JP5749594B2

JP5749594B2 - Machine tool controller

Info

Publication number: JP5749594B2
Application number: JP2011162786A
Authority: JP
Inventors: 浩史粕谷
Original assignee: Citizen Holdings Co Ltd; Citizen Machinery Co Ltd; Citizen Watch Co Ltd
Current assignee: Citizen Holdings Co Ltd; Citizen Machinery Co Ltd; Citizen Watch Co Ltd
Priority date: 2011-07-26
Filing date: 2011-07-26
Publication date: 2015-07-15
Anticipated expiration: 2031-07-26
Also published as: JP2013025727A

Description

本発明は、ＮＣ自動旋盤装置などの工作機械に用いられる工作機械用制御装置に関するものである。 The present invention relates to a machine tool control device used in a machine tool such as an NC automatic lathe device.

従来、工作機械の動作を制御する制御装置として、各パスに対応する動作を試験する際に、制御系統相互でパートプログラムすなわち加工プログラムが並列に実行されないように加工プログラムを直列に実行することによって各制御系統の動作状態を試験するものがある（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, as a control device for controlling the operation of a machine tool, when testing the operation corresponding to each path, by executing the machining program in series so that the part program, that is, the machining program is not executed in parallel between the control systems. Some test the operating state of each control system (see, for example, Patent Document 1).

特開平２−１４８１０９号公報（特許請求の範囲、図１乃至図３参照。）Japanese Patent Laid-Open No. 2-148109 (refer to claims, FIGS. 1 to 3)

しかしながら、工作機械を試験する前に、作業者に加工プログラムの実行順を入力させる作業負担を生じさせてしまうという問題点があった。 However, before testing the machine tool, there is a problem that an operator is caused to input a work program execution order.

そこで、本発明が解決しようとする技術的課題、すなわち、本発明の目的は、工作機械を試験する前に作業者に加工プログラムの実行順を入力させる作業負担を回避して簡便に加工プログラムのデバッグを実現する工作機械用制御装置を提供することである。 Therefore, the technical problem to be solved by the present invention, that is, the object of the present invention is to avoid the work burden of allowing the operator to input the execution order of the machining program before testing the machine tool. The object is to provide a machine tool control device that realizes debugging.

まず、本請求項１に係る発明は、工作機械の所定の駆動軸を制御する複数の制御系統を備え、前記各制御系統に対応する加工プログラムからなる多系統プログラムの実行によって前記工作機械を作動させ、前記各加工プログラムが、各制御系統間で待ち合わせを行う待ち合わせ指令を備えている工作機械用制御装置において、前記各加工プログラムの未実行のプログラムを前記待ち合わせ指令まで予め定められた制御系統順で実行させる順次実行手段と、実行順の最初の制御系統から最後の制御系統まで順次加工プログラムを実行する順次実行１サイクルを完了させた際に、他の制御系統との待ち合わせが完了した制御系統に動作可能フラグをセットするフラグセット手段と、前記待ち合わせ指令までのプログラムの実行が完了した制御系統の動作可能フラグをリセットするフラグリセット手段とを備え、前記順次実行手段が、前記順次実行１サイクル毎に、前記フラグセット手段によってフラグがセットされた制御系統の系統プログラムを、前記フラグリセット手段によってリセット処理しながら実行するように構成され、該順次実行１サイクルを連続的に繰り返して実行することにより各加工プログラムを直列的に実行することによって、前述した課題を解決したものである。 First, the invention according to claim 1 includes a plurality of control systems for controlling a predetermined drive shaft of a machine tool, and operates the machine tool by executing a multi-system program including machining programs corresponding to the control systems. In the machine tool control device, each machining program is provided with a waiting command for waiting between the control systems, and an unexecuted program of each machining program is determined in a predetermined control system order up to the waiting command. And a control system that has completed waiting for another control system when one sequential execution cycle for sequentially executing a machining program from the first control system to the last control system in the execution order is completed. Flag setting means for setting an operable flag to the control system, and a control system in which the execution of the program up to the waiting command is completed Flag reset means for resetting the operable flag, and the sequential execution means resets the system program of the control system in which the flag is set by the flag set means for each cycle of the sequential execution by the flag reset means. The above-described problems are solved by executing each machining program serially by continuously executing the sequential execution cycle by repeatedly executing the processing programs.

そして、本請求項２に係る発明は、請求項１に係る工作機械用制御装置において、前記順次実行手段が、前記順次実行１サイクルを行う際に、複数の制御系統を同時実行させる同時実行待ち合わせ指令による待ち合わせが完了している制御系統の加工プログラムを並列的に同時に実行する同時実行手段を有することにより、前述した課題をさらに解決したものである。 The invention according to claim 2 is the machine tool control device according to claim 1, wherein when the sequential execution means performs the sequential execution one cycle, a plurality of control systems are simultaneously executed. The above-described problem is further solved by having simultaneous execution means for simultaneously executing in parallel the machining program of the control system for which waiting by command has been completed.

本発明の請求項１に係る工作機械用制御装置は、例えば複数の制御系統によって同時実行される加工プログラムが自動的に直列的に順次実行され、作業者が加工プログラムの実行順を入力する作業負担を回避して簡単に工作機械の試験すなわち加工プログラムのデバッグを実行することができる。 In the machine tool control device according to claim 1 of the present invention, for example, machining programs simultaneously executed by a plurality of control systems are automatically and sequentially executed in series, and an operator inputs an execution order of the machining programs. It is possible to easily execute a machine tool test, that is, debug a machining program while avoiding the burden.

