の判断処理として、リプログ準備要求(図4の手順2参照)を受信するまで待機する。ここで、リプログ準備要求を受信したと判断するとき(ステップS151の判断処理において「Yes」)、リプログ不可ECU10cは、続くステップS152の処理として、リプログ準備要求フラグを記憶保持部102にセットして、通信中処理を一旦終了する。なお、リプログ不可ECU10cは、リプログ機能を有していないため、リプログ対象ECU情報を記憶保持する必要はない。このようにして、イグニッションスイッチがオンとされている間に、リプログ装置11からリプログ準備要求を受信すると、受信したことを記憶保持する(ステップS151→S152)。
For example, after the
また、例えばイグニッションスイッチがオン操作されると、リプログ不可ECU10cは、図7(b)に示す起動時処理を実行する。詳しくは、図7(b)に示されるように、起動時処理を開始すると、リプログ不可ECU10cは、まず、ステップS161の判断処理として、記憶保持部102に記憶保持したリプログ準備要求フラグがセットされているか否かを判断する。ここで、リプログ準備要求フラグがセットされていると判断するとき(ステップS161の判断処理において「Yes」)、リプログ不可ECU10cは、続くステップS162の処理として、リプログ準備要求フラグをリセットするとともに、続くステップS163の処理として、通信の確立準備を停止する。このようにして、イグニッションスイッチがオン操作されたときに、前回のイグニッションスイッチがオンとされている間にリプログ準備要求を受信していた場合には、リプログ時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始するとともに、リプログ準備要求の受信の記憶を削除する(ステップS161→S162→S163)。
Further, for example, when the ignition switch is turned on, the re-progress
一方、リプログ準備要求フラグがセットされていないと判断するとき(ステップS161の判断処理において「No」)、リプログ不可ECU10cは、続くステップS164の処理として、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する。このようにして、イグニッションスイッチがオン操作されたときに、前回のイグニッションスイッチがオンとされている間にリプログ準備要求を受信していなかった場合には、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する(ステップS161→S164)。
On the other hand, when it is determined that the replog preparation request flag is not set (“No” in the determination process of step S161), the replog disable
以上説明したように、上記第1の実施の形態では、リプログ装置11は、プログラム書換開始の指示を受けた場合、リプログ対象ECU10aとの間でのみ通信線12を介した通信を確立することで、プログラムを書き換えることとした。これにより、リプログ対象ECU10a以外のECU(リプログ対象外ECU10bやリプログ不可ECU10c)も通信に参加する場合と比較して、通信スケジュールに割り当てられるECUの数が減少するため、リプログ装置11がリプログ対象ECU10aへプログラムを送信することのできる時間が長くなる。したがって、通信効率の向上を図ることができるようになる。
As described above, in the first embodiment, when receiving a program rewrite start instruction, the
上記第1の実施の形態では、リプログ不可ECU10cは、プログラム書換開始指示を受けた場合、通信の確立準備を停止することとした。これにより、リプログ装置11とリプログ対象ECU10aとの間でのみ通信を確立することが確実にできるようになる。
In the first embodiment, when the
上記第1の実施の形態では、リプログ可能ECUは、プログラム書換開始の指示を受けたがリプログ対象ではないと判断した場合、すなわち、リプログ対象外ECU10bであると判断した場合、通信の確立準備を停止することとした。これによっても、リプログ装置11とリプログ対象ECU10aとの間でのみ通信を確立することが確実にできるようになる。
In the first embodiment, when the reprogrammable ECU receives an instruction to start program rewriting but determines that it is not a replog target, that is, determines that it is a
上記第1の実施の形態では、リプログ時の通信スケジュールにおける通信サイクルC2を構成するスタティックセグメントSS2は最少数に設定されていることとした。これにより、ダイナミックセグメントDS2の数を増加することができるようになるため、リプログに係る通信効率の向上をさらに図ることができるようになる。 In the first embodiment, the static segment SS2 constituting the communication cycle C2 in the communication schedule at the time of reprogramming is set to the minimum number. As a result, the number of dynamic segments DS2 can be increased, so that it is possible to further improve the communication efficiency related to reprogramming.
なお、本発明に係るリプログシステム及びリプログ装置は、上記実施の形態にて例示した構成に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々に変形して実施することが可能である。すなわち、上記実施の形態を適宜変更した例えば次の形態として実施することもできる。 Note that the reprogramming system and the reprogramming device according to the present invention are not limited to the configurations exemplified in the above embodiments, and can be implemented with various modifications without departing from the spirit of the present invention. It is. In other words, for example, the following embodiment can be implemented by appropriately changing the above embodiment.
上記第1の実施の形態では、リプログ対象ECU10aのリプログ終了後、先の図4に手順5として示すように、リプログシステム1のユーザがイグニッションスイッチをオフ操作し再度オン操作していた。これにより、リプログ対象外ECU10b及びリプログ不可ECU10cは、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を再開していた。しかしながら、これに限らない。他に例えば、フェイルセーフを考慮して、リプログ対象外ECU10b及びリプログ不可ECU10cは、通信の確立準備が停止されてから所定時間経過後に、通信の確立準備を再開することとしてもよい。これにより、プログラム書換指示を受けたと誤認識したことに起因して、通信から離脱してしまっても、所定期間経過後には、リプログ対象外ECU10b及びリプログ不可ECU10cは、通信の確立準備を開始することができ、やがて通信に参加することができるようになる。
In the first embodiment, after the replog of the
ちなみに、リプログ対象ECU10aのリプログが所定期間内に終了せず、リプログ対象外ECU10b及びリプログ不可ECU10cが通信の確立準備を開始してしまったとしても次の理由により問題ない。すなわち、リプログが所定期間内に終了しなかったとき、リプログ装置11及びリプログ対象ECU10a間では、リプログ時の通信スケジュールにて通信がまだ確立している。この状態において、リプログ対象外ECU10bやリプログ不可ECU10cが通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始しても、既に確立されているリプログ時の通信スケジュールと異なる通信スケジュールであるため、通信を確立することはできない。したがって、リプログ装置11及びリプログ対象ECU10a間で、リプログ時の通信スケジュールにて通信は維持される。そして、リプログ対象外ECU10b及びリプログ不可ECU10cは、通常時の通信スケジュールにて通信が確立できないとき、所定期間経過後に、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を再度開始する。これにより、やがてはリプログが終了し、リプログ対象外ECU10b及びリプログ不可ECU10cは、通信に参加することができるようになる。
Incidentally, even if the replog of the
(第2の実施の形態)
以下、本発明に係るリプログシステム及びリプログ装置の第2の実施の形態について説明する。
(Second Embodiment)
Hereinafter, a second embodiment of the reprogramming system and the reprologging device according to the present invention will be described.
