JP5958159B2 - Vehicle driving support device and vehicle driving support method - Google Patents
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Description
本発明は、複数の信号機が設置された走行エリアの最適な通行方法を提示するための車両運転支援装置及び車両運転支援方法に関する。 The present invention relates to a vehicle driving support apparatus and a vehicle driving support method for presenting an optimal method for passing a traveling area where a plurality of traffic lights are installed.
従来、交差点に進入しようとする車両の運転者に対して、当該交差点の停止線で停止することを促す交差点警報装置として、例えば特許文献１に記載の技術がある。
この技術は、車両が交差点に進入するときの信号機の状態を予測し、停車の必要がある場合には現在の走行状態が交差点の停止線で停止するのに適当か否かを判定し、不適当な場合、運転者に警告を行うものである。
2. Description of the Related Art Conventionally, there is a technique described in
This technology predicts the state of traffic lights when a vehicle enters an intersection, and determines whether the current driving state is appropriate for stopping at the intersection stop line when it is necessary to stop. If appropriate, the driver is warned.
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術にあっては、単に現在の車速を維持した場合に次の交差点を青信号で通過できるか否かを判定し、通過できないと判定したときに当該交差点の停止線で停止することを促すようにしているだけである。そのため、複数の信号機が設置されたエリアを通行するための最適な通行方法を提示するという点では改善の余地がある。
そこで、本発明は、複数の信号機が設置されたエリアを通行するための最適な通行方法を提示することができる車両運転支援装置及び車両運転支援方法を提供することを課題としている。
However, in the technique described in
Then, this invention makes it a subject to provide the vehicle driving assistance apparatus and vehicle driving assistance method which can show the optimal traffic method for passing through the area in which the some signal apparatus was installed.
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、自車両前方の走行エリア内に設置された複数の信号機の情報を取得し、取得した信号機の情報と、当該信号機の情報を取得してからの経過時間とに基づいて、上記複数の信号機の現在の灯色状態とその残り時間とをそれぞれ推定する。また、自車両から上記複数の信号機の手前の停止線までの残距離をそれぞれ算出する。そして、推定した灯色状態及びその残り時間と、算出した停止線までの残距離とに基づいて、上記走行エリアの通行方法に関する情報を提示する。
これに加え、上記複数の信号機の情報を取得したときに推定した各信号機の灯色状態及びその残り時間と、上記算出した各停止線までの残距離とに基づいて、上記走行エリアの各信号機を信号表示で停止することなく通行可能なスルーバンドを算出する。さらに、算出したスルーバンドを走行するための一定の目標速度を算出し、上記複数の信号機の情報を取得したときに、走行エリアの通行方法に関する情報として算出した目標速度に関する情報を提示する。また、上記算出した目標速度が自車両の走行道路の規制速度よりも速いときは、目標速度に関する情報を提示する。
In order to solve the above-described problem, according to one aspect of the present invention, information on a plurality of traffic signals installed in a traveling area in front of the host vehicle is acquired, and information on the acquired traffic signals and information on the traffic signals are acquired. Based on the elapsed time from, the current lamp color state of the plurality of traffic lights and the remaining time are estimated. Further, the remaining distances from the own vehicle to the stop lines before the plurality of traffic lights are calculated. Then, based on the estimated lamp color state and the remaining time, and the calculated remaining distance to the stop line, information on the traveling method of the travel area is presented.
In addition to this, each traffic signal in the travel area is based on the lamp color state and the remaining time estimated when the information of the plurality of traffic signals is acquired, and the calculated remaining distance to each stop line. The through-band that can be passed without stopping at the signal display is calculated. Furthermore, when the calculated constant target speed for traveling through the through band is calculated and information on the plurality of traffic lights is acquired, information regarding the calculated target speed is presented as information regarding the traveling method of the traveling area. Further, when the calculated target speed is faster than the regulated speed of the traveling road of the host vehicle, information on the target speed is presented.
本発明によれば、複数の信号機が設置された走行エリア全域に亘って、最適な通行方法を提示することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the optimal traffic method can be shown over the driving | running | working area whole region in which the some traffic light was installed.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
（第１の実施の形態）
（構成）
図１は、本実施形態に係る車両運転支援装置が適用されるシステムの構成を示す図である。
図中、符号１は路側インフラ設備である。路側インフラ設備１は、信号機２と、信号制御機３と、光ビーコン通信機４と、ビーコン制御装置５とを備える。
信号制御機３は、信号機２の灯色状態を制御すると共に、信号機２の情報（信号情報）をビーコン制御装置５に出力する。
光ビーコン通信機４は、ビーコン制御装置５に登録した道路線形情報を、車両ＭＣのアップリンク要求に応じたダウンリンク情報として送信する。ここで、道路線形情報は、車線情報（光ビーコン通信機４を設置した車線の規制速度）、位置情報（光ビーコン通信機４の設置位置）などを含む。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(First embodiment)
(Constitution)
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a system to which a vehicle driving support apparatus according to the present embodiment is applied.
