JP5984437B2 - 画像誘導装置及び画像誘導方法 - Google Patents
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Description
前記画像処理装置は、前記赤外線画像領域位置情報と、前記判定用位置情報とに更に基づいて、前記複数の赤外線画像領域の前記一つを前記目標画像であると判定する。
図1を参照して、本発明の第1の実施形態に係る飛行物体1は、例えば、取得した画像データに基づき、目標への自律誘導を行う飛しょう体である。飛行物体1は、「撃ちっぱなし(fire and forget)」で目標に自律誘導される。飛行物体1は、胴体2と、操舵翼3とを備える。操舵翼3は胴体2に取り付けられている。操舵翼3により飛行物体1の飛行方向が制御される。また、飛行物体1の飛行を安定化させるために、翼4が設けられてもよい。翼4は固定翼でもよいが、翼4が操舵翼であると飛行方向の制御が容易化される。
次に、本発明の第2の実施形態に係る飛行物体1の画像誘導方法を説明する。以下、第1の実施形態と異なる部分を説明し、共通部分の説明を省略する。
次に、本発明の第3の実施形態に係る飛行物体1の画像誘導方法を説明する。以下、第1の実施形態と異なる部分を説明し、共通部分の説明を省略する。
次に、本発明の第4の実施形態に係る飛行物体1の画像誘導方法を説明する。以下、第2の実施形態と異なる部分を説明し、共通部分の説明を省略する。
次に、本発明の第5の実施形態に係る飛行物体1の画像誘導方法を説明する。以下、第1の実施形態と異なる部分を説明し、共通部分の説明を省略する。
次に、本発明の第6の実施形態に係る飛行物体1の画像誘導方法を説明する。以下、第3の実施形態と異なる部分を説明し、共通部分の説明を省略する。
次に、本発明の第7の実施形態に係る飛行物体1の画像誘導方法を説明する。本実施形態においては、目標画像の判定に位置情報を用いる。以下、位置情報を用いた目標画像の判定を第1の実施形態に適用した場合を説明するが、位置情報を用いた目標画像の判定を第2乃至第6の実施形態に適用してもよい。
2…胴体
3…操舵翼
4…翼(操舵翼)
5…操舵装置
10…画像誘導装置
11…赤外線画像センサ
12…可視画像センサ
13…画像処理装置
14…記憶装置
15…オートパイロット
20…基準データ
21…判定用輪郭形状情報
22…判定用温度情報
23…判定用色情報
24…判定用色相情報
25…判定用彩度情報
26…除外用色情報
27…除外用色相情報
28…除外用彩度情報
29…判定用位置情報
30…視野
31…木
32…車両
33…木
34…岩
35…車両
40…赤外線画像
41〜45…領域
41A〜45A…位置情報
41B〜45B…輪郭形状情報
41C〜45C…温度情報
50…可視画像
51〜55…領域
51A〜55A…位置情報
51B〜55B…輪郭形状情報
51C〜55C…色情報
61〜64…画像処理対象領域
70…HSV画像
71〜74…領域
71A〜74A…位置情報
71B〜74B…輪郭形状情報
71C〜74C…色相情報
71D〜74D…彩度情報
81〜84…画像処理対象HSV画像
Claims (12)
- 撮影により赤外線画像を生成する赤外線画像センサと、
撮影により可視画像を生成する可視画像センサと、
前記赤外線画像及び前記可視画像に基づいて飛行物体を目標に誘導するオートパイロットと、
画像処理装置と、
判定用輪郭形状情報、判定用温度情報、及び判定用色情報を格納した記憶装置と
を具備し、
前記画像処理装置は、
前記赤外線画像から複数の赤外線画像領域を抽出し、
前記複数の赤外線画像領域の各々について、赤外線画像領域位置情報と、赤外線画像領域輪郭形状情報と、赤外線画像領域温度情報とを抽出し、
前記可視画像から複数の可視画像領域を抽出し、
前記複数の可視画像領域の各々について、可視画像領域位置情報と、可視画像領域輪郭形状情報と、可視画像領域色情報とを抽出し、
前記赤外線画像領域位置情報及び前記可視画像領域位置情報に基づいて、前記複数の赤外線画像領域と前記複数の可視画像領域とを一対一で対応付け、
前記赤外線画像領域輪郭形状情報及び前記可視画像領域輪郭形状情報の少なくとも一方と、前記赤外線画像領域温度情報と、前記可視画像領域色情報と、前記判定用輪郭形状情報と、前記判定用温度情報と、前記判定用色情報とに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一つを前記目標の画像としての目標画像であると判定し、