図面に示されるように、また、以下で詳述するように、本実施の形態のリプログ装置も、先の第1の実施の形態に準じた構成を有する。ただし、本実施の形態では、リプログ対象外ECU及びリプログ不可ECUが通常の通信スケジュール(第1通信スケジュール)にて通信の確立準備を開始するとともにリプログ対象ECUがリプログ時の通信スケジュール(第2通信スケジュール)にて通信の確立準備を開始する時期である第1開始時期、並びに、リプログ装置がリプログ時の通信スケジュール(第2通信スケジュール)にて通信の確立準備を開始する時期である第2開始時期をそれぞれ制御する開始時期制御部をさらに備えており、この開始時期制御部は、プログラム書換開始指示を受けた場合、第1開始時期を第2開始時期よりも遅らせることで、リプログ対象ECUとの間でのみ通信を確立するようにしている。 As shown in the drawings and as will be described in detail below, the reprologging device according to the present embodiment also has a configuration according to the first embodiment. However, in the present embodiment, the non-replog target ECU and the non-replogging ECU start preparation for establishing communication in the normal communication schedule (first communication schedule), and the reprogram target ECU performs communication schedule (second communication) 1st start time which is the time to start preparation for establishing communication in the schedule), and 2nd start which is the time when the reprogramming device starts preparation for establishing communication in the communication schedule at the time of relogging (second communication schedule) The start timing control unit further controls each of the timings. When receiving the program rewrite start instruction, the start timing control unit delays the first start time from the second start time, Communication is established only between them.
図8(a)は、リプログ装置11aの内部構成を示す模式図である。この図8(a)に示すように、リプログ装置11aは、リプログ開始指示部110、通信制御部(通信コントローラ)111、記憶保持部112、開始時期制御部113、バスドライバBD1、バスドライバBD2及びアナログスイッチ114等々を有する。このうち、リプログ開始指示部110、通信制御部111及び記憶保持部112については、第1の実施の形態と同様であるため、ここでの重複する説明を割愛する。
FIG. 8A is a schematic diagram showing the internal configuration of the
開始時期制御部(開始時期制御手段)113は、例えばマイコンによって構成されており、リプログ対象外ECU10b及びリプログ不可ECU10cが通常時の通信スケジュール(第1通信スケジュール)による通信の確立準備を開始するとともにリプログ対象ECU10aがリプログ時の通信スケジュール(第2通信スケジュール)による通信の確立準備を開始する第1開始時期、並びに、リプログ装置11aがリプログ時の通信スケジュール(第2通信スケジュール)による通信の確立準備を開始する第2開始時期をそれぞれ制御する。
The start time control unit (start time control means) 113 is constituted by, for example, a microcomputer, and the
詳しくは、図8(a)に示すように、開始時期制御部113は、バスドライバBD2を介して通信線12に接続されており、バスドライバBD2のTxDラインを用いることで、通信線12の状態をデータ授受が行われている状態と同一のアクティブ状態にしたり、あるいは、通信線12の状態をデータ授受が行われていない状態と同一のアイドル状態にしたりする。
Specifically, as shown in FIG. 8A, the start
また、図8(a)に示すように、開始時期制御部113は、通信制御部111及びバスドライバBD1間のRxDラインに介在するアナログスイッチ114に接続されている。開始時期制御部113は、アナログスイッチ114をオフとしてRxDラインをオープンとすることで、通信制御部111(当該リプログ装置11a)に通信線12の状態がアイドル状態のままであると誤認識させることが可能となる。一方、開始時期制御部113は、アナログスイッチ114をオンとしてRxDラインをショートすることで、通信制御部111(当該リプログ装置11a)に通信線12の状態がアクティブ状態であるか、あるいは、アイドル状態であるかについて検出させることが可能となる。
Further, as shown in FIG. 8A, the start
そして、開始時期制御部113は、通信線12をアクティブ状態とすることで全てのECU10に通信の確立準備を待機させる一方、通信線12が実際にはアクティブ状態とされているにもかかわらずアイドル状態であると誤認識させて当該リプログ装置11aに通信の確立準備を開始させる。これにより、第1開始時期を第2開始時期よりも遅らせている。
Then, the start
図8(b)は、リプログ可能ECU(リプログ対象ECU10a及びリプログ対象外ECU10b)の内部構成を示す模式図である。図8(b)に示すように、リプログ対象ECU10a及びリプログ対象外ECU10bは、通信制御部(通信コントローラ)101a及び記憶保持部102aをそれぞれ有する。
FIG. 8B is a schematic diagram illustrating an internal configuration of the replogable ECU (the
このうち、通信制御部101bは、先の通信制御部101aに準じた構成を有しており、通信中処理(図6(a))を実行する。ただし、通信制御部101bは、先の通信制御部101aとは異なり、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始するか、あるいは、リプログ時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始するかについて、リプログ対象ECU10a及びリプログ対象外ECU10bの起動時に決定する起動時処理(図11(a)にて後述)を実行する。
Among these, the
このように、リプログ可能ECUは、「通常時の通信スケジュール情報」、「リプログ時の通信スケジュール情報」、「通信起動処理切替機能(通常時の通信スケジュール、リプログ時の通信スケジュールを切替)」及び「リプログ機能」を有する。 In this way, the reprogrammable ECU includes the “normal communication schedule information”, “reprolog communication schedule information”, “communication activation process switching function (switching the normal communication schedule and reprogress communication schedule)” and It has a “replogging function”.