そして、本請求項２に係る工作機械用制御装置は、請求項１に係る工作機械用制御装置が奏する効果に加えて、同時実行手段により、複数の制御系統の加工プログラムを同時に実行させなければ、動作が成立しない場合には、対象となる制御系統の加工プログラムを並列的に同時に実行することができ、前記加工プログラムのデバッグ等をより正確に行うことができる。 In addition to the effect produced by the machine tool control device according to claim 1, the machine tool control device according to claim 2 must simultaneously execute the machining programs of a plurality of control systems by the simultaneous execution means. If the operation is not established, the machining program of the target control system can be executed simultaneously in parallel, and the machining program can be debugged more accurately.

本発明の実施例に係る工作機械用制御装置の構成を示したブロック図。The block diagram which showed the structure of the control apparatus for machine tools which concerns on the Example of this invention. ワーク加工時における加工プログラムブロックの実行状態を概念的に示したタイミングチャート。The timing chart which showed notionally the execution state of the processing program block at the time of work processing. 本発明の実施例に係る工作機械用制御装置によるデバッグ処理のフローチャート。The flowchart of the debugging process by the control apparatus for machine tools which concerns on the Example of this invention. 本発明の実施例に係る工作機械用制御装置によるデバッグ処理のフローチャート。The flowchart of the debugging process by the control apparatus for machine tools which concerns on the Example of this invention. 各加工プログラムの設定される動作可能フラグの切り替えタイミングを実行状態の加工プログラムブロックとともに示したタイミングチャート。The timing chart which showed the switching timing of the operation possible flag set of each machining program with the machining program block of an execution state. デバッグ時における加工プログラムブロックの実行状態の一例を概念的に示したタイミングチャート。The timing chart which showed notionally an example of the execution state of the machining program block at the time of debugging. 加工プログラムの実行状態を表示する表示部の一例を示した画像図。The image figure which showed an example of the display part which displays the execution state of a process program.

以下、本発明の一実施例に係る工作機械用制御装置１００を説明する。 A machine tool control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention will be described below.

図１に示すように、本発明の実施例に係る工作機械用制御装置１００は、予め記憶されたプログラムに基づき作動することによって、本発明の「順次実行手段」、「フラグセット手段」、「フラグリセット手段」及び「同時実行手段」として機能する制御部１１０と、記憶部１２０と、実行中の加工プログラムを表示するディスプレイ装置等の表示部１３０とを備えている。工作機械用制御装置１００は、３つの制御系統ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３を備え、制御を行う工作機械Ｍの複数の駆動軸が、いずれかの制御系統に所属する。各制御系統ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３の所属軸は、系統番号１、２、３によって互いに区別され、記憶部１２０に記憶されている各制御系統ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３の各々に対応する加工プログラムＳ１、Ｓ２、Ｓ３からなる多系統プログラムに基づいて、制御部１１０によって、各制御系統ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３毎に互いに独立して制御され、ワークＷの加工等を行う。 As shown in FIG. 1, the machine tool control apparatus 100 according to the embodiment of the present invention operates based on a program stored in advance, so that “sequential execution means”, “flag setting means”, “ It includes a control unit 110 that functions as a “flag reset unit” and a “simultaneous execution unit”, a storage unit 120, and a display unit 130 such as a display device that displays a machining program being executed. The machine tool control apparatus 100 includes three control systems MA1, MA2, and MA3, and a plurality of drive shafts of the machine tool M that performs control belong to one of the control systems. The affiliated axes of each control system MA1, MA2, MA3 are distinguished from each other by system numbers 1, 2, 3 and machining programs S1, corresponding to each of the control systems MA1, MA2, MA3 stored in the storage unit 120, Based on the multi-system program composed of S2 and S3, the control unit 110 controls each of the control systems MA1, MA2, and MA3 independently of each other to perform processing of the workpiece W and the like.

本実施形態において、第１制御系統ＭＡ１には、ワークＷを支持する正面主軸ＭＡ１−１の回転駆動軸（Ｃ１軸）と、正面主軸ＭＡ１−１を回転駆動自在に支持する正面主軸台ＭＡ１−２の正面主軸ＭＡ１−１の軸線方向の移動駆動軸（Ｚ１軸）と、加工工具ＭＡ１−３の前記Ｚ１軸と直交する方向の移動駆動軸（Ｘ１軸）とが所属している。工作機械用制御装置１００は、制御部１１０が、加工プログラムＳ１に基づいて、第１制御系統ＭＡ１に割り当てられた駆動軸Ｃ１軸、Ｘ１軸、Ｚ１軸を制御することによって、正面主軸ＭＡ１−１、正面主軸台ＭＡ１−２及び加工工具ＭＡ１−３を作動させる。 In the present embodiment, the first control system MA1 includes a rotational drive shaft (C1 axis) of the front spindle MA1-1 that supports the workpiece W, and a front spindle stock MA1- that supports the front spindle MA1-1 so as to be rotatably driven. The movement drive axis (Z1 axis) in the axial direction of the two front main axes MA1-1 and the movement drive axis (X1 axis) in the direction orthogonal to the Z1 axis of the machining tool MA1-3 belong. In the machine tool control apparatus 100, the control unit 110 controls the drive spindle C1, X1, and Z1 axes assigned to the first control system MA1 based on the machining program S1, whereby the front spindle MA1-1. The front spindle stock MA1-2 and the machining tool MA1-3 are operated.