In the figure,
The
The optical
また、光ビーコン通信機４は、ビーコン制御装置５が信号制御機３から取得した信号情報を、車両ＭＣのアップリンク要求に応じたダウンリンク情報として送信する。ここで、信号情報は、信号機２の灯色状態（赤／青／黄）、灯色残秒時間などを含む。
車両ＭＣは、車両運転支援装置１０を備える。車両運転支援装置１０は、路側インフラ設備１から受信した道路線形情報及び信号情報に基づいて、車両ＭＣの乗員に対して、車両ＭＣの走行エリアの最適な通行方法を提示する情報提示サービスを実施する。
Moreover, the optical
The vehicle MC includes a vehicle
以下、車両運転支援装置１０の具体的構成について説明する。
図２は、車両運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
この車両運転支援装置１０は、ビーコンアンテナ１１と、カーナビゲーションシステム１２とを備える。
ビーコンアンテナ１１は、路側の光ビーコン通信機４と光波による無線通信を行う。すなわち、ビーコンアンテナ１１は、光ビーコン通信機４が送信する道路線形情報及び信号情報を受信する。ビーコンアンテナ１１は、受信した道路線形情報及び信号情報をカーナビゲーションシステム１２に出力する。
Hereinafter, a specific configuration of the vehicle
FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the vehicle
The vehicle
The beacon antenna 11 performs wireless communication with the optical
カーナビゲーションシステム１２は、ナビゲーションＥＣＵ２１と、ディスプレイ２２と、スピーカ２３とを備える。
ナビゲーションＥＣＵ２１は、制御プログラムに従って動作するマイクロコンピュータを中心として構成した電子制御ユニットである。ナビゲーションＥＣＵ２１は、各種情報に基づいて、上述した最適な通行方法を判断する。
ナビゲーションＥＣＵ２１は、光通信部２４と、ＣＡＮ通信部２５と、処理部２６と、ＨＭＩ制御部２７とを備える。
The
The navigation ECU 21 is an electronic control unit that is configured around a microcomputer that operates according to a control program. The
The
光通信部２４は、ビーコンアンテナ１１が受信した光ビーコン通信機４からの道路線形情報及び信号情報を入力し、処理部２６に出力する。
ＣＡＮ通信部２５は、ＣＡＮで通信される自車両の車速情報、ウィンカー情報（方向指示器の作動状態）、アクセル開度情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報などの自車両ＭＣの走行状態を入力し、処理部２６に出力する。
The
The CAN
処理部２６は、光通信部２４やＣＡＮ通信部２５から情報を収集する。処理部２６は、これらの収集した情報に基づいて後述する運転支援処理を実行し、車両ＭＣの走行エリアの最適な通行方法を判断する。そして、処理部２６は、その最適な通行方法をＨＭＩ制御部２７へ伝達する。
ＨＭＩ制御部２７は、処理部２６で判断した最適な通行方法に関する情報を、ディスプレイ２２に出力すると共に、予め用意してある音声情報をスピーカ２３に出力する。
The
The
図３は、処理部２６で実行する運転支援処理手順を示すフローチャートである。
先ず、ステップＳ１で、処理部２６は、情報提示サービスを開始するか否かを判定する。ここでは、自車両ＭＣが光ビーコン通信機４の通信エリア外から通信エリア内に進入したとき、情報提示サービスを開始すると判断する。そして、処理部２６は、このステップＳ１で情報提示サービスを開始すると判断した場合にはステップＳ２に移行し、情報提示サービスを開始しない、又はすでに開始していると判断した場合には後述するステップＳ９に移行する。
FIG. 3 is a flowchart showing a driving support processing procedure executed by the
First, in step S1, the
ステップＳ２では、処理部２６は、光ビーコン通信機４から信号情報及び道路線形情報を受信し、ステップＳ３に移行する。
ステップＳ３では、処理部２６は、前記ステップＳ２で取得した道路線形情報をもとに、自車両ＭＣ前方の走行エリア（サービス対象路線）内に存在する停止線の数（信号機２の数）Ｎを把握し、ステップＳ４に移行する。
ステップＳ４では、処理部２６は、前記ステップＳ２で取得した道路線形情報をもとに、光ビーコン通信機４の設置位置からサービス対象路線内に設定した複数の停止位置までの距離Ｌｉ［ｍ］をそれぞれ認識する。
In step S2, the
In step S3, the
In step S4, the
ここで、上記停止位置とは、サービス対象路線内に存在する各停止線上の位置であり、図４の符号Ｐに示す位置である。ｉ＝１，２，…，Ｎであり、光ビーコン通信機４の設置位置から最も近い位置にある停止位置Ｐまでの距離をＬ１、光ビーコン通信機４の設置位置から最も遠い位置にある停止位置Ｐまでの距離がＬＮとする。このように、光ビーコン通信機４の設置位置から各停止位置Ｐまでの距離Ｌｉは、光ビーコン通信機４から受信可能となっている。
Here, the said stop position is a position on each stop line which exists in a service object route, and is a position shown with the code | symbol P of FIG. i = 1, 2,..., N, the distance from the installation position of the optical
次にステップＳ５では、処理部２６は、前記ステップＳ２で取得した信号情報と、前記ステップＳ４で認識した光ビーコン通信機４の設置位置から各停止線までの距離Ｌｉとに基づいて、サービス対象路線におけるスルーバンド図を作成する。
図５は、スルーバンドを示す図である。この図５において、符号Ｔｂ１は、光ビーコン通信機４の設置位置から１つ目の信号機２ａを青信号で通過できる時間帯、符号Ｔｂ２は２つ目の信号機２ｂを青信号で通過できる時間帯である。また、符号ＯＳは信号機２ａ−２ｂ間のオフセットである。各信号機を青信号で通過できる時間帯は、光ビーコン通信機４から受信する信号情報をもとにそれぞれ求める。