図8(c)は、リプログ不可ECU10cの内部構成を示すブロック図である。図8(c)に示すように、リプログ不可ECU10cは、通信制御部(通信コントローラ)101c及び記憶保持部102をそれぞれ有する。このうち、通信制御部101dは、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を当該ECU10cの起動時に開始する起動時処理を実行する。記憶保持部102dは、通常時の通信スケジュールの情報及び制御プログラムを記憶保持する。このように、リプログ不可ECUは、「通常時の通信スケジュール情報」を有する。
FIG. 8C is a block diagram showing an internal configuration of the
なお、本実施の形態では、通常時の通信スケジュールとして図13(a)に示す通信スケジュールを採用しているとともに、リプログ時の通信スケジュールとして図13(b)に示す通信スケジュールを採用している。 In the present embodiment, the communication schedule shown in FIG. 13A is adopted as the normal communication schedule, and the communication schedule shown in FIG. 13B is adopted as the communication schedule at the time of reprogramming. .
このうち、図13(a)に示されるように、通常時の通信スケジュールには、複数個(例えば「6個」)の固定幅のフレームF11から構成され、車両機能制御に必要なデータの送信に利用されるスタティックセグメントSS1と、複数個(例えば「2個」)の可変幅のフレームF12から構成され、車両機能制御に直接関係のないデータの送信に利用されるダイナミックセグメントDS1とが交互に繰り返されている。 Among these, as shown in FIG. 13A, the normal communication schedule includes a plurality of (for example, “6”) fixed-width frames F11 and transmits data necessary for vehicle function control. Alternately composed of a static segment SS1 used for the transmission and a dynamic segment DS1 made up of a plurality of (for example, “2”) variable width frames F12 and used for data transmission not directly related to vehicle function control. It has been repeated.
同様に、図13(b)に示されるように、リプログ時の通信スケジュールには、複数個(例えば「2個」)の固定幅のフレームF21から構成されて車両機能制御に必要なデータの送信に利用されるスタティックセグメントSS2と、複数個(例えば「7個」)の可変幅のフレームF22から構成されて車両機能制御に直接関係のないデータの送信に利用されるダイナミックセグメントDS2とが交互に繰り返されている。 Similarly, as shown in FIG. 13 (b), the communication schedule at the time of reprogressing is composed of a plurality of (for example, “2”) fixed-width frames F21 and transmits data necessary for vehicle function control. The static segment SS2 used for the transmission and the dynamic segment DS2 used for transmission of data not directly related to the vehicle function control, which are composed of a plurality of (for example, “7”) variable-width frames F22. It has been repeated.
これら図13(a)及び(b)の対比から分かるように、フレームXの大きさとフレームYの大きさが異なるものの、通信サイクルC1と通信サイクルC2の大きさは同一である。したがって、リプログ対象外ECU10bは、フレームXを受信することができるものの、そのフレームXの受信間隔が通信サイクルC2とは異なるため、通信の確立に失敗することとなる。
As can be seen from the comparison between FIGS. 13A and 13B, although the size of the frame X and the size of the frame Y are different, the sizes of the communication cycle C1 and the communication cycle C2 are the same. Accordingly, the
これら図13(a)及び(b)の対比から分かるように、通信サイクルC1と通信サイクルC2の大きさが同一であるものの、フレームXの大きさとフレームYの大きさが異なる。したがって、リプログ対象外ECU10bは、後述するように、リプログ時の通信スケジュールのフレームYを受信することができないため、通信の確立に失敗する(通信に参加できない)ことになる。
As can be seen from the comparison between FIGS. 13A and 13B, the sizes of the communication cycle C1 and the communication cycle C2 are the same, but the size of the frame X and the size of the frame Y are different. Therefore, the
リプログ装置11aについてさらに説明する。なお、リプログ装置11aは、後述の通信開始信号を送信する前にRxD端子にて通信線12がアクティブ状態であることを検出すると、通信開始信号を送信することはできない。しかし、リプログ装置11aは、RxDラインの状態がオープンであれば、通信線12の実際の状態にかかわらず、通信線12はアイドル状態であると認識するため、この通信開始信号を送信可能である。
The
リプログ装置11aは、リプログ開始操作がなされると、リプログ対象ECU10aとの間でのみ車載ネットワーク(通信線12)を介した通信を確立することで、プログラムの書換を行う。詳しくは、リプログ装置11aは、リプログ開始操作がなされてから例えば通信サイクルC2の2倍の期間が経過した後、通信開始信号を通信線12に送信するとともに、この通信開始信号を送信した通信サイクルの次の通信サイクル以降、スタートアップフレームを周期的に送信する。他のノード(リプログ対象ECU10a及びリプログ対象外ECU10b並びにリプログ不可ECU10c)は、こうしたスタートアップフレームを受信して、その周期的なタイミングに同期することで通信が確立されることになる。なお、リプログ装置11aによって送信される通信開始信号とスタートアップフレームとの送信間隔は、通信サイクルC2の1サイクル時間未満であり、スタートアップフレームの周期的な送信とは、通信サイクルC2の1サイクル時間による周期的な送信である。
When the replog start operation is performed, the
ここで例えば、上記スタートアップフレームがリプログ装置11aのアクティブ出力によって破壊されると、他のノードは同期することができず、通信を確立することができなくなってしまう。そのため、通信開始信号の送信後、最初のスタートアップフレームを送信する前に、通信線12はアイドル状態に戻される必要がある。このタイミングが、アイドル状態に戻す必須のタイミングである。
Here, for example, if the start-up frame is destroyed by the active output of the
ちなみに、通信開始信号とリプログ装置11aのアクティブ出力が重なっても通信確立に影響を及ぼさない。通信開始信号は、実態は、アクティブ出力と同じ意味であり、他のノードはアクティブ状態が継続していると認識するに過ぎない。他のノードは、通信開始信号によるアクティブ状態であるか、リプログ装置11aによるアクティブ状態であるかによらず、そのアクティブ状態が解除、すなわちアイドル状態になってから各々の通信サイクルの2倍の期間が経過した後、そのノードが通信開始信号を送信することができるようになる。したがって、リプログ装置11aによるアクティブ状態が継続するほど、他のノードの通信開始信号の送信は遅延されることになる。
