JP2002298144A - 自動目標検知識別処理方法、装置、プログラム、記録媒体、および、可視カメラ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動目標検知識別処理の高速化、リアルタイ
ム処理、識別確率の向上を目的とする。 【解決手段】 不可視画像中から得られた目標位置情報
を可視画像に転送して、画像処理する範囲を特定限定し
て絞り込む。この結果、画像処理量を少なくすることが
できるので、自動目標検知識別処理の高速化を図ること
ができると共に、リアルタイム処理をも図ることがで
き、かつ、可視画像中の画像ノイズが可視画像の全領域
と比較して少なくなるので、その分、識別確率を向上す
ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自動目標検知識
別処理方法、コンピュータにその方法の各ステップを実
行させるためのプログラム、そのプログラムを記録した
コンピュータ読み取り可能な記録媒体、および、自動目
標検知識別処理装置、コンピュータをその装置の各手段
として機能させるためのプログラム、そのプログラムを
記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体（以下、
単に、自動目標検知識別処理システムと称する）に係る
ものである。特に、この発明は、自動目標検知識別処理
の高速化およびリアルタイム処理が図られ、かつ、識別
確立が向上される自動目標検知識別処理システムに関す
るものである。また、この発明は、暗視時と明視時との
双方において、高感度および高解像度の画像が得られる
高精細度カメラに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動目標検知識別処理方法および
装置は、可視画像撮像手段によって撮像された可視画像
において、その可視画像の全領域に亘って走査し、自動
的に目標を検知識別処理している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の自動
目標検知識別処理方法および装置は、可視画像の全領域
に亘って画像処理するので、画像処理量が膨大な量であ
る。このために、従来の自動目標検知識別処理方法およ
び装置は、処理速度が遅く、リアルタイム処理が困難で
ある。特に、高解像度の可視画像の場合は、その画像処
理量がさらに増す。

【０００４】また、従来の自動目標検知識別処理方法お
よび装置は、可視画像の全領域に亘って画像処理するの
で、可視画像の全領域中の画像ノイズにより、識別確率
向上が困難である。

【０００５】この発明は、自動目標検知識別処理の高速
化およびリアルタイム処理が図られ、かつ、識別確立が
向上される自動目標検知識別処理システムを提供するこ
とを目的とする。また、この発明は、暗視時と明視時と
の双方において、高感度および高解像度の画像が得られ
る高精細度カメラを提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１にかかる発明は、目標位置検知手段が、
不可視画像撮像手段によって撮像された不可視画像中か
ら目標の位置を検知する第１ステップと、目標位置情報
転送手段が、前記第１ステップで得られた目標位置情報
を目標画像識別処理手段に転送する第２ステップと、前
記目標画像識別処理手段が、可視画像撮像手段によって
撮像された可視画像のうち、前記第２ステップで転送さ
れた目標位置情報に基づいて特定した範囲において、目
標の画像を識別処理し、その目標画像の識別処理結果を
表示手段に出力する第３ステップと、を備えたことを特
徴とする。

【０００７】この結果、請求項１にかかる発明は、不可
視画像中から得られた目標位置情報を可視画像に転送し
て、画像処理する範囲を特定限定する、すなわち、絞り
込むことにより、画像処理量を少なくすることができ
る。このために、請求項１にかかる発明は、画像処理量
を少なくした分、自動目標検知識別処理の高速化を図る
ことができると共に、リアルタイム処理をも図ることが
できる。

【０００８】また、請求項１にかかる発明は、画像処理
範囲を絞り込むことにより、可視画像中の画像ノイズが
可視画像の全領域と比較して少なくなるので、その分、
識別確率を向上することができる。

【０００９】また、請求項２にかかる発明は、不可視画
像撮像手段が、熱源を目標位置情報とする赤外線カメラ
であることを特徴とする。

【００１０】この結果、請求項２にかかる発明は、熱源
を持つ目標に対して、高速でリアルタイムに、かつ、高
い識別確立で、自動目標検知識別処理を行うことができ
る。

【００１１】また、請求項３にかかる発明は、不可視画
像撮像手段が、金属同士が衝突した際に発光する金属発
光源を目標位置情報とする紫外線カメラであることを特
徴とする。

【００１２】この結果、請求項３にかかる発明は、金属
同士が衝突した際に発光する金属発光源を持つ目標に対
して、高速でリアルタイムに、かつ、高い識別確立で、
自動目標検知識別処理を行うことができる。

