JP5977553B2 - プラズマアーク溶接方法およびプラズマアーク溶接システム - Google Patents
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図1〜図4を用いて、本発明の第1実施形態について説明する。
時刻t1において、パイロットアーク電源回路31にパイロットアーク電流通電開始信号(図示略)が送られることにより、電極121とプラズマノズル122との間に、パイロットアークPaが発生する。これにより、同図(a)に示すように、パイロットアーク電流Ipの通電が開始する。時刻t1からは、パイロットアーク電流Ipはメインアーク誘発電流値ip1で流れる。このようにして、パイロットアーク電源回路31は、パイロットアーク電流Ipをメインアーク誘発電流値ip1で流す第1期間T11を開始する。メインアーク誘発電流値ip1は、たとえば3〜4Aである。なお、パイロットアークPaの発生(すなわちパイロットアーク電流Ipの通電の開始)は、電極121とプラズマノズル122との間に、高周波であり且つ非常に高い電圧を印加することにより行う。パイロットアークPaを発生させるための当該電圧の周波数は、数MHzである。パイロットアークPaを発生させるための当該電圧の電圧値は、数kVである。
図3(e)に示すように、時刻t4において、電流減少指示回路46は、パイロットアーク電流Ipの電流値を減少すべきと判断し、減少指示信号Sdをパイロットアーク電源回路31に送る。パイロットアーク電源回路31は、減少指示信号Sdを受けると、パイロットアーク電流Ipの電流値をメインアーク誘発電流値ip1からパイロットアーク維持電流値ip2まで減少させる減少期間Tdを開始する。減少期間Tdの長さは、たとえば、0.05〜0.2secである。
図3(a)に示すように、時刻t5において、減少期間Tdが終了し、パイロットアーク電流Ipをパイロットアーク維持電流値ip2で流す第2期間T12が開始する。パイロットアーク維持電流値ip2はメインアーク誘発電流値ip1よりも小さい。パイロットアーク維持電流値ip2は、たとえば、1〜2Aである。第2期間T12の間、パイロットアーク電源回路31は、パイロットアーク電流Ipをパイロットアーク維持電流値ip2で流すことにより、パイロットアーク電流Ipの通電を継続する。すなわち、第2期間T12の間、パイロットアークPaを消弧しない。パイロットアーク維持電流値ip2は、パイロットアークPaが消弧しない程度の低い値に設定するとよい。なお、メインアークMaが発生している間は、メインアークMaの影響によって、パイロットアーク電流Ipの電流値が小さくてもパイロットアークPaが消弧しにくくなっている。
図3(g)に示すように、時刻t6において、動作制御回路21は定常溶接を終了するための溶接終了信号Enを、パイロットアーク電源回路31と通電終了指示回路35とに送る。同図(a)に示すように、パイロットアーク電源回路31は、溶接終了信号Enを受けると、パイロットアーク電流Ipの電流値をパイロットアーク維持電流値ip2から増加させる増加期間Tuを開始する。増加期間Tuの長さは、たとえば、0.05〜0.1secである。同図(i)に示すように、時刻t6において、動作制御回路21は、ロボット移動速度Vrを0とするための動作制御信号Msを溶接ロボット1に送る。これにより、時刻t6において、溶接進行方向Drにおける、電極121の母材Wに対する移動が停止する。
図3(a)に示すように、時刻t7において、増加期間Tuが終了する。本実施形態では、時刻t7からは、パイロットアーク電流Ipがメインアーク誘発電流値ip1で流れ始める。すなわち、時刻t7からは、2回目の第1期間T11が開始する。なお、時刻t7から流れるパイロットアーク電流Ipの電流値は、メインアーク誘発電流値ip1である必要は必ずしもない。たとえば、時刻t7から流れるパイロットアーク電流Ipの電流値は、メインアーク誘発電流値ip1とパイロットアーク維持電流値ip2との間の値であってもよい。もしくは、時刻t7から流れるパイロットアーク電流Ipの電流値は、メインアーク誘発電流値ip1よりも大きくてもよい。
図5、図6を用いて、本発明の第2実施形態について説明する。
1 溶接ロボット
11 マニピュレータ
12 トーチ
121 電極
122 プラズマノズル
123 シールドガスノズル
21 動作制御回路
3 パイロットアーク用回路
31 パイロットアーク電源回路