Incidentally, even if the communication start signal overlaps with the active output of the
以上のように構成されたリプログ装置11aを用いるリプログの実行手順を図9に一覧にて示す。図9に示すように、リプログ装置11aの未接続時において(図1(a)参照)、リプログ装置11aのユーザは、まず、手順1として、イグニッションスイッチをオン操作する。このとき、車載ネットワーク(通信線12)に接続された全てのECU10は、通常時の通信スケジュール(図2(a)参照)にて通信の確立準備を開始し、やがて通信が確立される。
FIG. 9 shows a list of execution procedures of replogs using the
通常時の通信スケジュールにて通信が確立されると、次に、リプログ装置11aのユーザは、手順2として、当該リプログ装置11aを接続して、リプログ準備要求を送信するとともに、リプログ対象ECUの情報(リプログ対象ECU情報)も送信する。このとき、車載ネットワーク(通信線12)に接続されたECU10のうち、リプログ可能ECUは、リプログ準備要求を受信し記憶保持部に各々記憶保持する。さらに、リプログ可能ECUは、リプログ対象ECU情報も取得し記憶保持部に各々記憶保持する。
When communication is established in the normal communication schedule, the user of the
リプログ準備要求及びリプログ対象ECU情報が送信されると、次に、リプログ装置11aのユーザは、手順3として、イグニッションスイッチをオフ操作し、再度オン操作する(所定操作)。このイグニッションスイッチのオン操作時に、リプログ装置11aは、バスドライバBD2を通じて通信線12をアクティブ状態とするとともに、アナログスイッチ114をオフとしてバスドライバBD1のRxDラインをオープンとする。そして、再度のイグニッションスイッチのオン操作時に、リプログ対象ECU10aは、事前に受信した情報に基づいて、リプログ時の通信スケジュール(図2(b)参照)にて通信の確立準備を開始しようとする。しなしながら、通信線12がアクティブ状態であるため、リプログ対象ECU10aは待ち状態となる(通信制御部の特性)。また、リプログ対象外ECU10b及びリプログ不可ECU10cは、事前に受信した情報に基づいて、通常時の通信スケジュール(図2(a)参照)にて通信の確立準備を開始しようとする。しかしながら、通信線12がアクティブ状態であるため、リプログ対象外ECU10b及びリプログ不可ECU10cは待ち状態となる(通信制御部の特性)。
When the replog preparation request and the replog target ECU information are transmitted, the user of the
次に、リプログ装置11aのユーザは、手順4として、当該リプログ装置11aに対しリプログ開始操作をする。リプログ装置11aは、バスドライバBD2の通信線12をアイドル状態とするとともに、アナログスイッチ114をオンとしてバスドライバBD1のRxDラインをショートする。その後、リプログ装置11aは、通信開始の信号を通信線12に出力する。
Next, the user of the
このとき、リプログ装置11aは、リプログ時の通信スケジュールにて最初に通信を確立し、同一の通信スケジュールを持つリプログ対象ECU10aのみが通信を確立(通信に参加)できる。一方、リプログ対象外ECU10b及びリプログ不可ECU10cは、通常時の通信スケジュールにて通信を確立(通信に参加)しようとするが、通信スケジュールが異なるため、通信を確立(通信に参加)することはできない。こうして、リプログ装置11aとリプログ対象ECU10aとの間でのみ通信が確立され、リプログ装置11aは、リプログ対象ECU10aへ制御プログラムデータを送信開始し、リプログ対象ECU10aのプログラムデータが書き換えられる(リプログが実行される)ことになる。
At this time, the
リプログが実行されると、リプログ装置11aのユーザは、手順5として、イグニッションスイッチをオフ操作し、再度オン操作する。このとき、車載ネットワーク(通信線12)に接続された全てのECU10は、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する。やがて、車載ネットワークを介した通信が確立することになる。
When the replog is executed, the user of the
図10は、リプログ装置11aによって実行される起動時処理の処理手順を示すフローチャートである。
FIG. 10 is a flowchart showing the processing procedure of the startup process executed by the
リプログ装置11aは、例えばイグニッションスイッチがオン操作されると、図10に示す起動時処理を実行する。詳しくは、図10に示されるように、起動時処理を開始すると、リプログ装置11aは、まず、ステップS211の判断処理として、記憶保持部112に記憶保持したリプログ準備要求フラグがセットされているか否かを判断する。ここで、リプログ準備要求フラグがセットされていると判断するとき(ステップS211の判断処理において「Yes」)、リプログ装置11aは、続くステップS212の処理として、リプログ準備要求フラグをリセットするとともに、続くステップS213の処理として、バスドライバBD2を通じて通信線12をアクティブ状態にするとともに、アナログスイッチ114をオンとしてバスドライバBD1のRxDラインをオープンとする。
For example, when the ignition switch is turned on, the
このようにして、リプログ装置11aは、イグニッションスイッチがオン操作されるとき、前回イグニッションスイッチのオン中にリプログ準備要求を送信していた場合には、リプログ準備要求の送信の記憶を削除するとともに、バスドライバBD2を通じて通信線12をアクティブ状態とし、バスドライバBD1のRxDラインをオープンとする(S211→S212→S213)。
In this way, when the ignition switch is turned on, the
これにより、リプログ対象ECU10aは、リプログ時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始しようとする。しかしながら、通信線12がアクティブ状態であるため、リプログ対象ECU10aは待ち状態となる(通信制御部の特性)。また、リプログ対象外ECU10b及びリプログ不可ECU10cは、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始しようとする。しかしながら、通信線12がアクティブ状態であるため、リプログ対象外ECU10b及びリプログ不可ECU10cは待ち状態となる(通信制御部の特性)。
Thereby, the
そしてリプログ装置11aは、続くステップS214の判断処理を通じて、リプログ開始操作がなされるまで待機する。リプログ開始操作がなされると(ステップS214の判断処理において「Yes」)、リプログ装置11aは、続くステップS215の処理として、リプログ時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する。
Then, the
ところで、通信の確立準備が開始されても即座に通信が確立されるわけではなく、例えば通信サイクルC2の2倍の期間が経過した後、リプログ装置11aが通信開始信号を通信線12に送信することで通信が確立される。なお、通信を確立するには、通信開始信号の送信後、次の最初のスタートアップフレームを送信する前に通信線12がアイドル状態に戻されていればよいことは既述の通りである。しかしながら、本実施の形態では、リプログ装置11aから通信開始信号が送信される前に通信線12をアイドル状態としている。また、リプログ装置11aが間違ってアクティブ状態を認識しないようにするべく、通信線12をアイドル状態に戻すタイミングを、RxDラインをショート状態に戻すタイミングよりも前としている。ちなみに、通信線12をアクティブ状態からアイドル状態に戻すタイミングは、スタートアップフレームが送信されるタイミングよりも前であっても、あるいは、通信開始信号が送信されるタイミングよりも前であってもよい。
By the way, even if preparation for establishment of communication is started, communication is not immediately established. For example, after a period twice as long as the communication cycle C2 has elapsed, the