Next, in step S5, the
FIG. 5 is a diagram showing a through band. In FIG. 5, the symbol Tb1 is a time zone in which the
次にステップＳ６で、処理部２６は、前記ステップＳ５で作成したスルーバンド図を用いて、自車両ＭＣがスルーバンドを走行するための一定の目標速度Ｖｐを算出する。このとき、目標速度Ｖｐは、スルーバンドを走行可能な速度のうち、光ビーコン通信機４から受信するサービス対象路線の規制速度Ｖｒを基準とした所定の上限速度（＝規制速度Ｖｒ＋所定速度Ｖ１）以下となる速度を選定する。
Next, in step S6, the
次にステップＳ７で、処理部２６は、前記ステップＳ６で算出した目標速度Ｖｐが、規制速度Ｖｒよりも速いか否かを判定する。そして、Ｖｐ＞Ｖｒである場合にはステップＳ８に移行し、Ｖｐ≦Ｖｒである場合には後述するステップＳ９に移行する。
ステップＳ８では、処理部２６は、サービス開始情報として、目標速度Ｖｐに関する情報を提供することをＨＭＩ制御部２７へ伝達する。ここで、目標速度Ｖｐに関する情報とは、例えば前記ステップＳ６で算出した目標速度Ｖｐであってもよいし、目標速度Ｖｐが規制速度Ｖｒよりも速いことを示す情報であってもよい。
こうして、ディスプレイ２２及びスピーカ２３を用いてサービス開始情報を提示し、乗員に対して自車両ＭＣがサービス対象路線に流入したことを報知すると共に、サービス対象路線の最適な通行方法を提示する。
Next, in step S7, the
In step S <b> 8, the
In this way, the service start information is presented using the
ステップＳ９では、処理部２６は、光ビーコン通信機４の設置位置を通過してからの自車両ＭＣの走行距離Ｌｄ［ｍ］を算出する。ここでは、光ビーコン通信機４からのダウンリンク情報を受信してからの経過時間と、ＣＡＮ経由で取得した車速情報（自車両ＭＣの現在車速Ｖnow）とに基づいて、光ビーコン通信機４の設置位置を通過してからの累積距離を算出する。そして、これを光ビーコン通信機４の設置位置を通過してからの自車両の走行距離Ｌｄとする。これにより、処理部２６は、自車両ＭＣの現在の走行位置を認識することができる。
In step S <b> 9, the
次にステップＳ１０では、処理部２６は、自車両ＭＣの現在位置から停止位置Ｐまでの残距離Ｌｒを算出する。本実施形態では、常に自車両ＭＣが次に通過する停止線に着目し、自車両ＭＣの現在位置から着目した停止線までの残距離Ｌｒを算出するものとする。すなわち、光ビーコン通信機４を通過した直後は、カウント値ｉ＝１（初期値）として、１つ目の停止線に着目する。そして、１つ目の停止線を通過したらカウント値ｉ＝２として、２つ目の停止線に着目するようにする。
Next, in step S10, the
図４に示すように、自車両ＭＣの現在位置から停止位置Ｐまでの残距離Ｌｒは、光ビーコン通信機４の設置位置と停止位置Ｐとの間の距離Ｌｉから、光ビーコン通信機４の設置位置と自車両ＭＣの現在位置との間の距離（Ｌｄ−ａ）を減算した距離に等しい。ここで、距離ａは、光ビーコン通信機４の設置位置の真下地点からダウンリンク領域の下流端までの距離であり、ａ＝１．３［ｍ］とする。
As shown in FIG. 4, the remaining distance Lr from the current position of the host vehicle MC to the stop position P is calculated from the distance Li between the installation position of the optical
自車両ＭＣが光ビーコン通信機４から信号情報及び道路線形情報を受信した時点での自車両ＭＣの位置は、光ビーコン通信機４の設置位置の真下地点ではなく、光ビーコン通信機４の設置位置よりも上流側の位置である。これは、光ビーコン通信機４のヘッドが、真下よりも上流側に向いているためである。
したがって、光ビーコン通信機４の設置位置と自車両ＭＣの現在位置との間の距離は、光ビーコン通信機４の設置位置を通過してからの自車両の走行距離Ｌｄから距離ａを減算した値（Ｌｄ−ａ）となる。
The position of the own vehicle MC at the time when the own vehicle MC receives the signal information and the road alignment information from the optical
Therefore, the distance between the installation position of the optical
このように、ステップＳ１０では、処理部２６は、前記ステップＳ４で認識した光ビーコン通信機４の設置位置と停止位置Ｐとの間の距離Ｌｉと、前記ステップＳ９で算出した走行距離Ｌｄと、予め設定した光ビーコン通信機４の設置位置からダウンリンク領域の下流端までの距離ａ＝１．３［ｍ］とに基づいて、次式をもとに残距離Ｌｒを算出する。
Ｌｒ＝Ｌｉ−Ｌｄ＋ａ ………（１）
Thus, in step S10, the
Lr = Li-Ld + a (1)
次にステップＳ１１では、処理部２６は、各信号機２の灯色状態と灯色残秒時間とを更新（カウントダウン）し、ステップＳ１２に移行する。ここでは、現在の灯色状態が青である場合には、灯色残秒時間として青残秒時間Ｔｂｒを算出し、現在の灯色状態が赤である場合には、灯色残秒時間として赤残秒時間Ｔｒｒを算出する。
なお、路側にＤＳＲＣ送信機が設けられ、車両ＭＣにＤＳＲＣ車載器が搭載されている場合には、これらの無線通信により取得した信号情報を活用して灯色残秒時間を算出することもできる。
Next, in step S11, the
In addition, when a DSRC transmitter is provided on the roadside and a DSRC vehicle-mounted device is mounted on the vehicle MC, the lamp color remaining second time can also be calculated using the signal information acquired by these wireless communications. .
