JP5959452B2 - 制御システム - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、ネットワークを介して機器を制御する制御システムに関する。

近年、災害復旧を容易にするため、遠隔からネットワークを介して現場機器を制御する遠隔制御技術に注目が集まっている。遠隔に配置された複数のクラウドサーバを制御機器として制御を行うシステムをクラウド制御システムと呼ぶ。このシステムでは、制御プログラムを物理的に離れた複数のサーバに保持するのでサイト側災害時に制御プログラムが失われることがない。このため、災害からの復旧の際、制御プログラムの再構築およびサーバの交換にかかる時間を減らすことができる。このような背景から、ネットワークを介して制御機器から離れた場所に現場機器を配置して制御を行うシステムがある。

特開２００９−０９８９１９号公報

上述したシステムにおいては、現場機器が要求時間通りにデータを送信できるか否かを判定して制御を行う。しかし、制御機器が故障する等して要求時間通りにデータを送信できない場合に、現場機器と制御機器との間のデータの送受信に要する応答時間を保証した制御を行うことは困難である。

本発明が解決しようとする課題は、データの送受信に要する応答時間を保証した制御を行うことが可能な制御システムを提供することにある。

実施形態によれば、制御システムは、ネットワークに接続され、入力した信号に基づいた演算結果を含む出力データを送信する通信機能を有する複数の演算サーバを備える。このシステムは、少なくとも１つの管理サーバを備える。この管理サーバは、ネットワークに接続され、入力した信号に現在時刻を当該信号の送信時刻として付加した入力データを複数の演算サーバの何れかに送信する機能を有する。この管理サーバは、複数の演算サーバの何れかからの出力データに含まれる演算結果を外部機器へ出力する機能を有する。この管理サーバは、演算結果および送信時刻を含む出力データを複数の演算サーバから受信した受信時刻と受信した出力データに含まれる送信時刻との間の所定の時間を算出する機能を有する。この管理サーバは、算出した時間に基づいて、複数の演算サーバの中から新たな入力データの送信先の演算サーバを決定する分配機能を有する。演算サーバは、入力した信号に基づいた演算処理に要した演算時間を算出する。出力データは、算出した演算時間の情報を含む。管理サーバの分配機能は、出力データに含まれる演算時間に基づいて送信先の演算サーバを決定する。
実施形態によれば、制御システムは、ネットワークに接続され、入力した信号に基づいた演算結果を含む出力データを送信する通信機能を有する複数の演算サーバを備える。このシステムは、少なくとも１つの管理サーバを備える。この管理サーバは、ネットワークに接続され、入力した信号に現在時刻を当該信号の送信時刻として付加した入力データを複数の演算サーバの何れかに送信する機能を有する。この管理サーバは、複数の演算サーバの何れかからの出力データに含まれる演算結果を外部機器へ出力する機能を有する。この管理サーバは、演算結果および送信時刻を含む出力データを複数の演算サーバから受信した受信時刻と受信した出力データに含まれる送信時刻との間の所定の時間を算出する機能を有する。この管理サーバは、算出した時間に基づいて、複数の演算サーバの中から新たな入力データの送信先の演算サーバを決定する分配機能を有する。管理サーバは、送信時刻から受信時刻までの間の時間である応答時間を算出する。演算サーバは、入力した信号に基づいた演算処理に要した演算時間を算出する。出力データは、算出した演算時間を含む。管理サーバは、出力データに含まれる演算時間と算出した応答時間とに基づいて、管理サーバと演算サーバとの間の通信時間を算出する。管理サーバの分配機能は、算出した演算時間および算出した通信時間に基づいて送信先の演算サーバを決定する。
実施形態によれば、制御システムは、ネットワークに接続され、入力した信号に基づいた演算結果を含む出力データを送信する通信機能を有する複数の演算サーバを備える。このシステムは、少なくとも１つの管理サーバを備える。この管理サーバは、ネットワークに接続され、入力した信号に現在時刻を当該信号の送信時刻として付加した入力データを複数の演算サーバの何れかに送信する機能を有する。この管理サーバは、複数の演算サーバの何れかからの出力データに含まれる演算結果を外部機器へ出力する機能を有する。この管理サーバは、演算結果および送信時刻を含む出力データを複数の演算サーバから受信した受信時刻と受信した出力データに含まれる送信時刻との間の所定の時間を算出する機能を有する。この管理サーバは、算出した時間に基づいて、複数の演算サーバの中から新たな入力データの送信先の演算サーバを決定する分配機能を有する。管理サーバは複数ある。演算サーバは、管理サーバからの入力データのうち演算に用いる入力データを決定する集約機能をさらに有する。