リプログ装置11aは、続くステップS216の処理として、適宜の計時手段(図示略)にて計時を開始し、続くステップS217の判断処理を通じて、リプログ開始操作がなされた時点を基準として期間Taが経過するまで待機する。ここで、期間Taが経過したと判断するとき(ステップS217の判断処理において「Yes」)、リプログ装置11aは、続くステップS218の処理として、バスドライバBD2を通じて通信線12をアイドル状態とする。これにより、リプログ装置11aが通信開始信号を送信する前に通信線12をアイドル状態とすることができるようになる。
The
さらに、リプログ装置11aは、続くステップS219の判断処理として、リプログ開始操作がなされた時点を基準として期間Tbが経過するまで待機する。ここで、期間Tbが経過したと判断するとき(ステップS219の判断処理において「Yes」)、リプログ装置11aは、続くステップS220の処理として、アナログスイッチ114をバスドライバBD1のRxDラインをショートにする。これにより、リプログ装置11aは通信線12の状態を検出することができるようになる。
Further, the
なお、本実施の形態では、上記期間Taとして、通信サイクルC2の2倍の期間から所定期間αだけ短縮した期間を設定しており、上記期間Tbとして、通信サイクルC1の2倍の期間から所定期間βだけ短縮した期間に設定している(ここで、所定期間α>所定期間β)。期間Ta及びTbをこのように設定することで、通信線12をアクティブ状態とする期間を明確にすることができるようになる。
In the present embodiment, a period shortened by a predetermined period α from a period twice as long as the communication cycle C2 is set as the period Ta, and a predetermined period from a period twice as long as the communication cycle C1 is set as the period Tb. The period is shortened by the period β (here, the predetermined period α> the predetermined period β). Setting the periods Ta and Tb in this way makes it possible to clarify the period during which the
一方、先のステップS211の判断処理において、リプログ準備要求フラグがセットされていないと判断するとき(ステップS211の判断処理において「No」)、リプログ装置11aは、続くステップS221の処理として、通常の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する。このようにして、リプログ装置11aは、イグニッションスイッチがオン操作されるとき、前回イグニッションスイッチがオン中にリプログ準備要求を送信していなかった場合には、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する(S211→S221)。
On the other hand, when determining that the replog preparation request flag is not set in the determination process of the previous step S211 ("No" in the determination process of step S211), the
リプログ可能ECUは、例えばイグニッションスイッチがオン操作されると、図11(a)に示す起動時処理を実行する。詳しくは、図11(a)に示されるように、リプログ可能ECUは、起動時処理を開始すると、まず、ステップS231の判断処理として、記憶保持部102aに記憶保持したリプログ準備要求フラグがセットされているか否かを判断する。ここで、リプログ準備要求フラグがセットされていると判断するとき(ステップS231の判断処理において「Yes」)、リプログ可能ECUは、続くステップS232の処理として、当該リプログ可能ECUがリプログ対象とされているか否かを判断する。
When the ignition switch is turned on, for example, the reprogrammable ECU executes a startup process shown in FIG. Specifically, as shown in FIG. 11A, when the reprogrammable ECU starts the startup process, first, as the determination process in step S231, the reprogram preparation request flag stored and held in the
当該リプログ可能ECUがリプログ対象ECU10aであると判断するとき(ステップS232の判断処理において「Yes」)、リプログ対象ECU10aは、続くステップS233の処理として、リプログ準備要求フラグをリセットするとともに、続くステップS234の処理として、リプログ時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する。このようにして、イグニッションスイッチがオン操作されたときに、前回のイグニッションスイッチがオンとされている間にリプログ準備要求を受信するとともに当該リプログ可能ECUがリプログ対象ECUであると判断した場合には、リプログ時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する(ステップS231→S232→S233→S234)。
When it is determined that the replogable ECU is the
一方、当該リプログ可能ECUがリプログ対象外ECU10bであると判断するとき(ステップS232の判断処理において「No」)、リプログ対象外ECU10bは、続くステップS235の処理として、リプログ準備要求フラグをリセットするとともに、続くステップS236の処理として、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する。このようにして、イグニッションスイッチがオン操作されたときに、前回のイグニッションスイッチがオンとされている間にリプログ準備要求を受信するとともに当該リプログ可能ECUがリプログ対象外ECUであると判断した場合には、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する(ステップS231→S232→S235→S236)。
On the other hand, when it is determined that the reprogrammable ECU is the
他方、リプログ準備要求フラグがセットされていないと判断するとき(ステップS231の判断処理において「No」)、リプログ可能ECUは、続くステップS236の処理として、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する。このようにして、イグニッションスイッチがオン操作されたときに、前回のイグニッションスイッチがオンとされている間にリプログ準備要求を受信していないと判断した場合には、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する(ステップS231→S236)。 On the other hand, when it is determined that the replog preparation request flag is not set (“No” in the determination process of step S231), the reprogrammable ECU prepares for establishment of communication in the normal communication schedule as the process of step S236. To start. In this way, when the ignition switch is turned on, if it is determined that no reprogram preparation request has been received while the previous ignition switch is on, communication is performed according to the normal communication schedule. Preparation for establishment of (S231 → S236) is started.
