JP5967339B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
(数1)
条件A1:|今回データ|>閾値TH1かつ|前回データ|≦閾値TH1のとき、判定出力CN1=1
条件B1:上記以外のとき、判定出力CN1=0
条件判定部140からの判定出力CN1は次段の条件判定部150に入力され、条件判定部150には更に直進判定結果SR、舵角θ、メモリユニット181の出力SG6及びメモリユニット182からの判定出力CN2が入力され、条件判定部150からは判定結果である判定出力CN4及びCN5が出力される。条件判定部150は下記数2に従って判定し、判定出力CN4及びCN5を出力する。
(数2)
条件A2:|SG6|<閾値TH2かつCN2=1、又はSR=0のとき、判定出力CN4=0、CN5=0
条件B2:|SG6|<閾値TH2かつCN2=1、又はSR=0が不成立で、CN1=1かつSR=1のとき、判定出力CN4=舵角θ(今回)、CN5=1
条件C2:|SG6|<閾値TH2かつCN2=1、又はSR=0以外で、CN1=1かつSR=1が不成立のとき、判定出力CN4=前回CN4、CN5=前回CN5
条件判定部150の判定出力CN4及びCN5は条件判定部170に入力され、条件判定部170には更に舵角θが入力され、条件判定部170からは判定出力CN3が出力される。条件判定部170は下記数3に従って判定し、判定出力CN3を出力する。
(数3)
条件A3:CN5=0のとき、CN3=1
条件B3:CN5=1で、|θ−CN4|>閾値S3のとき、CN3=0
条件C3:CN5=1で、|θ−CN4|≦閾値S3のとき、CN3=1
CN5=1の時にはCN4=舵角θ1であるので、上記条件B3及び条件C3は以下でも良い。
条件B3:CN5=1で、θ>TH3又はθ<TH4のとき、CN3=0
条件C3:CN5=1で、θ≦TH3かつθ≧TH4のとき、CN3=1
直進判定部110及び直進時間判定部120で直進状態判定部を構成し、条件判定部140、150及び170、メモリユニット107、181及び182、リセットテーブル130、符号反転部131、ゲイン部101、切替部102、論理出力部180、加算部103、リミッタ104で適応演算部を構成し、乗算部105及びリミッタ106で出力演算部を構成している。また、直進状態判定部、適応演算部、車速感応ゲイン部133、出力演算部でモータ電流補正値Imcを算出して出力するモータ電流補正値算出部を構成している。
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
10 トルクセンサ
12 車速センサ
14 舵角センサ
15 オートクルーズスイッチ
20 モータ
30 コントロールユニット(ECU)
31 電流指令値演算部
35 PI制御部
36 PWM制御部
37 インバータ
100A、100 モータ電流補正値算出部
110 直進判定部
120 直進時間判定部
130 リセットテーブル
133 車速感応ゲイン部
140、150、170 条件判定部
Claims (10)
- 車両の操舵トルク及び車速に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与するモータの電流指令値を演算し、フィードバック制御で前記モータを駆動制御する電動パワーステアリング装置において、
ステアリング機構に付加される作用力、前記ステアリング機構の舵角及び前記車速に基づいて前記車両の走行状態を判定すると共に、前記走行状態の判定結果、前記作用力及び所定条件に基づいてモータ電流補正値を算出して前記電流指令値を補正するモータ電流補正値算出部を具備し、
前記モータ電流補正値算出部は、
前記車両の直進状態を判定して直進判定結果SRを出力する直進状態判定部と、前記直進判定結果SR、前記舵角及び前記作用力に従ってモータ補正信号を演算して出力する適応演算部と、前記車速に応じた車速ゲインを出力する車速感応ゲイン部と、前記モータ補正信号に前記車速ゲインを乗算して前記モータ電流補正値を出力する出力演算部とで構成されており、
前記適応演算部が、
前記車両が直進走行状態から離れたときに、前記モータ補正信号を前記舵角及び前記作用力によってゼロにリセットし、