前記オートパイロットは、前記目標画像に基づいて前記飛行物体を誘導する
画像誘導装置。 - 撮影により赤外線画像を生成する赤外線画像センサと、
撮影により可視画像を生成する可視画像センサと、
前記赤外線画像及び前記可視画像に基づいて飛行物体を目標に誘導するオートパイロットと、
画像処理装置と、
判定用輪郭形状情報、判定用温度情報、及び判定用色情報を格納した記憶装置と
を具備し、
前記画像処理装置は、
前記赤外線画像から複数の赤外線画像領域を抽出し、
前記複数の赤外線画像領域の各々について、赤外線画像領域位置情報と、赤外線画像領域輪郭形状情報と、赤外線画像領域温度情報とを抽出し、
前記赤外線画像領域位置情報に基づいて、前記複数の赤外線画像領域にそれぞれ対応する複数の画像処理対象領域を前記可視画像上に設定し、
前記複数の画像処理対象領域に対して画像処理を行って複数の可視画像領域を抽出し、
前記複数の可視画像領域の各々について、可視画像領域輪郭形状情報と、可視画像領域色情報とを抽出し、
前記赤外線画像領域輪郭形状情報及び前記可視画像領域輪郭形状情報の少なくとも一方と、前記赤外線画像領域温度情報と、前記可視画像領域色情報と、前記判定用輪郭形状情報と、前記判定用温度情報と、前記判定用色情報とに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一つを前記目標の画像としての目標画像であると判定し、
前記オートパイロットは、前記目標画像に基づいて前記飛行物体を誘導する
画像誘導装置。 - 請求項1又は2に記載の画像誘導装置であって、
前記記憶装置は、除外用色情報を格納し、
前記画像処理装置は、前記可視画像領域色情報と、前記除外用色情報とに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一部を前記目標画像であると判定する対象から除外する
画像誘導装置。 - 撮影により赤外線画像を生成する赤外線画像センサと、
撮影により可視画像を生成する可視画像センサと、
前記赤外線画像及び前記可視画像に基づいて飛行物体を目標に誘導するオートパイロットと、
画像処理装置と、
判定用輪郭形状情報と、判定用温度情報と、判定用色相情報及び判定用彩度情報の少なくとも一方とを格納した記憶装置と
を具備し、
前記画像処理装置は、
前記赤外線画像から複数の赤外線画像領域を抽出し、
前記複数の赤外線画像領域の各々について、赤外線画像領域位置情報と、赤外線画像領域輪郭形状情報と、赤外線画像領域温度情報とを抽出し、
前記可視画像についてRGB値からHSV値への変換を行ってHSV画像を生成し、
前記HSV画像から複数のHSV画像領域を抽出し、
前記複数のHSV画像領域の各々について、HSV画像領域位置情報と、HSV画像領域輪郭形状情報と、HSV画像領域色相情報及びHSV画像領域彩度情報の少なくとも一方とを抽出し、
前記赤外線画像領域位置情報及び前記HSV画像領域位置情報に基づいて、前記複数の赤外線画像領域と前記複数のHSV画像領域とを一対一で対応付け、
前記赤外線画像領域輪郭形状情報及び前記HSV画像領域輪郭形状情報の少なくとも一方と、前記赤外線画像領域温度情報と、前記HSV画像領域色相情報及び前記HSV画像領域彩度情報の前記少なくとも一方と、前記判定用輪郭形状情報と、前記判定用温度情報と、前記判定用色相情報及び前記判定用彩度情報の前記少なくとも一方とに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一つを前記目標の画像としての目標画像であると判定し、
前記オートパイロットは、前記目標画像に基づいて前記飛行物体を誘導する
画像誘導装置。 - 撮影により赤外線画像を生成する赤外線画像センサと、
撮影により可視画像を生成する可視画像センサと、
前記赤外線画像及び前記可視画像に基づいて飛行物体を目標に誘導するオートパイロットと、
画像処理装置と、
判定用輪郭形状情報と、判定用温度情報と、判定用色相情報及び判定用彩度情報の少なくとも一方とを格納した記憶装置と
を具備し、
前記画像処理装置は、
前記赤外線画像から複数の赤外線画像領域を抽出し、