【００１３】また、請求項４にかかる発明は、不可視画
像撮像手段が、赤色のカメラ感度を高低に切り換える手
段を備えた高精細度カメラであることを特徴とする。

【００１４】この結果、請求項４にかかる発明は、赤色
のカメラ感度を高低に切り換えることにより、暗視時と
明視時との双方において、高感度および高解像度の画像
を得ることができる。特に、光学的にカメラ感度の高低
を切り換えるので、電気的にカメラ感度の高低を切り換
えるとノイズも倍増される技術と比較して、ノイズの問
題が無い。

【００１５】また、請求項５にかかる発明は、コンピュ
ータに、前記請求項１〜４のいずれか１つに記載された
自動目標検知識別処理方法の各ステップを、実行させる
ためのプログラムを特徴とする。

【００１６】この結果、請求項５にかかる発明は、プロ
グラムをコンピュータに読み取らせることにより、コン
ピュータに、前記請求項１〜４のいずれか１つに記載さ
れた自動目標検知識別処理方法の各ステップを、実行さ
せることができる。したがって、請求項５にかかる発明
は、前記請求項１〜４のいずれか１つにかかる発明と同
様に、自動目標検知識別処理の高速化を図ることができ
ると共に、リアルタイム処理をも図ることができ、か
つ、識別確率を向上することができる。

【００１７】また、請求項６にかかる発明は、コンピュ
ータに、前記請求項１〜４のいずれか１つに記載された
自動目標検知識別処理方法の各ステップを、実行させる
ためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能
な記録媒体を特徴とする。

【００１８】この結果、請求項６にかかる発明は、記録
媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み
取らせることにより、コンピュータに、前記請求項１〜
４のいずれか１つに記載された自動目標検知識別処理方
法の各ステップを、実行させることができる。したがっ
て、請求項６にかかる発明は、前記請求項１〜４のいず
れか１つにかかる発明と同様に、自動目標検知識別処理
の高速化を図ることができると共に、リアルタイム処理
をも図ることができ、かつ、識別確率を向上することが
できる。

【００１９】また、請求項７にかかる発明は、不可視画
像撮像手段によって撮像された不可視画像中から目標の
位置を検知する目標位置検知手段と、前記目標位置検知
手段が検知した目標の位置を情報として転送する目標位
置情報転送手段と、可視画像撮像手段によって撮像され
た可視画像のうち、前記目標位置情報転送手段から転送
された目標位置情報に基づいて特定した範囲において、
目標の画像を識別処理し、その目標画像の識別処理結果
を表示手段に出力する目標画像識別処理手段と、を備え
たことを特徴とする。

【００２０】この結果、請求項７にかかる発明は、前記
請求項１にかかる発明と同様に、自動目標検知識別処理
の高速化を図ることができると共に、リアルタイム処理
をも図ることができ、かつ、識別確率を向上することが
できる。

【００２１】また、請求項８にかかる発明は、不可視画
像撮像手段が、熱源を目標位置情報とする赤外線カメラ
であることを特徴とする。

【００２２】この結果、請求項８にかかる発明は、熱源
を持つ目標に対して、高速でリアルタイムに、かつ、高
い識別確立で、自動目標検知識別処理を行うことができ
る。

【００２３】また、請求項９にかかる発明は、不可視画
像撮像手段が、金属同士が衝突した際に発光する金属発
光源を目標位置情報とする紫外線カメラであることを特
徴とする。

【００２４】この結果、請求項９にかかる発明は、金属
同士が衝突した際に発光する金属発光源を持つ目標に対
して、高速でリアルタイムに、かつ、高い識別確立で、
自動目標検知識別処理を行うことができる。

【００２５】また、請求項１０にかかる発明は、不可視
画像撮像手段が、赤色のカメラ感度を高低に切り換える
手段を備えた高精細度カメラであることを特徴とする。

【００２６】この結果、請求項１０にかかる発明は、赤
色のカメラ感度を高低に切り換えることにより、暗視時
と明視時との双方において、高感度および高解像度の画
像を得ることができる。特に、光学的にカメラ感度の高
低を切り換えるので、電気的にカメラ感度の高低を切り
換えるとノイズも倍増される技術と比較して、ノイズの
問題が無い。

【００２７】また、請求項１１にかかる発明は、コンピ
ュータを、前記請求項７〜１０のいずれか１つに記載さ
れた自動目標検知識別処理装置の各手段として、機能さ
せるためのプログラムを特徴とする。