第１の実施形態における制御システムの構成例を示す図。 第１の実施形態における制御システムの伝送データフロー例を示す図。 第１の実施形態における制御システムによるデータの入出力にかかる応答時間の一例を示す図。 第１の実施形態における制御システムによる入力データの一例を示す図。 第１の実施形態における制御システムによる出力データの一例を示す図。 第１の実施形態における制御システムの管理サーバによる処理手順の一例を示すフローチャート。 第１の実施形態における制御システムの演算サーバによる処理手順の一例を示すフローチャート。 第２の実施形態における制御システムの構成例を示す図。 第２の実施形態における制御システムの演算サーバによる処理手順の一例を示すフローチャート。

以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。

（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態について説明する。
図１は、第１の実施形態における制御システムの構成例を示す図である。
本実施形態では、図１に示すように、制御システム１は、複数の演算サーバ１０，１１，１２と、管理サーバ２０とを備える。演算サーバ１０，１１，１２と管理サーバ２０とはネットワーク２を介して接続される。

演算サーバ１０，１１，１２は、演算機能１３と計測機能１４と通信機能１５を有する。管理サーバ２０は、分配機能２３と集約機能２４と計測機能２５と通信機能２６とを有する。

管理サーバ２０は、ネットワーク３を介して外部機器である複数の現場機器３０，３１，３２と接続される。現場機器３０，３１，３２は、センサやアクチュエータの信号の入出力を行う機器である。この機器は、例えばスイッチやボタンや計測機等の入力機器であったり、モーターや表示装置等の出力機器であったりする。ネットワーク３は、本システム専用のネットワークとしても良いし、汎用のＩＰ（Internet Protocol）ネットワークとしても良い。このネットワーク３は、ネットワーク２と同一のネットワークとしても良い。図１に示した例では、演算サーバの台数が３台であるが、この台数は複数であれば特に限られない。

図２は、第１の実施形態における制御システムの伝送データフロー例を示す図である。図２に示すように、管理サーバ２０は、複数の現場機器３０，３１，３２から入力信号を受信する。管理サーバ２０は、通信機能２６により複数の演算サーバ１０，１１，１２に入力データ４０を送信する。

演算サーバ１０，１１，１２は、通信機能１５により入力データ４０を受け取る。演算サーバ１０，１１，１２の演算機能１３は、入力データ４０に基づいた制御演算を行い、演算結果である出力データ４１を生成する。生成された出力データ４１は通信機能１５により管理サーバ２０に送信される。

管理サーバ２０は、通信機能２６により複数の演算サーバ１０，１１，１２からの出力データ４１を受信する。管理サーバ２０の集約機能２４は、複数の演算サーバ１０，１１，１２からの出力データ４１に含まれる出力信号のうち、現場機器３０，３１，３２に送信する出力信号を決定する。この決定された出力信号は、通信機能１５により現場機器３０，３１，３２のうち当該出力信号の基となった入力信号の送信元に送信される。信頼性を確保するために、集約機能２４は、受信した複数の出力データ４１に対する多数決処理を行なう機能を含んでいても良い。また、応答時間を保証するために、集約機能２４は、受信した複数の出力データ４１のうち先着のデータを優先して採用する機能を含んでいても良い。この応答時間は、管理サーバ２０が入力データ４０を演算サーバ１０，１１，１２へ送信した時刻から、この入力データ４０に基づいた出力データ４１を管理サーバ２０が受信した時刻までの時間である。また、システムに要求される応答時間の制約を考慮して、集約機能２４は、所定の時間内で受信した複数の出力データ４１に対して多数決処理等を行なう機能を含んでいても良い。

管理サーバ２０の分配機能２３は、応答時間、演算処理時間、通信時間の少なくとも１種類に基づいて、演算サーバ１０〜１２のうち、入力データ４０の送信先となる演算サーバを決定する。