前記モータ補正信号に対して最大補正値よりも小さい上下の閾値TH1及びTH2を設定し、前記モータ補正信号値の絶対値が前記閾値TH1を超えたとき、超えた時点の前記舵角を舵角1として記憶すると共に、前記舵角1に対して上下の閾値TH3及びTH4を設定し、
前記舵角が前記閾値TH3からTH4までの範囲を外れたとき、前記モータ補正信号を漸減するようになっており、
さらに、前記適応演算部が、
前記モータ補正信号の今回値及び前回値に基づいて判定出力CN1を出力する条件判定部1と、前記直進判定結果SR、前記舵角、前記判定出力CN1、前記モータ補正信号及び判定出力CN2に基づいて判定出力CN4及びCN5を出力する条件判定部2と、前記舵角、前記判定出力CN4及びCN5に基づいて判定出力CN3を出力する条件判定部3と、前記直進判定結果SR及び前記判定出力CN3の論理積で操舵状態信号を出力する論理出力部とを備え、
前記判定出力CN5をメモリユニットに入力して前記判定出力CN2とし、前記判定出力CN3によって前記モータ補正信号の生成を切替えるようになっており、
前記条件判定部1は、
前記モータ補正信号の今回値の絶対値が前記閾値TH1より大きく且つ前記モータ補正信号の前回値の絶対値が前記閾値TH1以下であるかの判定1を行い、
前記判定1が成立するときに前記判定出力CN1を1として出力し、
前記判定1が成立しないときに前記判定出力CN1を0として出力する、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 車両の操舵トルク及び車速に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与するモータの電流指令値を演算し、フィードバック制御で前記モータを駆動制御する電動パワーステアリング装置において、
ステアリング機構に付加される作用力、前記ステアリング機構の舵角及び前記車速に基づいて前記車両の走行状態を判定すると共に、前記走行状態の判定結果、前記作用力及び所定条件に基づいてモータ電流補正値を算出して前記電流指令値を補正するモータ電流補正値算出部を具備し、
前記モータ電流補正値算出部は、
前記車両の直進状態を判定して直進判定結果SRを出力する直進状態判定部と、前記直進判定結果SR、前記舵角及び前記作用力に従ってモータ補正信号を演算して出力する適応演算部と、前記車速に応じた車速ゲインを出力する車速感応ゲイン部と、前記モータ補正信号に前記車速ゲインを乗算して前記モータ電流補正値を出力する出力演算部とで構成されており、
前記適応演算部が、
前記車両が直進走行状態から離れたときに、前記モータ補正信号を前記舵角及び前記作用力によってゼロにリセットし、
前記モータ補正信号に対して最大補正値よりも小さい上下の閾値TH1及びTH2を設定し、前記モータ補正信号値の絶対値が前記閾値TH1を超えたとき、超えた時点の前記舵角を舵角1として記憶すると共に、前記舵角1に対して上下の閾値TH3及びTH4を設定し、
前記舵角が前記閾値TH3からTH4までの範囲を外れたとき、前記モータ補正信号を漸減するようになっており、
さらに、前記適応演算部が、
前記モータ補正信号の今回値及び前回値に基づいて判定出力CN1を出力する条件判定部1と、前記直進判定結果SR、前記舵角、前記判定出力CN1、前記モータ補正信号及び判定出力CN2に基づいて判定出力CN4及びCN5を出力する条件判定部2と、前記舵角、前記判定出力CN4及びCN5に基づいて判定出力CN3を出力する条件判定部3と、前記直進判定結果SR及び前記判定出力CN3の論理積で操舵状態信号を出力する論理出力部とを備え、
前記判定出力CN5をメモリユニットに入力して前記判定出力CN2とし、前記判定出力CN3によって前記モータ補正信号の生成を切替えるようになっており、
前記条件判定部2は、
前記モータ補正信号の絶対値が前記閾値TH2より小さく且つ前記判定出力CN2が1であるか、又は前記直進判定結果SRが0であるかの判定21と、
前記判定出力CN1及び前記直進判定結果SRが共に1であるかの判定22とを行い、
前記判定21が成立するときに、前記判定出力CN4及び前記判定出力CN5を共に0として出力し、
前記判定21が成立せず且つ前記判定22が成立するときに、前記判定出力CN4を前記舵角として出力し、前記判定出力CN5を1として出力し、
前記判定21が成立せず且つ前記判定22も成立しないときに、前記判定出力CN4を前回サンプリング値として出力し、前記判定出力CN5を前回サンプリング値として出力する、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記条件判定部2は、