【００２８】この結果、請求項１１にかかる発明は、プ
ログラムをコンピュータに読み取らせることにより、コ
ンピュータを、前記請求項７〜１０のいずれか１つに記
載された自動目標検知識別処理装置の各手段として、機
能させることができる。したがって、請求項１１にかか
る発明は、前記請求項７〜１０のいずれか１つにかかる
発明と同様に、自動目標検知識別処理の高速化を図るこ
とができると共に、リアルタイム処理をも図ることがで
き、かつ、識別確率を向上することができる。

【００２９】また、請求項１２にかかる発明は、コンピ
ュータを、前記請求項７〜１０のいずれか１つに記載さ
れた自動目標検知識別処理装置の各手段として、機能さ
せるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り
可能な記録媒体を特徴とする。

【００３０】この結果、請求項１２にかかる発明は、記
録媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読
み取らせることにより、コンピュータを、前記請求項７
〜１０のいずれか１つに記載された自動目標検知識別処
理装置の各手段として、機能させることができる。した
がって、請求項１２にかかる発明は、前記請求項７〜１
０のいずれか１つにかかる発明と同様に、自動目標検知
識別処理の高速化を図ることができると共に、リアルタ
イム処理をも図ることができ、かつ、識別確率を向上す
ることができる。

【００３１】また、請求項１３にかかる発明は、高精細
度カメラに、赤色のカメラ感度を高低に切り換える手段
を備えたことを特徴とする。

【００３２】この結果、請求項１３にかかる発明は、赤
色のカメラ感度を高低に切り換えることにより、暗視時
と明視時との双方において、高感度および高解像度の画
像が得られる高精細度カメラを提供することができる。
特に、光学的にカメラ感度の高低を切り換えるので、電
気的にカメラ感度の高低を切り換えるとノイズも倍増さ
れる技術と比較して、ノイズの問題が無い高精細度カメ
ラを提供することができる。

【００３３】

【発明の実施の形態】以下、この発明にかかる自動目標
検知識別処理システムの実施の形態の１例を添付図面を
参照して説明する。なお、この実施の形態により、この
自動目標検知識別処理システムが限定されるものではな
い。

【００３４】（実施の形態の構成の説明）図１におい
て、１は不可視画像撮像手段である。この例における不
可視画像撮像手段１は、熱源を目標位置情報とする赤外
線カメラである。また、図１において、２は可視画像撮
像手段である。この例における可視画像撮像手段２は、
赤色のカメラ感度を高低に切り換える手段を備えた高精
細度カメラ、いわゆる、ハイビジョンカメラである。

【００３５】前記不可視画像撮像手段（赤外線カメラ）
１と、前記可視画像撮像手段（高精細度カメラ）２と
は、同一空間中の情報を撮像する。たとえば、図３
（Ａ）は、前記可視画像撮像手段２により撮像された可
視画像を示す説明図、また、図３（Ｂ）は、前記不可視
画像撮像手段１により撮像された不可視画像（赤外線画
像）を示す説明図である。前記図３（Ａ）に示される可
視画像と、前記図３（Ｂ）に示される不可視画像とは、
同一空間中の情報（たとえば、日中、トラックが山野を
走行している情報）を、それぞれの撮像手段１、２によ
り撮像された画像である。

【００３６】前記不可視画像撮像手段１には、目標位置
検知手段３が接続されている。前記目標位置検知手段３
は、前記不可視画像撮像手段１によって撮像された不可
視画像（図３（Ｂ）参照）中から、熱源を持った目標
（この例では、トラック）の位置を検知するものであ
る。

【００３７】この例における前記目標位置検知手段３
は、前記図３（Ｂ）の不可視画像中から、ホットポイン
ト（熱源）を抽出するものである。その手段としては、
明るさの閾値を設定して、前記図３（Ｂ）の不可視画像
を、図４（Ａ）から（Ｄ）に示すように、高温部分（白
色部）と、低温部分（黒色部）とに分ける。すなわち、
前記図３（Ｂ）の不可視画像を、閾値に対して「０」と
「１」との２値化処理を行う。なお、この例における前
記閾値は、前記図３（Ｂ）の不可視画像が取り得る明る
さの範囲を２５６段階（０〜２５５）に分けて設定され
ている。すなわち、色彩の２５６階調にあわせている。