演算処理時間は、各演算サーバ１０〜１２による演算処理に要する時間である。具体的には、各演算サーバ１０〜１２による演算機能１３による処理の開始時刻から終了時刻までの時間である。通信時間は、管理サーバ２０から演算サーバ１０〜１２への入力データ４０の通信や、演算サーバ１０〜１２から管理サーバ２０への出力データ４１の通信に要する時間である。ある入力データ４０および当該入力データ４０に基づく出力データ４１の入出力にかかる応答時間は、該当のデータに関する演算処理時間と通信時間とをあわせた時間である。

次に、応答時間、演算処理時間、通信時間を得るまでの手順について説明する。
図３は、第１の実施形態における制御システムによるデータの入出力にかかる応答時間の一例を示す図である。
応答時間Ｔは以下の式（１）で示される。
応答時間Ｔ＝Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３ …式（１）
式（１）中の時間Ｔ１は、管理サーバ２０からの入力データ４０の送信時刻から送信先の演算サーバ１０，１１，１２での入力データ４０の受信時刻までの通信時間である。式（１）中の時間Ｔ２は、この入力データ４０に対する演算処理時間である。式（１）中の時間Ｔ３は、演算サーバ１０，１１，１２からの出力データ４１の送信時刻から管理サーバ２０での出力データ４１の受信時刻までの通信時間である。

分配機能２３は、演算サーバ１０，１１，１２との間で、所定のタイミングで応答時間Ｔを求める。分配機能２３は、演算サーバ１０，１１，１２のうち、応答時間Ｔがシステムに要求される応答時間より十分短い演算サーバを新たな入力データ４０の送信先として決定する。通信機能２６は、この決定した演算サーバに新たな入力データ４０を送信する。

システムに要求される応答時間より、求めた応答時間Ｔが十分短い演算サーバが複数ある場合、分配機能２３は、最大の分配数を定めて送信先の演算サーバを決定しても良い。また、分配機能２３は、応答時間Ｔ、演算処理時間Ｔ２、通信時間Ｔ１，Ｔ３の閾値を定めて、応答時間Ｔ、演算処理時間Ｔ２、通信時間Ｔ１，Ｔ３が閾値以下である演算サーバを送信先として決定しても良い。例えば、分配機能２３が演算処理時間の短い演算サーバから順に送信先として決定することで、各演算サーバ１０，１１，１２の演算機能１３の処理負荷を各演算サーバの間で平準化することができる。また、分配機能２３が通信時間の短い演算サーバから順に送信先として決定することで、ネットワーク２の伝送負荷を平準化することができる。

ここで、各演算サーバ１０，１１，１２の応答時間Ｔを得るために、管理サーバ２０は、計測機能２５により計測した現在時刻を送信時刻４３として入力信号４４に付加する形で入力データ４０に含める。

また、演算サーバ１０，１１，１２は、計測機能１４により演算機能１３による入力信号４４に対する制御演算に要した時間を演算時間４６（演算処理時間Ｔ２）として計測し、この演算時間４６を出力信号４７に付加する形で出力データ４１に含める。さらに、演算サーバ１０，１１，１２は、管理サーバ２０から送信された入力データ４０に含まれていた送信時刻４３を演算時間４６や出力信号４７に付加する形で出力データ４１に含める。

管理サーバ２０は、演算サーバ１０，１１，１２から出力データ４１を受信すると、計測機能２５により計測した現在時刻を受信時刻とし、この受信時刻から出力データ４１中の送信時刻４３を差し引くことで応答時間Ｔを得ることができる。また、管理サーバ２０は、応答時間Ｔから出力データ４１中の演算時間４６（演算処理時間Ｔ２）を差し引くことで、通信時間（時間Ｔ１＋時間Ｔ３）を得ることができる。

図４は、第１の実施形態における制御システムによる入力データの一例を示す図である。
図４に示すように、入力データ４０には、送信時刻４３と入力信号４４とが格納される。図４に示すように、入力データ４０は、ヘッダ情報４２やフッタ情報４５等を含んでも良い。ヘッダ情報４２は、送信先アドレスやデータ長等である。フッタ情報４５は、ＣＲＣ等の誤り検出符号である。

図５は、第１の実施形態における制御システムによる出力データの一例を示す図である。
また、図５に示すように、出力データ４１の中には、送信時刻４３、演算時間４６、出力信号４７が格納される。送信時刻４３は、入力データ４０に含まれていた時刻である。出力データ４１は、入力データ４０と同様にヘッダ情報４２やフッタ情報４５等を含んでも良い。