第２制御系統ＭＡ２には、タレット刃物台ＭＡ２−１の前記Ｚ１方向と平行な方向の移動駆動軸（Ｚ２軸）、前記Ｘ１方向と平行な方向の移動駆動軸（Ｘ２軸）、前記Ｘ２軸及びＺ２軸に直交する方向の移動駆動軸（Ｙ２軸）とが所属している。工作機械用制御装置１００は、制御部１１０が、加工プログラムＳ２に基づいて、第２制御系統ＭＡ２に割り当てられた駆動軸Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２を制御することによって、タレット刃物台ＭＡ２−１を作動させる。 The second control system MA2 includes a turret tool post MA2-1 moving drive axis (Z2 axis) parallel to the Z1 direction, a movement drive axis (X2 axis) parallel to the X1 direction, and the X2 axis. And a movement drive axis (Y2 axis) in a direction orthogonal to the Z2 axis belongs. In the machine tool control apparatus 100, the control unit 110 operates the turret tool post MA2-1 by controlling the drive axes X2, Y2, and Z2 assigned to the second control system MA2 based on the machining program S2. Let

第３制御系統ＭＡ３には、背面主軸ＭＡ３−１の回転駆動軸（Ｃ３軸）と、背面主軸ＭＡ３−１を回転駆動自在に支持する背面主軸台ＭＡ３−２の前記Ｚ１方向及びＺ２方向と平行な方向の移動駆動軸（Ｚ３軸）と、前記Ｘ１方向及びＸ２方向と平行な方向の移動駆動軸（Ｘ３軸）とが所属している。工作機械用制御装置１００は、制御部１１０が、加工プログラムＳ３に基づいて、第３制御系統ＭＡ３に割り当てられた駆動軸Ｃ３、Ｘ３、Ｚ３を制御することによって、背面主軸ＭＡ３−１及び背面主軸台ＭＡ３−２を作動させる。 The third control system MA3 is parallel to the Z1 direction and the Z2 direction of the rotational drive shaft (C3 axis) of the rear main shaft MA3-1 and the rear main shaft base MA3-2 that rotatably supports the rear main shaft MA3-1. A movement drive axis (Z3 axis) in a certain direction and a movement drive axis (X3 axis) in a direction parallel to the X1 direction and the X2 direction belong. In the machine tool control apparatus 100, the control unit 110 controls the drive shafts C3, X3, and Z3 assigned to the third control system MA3 based on the machining program S3, so that the back spindle MA3-1 and the back spindle The base MA3-2 is operated.

次に、工作機械用制御装置１００による工作機械Ｍの制御方法を詳細に説明する。
図２に示す多系統プログラムの例では、加工プログラムＳ１は、制御系統ＭＡ１に所属する駆動軸を所定動作させるように直列に記載された加工プログラムブロックＳ１−１、Ｓ１−２、Ｓ１−３、Ｓ１−４を備えている。なお、「加工プログラムブロック」は、加工プログラムを構成する行単位の指令を動作単位毎に一纏めにした集合を意味する。加工プログラムＳ２は、制御系統ＭＡ２に所属する駆動軸を所定動作させるように直列に記載された加工プログラムブロックＳ２−１、Ｓ２−２、Ｓ２−３を備えている。加工プログラムＳ３は、制御系統ＭＡ３に所属する駆動軸を所定動作させるように直列に記載された加工プログラムブロックＳ３−１、Ｓ３−２、Ｓ３−３を備えている。また、待ち合わせ指令Ｄ１−１、Ｄ１−２、Ｄ１−３、Ｄ１−４、Ｄ２−２、Ｄ２−３、Ｄ２−４、Ｄ３−１、Ｄ３−３、Ｄ３−４が、加工プログラムブロックＳ１−１、Ｓ１−２、Ｓ１−３、Ｓ１−４、Ｓ２−１、Ｓ２−２、Ｓ２−３、Ｓ３−１、Ｓ３−２、Ｓ３−３の直後に設定されている。 Next, a method for controlling the machine tool M by the machine tool control apparatus 100 will be described in detail.
In the example of the multi-system program shown in FIG. 2, the machining program S1 includes machining program blocks S1-1, S1-2, S1-3, which are described in series so as to cause the drive shaft belonging to the control system MA1 to operate in a predetermined manner. S1-4 is provided. The “machining program block” means a set in which commands in units of lines constituting the machining program are grouped for each operation unit. The machining program S2 includes machining program blocks S2-1, S2-2, and S2-3 that are described in series so that the drive shafts belonging to the control system MA2 are operated in a predetermined manner. The machining program S3 includes machining program blocks S3-1, S3-2, and S3-3 that are described in series so that the drive shafts belonging to the control system MA3 are operated in a predetermined manner. In addition, waiting commands D1-1, D1-2, D1-3, D1-4, D2-2, D2-3, D2-4, D3-1, D3-3, and D3-4 are processed program block S1- 1, S1-2, S1-3, S1-4, S2-1, S2-2, S2-3, S3-1, S3-2, S3-3 are set immediately after.