前記モータ補正信号の絶対値が前記閾値TH2より小さく且つ前記判定出力CN2が1であるか、又は前記直進判定結果SRが0であるかの判定21と、
前記判定出力CN1及び前記直進判定結果SRが共に1であるかの判定22とを行い、
前記判定21が成立するときに、前記判定出力CN4及び前記判定出力CN5を共に0として出力し、
前記判定21が成立せず且つ前記判定22が成立するときに、前記判定出力CN4を前記舵角として出力し、前記判定出力CN5を1として出力し、
前記判定21が成立せず且つ前記判定22も成立しないときに、前記判定出力CN4を前回サンプリング値として出力し、前記判定出力CN5を前回サンプリング値として出力する請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 車両の操舵トルク及び車速に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与するモータの電流指令値を演算し、フィードバック制御で前記モータを駆動制御する電動パワーステアリング装置において、
ステアリング機構に付加される作用力、前記ステアリング機構の舵角及び前記車速に基づいて前記車両の走行状態を判定すると共に、前記走行状態の判定結果、前記作用力及び所定条件に基づいてモータ電流補正値を算出して前記電流指令値を補正するモータ電流補正値算出部を具備し、
前記モータ電流補正値算出部は、
前記車両の直進状態を判定して直進判定結果SRを出力する直進状態判定部と、前記直進判定結果SR、前記舵角及び前記作用力に従ってモータ補正信号を演算して出力する適応演算部と、前記車速に応じた車速ゲインを出力する車速感応ゲイン部と、前記モータ補正信号に前記車速ゲインを乗算して前記モータ電流補正値を出力する出力演算部とで構成されており、
前記適応演算部が、
前記車両が直進走行状態から離れたときに、前記モータ補正信号を前記舵角及び前記作用力によってゼロにリセットし、
前記モータ補正信号に対して最大補正値よりも小さい上下の閾値TH1及びTH2を設定し、前記モータ補正信号値の絶対値が前記閾値TH1を超えたとき、超えた時点の前記舵角を舵角1として記憶すると共に、前記舵角1に対して上下の閾値TH3及びTH4を設定し、
前記舵角が前記閾値TH3からTH4までの範囲を外れたとき、前記モータ補正信号を漸減するようになっており、
さらに、前記適応演算部が、
前記モータ補正信号の今回値及び前回値に基づいて判定出力CN1を出力する条件判定部1と、前記直進判定結果SR、前記舵角、前記判定出力CN1、前記モータ補正信号及び判定出力CN2に基づいて判定出力CN4及びCN5を出力する条件判定部2と、前記舵角、前記判定出力CN4及びCN5に基づいて判定出力CN3を出力する条件判定部3と、前記直進判定結果SR及び前記判定出力CN3の論理積で操舵状態信号を出力する論理出力部とを備え、
前記判定出力CN5をメモリユニットに入力して前記判定出力CN2とし、前記判定出力CN3によって前記モータ補正信号の生成を切替えるようになっており、
前記条件判定部3は、
前記判定出力CN5が0であるかの判定31と、
前記舵角1及び前記舵角の差の絶対値が前記所定値S3より大きいかの判定32とを行い、
前記判定31が成立するときに、前記判定出力CN3を1として出力し、
前記判定31が成立せず且つ前記判定32が成立するときに、前記判定出力CN3を0として出力し、
前記判定31が成立せず且つ前記判定32も成立しないときに、前記判定出力CN3を1として出力する、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 車両の操舵トルク及び車速に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与するモータの電流指令値を演算し、フィードバック制御で前記モータを駆動制御する電動パワーステアリング装置において、
ステアリング機構に付加される作用力、前記ステアリング機構の舵角及び前記車速に基づいて前記車両の走行状態を判定すると共に、前記走行状態の判定結果、前記作用力及び所定条件に基づいてモータ電流補正値を算出して前記電流指令値を補正するモータ電流補正値算出部を具備し、