また、入力データ４０や出力データ４１内のフッタ情報４５はＥＣＣ等の誤り訂正符号であっても良い。入力データ４０や出力データ４１にヘッダ情報４２やフッタ情報４５を含ませることで伝送に対する異常を検出でき、信頼性を向上できる。

図６は、第１の実施形態における制御システムの管理サーバによる処理手順の一例を示すフローチャートである。
まず、管理サーバ２０の通信機能２６がデータを受信し（Ｓ１）、この受信したデータが現場機器３０，３１，３２からの入力信号４４であれば（Ｓ２→Ｓ３）、分配機能２３は、演算サーバ１０，１１，１２のうち、この入力信号４４を含む入力データ４０の送信先の演算サーバを決定する（Ｓ４）。この入力信号４４には送信元の現場機器の識別情報が含まれる。

計測機能２５は、現在時刻を計時する（Ｓ５）。この現在時刻を入力データ４０の送信時刻とし、通信時間Ｔ１や応答時間Ｔの起点とする。管理サーバ２０の通信機能２６は、この計時された現在時刻を送信時刻４３として入力データ４０に含ませる。そして、通信機能２６は、ヘッダ情報４２とフッタ情報４５とを入力データ４０にさらに含ませる。これにより、最終的な入力データ４０が生成される（Ｓ６）。
通信機能２６は、この生成された入力データ４０をＳ４で決定された演算サーバに送信する（Ｓ７）。

図７は、第１の実施形態における制御システムの演算サーバによる処理手順の一例を示すフローチャートである。
ここでは、演算サーバ１０が入力データ４０を受信したとする。演算サーバ１０の通信機能１５が管理サーバ２０からの入力データ４０を受信すると（Ｓ２１）、通信機能１５は、この入力データ４０に含まれる入力信号４４を入力する（Ｓ２２）。

計測機能１４は、現在時刻ｔ_１を計時する（Ｓ２３）。この計時された時刻を演算機能１３による演算開始時刻とする。そして、演算機能１３は、Ｓ２２で入力した入力信号４４に対する演算を行なって演算結果である出力信号４７を生成する（Ｓ２４）。この出力信号４７には、入力信号４４の送信元の現場機器の識別情報が含まれる。すると、演算サーバ１０の計測機能１４は、現在時刻ｔ₂を計時する（Ｓ２５）。この計時された時刻を演算機能１３による演算終了時刻とする。

計測機能１４は、Ｓ２３で計時された時刻ｔ_１（演算開始時刻）からＳ２５で計時された時刻ｔ₂（演算終了時刻）までの演算処理時間Ｔ２を算出する（Ｓ２６）。
通信機能１５は、Ｓ２４で生成した出力信号４７と、Ｓ２６で算出した演算処理時間Ｔ２と、入力データ４０に含まれていた送信時刻４３とを出力データ４１に含ませる。さらに、通信機能１５は、ヘッダ情報４２およびフッタ情報４５を含めて最終的な出力データ４１を生成する（Ｓ２７）。
通信機能１５は、この生成した出力データ４１を管理サーバ２０に送信する（Ｓ２８）。

管理サーバ２０の処理の説明に戻る。管理サーバ２０の通信機能２６がデータを受信し（Ｓ１）、この受信したデータが演算サーバ１０からの出力データ４１であれば（Ｓ２→Ｓ１１）、計測機能２５は、現在時刻を計時する（Ｓ１２）。この現在時刻を出力データ４１の受信時刻とする。

管理サーバ２０の計測機能２５は、出力データ４１に含まれる送信時刻４３からＳ１２で計時した現在時刻（受信時刻）までの時間を応答時間Ｔとして算出する（Ｓ１３）。
また、管理サーバ２０の計測機能２５は、Ｓ１３で算出した応答時間Ｔから出力データ４１に含まれる演算時間４６（演算処理時間Ｔ２）を差し引くことで、通信時間（通信時間Ｔ１＋通信時間Ｔ３）を算出する（Ｓ１４）。

管理サーバ２０の集約機能２４は、複数の演算サーバ１０，１１，１２からの出力データ４１に含まれる出力信号４７のうち、現場機器に送信する出力信号４７を決定する。（Ｓ１５）。
通信機能２６は、Ｓ１５で決定した出力データ４１の出力信号４７を、この信号内の識別情報で示される現場機器に送信する（Ｓ１６）。

