JP7347391B2 - Communication device - Google Patents

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Description

本発明は、通信装置に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a communication device.

車両内には多数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）が装備されており、これらのＥＣＵが通信しながら車両内に設置された様々なセンサ及びアクチュエータを電子制御している。これにより車両の安全性を保っている。 A vehicle is equipped with a large number of ECUs (Electronic Control Units), and these ECUs electronically control various sensors and actuators installed within the vehicle while communicating with each other. This maintains vehicle safety.

従来より、通信処理技術は様々に提案されている（例えば、特許文献１～３参照）。特許文献１記載のシステムによれば、ＥＣＵが同一の通信バスに接続されている場合、動作を必要とするＥＣＵのみの電源を投入しており、これにより、通信時の消費電流を低減している。 Conventionally, various communication processing techniques have been proposed (for example, see Patent Documents 1 to 3). According to the system described in Patent Document 1, when ECUs are connected to the same communication bus, only the ECUs that require operation are powered on, thereby reducing current consumption during communication. There is.

しかし、この方法では、通信装置とは別に電源を制御する必要があり、電源供給されていないＥＣＵからスイッチ入力などのイベント発生の通知ができないという問題があり、スイッチ入力などのイベント発生を通知するためには通信装置を起動する必要があった。 However, with this method, it is necessary to control the power supply separately from the communication device, and there is a problem that it is not possible to notify the occurrence of an event such as a switch input from an ECU to which power is not supplied. In order to do so, it was necessary to activate the communication device.

また特許文献２、３記載のシステムによれば、ウェイクアップ用のパルスやパターンを複数種類用意することで、特定の１又は複数のＥＣＵ群をウェイクアップさせることで消費電流を低減している。 Further, according to the systems described in Patent Documents 2 and 3, current consumption is reduced by preparing a plurality of types of wake-up pulses and patterns to wake up one or more specific ECU groups.

しかし、この方法では、ウェイクアップ用のパルス幅やパターンをＥＣＵ群毎に予め定義する必要があり、クロックの精度等によりグループ分けの数が制限される。また、一部のＥＣＵがウェイクアップしている状態から、全てのＥＣＵをウェイクアップさせる場合、一旦、他の通信を止め、ウェイクアップパルス等を送信する必要がある。このため、各通信ノードの通信スケジュール等に悪影響を引き起こしてしまう。 However, with this method, it is necessary to define the wake-up pulse width and pattern for each ECU group in advance, and the number of groups is limited depending on clock accuracy and the like. Furthermore, in order to wake up all ECUs from a state in which some ECUs are awake, it is necessary to temporarily stop other communications and transmit a wake-up pulse or the like. This causes an adverse effect on the communication schedule of each communication node.

特開２０１５－０８１０２１号公報Japanese Patent Application Publication No. 2015-081021 特表２００５－５２９５１７号公報Special Publication No. 2005-529517 特開２０１３－０６２７２５号公報Japanese Patent Application Publication No. 2013-062725

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、自ノードの低消費電力状態を極力維持しつつ、他ノードの通信スケジュール等への悪影響を抑制できるようにした通信装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a communication device that can suppress negative effects on communication schedules, etc. of other nodes while maintaining the low power consumption state of its own node as much as possible. be.

上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、通信バスに接続され通信バスに送出されるフレームに含まれるＩＤに基づいて自ノードに関係する通信か否かを識別する機能を備える通信装置を対象としている。主制御部は、起動完了した後に他ノードとの間で通信制御可能に構成されている。 In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 has a function of identifying whether or not the communication is related to the own node based on the ID included in the frame connected to the communication bus and sent to the communication bus. Targeted at communication devices. The main control unit is configured to be able to control communication with other nodes after completion of startup.

副制御部は、主制御部とは別に備えられると共に通信バスに送出されるフレームの検出結果に基づいて自ノードに関係するＩＤを含む通信か否か識別しており、自ノードに関係する通信が行われていない場合に主制御部を低消費電力モードで維持する。このため、通信バス上で自ノードに関係しないＩＤを含む通信が行われている場合には、主制御部を低消費電力状態に維持できる。 The sub-control unit is provided separately from the main control unit and identifies whether or not the communication includes an ID related to the own node based on the detection result of the frame sent to the communication bus. maintains the main control unit in low power consumption mode when Therefore, when communication including an ID unrelated to the own node is being performed on the communication bus, the main control unit can be maintained in a low power consumption state.

副制御部は、自ノードに関係する通信が行われた場合に主制御部を低消費電力モードから起動させると共に、主制御部が起動完了するまでの間、自ノードに関係する通信の再送を促すように主制御部の代わりに通信制御するため、主制御部が起動中であっても他ノードとの間で適切に対応できる。他ノードは通信の再送を行うことができ、他ノードの通信スケジュール等への悪影響を抑制できる。 The sub-control unit activates the main control unit from the low power consumption mode when communication related to the own node is performed, and also causes retransmission of communication related to the own node until the main control unit completes startup. Since communication is controlled on behalf of the main control unit in a prompt manner, it is possible to respond appropriately with other nodes even when the main control unit is activated. Other nodes can retransmit communications, and adverse effects on other nodes' communication schedules can be suppressed.

第１実施形態に係る通信ノードの電気的構成を説明する機能ブロック図Functional block diagram explaining the electrical configuration of the communication node according to the first embodiment 第１実施形態に係るネットワーク接続図Network connection diagram according to the first embodiment 第１実施形態を説明するＣＸＰＩ通信規格のフレームフォーマットFrame format of CXPI communication standard explaining the first embodiment 第１実施形態を説明するフローチャートFlowchart explaining the first embodiment 第１実施形態を説明するタイミングチャートTiming chart explaining the first embodiment 第１実施形態に係る通信時の受信順、フレームＩＤ、優先順位の関係性の説明図のその１Part 1 of an explanatory diagram of the relationship among reception order, frame ID, and priority during communication according to the first embodiment 第１実施形態に係る通信時の受信順、フレームＩＤ、優先順位の関係性の説明図のその２Part 2 of the explanatory diagram of the relationship among the reception order, frame ID, and priority during communication according to the first embodiment 第２実施形態を説明するフローチャートFlowchart explaining the second embodiment 第３実施形態を説明するフローチャートFlowchart explaining the third embodiment 第４実施形態を説明するフローチャートFlowchart explaining the fourth embodiment 第５実施形態を説明するフローチャートFlowchart explaining the fifth embodiment 第６実施形態を説明するＬＩＮ通信規格のフレームフォーマットFrame format of LIN communication standard explaining the sixth embodiment 第６実施形態を説明するフローチャートFlowchart explaining the sixth embodiment 第７実施形態を説明するフローチャートFlowchart explaining the seventh embodiment 第８実施形態を説明するフローチャートFlowchart explaining the eighth embodiment 第９実施形態について起動開始タイミングから起動完了タイミングまでの計時方法の説明図のその１Part 1 of an explanatory diagram of a method of measuring time from startup start timing to startup completion timing regarding the ninth embodiment 第９実施形態について起動開始タイミングから起動完了タイミングまでの計時方法の説明図のその２Part 2 of an explanatory diagram of a method of measuring time from startup start timing to startup completion timing regarding the ninth embodiment 第９実施形態について起動開始タイミングから起動完了タイミングまでの計時方法の説明図のその３Part 3 of an explanatory diagram of a method of measuring time from startup start timing to startup completion timing regarding the ninth embodiment 第９実施形態に係る起動完了タイミングの判定方法の説明図のその１Part 1 of an explanatory diagram of a method for determining startup completion timing according to the ninth embodiment 第９実施形態に係る起動完了タイミングの判定方法の説明図のその２Part 2 of the explanatory diagram of the method for determining the start-up completion timing according to the ninth embodiment 第９実施形態に係る起動完了タイミングの判定方法の説明図のその３Part 3 of explanatory diagram of the method for determining startup completion timing according to the ninth embodiment 第９実施形態に係る起動完了タイミングの判定方法の説明図のその４Part 4 of explanatory diagram of the method for determining start-up completion timing according to the ninth embodiment 第１０実施形態を説明するフローチャートのその１Part 1 of a flowchart explaining the tenth embodiment 第１０実施形態を説明するフローチャートのその２Part 2 of the flowchart explaining the tenth embodiment 第１０実施形態を説明するフローチャートのその３Part 3 of the flowchart explaining the tenth embodiment

以下、幾つかの実施形態について図面を参照しながら説明する。以下に説明する各実施形態において同一又は類似の動作を行う構成、処理ステップについては、同一又は類似の符号を付し、必要に応じて説明を省略する。 Hereinafter, some embodiments will be described with reference to the drawings. In each of the embodiments described below, components and processing steps that perform the same or similar operations are designated by the same or similar reference numerals, and description thereof will be omitted as necessary.

（第１実施形態）
以下、第１実施形態について図１から図７を参照して説明する。車両内には多数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）が装備されており、図２に示すように、これらのＥＣＵがそれぞれ互いに通信可能に構成される通信装置となる通信ノード１ａ～１ｃを備え、通信バス２を通じて相互に通信する。そして各ＥＣＵは、車両内に設置された様々なスイッチ等のアクチュエータを電子制御している。車両内の通信ノード１ａ～１ｃは、所定の通信規格に基づいて通信バス２を通じて多重通信している。図１には、特に通信ノード１ａによる通信機能に特化して図示しているが、副制御部２０の内部では主要な通信線だけを図示している。 (First embodiment)
The first embodiment will be described below with reference to FIGS. 1 to 7. The vehicle is equipped with a large number of ECUs (Electronic Control Units), and as shown in FIG. They communicate with each other via bus 2. Each ECU electronically controls actuators such as various switches installed in the vehicle. Communication nodes 1a to 1c in the vehicle perform multiple communication via a communication bus 2 based on a predetermined communication standard. Although FIG. 1 specifically shows the communication function of the communication node 1a, only the main communication lines inside the sub-control unit 20 are shown.

本実施形態では、ＣＸＰＩ（Clock Extension Peripheral Interface）に係る多重通信方式を適用して説明する。ＣＸＰＩ通信方式では、ＣＳＭＡ／ＣＤ方式を採用すると共に、マスタ／スレーブとなる各通信ノードの間の送受信スケジュールを確立する。そして、定期的な要求応答シーケンスに沿ってイベントに対応したフレームＦＲをＰＷＭ方式を用いて通信する。 This embodiment will be described by applying a multiplex communication method related to CXPI (Clock Extension Peripheral Interface). The CXPI communication method employs the CSMA/CD method and establishes a transmission/reception schedule between each communication node serving as a master/slave. Then, the frame FR corresponding to the event is communicated using the PWM method according to a regular request-response sequence.

ＣＸＰＩ通信では、通信バス２にマスタが常にクロックを供給することでシステム全体を同期させ、マスタ／スレーブはデータをクロックに重畳させたＰＷＭ信号を送信することでビット同期してデータを通信できる。 In CXPI communication, the master always supplies a clock to the communication bus 2 to synchronize the entire system, and the master/slave can communicate data in bit synchronization by transmitting a PWM signal in which data is superimposed on the clock.

ＣＸＰＩのフレームＦＲは、通常のフレームＦＲ、バーストフレーム、スリープフレームの３種類に区分され、データ送信には通常フレームＦＲ及びバーストフレームが使用される。通常フレームＦＲは、図３に示すようにヘッダＨ及びレスポンスＲＥに区分できる。 CXPI frames FR are classified into three types: normal frames FR, burst frames, and sleep frames, and normal frames FR and burst frames are used for data transmission. The normal frame FR can be divided into a header H and a response RE as shown in FIG.

通常フレームＦＲの間には、当該フレーム間の間隔を空けるためのインターフレームスペースＩＦＳが設けられる。フレームスロットＦＲＳは、通常フレームＦＲにインターフレームスペースＩＦＳを加えて構成される。 An interframe space IFS is provided between the normal frames FR to provide an interval between the frames. A frame slot FRS is configured by adding an interframe space IFS to a normal frame FR.

ヘッダＨは、８ビットのプロテクティッドＩＤ（ＰＩＤ）をスタートビットＳ及びエンドビットＥで挟んで構成される。レスポンスＲＥは、８ビットのフレーム情報ＦＩ、８ビット分のデータＤＡＴＡ、８ビットのＣＲＣデータ、をそれぞれスタートビットＳ及びエンドビットＥで挟んで構成される。 The header H is composed of an 8-bit protected ID (PID) sandwiched between a start bit S and an end bit E. The response RE is composed of 8-bit frame information FI, 8-bit data DATA, and 8-bit CRC data sandwiched between a start bit S and an end bit E, respectively.

フレーム情報ＦＩは、データ長４ビット、スリープ／ウェイクアップ処理に使用する２ビット、フレームＦＲの連続性を表すカウンタ情報２ビットにより構成される。ＣＲＣ符号データは、ＣＲＣによる誤り検出領域である。また、プロテクティッドＩＤ（ＰＩＤ）、フレーム情報ＦＩ、データＤＡＴＡ、ＣＲＣ符号データの間には、各バイトデータごとの間隔としてインターバイトスペースＩＢＳが設けられている。以下では、プロテクティッドＩＤ（ＰＩＤ）のことを必要に応じてＩＤと略して説明することがある。 The frame information FI is composed of a data length of 4 bits, 2 bits used for sleep/wake-up processing, and 2 bits of counter information representing the continuity of frames FR. The CRC code data is an error detection area based on CRC. Further, an inter-byte space IBS is provided between the protected ID (PID), frame information FI, data DATA, and CRC code data as an interval for each byte data. In the following, a protected ID (PID) may be abbreviated as ID as necessary.