各待ち合わせ指令は、待ち合わせの対象となる制御系統に互いに対応するように設けられている。本実施形態においては、待ち合わせ指令Ｄ１−１とＤ３−１とが互いに対応し、待ち合わせ指令Ｄ１−２とＤ２−２とが互いに対応し、待ち合わせ指令Ｄ１−３とＤ２−３とＤ３−３とが互いに対応し、待ち合わせ指令Ｄ１−４とＤ２−４とＤ３−４とが互いに対応して設けられている。工作機械用制御装置１００は、工作機械Ｍの通常のワークＷの加工時に、各制御系統の加工プログラムを各々並列的に同時に実行する。ただし各加工プログラムブロックのそれぞれの直後に待ち合わせ指令が設けられているため、各々対応する待ち合わせ指令に基づき、各加工ブロックの実行完了を待って、次の加工プログラムブロックを実行する。本実施形態においては、加工プログラムブロックＳ１−１、Ｓ２−１、Ｓ３−１を待ち合わせ指令Ｄ１−１、Ｄ２−２、Ｄ３−１まで並行して実行し、対応する待ち合わせ指令Ｄ１−１、Ｄ３−１に基づき、加工プログラムブロックＳ１−１とＳ３−１の実行完了を待ち合わせ、加工プログラムブロックＳ１−１、Ｓ３−１の実行完了後、加工プログラムブロックＳ１−２、Ｓ３−２を各々待ち合わせ指令Ｄ１−２、Ｄ３−３まで並行して実行する。一方加工プログラムブロックＳ２−１の実行完了後は、待ち合わせ指令Ｄ２−２が、待ち合わせ指令Ｄ１−２と対応しているため、加工プログラムＳ１−２の実行完了を待ち合わせ、加工プログラムブロックＳ１−２、Ｓ２−１の実行完了後、加工プログラムブロックＳ１−３、Ｓ２−２を各々待ち合わせ指令Ｄ１−３、Ｄ２−３まで並行して実行する。待ち合わせ指令Ｄ１−３、Ｄ２−３は、待ち合わせ指令Ｄ３−３と対応しているため、加工プログラムブロックＳ３−２の実行完了を待ち合わせ、加工プログラムブロックＳ１−３、Ｓ２−２、Ｓ３−２の実行完了後、加工プログラムブロックＳ１−４、Ｓ２−３、Ｓ３−３を、各々待ち合わせ指令Ｄ１−４、Ｄ２−４、Ｄ３−４まで並行して実行し、以下プログラムエンドまで同様に実行する。これにより、工作機械用制御装置１００は、各制御系統ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３の所属軸のそれぞれを、待ち合わせ指令による待ち合わせを行いながら、各制御系統ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３毎に、互いに独立して並列に同時作動させて、効率良くワークＷを加工することができる。 Each waiting command is provided so as to correspond to the control system to be waited for. In the present embodiment, the waiting instructions D1-1 and D3-1 correspond to each other, the waiting instructions D1-2 and D2-2 correspond to each other, and the waiting instructions D1-3, D2-3, and D3-3 are Correspond to each other, and waiting instructions D1-4, D2-4, and D3-4 are provided corresponding to each other. The machine tool control apparatus 100 simultaneously executes the machining programs of the respective control systems in parallel at the time of machining the normal workpiece W of the machine tool M. However, since a waiting command is provided immediately after each machining program block, the next machining program block is executed after completion of the execution of each machining block based on the corresponding waiting command. In the present embodiment, the machining program blocks S1-1, S2-1, and S3-1 are executed in parallel up to the waiting commands D1-1, D2-2, and D3-1, and the corresponding waiting commands D1-1 and D3 are executed. -1 to wait for the completion of execution of the machining program blocks S1-1 and S3-1, and after completion of the execution of the machining program blocks S1-1 and S3-1, each of the machining program blocks S1-2 and S3-2 is waited for. D1-2 and D3-3 are executed in parallel. On the other hand, after the completion of the execution of the machining program block S2-1, the waiting instruction D2-2 corresponds to the waiting instruction D1-2, so that the completion of the execution of the machining program S1-2 is waited, and the machining program block S1-2, After completion of the execution of S2-1, the machining program blocks S1-3 and S2-2 are executed in parallel up to the waiting instructions D1-3 and D2-3, respectively. Since the waiting instructions D1-3 and D2-3 correspond to the waiting instruction D3-3, the completion of the execution of the machining program block S3-2 is waited, and the machining program blocks S1-3, S2-2, and S3-2 are waited for. After the execution is completed, the machining program blocks S1-4, S2-3, and S3-3 are executed in parallel up to the waiting commands D1-4, D2-4, and D3-4, respectively. As a result, the machine tool control apparatus 100 parallels each control system MA1, MA2, MA3 independently of each other while waiting for each of the axes to which the control systems MA1, MA2, MA3 belong according to the waiting command. The workpiece W can be processed efficiently by operating simultaneously.

次に、工作機械用制御装置１００が、工作機械Ｍの試験動作時すなわち加工プログラムＳ１、Ｓ２、Ｓ３のデバッグ時に実行する工作機械用制御方法を説明する。なお、以下で用いる「同時実行待ち合わせ指令」とは、複数の制御系統を同時に並行して実行する際の待ち合わせ指令を意味する。例えば第１制御系統ＭＡ１の所属軸の動作に、第２制御系統ＭＡ２の所属軸の動作を重畳させて加工を行う際に、第１制御系統ＭＡ１と第２制御系統ＭＡ２との待ち合わせを行う場合の「重畳加工パターン指令」等、複数の制御系統の所属軸を同時に作動させなければ加工動作が成立しないものが該当する。本実施形態では、上述の加工プログラムブロックＳ１−４、Ｓ２−３、Ｓ３−３を並行して実行するための待ち合わせ指令Ｄ１−３、Ｄ２−３、Ｄ３−３が、「同時実行待ち合わせ指令」に相当する。 Next, a machine tool control method executed by the machine tool control apparatus 100 during a test operation of the machine tool M, that is, during debugging of the machining programs S1, S2, and S3 will be described. The “simultaneous execution waiting command” used in the following means a waiting command when a plurality of control systems are simultaneously executed in parallel. For example, when processing is performed by superimposing the operation of the belonging axis of the second control system MA2 on the operation of the belonging axis of the first control system MA1, the first control system MA1 and the second control system MA2 are waiting. The "superimposed machining pattern command" or the like does not satisfy the machining operation unless the axes belonging to a plurality of control systems are operated simultaneously. In the present embodiment, waiting commands D1-3, D2-3, and D3-3 for executing the above-described machining program blocks S1-4, S2-3, and S3-3 in parallel are “simultaneous execution waiting commands”. It corresponds to.

