JP2014204256A

JP2014204256A - Program and controller

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Publication number: JP2014204256A
Application number: JP2013078322A
Authority: JP
Inventors: 松下　文彦; Fumihiko Matsushita; 文彦松下; 半澤　喜一郎; Kiichiro Hanzawa; 喜一郎半澤
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2013-04-04
Filing date: 2013-04-04
Publication date: 2014-10-27
Anticipated expiration: 2033-04-04
Also published as: JP5987758B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a program for performing initialization of ID setting or the like to a plurality of sensors, and flexibly coping with specification change such as a change in the number of buses to which the respective sensors are connected even when there is the specification change.SOLUTION: A plurality of sensors are mounted on a front bumper and a rear bumper of a vehicle, and the sensors are connected with an ECU by one bus. Software (a program) 5 for performing initialization processing of ID setting or the like to the respective sensors in system startup is installed in a ROM of the ECU. The software 5 has a software structure 50 in which unit programs 5a showing initialization processing to one sensor group are arranged in a matrix. A left arranged part 511 of the software structure 50 is selected as programs to be used. The ECU supplies power to a sensor group of the front bumper and a sensor group of the rear bumper in this order and executes the initialization processing by sequentially executing two unit programs 5a1, 5a2 of the arranged part 511.

Description

本発明は、被制御装置を制御する制御装置に実装されるプログラム及びそのプログラムを実装した制御装置に関する。 The present invention relates to a program implemented in a control device that controls a controlled device and a control device that implements the program.

従来、車両の前方バンパ、後方バンパ等に配置された複数の障害物検知センサとそれらセンサを制御する制御装置とがバスに接続され、各センサにより車両周辺の障害物を検知する車両用ソナーシステムが知られている（例えば特許文献１参照）。この種のシステムでは、制御装置が各センサの配置位置を特定するためにセンサごとにＩＤを持つ必要があるが、生産管理やコスト面からセンサ品番を分けないのが望ましい。そのため、特許文献１のシステムでは、各センサ間でセンサ品番を共通にしつつ、システム起動時に、制御装置が、制御装置に近いセンサから順にバスを介して各センサの配置位置に応じたＩＤを設定している。この際、各センサは、ＩＤが設定される順に、つまり制御装置に近いセンサから順に、電源（バス）にデイジーチェーンで接続されるように構成されている。 Conventionally, a vehicle sonar system in which a plurality of obstacle detection sensors arranged in a front bumper, a rear bumper, etc. of a vehicle and a control device for controlling these sensors are connected to a bus and each vehicle detects obstacles around the vehicle. Is known (see, for example, Patent Document 1). In this type of system, it is necessary for the control device to have an ID for each sensor in order to specify the position of each sensor, but it is desirable not to divide the sensor product number from the viewpoint of production management and cost. Therefore, in the system of Patent Document 1, while the sensor part number is made common among the sensors, the control device sets IDs corresponding to the arrangement positions of the sensors via the bus in order from the sensor closest to the control device when the system is started. doing. At this time, each sensor is configured to be connected in a daisy chain to a power source (bus) in the order in which IDs are set, that is, in order from the sensor closest to the control device.

また、特許文献１のシステムでは、各センサは配置位置に応じてグループに分けられており、具体的には前方バンパに配置されたセンサのグループと、後方バンパに配置されたセンサのグループとに分けられている。そして、グループごとに電源（電源線）を設けて各電源のオンオフを個別に切り替えることで、グループごとに独立にＩＤ設定を行えるようにしている。 Moreover, in the system of patent document 1, each sensor is divided into groups according to the arrangement position, specifically, a sensor group arranged in the front bumper and a sensor group arranged in the rear bumper. It is divided. A power supply (power supply line) is provided for each group, and each power supply is switched on and off individually, so that ID setting can be performed independently for each group.

特開２００６−２０１６２号公報JP 2006-16162 A

ところで、上記の車両用ソナーシステムにおいては、顧客ニーズにより、各センサが接続されるバスの本数等のセンサ構成にいくつかのバリエーションがある。センサ構成が異なると、各センサを制御するソフトウェア（プログラム）が異なってくるため、現状では、センサ構成ごとにソフトウェアを用意していた。そのため、システムの仕様変更がある場合には、複数のソフトウェアの全てをメンテナンスしなくてはならず、保守性に劣るという問題点があった。また、将来、センサ構成を拡張する場合には、拡張により追加されたセンサ構成用のソフトウェアを一から設計しなければならず、センサ構成の拡張に柔軟に対応することが困難となっていた。 By the way, in the above-described vehicle sonar system, there are some variations in the sensor configuration such as the number of buses to which each sensor is connected depending on customer needs. Since the software (program) for controlling each sensor differs if the sensor configuration is different, at present, software is prepared for each sensor configuration. For this reason, when there is a change in system specifications, all of the plurality of software must be maintained, resulting in poor maintainability. In the future, when the sensor configuration is expanded, software for the sensor configuration added by the expansion must be designed from the beginning, and it has been difficult to flexibly cope with the expansion of the sensor configuration.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、車両用ソナーシステムのように、被制御装置と制御装置とがバスで接続されてバスの本数等のシステム構成にいくつかのバリエーションがあるシステムにおける制御装置に実装され、システムの仕様変更やバスの本数などの拡張があったとしても柔軟に対応することができるプログラム及びそのプログラムを実装した制御装置を提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and a system in which a controlled device and a control device are connected by a bus, such as a vehicle sonar system, and there are several variations in the system configuration such as the number of buses. It is an object of the present invention to provide a program that can be flexibly accommodated even if there is a change in system specifications, expansion of the number of buses, and the like, and a control device that implements the program.

本発明者は、車両用ソナーシステムにおけるセンサ構成の各バリエーションでの制御内容を整理してみたところ、システム起動時の各センサへのＩＤ設定アルゴリズムはバス数と電源数とで定まる法則性を有することを発見した。すなわち、同一のバスに直列に接続されたグループ（直列グループ群）に対してＩＤ設定を行う際には、各グループの電源を順次オンして、電源をオンしたグループのセンサから順にＩＤ設定を行う。つまり、同一のバスに複数の電源が設けられたセンサ構成の場合には、各グループ間のＩＤ設定が直列的に行われる。一方で、異なるバスに並列に接続されたグループ（並列グループ群）に対してＩＤ設定を行う際には、各グループの電源を同時にオンして複数のグループのＩＤ設定を並列に行う。つまり、複数のバスが設けられたセンサ構成の場合には、各グループ間のＩＤ設定が並列的に行われる。そして、その法則性を利用することでＩＤ設定アルゴリズムをセンサ構成にかかわらず汎用化できることを見出し、本発明に至った。 The present inventor tried to organize the control contents in each variation of the sensor configuration in the vehicle sonar system, and the ID setting algorithm for each sensor at the time of starting the system has a law determined by the number of buses and the number of power supplies. I discovered that. That is, when performing ID setting for a group (series group group) connected in series to the same bus, the power of each group is sequentially turned on, and the ID setting is performed in order from the sensor of the group that is powered on. Do. That is, in the case of a sensor configuration in which a plurality of power supplies are provided on the same bus, ID setting between the groups is performed in series. On the other hand, when setting an ID for a group (parallel group group) connected in parallel to different buses, the power supply of each group is simultaneously turned on to set the ID of a plurality of groups in parallel. In other words, in the case of a sensor configuration provided with a plurality of buses, ID setting between groups is performed in parallel. And it discovered that an ID setting algorithm can be generalized irrespective of a sensor structure by utilizing the law property, and came to this invention.

すなわち、本発明のプログラムは、複数の被制御装置及びそれら被制御装置を制御する制御装置が１又は複数のバスに接続され、前記複数の被制御装置は前記バスごとに又は各被制御装置の配置位置に応じてグループに分けられており、前記グループごとに前記制御装置によりオンオフが切り替え可能な電源が前記バスの構成要素として設けられたシステムにおける前記制御装置に実装され、
前記制御装置が、同一の前記バスに直列に接続された複数の前記グループである直列グループ群に対しては、各グループの前記電源を順次オンして、前記電源をオンした前記グループから順に所定処理を実行する一方で、異なる前記バスに並列に接続された複数の前記グループである並列グループ群に対しては、各グループの前記電源を同時にオンして前記所定処理を並列に実行するように前記制御装置を動作させるプログラムであって、
前記所定処理を示したプログラムである単位プログラムが直列及び並列に連なるように配列された構造を有し、前記構造の中で前記単位プログラムが直列に配列された部分は前記直列グループ群に対する処理を示し、前記単位プログラムが並列に配列された部分は前記並列グループ群に対する処理を示し、
前記構造の中で使用する前記単位ブログラムの配列部分が前記バスの数と前記電源の数とに応じて選択されたことを特徴とする。 That is, in the program of the present invention, a plurality of controlled devices and control devices that control the controlled devices are connected to one or a plurality of buses, and the plurality of controlled devices are connected to each bus or each controlled device. It is divided into groups according to the arrangement position, and is mounted on the control device in a system in which a power source that can be switched on and off by the control device for each group is provided as a component of the bus,
For the serial group group that is a plurality of the groups connected in series to the same bus, the control device sequentially turns on the power supply of each group, and sequentially starts from the group in which the power supply is turned on. While executing processing, for the parallel group group that is a plurality of the groups connected in parallel to the different buses, the power of each group is simultaneously turned on to execute the predetermined processing in parallel. A program for operating the control device,
The unit program, which is a program showing the predetermined processing, has a structure arranged so as to be connected in series and in parallel, and a portion of the structure in which the unit programs are arranged in series performs processing for the serial group group. A portion where the unit programs are arranged in parallel indicates processing for the parallel group group;
An arrangement portion of the unit program used in the structure is selected according to the number of buses and the number of power supplies.