【００３８】たとえば、前記図３（Ｂ）の不可視画像に
おいて、閾値５０で２値化処理すると、図４（Ａ）に示
される２値化処理画像が得られる。同じく、閾値１００
で２値化処理すると、図４（Ｂ）に示される２値化処理
画像が得られる。また、閾値１５０で２値化処理する
と、図４（Ｃ）に示される２値化処理画像が得られる。
さらに、閾値２００で２値化処理すると、図４（Ｄ）に
示される２値化処理画像が得られる。この図４（Ｄ）の
２値化処理画像においては、太陽光により熱せられた地
面のホットポイントと、トラックのホットポイントとが
抽出されている。

【００３９】前記目標位置検知手段３には、目標位置情
報転送手段４が接続されている。前記目標位置情報転送
手段４は、前記目標位置検知手段３が検知した目標の位
置を情報として、後記目標画像識別処理手段５に転送す
るものである。

【００４０】この例における目標位置情報転送手段４
は、まず、図５（Ａ）の２値化処理された不可視画像に
示すように、前記目標位置検知手段３において抽出され
たホットポイントＨ．Ｐの位置をＸ−Ｙ座標（Ｘｍ、Ｙ
ｎ）に変換する。つぎに、図５（Ｂ）の可視画像に示す
ように、前記Ｘ−Ｙ座標（Ｘｍ、Ｙｎ）を、前記目標位
置検知手段３が検知した目標の位置情報として、後記目
標画像識別処理手段５に転送する。

【００４１】前記可視画像撮像手段２および前記目標位
置情報転送手段４には、目標画像識別処理手段５が接続
されている。前記目標画像識別処理手段５は、前記可視
画像撮像手段２によって撮像された可視画像のうち、前
記目標位置情報転送手段４から転送された目標位置情報
に基づいて特定した範囲において、目標の画像を識別処
理し、その目標画像の識別処理結果を後記表示手段６に
出力するものである。

【００４２】この例における目標画像識別処理手段５
は、まず、図５（Ｂ）の可視画像に示すように、前記可
視画像撮像手段２によって撮像された可視画像のうち、
前記目標位置情報転送手段４から転送された目標位置情
報、すなわち、前記Ｘ−Ｙ座標（Ｘｍ、Ｙｎ）に基づい
て、範囲を特定して絞り込む。つぎに、図５（Ｃ）の特
定範囲に絞り込んだ可視画像に示すように、絞り込んだ
特定範囲において、目標の画像を識別処理する。それか
ら、図５（Ｃ）に示す目標画像の識別処理結果を後記表
示手段６に出力するものである。

【００４３】前記目標画像識別処理手段５には、表示手
段６が接続されている。この表示手段６は、前記目標画
像識別処理手段５から出力された図５（Ｃ）に示す目標
画像の識別処理結果、すなわち、目標であるトラックを
表示するものである。

【００４４】なお、前記目標位置検知手段３と、前記目
標位置情報転送手段４と、前記目標画像識別処理手段５
とにより、この実施の形態にかかる自動目標検知識別処
理装置を構成する。

【００４５】（実施の形態の作用の説明）つぎに、この
実施の形態にかかる自動目標検知識別処理システムの作
用について、図２のフローチャートを参照して説明す
る。

【００４６】まず、同一空間の情報において、不可視画
像撮像手段１が不可視画像を撮像し、かつ、それと同時
に、可視画像撮像手段２が可視画像を撮像する（Ｓ
１）。すると、図３（Ａ）に示す可視画像と、図３
（Ｂ）に示す不可視画像とが得られる。

【００４７】つぎに、目標位置検知手段３が、図３
（Ｂ）に示す不可視画像中から目標の位置を検知する
（Ｓ２）。すなわち、図３（Ｂ）に示す不可視画像に対
して、明るさの閾値を適宜に設定して、図４（Ａ）〜
（Ｄ）に示す２値化処理画像から、目標のホットポイン
トを抽出することができる。

【００４８】さらに、目標位置情報転送手段４が、図５
（Ａ）に示す２値化処理された不可視画像の目標のホッ
トポイントＨ．Ｐから、目標の位置情報をＸ−Ｙ座標
（Ｘｍ、Ｙｎ）により抽出する。その目標の位置情報で
あるＸ−Ｙ座標（Ｘｍ、Ｙｎ）を目標画像識別処理手段
５に転送する（Ｓ３）。