制御部１１０は、予め記憶されているプログラムに基づき順次実行手段として機能し、図３、４のフローチャートに示されるように、各制御系統ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３に対して動作可能フラグをセット（ＳＥＴ）する（ＳＴＥＰ１）。次に、待ち合わせ指令が同時実行待ち合わせ指令であるか否かを判定する（ＳＴＥＰ２）。待ち合わせ指令が同時実行待ち合わせ指令でなかった場合、制御系統ＭＡ１に対してフラグがセットされているか否かを判定する（ＳＴＥＰ３）。動作可能フラグがセットされていた場合、第１制御系統ＭＡ１に対して加工プログラムブロックを実行し（ＳＴＥＰ４）、次の待ち合わせ指令まで加工プログラムブロックを実行する（ＳＴＥＰ５）。該待ち合わせ指令まで実行されると、第１制御系統ＭＡ１に対する動作可能フラグをリセットする（ＳＴＥＰ６）。ＳＴＥＰ３で動作可能フラグがセットされていなかった場合、ＳＴＥＰ７に移行する。 The control unit 110 sequentially functions as an execution unit based on a program stored in advance, and sets an operable flag for each control system MA1, MA2, MA3 as shown in the flowcharts of FIGS. (STEP 1). Next, it is determined whether or not the waiting command is a simultaneous execution waiting command (STEP 2). If the waiting command is not a simultaneous execution waiting command, it is determined whether or not a flag is set for the control system MA1 (STEP 3). If the operable flag is set, the machining program block is executed for the first control system MA1 (STEP 4), and the machining program block is executed until the next waiting command (STEP 5). When the waiting command is executed, the operable flag for the first control system MA1 is reset (STEP 6). If the operable flag is not set in STEP 3, the process proceeds to STEP 7.

次に、第２制御系統ＭＡ２に対して動作可能フラグがセットされているか否かを判定する（ＳＴＥＰ７）。動作可能フラグがセットされていた場合、第２制御系統ＭＡ２に対して加工プログラムブロックを実行し（ＳＴＥＰ８）、次の待ち合わせ指令まで加工プログラムブロックを実行する（ＳＴＥＰ９）。該待ち合わせ指令まで実行されると、第２制御系統ＭＡ２に対する動作可能フラグをリセットする（ＳＴＥＰ１０）。ＳＴＥＰ７で動作可能フラグがセットされていなかった場合、ＳＴＥＰ１１に移行する。 Next, it is determined whether or not the operable flag is set for the second control system MA2 (STEP 7). If the operable flag is set, the machining program block is executed for the second control system MA2 (STEP 8), and the machining program block is executed until the next waiting command (STEP 9). When the waiting command is executed, the operable flag for the second control system MA2 is reset (STEP 10). If the operable flag is not set in STEP 7, the process proceeds to STEP 11.

次に、第３制御系統ＭＡ３に対して動作可能フラグがセットされているか否かを判定する（ＳＴＥＰ１１）。動作可能フラグがセットされていた場合、第３制御系統ＭＡ３に対して加工プログラムブロックを実行し（ＳＴＥＰ１２）、次の待ち合わせ指令まで加工プログラムブロックを実行する（ＳＴＥＰ１３）。該待ち合わせ指令まで実行されると、第３制御系統ＭＡ３に対する動作可能フラグをリセットする（ＳＴＥＰ１４）。ＳＴＥＰ１１で動作可能フラグがセットされていなかった場合、ＳＴＥＰ１５に移行する。 Next, it is determined whether or not an operable flag is set for the third control system MA3 (STEP 11). If the operable flag is set, the machining program block is executed for the third control system MA3 (STEP 12), and the machining program block is executed until the next waiting command (STEP 13). When the waiting command is executed, the operable flag for the third control system MA3 is reset (STEP 14). If the operable flag is not set in STEP 11, the process proceeds to STEP 15.