各通信ノード１ａ～１ｃは、前述のプロテクティッドＩＤ（ＰＩＤ）に基づいて通信バス２に送出されるフレームＦＲを判別する。マスタとなる通信ノード（ここでは１ｂとする）が、ヘッダＨを送信信号ＴＸmasとして通信バス２に送信すると、当該ヘッダＨのＰＩＤに対応した通信ノード（ここでは１ｂとする）がスレーブとしてレスポンスＲＥを通信バス２に応答する。これによりマスタスレーブ間の通信が行われる。なお、通信バス２には、ＵＡＲＴフレームのＮＲＺを符号化したＰＷＭ信号が送信されるが、図２にはＰＷＭ波形は省略している。 Each communication node 1a to 1c determines the frame FR to be sent to the communication bus 2 based on the above-mentioned protected ID (PID). When the master communication node (here 1b) transmits the header H as a transmission signal TXmas to the communication bus 2, the communication node corresponding to the PID of the header H (here 1b) responds as a slave with RE. to the communication bus 2. Communication between master and slave is thereby performed. Note that a PWM signal encoded with NRZ of the UART frame is transmitted to the communication bus 2, but the PWM waveform is omitted in FIG.

また、通信バス２に接続された各通信ノード１ａ～１ｃは、イベントトリガ方式において、通信バス２のアイドル状態を確認した上で自由にフレームＦＲを送信可能に規則化されている。フレームＦＲを送信した通信ノード１ａ～１ｃは、インターフレームスペースＩＦＳを検出した後に再度フレームＦＲを送信可能になっている。 In addition, each of the communication nodes 1a to 1c connected to the communication bus 2 is standardized to be able to freely transmit frames FR after confirming the idle state of the communication bus 2 in an event-triggered manner. The communication nodes 1a to 1c that have transmitted the frame FR are able to transmit the frame FR again after detecting the interframe space IFS.

また、イベントが通信バス２に同時に発生した場合、すなわち、同時に複数の通信ノード（例えば１ｂ、１ｃ）が送信信号ＴＸを通信バス２に出力した場合、非破壊型の調停を実施し、調停に勝利したノード（例えば１ｂ）のフレームＦＲが優先されるように規則化されている。 Furthermore, if an event occurs on the communication bus 2 at the same time, that is, if multiple communication nodes (for example, 1b, 1c) output the transmission signal TX to the communication bus 2 at the same time, non-destructive arbitration is performed and the arbitration is performed. The rules are such that the frame FR of the winning node (for example, 1b) is prioritized.

以下、通信ノード１ａ～１ｃの構成と共に、各通信ノード１ａ～１ｃの内部モードについて説明する。各通信ノード１ａ～１ｃの構成は同一構成を備えているため、通信ノード１ａの構成を説明し、その他の通信ノード１ｂ～１ｃの構成説明を省略する。また、通信ノード１ａを主体として説明するため、必要に応じて、通信ノード１ａを自ノード１ａ、通信ノード１ｂ、１ｃを他ノード１ｂ、１ｃとして説明することがある。 The configurations of the communication nodes 1a to 1c and the internal modes of each of the communication nodes 1a to 1c will be described below. Since each of the communication nodes 1a to 1c has the same configuration, the configuration of the communication node 1a will be explained, and the explanation of the configurations of the other communication nodes 1b to 1c will be omitted. Moreover, since the communication node 1a is mainly explained, the communication node 1a may be explained as the own node 1a, and the communication nodes 1b and 1c may be explained as other nodes 1b and 1c, if necessary.

通信ノード１ａには、主制御部１０、副制御部２０、及びトランシーバ３０が構成されている。主制御部１０は、制御回路１１に周辺回路１５を接続して構成される。制御回路１１は、例えばマイクロコンピュータにより構成され、入力されるクロック信号に基づいて動作し、ＣＰＵ１２、ＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ１３、Ｉ／Ｏなどを具備している。また周辺回路１５は、Ａ／Ｄ変換回路などによるもので、制御回路１１が、周辺回路１５を用いて各種制御を実行する。 The communication node 1a includes a main control section 10, a sub-control section 20, and a transceiver 30. The main control section 10 is configured by connecting a peripheral circuit 15 to a control circuit 11. The control circuit 11 is configured by, for example, a microcomputer, operates based on an input clock signal, and includes a CPU 12, a memory 13 such as ROM and RAM, I/O, and the like. Further, the peripheral circuit 15 includes an A/D conversion circuit, etc., and the control circuit 11 uses the peripheral circuit 15 to execute various controls.

主制御部１０は、スタンバイ状態となる低消費電力モード、又は、通常状態となる通常動作モードを備えており、低消費電力モード又は通常動作モードに相互遷移するように構成される。主制御部１０は、低消費電力モードにおいてウェイクアップ信号を受け付けると通常動作モードに起動し、通常の通信制御を実行できる。 The main control unit 10 has a low power consumption mode, which is a standby state, and a normal operation mode, which is a normal state, and is configured to mutually transition between the low power consumption mode and the normal operation mode. When the main control unit 10 receives a wake-up signal in the low power consumption mode, it starts up in the normal operation mode and can perform normal communication control.

他方、副制御部２０は、例えば主制御部１０とは別のハードウェアにより構成されるもので、電源制御部２１、起動完了判定部２２、送信制御部２３、送信切替部２４、自己ＩＤ学習部２５、ＩＤ等識別部２６、ウェイクアップ信号送出部２７、及び受信切替部２８としての各種制御を実現する。副制御部２０は、主制御部１０よりも起動が速く低消費電力なカスタムロジック回路により構成され、主に主制御部１０が未起動中の通信制御を実行する。また副制御部２０には、レジスタなどアクセス速度の比較的速いメモリ３３、及び、起動開始タイミング（後述のｔ０）から内部クロックやバスクロックをカウントするためのカウンタ３４が組み込まれている。 On the other hand, the sub-control unit 20 is configured by, for example, hardware different from the main control unit 10, and includes a power supply control unit 21, a startup completion determination unit 22, a transmission control unit 23, a transmission switching unit 24, and a self-ID learning unit. 25, an ID etc. identification section 26, a wake-up signal sending section 27, and a reception switching section 28. The sub-control unit 20 is configured with a custom logic circuit that starts up faster and consumes less power than the main control unit 10, and mainly executes communication control while the main control unit 10 is not started. The sub-control unit 20 also incorporates a memory 33 such as a register that has a relatively fast access speed, and a counter 34 for counting internal clocks and bus clocks from the startup start timing (t0, which will be described later).

トランシーバ３０は、トランスミッタ３１及びレシーバ３２により構成され、他ノード１ｂ、１ｃとの間でデータを送受信する。トランスミッタ３１は、副制御部２０から入力される送信信号ＴＸを通信規格に基づくフレームＦＲに変換し通信バス２に送出する。レシーバ３２は、通信バス２から入力されるフレームＦＲを信号変換し受信信号ＲＸとして自ノード１ａの受信切替部２８に入力させる。なお、ＰＷＭ変調を使用する通信の場合は、ＰＷＭ変調による復号化部を含むものであっても良い。 The transceiver 30 includes a transmitter 31 and a receiver 32, and transmits and receives data to and from other nodes 1b and 1c. The transmitter 31 converts the transmission signal TX input from the sub-control unit 20 into a frame FR based on the communication standard and sends it to the communication bus 2. The receiver 32 converts the frame FR input from the communication bus 2 into a signal and inputs it as a reception signal RX to the reception switching unit 28 of its own node 1a. Note that in the case of communication using PWM modulation, a decoding unit using PWM modulation may be included.

主制御部１０は、自身がスタンバイ状態となり低消費電力モードに移行するときにはスリープ信号を電源制御部２１に出力する。すると電源制御部２１は、トランスミッタ３１にスリープ要求信号を出力することで、トランスミッタ３１をスタンバイ状態に移行させることができる。これにより低消費電力モードに移行できる。 The main control unit 10 outputs a sleep signal to the power supply control unit 21 when the main control unit 10 enters a standby state and shifts to a low power consumption mode. Then, the power supply control unit 21 can shift the transmitter 31 to the standby state by outputting a sleep request signal to the transmitter 31. This allows transition to low power consumption mode.

主制御部１０は、低消費電力モードでは他ノード１ｂ、１ｃとの間で通信不能であるが、通常動作モードに起動完了した後には、他ノード１ｂ、１ｃとの間で送信信号ＴＸ及び受信信号ＲＸによりトランシーバ３０を通じて通信できる。主制御部１０は、低消費電力モードから初期化処理を実行し始めたり通常動作モードに起動完了すると、クロック信号、ＰＷＭ信号、送信信号ＴＸなどの各種の出力信号を送出する。 The main control unit 10 is unable to communicate with the other nodes 1b, 1c in the low power consumption mode, but after the startup to the normal operation mode is completed, the main control unit 10 can communicate with the other nodes 1b, 1c by transmitting signals TX and receiving signals. Communication is possible through transceiver 30 by signal RX. The main control unit 10 sends out various output signals such as a clock signal, a PWM signal, and a transmission signal TX when it starts executing initialization processing from the low power consumption mode or completes startup to the normal operation mode.

副制御部２０の起動完了判定部２２は、主制御部１０が低消費電力モードから初期化処理中に出力する信号を検出したり、主制御部１０が通常動作モードに起動完了した後に出力する信号を検出することで、主制御部１０がいつ起動完了するか又は起動完了したか否かを判定する。また、起動完了判定部２２は、主制御部１０が出力するスリープ信号を検出することで主制御部１０が起動していないと判定できる。副制御部２０の起動完了判定部２２による望ましい起動完了判定方法は後述する。 The start-up completion determination unit 22 of the sub-control unit 20 detects a signal output by the main control unit 10 during initialization processing from the low power consumption mode, or outputs a signal after the main control unit 10 completes start-up to the normal operation mode. By detecting the signal, the main control unit 10 determines when the activation is completed or whether the activation is completed. Furthermore, the startup completion determination section 22 can determine that the main control section 10 has not started up by detecting the sleep signal output from the main control section 10. A desirable method for determining startup completion by the startup completion determining section 22 of the sub-control section 20 will be described later.

副制御部２０は、自ノード１ａに関係する通信を行っていない場合、主制御部１０をスタンバイ状態として低消費電力モードに維持させる。そして副制御部２０は、自ノード１ａに関係する通信が行われた場合に主制御部１０を低消費電力モードから通常動作モードに起動するように構成される。副制御部２０は、主制御部１０が通常動作モードに起動完了するまでの間、自ノード１ａに関係する通信の再送を促すように主制御部１０の代わりに他ノード１ｂ～１ｃと通信するために設けられる。 When the sub-control unit 20 is not performing communication related to its own node 1a, the sub-control unit 20 maintains the main control unit 10 in a standby state and in a low power consumption mode. The sub-control unit 20 is configured to activate the main control unit 10 from the low power consumption mode to the normal operation mode when communication related to the own node 1a is performed. The sub-control unit 20 communicates with the other nodes 1b to 1c instead of the main control unit 10 to urge retransmission of communications related to the own node 1a until the main control unit 10 completes activation into the normal operation mode. established for the purpose of

送信制御部２３は、主制御部１０が起動していないスリープ状態において、送信切替部２４の切替制御を実行し、主制御部１０の代わりに送信信号ＴＸを生成し、送信切替部２４及びトランスミッタ３１を通じて送信信号ＴＸを送信する。また、送信制御部２３は、通信バス２に送出された送信信号ＴＸが他ノード１ｂ、１ｃと重なった場合、他ノード１ｂ、１ｃに対し調停を実行する。この場合、ＩＤ等識別部２６が識別した自ノード１ａに関するＩＤに基づいて調停勝ちするＩＤを含む送信信号ＴＸを生成することになるが詳細は後述する。 The transmission control unit 23 executes switching control of the transmission switching unit 24 in a sleep state in which the main control unit 10 is not activated, generates a transmission signal TX instead of the main control unit 10, and connects the transmission switching unit 24 and the transmitter. 31 to transmit a transmission signal TX. Furthermore, when the transmission signal TX sent to the communication bus 2 overlaps with other nodes 1b and 1c, the transmission control unit 23 executes arbitration for the other nodes 1b and 1c. In this case, the transmission signal TX including the ID that wins arbitration is generated based on the ID related to the own node 1a identified by the ID etc. identification unit 26, but the details will be described later.

自己ＩＤ学習部２５は、送信信号ＴＸ及び受信信号ＲＸから自ノード１ａのＩＤを学習し、学習したＩＤをＩＤ等識別部２６に出力する。自己ＩＤ学習部２５による自己ＩＤ学習処理の具体例は後述の第１０実施形態にて詳細説明する。ＩＤ等識別部２６は、通信バス２に送出されるフレームＦＲをレシーバ３２及び受信切替部２８を通じて受信信号ＲＸとして検出し、主制御部１０の代わりに通信バス２に送出されるＩＤを少なくとも途中まで又は全て監視し、自ノード１ａに関係するＩＤを含む通信か否かを識別するＩＤ途中監視部又はＩＤ監視部として機能する。 The self-ID learning section 25 learns the ID of the self-node 1a from the transmission signal TX and the reception signal RX, and outputs the learned ID to the ID etc. identification section 26. A specific example of the self-ID learning process by the self-ID learning section 25 will be explained in detail in the tenth embodiment described later. The ID etc. identification unit 26 detects the frame FR sent to the communication bus 2 as a reception signal RX through the receiver 32 and the reception switching unit 28, and detects the ID sent to the communication bus 2 at least midway instead of the main control unit 10. It functions as an ID intermediate monitoring unit or an ID monitoring unit that monitors up to or all of the communication and identifies whether or not the communication includes an ID related to its own node 1a.