ステップＳ１２では、処理部２６は、前記ステップＳ１０で算出した残距離Ｌｒが“０”以上であるか否かを判定する。そして、Ｌｒ＜０である場合には、自車両ＭＣが停止線ｉを通過していると判断し、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３では、処理部２６は、着目する停止線（信号機２）を１つ上流側に切り替えてから（ｉ＝ｉ＋１としてから）、運転支援処理を終了する。
In step S12, the
一方、前記ステップＳ１２でＬｒ≧０であると判断した場合には、ステップＳ１４に移行する。
ステップＳ１４では、処理部２６は、ＣＡＮ経由で取得した自車両ＭＣの現在車速Ｖnowをもとに、自車両ＭＣが停止しているか否かを判定する。そして、Ｖnow＝０である場合には自車両ＭＣが停止していると判断してステップＳ１５に移行し、Ｖnow≠０である場合には後述するステップＳ２１に移行する。
ステップＳ１５では、処理部２６は、ＣＡＮ経由で取得したブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報をもとに、運転者がブレーキ操作を行っているか否かを判定する。そして、ブレーキＯＮであると判断した場合にはステップＳ１６に移行し、ブレーキＯＦＦであると判断した場合には後述するステップＳ２１に移行する。
On the other hand, if it is determined in step S12 that Lr ≧ 0, the process proceeds to step S14.
In step S14, the
In step S15, the
ステップＳ１６では、処理部２６は、前記ステップＳ１１で更新した信号情報をもとに着目している信号機２（以下、前方信号機ともいう）の灯色状態を確認し、前方信号機の現示が赤であるか否かを判定する。そして、前方信号機の現示が赤である場合にはステップＳ１７に移行し、前方信号機の現示が赤でない（青又は黄である）場合には前記ステップＳ２１に移行する。すなわち、ステップＳ１２及びＳ１４〜Ｓ１６で自車両ＭＣが赤信号待ちかどうかを判定している。
ステップＳ１７では、処理部２６は、前記ステップＳ１１で更新した前方信号機の灯色残秒時間（赤残秒時間Ｔｒｒ）が規定の閾値時間β以上であるか否かを判定する。ここで、閾値時間βは、アイドリングストップが有効となる信号待ち時間に設定するものとし、例えばβ＝１０秒とする。
In step S16, the
In step S <b> 17, the
そして、Ｔｒｒ≧βであると判断した場合にはステップＳ１８に移行し、信号待ちに関する情報を提供することをＨＭＩ制御部２７へ伝達してからステップＳ１９に移行する。ここで、信号待ちに関する情報とは、例えば現在の信号待ち時間（赤残秒時間Ｔｒｒや赤残秒時間Ｔｒｒを示す目盛り表示）であってもよいし、アイドリングストップ情報（エンジン停止指示）であってもよい。こうして、ディスプレイ２２及びスピーカ２３を用いて信号待ち情報を提示し、乗員に対して信号待ち時間がある程度あることを報知する。
If it is determined that Trr ≧ β, the process proceeds to step S18, and the provision of information regarding signal waiting is transmitted to the
また、前記ステップＳ１７でＴｒｒ＜βであると判断した場合には、そのままステップＳ１９に移行する。
ステップＳ１９では、処理部２６は、前記ステップＳ１１で更新した前方信号機の灯色残秒時間（赤残秒時間Ｔｒｒ）が規定の閾値時間αであるか否かを判定する。ここで、閾値時間αは、信号機２が赤から青になる直前であることをアナウンスするのに要する時間に設定するものとし、例えばα＝５秒とする。
If it is determined in step S17 that Trr <β, the process proceeds to step S19.