管理サーバ２０の分配機能２３で用いる応答時間Ｔは、システム起動時に全ての演算サーバ１０〜１２に対する送受信を行って各演算サーバ１０〜１２との間の応答時間として得られても良いし、システム稼働中に一定周期やランダムなタイミングで各演算サーバ１０〜１２との間で送受信を行って得られても良い。

本実施形態によれば、制御システムの管理サーバ２０と演算サーバ１０〜１２が計測機能を有し、入出力データに送信時刻を格納する。これにより、管理サーバ２０が各演算サーバによる演算時間と、各演算サーバ１０〜１２との間の通信時間を把握することができる。管理サーバ２０の分配機能２３は、この把握した時間に基づいて、システムに要求される応答時間を満たすように、新たな入力データ４０の送信先の演算サーバを決定する。よって、システムに要求される応答時間内に制御演算を行うことが可能である。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。なお第１の実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
図８は、第２の実施形態における制御システムの構成例を示す図である。
図８に示すように、第２の実施形態における制御システムは、第１の実施形態で説明した管理サーバを複数台備える。図８に示した例では、ネットワーク上に複数の管理サーバ２０，２１，２２を配置する。この例では管理サーバの台数は３台であるが、複数台であれば、この台数は限られない。それぞれの管理サーバ２０〜２２の機能は第１の実施形態と同様である。また、演算サーバ１０〜１２は、複数の管理サーバ２０〜２２から入力データ４０を受信する。

演算サーバ１０〜１２は、第１の実施形態で説明した演算機能１３、計測機能１４、通信機能１５に加えて、集約機能１６を備える。
この集約機能１６は、複数の管理サーバ２０〜２２からの入力データ４０のうち、演算機能１３による演算に用いる入力データを決定する。集約機能１６は、先に届いた入力データを演算に用いる先着優先としても良いし、複数の入力データうちの多いものを演算に用いる多数決としても良い。
第２の実施形態における制御システムの演算サーバによる処理手順は、第１の実施形態と同じである。

図９は、第２の実施形態における制御システムの演算サーバによる処理手順の一例を示すフローチャートである。
ここでは、演算サーバ１０が入力データ４０を受信したとする。演算サーバ１０の通信機能１５が複数の管理サーバ２０〜２２からの入力データ４０を受信すると（Ｓ３１）、通信機能１５は、この入力データ４０に含まれる入力信号４４を入力する（Ｓ３２）。
演算サーバ１０の集約機能１６は、複数の管理サーバ２０〜２２からの入力データ４０のうち、演算機能１３による演算に用いる入力データ４０を決定する（Ｓ３３）。

計測機能１４は、現在時刻ｔ_１を計時する（Ｓ３４）。この計時された時刻を演算機能１３による演算開始時刻とする。そして、演算機能１３は、Ｓ３２で入力した入力信号４４に対する演算を行なって演算結果である出力信号４７を生成する（Ｓ３５）。この出力信号４７には、入力信号４４の送信元の現場機器の識別情報が含まれる。すると、計測機能１４は、現在時刻ｔ₂を計時する（Ｓ３６）。この計時された時刻を演算機能１３による演算終了時刻とする。
計測機能１４は、Ｓ３４で計時された時刻ｔ_１（演算開始時刻）からＳ２５で計時された時刻ｔ₂（演算終了時刻）までの演算処理時間Ｔ２を算出する（Ｓ３７）。

通信機能１５は、Ｓ３５で生成した出力信号４７と、Ｓ３７で算出した演算処理時間Ｔ２と、入力データ４０に含まれていた送信時刻４３とを出力データ４１に含ませる。さらに、通信機能１５は、ヘッダ情報４２およびフッタ情報４５を含めて出力データ４１を生成する（Ｓ３８）。
通信機能１５は、この生成した出力データ４１を複数の管理サーバ２０〜２２に送信する（Ｓ３９）。

本実施形態によれば、管理サーバの動作が異常となり、処理の遅延や停止がある場合や、誤った入力データを送信する場合でも、複数の管理サーバがあり、演算サーバに集約機能を備えることで、システムに要求される応答時間内に制御演算を行うことが可能である。