ＩＤ等識別部２６は、受信信号ＲＸからＩＤ等を識別し自ノード１ａの起動要否の判定を行う。ＩＤ等識別部２６は、自ノード１ａに関係するＩＤを含む通信であったときには、必要に応じて電源制御部２１、起動完了判定部２２、及び送信制御部２３等にその旨を示す制御信号を出力する。ウェイクアップ信号送出部２７は、主制御部１０が起動していないスリープ状態において、受信切替部２８を電源制御したり、ウェイクアップ信号を受信切替部２８を通じて主制御部１０に送信したりできる。ウェイクアップ信号送出部２７は、主制御部１０を起動させる起動部としての機能を備える。 The ID etc. identification unit 26 identifies the ID etc. from the received signal RX and determines whether or not it is necessary to start up the own node 1a. When the communication includes an ID related to the own node 1a, the ID identification unit 26 sends a control signal indicating this to the power supply control unit 21, startup completion determination unit 22, transmission control unit 23, etc. as necessary. Output. The wake-up signal sending section 27 can control the power supply of the reception switching section 28 and transmit the wake-up signal to the main control section 10 through the reception switching section 28 in a sleep state in which the main control section 10 is not activated. The wake-up signal sending section 27 has a function as a starting section that starts the main control section 10.

また電源制御部２１は、入力される指令に基づいて電源もしくは起動要求信号を主制御部１０に出力することで主制御部１０を起動させる起動部としての機能を備える。なおウェイクアップ信号送出部２７が、ウェイクアップ信号を受信切替部２８を通じて主制御部１０に出力する場合、電源制御部２１が主制御部１０に起動要求信号を必ずしも出力しなくても良い。 The power supply control unit 21 also has a function as a startup unit that starts the main control unit 10 by outputting a power supply or a startup request signal to the main control unit 10 based on an input command. Note that when the wake-up signal sending section 27 outputs the wake-up signal to the main control section 10 through the reception switching section 28, the power supply control section 21 does not necessarily need to output the activation request signal to the main control section 10.

自己ＩＤ学習部２５は、レシーバ３２を通じて受信した受信信号ＲＸに含まれるＩＤに対して、主制御部１０がレスポンスＲＥを送信信号ＴＸとして送信したか否かに応じてレシーバ３２で受信したＩＤが自ノード１ａに関するＩＤであるか否かの判定を行う。 The self-ID learning unit 25 determines whether the ID received by the receiver 32 is the ID included in the reception signal RX received through the receiver 32, depending on whether the main control unit 10 has transmitted the response RE as the transmission signal TX. It is determined whether the ID is related to the own node 1a.

副制御部２０（例えばＩＤ等識別部２６）は、図１に示すように、主制御部１０との間で送信信号ＴＸ及び受信信号ＲＸの通信線とは異なる別の設定用通信線３５を接続し、主制御部１０との間で設定用通信線３５を通じて情報を送受信可能にしても良い。副制御部２０及び主制御部１０が双方向通信することで、副制御部２０が、主制御部１０から自ノード１ａのＩＤと判断するための情報を直接入力してメモリ３３に記憶しておいても良い。 As shown in FIG. 1, the sub-control unit 20 (for example, the ID etc. identification unit 26) communicates with the main control unit 10 through a setting communication line 35 different from the communication line for the transmission signal TX and reception signal RX. The main control unit 10 may be connected to the main control unit 10 so that information can be transmitted and received through the setting communication line 35. By bidirectionally communicating between the sub-control unit 20 and the main control unit 10, the sub-control unit 20 directly inputs information for determining the ID of its own node 1a from the main control unit 10 and stores it in the memory 33. You can leave it there.

また副制御部２０は、主制御部１０が起動完了までの間に送信制御部２３から他ノード１ｂ、１ｃに応答すべき送信信号ＴＸ等のデータを、設定用通信線３５を通じて予め主制御部１０の起動中に入力しておき、メモリ３３に予め記憶させておいても良い。 Further, the sub-control unit 20 transmits data such as a transmission signal TX to be responded to other nodes 1b, 1c from the transmission control unit 23 to the main control unit in advance through the setting communication line 35 until the main control unit 10 completes activation. It is also possible to enter the information while the computer 10 is running and store it in the memory 33 in advance.

またメモリ３３を外部からアクセス可能に構成しても良い。自ノード１ａのＩＤと判断するための情報、又は／及び、主制御部１０が起動完了するまでの間に送信制御部２３から他ノード１ｂ、１ｃに応答する送信信号ＴＸ等のデータを、外部から設定可能にしても良い。すると、利便性を向上できる。 Furthermore, the memory 33 may be configured to be accessible from the outside. Information for determining the ID of the own node 1a and/or data such as a transmission signal TX in response to other nodes 1b and 1c from the transmission control unit 23 until the main control unit 10 completes startup are transmitted to the outside. It may be possible to set it from . Then, convenience can be improved.

またＩＤ等識別部２６は、ＩＤ等識別部２６の識別結果に基づいて自ノード１ａの起動を必要と判定した場合、電源制御部２１に電源投入指令を出力する。電源制御部２１は、ＩＤ等識別部２６から電源投入指令を入力すると、主制御部１０及びトランスミッタ３１の電源を投入したり、又は、トランスミッタ３１をスリープ状態から起動させる。 Further, when the ID etc. identification section 26 determines that it is necessary to start up the own node 1a based on the identification result of the ID etc. identification section 26, it outputs a power-on command to the power supply control section 21. When the power supply control unit 21 receives a power-on command from the ID etc. identification unit 26, it powers on the main control unit 10 and the transmitter 31, or activates the transmitter 31 from the sleep state.

なお、トランスミッタ３１の消費電流を低減させる必要がない場合には、電源制御部２１は、トランスミッタ３１の電源制御を実行しなくても良い。電源制御部２１は、ウェイクアップ信号送出部２７や受信切替部２８により主制御部１０をウェイクアップ制御する場合には、不要な機能ブロックである。 Note that if there is no need to reduce the current consumption of the transmitter 31, the power supply control unit 21 does not need to control the power supply of the transmitter 31. The power supply control section 21 is an unnecessary functional block when the wake-up signal sending section 27 or the reception switching section 28 performs wake-up control of the main control section 10 .

上記構成のうち、特に副制御部２０の詳細動作を説明する。自ノード１ａはスリープ状態とされており、他ノード１ｂ、１ｃは通常起動している通信装置であることを前提として説明を行う。 Among the above configurations, the detailed operation of the sub-control unit 20 will be explained in particular. The explanation will be given on the assumption that the own node 1a is in a sleep state, and the other nodes 1b and 1c are communication devices that are normally activated.

図４に示すように、自ノード１ａの副制御部２０は、Ｓ１において起動完了判定部２２により主制御部１０が起動完了しているか否かを常時判定している。 As shown in FIG. 4, the sub-control unit 20 of the own node 1a constantly determines whether or not the main control unit 10 has completed activation using the activation completion determination unit 22 in S1.

このとき起動完了判定部２２は、主制御部１０が出力する信号、例えば、クロック信号、スリープ信号、又は送信信号ＴＸなどの出力に基づいて、主制御部１０が起動完了した状態にあるか否かを判定したり、又は、ＩＤ等識別部２６が自ノード１ａの起動を判定したタイミングから予め定められた一定時間が経過したか否かを判定することで、主制御部１０が起動完了した状態にあるか否かを判定したりする。 At this time, the startup completion determination section 22 determines whether or not the main control section 10 is in a state where the startup has been completed based on a signal outputted by the main control section 10, such as a clock signal, a sleep signal, or a transmission signal TX. The main control unit 10 completes startup by determining whether or not a predetermined period of time has elapsed since the timing at which the ID etc. identification unit 26 determined the startup of its own node 1a. Determine whether or not the state is present.

なお、主制御部１０が初期化して起動完了する手順において、主制御部１０の出力信号が変化したタイミングに対し、他ノード１ｂ、１ｃとの間で正常に通信可能になるまでの間に予め定められた時間差があることが想定される場合、起動完了判定部２２は、主制御部１０の出力信号が変化してから当該時間差より長く予め設定された一定時間を経過してから起動完了したと判定しても良い。 In addition, in the procedure for initializing and completing startup of the main control unit 10, in advance, there is When it is assumed that there is a predetermined time difference, the start-up completion determination unit 22 determines that the start-up completion determination unit 22 determines that the start-up is completed after a preset period of time longer than the time difference has elapsed since the output signal of the main control unit 10 changed. It may be determined that

起動完了判定部２２は、主制御部１０が起動完了していればＳ１にてＹＥＳと判定し、Ｓ２にて通信バス２を通じて送信信号ＴＸ及び受信信号ＲＸを主制御部１０と通信するように切替える。しかし、起動完了判定部２２は、主制御部１０が起動完了していなければＳ１でＮＯと判定し、Ｓ３にて副制御部２０と通信するように切替える。 If the main control unit 10 has completed startup, the startup completion determination unit 22 determines YES in S1, and communicates the transmission signal TX and reception signal RX with the main control unit 10 via the communication bus 2 in S2. Switch. However, if the main control section 10 has not completed the start-up, the startup completion determination section 22 determines NO in S1, and switches to communicate with the sub-control section 20 in S3.

自ノード１ａの副制御部２０は受信信号ＲＸを待機する。トランシーバ３０が、レシーバ３２により通信バス２を検出することで他ノード（例えば１ｂ）から送出されたフレームＦＲを検出するとＳ４において信号有りと判断する。 The sub-control unit 20 of its own node 1a waits for the received signal RX. When the transceiver 30 detects a frame FR sent from another node (for example, 1b) by detecting the communication bus 2 with the receiver 32, it is determined in S4 that a signal is present.

副制御部２０は、Ｓ５においてＩＤ等識別部２６によりプロテクティッドＩＤ（ＰＩＤ）の先頭Ｎビットを受信し、通信バス２に送出されているフレームＦＲのＰＩＤを途中まで識別する。そして、ＩＤ等識別部２６は、Ｓ６において応答すべきＩＤであるか否かを判定する。 The sub-control unit 20 receives the first N bits of the protected ID (PID) by the ID identification unit 26 in S5, and identifies part of the PID of the frame FR sent to the communication bus 2. Then, the ID identification unit 26 determines whether or not the ID is one that should respond in S6.

副制御部２０は、応答すべきＩＤでない場合にはＳ１に戻って処理を繰り返すが、応答すべきＩＤであると判定した場合には、Ｓ７においてウェイクアップ信号送出部２７により受信切替部２８を通じてウェイクアップ信号を受信信号ＲＸとして主制御部１０に入力させることで当該主制御部１０を起動させる。ウェイクアップ信号は、ウェイクアップ用のパルス信号である。 If the sub-control unit 20 determines that the ID is not the one that should respond, it returns to S1 and repeats the process, but if it is determined that the ID is the ID that should respond, the wake-up signal sending unit 27 sends the signal through the reception switching unit 28 in S7. The main control unit 10 is activated by inputting the wake-up signal to the main control unit 10 as the reception signal RX. The wake-up signal is a wake-up pulse signal.

また、主制御部１０が起動している最中、副制御部２０が実行する並列処理動作Ｓａとして、副制御部２０は、Ｓ８において送信制御部２３により送信切替部２４を通じてプロテクティッドＩＤ（ＰＩＤ）のＮ＋１ビット目以降をドミナントとして駆動することで故意に調停勝ちさせる。図５のタイミングｔ１～ｔ２参照。なお、プロテクティッドＩＤ（ＰＩＤ）を故意に変更する領域を、図３のフレームＦＲの送信信号ＴＸ２に示している。 Further, while the main control unit 10 is activated, as a parallel processing operation Sa executed by the sub control unit 20, the sub control unit 20 transmits the protected ID (PID) through the transmission switching unit 24 by the transmission control unit 23 in S8. ) is intentionally driven to win arbitration by driving the (N+1)th bit and subsequent bits as dominant. See timing t1-t2 in FIG. Note that the area where the protected ID (PID) is intentionally changed is shown in the transmission signal TX2 of the frame FR in FIG. 3.

例えば、通常起動時に自ノード１ａの主制御部１０が使用するフレームＩＤが図６に示す２８ｈ又は６８ｈであった場合を考える。他ノード１ｂは自ノード１ａに対してＬＳＢファーストにて０００１０の順で通信バス２にデータを送出する。自ノード１ａの副制御部２０は、プロテクティッドＩＤ（ＰＩＤ）の先頭から５ビットがＬＳＢファーストにて０００１０であった場合に、自ノード１ａのＩＤと判定し、６ビット目を強制的にドミナントにすることで０８ｈ又は４８ｈのフレームＩＤで調停勝ちできる。 For example, consider a case where the frame ID used by the main control unit 10 of the local node 1a during normal startup is 28h or 68h shown in FIG. 6. The other node 1b sends data to the communication bus 2 in the order of 00010 with the LSB first to the own node 1a. If the first 5 bits of the protected ID (PID) are 00010 with the LSB first, the sub-control unit 20 of the own node 1a determines that it is the ID of the own node 1a, and forcibly sets the 6th bit to dominant. By doing so, you can win arbitration with a frame ID of 08h or 48h.