また、例えばイグニッションスイッチがオン操作されると、リプログ不可ECU10cは、図11(b)に示す起動時処理を実行する。詳しくは、図11(b)に示されるように、リプログ不可ECU10cは、続くステップS241の処理として、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する。このように、イグニッションスイッチがオン操作されたときに、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する(ステップS241)。
Further, for example, when the ignition switch is turned on, the
図12(a)は、リプログ装置11aの動作例を示すタイミングチャートである。また、図12(b)は、通信線12の状態例を示すタイミングチャートであり、図12(c)は、RxDラインの状態例を示すタイミングチャートである。さらに、図12(d)は、リプログ対象外ECU10bの動作例を示すタイミングチャートである。これら図12(a)〜(d)を参照しつつ、本実施の形態の動作について総括する。なお、リプログ装置11aは、前回イグニッションスイッチのオン中にリプログ準備要求を送信していたものとする。
FIG. 12A is a timing chart showing an operation example of the
図12(b)及び(c)にそれぞれ示されるように、例えば時刻t1において、イグニッションスイッチがオン操作されると、リプログ装置11aは、バスドライバBD2を通じて通信線12をアクティブ状態とするとともに、バスドライバBD1のRxDラインをオープンとする。これにより、図12(b)に示されるように通信線12がアクティブ状態であるため、リプログ対象ECU10aは、リプログ時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始しようとするものの待ち状態となる。同様に、リプログ対象外ECU10b及びリプログ不可ECU10cも、通常時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始しようとするものの待ち状態となる。
As shown in FIGS. 12B and 12C, for example, when the ignition switch is turned on at time t1, the
図12(a)に示されるように、例えば時刻t2において、リプログ装置11aに対しリプログ開始操作が行われると、リプログ装置11aは通信線12がアイドル状態のままであると誤認識しているため、リプログ時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始可能である。そして、リプログ装置11aは、時刻t2を基準として通信サイクルC2の2倍の期間が経過した例えば時刻t4(第2開始時期)に通信開始信号を通信線12に送信することで、リプログ時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始し、その後、スタートアップフレーム(図示略)を送信することで、リプログ時の通信スケジュールにて通信を確立する。
As shown in FIG. 12A, for example, when a replog start operation is performed on the
図12(b)に示すように、リプログ装置11aは、リプログ開始操作が行われた時刻t2を基準として期間Taが経過した例えば時刻t3に、バスドライバBD2を通じて通信線12をアイドル状態とする。なお、期間Taは、通信サイクルC2の2倍よりも短い時間に設定されている。そのため、リプログ装置11aは、プログラム書換開始指示を受けた時刻2以降、通信の確立準備を開始する時刻t4(第2開始時期)よりも前に、通信線12をアクティブ状態からアイドル状態へ切り換えることになる。
As shown in FIG. 12B, the
また、図12(c)に示すように、リプログ装置11aは、リプログ開始操作が行われた時刻t2を基準として期間Tbが経過した時刻に、バスドライバBD1のRxDラインをショートとする。なお、この期間Tbは、上記期間Taよりも長く、通信サイクルC2の2倍よりも短い時間に設定されている。これにより、リプログ装置11aは、通信線12の状態を誤認識させられることがなくなり、通信線12の状態を検出することができるようになる。すなわち、リプログ装置11aは、通信線12をアクティブ状態から実際にアイドル状態とした時刻t3以降時刻t4(第2開始時期)までに、通信線12がアイドル状態であるとの誤認識を終了させることになる。
Also, as shown in FIG. 12C, the
また、リプログ対象外ECU10bは次のように動作する。すなわち、リプログ装置11aが送信した通信開始信号の送信完了後に通信線12はアイドル状態になるので、アイドル状態になった時刻から起算した通信サイクルC1の2倍の期間経過後に通信開始信号を送信しようとする。しかし、実際には、その手前でリプログ装置11aが送信するスタートアップフレームを受信する。リプログ装置11aから周期的に送信されるスタートアップフレームをリプログ対象外ECU10bが受信して、リプログ装置11aに同期して通信開始することを試みるが、通信スケジュールが異なるため通信を開始することができない。また、通信線12のアイドル状態が通信サイクルC1の2倍の期間発生することはないため、もはや自ら通信開始信号を送信することはない。
The