In step S19, the
そして、Ｔｒｒ＝αであると判断した場合にはステップＳ２０へ移行し、発進準備を指示する情報を提供することをＨＭＩ制御部２７へ伝達してから運転支援処理を終了する。ここで、発進準備を指示する情報とは、例えば緩やかにアクセルペダルの踏み込みを指示する情報であってもよいし、アイドリングストップを行っている場合にはエンジン再始動指示であってもよい。こうして、ディスプレイ２２及びスピーカ２３を用いて信号切り替わり情報を提示し、乗員に対して信号が青に切り替わる直前であることを報知する。
ステップＳ２１では、処理部２６は、ＣＡＮ経由で取得した自車両ＭＣの現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できるか否かを判定する。先ず、前記ステップ１０で算出した次の停止線までの残距離Ｌｒと現在車速Ｖnowとに基づいて、自車両ＭＣが次の停止線に到着するまでの到着時間ｔを算出する。
Then, if it is determined that Trr = α, the process proceeds to step S20, and the driving support process is terminated after the information for instructing start preparation is transmitted to the
In step S21, the
そして、前方信号機の現示が青である場合には、算出した到着時間ｔが青残秒時間Ｔｂｒよりも長いか否かを判定し、Ｔｂｒ＞ｔである場合には現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できると判断してそのまま運転支援処理を終了する。一方、Ｔｂｒ≦ｔである場合には現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できないと判断してステップＳ２２に移行する。 If the front traffic signal is blue, it is determined whether or not the calculated arrival time t is longer than the remaining blue second time Tbr. If Tbr> t, the vehicle is moving forward at the current vehicle speed V now . It is determined that the traffic light can be passed in blue, and the driving support process is finished as it is. On the other hand, if Tbr ≦ t, it is determined that the front traffic signal cannot be passed in blue at the current vehicle speed V now , and the process proceeds to step S22.
また、前方信号機の現示が赤である場合には、算出した到着時間ｔが赤残秒時間Ｔｒｒよりも短いか否かを判定し、Ｔｒｒ＜ｔである場合には現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できると判断してそのまま運転支援処理を終了する。一方、Ｔｒｒ≧ｔである場合には現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できないと判断してステップＳ２２に移行する。
ステップＳ２２では、処理部２６は、前記ステップＳ２で光ビーコン通信機４から受信した規制車速Ｖｒで、前方信号機を青で通過できるか否かを判定する。先ず、前記ステップ１０で算出した次の停止線までの残距離Ｌｒと規制車速Ｖｒとに基づいて、自車両ＭＣが次の停止線に到着するまでの到着時間ｔｒを算出する。
When the front traffic signal is red, it is determined whether or not the calculated arrival time t is shorter than the red remaining second time Trr. If Trr <t, the vehicle is moving forward at the current vehicle speed V now . It is determined that the traffic light can be passed in blue, and the driving support process is finished as it is. On the other hand, if Trr ≧ t, it is determined that the front traffic signal cannot be passed in blue at the current vehicle speed V now , and the process proceeds to step S22.
In step S22, the
そして、前方信号機の現示が青である場合には、算出した到着時間ｔｒが青残秒時間Ｔｂｒよりも長いか否かを判定し、Ｔｂｒ＞ｔである場合には現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できると判断してステップＳ２３に移行する。一方、Ｔｂｒ≦ｔである場合には現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できないと判断して後述するステップＳ２４に移行する。 When the front traffic signal is blue, it is determined whether or not the calculated arrival time tr is longer than the remaining blue time Tbr. If Tbr> t, the vehicle is moving forward at the current vehicle speed V now . It is determined that the traffic light can be passed in blue, and the process proceeds to step S23. On the other hand, if Tbr ≦ t, it is determined that the front traffic signal cannot be passed in blue at the current vehicle speed V now , and the process proceeds to step S24 described later.
また、前方信号機の現示が赤である場合には、算出した到着時間ｔが赤残秒時間Ｔｒｒよりも短いか否かを判定し、Ｔｒｒ＜ｔである場合には現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できると判断してステップＳ２３に移行する。一方、Ｔｒｒ≧ｔである場合には現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できないと判断して後述するステップＳ２４に移行する。
ステップＳ２３では、処理部２６は、推奨速度に関する情報を提供することをＨＭＩ制御部２７へ伝達してから運転支援処理を終了する。ここでは、規制速度Ｖｒを推奨速度として設定し、その推奨速度に関する情報を提供するものとする。
When the front traffic signal is red, it is determined whether or not the calculated arrival time t is shorter than the red remaining second time Trr. If Trr <t, the vehicle is moving forward at the current vehicle speed V now . It is determined that the traffic light can be passed in blue, and the process proceeds to step S23. On the other hand, if Trr ≧ t, it is determined that the front traffic signal cannot be passed in blue at the current vehicle speed V now , and the process proceeds to step S24 described later.
In step S23, the
推奨速度に関する情報は、例えば推奨速度であってもよいし、現在車速Ｖnowと推奨速度との差分に基づいて作成した、現在車速Ｖnowを推奨速度とするための速度調整指示であってもよい。速度調整指示としては、現在車速Ｖnowと推奨速度との差分を直接提示するようにしてもよいし、単に「加速」「減速」を指示するようにしてもよい。
こうして、ディスプレイ２２及びスピーカ２３を用いて推奨速度に関する情報を提示し、乗員に対して前方信号機を無停止で通過するためには速度調整が必要であることを報知する。
Information regarding the recommended rate, for example, may be a recommended speed and current generated based on a difference between the vehicle speed V now a recommended speed, even speed adjustment instructions for the recommended current vehicle speed V now rate Good. As a speed adjustment instruction, the difference between the current vehicle speed V now and the recommended speed may be directly presented, or “acceleration” and “deceleration” may be simply instructed.