また例えば、通常起動時に自ノード１ａの主制御部１０が使用するフレームＩＤが図７に示す６４ｈであった場合を考える。他ノード１ｂは、自ノード１ａに対してＬＳＢファーストにて００１００１の順で通信バス２にデータを送出する。このとき、自ノード１ａの副制御部２０は、プロテクティッドＩＤ（ＰＩＤ）の先頭から６ビットがＬＳＢファーストにて００１００１であった場合に自ノード１ａのＩＤと判定し、７ビット目を強制的にドミナント「０」にすることで２４ｈのフレームＩＤで調停勝ちできる。 For example, consider a case where the frame ID used by the main control unit 10 of the own node 1a during normal startup is 64h shown in FIG. 7. The other node 1b sends data to the communication bus 2 in the order of 001001 with the LSB first to the own node 1a. At this time, the sub-control unit 20 of the own node 1a determines that it is the ID of the own node 1a when the first 6 bits of the protected ID (PID) are 001001 in LSB first, and forcibly sets the 7th bit to 001001. By setting the dominant to "0", you can win arbitration with a frame ID of 24h.

その後、副制御部２０の送信制御部２３は、図４のＳ９において、レスポンスＲＥにおいて予め定義したデータを送信することで再送を促すようにすると良い。予め定義したデータとは、他ノード１ｂが自ノード１ａから再送を促していることをプロトコル上で定義付けたデータであり、これにより他ノード１ｂがこの定義データを受信することで自ノード１ａから再送が促されていることを判断できる。 Thereafter, the transmission control unit 23 of the sub-control unit 20 may urge retransmission by transmitting predefined data in the response RE in S9 of FIG. The predefined data is data that is defined in the protocol to indicate that the other node 1b is requesting retransmission from the own node 1a, and when the other node 1b receives this definition data, the other node 1b requests retransmission from the own node 1a. It can be determined that retransmission is being requested.

また副制御部２０の送信制御部２３は、図４のＳ９において、受信信号ＲＸを受信した他ノード１ｂに対し、主制御部１０が起動完了するまでの時間に対応するカウント値を含むデータを通信バス２に送出して再送を促すようにしても良い。これにより、副制御部２０は、主制御部１０がスタンバイ状態から起動完了するまでの間、自ノード１ａに関係する通信の再送を促すことができる。 Further, in S9 of FIG. 4, the transmission control unit 23 of the sub-control unit 20 sends data including a count value corresponding to the time until the main control unit 10 completes activation to the other node 1b that has received the reception signal RX. The information may be sent to the communication bus 2 to prompt retransmission. Thereby, the sub-control unit 20 can prompt the retransmission of communications related to the own node 1a until the main control unit 10 completes startup from the standby state.

図５に示すように、副制御部２０の送信制御部２３は、タイミングｔ２における差分カウンタ値Ｄ１をフレームＦＲのデータＤＡＴＡに設定して送信する。この差分カウンタ値Ｄ１は、副制御部２０のカウンタ３４が、内蔵クロックをカウントすることでタイミングｔ２から予め定められた閾値まで達するまでのカウント値を示す。 As shown in FIG. 5, the transmission control unit 23 of the sub-control unit 20 sets the difference counter value D1 at timing t2 to the data DATA of the frame FR and transmits it. This difference counter value D1 indicates the count value from timing t2 until the counter 34 of the sub-control unit 20 reaches a predetermined threshold value by counting the built-in clock.

他ノード１ｂでは、主制御部１０がレシーバ３２を通じてレスポンスＲＥのデータＤＡＴＡを受信するとデータＤＡＴＡを読取る。他ノード１ｂの主制御部１０は、差分カウンタ値Ｄ１に対応した時間だけ待機した後、タイミングｔ５において他ノード１ｂが再度同一のプロテクティッドＩＤ（ＰＩＤ）を含むフレームＦＲを通信バス２に送出する。これにより、他ノード１ｂは自ノード１ａとの通信をリトライできる。 In the other node 1b, when the main control unit 10 receives the data DATA of the response RE through the receiver 32, it reads the data DATA. The main control unit 10 of the other node 1b waits for a time corresponding to the difference counter value D1, and then, at timing t5, the other node 1b again sends a frame FR containing the same protected ID (PID) to the communication bus 2. . This allows the other node 1b to retry communication with the own node 1a.

また、他ノード１ｂでは、主制御部１０が差分カウンタ値Ｄ１に対応した時間だけ待機する間、他ノード（例えば１ｃ）との間で通信するためのフレームＦＲを通信バス２に送出し、タイミングｔ２の後のタイミングｔ２ａから所定の間、他のノード１ｃと間でデータ通信できる。これにより、他ノード１ｂは、差分カウンタ値Ｄ１に対応した待機時間を、他の通信に活用できる。しかも通信バス２の使用効率を向上できる。 Further, in the other node 1b, while the main control unit 10 waits for a time corresponding to the difference counter value D1, it sends a frame FR for communication with another node (for example, 1c) to the communication bus 2, and Data communication is possible with another node 1c for a predetermined period from timing t2a after t2. Thereby, the other node 1b can utilize the standby time corresponding to the difference counter value D1 for other communications. Moreover, the usage efficiency of the communication bus 2 can be improved.

なお、図５のタイミングｔ３において、自ノード１ａと他ノード１ｃとが通信バス２にて通信衝突を生じ、自ノード１ａが他ノード１ｃに対し調停勝ちした場合、他ノード１ｃは差分カウント値Ｄ２に対応した時間だけ待機した後、タイミングｔ５にて自ノード１ａとの通信をリトライする。この場合、他ノード１ｂ及び他ノード１ｃは、フレームＦＲを同時に通信バス２に送出することになるが、このときには通常の調停が行われることになり、自ノード１ａは、他ノード１ｂ又は他ノード１ｃの何れかと通信できる。 Note that at timing t3 in FIG. 5, when a communication collision occurs between the own node 1a and the other node 1c on the communication bus 2, and the own node 1a wins arbitration over the other node 1c, the other node 1c receives the difference count value D2. After waiting for a time corresponding to , it retries communication with its own node 1a at timing t5. In this case, the other node 1b and the other node 1c will simultaneously send the frame FR to the communication bus 2, but at this time, normal arbitration will be performed, and the own node 1a will send the frame FR to the communication bus 2. Can communicate with any of 1c.

以上説明したように、本実施形態によれば、主制御部１０がスタンバイ状態であるときに、自ノード１ａに関係するフレームＦＲが通信バス２に送出された場合、副制御部２０は主制御部１０をスタンバイ状態から起動すると共に、主制御部１０が起動完了するまでの間、自ノード１ａに関係するフレームＦＲの再送を促すように主制御部１０の代わりに他ノード１ｂと通信制御している。これにより、主制御部１０が起動完了するまでに自ノード１ａ宛にフレームＦＲが送出されたとしても適切に対応できる。自ノード１ａに関係しないＩＤを含む通信が通信バス２を介して行われている場合には、主制御部１０をスタンバイ状態に維持できる。 As explained above, according to the present embodiment, when the main control unit 10 is in the standby state and a frame FR related to its own node 1a is sent to the communication bus 2, the sub control unit 20 At the same time as starting up the unit 10 from the standby state, the main control unit 10 controls communication with the other node 1b on behalf of the main control unit 10 so as to urge retransmission of the frame FR related to the own node 1a until the main control unit 10 completes startup. ing. Thereby, even if a frame FR is sent to the own node 1a before the main control unit 10 completes startup, it can be handled appropriately. When communication including an ID not related to the own node 1a is performed via the communication bus 2, the main control unit 10 can be maintained in a standby state.

自ノード１ａに関係するデータが通信バス２に送出された場合、副制御部２０は、主制御部１０を低消費電力モードから通常動作モードに起動させると共に、主制御部１０が通常動作モードに起動完了するまでの間、自ノード１ａに関係する通信の再送を促すように主制御部１０の代わりに通信制御するため、主制御部１０が起動中であっても他ノード１ｂ、１ｃとの間で適切に対応できる。他ノード１ｂ、１ｃは通信の再送を行うことができ、他ノード１ｂ、１ｃの通信スケジュール等への悪影響を抑制できる。主制御部１０が起動した後は、本来のデータを送受信できるようになり、他ノード１ｂ、１ｃへの通信スケジュール等への影響を最小限にできる。 When data related to the own node 1a is sent to the communication bus 2, the sub-control unit 20 activates the main control unit 10 from the low power consumption mode to the normal operation mode, and also causes the main control unit 10 to change to the normal operation mode. Until the activation is completed, communication control is performed in place of the main control unit 10 to encourage retransmission of communications related to the own node 1a, so even if the main control unit 10 is activated, communication with other nodes 1b and 1c is not possible. Able to respond appropriately in between. The other nodes 1b, 1c can retransmit communications, and adverse effects on the communication schedules, etc. of the other nodes 1b, 1c can be suppressed. After the main control unit 10 is activated, it becomes possible to transmit and receive original data, and the influence on communication schedules and the like to other nodes 1b and 1c can be minimized.

また自ノード１ａの副制御部２０では、主制御部１０が起動完了していないときに、ＩＤ等識別部２６が、主制御部１０の代わりに通信バス２に送出されるＩＤを途中まで識別し、ＩＤ等識別部２６により自ノード１ａに対するＩＤと判断したときに、副制御部２０の送信制御部２３が調停勝ちするＩＤに変更して通信バス２に送信している。ここで、送信制御部２３は起動完了までの時間に対応する差分カウンタ値Ｄ１を含むデータを送信するようにしている。 In addition, in the sub-control unit 20 of the own node 1a, when the main control unit 10 has not completed startup, the ID etc. identification unit 26 partially identifies the ID sent to the communication bus 2 instead of the main control unit 10. However, when the ID etc. identification unit 26 determines that the ID is for the own node 1a, the transmission control unit 23 of the sub-control unit 20 changes it to an ID that wins arbitration and transmits it to the communication bus 2. Here, the transmission control unit 23 transmits data including the difference counter value D1 corresponding to the time until completion of activation.

これにより、他ノード１ｂでは、差分カウンタ値Ｄ１に対応した時間だけ待機した後に、再度自ノード１ａとの通信をリトライできる。しかも、他ノード１ｂでは、そのリトライするまでの間の時間を、他ノード（例えば１ｃ）との間の通信に活用でき、通信バス２の使用効率を向上できる。 Thereby, the other node 1b can retry communication with the own node 1a again after waiting for a time corresponding to the difference counter value D1. Moreover, the other node 1b can utilize the time until the retry for communication with another node (for example, 1c), and the efficiency of using the communication bus 2 can be improved.

（第２実施形態）
第２実施形態について図８を参照して説明する。図８は、図４に代えて示すフローチャートである。自ノード１ａの副制御部２０は、Ｓ１において、起動完了判定部２２により主制御部１０が起動完了しているか否かを常時判定している。起動完了判定部２２は、主制御部１０が起動完了していればＳ１にてＹＥＳと判定し、Ｓ２にて通信バス２を通じて送信信号ＴＸ及び受信信号ＲＸを主制御部１０と通信するように切替える。しかし、起動完了判定部２２は、主制御部１０が起動完了していなければＳ１でＮＯと判定し、Ｓ３にて副制御部２０と通信するように切替える。 (Second embodiment)
A second embodiment will be described with reference to FIG. 8. FIG. 8 is a flowchart shown in place of FIG. 4. In S1, the sub-control unit 20 of the own node 1a constantly determines whether or not the main control unit 10 has completed activation using the activation completion determination unit 22. If the main control unit 10 has completed startup, the startup completion determination unit 22 determines YES in S1, and communicates the transmission signal TX and reception signal RX with the main control unit 10 via the communication bus 2 in S2. Switch. However, if the main control section 10 has not completed the start-up, the startup completion determination section 22 determines NO in S1, and switches to communicate with the sub-control section 20 in S3.

自ノード１ａの副制御部２０は通信バス２を監視し信号を待機する。トランシーバ３０がレシーバ３２により他ノード（例えば１ｂ）から通信バス２にフレームＦＲを検出すると、副制御部２０は、Ｓ４において信号有りと判断する。副制御部２０は、Ｓ５ａにおいてＩＤ等識別部２６によりプロテクティッドＩＤ（ＰＩＤ）を全て受信し、Ｓ６において応答すべきＩＤであるか否かを判定する。 The sub-control unit 20 of its own node 1a monitors the communication bus 2 and waits for a signal. When the transceiver 30 detects a frame FR on the communication bus 2 from another node (for example, 1b) using the receiver 32, the sub-control unit 20 determines that a signal is present in S4. The sub-control unit 20 receives all protected IDs (PIDs) from the ID identification unit 26 in S5a, and determines in S6 whether or not the ID should respond.

副制御部２０は、Ｓ１０においてヘッダＨにエラーが無いことを条件としてステップＳ７及びＳ９ａの処理を並列処理する。副制御部２０は、Ｓ７においてウェイクアップ信号送出部２７により受信切替部２８を通じてウェイクアップ信号を主制御部１０に入力させることで当該主制御部１０を起動する。 The sub-control unit 20 processes steps S7 and S9a in parallel on the condition that there is no error in the header H in S10. The sub-control unit 20 starts up the main control unit 10 by causing the wake-up signal sending unit 27 to input a wake-up signal to the main control unit 10 through the reception switching unit 28 in S7.