また、リプログ対象ECU10aは次のように動作する。すなわち、リプログ装置11aが送信した通信開始信号の送信完了後に通信線12がアイドル状態になるので、アイドル状態になった時刻から起算した通信サイクルC2の2倍の期間経過後に通信開始信号を送信しようとする。しかし、実際には、その手前でリプログ装置11aが送信するスタートアップフレームを受信する。リプログ装置11aから周期的に送信されるスタートアップフレームをリプログ対象ECU10aが受信して、リプログ装置11aに同期して通信開始することを試み、通信スケジュールが同じであるため通信を開始することができる。なお、この場合、リプログ対象ECU10aは通信開始信号を送信する必要はもはやなく、スタートアップフレームを受信することによって通信開始することができる。
Further, the
なお、図12(b)においては図示を割愛しており、図12(d)においては割愛した図に基づきリプログ対象外ECU10bのタイミングチャートを図示しているが、通信線12は、実際には、時刻t3に一旦アイドル状態になった後、リプログ装置11aから通信開始信号が送信開始される時刻t4から送信完了する時刻まで、通信開始信号が送信されることに起因して再びアクティブ状態となる。そのため、この間、リプログ対象外ECU10b及びリプログ対象ECU10aは、実際には、再び通信開始待ち状態となっている。したがって、実際には、リプログ対象外ECU10bが通信開始信号を送信しようとする時刻t5は図示されたタイミングよりもより遅延することとなる。ちなみに、リプログ対象外ECU10bは通信開始信号を送信しないため、図12(d)において破線にて示している。
In FIG. 12B, the illustration is omitted, and in FIG. 12D, the timing chart of the
このようにして、リプログ対象外ECU10b及びリプログ不可ECU10cが通常の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始しようとする時期である第1開始時期t5は、リプログ装置11aがリプログ時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する時期である第2開始時期t4より遅れることになり、ひいては、リプログ装置11aの通信開始信号が必ず最初に通信線12に送信させることになる。
In this way, the first start time t5, which is the time when the
そして、リプログ装置11aによって、リプログ時の通信スケジュールにて最初に通信が確立されることになるため、この確立された通信に参加することができるのは、同一の通信スケジュールを有するリプログ対象ECU10aのみであり、異なる通信スケジュールを有するリプログ対象外ECU10bやリプログ不可ECU10cは、通信に参加することはできない。したがって、リプログ装置11aは、リプログ対象ECU10aとの間でのみ通信を確立することができるようになる。
Since the communication is first established by the
以上説明したように、上記第2の実施の形態では、リプログ対象外ECU10b及びリプログ不可ECU10cが通常の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始しようとする時刻t5を、リプログ装置11aがリプログ時の通信スケジュールにて通信の確立準備を開始する時刻t4よりも遅らせることとした。これにより、リプログ装置11a及びリプログ対象ECU10aとの間でのみ通信が確立するようになる。
As described above, in the second embodiment, the
上記第2の実施の形態では、開始時期制御部113は、リプログ開始操作がされた(プログラム書換開始指示を受けた)時刻t2以降、通信開始信号が送信される時刻t4よりも前の、例えば時刻t3に、アクティブ状態からアイドル状態へ通信線12を切り換えることとした。これにより、通信線12をアクティブ状態とする期間を明確にすることができるようになる。
In the second embodiment, the start
上記第2の実施の形態では、開始時期制御部113は、通信線12をアクティブ状態から実際にアイドル状態とした時刻t3以降、通信線12がアイドル状態であるとの誤認を終了させることとした。これにより、リプログ装置11aは、通信線12が現実にアイドル状態となったときに、その状態を正しく検出することができるようになる。換言すれば、通信線12が現実にはアクティブ状態であることをリプログ装置11aが検出してしまうことを確実に防止することができるようになる。
In the second embodiment, the start
なお、本発明に係るリプログシステム及びリプログ装置は、上記実施の形態にて例示した構成に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々に変形して実施することが可能である。すなわち、上記実施の形態を適宜変更した例えば次の形態として実施することもできる。 Note that the reprogramming system and the reprogramming device according to the present invention are not limited to the configurations exemplified in the above embodiments, and can be implemented with various modifications without departing from the spirit of the present invention. It is. In other words, for example, the following embodiment can be implemented by appropriately changing the above embodiment.