In this way, information on the recommended speed is presented using the
また、ステップＳ２４では、処理部２６は、ＣＡＮ経由で取得したアクセル開度Ａnowが規定の閾値Ａ（例えば１５％）を上回っているか否かを判定する。そして、Ａnow＞Ａであるときには、運転者の加速意思があると判断してステップＳ２５に移行し、Ａnow≦Ａであるときにはそのまま運転支援処理を終了する。
ステップＳ２５では、処理部２６は、停止準備に関する情報を提供することをＨＭＩ制御部２７へ伝達してから運転支援処理を終了する。停止準備に関する情報とは、例えば早めのアクセルオフを促す情報とする。こうして、ディスプレイ２２及びスピーカ２３を用いて停止準備指示を提示し、乗員に対して前方信号機手前で停止が必要であることを報知する。
Further, in step S24, the
In step S25, the
（動作）
次に、第１の実施形態の動作について説明する。
本車両運転支援装置１０は、ビーコンアンテナ１１が光ビーコン通信機４からの信号情報及び道路線形情報を受信すると、カーナビゲーションシステム１２の処理部２６にて、自車両ＭＣの乗員への情報提供の必要性を判断する。
具体的には、自車両ＭＣがサービス対象路線に進入したとき、サービス開始情報の提供が必要であると判断する。また、自車両ＭＣが赤信号待ちをしており、青信号に切り替わるまでにある程度の時間があるときには、赤信号待ちに関する情報の提供が必要であると判断する。さらに、自車両ＭＣが赤信号待ちをしており、青信号に切り替わる直前であるときには、発進準備指示の提供が必要であると判断する。
(Operation)
Next, the operation of the first embodiment will be described.
When the beacon antenna 11 receives the signal information and the road alignment information from the optical
Specifically, when the host vehicle MC enters the service target route, it is determined that it is necessary to provide service start information. Further, when the host vehicle MC is waiting for a red signal and there is a certain amount of time before switching to the green signal, it is determined that it is necessary to provide information regarding the waiting for a red signal. Further, when the host vehicle MC is waiting for a red signal and immediately before switching to the green signal, it is determined that it is necessary to provide a start preparation instruction.
また、自車両ＭＣが走行中であり、現在速度Ｖnowで次の信号機２を青で通過できないときには、その信号機２を青で通過するための推奨速度に関する情報の提供が必要であると判断する。このとき、次の信号機２を青で通過することができず、停止が必要となる場合には、停止準備指示の提供が必要であると判断する。
Further, when the host vehicle MC is traveling and cannot pass the
そして、車両運転支援装置１０は、情報提供が必要であると判断すると、カーナビゲーションシステム１２のディスプレイ２２やスピーカ２３を用いた情報提供を行う。
以下、具体的な例を挙げながら詳細に説明する。
例えば、図６に示すように、自車両ＭＣが光ビーコン通信機４の通信エリア内に到達すると、車両運転支援装置１０は、情報提示サービスを開始すると判断する（図３のステップＳ１でＹｅｓ）。そして、車両運転支援装置１０は、光ビーコン通信機４から信号情報及び道路線形情報を受信する（ステップＳ２）。このとき、車両運転支援装置１０は、サービス対象路線内にある複数の信号機２（停止線）の数Ｎを把握する（ステップＳ３）と共に、光ビーコン通信機４の設置位置から各停止線（停止位置Ｐ）までの距離Ｌｉを認識する（ステップＳ４）。
When the vehicle driving
Hereinafter, a detailed example will be described.
For example, as shown in FIG. 6, when the host vehicle MC reaches the communication area of the optical
すると、車両運転支援装置１０は、信号情報及び道路線形情報をもとに認識した停止線数Ｎや各停止線までの距離Ｌｉに基づいて、図５に示すようなスルーバンド図を作成する（ステップＳ５）。次に、車両運転支援装置１０は、作成したスルーバンド図をもとに、サービス対象路線内にある各信号機２を信号表示で停止せず通過できる目標速度Ｖｐを算出する（ステップＳ６）。そして、算出した目標速度Ｖｐと光ビーコン通信機４から受信したサービス対象路線の規制速度Ｖｒとの大小関係を比較する。
Then, the vehicle driving
このとき、目標速度Ｖｐが規制速度Ｖｒよりも速い場合には（ステップＳ７でＹｅｓ）、サービス開始情報として、目標速度Ｖｐを提示したり、目標速度Ｖｐが規制速度Ｖｒよりも速いことを示す情報を提示したりする。これにより、乗員は自車両ＭＣがサービス対象路線に流入したことを認識することができる。また、サービス開始情報として目標速度Ｖｐに関する情報を提示するので、乗員はサービス対象路線の最適な通行方法を認識することができる。 At this time, when the target speed Vp is faster than the regulation speed Vr (Yes in step S7), the target speed Vp is presented as service start information, or information indicating that the target speed Vp is faster than the regulation speed Vr. Or present. Thereby, the passenger | crew can recognize that the own vehicle MC flowed into the service object route. Moreover, since the information regarding the target speed Vp is presented as the service start information, the occupant can recognize the optimum passage method of the service target route.