【００４９】それから、目標画像識別処理手段５が、図
３（Ａ）および図５（Ｂ）に示す可視画像のうち、目標
位置情報転送手段４から転送された目標の位置情報であ
るＸ−Ｙ座標（Ｘｍ、Ｙｎ）に基づいて、画像識別処理
する範囲を特定して絞り込む。その絞り込んだ特定範囲
において、目標画像の識別処理を行う。その識別処理結
果の図５（Ｃ）に示す目標画像を表示手段６に出力する
（Ｓ４）。

【００５０】表示手段６においては、図５（Ｃ）に示す
目標画像の識別処理結果を表示する（Ｓ５）。すなわ
ち、目標であるトラックが表示される。

【００５１】（実施の形態の効果の説明）このように、
この実施の形態にかかる自動目標検知識別処理システム
は、図３（Ｂ）に示す不可視画像中から得られた目標位
置情報であるＸ−Ｙ座標（Ｘｍ、Ｙｎ）を図３（Ａ）に
示す可視画像に転送して、画像処理する範囲を特定限定
して絞り込む。この結果、画像処理量を少なくすること
ができるので、その分、自動目標検知識別処理の高速化
を図ることができると共に、リアルタイム処理をも図る
ことができる。

【００５２】また、この実施の形態にかかる自動目標検
知識別処理システムは、画像処理範囲を絞り込むことに
より、可視画像中の画像ノイズが可視画像の全領域と比
較して少なくなるので、その分、識別確率を向上するこ
とができる。

【００５３】特に、この実施の形態においては、不可視
画像撮像手段１としては、赤外線カメラを使用するの
で、熱源を有するものであれば、目標となり得る。この
例においては、トラックが目標であるが、この発明にお
いては、トラック以外に、セキュリティー分野における
侵入者（侵入車）、野外における戦闘車両、製造業の生
産ラインにおける製品（製品状態評価）などが目標とな
る。

【００５４】（実施の形態の変形例の説明）なお、前記
実施の形態において、不可視画像撮像手段１は、赤外線
カメラであって、熱源を持つものを目標とするものであ
るが、この発明において、不可視画像撮像手段１として
は、赤外線カメラ以外のものであっても良い。たとえ
ば、金属同士が衝突した際に発光する金属発光源を目標
位置情報とする紫外線カメラであっても良い。この紫外
線カメラの場合は、金属同士が衝突した際に発光する金
属発光源を持つ目標に対して、高速でリアルタイムに、
かつ、高い識別確立で、自動目標検知識別処理を行うこ
とができる。

【００５５】また、前記実施の形態において、目標位置
検知手段３と目標画像識別処理手段５との間に目標位置
情報転送手段４を設けたものであるが、この目標位置情
報転送手段４の代わりに、目標位置検知手段３が検知し
た位置情報を目標画像識別処理手段５に転送する転送バ
スであっても良い。

【００５６】（高精細度カメラの説明）前記実施の形態
における可視画像撮像手段２としては、高精細度カメラ
が使用されている。この高精細度カメラに、赤色のカメ
ラ感度を高低に切り換える手段（図示せず）を備えるこ
とができる。

【００５７】前記赤色のカメラ感度を高低に切り換える
手段としては、撮像素子（図示せず）の近赤外線領域を
カット（図６中の実線、および、符号Ｒ１を参照）する
第１フィルタ（図示せず）と、撮像素子の近赤外線特性
をほぼ最大（図６中の太い実線、および、符号Ｒ２を参
照）に活用する第２フィルタ（図示せず）とから構成さ
れている。

【００５８】前記構成により、明視時においては、前記
第１フィルタを使用する。すると、図６中の実線、およ
び、符号Ｒ１に示すように、撮像素子の近赤外線領域が
カットされることとなる。この結果、明視時において、
色変わりが無く高感度および高解像度の画像が得られ
る。

【００５９】また、暗視時においては、前記第２フィル
タを使用する。すると、図６中の太い実線、および、符
号Ｒ２に示すように、撮像素子の近赤外線特性が最大に
活用されることとなる。この結果、図６に示すカメラ感
度において、赤色の分光感度特性曲線の面積が大きくな
り、その分、カメラ感度が増す。これにより、暗視時に
おいて、高感度および高解像度の画像が得られる。

【００６０】ここで、カメラ感度は、撮像素子の感度
と、開口面積と、露光時間との積で求められる。すなわ
ち、カメラ感度＝撮像素子の感度×開口面積×露光時
間、である。この結果、前記第２フィルタを使用すると
共に、露光時間を長くすれば、さらに、カメラ感度が増
す。たとえば、図６中の太い実線、および、符号Ｒ２に
示す撮像素子の近赤外線特性に対して、１／６０秒の露
光時間で撮像すると、１ルクスの照度で、高感度および
高解像度の画像が得られる。