このように、本発明のプログラムは、ＩＤ設定処理等の所定処理を示した単位プログラムが直列及び並列に連なるように配列された構造を有しており、システム構成（バス数、電源数）に応じて、構造の中で使用する配列部分が選択されている。よって、そのプログラムを制御装置に実装した場合には、制御装置に、システム構成（バス数、電源数）に応じた動作をさせることができるとともに、バス数、電源数にかかわらず上記構造を共通化できる。つまり、バス数、電源数の仕様変更があったとしても上記構造は変更する必要がなく、使用する配列部分を調整（選択）するだけで良い。つまり、システムの仕様変更に柔軟に対応することができる。 As described above, the program of the present invention has a structure in which unit programs indicating predetermined processing such as ID setting processing are arranged in series and in parallel, and has a system configuration (the number of buses and the number of power supplies). Accordingly, the sequence portion to be used in the structure is selected. Therefore, when the program is installed in the control device, the control device can be operated according to the system configuration (the number of buses and the number of power supplies), and the above structure is common regardless of the number of buses and the number of power supplies. Can be That is, even if the specifications of the number of buses and the number of power supplies are changed, the above structure does not need to be changed, and it is only necessary to adjust (select) the array portion to be used. That is, it is possible to flexibly cope with changes in system specifications.

本発明の制御装置は、本発明のプログラムを実装する。これにより、制御装置は、直列グループ群に対しては直列に所定処理を実行でき、並列グループ群に対しては並列に所定処理を実行できる。 The control device of the present invention implements the program of the present invention. Thereby, the control device can execute predetermined processing in series for the serial group group, and can execute predetermined processing in parallel for the parallel group group.

車両用ソナーシステムの構成の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the structure of the sonar system for vehicles. 車両用ソナーシステムの詳細な構成を示した図である。It is the figure which showed the detailed structure of the sonar system for vehicles. センサの内部構成を示した図である。It is the figure which showed the internal structure of the sensor. 図１のセンサ構成におけるＥＣＵのＲＯＭに実装されるソフトウェアの概念図である。It is a conceptual diagram of the software mounted in ROM of ECU in the sensor structure of FIG. ＩＤ設定処理のフローチャートである。It is a flowchart of ID setting processing. 図１のセンサ構成の初期化処理におけるバスの通信状態、各電源のオンオフ状態を示した図である。It is the figure which showed the communication state of the bus | bath in the initialization process of the sensor structure of FIG. 1, and the ON / OFF state of each power supply. 図４のソフトウェア構造の中身を状態遷移図であらわした図である。It is the figure which represented the contents of the software structure of FIG. 4 with the state transition diagram. センサ構成の第１〜第３のバリエーションを示した図である。It is the figure which showed the 1st-3rd variation of a sensor structure. センサ構成の第４〜第６のバリエーションを示した図である。It is the figure which showed the 4th-6th variation of the sensor structure. 第４のバリエーションにおけるＥＣＵのＲＯＭに実装されるソフトウェアの概念図である。It is a conceptual diagram of the software mounted in ROM of ECU in a 4th variation. 第４のバリエーションのセンサ構成の初期化処理における各バスの通信状態及び各バスの電源のオンオフ状態を示した図である。It is the figure which showed the communication state of each bus | bath in the initialization process of the sensor structure of a 4th variation, and the ON / OFF state of the power supply of each bus | bath. 単位プログラムが４×４のマトリックス状に配列されたソフトウェア構造を有したソフトウェアの概念図である。It is a conceptual diagram of software having a software structure in which unit programs are arranged in a 4 × 4 matrix.

以下、本発明の実施形態を図面を参照しながら説明する。図１は、車両周辺の障害物を検知する車両用ソナーシステムの構成の一例を示した図である。図１の車両用ソナーシステム１００は、車両１に搭載されており、車両１の車体面の各位置に搭載された複数のセンサ４（４１１〜４２４）と、それらセンサ４を制御するＥＣＵ２と、各センサ４及びＥＣＵ２が接続された１本のバス３とを備えている。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a configuration of a vehicle sonar system that detects an obstacle around a vehicle. A vehicle sonar system 100 in FIG. 1 is mounted on a vehicle 1. A plurality of sensors 4 (411 to 424) mounted at positions on a vehicle body surface of the vehicle 1, an ECU 2 that controls the sensors 4, Each sensor 4 and one bus 3 to which the ECU 2 is connected are provided.

図２は、車両用ソナーシステム１００の詳細な構成を示している。図２に示すように、バス３は、ＥＣＵ２と各センサ４の間でＩＤを含む各種データの送受信が行われる通信線３１と、車載バッテリの＋Ｂ端子に接続された電源線３２と、グランドに接続されたＧＮＤ線３３とから構成されている。なお、電源線３２及びＧＮＤ線３３により、各センサ４に電力が供給される。バス３は、図１に示すように、車両１の前方バンパ１１と後方バンパ１２との間に亘って配設されている。そして、前方バンパ１１の位置（厳密には前側の両コーナー）にて２つのセンサ４１１、４１２がバス３に接続され、後方バンパ１２の位置（厳密には後側の両コーナー、及びそれらコーナー間の位置）にて４つのセンサ４２１〜４２４がバス３に接続されている。 FIG. 2 shows a detailed configuration of the vehicle sonar system 100. As shown in FIG. 2, the bus 3 includes a communication line 31 through which various data including IDs are transmitted and received between the ECU 2 and each sensor 4, a power line 32 connected to the + B terminal of the in-vehicle battery, and a ground. It is composed of a connected GND line 33. Note that power is supplied to each sensor 4 through the power supply line 32 and the GND line 33. As shown in FIG. 1, the bus 3 is disposed between the front bumper 11 and the rear bumper 12 of the vehicle 1. Two sensors 411 and 412 are connected to the bus 3 at the position of the front bumper 11 (strictly, both front corners), and the position of the rear bumper 12 (strictly, both the rear corners and between the corners). ), Four sensors 421 to 424 are connected to the bus 3.

前方バンパ１１に搭載された２つのセンサ４１１、４１２を第１グループ４１、後方バンパ１２に搭載された４つのセンサ４２１〜４２４を第２グループ４２として、バス３の電源線３２は、それらグループ４１、４２ごとに設けられている。すなわち、図２に示すように、電源線３２は、第１グループ４１に電源を供給するための第１電源線３２１と、第２グループ４２に電源を供給するための第２電源線３２２とを有する。 The two sensors 411 and 412 mounted on the front bumper 11 are defined as the first group 41, the four sensors 421 to 424 mounted on the rear bumper 12 are defined as the second group 42, and the power line 32 of the bus 3 is connected to the group 41. , 42 are provided. That is, as shown in FIG. 2, the power supply line 32 includes a first power supply line 321 for supplying power to the first group 41 and a second power supply line 322 for supplying power to the second group 42. Have.

図１に示すように、ＥＣＵ２は、第１グループ４１と第２グループ４２の間の位置にてバス３に接続されている。そのＥＣＵ２は、図２に示すように、コントローラ２１、電源スイッチＳＷ１、ＳＷ２を備えている。コントローラ２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されたコンピュータであり、車両１のイグニッションスイッチ（ＩＧ）を介して、車載バッテリの＋Ｂ端子に接続されている。そして、コントローラ２１は、その車載バッテリからの電源の供給を受けることによって、スイッチＳＷ１、ＳＷ２をオンオフする制御を行ったり、各センサ４１１〜４２４との間で通信を行いつつ各センサ４１１〜４２４を制御したりする。なお、コントローラ２１と各センサ４１１〜４２４との通信は例えばＬＩＮ通信とされる。また、コントローラ２１にはＲＯＭ２１１が設けられており、そのＲＯＭ２１１には、コントローラ２１が実行するプログラム（ソフトウェア）が実装されている。そのプログラムの構造が本発明の特徴部分であるので後に詳細に説明する。 As shown in FIG. 1, the ECU 2 is connected to the bus 3 at a position between the first group 41 and the second group 42. The ECU 2 includes a controller 21 and power switches SW1 and SW2, as shown in FIG. The controller 21 is a computer composed of a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and is connected to the + B terminal of the in-vehicle battery via the ignition switch (IG) of the vehicle 1. The controller 21 receives power supplied from the in-vehicle battery, thereby controlling the switches SW1 and SW2 to be turned on and off, and communicating with each of the sensors 411 to 424 while setting the sensors 411 to 424. Or control. The communication between the controller 21 and each of the sensors 411 to 424 is, for example, LIN communication. Further, the controller 21 is provided with a ROM 211, and a program (software) executed by the controller 21 is mounted on the ROM 211. Since the structure of the program is a characteristic part of the present invention, it will be described in detail later.