321 メインアーク誘発電流値記憶部
322 パイロットアーク維持電流値記憶部
33 パイロットアーク電流検出回路
35 通電終了指示回路
4 メインアーク用回路
41 メインアーク電源回路
42 定常電流値記憶部
43 メインアーク電流検出回路
45 通電検出回路
46 電流減少指示回路
48 定常溶接開始判断回路
Di 通電検出信号
Dr 溶接進行方向
En 溶接終了信号
g31 第1傾き
g32 第2傾き
g33 第3傾き
g41 第1勾配
g42 第2勾配
g43 第3勾配
Idm メインアーク電流検出信号
Idp パイロットアーク電流検出信号
Im メインアーク電流
im 定常電流値
Ip パイロットアーク電流
ip1 メインアーク誘発電流値
ip2 パイロットアーク維持電流値
Ith1 しきい値
Ma メインアーク
Ms 動作制御信号
Pa パイロットアーク
PG プラズマガス
Sd 減少指示信号
Se 通電終了指示信号
SG シールドガス
Ss 定常溶接開始指示信号
St 溶接開始信号
t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7,t8,t9,t41,t42 時刻
T11 第1期間
T12 第2期間
T31,T32,T33,T41,T42,T43 期間
Td 減少期間
Tu 増加期間
Vr ロボット移動速度
W 母材
Claims (12)
- 電極およびプラズマノズルの間にパイロットアーク電流を流す工程と、
前記電極および母材の間にメインアーク電流を流す工程と、を備え、
前記パイロットアーク電流を流す工程は、
前記パイロットアーク電流をメインアーク誘発電流値で流す第1工程と、
前記パイロットアーク電流を、前記メインアーク誘発電流値より小さいパイロットアーク維持電流値で流すことにより、前記パイロットアーク電流の通電を継続する第2工程と、を含み、
前記メインアーク電流を流す工程は、前記第1工程が行われている期間にて開始し、
前記メインアーク電流を流す工程においては、前記第2工程が行われている期間にて、前記メインアーク電流を定常電流値で流すことにより前記母材の定常溶接を行い、
前記パイロットアーク電流を流す工程は、前記第1工程と前記第2工程との間に、前記パイロットアーク電流の電流値を、前記メインアーク誘発電流値から前記パイロットアーク維持電流値まで減少させる工程を含み、
前記減少させる工程は、前記メインアーク電流の通電が開始された後、且つ、前記メインアーク電流の電流値が前記定常電流値に至る前に、開始する、プラズマアーク溶接方法。 - 前記メインアーク電流の通電の開始を検出する工程を更に備え、
前記減少させる工程は、前記メインアーク電流の通電の開始が検出された後に、開始する、請求項1に記載のプラズマアーク溶接方法。 - 前記パイロットアーク電流を流す工程は、前記パイロットアーク電流の電流値を、前記パイロットアーク維持電流値から増加させる工程を含み、
前記増加させる工程は、溶接終了信号が生成されると開始され、
前記メインアーク電流を流す工程は、前記増加させる工程が開始した後に、終了する、請求項1または請求項2に記載のプラズマアーク溶接方法。 - 前記メインアーク電流を流す工程は、前記増加させる工程が終了した後に、終了する、請求項3に記載のプラズマアーク溶接方法。
- 前記減少させる工程は、
前記パイロットアーク電流の電流値の時間微分値が第1傾きであるように、前記パイロットアーク電流を流す工程と、
前記第1傾きであるように前記パイロットアーク電流を流す工程の後に、前記パイロットアーク電流の電流値の時間微分値が第2傾きであるように、前記パイロットアーク電流を流す工程と、
前記第2傾きであるように前記パイロットアーク電流を流す工程の後に、前記パイロットアーク電流の電流値の時間微分値が第3傾きであるように、前記パイロットアーク電流を流す工程と、を有し、
前記第2傾きの絶対値は、前記第1傾きの絶対値および前記第3傾きの絶対値のいずれよりも小さい、請求項1または請求項2に記載のプラズマアーク溶接方法。 - 前記メインアーク電流を流す工程は、前記メインアーク電流の通電を開始した時刻から、前記メインアーク電流を前記定常電流値で通電し始める時刻までの期間にて、
前記メインアーク電流の電流値の時間微分値が第1勾配であるように、前記メインアーク電流を流す工程と、
前記第1勾配であるように前記メインアーク電流を流す工程の後に、前記メインアーク電流の電流値の時間微分値が第2勾配であるように、前記メインアーク電流を流す工程と、