前記モータ電流補正値算出部は、
前記車両の直進状態を判定して直進判定結果SRを出力する直進状態判定部と、前記直進判定結果SR、前記舵角及び前記作用力に従ってモータ補正信号を演算して出力する適応演算部と、前記車速に応じた車速ゲインを出力する車速感応ゲイン部と、前記モータ補正信号に前記車速ゲインを乗算して前記モータ電流補正値を出力する出力演算部とで構成されており、
前記適応演算部が、
前記車両が直進走行状態から離れたときに、前記モータ補正信号を前記舵角及び前記作用力によってゼロにリセットし、
前記モータ補正信号に対して最大補正値よりも小さい上下の閾値TH1及びTH2を設定し、前記モータ補正信号値の絶対値が前記閾値TH1を超えたとき、超えた時点の前記舵角を舵角1として記憶すると共に、前記舵角1に対して上下の閾値TH3及びTH4を設定し、
前記舵角が前記閾値TH3からTH4までの範囲を外れたとき、前記モータ補正信号を漸減するようになっており、
さらに、前記適応演算部が、
前記モータ補正信号の今回値及び前回値に基づいて判定出力CN1を出力する条件判定部1と、前記直進判定結果SR、前記舵角、前記判定出力CN1、前記モータ補正信号及び判定出力CN2に基づいて判定出力CN4及びCN5を出力する条件判定部2と、前記舵角、前記判定出力CN4及びCN5に基づいて判定出力CN3を出力する条件判定部3と、前記直進判定結果SR及び前記判定出力CN3の論理積で操舵状態信号を出力する論理出力部とを備え、
前記判定出力CN5をメモリユニットに入力して前記判定出力CN2とし、前記判定出力CN3によって前記モータ補正信号の生成を切替えるようになっており、
前記条件判定部3は、
前記判定出力CN5が0であるかの判定31と、
前記舵角が前記閾値TH3より大きいか又は前記舵角が前記閾値TH4より小さいかの判定33とを行い、
前記判定31が成立するときに、前記判定出力CN3を1として出力し、
前記判定31が成立せず且つ前記判定33が成立するときに、前記判定出力CN3を0として出力し、
前記判定31が成立せず且つ前記判定33も成立しないときに、前記判定出力CN3を1として出力する、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記条件判定部3は、
前記判定出力CN5が0であるかの判定31と、
前記舵角1及び前記舵角の差の絶対値が前記所定値S3より大きいかの判定32とを行い、
前記判定31が成立するときに、前記判定出力CN3を1として出力し、
前記判定31が成立せず且つ前記判定32が成立するときに、前記判定出力CN3を0として出力し、
前記判定31が成立せず且つ前記判定32も成立しないときに、前記判定出力CN3を1として出力する請求項1乃至3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記条件判定部3は、
前記判定出力CN5が0であるかの判定31と、
前記舵角が前記閾値TH3より大きいか又は前記舵角が前記閾値TH4より小さいかの判定33とを行い、
前記判定31が成立するときに、前記判定出力CN3を1として出力し、
前記判定31が成立せず且つ前記判定33が成立するときに、前記判定出力CN3を0として出力し、
前記判定31が成立せず且つ前記判定33も成立しないときに、前記判定出力CN3を1として出力する請求項1乃至3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記モータ補正信号の漸減が、ゼロに向けての漸減である請求項1乃至7のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記閾値TH1及びTH2はゼロよりも大きく、前記閾値TH3及びTH4は前記舵角1に対して均等な所定値S3の差を設定している請求項1乃至8のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記モータ補正信号の漸減後に、前記モータ補正信号が前記閾値TH2未満となったとき、前記舵角1の記憶と前記閾値TH3及びTH4の設定を解除する請求項1乃至9のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
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