また、主制御部１０が起動している最中、副制御部２０が実行する並列処理動作Ｓａとして、副制御部２０は、図８のＳ９ａにおいて、信号受信した他ノード１ｂに対し、主制御部１０が起動完了するまでの時間に対応するカウント値をデータＤＡＴＡとして通信バス２に送信する。この場合、第１実施形態と同様の効果を奏する。 Further, while the main control unit 10 is activated, as a parallel processing operation Sa executed by the sub control unit 20, the sub control unit 20 performs main control on the other node 1b that received the signal in S9a of FIG. A count value corresponding to the time until the unit 10 completes startup is transmitted to the communication bus 2 as data DATA. In this case, the same effects as in the first embodiment are achieved.

また副制御部２０は、図８のＳ９ａにおいて、データに付加するＣＲＣ符号による誤り検出符号について故意にエラーを含むように予め定義したデータを送信しても良い。なお、故意にエラーを生じさせる領域を図３の送信信号ＴＸ３に示している。自ノード１ａが、他ノード１ｂへの返信時にレスポンスＲＥにおいて故意にエラーを生じさせることで、自ノード１ａ及び他ノード１ｂの間のハンドシェイクを意図的に非成立させると共に、他ノード１ｂに再送を促すことができる。第２実施形態においても、第１実施形態と同様の作用効果を奏する。 Further, in S9a of FIG. 8, the sub-control unit 20 may transmit data that is predefined so as to intentionally include an error in the error detection code based on the CRC code added to the data. Note that the area where an error is intentionally caused is shown in the transmission signal TX3 of FIG. By intentionally causing an error in the response RE when replying to the other node 1b, the own node 1a intentionally disables the handshake between the own node 1a and the other node 1b, and retransmits the data to the other node 1b. can be encouraged. The second embodiment also provides the same effects as the first embodiment.

（第３実施形態）
第３実施形態について図９を参照して説明する。図９は、図４に代えて示すフローチャートであり、Ｓ１～Ｓ６の処理内容は第１実施形態で説明した図４に示す処理内容と同様であるため説明を省略する。 (Third embodiment)
A third embodiment will be described with reference to FIG. 9. FIG. 9 is a flowchart shown in place of FIG. 4, and the processing contents of S1 to S6 are the same as the processing contents shown in FIG. 4 described in the first embodiment, so a description thereof will be omitted.

副制御部２０は、Ｓ６において応答すべきＩＤであると判断すると、ステップＳ７及びＳ８ａを並列処理する。副制御部２０は、Ｓ７においてウェイクアップ信号送出部２７により受信切替部２８を通じてウェイクアップ信号を主制御部１０に入力させることで当該主制御部１０を起動する。 When the sub-control unit 20 determines in S6 that the ID is one to which a response should be made, it processes steps S7 and S8a in parallel. The sub-control unit 20 starts up the main control unit 10 by causing the wake-up signal sending unit 27 to input a wake-up signal to the main control unit 10 through the reception switching unit 28 in S7.

また、主制御部１０が起動している最中、副制御部２０が実行する並列処理動作Ｓａとして、副制御部２０は、図９のＳ８ａにおいて、エラー駆動部となるトランスミッタ３１が、プロテクティッドＩＤ（ＰＩＤ）のストップビットＥをドミナントに駆動することでビットエラー等を生じるように通信バス２を駆動する。なお、故意にエラーを生じさせるビット領域を図２の送信信号ＴＸ４に示している。 Further, while the main control unit 10 is being activated, as a parallel processing operation Sa executed by the sub control unit 20, the sub control unit 20 determines that the transmitter 31 serving as the error drive unit is in the protected state in S8a of FIG. By driving the stop bit E of the ID (PID) dominantly, the communication bus 2 is driven so as to cause a bit error or the like. Note that the bit area in which an error is intentionally caused is shown in the transmission signal TX4 in FIG.

自ノード１ａが、他ノード１ｂへの返信時にレスポンスＲＥ域において故意にエラーを生じさせることで、自ノード１ａ及び他ノード１ｂ間のハンドシェイクを非成立させることが可能である。第３実施形態においても、第１実施形態と同様の作用効果を奏する。 When the own node 1a intentionally causes an error in the response RE area when replying to the other node 1b, it is possible to disable the handshake between the own node 1a and the other node 1b. The third embodiment also provides the same effects as the first embodiment.

（第４実施形態）
図１０は第４実施形態の説明図を示す。図１０は図４に代えて示すフローチャートであり、Ｓ３～Ｓ９の処理は第１実施形態で説明した図４に示す処理と同様であるため説明を省略する。図１０に示すように、主制御部１０がスタンバイ状態のときだけ実行するようにしても良い。 (Fourth embodiment)
FIG. 10 shows an explanatory diagram of the fourth embodiment. FIG. 10 is a flowchart shown in place of FIG. 4, and the processing in S3 to S9 is the same as the processing shown in FIG. 4 described in the first embodiment, so a description thereof will be omitted. As shown in FIG. 10, the process may be executed only when the main control unit 10 is in a standby state.

副制御部２０は、Ｓ１において起動完了判定部２２により主制御部１０が起動完了したと判断した後、Ｓ２において主制御部１０が通信バス２を通じて通信できるように切り替えれば、副制御部２０は主制御部１０に通信制御の主導権を移行して制御処理を終了するようにしても良い。 After the startup completion determination unit 22 determines that the main control unit 10 has completed startup in S1, if the main control unit 10 is switched to be able to communicate via the communication bus 2 in S2, the sub control unit 20 The control process may be terminated by transferring the initiative of communication control to the main control unit 10.

（第５実施形態）
第５実施形態について図１１を参照して説明する。図１１に示すように、副制御部２０は、Ｓ１において起動完了判定部２２により主制御部１０が起動完了したと判断した後、Ｓ２において主制御部１０が通信バス２を通じて通信できるように切り替える。 (Fifth embodiment)
A fifth embodiment will be described with reference to FIG. 11. As shown in FIG. 11, after the start-up completion determination unit 22 determines that the main control unit 10 has completed startup in S1, the sub-control unit 20 switches to enable the main control unit 10 to communicate via the communication bus 2 in S2. .

しかし、副制御部２０の電源制御部２１は、Ｓ１１において主制御部１０がスリープ状態に移行することを示すスリープ要求を入力したときには、Ｓ３において副制御部２０が他ノード１ｂ、１ｃとの間で通信するように切替え、副制御部２０が通信制御を再開するようにしても良い。 However, when the power supply control unit 21 of the sub-control unit 20 inputs a sleep request indicating that the main control unit 10 shifts to a sleep state in S11, the power supply control unit 21 of the sub-control unit 20 controls the power supply control unit 20 between the sub-control unit 20 and the other nodes 1b and 1c in S3. Alternatively, the sub-control unit 20 may resume communication control.

（第６実施形態）
第６実施形態について図１２及び図１３を参照して説明する。第６実施形態以降は、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）に適用した形態を説明する。ＬＩＮは、車載通信の中でもシャシー制御やパワートレイン制御に用いられており、ＣＡＮのサブネットワークとして車載向けに普及している通信規格である。図１２にはＬＩＮ通信規格のフレームフォーマットを示している。 (Sixth embodiment)
A sixth embodiment will be described with reference to FIGS. 12 and 13. From the sixth embodiment onwards, a form applied to a LIN (Local Interconnect Network) will be described. LIN is used for chassis control and powertrain control among in-vehicle communications, and is a communication standard that is popular for in-vehicle applications as a subnetwork of CAN. FIG. 12 shows the frame format of the LIN communication standard.

ヘッダＨは、マスタが送信信号ＴＸmasとして通信バス２に送出する領域であり、先頭からブレークフィールドＢＦ、シンクバイトフィールドＳＢＦ、保護フィールドＰＩＦに区分できる。ブレークフィールドＢＦはフレームＦＲの始めを示す。 The header H is an area that the master sends to the communication bus 2 as a transmission signal TXmas, and can be divided into a break field BF, a sync byte field SBF, and a protection field PIF from the beginning. Break field BF indicates the beginning of frame FR.

シンクバイトフィールドＳＢＦは、複数のパルスによるもので各通信ノードの誤差検出用の基準クロックを示している。保護フィールドＰＩＦは、６ビットのＩＤ、ＤＬＣ、２ビットのパリティにより構成されている。シンクバイトフィールドＳＢＦ及び保護フィールドＰＩＦは、スタートビットＳ、エンドビットＥで挟んで構成されるフィールドである。 The sync byte field SBF is composed of a plurality of pulses and indicates a reference clock for error detection of each communication node. The protection field PIF is composed of a 6-bit ID, DLC, and 2-bit parity. The sync byte field SBF and the protection field PIF are fields sandwiched between a start bit S and an end bit E.

他方、レスポンスＲＥは、マスタ、又は、マスタがヘッダＨで指定したＩＤにより指定されるスレーブが通信バス２に送出する領域を示し、１バイトから８バイトのデータＤＡＴＡ、及びチェックサムＣＳのフィールドにより構成される。チェックサムＣＳは、データ誤り検出用に設けられている。 On the other hand, the response RE indicates the area to be sent to the communication bus 2 by the master or the slave specified by the ID specified by the master in the header H, and includes data DATA of 1 to 8 bytes and a checksum CS field. configured. The checksum CS is provided for data error detection.

ＬＩＮを用いた場合であっても、構成は第１実施形態と同様であるため構成説明を省略する。図１３は、図８に代えて示すフローチャートである。Ｓ１～Ｓ４の処理内容は第２実施形態にて図８を用いて示した処理内容と同様であるため説明を省略する。 Even when LIN is used, the configuration is the same as that of the first embodiment, so a description of the configuration will be omitted. FIG. 13 is a flowchart shown in place of FIG. 8. The processing contents of S1 to S4 are the same as the processing contents shown in FIG. 8 in the second embodiment, so a description thereof will be omitted.

ＬＩＮを適用した場合、ＣＸＰＩ通信のＰＩＤに代えてＩＤを用いて通信する。このため副制御部２０は、Ｓ５ｂにおいてＩＤ等識別部２６によりヘッダＨに含まれるＩＤの先頭Ｎビットを受信し、通信バス２に送出されるＩＤを主制御部１０の代わりに途中まで識別する。そして、ＩＤ等識別部２６はＳ６において応答すべきＩＤであるか否かを判定する。 When LIN is applied, communication is performed using ID instead of PID in CXPI communication. Therefore, the sub-control unit 20 receives the first N bits of the ID included in the header H by the ID etc. identification unit 26 in S5b, and identifies part of the ID sent to the communication bus 2 instead of the main control unit 10. . Then, in S6, the ID identification unit 26 determines whether the ID is one that should respond.

その後、副制御部２０は、Ｓ１０においてヘッダＨにエラーが無いことを条件としてステップＳ７及びＳ９ｂの処理を並列処理する。副制御部２０は、Ｓ７においてウェイクアップ信号送出部２７により受信切替部２８を通じてウェイクアップ信号を主制御部１０に入力させることで主制御部１０を起動する。 Thereafter, the sub-control unit 20 processes steps S7 and S9b in parallel on the condition that there is no error in the header H in S10. The sub-control unit 20 starts up the main control unit 10 by causing the wake-up signal sending unit 27 to input a wake-up signal to the main control unit 10 through the reception switching unit 28 in S7.

また、主制御部１０が起動している最中、副制御部２０が実行する並列処理動作Ｓａとして、副制御部２０は、図１３のＳ９ｂにおいて、受信信号ＲＸを受信した他ノード１ｂに対し、主制御部１０が起動完了するまでの時間に対応するカウント値を含むデータを通信バス２に送信する。これにより、副制御部２０は第１実施形態と同様に他ノード１ｂに対し再送を促すことができ、他ノード１ｂはこの時間を経過した後に再送できる。これにより、第１実施形態と同様の効果を奏する。 Further, while the main control unit 10 is being activated, as a parallel processing operation Sa executed by the sub control unit 20, the sub control unit 20 performs a process on the other node 1b that has received the reception signal RX in S9b of FIG. , transmits data including a count value corresponding to the time until the main control unit 10 completes startup to the communication bus 2. As a result, the sub-control unit 20 can prompt the other node 1b to retransmit as in the first embodiment, and the other node 1b can retransmit after this time has elapsed. This produces the same effects as the first embodiment.

また副制御部２０は、図１３のＳ９ｂにおいて、データに付加するチェックサムＣＳの誤り検出符号について故意にエラーを含むように予め定義したデータを送信しても良い。なお、故意にエラーを生じさせる領域を図１２の送信信号ＴＸ３に示している。自ノード１ａが、他ノード１ｂへの返信時にレスポンスＲＥにおいて故意にエラーを生じさせることで、副制御部２０は、第２実施形態と同様にノード１ｂに対し再送を促すことができる。第６実施形態に示したようにＬＩＮに適用した場合でも同様に、第２実施形態と同様の作用効果を奏する。 Further, in S9b of FIG. 13, the sub-control unit 20 may transmit data that is predefined so as to intentionally include an error in the error detection code of the checksum CS added to the data. Note that the area where an error is intentionally caused is shown in the transmission signal TX3 in FIG. When the own node 1a intentionally causes an error in the response RE when replying to the other node 1b, the sub-control unit 20 can prompt the node 1b to retransmit, as in the second embodiment. Even when applied to LIN as shown in the sixth embodiment, the same effects as in the second embodiment can be obtained.

本実施形態では、Ｓ５ｂにおいてＩＤを先頭Ｎbit受信することで自ノード１ａに対するＩＤであるか識別し応答すべきＩＤであるか判定したが、これに限定されるものではなく、全てのＩＤを受信した後に自ノード１ａに対するＩＤであるか識別し応答すべきＩＤであるか判定するようにしても良い。 In this embodiment, by receiving the first N bits of the ID in S5b, it is determined whether the ID is for the own node 1a and whether the ID should be responded to. However, the present invention is not limited to this, and all IDs are received. After that, it may be determined whether the ID is for the own node 1a and whether it is the ID to which a response should be made.