さらに、目標速度Ｖｐが規制速度Ｖｒよりも速い場合にのみサービス開始情報を提示するので、乗員に与える煩わしさを軽減することができる。これは次の理由による。例えば、Ｖｐ＝Ｖｒの場合に情報提供を行うと、規制速度Ｖｒで走行する意思がある運転者にとっては、当該情報提供が煩わしく感じる。また、Ｖｐ＜Ｖｒの場合に情報提供を行うと、運転者は走行速度を制限しなければならないために、当該情報提供が煩わしく感じると共に、渋滞を引き起こす可能性もある。
さらにまた、目標速度Ｖｐの算出に際し、規制速度Ｖｒを基準とした所定の上限速度（＝Ｖｒ＋Ｖ１）を設けるので、サービス対象路線の適切な走行を確保することができる。
Furthermore, since the service start information is presented only when the target speed Vp is faster than the regulation speed Vr, it is possible to reduce the troublesomeness given to the occupant. This is due to the following reason. For example, when information is provided when Vp = Vr, it is troublesome for a driver who intends to travel at the regulated speed Vr. In addition, if information is provided when Vp <Vr, the driver must limit the traveling speed, and thus the information provision may be bothersome and may cause traffic congestion.
Furthermore, when the target speed Vp is calculated, a predetermined upper limit speed (= Vr + V1) based on the regulation speed Vr is provided, so that appropriate travel on the service target route can be ensured.
そして、サービス開始情報を提示した後は、自車両ＭＣがサービス対象路線を走行している間、車両運転支援装置１０は、常に自車両ＭＣが次に通過する信号機２（前方信号機）に着目し、当該前方信号機を青で通過できるか否かを判定する。ここでは、前方信号機の現在の灯色状態及びその残り時間と、自車両ＭＣの現在位置から前方信号機手前の停止線までの残距離Ｌｒとに基づいて、自車両ＭＣの現在車速Ｖnowや規制速度Ｖｒで前方信号機を青で通過できるか否かを判定する。
このとき、前方信号機が青信号であり、その残り時間Ｔｂｒが、自車両ＭＣが前方信号機手前の停止線に到着するまでの到着時間ｔよりも長い場合には、現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できると判断する（ステップＳ２１でＹｅｓ）。そのため、この場合には、特に情報提供を行わない。
After the service start information is presented, the vehicle driving
At this time, if the front traffic light is a green light and the remaining time Tbr is longer than the arrival time t until the host vehicle MC arrives at the stop line before the front traffic light, the front traffic light is blue at the current vehicle speed V now. (Yes in step S21). Therefore, in this case, no information is provided.
また、前方信号機が赤信号であり、その残り時間Ｔｒｒが到着時間ｔよりも短い場合には、自車両ＭＣが前方信号機手前の停止線に到着するまでの間に前方信号機が赤信号から青信号へ切り替わると判断する。すなわち、現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できると判断する（ステップＳ２１でＹｅｓ）。そのため、この場合にも、特に情報提供は行わない。 If the front traffic signal is a red signal and the remaining time Trr is shorter than the arrival time t, the front traffic signal changes from a red signal to a green signal until the host vehicle MC arrives at the stop line before the front traffic signal. Judge that it will be switched. That is, it is determined that the front traffic signal can be passed in blue at the current vehicle speed V now (Yes in step S21). Therefore, in this case as well, no information is provided.
一方、Ｔｂｒ≦ｔである場合や、Ｔｒｒ≧ｔである場合には、現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できないと判断し、現在車速Ｖnowに代えて、規制速度Ｖｒで前方信号機を青で通過できるか否かを判定する（ステップＳ２２）。ここでも、自車両ＭＣが規制速度Ｖｒで走行したときの前方信号機手前の停止線に到着するまでの到着時間ｔｒを算出し、到着時間ｔｒを、青残秒時間Ｔｂｒや赤残秒時間Ｔｒｒと比較して、規制速度Ｖｒで前方信号機を青で通過できるか否かを判定する。 On the other hand, if Tbr ≦ t or Trr ≧ t, it is determined that the front traffic signal cannot be passed in blue at the current vehicle speed V now , and the front traffic signal is switched at the regulated speed Vr instead of the current vehicle speed V now. It is determined whether or not it can pass in blue (step S22). Also here, the arrival time tr until the vehicle MC reaches the stop line before the front traffic signal when traveling at the regulated speed Vr is calculated, and the arrival time tr is calculated as the remaining blue time Tbr and the remaining red time Trr. In comparison, it is determined whether or not the front traffic light can be passed in blue at the regulation speed Vr.