電源スイッチＳＷ１の一端は、ＩＧを介して車載バッテリの＋Ｂ端子に接続され、その他端は第１電源線３２１に接続されている。また、電源スイッチＳＷ２の一端は、ＩＧを介して車載バッテリの＋Ｂ端子に接続され、その他端は第２電源線３２２に接続されている。それら電源スイッチＳＷ１、ＳＷ２の開閉を制御する端子がコントローラ２１に接続されている。コントローラ２１は、それら電源スイッチＳＷ１、ＳＷ２を別々にオンオフすることで、第１電源線３２１、すなわち第１グループ４１と、第２電源線３２２、すなわち第２グループ４２への電源の供給と遮断を別々に行うことができる。 One end of the power switch SW1 is connected to the + B terminal of the in-vehicle battery via the IG, and the other end is connected to the first power line 321. Also, one end of the power switch SW2 is connected to the + B terminal of the in-vehicle battery via the IG, and the other end is connected to the second power line 322. Terminals for controlling opening and closing of the power switches SW1 and SW2 are connected to the controller 21. The controller 21 turns on and off the power switches SW1 and SW2 separately to supply and cut off power to the first power line 321, that is, the first group 41, and the second power line 322, that is, the second group 42. Can be done separately.

センサ４１１〜４２４は、互いに同じ機能、構造を有する。また、センサ４１１〜４２４間でセンサ品番が共通となっている。センサ４（センサ４１１〜４２４）は、センサ４周辺に超音波を送信し、その超音波が障害物に当たって反射した反射波を受信し、受信した反射波に基づいて、その障害物を検知する超音波センサである。図３に、センサ４の内部構成を示す。図３に示すように、センサ４は、コントローラ４ａ、電源回路４ｂ、及びスイッチ４ｃを備えている。各センサ４は、スイッチ４ｃを介して電源線３２に直列に接続されている。詳細には、第１グループ４１のセンサ４１１、４１２は、各センサ４１１、４１２のスイッチ４ｃを介して第１電源線３２１に直列に接続されている。また、第２グループ４２のセンサ４２１〜４２４は、各センサ４２１〜４２４のスイッチ４ｃを介して第２電源線３２２に直列に接続されている。 The sensors 411 to 424 have the same function and structure as each other. Moreover, the sensor product number is common among the sensors 411-424. The sensor 4 (sensors 411 to 424) transmits an ultrasonic wave around the sensor 4, receives a reflected wave reflected when the ultrasonic wave hits an obstacle, and detects the obstacle based on the received reflected wave. It is a sonic sensor. FIG. 3 shows the internal configuration of the sensor 4. As shown in FIG. 3, the sensor 4 includes a controller 4a, a power supply circuit 4b, and a switch 4c. Each sensor 4 is connected in series to the power line 32 via a switch 4c. Specifically, the sensors 411 and 412 of the first group 41 are connected in series to the first power supply line 321 via the switches 4 c of the sensors 411 and 412. The sensors 421 to 424 of the second group 42 are connected in series to the second power supply line 322 via the switches 4c of the sensors 421 to 424.

電源回路４ｂは、スイッチ４ｃの一端とＧＮＤ線３３に接続され、コントローラ４ａの電源を生成する。コントローラ４ａは、通信線３１及びＧＮＤ線３３に直結（バス接続）され、また、スイッチ４ｃを制御する。 The power supply circuit 4b is connected to one end of the switch 4c and the GND line 33, and generates a power supply for the controller 4a. The controller 4a is directly connected (bus connected) to the communication line 31 and the GND line 33, and controls the switch 4c.

このように、図１の車両用ソナーシステム１００のセンサ構成は、１本のバス３と、２つの電源（電源線３２１、３２２）とを備えた構造（バス数１、電源数２）となっている。そして、第１グループ４１と第２グループ４２は、同一のバス３に直列に接続された直列グループ群を構成している。 As described above, the sensor configuration of the vehicle sonar system 100 of FIG. 1 has a structure (one bus, two power sources) including one bus 3 and two power sources (power lines 321 and 322). ing. The first group 41 and the second group 42 constitute a series group group connected in series to the same bus 3.

次に、本発明の特徴部分である、ＥＣＵ２のＲＯＭ２１１（図２参照）に実装されたソフトウェアの構造及びそのソフトウェアによるＥＣＵ２の処理を説明する。ＥＣＵ２（コントローラ２１）は、障害物を検知したセンサ４が車両１のどの位置に配置されたセンサなのかを把握するために、車両用ソナーシステム１００の起動時、具体的には車両１の始動時であるイグニッションスイッチＩＧがオンされた時に、各センサ４に各センサ４の配置位置に応じたＩＤの設定など、各センサ４の初期設定を行う初期化処理を実行する。ＲＯＭ２１１にはその初期化処理のソフトウェアが実装（記憶）されている。 Next, the structure of the software implemented in the ROM 211 (see FIG. 2) of the ECU 2 and the processing of the ECU 2 by the software, which are the features of the present invention, will be described. The ECU 2 (controller 21) recognizes at which position of the vehicle 1 the sensor 4 that has detected the obstacle is located at the start of the vehicle sonar system 100, specifically the start of the vehicle 1. When the ignition switch IG, which is the time, is turned on, initialization processing for performing initial setting of each sensor 4 such as ID setting according to the arrangement position of each sensor 4 is executed for each sensor 4. In the ROM 211, software for the initialization process is mounted (stored).

図４は、そのソフトウェアの概念図を示している。図４のソフトウェア５は、１つのセンサグループに対して実行される初期化処理のプログラム５ａ（以下、単位プログラムという）が概念的にマトリックス状に配列された構造５０を有している。詳細には、構造５０は、並列方向（図４の横方向）にバスの本数を示した軸（以下、バス軸という）、直列方向（図４の縦方向）にバス１本当たりに設けられる電源数を示した軸（以下、電源軸という）が定義されて、単位プログラム５ａがバス軸の方向に２列、電源軸の方向に２列配置された構造、つまり２×２のマトリックス状に配列された構造である。 FIG. 4 shows a conceptual diagram of the software. The software 5 in FIG. 4 has a structure 50 in which initialization processing programs 5a (hereinafter referred to as unit programs) executed for one sensor group are conceptually arranged in a matrix. Specifically, the structure 50 is provided for each bus in the parallel direction (lateral direction in FIG. 4) indicating the number of buses (hereinafter referred to as bus axis) and in the series direction (vertical direction in FIG. 4). An axis indicating the number of power supplies (hereinafter referred to as a power supply axis) is defined, and the unit program 5a is arranged in two rows in the direction of the bus axis and two rows in the direction of the power supply axis, that is, in a 2 × 2 matrix. An ordered structure.

そして、その構造５０のうち左側の１列５１１が、使用される部分として、つまりＥＣＵ２により実行される部分として選択（調整）されている。言い換えると、右側の１列５１２は、使用されないように調整されている。この選択された配列部分５１１は、ＲＯＭ２１１に実装される前の、センサ構成の仕様決定段階にて予め選択されている。配列部分５１１は、バス軸の方向に１列分、電源軸の方向に２列分の配列となっているので、図１のセンサ構成（バス数１、電源数２）に対応している。 In the structure 50, one column 511 on the left side is selected (adjusted) as a portion to be used, that is, a portion to be executed by the ECU 2. In other words, the right column 512 is adjusted so that it is not used. The selected array portion 511 is selected in advance at the sensor configuration specification determination stage before being mounted in the ROM 211. The array portion 511 corresponds to the sensor configuration (the number of buses is 1, the number of power supplies is 2) in FIG.

図５は、単位プログラム５ａ（初期化処理）の中でも特にＩＤ設定処理のフローチャートを左側に、センサ４が実行する処理を右側に示している。図６は、図１のセンサ構成（バス数１、電源数２）でのグループ間（直列グループ群）におけるＩＤ設定の順序を説明する図であり、詳細には、バス３の通信状態、第１電源線３２１（電源スイッチＳＷ１）のオンオフ状態及び第２電源線３２２（電源スイッチＳＷ２）のオンオフ状態を示している。 FIG. 5 shows a flowchart of the ID setting process in the unit program 5a (initialization process) on the left side and a process executed by the sensor 4 on the right side. FIG. 6 is a diagram for explaining the ID setting sequence between groups (series group group) in the sensor configuration (number of buses 1, number of power supplies 2) in FIG. An on / off state of the first power line 321 (power switch SW1) and an on / off state of the second power line 322 (power switch SW2) are shown.