前記複数の赤外線画像領域の各々について、赤外線画像領域位置情報と、赤外線画像領域輪郭形状情報と、赤外線画像領域温度情報とを抽出し、
前記赤外線画像領域位置情報に基づいて、前記複数の赤外線画像領域にそれぞれ対応する複数の画像処理対象領域を前記可視画像上に設定し、
前記複数の画像処理対象領域についてRGB値からHSV値への変換を行って複数の画像処理対象HSV画像を生成し、
前記複数の画像処理対象HSV画像に対して画像処理を行って複数のHSV画像領域を抽出し、
前記複数のHSV画像領域の各々について、HSV画像領域輪郭形状情報と、HSV画像領域色相情報及びHSV画像領域彩度情報の少なくとも一方とを抽出し、
前記赤外線画像領域輪郭形状情報及び前記HSV画像領域輪郭形状情報の少なくとも一方と、前記赤外線画像領域温度情報と、前記HSV画像領域色相情報及び前記HSV画像領域彩度情報の前記少なくとも一方と、前記判定用輪郭形状情報と、前記判定用温度情報と、前記判定用色相情報及び前記判定用彩度情報の前記少なくとも一方とに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一つを前記目標の画像としての目標画像であると判定し、
前記オートパイロットは、前記目標画像に基づいて前記飛行物体を誘導する
画像誘導装置。 - 請求項4又は5に記載の画像誘導装置であって、
前記記憶装置は、除外用色相情報及び除外用彩度情報の少なくとも一方を格納し、
前記画像処理装置は、前記HSV画像領域色相情報及び前記HSV画像領域彩度情報の前記少なくとも一方と、前記除外用色相情報及び前記除外用彩度情報の前記少なくとも一方とに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一部を前記目標画像であると判定する対象から除外する
画像誘導装置。 - 請求項1乃至6のいずれかに記載の画像誘導装置であって、
前記記憶装置は、判定用位置情報を格納し、
前記画像処理装置は、前記赤外線画像領域位置情報と、前記判定用位置情報とに更に基づいて、前記複数の赤外線画像領域の前記一つを前記目標画像であると判定する
画像誘導装置。 - 請求項1乃至7のいずれかに記載の画像誘導装置と、
操舵翼と、
前記画像誘導装置からの指令に基づいて前記操舵翼を駆動する操舵装置と
を具備する
飛行物体。 - 撮影により赤外線画像を生成する赤外線画像センサと、
撮影により可視画像を生成する可視画像センサと、
前記赤外線画像及び前記可視画像に基づいて飛行物体を目標に誘導するオートパイロットと、
画像処理装置と、
目標画像であるか否かを判定するための基準データを格納した記憶装置と
を具備し、
前記画像処理装置は、
複数の赤外線画像領域を抽出し、
前記赤外線画像から抽出される温度情報及び前記可視画像から抽出される色情報と、
前記基準データとに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一つを前記目標の画像としての目標画像であると判定し、
前記オートパイロットは、前記目標画像に基づいて前記飛行物体を誘導し、
前記基準データは、判定用位置情報を含む
画像誘導装置。 - 請求項9に記載の画像誘導装置であって、
前記基準データは、
判定用輪郭形状情報と、判定用温度情報と、判定用色情報とを含むか、あるいは、
判定用輪郭形状情報と、判定用温度情報と、判定用色相情報及び判定用彩度情報の少なくとも一方とを含む
画像誘導装置。 - 請求項9に記載の画像誘導装置であって、
前記画像処理装置は、前記温度情報と前記基準データに含まれる判定用温度情報とに基づいて、温度スコアを計算し、
前記画像処理装置は、前記色情報と前記基準データに含まれる判定用色情報とに基づいて、色スコアを計算し、
前記画像処理装置は、前記温度スコアと、前記色スコアとに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一つを前記目標の画像としての前記目標画像であると判定する
画像誘導装置。 - 請求項9に記載の画像誘導装置であって、
前記基準データは、前記飛行物体が発射される前に前記飛行物体の外部から与えられるデータである
画像誘導装置。
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