JP5978107B2 - 造管装置及びそれを用いた造管方法 - Google Patents
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Description
帯状金属板を長さ方向に繰り出す金属板繰り出し手段と、
前記金属板繰り出し手段によって繰り出される帯状金属板を幅方向に湾曲させると共に両側辺を突き合わせて筒状に成形する成形手段と、
前記成形手段の下流側に設けられ且つ前記成形手段によって筒状に成形された帯状金属板の両側辺の突き合わせ部を溶接する溶接手段と、
前記溶接手段を、溶接位置が筒状に成形された帯状金属板の周方向で変更されるように、位置調整する位置調整手段と、
前記成形手段の上流側に設けられ且つ前記成形手段によって筒状に成形される前の帯状金属板の漸近する両側辺を含む画像を撮影する画像撮影手段と、
前記画像撮影手段によって撮影した画像について、画像処理により、帯状金属板の漸近する両側辺間の所定位置を仮中心位置とし、その仮中心位置を起点として幅方向を外向きに両側辺のそれぞれの位置を検出し、それらの検出した両側辺の位置の中心位置を突き合わせ予定位置と予測する画像処理手段と、
前記画像処理手段によって予測した突き合わせ予定位置が、前記溶接手段の位置を通過する際に、溶接位置となるように前記位置調整手段を作動させて前記溶接手段を位置調整する制御手段と、
を備える。
帯状金属板を長さ方向に繰り出す金属板繰り出し手段と、
前記金属板繰り出し手段によって繰り出される帯状金属板を幅方向に湾曲させると共に両側辺を突き合わせて筒状に成形する成形手段と、
前記成形手段の下流側に設けられ且つ前記成形手段によって筒状に成形された帯状金属板の両側辺の突き合わせ部を溶接する溶接手段と、
前記溶接手段を、溶接位置が筒状に成形された帯状金属板の周方向で変更されるように、位置調整する位置調整手段と、
を備えた造管装置を用いた造管方法であって、
前記成形手段によって筒状に成形される前の帯状金属板の漸近する両側辺を含む画像を撮影するステップと、
前記撮影した画像について、画像処理により、帯状金属板の漸近する両側辺間の所定位置を仮中心位置とし、その仮中心位置を起点として幅方向を外向きに両側辺のそれぞれの位置を検出し、それらの検出した両側辺の位置の中心位置を突き合わせ予定位置と予測するステップと、
前記予測した突き合わせ予定位置が、前記溶接手段の位置を通過する際に、溶接位置となるように前記位置調整手段を作動させて前記溶接手段を位置調整するステップと、
を含む。
11 金属板繰り出し部(金属板繰り出し手段)
12 ケーブル繰り出し部
13 ケーブル回収部
14 造管部
141 成形ダイス(成形手段)
141a 円筒孔
142 溶接ユニット
143 CCDカメラ(画像撮影手段)
144 画像処理部(画像処理手段)
145 トーチ位置調整制御部(制御手段)
146 照明部(照明手段)
147 散乱板(散乱手段)
148 ケーブル押さえ
20 溶接トーチ(溶接手段)
30 位置調整部(位置調整手段)
31 固定部材
31a 底板
31b 起立板
32 可動部材
32a 天板
32b 垂下板
33 パルスモータ
34 ネジ状軸
35 ガイドロッド
36 第1ブロック
37 第2ブロック
38 トーチ支持軸
40 帯状金属板
41 側辺
42 突き合わせ部
50 ケーブル
51 内部導体
52 絶縁体
53 外部導体
60 外部導体付ケーブル
Claims (8)
- 帯状金属板を長さ方向に繰り出す金属板繰り出し手段と、
前記金属板繰り出し手段によって繰り出される帯状金属板を幅方向に湾曲させると共に両側辺を突き合わせて筒状に成形する成形手段と、
前記成形手段の下流側に設けられ且つ前記成形手段によって筒状に成形された帯状金属板の両側辺の突き合わせ部を溶接する溶接手段と、
前記溶接手段を、溶接位置が筒状に成形された帯状金属板の周方向で変更されるように、位置調整する位置調整手段と、