図４〜図６を参照して、図１のセンサ構成におけるＩＤ設定処理を説明する。ＥＣＵ２のコントローラ２１（以下、単にＥＣＵ２という）は、イグニッションスイッチＩＧがオンになって車載バッテリから電源の供給を受けるとスタートし（Ｓ１）、先ず、図４の配列部分５１１の１番目の単位プログラム５ａ１を実行して第１グループ４１（図１参照）に対してＩＤ設定を行う。すなわち、スイッチＳＷ１をオン、スイッチＳＷ２をオフにして第１電源線３２１のみに電源を供給する（Ｓ２、図６も参照）。これにより、第１グループ４１のうちＥＣＵ２に最も近いセンサ４１１（図１参照）のコントローラ４ａのみが電源を供給されてスタートする（Ｓ１１）。 The ID setting process in the sensor configuration of FIG. 1 will be described with reference to FIGS. The controller 21 of the ECU 2 (hereinafter simply referred to as ECU 2) starts when the ignition switch IG is turned on and power is supplied from the on-vehicle battery (S1). First, the first unit program of the array portion 511 of FIG. 5a1 is executed to set the ID for the first group 41 (see FIG. 1). That is, the switch SW1 is turned on and the switch SW2 is turned off to supply power only to the first power supply line 321 (see also S2 and FIG. 6). Thereby, only the controller 4a of the sensor 411 (see FIG. 1) closest to the ECU 2 in the first group 41 is supplied with power and starts (S11).

ＥＣＵ２は次いで設定ＩＤを初期化（ＩＤ＝１）にセットし（Ｓ３）、次いでそのＩＤを設定したＩＤ設定メッセージを通信線３１に送信する（Ｓ４）。その後、ＥＣＵ２は、Ｓ４で送信したＩＤをセンサに設定できたことを確認するＩＤ確認メッセージを通信線３１に送信する（Ｓ５）。このとき、ＩＤ確認メッセージのあて先としてＳ４で設定したＩＤを指定する。その後、ＥＣＵ２は、Ｓ５で送信したＩＤ確認メッセージに応答するセンサからのメッセージを待つ（Ｓ６）。センサ４１１は、電源を供給されてスタートすると（Ｓ１１）、ＩＤ設定メッセージを待つ（Ｓ１２）。そして、ＩＤ設定メッセージを受信すると、ＩＤ設定メッセージ無視フラグＦがセットされているか否かを判断し（Ｓ１３）、セットされていない場合にはＳ１４に進み、他方、セットされている場合には受信メッセージを無視してこの処理を終了する。ここで、ＩＤ設定メッセージ無視フラグＦとは、初期値はＦ＝０であり、ＩＤを設定されたセンサがＦ＝１にセットするフラグである。 The ECU 2 then sets the setting ID to initialization (ID = 1) (S3), and then transmits an ID setting message in which the ID is set to the communication line 31 (S4). Thereafter, the ECU 2 transmits an ID confirmation message for confirming that the ID transmitted in S4 can be set in the sensor to the communication line 31 (S5). At this time, the ID set in S4 is designated as the destination of the ID confirmation message. Thereafter, the ECU 2 waits for a message from the sensor responding to the ID confirmation message transmitted in S5 (S6). When the sensor 411 starts with power supplied (S11), it waits for an ID setting message (S12). When the ID setting message is received, it is determined whether or not the ID setting message ignore flag F is set (S13). If it is not set, the process proceeds to S14, and if it is set, it is received. Ignore the message and end this process. Here, the ID setting message ignoring flag F is a flag that is initially set to F = 0 and is set to F = 1 by the sensor set with the ID.

Ｓ１４では、受信したＩＤ設定メッセージ内のＩＤを記憶してそのＩＤに確定し（Ｓ１４）、次いでスイッチ４ｃをオンにし（Ｓ１５）、ＥＣＵ２からのメッセージ（問い合わせ）を待つ（Ｓ１６）。その後、ＥＣＵ２からのＩＤ確認メッセージを受信すると、Ｓ１７に進み、そのＩＤ確認メッセージに応答するメッセージをＥＣＵ２に送信し（Ｓ１７）、次いでＩＤ設定無視フラグＦをセットし（Ｓ１８）、次いで終了する。これにより、次段のセンサ４１２（図１参照）が電源を供給されてスタートし、ＩＤ設定が終了したセンサ４１１は以降のセンサに対するＩＤ設定メッセージを無視する。 In S14, the ID in the received ID setting message is stored and determined as the ID (S14), then the switch 4c is turned on (S15), and a message (inquiry) from the ECU 2 is awaited (S16). Thereafter, when an ID confirmation message from the ECU 2 is received, the process proceeds to S17, a message responding to the ID confirmation message is transmitted to the ECU 2 (S17), then an ID setting ignore flag F is set (S18), and then the process ends. As a result, the next-stage sensor 412 (see FIG. 1) is started by supplying power, and the sensor 411 whose ID setting has been completed ignores ID setting messages for the subsequent sensors.

ＥＣＵ２は、Ｓ６においてセンサからの応答メッセージを受信したか否かを判断し、受信した場合にはＳ７に進む。Ｓ７では、第２グループ４２の最後のセンサ４２４（図１参照）までＩＤ設定が終了したか否かを判断し、終了していない場合にはＳ８に進んで設定ＩＤを次のＩＤ（ＩＤ＝ＩＤ＋１）にセットし、次いでＳ４に戻ってそのＩＤをセットしたＩＤ設定メッセージを通信線３１に送信することにより次段のセンサ４１２のＩＤ設定を行う。 The ECU 2 determines whether or not a response message from the sensor is received in S6, and proceeds to S7 if received. In S7, it is determined whether or not the ID setting has been completed up to the last sensor 424 (see FIG. 1) of the second group 42. If not, the process proceeds to S8 and the setting ID is changed to the next ID (ID = ID + 1), and then returning to S4 and transmitting the ID setting message in which the ID is set to the communication line 31, the ID setting of the sensor 412 at the next stage is performed.

その後、Ｓ８において、ＩＤ＝３とセットされた場合、ＥＣＵ２は、次に、図４の配列部分５１１の２番目の単位プログラム５ａ２を実行して第２グループ４２（図１参照）に対してＩＤ設定を行う。すなわち、スイッチＳＷ２もオンして第２電源線３２２にも電源を供給する（Ｓ２、図６参照）。これにより、第２グループ４２のうちＥＣＵ２に最も近いセンサ４２１（図１参照）に電源が供給されて、そのセンサ４２１にＩＤ設定が行われる。その後、センサ４２１→センサ４２２→センサ４２３→センサ４２４の順にＩＤ設定が行われる。 Thereafter, when ID = 3 is set in S8, the ECU 2 next executes the second unit program 5a2 of the array portion 511 in FIG. 4 to execute ID for the second group 42 (see FIG. 1). Set up. That is, the switch SW2 is also turned on to supply power to the second power supply line 322 (S2, see FIG. 6). Thereby, power is supplied to the sensor 421 (see FIG. 1) closest to the ECU 2 in the second group 42, and ID setting is performed for the sensor 421. Thereafter, ID setting is performed in the order of sensor 421 → sensor 422 → sensor 423 → sensor 424.

Ｓ７において最後のセンサ４２４までＩＤ設定が終了している場合にはＳ９に進み、個々のＩＤが設定された各センサ４からポーリング／セレクティング方式などで情報を収集する通信を開始する。 If the ID setting has been completed up to the last sensor 424 in S7, the process proceeds to S9 to start communication for collecting information from each sensor 4 in which individual IDs are set by a polling / selecting method or the like.

このように、ＩＤ設定を行う際、センサ４１１〜４２４の各配置位置に応じたＩＤに基づいてバスを介して最初のセンサにそのＩＤを設定し、その後、ＩＤの設定されたセンサが順次スイッチをオンにして次段のセンサをバスに接続した後、そのバスに接続された次段のセンサに対してＩＤを設定することで、ＥＣＵ２から順次、各センサの各配置位置に応じたＩＤを自動的に設定することができる。なお、ＥＣＵ２のＲＯＭ２１１には、センサの各配置位置とＩＤとの関係（例えば、ＩＤ＝１は、右側のフロントコーナーに搭載されたセンサであるという関係）が記憶されており、ＥＣＵ２はその関係を参照することで、どこに配置されたセンサなのかを把握しつつ、各センサとの間で通信を行うことができる。 As described above, when setting the ID, the ID is set to the first sensor via the bus based on the ID corresponding to each arrangement position of the sensors 411 to 424, and then the sensor set with the ID is sequentially switched. After turning on and connecting the next stage sensor to the bus, by setting the ID for the next stage sensor connected to the bus, the ID corresponding to the position of each sensor is sequentially set from the ECU 2. It can be set automatically. Note that the ROM 211 of the ECU 2 stores a relationship between each sensor placement position and the ID (for example, ID = 1 is a sensor mounted on the right front corner), and the ECU 2 has that relationship. By referring to, it is possible to communicate with each sensor while grasping where the sensor is located.