次に、順次実行手段としての作動を終了させるか否かを判定する（ＳＴＥＰ１５）。終了させない場合、制御部１１０は、待ち合わせが完了した制御系統ＭＡ１、ＭＡ３に対して動作可能フラグをセットし（ＳＴＥＰ１６）、ＳＴＥＰ２に戻る。一方ＳＴＥＰ２において、待ち合わせ指令が、同時実行待ち合わせ指令である場合は、同時実行の対象となる制御系統の加工プログラムブロックを各々次の待ち合わせ指令まで同時に実行し（ＳＴＥＰ１７）、待ち合わせ指令まで実行された制御系統に対する動作可能フラグをリセットする（ＳＴＥＰ１８）。前記多系統プログラムのデバック時に、上記制御部１１０を順次実行手段として作動させることにより、各制御系統に対応する加工プログラムＳ１、Ｓ２、Ｓ３の未実行の加工プログラムブロックが、予め定められた制御系統の順に順次直列に実行される。本実施形態においては、系統番号の小さい順に順次直列に実行される。この際第１制御系統ＭＡ１に対応する加工プログラムＳ１から第３制御系統ＭＡ３に対応する加工プログラムＳ３まで、系統番号の小さい順に順次加工プログラムを実行する順次実行１サイクルの完了時に、他の制御系統との待ち合わせが完了した制御系統にＳＴＥＰ１６によって動作可能フラグがセットされるため、前記順次実行手段は、前記順次実行１サイクル毎に、フラグがセットされた制御系統の加工プログラムを、ＳＴＥＰ６又はＳＴＥＰ１０又はＳＴＥＰ１４によってリセット処理しながら実行する。制御部１１０は、前記フローのＳＴＥＰ１６によってフラグセット手段として機能し、ＳＴＥＰ６又はＳＴＥＰ１０又はＳＴＥＰ１４によってフラグリセット手段として機能する。また前記順次実行手段として機能する制御部１１０は、待ち合わせ指令が同時実行待ち合わせ指令の場合は、ＳＴＥＰ１７によって同時実行の対象となっている制御系統の加工プログラム（加工プログラムブロック）を同時に実行する。制御部１１０は、ＳＴＥＰ２及びＳＴＥＰ１７によって、同時実行待ち合わせ指令による待ち合わせが完了している制御系統の加工プログラムを並列的に同時に実行する同時実行手段として機能する。この場合制御部１１０は、ＳＴＥＰ１８によってフラグリセット手段として機能する。前記順次実行手段及び前記同時実行手段として機能する制御部１１０によって、同時実行待ち合わせ指令による待ち合わせが完了している制御系統の加工プログラムの同時実行を行うことができる。 Next, it is determined whether or not the operation as the sequential execution means is terminated (STEP 15). If not, the control unit 110 sets an operable flag for the control systems MA1 and MA3 for which waiting has been completed (STEP 16), and returns to STEP 2. On the other hand, if the waiting command is a simultaneous execution waiting command in STEP 2, the machining program blocks of the control system to be simultaneously executed are simultaneously executed until the next waiting command (STEP 17), and the control executed up to the waiting command is executed. The operable flag for the system is reset (STEP 18). When the multi-system program is debugged, the control unit 110 is sequentially operated as an execution unit, whereby machining program blocks that have not been executed for the machining programs S1, S2, and S3 corresponding to the control systems are determined in advance. Are sequentially executed in order. In the present embodiment, the processing is sequentially performed in order from the smallest system number. At this time, from the machining program S1 corresponding to the first control system MA1 to the machining program S3 corresponding to the third control system MA3, the sequential execution of executing the machining programs in order from the smallest system number is performed at the completion of one cycle. Since the operable flag is set by STEP 16 in the control system that has been waiting for the sequential execution means, the sequential execution means executes the machining program of the control system in which the flag is set for each sequential execution cycle, STEP 6 or STEP 10 or It is executed while resetting in STEP14. The control unit 110 functions as a flag setting unit by STEP 16 of the flow, and functions as a flag reset unit by STEP 6 or STEP 10 or STEP 14. Further, when the waiting command is a simultaneous execution waiting command, the control unit 110 functioning as the sequential execution means simultaneously executes the machining program (machining program block) of the control system that is the target of simultaneous execution in STEP 17. The control unit 110 functions as a simultaneous execution unit that simultaneously executes the machining program of the control system for which waiting by the simultaneous execution waiting command has been completed in STEP2 and STEP17. In this case, the control unit 110 functions as a flag reset unit by STEP18. The control unit 110 functioning as the sequential execution unit and the simultaneous execution unit can simultaneously execute the machining program of the control system for which waiting by the simultaneous execution waiting command has been completed.