（第７実施形態）
第７実施形態について図１４を参照して説明する。図１４は、図１３に代えて示すフローチャートであり、Ｓ１～Ｓ６の処理内容は第６実施形態で説明した図１３に示す処理内容と同様であるため説明を省略する。 (Seventh embodiment)
A seventh embodiment will be described with reference to FIG. 14. FIG. 14 is a flowchart shown in place of FIG. 13, and the processing contents of S1 to S6 are the same as the processing contents shown in FIG. 13 described in the sixth embodiment, so a description thereof will be omitted.

副制御部２０は、Ｓ６を処理した後、ヘッダＨのエラー有無に拘わらずステップＳ７及びＳ８ｂの処理を並列処理する。副制御部２０は、Ｓ７においてウェイクアップ信号送出部２７により受信切替部２８を通じてウェイクアップ信号を主制御部１０に入力させることで起動する。 After processing S6, the sub-control unit 20 processes steps S7 and S8b in parallel regardless of whether or not there is an error in header H. The sub-control unit 20 is activated by having the wake-up signal sending unit 27 input a wake-up signal to the main control unit 10 through the reception switching unit 28 in S7.

また、主制御部１０が起動している最中、副制御部２０が実行する並列処理動作Ｓａとして、副制御部２０は、図１４のＳ８ｂにおいて、エラー駆動部となるトランスミッタ３１からＩＤのストップビットＥをドミナントに駆動することでビットエラーを生じるように通信バス２を駆動する。なお、故意にエラーを生じさせる領域を図１２の送信信号ＴＸ４に示している。 Further, while the main control unit 10 is being activated, as a parallel processing operation Sa executed by the sub control unit 20, the sub control unit 20 stops the ID from the transmitter 31 serving as the error drive unit in S8b of FIG. The communication bus 2 is driven so as to cause a bit error by driving bit E dominantly. Note that the area where an error is intentionally caused is shown in the transmission signal TX4 in FIG.

自ノード１ａが、他ノード１ｂへの返信時にレスポンスＲＥにおいて故意にエラーを生じさせることで、自ノード１ａ及び他ノード１ｂ間のハンドシェイクを非成立させることができる。これにより、副制御部２０は、ノード１ｂに対し再送を促すことができる。第７実施形態においても、第６実施形態と同様の作用効果を奏する。 When the own node 1a intentionally causes an error in the response RE when replying to the other node 1b, it is possible to disable the handshake between the own node 1a and the other node 1b. Thereby, the sub-control unit 20 can prompt the node 1b to retransmit. The seventh embodiment also provides the same effects as the sixth embodiment.

本実施形態でも同様に、Ｓ５ｂにおいてＩＤを先頭Ｎbit受信することで自ノード１ａに対するＩＤであるか識別し応答すべきＩＤであるか判定したが、これに限定されるものではなく、全てのＩＤを受信した後に自ノード１ａに対するＩＤであるか識別し応答すべきＩＤであるか判定するようにしても良い。 Similarly, in this embodiment, by receiving the first N bits of the ID in S5b, it is determined whether the ID is for the own node 1a or not and whether the ID should be responded to. After receiving the ID, it may be determined whether the ID is for the own node 1a and whether the ID should be responded to.

（第８実施形態）
第８実施形態について図１５を参照して説明する。図１５は、図１４に代えて示すフローチャートであり、Ｓ１～Ｓ６の処理内容は第６実施形態で説明した図１３に示す処理内容と同様であるため説明を省略する。 (Eighth embodiment)
An eighth embodiment will be described with reference to FIG. 15. FIG. 15 is a flowchart shown in place of FIG. 14, and the processing contents of S1 to S6 are the same as the processing contents shown in FIG. 13 described in the sixth embodiment, so a description thereof will be omitted.

図１５に示すように、主制御部１０が起動している最中、副制御部２０が実行する並列処理動作Ｓａとして、副制御部２０は、図１５のＳ８ｃにおいて、エラー駆動部となるトランスミッタ３１が、ＩＤのＮ＋１bit以降のパリティビットにおいてＩＤパリティエラーとなるようにドミナントに駆動することでエラーを故意に発生させるように通信バス２を駆動する。なお、故意にエラーを生じさせる領域を図１２の送信信号ＴＸ５に示している。 As shown in FIG. 15, while the main control section 10 is activated, as a parallel processing operation Sa executed by the sub control section 20, in S8c of FIG. 31 drives the communication bus 2 so as to intentionally cause an error by driving dominantly so that an ID parity error occurs in the parity bits after the N+1 bit of the ID. Note that the area where an error is intentionally caused is shown in the transmission signal TX5 in FIG.

自ノード１ａが、他ノード１ｂへの返信時にレスポンスＲＥにおいて故意にエラーを生じさせることで、自ノード１ａ及び他ノード１ｂ間のハンドシェイクを非成立させることができる。第８実施形態においても、第６及び第７実施形態と同様の作用効果を奏する。 When the own node 1a intentionally causes an error in the response RE when replying to the other node 1b, it is possible to disable the handshake between the own node 1a and the other node 1b. The eighth embodiment also provides the same effects as the sixth and seventh embodiments.

（第９実施形態）
第９実施形態について図１６から図２２を参照して説明する。副制御部２０は、主制御部１０を起動させるため、例えば図４のＳ７等においてウェイクアップ信号送出部２７から主制御部１０にウェイクアップ信号を送信するが、このとき主制御部１０はＣＰＵ１２がソフトウェアを実行してデータを送受信可能になる通常状態に起動完了するまで時間を要する。 (Ninth embodiment)
A ninth embodiment will be described with reference to FIGS. 16 to 22. The sub-control unit 20 transmits a wake-up signal from the wake-up signal sending unit 27 to the main control unit 10 in, for example, S7 in FIG. It takes time for the device to start up to its normal state, where it can run software and send and receive data.

そこで、副制御部２０の起動完了判定部２２は、以下のように主制御部１０がいつ起動完了するタイミングｔ１となるか、又は、いつ起動完了するタイミングｔ１であるか判定すると良い。 Therefore, it is preferable that the startup completion determination section 22 of the sub-control section 20 determines when the main control section 10 reaches timing t1 to complete startup, or when timing t1 arrives to complete startup, as described below.

まず起動完了判定部２２は、通信バス２に送出されたフレームＦＲのＩＤが自ノード１ａに対するＩＤと判断され、例えば図４のＳ７等でウェイクアップパルス信号を送出し、主制御部１０を起動し始めたタイミングを起動開始タイミングｔ０とする。そして起動完了判定部２２は、図１６に示すように、起動開始タイミングｔ０を起点として自ノード１ａに内蔵される内部クロックをカウントし、このカウント値が所定の閾値に達したタイミングを起動完了タイミングｔ１と判定すると良い。 First, the start-up completion determination unit 22 determines that the ID of the frame FR sent to the communication bus 2 is the ID for the own node 1a, and sends out a wake-up pulse signal in S7 of FIG. 4, for example, to start the main control unit 10. The timing at which this starts is defined as activation start timing t0. Then, as shown in FIG. 16, the startup completion determination unit 22 counts the internal clock built in the own node 1a starting from the startup start timing t0, and determines the timing when this count value reaches a predetermined threshold as the startup completion timing. It is better to determine it as t1.

また図１７に示すように、起動開始タイミングｔ０を起点として、マスタからＣＸＰＩ通信方式を用いて通信バス２に送出されるバスクロックをカウントし、このカウント値が所定の閾値に達したタイミングを起動完了タイミングｔ１と判定しても良い。バスクロックを分周したクロックを用いても良い。バスクロックを用いて時間をカウントする場合、他ノード１ｂ、１ｃとの同期を保つことができるため、特に有効に作用する。 Further, as shown in FIG. 17, starting from the activation start timing t0, the bus clock sent from the master to the communication bus 2 using the CXPI communication method is counted, and the activation is performed at the timing when this count value reaches a predetermined threshold. It may be determined that the completion timing is t1. A clock obtained by dividing the bus clock may also be used. Counting time using the bus clock is particularly effective because synchronization with other nodes 1b and 1c can be maintained.

また図１８に示すように、起動完了判定部２２は、起動開始タイミングｔ０を起点として、自ノード１ａに内蔵される電流源からコンデンサに充電を開始し、当該充電電圧をコンパレータなどの比較器により検知するようにしても良い。起動完了判定部２２は、当該充電電圧が所定の閾値電圧に達したタイミングを起動完了タイミングｔ１と判定しても良い。 Further, as shown in FIG. 18, the startup completion determination unit 22 starts charging the capacitor from the current source built in the own node 1a starting from the startup start timing t0, and uses the charging voltage by a comparator such as a comparator. It may also be detected. The startup completion determination unit 22 may determine the timing when the charging voltage reaches a predetermined threshold voltage as the startup completion timing t1.

また逆に、起動完了判定部２２は、起動開始タイミングｔ０において、予め蓄電されたコンデンサから放電開始し、この放電された電圧が所定の閾値電圧に達したタイミングを起動完了タイミングｔ１と判定しても良い。このように起動完了判定部２２は、起動開始タイミングｔ０から予め設定した時間を経過した場合に起動完了タイミングｔ１である旨を判定できる。 Conversely, the startup completion determination unit 22 starts discharging from the pre-stored capacitor at the startup start timing t0, and determines the timing when this discharged voltage reaches a predetermined threshold voltage as the startup completion timing t1. Also good. In this way, the startup completion determination unit 22 can determine that the startup completion timing t1 has arrived when a preset time has elapsed from the startup start timing t0.

また起動完了判定部２２は、主制御部１０が起動完了するまでの間、主制御部１０が起動したか否かを判断するために、主制御部１０が出力する信号を用いて判定しても良い。起動完了判定部２２が起動完了を判定するために用いる主制御部１０の出力信号としては、内部クロックの出力、ＰＷＭ信号の出力、汎用Ｉ／Ｏの出力ポート、スリープ要求信号の出力、送信信号ＴＸの出力、又は、ウォッチドッグタイマの監視用出力、等である。 In addition, the startup completion determination section 22 uses a signal output from the main control section 10 to determine whether or not the main control section 10 has started until the main control section 10 completes startup. Also good. The output signals of the main control unit 10 used by the startup completion determination unit 22 to determine startup completion include an internal clock output, a PWM signal output, a general-purpose I/O output port, a sleep request signal output, and a transmission signal. This is a TX output, a watchdog timer monitoring output, or the like.

例えば、図１９に示すように、起動完了判定部２２は、主制御部１０が備える汎用Ｉ／Ｏの出力ポートの電圧、送信信号ＴＸの出力電圧、又は、スリープ要求信号等の出力端子電圧ＶoutのＤＣレベルを検出し、出力端子電圧Ｖoutが所定の条件を満たしたときに起動完了タイミングｔ１と判定すると良い。例えば、出力端子電圧ＶoutのＤＣレベルの上限値をα１、下限値をβ１としたときに、Ｖout＜α１、β１＜Ｖout、β１＜Ｖout＜α１の何れか一つ以上の条件を満たしたときに起動完了タイミングｔ１と判定すると良い。 For example, as shown in FIG. 19, the startup completion determination unit 22 determines the voltage of the output port of the general-purpose I/O included in the main control unit 10, the output voltage of the transmission signal TX, or the output terminal voltage Vout of the sleep request signal, etc. It is preferable to detect the DC level of , and determine that the start-up completion timing t1 is reached when the output terminal voltage Vout satisfies a predetermined condition. For example, when the upper limit value of the DC level of the output terminal voltage Vout is α1 and the lower limit value is β1, when one or more of the following conditions is satisfied: Vout<α1, β1<Vout, β1<Vout<α1 It is preferable to determine the start-up completion timing t1.

例えば、図２０に示すように、起動完了判定部２２は、主制御部１０の出力端子から出力される内部クロックの電圧を検出したタイミングを起動完了タイミングｔ１としても良い。このとき、内部クロックの電圧の周期Ｔが予め定められる所定の条件を満たしているときに起動完了したと判定することが望ましい。例えば、内部クロックの周期Ｔの上限値をα２、下限値をβ２としたときに、Ｔ＜α２、β２＜Ｔ、β２＜Ｔ＜α２の何れか一つ以上の条件を満たしたときを起動完了タイミングｔ１と判定すると良い。 For example, as shown in FIG. 20, the startup completion determination section 22 may set the timing at which the voltage of the internal clock output from the output terminal of the main control section 10 is detected as the startup completion timing t1. At this time, it is desirable to determine that startup has been completed when the period T of the voltage of the internal clock satisfies a predetermined condition. For example, when the upper limit value of the internal clock period T is α2 and the lower limit value is β2, startup is completed when one or more of the following conditions is satisfied: T<α2, β2<T, β2<T<α2. It is preferable to determine the timing t1.