これらの各実施形態によれば、データの送受信に要する応答時間を保証した制御を行うことが可能な制御システムを提供することができる。
発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…制御システム、２，３…ネットワーク、１０，１１，１２…演算サーバ、１３…演算機能、１４，２５…計測機能、１５，２６…通信機能、１６，２４…集約機能、２０，２１，２２…管理サーバ、２３…分配機能、３０，３１，３２…現場機器、４０…入力データ、４１…出力データ、４２…ヘッダ情報、４３…送信時刻、４４…入力信号、４５…フッタ情報、４６…演算時間、４７…出力信号。

Claims (4)

1. ネットワークに接続され、入力した信号に基づいた演算結果を含む出力データを送信する通信機能を有する複数の演算サーバと、
   ネットワークに接続され、前記入力した信号に現在時刻を当該信号の送信時刻として付加した入力データを前記複数の演算サーバの何れかに送信する機能、
   前記複数の演算サーバの何れかからの出力データに含まれる演算結果を外部機器へ出力する機能、
   前記演算結果および前記送信時刻を含む出力データを前記複数の演算サーバから受信した受信時刻と前記受信した出力データに含まれる送信時刻との間の所定の時間を算出する機能、および
   前記算出した時間に基づいて、前記複数の演算サーバの中から新たな前記入力データの送信先の演算サーバを決定する分配機能を有する少なくとも１つの管理サーバと
   を備え、
   前記複数の演算サーバは、前記入力した信号に基づいた演算処理に要した演算時間を算出し、
   前記出力データは、前記算出した演算時間の情報を含み、
   前記少なくとも１つの管理サーバの分配機能は、前記出力データに含まれる演算時間に基づいて前記送信先の演算サーバを決定する
   ことを特徴とする制御システム。
2. ネットワークに接続され、入力した信号に基づいた演算結果を含む出力データを送信する通信機能を有する複数の演算サーバと、
   ネットワークに接続され、前記入力した信号に現在時刻を当該信号の送信時刻として付加した入力データを前記複数の演算サーバの何れかに送信する機能、
   前記複数の演算サーバの何れかからの出力データに含まれる演算結果を外部機器へ出力する機能、
   前記演算結果および前記送信時刻を含む出力データを前記複数の演算サーバから受信した受信時刻と前記受信した出力データに含まれる送信時刻との間の所定の時間を算出する機能、および
   前記算出した時間に基づいて、前記複数の演算サーバの中から新たな前記入力データの送信先の演算サーバを決定する分配機能を有する少なくとも１つの管理サーバと
   を備え、
   前記少なくとも１つの管理サーバは、前記送信時刻から前記受信時刻までの間の時間である応答時間を算出し、
   前記複数の演算サーバは、前記入力した信号に基づいた演算処理に要した演算時間を算出し、
   前記出力データは、前記算出した演算時間を含み、
   前記少なくとも１つの管理サーバは、前記出力データに含まれる演算時間と前記算出した応答時間とに基づいて、前記少なくとも１つの管理サーバと前記複数の演算サーバとの間の通信時間を算出し、
   前記少なくとも１つの管理サーバの分配機能は、前記算出した演算時間および前記算出した通信時間に基づいて前記送信先の演算サーバを決定する
   ことを特徴とする制御システム。
3. ネットワークに接続され、入力した信号に基づいた演算結果を含む出力データを送信する通信機能を有する複数の演算サーバと、
   ネットワークに接続され、前記入力した信号に現在時刻を当該信号の送信時刻として付加した入力データを前記複数の演算サーバの何れかに送信する機能、
   前記複数の演算サーバの何れかからの出力データに含まれる演算結果を外部機器へ出力する機能、
   前記演算結果および前記送信時刻を含む出力データを前記複数の演算サーバから受信した受信時刻と前記受信した出力データに含まれる送信時刻との間の所定の時間を算出する機能、および
   前記算出した時間に基づいて、前記複数の演算サーバの中から新たな前記入力データの送信先の演算サーバを決定する分配機能を有する少なくとも１つの管理サーバと
   を備え、
   前記管理サーバは複数あり、
   前記複数の演算サーバは、
   前記複数の管理サーバからの入力データのうち前記演算に用いる入力データを決定する集約機能をさらに有する
   ことを特徴とする制御システム。
4. 前記複数の演算サーバの集約機能は、前記複数の管理サーバからの入力データのうち正しいデータを前記演算に用いる入力データとして決定する、ことを特徴とする請求項３に記載の制御システム。

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