また、図１のセンサ構成においては、図４の配列部分５１１の各単位プログラム５ａ１、５ａ２が順番に、つまり直列に実行されて、第１グループ４１、第２グループの順に初期化処理（ＩＤ設定処理）が実行される。つまり、各グループ４１、４２の電源（電源スイッチＳＷ１、ＳＷ２）が順次オンされ、電源オンされたグループのセンサから順にＩＤ設定が行われる。このように、ソフトウェア構造５０のうち、単位プログラム５ａが直列方向（電源軸の方向）に配列された部分は、同一のバスに複数の電源が設けられたセンサ構成に対する初期化処理、すなわち直列グループ群に対する初期化処理のプログラムに相当する。なお、後述するように、単位プログラム５ａが並列方向（バス軸の方向）に配列された部分は、複数のバスに接続された複数のセンサグループが接続されたセンサ構成に対する初期化処理、すなわち並列グループ群に対する初期化処理のプログラムに相当する。 In the sensor configuration of FIG. 1, the unit programs 5a1, 5a2 of the array portion 511 of FIG. 4 are executed in order, that is, in series, and the initialization process (ID setting) is performed in the order of the first group 41 and the second group. Process). That is, the power supplies (power switches SW1 and SW2) of the groups 41 and 42 are sequentially turned on, and ID setting is performed in order from the sensor of the group that is powered on. Thus, in the software structure 50, the portion where the unit programs 5a are arranged in the series direction (the direction of the power supply axis) is an initialization process for a sensor configuration in which a plurality of power supplies are provided on the same bus, that is, a series group. This corresponds to a program for initializing the group. As will be described later, the portion where the unit programs 5a are arranged in the parallel direction (the direction of the bus axis) is an initialization process for a sensor configuration in which a plurality of sensor groups connected to a plurality of buses are connected, that is, in parallel. This corresponds to an initialization process program for the group.

ここで、図７を参照してソフトウェア構造をさらに詳細に説明する。図７は、図４のソフトウェア構造５０の中身を状態遷移図であらわした図である。図７に示すように、ソフトウェア構造５０には、どの単位プログラム５ａを実行するかを規定する分岐部（分岐部５２１など）がいくつか設けられている。そして、各分岐部においてセンサ構成に応じた分岐条件を設定することで、左側の配列部分５１１が使用するプログラムとして選択されている。具体的には、左側の配列部分５１１の１番目の単位プログラム５ａ１の手前には第１分岐部５２１が設けられている。その第１分岐部５２１から１番目の単位プログラム５ａ１に移行するように、第１分岐部５２１における分岐条件が設定されている。 Here, the software structure will be described in more detail with reference to FIG. FIG. 7 is a diagram showing the contents of the software structure 50 of FIG. 4 in a state transition diagram. As shown in FIG. 7, the software structure 50 is provided with a number of branching units (such as the branching unit 521) that define which unit program 5a is to be executed. Then, by setting a branching condition corresponding to the sensor configuration in each branching part, the program is used as the program used by the left array part 511. Specifically, a first branching unit 521 is provided in front of the first unit program 5a1 in the left array portion 511. The branch condition in the first branch unit 521 is set so as to shift from the first branch unit 521 to the first unit program 5a1.

また、１番目の単位プログラム５ａ１と２番目の単位プログラム５ａ２の間には第２分岐部５２２が設けられている。１番目の単位プログラム５ａ１の実行後、第２分岐部５２２に移行して、その第２分岐部５２２から２番目の単位プログラム５ａ２に移行するように、第２分岐部５２２における分岐条件が設定されている。２番目の単位プログラム５ａ２の実行後、左側の配列部分５１１におけるプログラムが終了するようになっている。 A second branching unit 522 is provided between the first unit program 5a1 and the second unit program 5a2. After the execution of the first unit program 5a1, the branch condition in the second branch unit 522 is set so as to shift to the second branch unit 522 and shift from the second branch unit 522 to the second unit program 5a2. ing. After the execution of the second unit program 5a2, the program in the left array portion 511 is terminated.

また、右側の配列部分５１２は実行されないように各分岐部における分岐条件が設定されている。具体的には、例えば、右側の配列部分５１２の１番目の単位プログラム５ａ３の手前に第３分岐部５２３が設けられており、その第３分岐部５２３から単位プログラム５ａ３に移行しないで右側の配列部分５１２を抜けるように、第３分岐部５２３における分岐条件が設定されている。これにより、右側の配列部分５１２の各単位プログラム５ａは実行されないことになる。 In addition, branch conditions are set in each branch section so that the right array portion 512 is not executed. Specifically, for example, a third branch unit 523 is provided in front of the first unit program 5a3 in the right array part 512, and the right array without moving from the third branch unit 523 to the unit program 5a3. A branching condition in the third branching unit 523 is set so as to pass through the portion 512. As a result, each unit program 5a of the right array portion 512 is not executed.

上述した図５の処理は初期化処理のうちのＩＤ設定処理を示しているが、実際には、単位プログラム５ａ（初期化処理）には、図７に示すように、ＩＤ設定以外の処理も含んでいる。具体的には、左側の１番目の単位プログラム５ａ１の例、つまり第１グループ４１に対する初期化処理の例で説明すると、１番目の単位プログラム５ａ１に移行すると、電源スイッチＳＷ１をオンにして、先ず、最初のセンサ４１１に対してＩＤ設定を行う（Ｓ１０１、図５の処理に相当）。その後、ＩＤを設定したセンサ４１１に対するポーリングを行って（Ｓ１０２）、そのセンサ４１１の各種パラメータ（例えば、センサ４１１から送信する超音波の周波数や、１回の送信期間で送信する超音波のパルス数など）を設定したり（Ｓ１０３）、センサ４１１の障害物検知用のしきい値を設定したりする（Ｓ１０４）。Ｓ１０４のしきい値は反射波の振幅のしきい値であり、反射波の振幅がしきい値以上の場合に障害物検知とされ、しきい値未満の場合には障害物非検知とされる。 The process of FIG. 5 described above shows the ID setting process in the initialization process. Actually, however, the unit program 5a (initialization process) includes processes other than the ID setting as shown in FIG. Contains. Specifically, in the example of the first unit program 5a1 on the left side, that is, the example of the initialization process for the first group 41, when the process proceeds to the first unit program 5a1, the power switch SW1 is turned on, The ID is set for the first sensor 411 (S101, corresponding to the process of FIG. 5). Thereafter, polling is performed on the sensor 411 in which the ID is set (S102), and various parameters of the sensor 411 (for example, the frequency of ultrasonic waves transmitted from the sensor 411 and the number of ultrasonic pulses transmitted in one transmission period). Etc.) (S103) or a threshold value for detecting an obstacle of the sensor 411 is set (S104). The threshold value of S104 is a threshold value of the amplitude of the reflected wave. When the amplitude of the reflected wave is equal to or greater than the threshold value, the obstacle is detected, and when it is less than the threshold value, the obstacle is not detected. .

１番目の単位プログラム５ａ１においては、上述のＳ１０１〜Ｓ１０４の処理が２回繰り返されるように、条件が設定されている。すなわち、第１グループ４１の最初のセンサ４１１に対してＳ１０１〜Ｓ１０４の処理（初期化処理）を行った後、次に、２番目のセンサ４１２に対してＳ１０１〜Ｓ１０４の処理を行うように、１番目の単位プログラム５ａ１の条件が設定されている。 In the first unit program 5a1, conditions are set so that the above-described processing of S101 to S104 is repeated twice. That is, after performing the processing of S101 to S104 (initialization processing) for the first sensor 411 of the first group 41, next, the processing of S101 to S104 is performed for the second sensor 412. Conditions for the first unit program 5a1 are set.

１番目の単位プログラム５ａ１のＳ１０１〜Ｓ１０４が２回繰り返された後、１番目の単位プログラム５ａ１を抜けて、第２分岐部５２２に移行し、その第２分岐部５２２から２番目の単位プログラム５ａ２に移行する。２番目の単位プログラム５ａ２のＳ１０１〜Ｓ１０４の繰り返し回数は、第２グループ４２のセンサの個数分、つまり４回に予め設定されている。したがって、単位プログラム５ａ２に移行すると、電源スイッチＳＷ２がオンされて、第２グループ４２の各センサ４２１〜４２４に対してセンサ４２１から順番にＩＤ設定（Ｓ１０１）、ポーリング（Ｓ１０２）、パラメータ設定（Ｓ１０３）、しきい値設定（Ｓ１０４）を含む初期化処理が行われる。 After S101 to S104 of the first unit program 5a1 are repeated twice, the first unit program 5a1 is exited, the process proceeds to the second branch unit 522, and the second unit program 5a2 is transferred from the second branch unit 522. Migrate to The number of repetitions of S101 to S104 of the second unit program 5a2 is preset to the number of sensors of the second group 42, that is, four times. Therefore, when the unit program 5a2 is entered, the power switch SW2 is turned on, and the ID setting (S101), polling (S102), parameter setting (S103) in order from the sensor 421 to the sensors 421 to 424 of the second group 42. ), Initialization processing including threshold setting (S104) is performed.