また、図２１に示すように、起動完了判定部２２は、主制御部１０の出力端子から出力されるＰＷＭ信号電圧を検出したタイミングを起動完了タイミングｔ１としても良い。このとき、ＰＷＭ信号電圧のオン期間Ｔon又は／及びオフ期間Ｔoffが予め定められる所定の条件を満たしているときに起動完了した旨を判定することが望ましい。例えば、ＰＷＭ信号電圧のオン期間Ｔonの上限値をα３、下限値をβ３とし、オフ期間Ｔoffの上限値をα４、下限値をβ４としたときに、Ｔon＜α３、β３＜Ｔon、β３＜Ｔon＜α３、Ｔoff＜α４、β４＜Ｔoff、β４＜Ｔoff＜α４、の何れか一つ以上の条件を満たしたときを起動完了タイミングｔ１と判定すると良い。 Further, as shown in FIG. 21, the startup completion determination section 22 may set the timing at which the PWM signal voltage outputted from the output terminal of the main control section 10 is detected as the startup completion timing t1. At this time, it is desirable to determine that startup has been completed when the on period Ton and/or off period Toff of the PWM signal voltage satisfy a predetermined condition. For example, when the upper limit value of the on period Ton of the PWM signal voltage is α3 and the lower limit value is β3, and the upper limit value of the off period Toff is α4 and the lower limit value is β4, Ton<α3, β3<Ton, β3<Ton It is preferable to determine the activation completion timing t1 when any one or more of the following conditions is satisfied: <α3, Toff<α4, β4<Toff, β4<Toff<α4.

また、起動完了判定部２２は、主制御部１０の出力端子から送信信号ＴＸとして出力される通信バス２で規定されたパルスを用いて主制御部１０が起動完了したか否かを判定しても良い。例えば、図２２に示すように、起動完了判定部２２は、ＬＩＮの通信規格で用いられる通信バス２で規定されるブレークフィールドＢＦ、シンクバイトフィールドＳＢＦを送信信号ＴＸとして検出した場合に、主制御部１０が起動完了したタイミングｔ１と判定しても良い。 Further, the startup completion determination section 22 determines whether or not the main control section 10 has completed startup using a pulse specified by the communication bus 2 that is output as a transmission signal TX from the output terminal of the main control section 10. Also good. For example, as shown in FIG. 22, when the activation completion determination unit 22 detects the break field BF and sync byte field SBF defined in the communication bus 2 used in the LIN communication standard as the transmission signal TX, the activation completion determination unit 22 determines whether the main control It may be determined that the timing t1 is the timing when the unit 10 has completed startup.

また、図１９から図２２を用いて説明した何れかの方法により主制御部１０の出力信号を用いて起動シーケンス実行中と判定したタイミングｔ１から、図１６から図１８を用いて説明した何れかの方法で予め設定された時間を測定し、この時間ｔ０～ｔ１をマージンとして見込んで、主制御部１０が起動完了したと判定するようにしても良い。 Further, from timing t1 when it is determined that the startup sequence is being executed using the output signal of the main control unit 10 by any of the methods described using FIGS. 19 to 22, any of the methods described using FIGS. 16 to 18 It is also possible to measure a preset time using the method described above, take this time t0 to t1 as a margin, and determine that the main control unit 10 has completed activation.

（第１０実施形態）
第１０実施形態について図２３から図２５を参照して説明する。第１０実施形態は、自己ＩＤ学習部２５及びＩＤ等識別部２６の具体例を説明する。車両に組み込まれる各ＥＣＵは役割分担がなされており、自ノード１ａが応答すべきＩＤは、車両組込時までに主制御部１０の中の不揮発的なメモリ１３に保持される。このため通常動作中、主制御部１０は当該ＩＤを用いて他ノード１ｂ、１ｃと通信できる。一方、副制御部２０においては、自ノード１ａが応答すべきＩＤを不揮発のメモリ等に保持させると、部品のコストや管理のコストが上がってしまうことから、揮発メモリで保持することが望ましく、この場合、メモリ３３の記憶保持情報はＥＣＵへの電源遮断の度にクリアされる。 (10th embodiment)
A tenth embodiment will be described with reference to FIGS. 23 to 25. In the tenth embodiment, a specific example of the self-ID learning section 25 and the ID etc. identification section 26 will be described. Each ECU installed in the vehicle is assigned a role, and the ID to which the own node 1a should respond is held in the nonvolatile memory 13 in the main control unit 10 by the time the ECU is installed in the vehicle. Therefore, during normal operation, the main control unit 10 can communicate with other nodes 1b and 1c using the ID. On the other hand, in the sub-control unit 20, if the ID to which the own node 1a responds is held in a non-volatile memory, the cost of parts and management cost will increase, so it is desirable to hold it in a volatile memory. In this case, the stored information in the memory 33 is cleared every time the power to the ECU is cut off.

副制御部２０は、メモリ３３等に応答すべきＩＤを未設定又は学習不十分な場合、通信バス２に送出されたフレームＦＲに自ノード１ａが応答すべきＩＤを含んでいるか否か判定できない。そこで副制御部２０の自己ＩＤ学習部２５は、通信バス２に送出されたフレームＦＲから自ノード１ａに対するＩＤであることを判断するための情報ビット列を、主制御部１０が通常動作中に送信する送信信号ＴＸを検出することで学習すると良い。 If the ID to which the node 1a should respond is not set in the memory 33 or the like, or if the learning is insufficient, the sub-control unit 20 cannot determine whether the frame FR sent to the communication bus 2 includes the ID to which the own node 1a should respond. . Therefore, the self-ID learning section 25 of the sub-control section 20 transmits an information bit string for determining that the frame FR sent to the communication bus 2 is an ID for the self-node 1a, while the main control section 10 is in normal operation. It is best to learn by detecting the transmitted signal TX.

具体的には、主制御部１０が通常動作中であっても、副制御部２０は図２３に示す処理を実行することで実現できる。以下、ＣＸＰＩ通信に適用した例を説明する。図２３に示すように、副制御部２０は、通信バス２に他ノード１ｂ、１ｃからフレームＦＲが送出されていると判定すると、Ｓ２０において信号有りと判定し、Ｓ２１において自己ＩＤ学習部２５がヘッダＨに含まれるＰＩＤを受信する。 Specifically, even when the main control section 10 is in normal operation, the sub control section 20 can implement the process shown in FIG. 23. An example applied to CXPI communication will be described below. As shown in FIG. 23, when the sub-control unit 20 determines that the frame FR is being sent from the other nodes 1b and 1c to the communication bus 2, it determines that there is a signal in S20, and the self-ID learning unit 25 determines that a signal is present in S21. Receive the PID included in header H.

通常動作中、主制御部１０は、このフレームＦＲを受信しておりヘッダＨに含まれるＩＤを認識している。副制御部２０の自己ＩＤ学習部２５は、Ｓ２２にてヘッダＨにエラーが無いことを条件として、Ｓ２３においてレスポンスＲＥとして主制御部１０から送信される送信信号ＴＸが有るか否かを判定する。 During normal operation, the main control unit 10 receives this frame FR and recognizes the ID included in the header H. The self-ID learning unit 25 of the sub-control unit 20 determines whether or not there is a transmission signal TX transmitted from the main control unit 10 as a response RE in S23, on the condition that there is no error in the header H in S22. .

Ｓ２３において送信信号ＴＸを検出した場合、自己ＩＤ学習部２５は、応答すべきＩＤと判定する。そして、自己ＩＤ学習部２５は、ＩＤの上位から下位のビットを入れ替えた値ＩＤ＿ＩＮＶを計算する。これは、フレームＦＲにおいて、ＩＤがＬＳＢファーストで送出され、ドミナント（０）優位であることから、上位から下位のビットを入れ替えることでＩＤの優先順位に対応する値を計算できるためである。 When the transmission signal TX is detected in S23, the self-ID learning unit 25 determines that the ID should respond. Then, the self-ID learning unit 25 calculates a value ID_INV by replacing the upper to lower bits of the ID. This is because in the frame FR, the ID is sent out LSB first and is dominant (0), so a value corresponding to the priority of the ID can be calculated by replacing the upper to lower bits.

その後、自己ＩＤ学習部２５は、Ｓ２５においてメモリ３３に記憶されている調停用のＩＤよりも小さい値であるか否かを判定し、小さければ優先順位の高い値ＩＤ＿ＩＮＶとしてメモリ３３に上書きして書換える。これにより、自己ＩＤ学習部２５は、他ノード１ｂ、１ｃとの間で用いる調停用のＩＤを学習できる。 Thereafter, the self-ID learning unit 25 determines whether the value is smaller than the arbitration ID stored in the memory 33 in S25, and if it is smaller, the self-ID learning unit 25 overwrites the value in the memory 33 as a value ID_INV with a higher priority. rewrite. Thereby, the self-ID learning unit 25 can learn IDs for arbitration used with other nodes 1b and 1c.

自己ＩＤ学習部２５は、調停に使用可能な値ＩＤ＿ＩＮＶのビット列を学習しメモリ３３に記憶させた後、自ノード１ａのＩＤとして識別するためのビット数Ｎを学習する。具体的には、図２４に例示したように、自己ＩＤ学習部２５は、Ｓ２７においてメモリ３３に記憶済の値ＩＤ＿ＩＮＶをロードした後、Ｓ２８においてＩＤ＿ＩＮＶ－１を計算し、Ｓ２９において値ＩＤ＿ＩＮＶ－１の桁下がりパリティを演算し、値ＩＤ＿ＩＮＶ－１のＭＳＢとして設定する。 The self-ID learning unit 25 learns the bit string of the value ID_INV that can be used for arbitration and stores it in the memory 33, and then learns the number N of bits for identifying the ID of the self-node 1a. Specifically, as illustrated in FIG. 24, the self-ID learning unit 25 loads the stored value ID_INV into the memory 33 in S27, calculates ID_INV-1 in S28, and calculates the value ID_INV-1 in S29. The undercarriage parity of is calculated and set as the MSB of the value ID_INV-1.

また、自己ＩＤ学習部２５は、Ｓ３０において値ＩＤ＿ＩＮＶと値ＩＤ＿ＩＮＶ－１と一致する上位Ｎビットを決定しＮを出力する。そして、自己ＩＤ学習部２５は、Ｓ３１における値ＩＤ＿ＩＮＶ－１の上位Ｎビットを、Ｓ３３において上位ビットから下位ビットの順を入れ替えながら出力する。 Further, the self-ID learning unit 25 determines the upper N bits that match the value ID_INV and the value ID_INV-1 in S30, and outputs N. Then, the self-ID learning unit 25 outputs the upper N bits of the value ID_INV-1 in S31 while changing the order from the upper bits to the lower bits in S33.

自己ＩＤ学習部２５は、上位Ｎビットを自ノード１ａのＩＤの識別用のビット列として学習できる。また、自己ＩＤ学習部２５は、Ｓ３２における値ＩＤ＿ＩＮＶ－１の下位７－Ｎビットを、Ｓ３４において上位ビットから下位ビットの順を入れ替えながら出力する。この下位７－Ｎビットは、自ノード１ａのＩＤ認識後、調停時に利用されるビットとなる。 The self-ID learning unit 25 can learn the upper N bits as a bit string for identifying the ID of the self-node 1a. Further, the self-ID learning unit 25 outputs the lower 7-N bits of the value ID_INV-1 in S32 while changing the order from the upper bits to the lower bits in S34. The lower 7-N bits become bits used at the time of arbitration after the ID of the own node 1a is recognized.

このような過程を経て、自己ＩＤ学習部２５は、自ノード１ａのＩＤとして識別するためのビット数Ｎを学習でき、さらに調停する際に利用可能なＮ＋１ビット目以降を学習できる。ＣＸＰＩ通信に適用した例を示したが、それぞれ、自ノード１ａが応答すべきＩＤと、ＩＤ領域でのエラー生成用のビット列の学習方法として、ＬＩＮ通信にも適用できる。 Through such a process, the self-ID learning unit 25 can learn the number N of bits for identifying the ID of the self-node 1a, and can also learn the (N+1)th and subsequent bits that can be used for arbitration. Although an example has been shown in which this method is applied to CXPI communication, it can also be applied to LIN communication as a method for learning the ID to which the own node 1a should respond and the bit string for error generation in the ID area.

従来技術においては、車両のグレード、ディーラーオプションなどにより、使用ＥＣＵの種類や個数が変化した場合、予め電源の制御系統を最多の構成でも使用できるように専用のウェイクアップ用のパルス列や電源配線を分類しておく必要があり、個々のＥＣＵでの設定に加え、マスタノードでそれらのウェイクアップや電源を管理する必要が生じる。このため、マスタノードでの処理や配線が煩雑化し、使用ＥＣＵの少ない構成の車両では無駄なコストが生じてしまう問題があった。また、新旧バージョンの構成の異なるＥＣＵが混在した場合や、従来別々の通信バス２に接続されていたＥＣＵが同一の通信バス２に接続されるように変更された場合、グループ分けが困難になるといった問題があった。 In conventional technology, when the type or number of ECUs used changes depending on the vehicle grade, dealer options, etc., a dedicated wake-up pulse train and power wiring are created in advance so that the power supply control system can be used in the maximum configuration. They need to be classified, and in addition to the settings on each ECU, the master node needs to manage their wake-up and power supply. For this reason, processing and wiring at the master node become complicated, resulting in unnecessary costs in vehicles configured with fewer ECUs. In addition, if ECUs with different configurations of old and new versions coexist, or if ECUs that were previously connected to separate communication buses 2 are changed to be connected to the same communication bus 2, grouping becomes difficult. There was such a problem.