上記第2の実施の形態では、先の図13(a)及び(b)に示されるように、フレームXの大きさとフレームYの大きさは異なるものの、通信サイクルC1と通信サイクルC2の大きさは同一としていたがこれに限らない。他に例えば、図13(a)及び(b)に対応する図として図14(a)及び(b)に示すように、通信サイクルC1と通信サイクルC2の大きさは異なるものの、フレームXの大きさとフレームYの大きさは同一としてもよい。これにより、リプログ対象外ECU10b及びリプログ不可ECU10cは、フレームYを受信することができるものの、そのフレームYの受信間隔が通信サイクルC2と異なるため、通信の確立に失敗する(通信に参加することはできない)。さらに、これらを併用することとしてもよい。図示を割愛するが、フレームXの大きさとフレームYの大きさが異なり、且つ、通信サイクルC1と通信サイクルC2の大きさも異なることとしてもよい。これによっても、上記第2の実施の形態と同一の効果及び変形例と同一の効果を得ることができるようになる。
In the second embodiment, as shown in FIGS. 13A and 13B, although the size of the frame X and the size of the frame Y are different, the sizes of the communication cycle C1 and the communication cycle C2 are different. Are the same, but not limited to this. In addition, for example, as shown in FIGS. 14A and 14B as diagrams corresponding to FIGS. 13A and 13B, the size of the frame X is different although the sizes of the communication cycle C1 and the communication cycle C2 are different. And the size of the frame Y may be the same. As a result, the
上記第2の実施の形態では、バスドライバBD1及びBD2並びにアナログスイッチ114をそれぞれ別のデバイスで実現していたが、これに限らない。これらバスドライバBD1及びBD2並びにアナログスイッチ14を1つのデバイスで実現してもよい。これにより、コストの低減を図ることができるようになる。
In the second embodiment, the bus drivers BD1 and BD2 and the
リプログ対象ECU10aにリプログ装置11a自体を内蔵してもよい。リプログ装置内蔵ECUの制御プログラムをクローンECUに書き込むにあたり、これら内蔵ECU及びクローンECU間で、通常時とは異なる通信スケジュールにて通信を確立することができるようになる。
The
1…リプログシステム(プログラム書換システム)、10…電子制御装置、10a…リプログ対象ECU(プログラム書換対象制御装置)、10b…リプログ対象外ECU(プログラム書換対象外制御装置)、10c…リプログ不可ECU(プログラム書換不可制御装置)、11、11a…リプログ装置(プログラム書換装置)、12…通信線(車載ネットワーク)、110…リプログ開始指示部(プログラム書換開始指示手段)、101a、101c、111、111a…通信制御部(通信コントローラ)、102、102a、112…記憶保持部、113…開始時期制御部、114…アナログスイッチ。
DESCRIPTION OF
Claims (1)
前記車載ネットワークに接続された複数の電子制御装置のうち、記憶保持するプログラムを書換可能な電子制御装置であってプログラム書換対象とする電子制御装置であるプログラム書換対象制御装置のプログラムを、前記車載ネットワークを介して書き換えるプログラム書換装置と、
前記プログラム書換対象制御装置のプログラム書換開始を指示するプログラム書換開始指示手段とを備え、
前記プログラム書換装置は、前記プログラム書換開始の指示を受けた場合、前記プログラム書換対象制御装置との間でのみ前記車載ネットワークを介した通信を確立することで、前記プログラムの書き換えを行うプログラム書換システムであって、
前記車載ネットワークに接続された複数の電子制御装置には、記憶保持するプログラムを書き換えることのできない電子制御装置であるプログラム書換不可制御装置が含まれており、
このプログラム書換不可制御装置は、前記プログラム書換開始の指示を受けた場合、前記車載ネットワークを介した通信を停止する通信制御部を備えており、
前記車載ネットワークに接続された複数の電子制御装置には、記憶保持するプログラムを書換可能な電子制御装置であってプログラム書換対象としない電子制御装置であるプログラム書換対象外制御装置が含まれており、
このプログラム書換対象外制御装置は、前記プログラム書換開始の指示を受けたが対象制御装置でないと判断した場合、前記車載ネットワークを介した通信を停止する通信制御部を備えており、
前記プログラム書換不可制御装置の前記車載ネットワークを介した通信が前記プログラム書換不可制御装置の前記通信制御部によって停止され、前記プログラム書換対象外制御装置の前記車載ネットワークを介した通信が前記プログラム書換対象外制御装置の前記通信制御部によって停止されることで、前記プログラム書換装置は、前記プログラム書換対象制御装置との間でのみ前記車載ネットワークを介した通信を確立し、
前記車載ネットワークを介した通信が前記通信制御部によって停止された電子制御装置は、その通信が停止してから所定期間経過後に、前記車載ネットワークを介した通信を再開し、
前記通信スケジュールは、固定幅のフレームによって構成されるスタティックセグメント及び可変幅のフレームによって構成されるダイナミックセグメントからなる通信サイクルが繰り返されて構成されており、
前記プログラムの書換時には、前記スタティックセグメントが最小数に設定され、残りの前記ダイナミックセグメントが使用されることを特徴とするプログラム書換システム。 A plurality of electronic control devices are connected, and a time slot type vehicle-mounted network in which the plurality of connected electronic control devices sequentially transmit data every predetermined time according to a predetermined communication schedule;
Of the plurality of electronic control devices connected to the in-vehicle network, the program of the program rewrite target control device, which is an electronic control device that can rewrite a stored program and is an electronic control device to be rewritten, A program rewriting device for rewriting via a network ;
And a program rewrite start instruction means for instructing a program rewriting start of the program rewrite target control device,
Said program rewriting apparatus, when receiving an instruction of the program rewrite start, said to establish a communication through the vehicle network only between the program rewrite target control device, line cormorants program rewriting rewriting of the program A system,
The plurality of electronic control devices connected to the in-vehicle network includes a program rewritable control device that is an electronic control device that cannot rewrite a stored program.
The program rewritable control device includes a communication control unit that stops communication via the in-vehicle network when receiving an instruction to start the program rewritability.
The plurality of electronic control devices connected to the in-vehicle network include a non-program rewrite control device that is an electronic control device that can rewrite a stored program and is not a program rewrite target. ,
This non-program-rewrite target control device includes a communication control unit that stops communication via the in-vehicle network when it is determined that the program rewrite start instruction is received but the target control device is not.
Communication via the in-vehicle network of the non-program rewritable control device is stopped by the communication control unit of the non-program rewritable control device, and communication via the in-vehicle network of the non-program rewritable control device is the program rewritable target. By being stopped by the communication control unit of the external control device, the program rewriting device establishes communication via the in-vehicle network only with the program rewriting target control device,
The electronic control device in which communication via the in-vehicle network has been stopped by the communication control unit resumes communication via the in-vehicle network after a predetermined period of time has elapsed since the communication stopped.
The communication schedule is configured by repeating a communication cycle composed of a static segment composed of a fixed width frame and a dynamic segment composed of a variable width frame,
When rewriting the program, the static segment is set to a minimum number, and the remaining dynamic segments are used .
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