ＥＣＵ２のＲＯＭ２１１には、センサ構成に依存しないソフトウェア構造としての図７、図４のソフトウェア構造５０と、センサ構成に依存した調整データ（構造５０の各分岐部における分岐条件や、選択された単位プログラム５ａ内の各処理Ｓ１０１〜Ｓ１０４の繰り返し回数など）とが、初期化処理のソフトウェアとして記憶されている。 The ROM 211 of the ECU 2 includes a software structure 50 shown in FIGS. 7 and 4 as a software structure independent of the sensor configuration, and adjustment data dependent on the sensor configuration (branch conditions at each branching portion of the structure 50 and the selected unit program. 5a) is stored as software for the initialization process.

図４のソフトウェア構造５０は、単位プログラム５ａが２×２のマトリックス状に配列された構造となっているので、バスの本数が最大で２本、電源数が１バス当たり最大２つ、合計で４つのセンサ構成に対応可能となっている。ここで、図８、図９は、センサ構成のバリエーションを例示しており、詳細には、各バリエーションのセンサ構成と、各センサ構成におけるバス数及び電源数とを示している。なお、図８、図９において、図１と同じ名称又は同じ機能を有する構成には同一符号を付している。図８に示す第１のバリエーションでは、後方バンパ１２に４つのセンサ４が搭載され、それらセンサ４及びＥＣＵ２が１本のバス３で接続されている。そのバス３には１つの電源線が設けられている。つまり、第１のバリエーションは、バス数が１、電源数が１のセンサ構成である。 The software structure 50 in FIG. 4 has a structure in which unit programs 5a are arranged in a 2 × 2 matrix, so that the maximum number of buses is two and the maximum number of power supplies is two per bus. Four sensor configurations can be accommodated. Here, FIG. 8 and FIG. 9 exemplify variations of the sensor configuration, and in detail, shows the sensor configuration of each variation, and the number of buses and the number of power supplies in each sensor configuration. In FIG. 8 and FIG. 9, the same reference numerals are assigned to configurations having the same names or functions as those in FIG. 1. In the first variation shown in FIG. 8, four sensors 4 are mounted on the rear bumper 12, and the sensors 4 and the ECU 2 are connected by a single bus 3. The bus 3 is provided with one power supply line. That is, the first variation is a sensor configuration in which the number of buses is 1 and the number of power supplies is 1.

第２のバリエーションでは、前方バンパ１１に２つのセンサ４が搭載され、後方バンパ１２に２つのセンサ４が搭載され、それらセンサ４及びＥＣＵ２が１本のバス３で接続されている。また、バス３には、前方の２つのセンサ４のグループ４１に電源を供給する電源線と、後方の２つのセンサ４のグループ４２に電源を供給する電源線の２つの電源線が設けられている。つまり、第２のバリエーションは、図１のセンサ構成と同様にバス数が１、電源数が２のセンサ構成である。ただし、第２のバリエーションは、第２グループ４２のセンサ数が図１のセンサ構成と異なっている。 In the second variation, two sensors 4 are mounted on the front bumper 11, two sensors 4 are mounted on the rear bumper 12, and the sensors 4 and the ECU 2 are connected by a single bus 3. Also, the bus 3 is provided with two power supply lines: a power supply line that supplies power to the group 41 of the two front sensors 4 and a power supply line that supplies power to the group 42 of the two rear sensors 4. Yes. That is, the second variation is a sensor configuration in which the number of buses is 1 and the number of power supplies is 2, similar to the sensor configuration in FIG. However, in the second variation, the number of sensors of the second group 42 is different from the sensor configuration of FIG.

第３のバリエーションは、図１のセンサ構成と同じであり、第１グループ４１に２つのセンサ４を有し、第２グループ４２に４つのセンサ４を有した、バス数が１、電源数が２のセンサ構成である。 The third variation is the same as the sensor configuration of FIG. 1. The first group 41 has two sensors 4 and the second group 42 has four sensors 4. The number of buses is one and the number of power supplies is the same. 2 is a sensor configuration.

図９に示す第４のバリエーションでは、前方バンパ１１に２つのセンサ４が搭載され、後方バンパ１２に４つのセンサ４が搭載され、それらセンサ４及びＥＣＵ２が２本のバス３ａ、３ｂで接続されている。詳細には、前方の２つのセンサ４のグループ４３は前方バンパ１１に配設されるフロントバス３ａに接続され、後方の４つのセンサ４のグループ４４は後方バンパ１２に配設されるリヤバス３ｂに接続されている。ＥＣＵ２は、両方のバス３ａ、３ｂに接続されている。各バス３ａ、３ｂにはそれぞれ１つの電源線が設けられている。つまり、第４のバリエーションは、バス数が２、電源数が２のセンサ構成である。なお、グループ４３、４４は、異なるバス３ａ、３ｂに並列に接続された並列グループ群を構成する。 In the fourth variation shown in FIG. 9, two sensors 4 are mounted on the front bumper 11, four sensors 4 are mounted on the rear bumper 12, and the sensors 4 and the ECU 2 are connected by two buses 3a and 3b. ing. Specifically, the group 43 of the two front sensors 4 is connected to the front bus 3 a disposed on the front bumper 11, and the group 44 of the four rear sensors 4 is connected to the rear bus 3 b disposed on the rear bumper 12. It is connected. The ECU 2 is connected to both buses 3a and 3b. Each bus 3a, 3b is provided with one power supply line. That is, the fourth variation is a sensor configuration with two buses and two power supplies. The groups 43 and 44 constitute a parallel group group connected in parallel to different buses 3a and 3b.

第５のバリエーションは、前方バンパ１１に搭載されるセンサ４の数が第４のバリエーションと異なり４つとされ、それ以外は第４のバリエーションと同じである。つまり、第５のバリエーションは、バス数が２、電源数が２のセンサ構成（並列グループ群のセンサ構成）である。 The fifth variation differs from the fourth variation in that the number of sensors 4 mounted on the front bumper 11 is four, and the other variations are the same as the fourth variation. That is, the fifth variation is a sensor configuration with two buses and two power supplies (a sensor configuration of a parallel group group).

第６のバリエーションでは、前方バンパ１１に４つのセンサ４が搭載され、後方バンパ１２に４つのセンサ４が搭載され、左右側面の前部１３にそれぞれ１つずつ計２つのセンサ４が搭載され、左右側面の後部１４にそれぞれ１つずつ計２つのセンサ４が搭載されており、それらセンサ４及びＥＣＵ２が４本のバス３ａ〜３ｄに接続されている。詳細には、前方の２つのセンサ４は前方バンパ１１に配設されるフロントバス３ａに接続され、後方の４つのセンサ４は後方バンパ１２に配設されるリヤバス３ｂに接続されている。また、左右側面の前部１３に搭載された２つのセンサ４は、前部１３に配設されるフロントサイドバス３ｃに接続され、左右側面の後部１４に搭載された２つのセンサ４は、後部１４に配設されるリヤサイドバス３ｄに接続されている。各バス３ａ〜３ｄにはそれぞれ１つの電源線が設けられている。つまり、第６のバリエーションは、バス数が４、電源数が４のセンサ構成（並列グループ群のセンサ構成）である。 In the sixth variation, four sensors 4 are mounted on the front bumper 11, four sensors 4 are mounted on the rear bumper 12, and two sensors 4 are mounted, one on each of the front portions 13 on the left and right side surfaces, Two sensors 4 are mounted on each of the rear portions 14 on the left and right side surfaces, and the sensors 4 and the ECU 2 are connected to the four buses 3a to 3d. Specifically, the two front sensors 4 are connected to a front bus 3 a disposed in the front bumper 11, and the four rear sensors 4 are connected to a rear bus 3 b disposed in the rear bumper 12. Further, the two sensors 4 mounted on the front part 13 on the left and right side surfaces are connected to the front side bus 3c disposed on the front part 13, and the two sensors 4 mounted on the rear part 14 on the left and right side surfaces are connected to the rear part. 14 is connected to a rear side bus 3d. Each of the buses 3a to 3d is provided with one power supply line. That is, the sixth variation is a sensor configuration with four buses and four power supplies (sensor configuration in a parallel group group).