【００６１】このように、可視画像撮像手段２としての
高精細度カメラに、赤色のカメラ感度を高低に切り換え
る手段としての第１フィルタと第２フィルタとを切り換
えて使用することにより、暗視時と明視時との双方にお
いて、高感度および高解像度の画像が得られる。特に、
光学的にカメラ感度の高低を切り換えるので、電気的に
カメラ感度の高低を切り換えるとノイズも倍増される技
術と比較して、ノイズの問題が無い。

【００６２】なお、赤色のカメラ感度を高低に切り換え
る手段を備えた前記高精細度カメラは、前記自動目標検
知識別処理システムの可視画像撮像手段２としての高精
細度カメラ以外にも使用できる。

【００６３】また、前記赤色のカメラ感度を高低に切り
換える手段を備えた前記高精細度カメラにおいて、前記
第２フィルタを使用しないで、撮像素子の近赤外線特性
をほぼ最大に活用することもできる。

【００６４】

【発明の効果】以上から明らかなように、この発明にか
かる自動目標検知識別処理方法（請求項１）によれば、
不可視画像中から得られた目標位置情報を可視画像に転
送して、画像処理する範囲を特定限定する、すなわち、
絞り込むことにより、画像処理量を少なくすることがで
きる。このために、請求項１にかかる発明は、画像処理
量を少なくした分、自動目標検知識別処理の高速化を図
ることができると共に、リアルタイム処理をも図ること
ができる。

【００６５】また、請求項１にかかる発明は、画像処理
範囲を絞り込むことにより、可視画像中の画像ノイズが
可視画像の全領域と比較して少なくなるので、その分、
識別確率を向上することができる。

【００６６】また、この発明にかかる自動目標検知識別
処理方法（請求項２）によれば、不可視画像撮像手段
が、熱源を目標位置情報とする赤外線カメラであるか
ら、熱源を持つ目標に対して、高速でリアルタイムに、
かつ、高い識別確立で、自動目標検知識別処理を行うこ
とができる。

【００６７】また、この発明にかかる自動目標検知識別
処理方法（請求項３）によれば、不可視画像撮像手段
が、金属同士が衝突した際に発光する金属発光源を目標
位置情報とする紫外線カメラであるから、金属同士が衝
突した際に発光する金属発光源を持つ目標に対して、高
速でリアルタイムに、かつ、高い識別確立で、自動目標
検知識別処理を行うことができる。

【００６８】また、この発明にかかる自動目標検知識別
処理方法（請求項４）によれば、不可視画像撮像手段
が、赤色のカメラ感度を高低に切り換える手段を備えた
高精細度カメラであるから、赤色のカメラ感度を高低に
切り換えることにより、暗視時と明視時との双方におい
て、高感度および高解像度の画像を得ることができる。
特に、光学的にカメラ感度の高低を切り換えるので、電
気的にカメラ感度の高低を切り換えるとノイズも倍増さ
れる技術と比較して、ノイズの問題が無い。

【００６９】また、この発明にかかるプログラム（請求
項５）によれば、プログラムをコンピュータに読み取ら
せることにより、コンピュータに、自動目標検知識別処
理方法の各ステップを、実行させることができる。この
結果、請求項５にかかる発明は、請求項１〜４のいずれ
か１つにかかる発明と同様に、自動目標検知識別処理の
高速化を図ることができると共に、リアルタイム処理を
も図ることができ、かつ、識別確率を向上することがで
きる。

【００７０】また、この発明にかかる記録媒体（請求項
６）によれば、記録媒体に記録されているプログラムを
コンピュータに読み取らせることにより、コンピュータ
に、自動目標検知識別処理方法の各ステップを、実行さ
せることができる。この結果、請求項６にかかる発明
は、請求項１〜４のいずれか１つにかかる発明と同様
に、自動目標検知識別処理の高速化を図ることができる
と共に、リアルタイム処理をも図ることができ、かつ、
識別確率を向上することができる。

【００７１】また、この発明にかかる自動目標検知識別
処理装置（請求項７）によれば、前記請求項１にかかる
発明と同様に、不可視画像中から得られた目標位置情報
を可視画像に転送して、画像処理する範囲を特定限定す
る、すなわち、絞り込むことにより、画像処理量を少な
くすることができる。このために、請求項７にかかる発
明は、画像処理量を少なくした分、自動目標検知識別処
理の高速化を図ることができると共に、リアルタイム処
理をも図ることができる。