本実施形態によれば、使用ＥＣＵの種類や個数が変化したり、通信バス２への接続状態が変化したり、新旧バージョンの構成の異なるＥＣＵが混在する場合があっても、自ノード１ａのＩＤを学習する自己ＩＤ学習部２５を設けているため、自己ＩＤ学習部２５がそれぞれの通信ノード１ａ、１ｂ、１ｃに合わせて応答すべきＩＤを学習でき、主制御部１０が起動していない間でも当該主制御部１０の代わりに通信制御を実行できる。これにより上記した分類分け、グループ分けを行う必要がなくなり、個々のＥＣＵでの設定やマスタノードでの処理を必要最小限にすることができる。 According to this embodiment, even if the type or number of ECUs used changes, the connection state to the communication bus 2 changes, or ECUs with different configurations of old and new versions coexist, the self-node 1a Since the self-ID learning section 25 that learns the ID is provided, the self-ID learning section 25 can learn the ID to be responded to according to each communication node 1a, 1b, and 1c, and the main control section 10 is not activated. The communication control can be executed in place of the main control unit 10 even during the period. This eliminates the need for the above-described classification and grouping, and it is possible to minimize the settings in each ECU and the processing in the master node.

また図２５は、図４に代わるフローチャートを示しており特徴部分だけ抜粋して示している。図２５に図示していない処理内容は、図４に示す処理内容と同様であるため説明を省略する。 Further, FIG. 25 shows a flowchart in place of FIG. 4, and only the characteristic parts are extracted and shown. The processing contents not shown in FIG. 25 are the same as the processing contents shown in FIG. 4, so the description thereof will be omitted.

図２５に示すように、ＩＤ等識別部２６は、自ノード１ａに対するＩＤを判断するための情報がメモリ３３に未設定もしくは学習が不十分である場合、他ノード１ｂからフレームＦＲが通信バス２に送出されていても、Ｓ６にてＮＯと判定し応答すべきＩＤでないと判定する。 As shown in FIG. 25, when the information for determining the ID for the own node 1a is not set in the memory 33 or is insufficiently learned, the ID etc. identification unit 26 detects that the frame FR from the other node 1b is sent to the communication bus 2. Even if the ID has been sent, NO is determined in S6, and it is determined that the ID is not one to which a response should be made.

ＩＤ等識別部２６は、Ｓ６にて応答すべきＩＤでないと判定したとしても、フレームＦＲのヘッダＨに異常無しと判定し、且つ、自己ＩＤ学習部２５により主制御部１０が受信信号ＲＸに含まれるＩＤに対するレスポンスＲＥを出力していないことを検出した場合、自ノード１ａの起動を必要と判定する。 Even if it is determined in S6 that the ID is not the ID that should respond, the ID etc. identification unit 26 determines that there is no abnormality in the header H of the frame FR, and the self-ID learning unit 25 causes the main control unit 10 to respond to the received signal RX. If it is detected that the response RE for the included ID is not output, it is determined that it is necessary to start up the own node 1a.

ＩＤ等識別部２６により自ノード１ａの起動を必要と判定した場合、副制御部２０は、Ｓ７において起動部としてのウェイクアップ信号送出部２７からウェイクアップパルス信号を主制御部１０に送信することで起動すると良い。電源制御部２１により主制御部１０を起動しても良い。これにより、主制御部１０を起動でき、自己ＩＤ学習部２５は、自ノード１ａの主制御部１０のレスポンスＲＥから応答すべきＩＤを学習できる。 When the ID etc. identification unit 26 determines that it is necessary to start up the own node 1a, the sub-control unit 20 transmits a wake-up pulse signal to the main control unit 10 from the wake-up signal sending unit 27 as a start-up unit in S7. It is best to start it with . The main control unit 10 may be activated by the power supply control unit 21. Thereby, the main control unit 10 can be activated, and the self-ID learning unit 25 can learn the ID to be responded to from the response RE of the main control unit 10 of the self-node 1a.

本開示は、前述した実施形態に準拠して記述したが、当該実施形態や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範畴や思想範囲に入るものである。 Although the present disclosure has been described based on the embodiments described above, it is understood that the present disclosure is not limited to the embodiments or structures. The present disclosure also includes various modifications and equivalent modifications. In addition, various combinations and configurations, as well as other combinations and configurations that include one, more, or fewer elements, are within the scope and spirit of the present disclosure.

図面中、１ａ～１ｃは通信ノード（１ａは自ノード、１ｂ、１ｃは他ノード）、１０は主制御部、２０は副制御部、２１は電源制御部（起動部）、２３は送信制御部、２６はＩＤ等識別部（ＩＤ途中監視部、ＩＤ監視部）、２７はウェイクアップ信号送出部（起動部）、３１はトランスミッタ（エラー駆動部）、を示す。
In the drawing, 1a to 1c are communication nodes (1a is the own node, 1b and 1c are other nodes), 10 is a main control unit, 20 is a sub-control unit, 21 is a power supply control unit (starting unit), and 23 is a transmission control unit , 26 is an ID identification unit (ID intermediate monitoring unit, ID monitoring unit), 27 is a wake-up signal sending unit (starting unit), and 31 is a transmitter (error drive unit).

Claims (13)

通信バスに接続され前記通信バスに送出されるフレームに含まれるＩＤに基づいて自ノードに関係する通信か否かを識別する機能を備える通信装置であって、
通常動作モード及び前記通常動作モードより低消費電力で動作する低消費電力モードを備え、前記低消費電力モードから前記通常動作モードに起動完了した後に他ノードとの間で通信制御可能に構成される主制御部（１０）と、
前記主制御部とは別に備えられると共に前記通信バスに送出される前記フレームの検出結果に基づいて前記自ノードに関係するＩＤを含む前記フレームが送出されているか否か識別し、前記自ノードに関係しない場合に前記主制御部を前記低消費電力モードで維持し、前記自ノードに関係する場合に前記主制御部を前記低消費電力モードから起動させると共に、前記主制御部が起動完了するまでの間、前記自ノードに関係する前記フレームの再送を促すように前記主制御部の代わりに通信制御する副制御部（２０）と、
を備える通信装置。 A communication device connected to a communication bus and having a function of identifying whether or not the communication is related to its own node based on an ID included in a frame sent to the communication bus,
The device includes a normal operation mode and a low power consumption mode that operates with lower power consumption than the normal operation mode, and is configured to be able to control communication with other nodes after completing startup from the low power consumption mode to the normal operation mode. a main control section (10);
The controller is provided separately from the main control unit and identifies whether or not the frame including an ID related to the self-node is being sent based on the detection result of the frame sent to the communication bus, and Maintaining the main control unit in the low power consumption mode if it is not related, and starting the main control unit from the low power consumption mode if it is related to the own node, until the main control unit completes startup. a sub-control unit (20) that performs communication control in place of the main control unit to encourage retransmission of the frame related to the self-node;
A communication device comprising: 前記副制御部は、
前記主制御部が前記低消費電力モードから起動していないときに、前記主制御部の代わりに前記通信バスに送出されるＩＤを途中まで監視するＩＤ途中監視部（２６）と、
前記ＩＤ途中監視部により前記自ノードに関係するＩＤと判断されるときに当該ＩＤを途中から調停勝ちするＩＤに変更して前記通信バスに送出し、前記主制御部が起動完了するまでの時間に対応するカウント値を含むデータ、又は、前記他ノードに対し前記自ノードに関する通信の再送を促すように予め定義したデータを送信する送信制御部（２３）と、
を備える請求項１記載の通信装置。 The sub-control unit includes:
an ID intermediate monitoring unit (26) that monitors the ID sent to the communication bus in place of the main control unit when the main control unit has not started up from the low power consumption mode;
When the ID intermediate monitoring unit determines that the ID is related to the self-node, the ID is changed to an ID that will win arbitration midway and is sent to the communication bus, and the time it takes for the main control unit to complete startup. a transmission control unit (23) that transmits data including a count value corresponding to the count value, or data defined in advance to urge the other node to retransmit the communication regarding the own node;
The communication device according to claim 1, comprising: 前記副制御部は、
前記主制御部が前記低消費電力モードから起動完了していないときに、前記主制御部の代わりに前記通信バスに送出されるＩＤを監視するＩＤ監視部（２６）と、
前記ＩＤ監視部により自ノードに対するＩＤと判断されるときに、前記主制御部が起動完了するまでの時間に対応するカウント値を含むように予め定義されたデータ、又は、前記データに付加する誤り検出符号について故意にエラーを含むように設定されたデータを送信する送信制御部（２３）と、
を備える請求項１記載の通信装置。 The sub-control unit includes:
an ID monitoring unit (26) that monitors an ID sent to the communication bus in place of the main control unit when the main control unit has not completed starting from the low power consumption mode;
Data predefined to include a count value corresponding to the time until the main control unit completes startup when the ID is determined to be for the own node by the ID monitoring unit, or an error added to the data. a transmission control unit (23) that transmits data whose detection code is intentionally set to include an error;
The communication device according to claim 1, comprising: 前記副制御部は、
前記主制御部が前記低消費電力モードから起動完了していないときに、前記主制御部の代わりに前記通信バスに送出されるＩＤを監視するＩＤ監視部（２６）と、
前記ＩＤ監視部により自ノードに対するＩＤと判断されるときに、ＩＤパリティエラー、チェックサムエラー、又は、ビットエラーを含むエラーのうち所定のエラーを生じるように前記通信バスを駆動するエラー駆動部（３１）と、
を備える請求項１記載の通信装置。 The sub-control unit includes:
an ID monitoring unit (26) that monitors an ID sent to the communication bus in place of the main control unit when the main control unit has not completed starting from the low power consumption mode;
an error driving unit ( 31) and
The communication device according to claim 1, comprising: 前記自ノードに対するＩＤと判断したタイミングから予め設定した時間を経過した場合に前記主制御部が起動完了したと判定する起動完了判定部（２２）を備える請求項１から４の何れか一項に記載の通信装置。 5. The device according to claim 1, further comprising a startup completion determination unit (22) that determines that the main control unit has completed startup when a preset time has elapsed from the timing at which the ID for the own node was determined. Communication device as described. 前記主制御部が出力する出力信号を用いて前記主制御部が起動完了したか否かを判定する起動完了判定部（２２）を備える請求項１から４の何れか一項に記載の通信装置。 The communication device according to any one of claims 1 to 4, further comprising a startup completion determination unit (22) that determines whether the main control unit has completed startup using an output signal output by the main control unit. . 前記主制御部から送信信号として出力される、前記通信バスで規定されたパルスを用いて前記主制御部が起動完了したか否かを判定する起動完了判定部（２２）を備える請求項１から４の何れか一項に記載の通信装置。 From claim 1, further comprising a startup completion determination unit (22) that determines whether or not the main control unit has completed startup using a pulse specified by the communication bus that is output as a transmission signal from the main control unit. 4. The communication device according to any one of 4. 前記主制御部の出力信号を用いて前記主制御部が起動シーケンス実行中と判定したタイミングから、予め設定された時間を経過した場合に前記主制御部が起動完了したと判定する起動完了判定部（２２）を備える請求項１から４の何れか一項に記載の通信装置。 a startup completion determination unit that determines that the main control unit has completed startup when a preset time has elapsed from the timing at which the main control unit determined that the startup sequence was being executed using an output signal of the main control unit; The communication device according to any one of claims 1 to 4, comprising (22). 前記通信バスのバスクロック、又は、前記バスクロックを分周したクロックを、前記主制御部が起動開始するタイミングから起動完了タイミングまでの測定に用いる請求項１から８の何れか一項に記載の通信装置。 9. The main control unit uses a bus clock of the communication bus or a clock obtained by dividing the bus clock to measure the time from the start timing to the start completion timing of the main control unit. Communication device. 前記自ノードに対するＩＤを判断するための情報、及び、前記主制御部が起動完了するまでの間に送信するデータを外部から設定可能にしている請求項１から９の何れか一項に記載の通信装置。 10. The computer according to claim 1, wherein information for determining an ID for the self-node and data to be transmitted until the main control unit completes activation can be set from the outside. Communication device. 前記副制御部は、
前記通信バスに送出された信号から前記自ノードに対する前記ＩＤを判断するための情報を、前記主制御部が通常動作中に送信する送信信号を検出することで学習する自己ＩＤ学習部（２５）を備える請求項１から１０の何れか一項に記載の通信装置。 The sub-control unit includes:
a self-ID learning unit (25) that learns information for determining the ID for the self-node from the signal sent to the communication bus by detecting a transmission signal transmitted by the main control unit during normal operation; The communication device according to any one of claims 1 to 10, comprising: 前記副制御部は、
前記自ノードに対するＩＤを判断するための情報が未設定もしくは学習が不十分であり、前記主制御部から前記他ノードに対して応答がなければ、前記主制御部を起動する起動部（２１、２７）を備える請求項１１記載の通信装置。 The sub-control unit includes:
If the information for determining the ID for the own node has not been set or has been insufficiently learned, and there is no response from the main control unit to the other node, a starting unit (21, 12. The communication device according to claim 11, comprising: 27). 前記副制御部は、
前記主制御部が前記通信バスに送受信するための送信信号及び受信信号の通信線とは別に構成され前記主制御部との間で設定するための設定用通信線（３５）を備え、
前記自ノードに対するＩＤと判断するための情報、又は、前記主制御部が起動完了するまでの間に応答するデータを前記主制御部から前記設定用通信線を通じて設定可能とした請求項１から１２の何れか一項に記載の通信装置。
The sub-control unit includes:
A setting communication line (35) configured separately from a communication line for transmission signals and reception signals for the main control unit to transmit and receive to and from the communication bus, and for setting between the main control unit and the main control unit,
Claims 1 to 12, wherein information for determining the ID for the self-node or data to be responded to until the main control unit completes activation can be set from the main control unit through the setting communication line. The communication device according to any one of .
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