前記第2勾配であるように前記メインアーク電流を流す工程の後に、前記メインアーク電流の電流値の時間微分値が第3勾配であるように、前記メインアーク電流を流す工程と、を有し、
前記第2勾配の絶対値は、前記第1勾配の絶対値および前記第3勾配の絶対値のいずれよりも小さく、
前記第2勾配であるように前記メインアーク電流を流す工程は、前記第2傾きであるように前記パイロットアーク電流を流す工程中に、行う、請求項5に記載のプラズマアーク溶接方法。 - 電極およびプラズマノズルの間にパイロットアーク電流を流すパイロットアーク電源回路と、
前記電極および母材の間にメインアーク電流を流すメインアーク電源回路と、
メインアーク誘発電流値を記憶するメインアーク誘発電流値記憶部と、
パイロットアーク維持電流値を記憶するパイロットアーク維持電流値記憶部と、
定常電流値を記憶する定常電流値記憶部と、を備え、
前記パイロットアーク電源回路は、
前記パイロットアーク電流を前記メインアーク誘発電流値で流す第1期間と、
前記パイロットアーク電流を前記パイロットアーク維持電流値で流すことにより、前記パイロットアーク電流の通電を継続する第2期間と、を生成し、
前記メインアーク電源回路は、前記第1期間にて、前記メインアーク電流の通電を開始し、前記第2期間にて、前記メインアーク電流を定常電流値で流し、
前記メインアーク電流の通電が開始された後、且つ、前記メインアーク電流の電流値が前記定常電流値に至る前に、前記パイロットアーク電源回路に減少指示信号を送る電流減少指示回路を更に備え、
前記パイロットアーク電源回路は、前記減少指示信号を受けると、減少期間を開始し、
前記減少期間は、前記パイロットアーク電流の電流値を、前記メインアーク誘発電流値から前記パイロットアーク維持電流値まで減少させる期間である、プラズマアーク溶接システム。 - 前記メインアーク電流の通電の開始を検出すると、通電検出信号を前記電流減少指示回路に送る通電検出回路を更に備え、
前記電流減少指示回路は、前記通電検出信号を受けた後に、前記減少指示信号を送る、請求項7に記載のプラズマアーク溶接システム。 - 通電終了指示回路を更に備え、
前記パイロットアーク電源回路は、溶接終了信号を受けると、前記パイロットアーク電流の電流値を、前記パイロットアーク維持電流値から増加させる増加期間を開始し、
前記通電終了指示回路は、前記増加期間が開始された後に、通電終了指示信号を前記メインアーク電源回路に送り、
前記メインアーク電源回路は、前記通電終了指示信号を受けると、前記メインアーク電流の通電を停止する、請求項7または請求項8に記載のプラズマアーク溶接システム。 - 前記通電終了指示回路は、前記増加期間が終了した後に、前記通電終了指示信号を送る、請求項9に記載のプラズマアーク溶接システム。
- 前記パイロットアーク電源回路は、前記減少期間にて、
前記パイロットアーク電流の電流値の時間微分値が第1傾きである期間と、
前記第1傾きである期間の後であり、前記パイロットアーク電流の電流値の時間微分値が第2傾きである期間と、
前記第2傾きである期間の後であり、前記パイロットアーク電流の電流値の時間微分値が第3傾きである期間と、を生成し、
前記パイロットアーク電源回路は、前記第2傾きの絶対値が前記第1傾きの絶対値および前記第3傾きの絶対値のいずれよりも小さくなるように、前記パイロットアーク電流を流す、請求項7または請求項8に記載のプラズマアーク溶接システム。 - 前記メインアーク電源回路は、前記メインアーク電流の通電を開始した時刻から、前記メインアーク電流を前記定常電流値で通電し始める時刻までの期間にて、
前記メインアーク電流の電流値の時間微分値が第1勾配である期間と、
前記第1勾配である期間の後であり、前記メインアーク電流の電流値の時間微分値が第2勾配である期間と、
前記第2勾配である期間の後であり、前記メインアーク電流の電流値の時間微分値が第3勾配である期間と、を生成し、
前記メインアーク電源回路は、前記第2勾配の絶対値が前記第1勾配の絶対値および前記第3勾配の絶対値のいずれよりも小さくなるように、前記メインアーク電流を流し、
前記メインアーク電源回路は、前記第2傾きである期間中に、前記第2勾配である期間を行う、請求項11に記載のプラズマアーク溶接システム。
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