【００７２】また、請求項７にかかる発明は、画像処理
範囲を絞り込むことにより、可視画像中の画像ノイズが
可視画像の全領域と比較して少なくなるので、その分、
識別確率を向上することができる。

【００７３】また、この発明にかかる自動目標検知識別
処理装置（請求項８）によれば、前記請求項２にかかる
発明と同様に、不可視画像撮像手段が、熱源を目標位置
情報とする赤外線カメラであるから、熱源を持つ目標に
対して、高速でリアルタイムに、かつ、高い識別確立
で、自動目標検知識別処理を行うことができる。

【００７４】また、この発明にかかる自動目標検知識別
処理装置（請求項９）によれば、前記請求項３にかかる
発明と同様に、不可視画像撮像手段が、金属同士が衝突
した際に発光する金属発光源を目標位置情報とする紫外
線カメラであるから、金属同士が衝突した際に発光する
金属発光源を持つ目標に対して、高速でリアルタイム
に、かつ、高い識別確立で、自動目標検知識別処理を行
うことができる。

【００７５】また、この発明にかかる自動目標検知識別
処理装置（請求項１０）によれば、前記請求項４にかか
る発明と同様に、不可視画像撮像手段が、赤色のカメラ
感度を高低に切り換える手段を備えた高精細度カメラで
あるから、赤色のカメラ感度を高低に切り換えることに
より、暗視時と明視時との双方において、高感度および
高解像度の画像を得ることができる。特に、光学的にカ
メラ感度の高低を切り換えるので、電気的にカメラ感度
の高低を切り換えるとノイズも倍増される技術と比較し
て、ノイズの問題が無い。

【００７６】また、この発明にかかるプログラム（請求
項１１）によれば、プログラムをコンピュータに読み取
らせることにより、コンピュータを、自動目標検知識別
処理装置の各手段として、機能させることができる。こ
の結果、請求項１１にかかる発明は、請求項７〜１０の
いずれか１つにかかる発明と同様に、自動目標検知識別
処理の高速化を図ることができると共に、リアルタイム
処理をも図ることができ、かつ、識別確率を向上するこ
とができる。

【００７７】また、この発明にかかる記録媒体（請求項
１２）によれば、記録媒体に記録されているプログラム
をコンピュータに読み取らせることにより、コンピュー
タを、自動目標検知識別処理装置の各手段として、機能
させることができる。この結果、請求項１２にかかる発
明は、請求項７〜１０のいずれか１つにかかる発明と同
様に、自動目標検知識別処理の高速化を図ることができ
ると共に、リアルタイム処理をも図ることができ、か
つ、識別確率を向上することができる。

【００７８】また、この発明にかかる高精細度カメラ
（請求項１３）によれば、赤色のカメラ感度を高低に切
り換える手段を備えたものであるから、赤色のカメラ感
度を高低に切り換えることにより、暗視時と明視時との
双方において、高感度および高解像度の画像が得られる
高精細度カメラを提供することができる。特に、光学的
にカメラ感度の高低を切り換えるので、電気的にカメラ
感度の高低を切り換えるとノイズも倍増される技術と比
較して、ノイズの問題が無い高精細度カメラを提供する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の自動目標検知識別処理システムにか
かる実施の形態の１例のシステム構成および機能構成を
示す説明図である。

【図２】同じく、具体的な作用を示すフローチャートで
ある。

【図３】同じく、（Ａ）は可視画像撮像手段により撮像
された可視画像を示す説明図、（Ｂ）は不可視画像撮像
手段により撮像された不可視画像を示す説明図である。

【図４】同じく、（Ａ）は閾値５０で２値化処理された
２値化処理画像を示す説明図、（Ｂ）は閾値１００で２
値化処理された２値化処理画像を示す説明図、（Ｃ）は
閾値１５０で２値化処理された２値化処理画像を示す説
明図、（Ｄ）は閾値５０で２値化処理された２値化処理
画像を示す説明図である。

【図５】同じく、（Ａ）は２値化処理された不可視画像
上で目標の位置を検知している状態を示す説明図、
（Ｂ）は（Ａ）で得られた目標の位置情報を可視画像上
に転送した状態を示す説明図、（Ｃ）は目標画像識別処
理結果の可視画像を示す説明図である。