前記順次実行手段としての制御部１１０の作動により、例えば図２の多系統プログラムの場合、図５及び図６に示すように、まず加工プログラムＳ１の最初の加工プログラムブロックＳ１−１、加工プログラムＳ２の最初の加工プログラムブロックＳ２−１、加工プログラムＳ３の最初の加工プログラムブロックＳ３−１が順に実行され、実行順の最初の制御系統ＭＡ１から最後の制御系統ＭＡ３まで順次加工プログラムが実行され、順次実行１サイクルを完了する。次に再度順次実行１サイクルを実行する際は、制御系統ＭＡ１、ＭＡ３に動作可能フラグがセットされるため、第１制御系統ＭＡ１及び第３制御系統ＭＡ３の加工プログラムＳ１、Ｓ３のみが実行の対象となり、加工プログラムＳ１の加工プログラムブロックＳ１−２、加工プログラムＳ３の加工プログラムブロックＳ３−２が順に実行され、動作可能フラグがセットされていない第２制御系統ＭＡ２をスキップして、実行順の最初の制御系統ＭＡ１から最後の制御系統ＭＡ３まで順次加工プログラムを実行し、順次実行１サイクルを完了する。同様に再度順次実行１サイクルを実行する際は、制御系統ＭＡ１、ＭＡ２に動作可能フラグがセットされるため、第１制御系統ＭＡ１及び第２制御系統ＭＡ２の加工プログラムＳ１、Ｓ２のみが実行の対象となり、加工プログラムＳ１の加工プログラムブロックＳ１−３、加工プログラムＳ２の加工プログラムブロックＳ２−２が順に実行され、動作可能フラグがセットされていない第３制御系統ＭＡ３をスキップして、実行順の最初の制御系統ＭＡ１から最後の制御系統ＭＡ３まで順次加工プログラムを実行し、順次実行１サイクルを完了する。次に再度順次実行１サイクルを実行する際は、待ち合わせ指令Ｄ１−３、Ｄ２−３、Ｄ３−３が同時実行待ち合わせ指令であるため、同時実行の対象となっている第１から第３制御系統ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３の加工プログラムブロックＳ１、Ｓ２、Ｓ３が同時に実行される。以下上記と同様に順次実行１サイクルを繰り返して行うことによってサイクルエンドまで加工プログラムを直列的に実行することができる。 For example, in the case of the multi-system program of FIG. 2, the first machining program block S <b> 1-1 of the machining program S <b> 1-1 and the machining program S <b> 2 are first processed as shown in FIGS. The first machining program block S2-1 and the first machining program block S3-1 of the machining program S3 are sequentially executed, and the machining programs are sequentially executed from the first control system MA1 to the last control system MA3 in the execution order. Complete one execution cycle. When the next sequential execution cycle is executed again, the operation flag is set in the control systems MA1 and MA3, so that only the machining programs S1 and S3 of the first control system MA1 and the third control system MA3 are to be executed. Then, the machining program block S1-2 of the machining program S1 and the machining program block S3-2 of the machining program S3 are executed in order, skipping the second control system MA2 in which the operable flag is not set, and starting the execution order The machining program is sequentially executed from the control system MA1 to the last control system MA3, and one execution cycle is completed. Similarly, when one sequential execution cycle is executed again, the operable flag is set in the control systems MA1 and MA2, so that only the machining programs S1 and S2 of the first control system MA1 and the second control system MA2 are to be executed. Then, the machining program block S1-3 of the machining program S1 and the machining program block S2-2 of the machining program S2 are executed in order, skipping the third control system MA3 in which the operable flag is not set, and the first in the execution order The machining program is sequentially executed from the control system MA1 to the last control system MA3, and one execution cycle is completed. Next, when the sequential execution 1 cycle is executed again, since the waiting commands D1-3, D2-3, and D3-3 are simultaneous execution waiting commands, the first to third control systems that are the targets of simultaneous execution. The machining program blocks S1, S2, and S3 of MA1, MA2, and MA3 are executed simultaneously. Thereafter, the machining program can be executed serially until the end of the cycle by sequentially performing one execution cycle similarly to the above.

工作機械用制御装置１００は、作業者によるスイッチの切り換え等によって、制御部１１０を任意に順次実行手段として実行させることができ、これによりワークＷの加工時に同時実行される加工プログラムＳ１、Ｓ２、Ｓ３を自動的に直列的に順次実行することができる。各加工プログラムブロックの実行順序は、制御系統ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３の実行順序と待ち合わせ指令Ｄ１−１、Ｄ１−２、Ｄ１−３、Ｄ１−４、Ｄ２−２、Ｄ２−３、Ｄ２−４、Ｄ３−１、Ｄ３−３、Ｄ３−４と動作可能フラグとによって自動的に定まるため、各加工プログラムブロックの実行順序を手動等によって入力する必要はなく、作業者が加工プログラムＳ１、Ｓ２、Ｓ３の実行順を入力する作業負担を回避して簡単に工作機械Ｍの試験すなわち加工プログラムＳ１、Ｓ２、Ｓ３のデバッグ等を実行することができる。 The machine tool control apparatus 100 can cause the control unit 110 to arbitrarily execute as an execution means in accordance with switching of a switch by an operator or the like, thereby processing programs S1, S2, S3 can be automatically and sequentially executed in series. The execution order of each machining program block includes the execution order of the control systems MA1, MA2, MA3 and the waiting instructions D1-1, D1-2, D1-3, D1-4, D2-2, D2-3, D2-4, Since it is automatically determined by D3-1, D3-3, D3-4 and the operation enable flag, it is not necessary to manually input the execution order of each machining program block, and the operator does not need to input machining programs S1, S2, S3. Thus, it is possible to easily execute the test of the machine tool M, that is, debug the machining programs S1, S2, and S3 while avoiding the work burden of inputting the execution order.

これにより作業者は、多系統プログラムのデバッグ時に複数の制御系統ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３を並行して監視する監視負担を回避し、各制御系統ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３のそれぞれ毎に動作を確認し、各加工プログラムＳ１、Ｓ２、Ｓ３を相互に独立して容易にデバッグすることができる。 As a result, the worker avoids the monitoring burden of monitoring the plurality of control systems MA1, MA2, and MA3 in parallel when debugging the multi-system program, and confirms the operation for each of the control systems MA1, MA2, and MA3. Each machining program S1, S2, S3 can be easily debugged independently of each other.

また、制御部１１０の同時実行手段としての機能により、複数の制御系統の所属軸の動作を重畳させて加工を行う場合等、複数の制御系統の所属軸を同時に作動させなければ加工動作が成立しない場合は、対象となる制御系統の加工プログラムが同時に実行され、デバックの精度を向上させることができる。なお、本実施例では、３つの制御系統を例に挙げているが、本発明に係る工作機械用制御装置によれば、２つの制御系統や４つ以上の制御系統でも３つの制御系統と同様に各加工プログラムブロックを直列に実行するとともに同時に実行すべき加工プログラムブロックを同時に並行して実行することができる。 In addition, when the processing is performed by superimposing the operations of the belonging axes of a plurality of control systems by the function as the simultaneous execution means of the control unit 110, the machining operation is established unless the belonging axes of the plurality of control systems are operated simultaneously. If not, the machining program for the target control system is executed at the same time, and the debugging accuracy can be improved. In the present embodiment, three control systems are exemplified. However, according to the machine tool control device of the present invention, two control systems and four or more control systems are the same as the three control systems. In addition, the machining program blocks can be executed in series and the machining program blocks to be executed at the same time can be executed simultaneously in parallel.