上述したように、図４のソフトウェア構造５０は、バス数が最大で２、電源数が最大で４（１バス当たり最大で２）のセンサ構成に対応可能となっているので、図８、図９の第１〜第５のバリエーションのセンサ構成を採用する場合には図４のソフトウェア構造５０で共通化を図ることができる。この際、ソフトウェア構造５０を共通にしつつ、各バリエーションのバス数、電源数に応じてソフトウェア構造５０のうちの使用する配列部分を選択調整することで、各バリエーションに対応可能となる。 As described above, the software structure 50 shown in FIG. 4 is compatible with sensor configurations having a maximum number of buses of 2 and a maximum number of power supplies of 4 (maximum of 2 per bus). In the case where the sensor configurations of the first to fifth variations of 9 are employed, the software structure 50 of FIG. 4 can be shared. At this time, it is possible to cope with each variation by selecting and adjusting the array portion to be used in the software structure 50 in accordance with the number of buses and the number of power supplies of each variation while making the software structure 50 common.

ここで、図９の第４のバリエーションを例にとって、その第４のバリエーションにおけるソフトウェア構造を説明する。図１０は、第４のバリエーションにおけるＥＣＵ２のＲＯＭに実装される、各センサ４の初期化処理のソフトウェア６の概念図である。図４のソフトウェア５と図１０のソフトウェア６を比較すると、図１０のソフトウェア６は、図４のソフトウェア５と同一の構造５０を有する一方で、その構造５０のうちの使用する配列部分が図４と異なっている。詳細には、図１０では、並列方向（バス軸の方向）に配列された上側の２つの単位プログラム５ａの配列部分５１３が使用するプログラムとして選択されている。言い換えると、下側の単位プログラム５ａの配列部分５１４は使用するプログラムとしては選択されていない。 Here, taking the fourth variation of FIG. 9 as an example, the software structure in the fourth variation will be described. FIG. 10 is a conceptual diagram of software 6 for initialization processing of each sensor 4 mounted on the ROM of the ECU 2 in the fourth variation. Comparing the software 5 of FIG. 4 with the software 6 of FIG. 10, the software 6 of FIG. 10 has the same structure 50 as the software 5 of FIG. Is different. Specifically, in FIG. 10, the array unit 513 of the upper two unit programs 5 a arranged in the parallel direction (the direction of the bus axis) is selected as a program to be used. In other words, the array portion 514 of the lower unit program 5a is not selected as a program to be used.

図７を参照して配列部分５１３の選択を説明すると、第１分岐部５２１から左側の１番目の単位プログラム５ａ１に移行するように、その第１分岐部５２１における分岐条件が設定されている。第２分岐部５２２からは２番目の単位プログラム５ａ２に移行せずにそのまま左側のパスを終了するように、その第２分岐部５２２における分岐条件が設定されている。また、第３分岐部５２３から右側の１番目の単位プログラム５ａ３に移行するように、その第３分岐部５２３における分岐条件が設定されている。右側の２番目の単位プログラム５ａ４の手前に設けられた第４分岐部５２４からはその単位プログラム５ａ４に移行せずにそのまま右側のパスを終了するように、その第４分岐部５２４における分岐条件が設定されている。 The selection of the array portion 513 will be described with reference to FIG. 7. The branch condition in the first branch unit 521 is set so as to shift from the first branch unit 521 to the first unit program 5a1 on the left side. The branch condition in the second branch unit 522 is set so that the second branch unit 522 ends the path on the left without moving to the second unit program 5a2. Further, the branch condition in the third branch unit 523 is set so as to shift from the third branch unit 523 to the first unit program 5a3 on the right side. The branch condition in the fourth branch unit 524 is such that the fourth path 524 provided before the second unit program 5a4 on the right side ends the right path as it is without shifting to the unit program 5a4. Is set.

第４のバリエーションのＥＣＵ２は、イグニッションスイッチＩＧがオンされた時に、図１０のソフトウェア６により、前方バンパ１１に搭載されたセンサグループ４３（図９参照）に対する初期化処理と、後方バンパ１２に搭載されたセンサグループ４４（図９参照）に対する初期化処理とを並列に（同時に）実行する。ここで、図１１は、第４のバリエーションのセンサ構成（バス数２、電源数２）での各センサグループ間におけるＩＤ設定を含む初期化処理の順序を説明する図であり、詳細には、フロントバス３ａ（図９参照）の通信状態、フロントバス３ａの電源線のオンオフ状態、リヤバス３ｂ（図９参照）の通信状態及びリヤバス３ｂの電源線のオンオフ状態を示している。 When the ignition switch IG is turned on, the ECU 2 of the fourth variation is mounted on the rear bumper 12 by the initialization process for the sensor group 43 (see FIG. 9) mounted on the front bumper 11 by the software 6 of FIG. The initialization process for the sensor group 44 (see FIG. 9) is executed in parallel (simultaneously). Here, FIG. 11 is a diagram for explaining the order of initialization processing including ID setting between the sensor groups in the sensor configuration of the fourth variation (number of buses 2 and number of power supplies 2). The communication state of the front bus 3a (see FIG. 9), the on / off state of the power line of the front bus 3a, the communication state of the rear bus 3b (see FIG. 9), and the on / off state of the power line of the rear bus 3b are shown.

ＥＣＵ２は、イグニッションスイッチＩＧがオンされると、図１１に示すように、フロントバスの電源線とリヤバスの電源線を同時にオンする。そして、ＥＣＵ２は、図１０の左側の単位プログラム５ａ１と右側の単位プログラム５ａ３とを並列的に実行して、左側の単位プログラム５ａ１により前方バンパ１１に搭載されたセンサグループ４３に対してＩＤ設定を含む初期化処理を行い、右側の単位プログラム５ａ３により後方バンパ１２に搭載されたセンサグループ４４に対する初期化処理を行う。なお、ＥＣＵ２（コントローラ２１）が複数の処理を同時に実行可能な機能（マルチタスク機能）を有していない場合には、実際には例えば左側の単位プログラム５ａ１、右側の単位プログラム５ａ３の順に実行されることになる。ただし、この場合であっても、思想上は、単位プログラム５ａ１、５ａ３が並列実行されたことになる。 When the ignition switch IG is turned on, the ECU 2 turns on the front bus power line and the rear bus power line simultaneously as shown in FIG. Then, the ECU 2 executes the unit program 5a1 on the left side and the unit program 5a3 on the right side in FIG. 10 in parallel, and sets an ID for the sensor group 43 mounted on the front bumper 11 by the unit program 5a1 on the left side. The initialization process is performed on the sensor group 44 mounted on the rear bumper 12 by the right unit program 5a3. When the ECU 2 (controller 21) does not have a function (multitask function) capable of executing a plurality of processes simultaneously, it is actually executed in the order of, for example, the left unit program 5a1 and the right unit program 5a3. Will be. However, even in this case, in concept, the unit programs 5a1 and 5a3 are executed in parallel.

このように、複数のバスが設けられている場合には各バス間で初期化する期間が重複したとしても一方の初期化が他方の初期化に影響を及ぼすことがないので、各初期化を並列に行っている。よって、単位プログラム５ａが並列方向（バス軸の方向）に配列された部分は、複数のバスを有したセンサ構成に対する初期化処理、すなわち並列グループ群に対する初期化処理のプログラムに相当する。 In this way, when multiple buses are provided, even if the initialization period between the buses overlaps, the initialization of one does not affect the initialization of the other. Going in parallel. Therefore, the portion in which the unit programs 5a are arranged in the parallel direction (the direction of the bus axis) corresponds to an initialization process for a sensor configuration having a plurality of buses, that is, an initialization process for a parallel group group.

図４、図１０のソフトウェア構造５０は図８、図９に示す第１〜第５のバリエーションまで対応可能であるが、バス数４、電源数４の第６のバリエーションには対応できない。第６のバリエーションも対応可能とするためには、例えば、図１２に示すように、単位プログラム５ａの配列数をバス軸の方向に４列、電源軸の方向に４列としたソフトウェア構造６０を採用すればよい。このソフトウェア構造６０のうち１番上の一列分の配列部分６４が、第６のバリエーションにおける使用するプログラムとして選択される。この配列部分６４は、バス軸の方向に配列された４つの単位プログラム５ａから構成されている。第６のバリエーションのＥＣＵ２（図９参照）は、イグニッションスイッチＩＧがオンされた時に配列部分６４の４つの単位プログラム５ａを並列（同時）に実行することになる。これにより、４つのバス３ａ〜３ｄの電源が同時にオンされて、フロントバス３ａに接続されたセンサグループに対する初期化処理と、リヤバス３ｂに接続されたセンサグループに対する初期化処理と、フロントサイドバス３ｃに接続されたセンサグループに対する初期化処理と、リヤサイドバス３ｄに接続されたセンサグループに対する初期化処理とが並列に実行される。 The software structure 50 shown in FIGS. 4 and 10 can correspond to the first to fifth variations shown in FIGS. 8 and 9, but cannot correspond to the sixth variation of 4 buses and 4 power sources. In order to be able to cope with the sixth variation, for example, as shown in FIG. 12, a software structure 60 in which the number of unit programs 5a is arranged in four rows in the bus axis direction and four rows in the power axis direction is provided. Adopt it. The arrangement part 64 for the top row in the software structure 60 is selected as a program to be used in the sixth variation. The array portion 64 is composed of four unit programs 5a arrayed in the bus axis direction. The ECU 2 (see FIG. 9) of the sixth variation executes the four unit programs 5a of the array portion 64 in parallel (simultaneously) when the ignition switch IG is turned on. As a result, the power supplies of the four buses 3a to 3d are simultaneously turned on, the initialization process for the sensor group connected to the front bus 3a, the initialization process for the sensor group connected to the rear bus 3b, and the front side bus 3c. An initialization process for the sensor group connected to the sensor group and an initialization process for the sensor group connected to the rear side bus 3d are executed in parallel.

図１２のソフトウェア構造６０は、単位プログラム５ａが４×４のマトリックス状に配列された構造となっているので、バス数が最大で４、電源数が最大で１６（１バス当たり最大で４電源）のセンサ構成に対応可能となっている。つまり、ソフトウェア構造６０は、図８、図９に示す第１〜第６のバリエーションの全てに対応可能である。具体的には、第１のバリエーションのセンサ構成を採用する場合には、ソフトウェア構造６０のうちの左上の配列部分６１を選択することで、そのセンサ構成に対する初期化処理を行うことができる。また、第２、第３のバリエーションのセンサ構成を採用する場合には、ソフトウェア構造６０のうちの直列に配列された２つの単位プログラム５ａの配列部分６２を選択することで、そのセンサ構成に対する初期化処理を行うことができる。なお、第２のバリエーションと第３のバリエーションとでは後方バンパ１２に搭載されるセンサ数が異なっているので、配列部分６２の２番目の単位プログラム５ａの繰り返し回数が、第２のバリエーションと第３のバリエーションとで異なる。 The software structure 60 of FIG. 12 has a structure in which the unit programs 5a are arranged in a 4 × 4 matrix, so that the maximum number of buses is 4 and the maximum number of power supplies is 16 (maximum 4 power supplies per bus). ) Sensor configuration. That is, the software structure 60 can cope with all of the first to sixth variations shown in FIGS. Specifically, when the sensor configuration of the first variation is adopted, the initialization process for the sensor configuration can be performed by selecting the upper left array portion 61 in the software structure 60. Further, when adopting the sensor configuration of the second and third variations, by selecting the arrangement portion 62 of the two unit programs 5a arranged in series in the software structure 60, the initial configuration for the sensor configuration is selected. Processing can be performed. Since the number of sensors mounted on the rear bumper 12 is different between the second variation and the third variation, the number of repetitions of the second unit program 5a of the array portion 62 is the same as the second variation and the third variation. It differs depending on the variation.

また、第４、第５のバリーションのセンサ構成を採用する場合には、ソフトウェア構造６０のうちの並列に配列された２つの単位プログラム５ａの配列部分６３を選択することで、そのセンサ構成に対する初期化処理を行うことができる。なお、第４のバリエーションと第５のバリエーションとでは前方バンパ１１に搭載されるセンサ数が異なっているので、配列部分６３の左側の単位プログラム５ａの繰り返し回数が、第４のバリエーションと第５のバリエーションとで異なる。 Further, when adopting the sensor configuration of the fourth and fifth variations, by selecting the arrangement portion 63 of the two unit programs 5a arranged in parallel in the software structure 60, the sensor configuration is selected. Initialization processing can be performed. In addition, since the number of sensors mounted on the front bumper 11 is different between the fourth variation and the fifth variation, the number of repetitions of the unit program 5a on the left side of the array portion 63 is different from the fourth variation and the fifth variation. Different in variation.

以上説明したように、本実施形態のセンサの初期化を行うソフトウェアは、１つのセンサグループに対する初期化処理のプログラム（単位プログラム）が概念的にマトリックス状に配列されたソフトウェア構造を有しているので、複数のバリエーションのセンサ構成（バス数、電源数）間でソフトウェア構造を汎用化（共通化）できる。よって、センサ構成の仕様変更に柔軟に対応することができる。また、センサ構成に依存しない仕様変更があったとしても、単一のソフトウェア構造をメンテナンスするだけで、各バリエーションのソフトウェアとして展開することができる。 As described above, the software for initializing the sensor of this embodiment has a software structure in which initialization processing programs (unit programs) for one sensor group are conceptually arranged in a matrix. Therefore, the software structure can be generalized (shared) among a plurality of variations of sensor configurations (the number of buses and the number of power supplies). Therefore, it is possible to flexibly cope with a change in the specification of the sensor configuration. In addition, even if there is a specification change that does not depend on the sensor configuration, it can be deployed as software of each variation simply by maintaining a single software structure.

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載を逸脱しない限度で種々の変更が可能である。例えば、上記実施形態では、各センサにＩＤ設定を行う際に、各センサは電源線に順次接続（デイジーチェーン接続）するようにしていたが、通信線又はＧＮＤ線にデイジーチェーン接続するようにしても良い。また、想定するセンサ構成のバリエーションの中で最大のバス数、電源数を有したセンサ構成に対応できるのであれば、単位プログラムの並列方向の配列数と、直列方向の配列数とが異なっていても良い。具体的には例えば、図８、図９の第１〜第６のバリエーションを想定した場合、単位プログラムが並列方向に４列、直列方向に２列配列されたソフトウェア構造を採用しても良い。これによっても、第１〜第６のバリエーションの全てに対応できる。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, A various change is possible to the limit which does not deviate from description of a claim. For example, in the above embodiment, when ID setting is performed for each sensor, each sensor is sequentially connected to the power supply line (daisy chain connection), but is configured to be daisy chain connected to the communication line or the GND line. Also good. Also, if the sensor configuration with the maximum number of buses and power supplies can be accommodated among the variations of the assumed sensor configuration, the number of units in the parallel direction and the number of units in the series direction are different. Also good. Specifically, for example, assuming the first to sixth variations in FIGS. 8 and 9, a software structure in which unit programs are arranged in four columns in the parallel direction and two columns in the serial direction may be employed. Also by this, it can respond to all the 1st-6th variations.

２ＥＣＵ
３、３ａ〜３ｄバス
３２１第１電源線
３２２第２電源線
４、４１１、４１２、４２１〜４２４超音波センサ
５、６ソフトウェア
５ａ単位プログラム
５０、６０ソフトウェア構造
１００車両用ソナーシステム 2 ECU
3, 3a to 3d Bus 321 First power line 322 Second power line 4, 411, 412, 421 to 424 Ultrasonic sensor 5, 6 Software 5a Unit program 50, 60 Software structure 100 Vehicle sonar system

Claims

A plurality of controlled devices (4, 411, 412, 421 to 424) and a control device (2) for controlling these controlled devices are connected to one or a plurality of buses (3, 3a, 3b, 3c, 3d), The plurality of controlled devices are divided into groups (41, 42, 43, 44) for each bus or according to the arrangement position of each controlled device, and can be switched on and off by the control device for each group. A power source (32, 321, 322) is mounted on the control device in the system (100) provided as a component of the bus,
For the serial group group that is a plurality of the groups (41, 42) connected in series to the same bus, the control device sequentially turns on the power supply of each group and turns on the power supply. While executing predetermined processing (S1 to S9, S101 to S104) in order from the group, each of the parallel group groups which are the plurality of groups (43, 44) connected in parallel to the different buses, A program for operating the control device to simultaneously turn on the power supplies of a group and execute the predetermined processing in parallel,
The unit program (5a) that is a program showing the predetermined processing has a structure (50, 60) arranged so as to be connected in series and in parallel, and the unit program is arranged in series in the structure Indicates processing for the serial group group, and the portion in which the unit programs are arranged in parallel indicates processing for the parallel group group,
The program (5, 6), wherein an arrangement part of the unit program used in the structure is selected according to the number of the buses and the number of the power supplies.

Among the assumed variations of the number of the power supplies provided per one bus, the maximum number is the first number, and the maximum number of the assumed variations of the number of buses is the second number,
The program according to claim 1, wherein the structure is a structure in which the unit programs are arranged so that the first number is continuous in a serial direction and the second number is continuous in a parallel direction.

As the arrangement part of the unit programs used in the structure, the unit program is arranged in the parallel direction by the number of the buses, and the part in which the unit programs are arranged in the serial direction by the number of the power supplies is selected. The program according to claim 1 or 2, characterized by the above-mentioned.

The program according to any one of claims 1 to 3, wherein the predetermined process is an ID setting process for setting an ID for each controlled device constituting the group when the system is activated.

Each of the plurality of controlled devices has a switch (4c) for turning on and off the connection between the bus and the next-stage controlled device, and the controlled devices to which IDs are set sequentially turn on the switch and perform the next. Configured to connect the controlled device of the stage to the bus;
The ID setting process is a process of setting an ID corresponding to an arrangement position of each controlled device via the bus in order from the controlled device close to the control device. program.

The control device and the controlled device are mounted on a vehicle (1),
The program according to claim 1, wherein the controlled device is a sensor that detects an obstacle existing around the vehicle.

The control apparatus (2) which mounted the program of any one of Claims 1-6.