【図６】カメラ感度の特性を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 不可視画像撮像手段（赤外線カメラ、紫外線カメ
ラ） ２ 可視画像撮像手段（高精細度カメラ） ３ 目標位置検知手段 ４ 目標位置情報転送手段 ５ 目標画像識別処理手段 ６ 表示手段 Ｈ．Ｐ 目標のホットポイント（熱源）

フロントページの続き (72)発明者 塘中 哲也 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 Ｆターム(参考） 5B057 AA19 BA02 CE02 CE09 CH01 CH11 DA08 DA11 DC36 5C054 AA04 CA03 CA04 CA05 CC02 CE11 CH02 EA01 ED17 EJ05 EJ07 FC05 FC11 HA29 5L096 BA02 BA18 CA05 EA35 EA37 JA14 LA01

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 目標位置検知手段が、不可視画像撮像手
   段によって撮像された不可視画像中から目標の位置を検
   知する第１ステップと、 目標位置情報転送手段が、前記第１ステップで得られた
   目標位置情報を目標画像識別処理手段に転送する第２ス
   テップと、 前記目標画像識別処理手段が、可視画像撮像手段によっ
   て撮像された可視画像のうち、前記第２ステップで転送
   された目標位置情報に基づいて特定した範囲において、
   目標の画像を識別処理し、その目標画像の識別処理結果
   を表示手段に出力する第３ステップと、 を備えたことを特徴とする自動目標検知識別処理方法。
2. 【請求項２】 前記不可視画像撮像手段は、熱源を目標
   位置情報とする赤外線カメラであることを特徴とする請
   求項１に記載された自動目標検知識別処理方法。
3. 【請求項３】 前記不可視画像撮像手段は、金属同士が
   衝突した際に発光する金属発光源を目標位置情報とする
   紫外線カメラであることを特徴とする請求項１に記載さ
   れた自動目標検知識別処理方法。
4. 【請求項４】 前記可視画像撮像手段は、赤色のカメラ
   感度を高低に切り換える手段を備えた高精細度カメラで
   あることを特徴とする請求項１に記載された自動目標検
   知識別処理方法。
5. 【請求項５】 コンピュータに、前記請求項１〜４のい
   ずれか１つに記載された自動目標検知識別処理方法の各
   ステップを、実行させるためのプログラム。
6. 【請求項６】 コンピュータに、前記請求項１〜４のい
   ずれか１つに記載された自動目標検知識別処理方法の各
   ステップを、実行させるためのプログラムを記録したコ
   ンピュータ読み取り可能な記録媒体。
7. 【請求項７】 不可視画像撮像手段によって撮像された
   不可視画像中から目標の位置を検知する目標位置検知手
   段と、 前記目標位置検知手段が検知した目標の位置を情報とし
   て転送する目標位置情報転送手段と、 可視画像撮像手段によって撮像された可視画像のうち、
   前記目標位置情報転送手段から転送された目標位置情報
   に基づいて特定した範囲において、目標の画像を識別処
   理し、その目標画像の識別処理結果を表示手段に出力す
   る目標画像識別処理手段と、 を備えたことを特徴とする無線式無人運行管理装置にお
   ける自動目標検知識別処理装置。
8. 【請求項８】 前記不可視画像撮像手段は、熱源を目標
   位置情報とする赤外線カメラであることを特徴とする請
   求項７に記載された自動目標検知識別処理装置。
9. 【請求項９】 前記不可視画像撮像手段は、金属同士が
   衝突した際に発光する金属発光源を目標位置情報とする
   紫外線カメラであることを特徴とする請求項７に記載さ
   れた自動目標検知識別処理装置。
10. 【請求項１０】 前記可視画像撮像手段は、赤色のカメ
    ラ感度を高低に切り換える手段を備えた高精細度カメラ
    であることを特徴とする請求項７に記載された自動目標
    検知識別処理装置。
11. 【請求項１１】 コンピュータを、前記請求項７〜１０
    のいずれか１つに記載された自動目標検知識別処理装置
    の各手段として、機能させるためのプログラム。
12. 【請求項１２】 コンピュータを、前記請求項７〜１０
    のいずれか１つに記載された自動目標検知識別処理装置
    の各手段として、機能させるためのプログラムを記録し
    たコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
13. 【請求項１３】 赤色のカメラ感度を高低に切り換える
    手段を備えたことを特徴とする高精細度カメラ。