なお前記多系統プログラムの実行中、前記表示部１３０には、図７に示されるように、各制御系統ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３の加工プログラムＳ１、Ｓ２、Ｓ３が表示される。本実施形態において、表示部１３０は、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、実行中のプログラム行ＤＬ１を、文字及び背景を相互に白黒に反転させた状態等によって、強調して表示し、次に実行されるプログラム行ＤＬ２を、図中点線で示すように点滅状態等によって、実行中のプログラム行ＤＬ１と区別ができるように強調して表示するように構成されている。 During execution of the multi-system program, the display unit 130 displays the machining programs S1, S2, and S3 of the control systems MA1, MA2, and MA3 as shown in FIG. In the present embodiment, as shown in FIGS. 7A and 7B, the display unit 130 emphasizes the program line DL1 being executed in a state where characters and backgrounds are mutually reversed in black and white. The program line DL2 to be displayed and executed next is highlighted so as to be distinguishable from the program line DL1 being executed by a blinking state or the like as indicated by a dotted line in the drawing.

これによって各加工プログラムＳ１、Ｓ２、Ｓ３の実行状況を作業者に目視で容易に確認させることができる。特に図７（ｂ）に示すように、順次実行手段による多系統プログラムの実行時において、加工プログラムＳ１の待ち合わせ指令直前のプログラム行が実行中のプログラム行ＤＬ１の場合、次に実行されるプログラム行ＤＬ２が、前記加工プログラムＳ１とは異なる別の加工プログラムＳ２となるため、上記表示によって、次に実行される加工プログラムＳ２とプログラム行ＤＬ２とを容易に判断することができる。 As a result, the execution status of the machining programs S1, S2, and S3 can be easily confirmed visually by the operator. In particular, as shown in FIG. 7B, when the multi-system program is executed by the sequential execution means, if the program line immediately before the waiting command of the machining program S1 is the currently executed program line DL1, the next program line to be executed Since DL2 becomes another machining program S2 different from the machining program S1, the machining program S2 to be executed next and the program line DL2 can be easily determined from the above display.

１００・・・工作機械用制御装置
１１０・・・制御部
１２０・・・記憶部
１３０・・・表示部
Ｄ１−１、Ｄ１−２、Ｄ１−３、Ｄ１−４、Ｄ２−２、Ｄ２−３、Ｄ２−４、Ｄ３−１、Ｄ３−３、Ｄ３−４・・・待ち合わせ指令
Ｍ・・・工作機械
ＭＡ１、ＭＡ２、ＭＡ３・・・制御系統
ＭＡ１−１・・・正面主軸
ＭＡ１−２・・・正面主軸台
ＭＡ１−３・・・加工工具
ＭＡ２−１・・・タブレット刃物台
ＭＡ３−１・・・背面主軸
ＭＡ３−２・・・背面主軸台
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３・・・加工プログラム
Ｓ１−１、Ｓ１−１、Ｓ１−３、Ｓ１−４、Ｓ２−１、Ｓ２−２、Ｓ２−３、Ｓ３−１、Ｓ３−２、Ｓ３−３・・・加工プログラムブロック
Ｗ・・・ワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Machine tool control apparatus 110 ... Control part 120 ... Memory | storage part 130 ... Display part D1-1, D1-2, D1-3, D1-4, D2-2, D2-3 , D2-4, D3-1, D3-3, D3-4 ... Waiting command M ... Machine tool MA1, MA2, MA3 ... Control system MA1-1 ... Front spindle MA1-2 ... Front spindle stock MA1-3 ... Machining tool MA2-1 ... Tablet tool post MA3-1 ... Rear spindle MA3-2 ... Rear spindle stock S1, S2, S3 ... Machining program S1- 1, S1-1, S1-3, S1-4, S2-1, S2-2, S2-3, S3-1, S3-2, S3-3 ... Machining program block W ... Workpiece

Claims

A plurality of control systems for controlling a predetermined drive axis of the machine tool are provided, the machine tool is operated by executing a multi-system program composed of machining programs corresponding to the control systems, and the machining programs are controlled by the control systems. In a machine tool control device having a waiting command for waiting in between, sequential execution means for executing an unexecuted program of each machining program in a predetermined control system order up to the waiting command; Flag setting means for setting an operable flag to a control system that has waited for another control system when one sequential execution cycle for sequentially executing a machining program from the first control system to the last control system is completed; Reset the operational flag of the control system that has completed the execution of the program up to the waiting command Lag resetting means, and the sequential execution means executes the machining program of the control system in which the flag is set by the flag setting means while performing reset processing by the flag resetting means for each cycle of the sequential execution. A machine tool control device configured to execute each machining program serially by executing the sequential execution one cycle continuously and repeatedly.

Simultaneous execution means for simultaneously executing in parallel in parallel the machining program of the control system for which waiting by a simultaneous execution waiting command for simultaneously executing a plurality of control systems is completed when the sequential execution means performs the sequential execution cycle. The machine tool control device according to claim 1, comprising: