JP2014059710A - 対象物検出装置および対象物検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像データ取得部100により移動する電磁波画像データを規定のレートで順次取得し、輝度帯指定部101により前記電磁波画像データの輝度階調に対して一部の輝度帯を指定し、領域抽出部102により前記電磁波画像データに対して前記指定された輝度帯の値を示す領域を抽出し、特徴点抽出部103により前記領域の形状特徴から複数の特徴点を抽出し、対応付け処理部104により前記順次取得される複数の電磁波画像データにわたり類似した特徴点を対応付け、3次元算出部105により前記特徴点の対応付け結果から前記特徴点の3次元位置を算出し、対象物検出部106により前記特徴点の3次元位置の集合から距離が最も離れた3次元位置を示す特徴点を対象物として検出する。
【選択図】 図1
Description
まず、図1から図10を参照して実施形態1を説明する。
s・x2 = Hx1 …(1)
ここでsはスケーリングファクターとする。
D=||s・x2 −Hx1 || …(2)
同一面上にある点については、D=0が成立するため、地表面上に載らない対象物はDが最大となると考えられる。
図11を用いて実施形態2に係る対象物検出装置を説明する。
Claims (11)
- 移動する電磁波画像データを規定のレートで順次取得する画像データ取得手段と、
前記電磁波画像データの輝度階調に対して一部の輝度帯を指定する輝度帯指定手段と、
前記電磁波画像データに対して前記輝度帯指定手段により指定された輝度帯の値を示す領域を抽出する領域抽出手段と、
前記領域の形状特徴から複数の特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、
前記順次取得される複数の電磁波画像データにわたり類似した特徴点を対応付ける特徴点対応付け手段と、
前記特徴点の対応付け結果から前記特徴点の3次元位置を算出する3次元算出手段と、
前記特徴点の3次元位置の集合から距離が最も離れた3次元位置を示す特徴点を対象物として検出する対象物検出手段と、
を具備することを特徴とする対象物検出装置。 - 前記画像データ取得手段は、複数の波長帯の電磁波データを同じ視野で同時に取得する機能を有することを特徴とする請求項1記載の対象物検出装置。
- 前記領域抽出手段は、前記領域の抽出対象となる輝度帯を予め複数設定し、各々の輝度帯ごとの領域抽出結果を複数取得することを特徴とする請求項1記載の対象物検出装置。
- 前記特徴点抽出手段は、前記領域抽出手段にて抽出された領域の重心を特徴点とする機能を有することを特徴とする請求項1記載の対象物検出装置。
- 前記特徴点抽出手段は、前記領域抽出手段にて抽出された領域中のピークを特徴点とする機能を有することを特徴とする請求項1記載の対象物検出装置。
- 前記特徴点抽出手段は、任意に設定されるサイズの局所領域中において輝度の分散が大きい局所領域の中心位置を特徴点として検出する機能を有することを特徴とする請求項1記載の対象物検出装置。
- 前記特徴点対応付け手段は、前記電磁波画像データの進行方向に拘束し対応付けることを特徴とする請求項1記載の対象物検出装置。
- 前記特徴点対応付け手段は、それぞれの対応付けに特徴点同士の類似度を保持する機能を有し、
前記3次元算出手段は、前記類似度の高い対応付けを利用し3次元位置を算出する機能を有することを特徴とする請求項1記載の対象物検出装置。 - 前記対象物検出手段は、前記3次元算出された特徴点の3次元位置の履歴を参照して最も移動量のある特徴点を対象物として検出する機能を有することを特徴とする請求項1記載の対象物検出装置。
- さらに、高度情報を取得する高度情報取得手段と、姿勢情報を取得する姿勢情報取得手段とを備え、前記対象物検出手段は前記高度情報と前記姿勢情報から地表面の方向を検知し地表面上の特徴点の集合を特定するとともにその集合から最も逸脱する特徴点を対象物として検出する機能を有することを特徴とする請求項1記載の対象物検出装置。
- 移動する電磁波画像データを規定のレートで順次取得し、
前記電磁波画像データの輝度階調に対して一部の輝度帯を指定し、
前記電磁波画像データに対して前記指定された輝度帯の値を示す領域を抽出し、
前記領域の形状特徴から複数の特徴点を抽出し、
前記順次取得される複数の電磁波画像データにわたり類似した特徴点を対応付け、
前記特徴点の対応付け結果から前記特徴点の3次元位置を算出し、
前記特徴点の3次元位置の集合から距離が最も離れた3次元位置を示す特徴点を対象物として検出することを特徴とする対象物検出方法。
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