前記成形手段の上流側に設けられ且つ前記成形手段によって筒状に成形される前の帯状金属板の漸近する両側辺を含む画像を撮影する画像撮影手段と、
前記画像撮影手段によって撮影した画像について、画像処理により、帯状金属板の漸近する両側辺間の所定位置を仮中心位置とし、その仮中心位置を起点として幅方向を外向きに両側辺のそれぞれの位置を検出し、それらの検出した両側辺の位置の中心位置を突き合わせ予定位置と予測する画像処理手段と、
前記画像処理手段によって予測した突き合わせ予定位置が、前記溶接手段の位置を通過する際に、溶接位置となるように前記位置調整手段を作動させて前記溶接手段を位置調整する制御手段と、
を備えた造管装置。 - 請求項1に記載された造管装置において、
前記画像処理手段は、突き合わせ予定位置を予測するための画像処理の前に、前記画像撮影手段によって撮影した画像について、雑音除去処理を施した後、幅方向の一端から他端の向き又は他端から一端の向きに帯状金属板の両側辺のそれぞれの位置を検出し、それらの検出した両側辺の位置の中心位置を仮中心位置に決定する画像処理を行う造管装置。 - 請求項2に記載された造管装置において、
前記画像処理手段は、前記画像撮影手段によって撮影した画像について、突き合わせ予定位置を予測するための画像処理を、仮中心位置を決定するための画像処理よりも上流側の位置において行う造管装置。 - 請求項2又は3に記載された造管装置において、
前記画像処理手段は、帯状金属板の両側辺の突き合わせ予定位置を長さ方向の一定長さ部分の平均として予測すると共に、帯状金属板の両側辺の仮中心位置を長さ方向の一定長さ部分の平均として決定する造管装置。 - 請求項4に記載された造管装置において、
前記画像処理手段は、突き合わせ予定位置を予測するための一定長さ部分が、帯状金属板の両側辺の仮中心位置を決定するための一定長さ部分よりも長く設定されている造管装置。 - 請求項1乃至5のいずれかに記載された造管装置において、
前記画像撮影手段によって撮影される帯状金属板の画像撮影部分に、撮影方向の側方から光を照射する照明手段を更に備えた造管装置。 - 請求項6に記載された造管装置において、
前記照明手段からの光を散乱すると共にその散乱光が帯状金属板の画像撮影部分に照射されるように設けられた散乱手段を更に備えた造管装置。 - 帯状金属板を長さ方向に繰り出す金属板繰り出し手段と、
前記金属板繰り出し手段によって繰り出される帯状金属板を幅方向に湾曲させると共に両側辺を突き合わせて筒状に成形する成形手段と、
前記成形手段の下流側に設けられ且つ前記成形手段によって筒状に成形された帯状金属板の両側辺の突き合わせ部を溶接する溶接手段と、
前記溶接手段を、溶接位置が筒状に成形された帯状金属板の周方向で変更されるように、位置調整する位置調整手段と、
を備えた造管装置を用いた造管方法であって、
前記成形手段によって筒状に成形される前の帯状金属板の漸近する両側辺を含む画像を撮影するステップと、
前記撮影した画像について、画像処理により、帯状金属板の漸近する両側辺間の所定位置を仮中心位置とし、その仮中心位置を起点として幅方向を外向きに両側辺のそれぞれの位置を検出し、それらの検出した両側辺の位置の中心位置を突き合わせ予定位置と予測するステップと、
前記予測した突き合わせ予定位置が、前記溶接手段の位置を通過する際に、溶接位置となるように前記位置調整手段を作動させて前記溶接手段を位置調整するステップと、
を含む造管方法。
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JP2012249285A JP5978107B2 (ja) | 2012-11-13 | 2012-11-13 | 造管装置及びそれを用いた造管方法 |
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Family Applications (1)
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