このとき、Ｔｂｒ≦ｔｒ又はＴｒｒ≧ｔｒであり、規制速度Ｖｒでも前方信号機を青で通過できないと判断すると、運転者の加速意思を判定する（ステップＳ２４）。そして、運転者がアクセルペダルを踏み込んでいる場合には、図７に示すように、停止準備指示として、アクセルオフを促す情報を提示する（ステップＳ２５）。これにより、早めにアクセルオフすることができ、前方信号機の手前における急停止を無くすことができる。また、前方信号機の手前における急停止によって、後続車両との車間距離が急激に狭くなってしまうのを防止することができる。
さらに、運転者がアクセルペダルを踏み込んでいない場合には停止準備指示を行わないので、運転者が前方信号機手前での停止の必要性を認識しているにもかかわらず情報提供がなされるのを防止することができる。したがって、運転者が煩わしさを感じるのを抑制することができる。
At this time, if it is determined that Tbr ≦ tr or Trr ≧ tr and the forward traffic signal cannot be passed in blue even at the regulation speed Vr, the driver's intention to accelerate is determined (step S24). When the driver depresses the accelerator pedal, as shown in FIG. 7, information for prompting the accelerator off is presented as a stop preparation instruction (step S25). As a result, the accelerator can be turned off early and a sudden stop in front of the front traffic light can be eliminated. In addition, it is possible to prevent the distance between the following vehicle and the vehicle from becoming suddenly narrow due to the sudden stop in front of the front traffic light.
In addition, if the driver does not depress the accelerator pedal, no stop preparation instruction is given, so information is provided even though the driver recognizes the necessity of stopping before the front traffic light. Can be prevented. Therefore, the driver can be prevented from feeling annoying.
そして、停止準備指示を受けて、図８に示すように、自車両ＭＣが前方信号機手前で赤信号により停止すると、車両運転支援装置１０は、自車両ＭＣが赤信号待ち状態であると判断する（ステップＳ１２でＹｅｓ、ステップＳ１４でＹｅｓ、ステップＳ１５でＹｅｓ、ステップＳ１６でＹｅｓ）。このとき、赤残秒時間Ｔｒｒが規定の閾値時間β（例えば１０秒）以上である場合には（ステップＳ１７でＹｅｓ）、信号待ちに関する情報として、赤残秒時間Ｔｒｒやエンジン停止指示を提示する（ステップＳ１８）。これにより、運転者は赤信号がしばらく続くことを認識することができる。また、エンジン停止指示を提示することで、アイドリングストップを支援することができる。
Then, in response to the stop preparation instruction, as shown in FIG. 8, when the host vehicle MC stops by a red signal in front of the front traffic light, the vehicle driving
その後、赤残秒時間Ｔｒｒをカウントダウンしていき、赤残秒時間Ｔｒｒが規定の閾値時間α（例えば５秒）に到達すると（ステップＳ１９でＹｅｓ）、図９に示すように、信号切り替わりに関する情報として、緩やかにアクセルの踏み込みを指示する情報を提示する。これにより、運転者は、前方信号機が青信号になる直前であることを認識することができる。また、事前に発進準備を行うことができるので、前方信号機が赤信号から青信号へ切り替わったときの急発進を防止することができる。 Thereafter, the remaining red time Trr is counted down, and when the remaining red time Trr reaches a specified threshold time α (for example, 5 seconds) (Yes in step S19), as shown in FIG. As a result, information that gently instructs the accelerator to be depressed is presented. As a result, the driver can recognize that the front traffic light is just before the green light. Moreover, since the start preparation can be performed in advance, it is possible to prevent a sudden start when the front traffic light is switched from a red signal to a green signal.
前方信号機が赤信号から青信号へ切り替わり、自車両ＭＣが当該信号機を通過すると、自車両ＭＣの停止線までの残距離Ｌｒは、Ｌｒ＜０となる（ステップＳ１２でＮｏ）。そのため、車両運転支援装置１０は、着目する信号機２を、これまで着目していた信号機２から１つ上流側に位置する信号機２に切り替える（ステップＳ１３）。そして、その後は、新たに着目した信号機２を青で通過できるか否かを判定する。
自車両ＭＣが光ビーコン通信機４の通信エリア内に到達した時点では、光ビーコン通信機４の設置位置からの走行距離Ｌｄは“０”である。そのため、この時点での自車両ＭＣの現在位置から停止線までの残距離Ｌｒは、上記（１）式に示すように（Ｌｉ＋ａ）と等しい。
When the front traffic signal is switched from a red signal to a blue signal and the host vehicle MC passes through the traffic signal, the remaining distance Lr to the stop line of the host vehicle MC becomes Lr <0 (No in step S12). Therefore, the vehicle driving
When the host vehicle MC reaches the communication area of the optical
そして、その後は所定時間毎（例えば１００ｍｓｅｃ毎）に、ＣＡＮ経由で現在車速Ｖnowを用いて光ビーコン通信機４の設置位置からの走行距離Ｌｄを算出し、自車両ＭＣの現在の走行位置を認識する。また、算出した走行距離Ｌｄを距離（Ｌｉ＋ａ）から減算し、停止線までの残距離Ｌｒを算出する。残距離Ｌｒは、自車両ＭＣが停止線の手前を走行している間、Ｌｒ＞０となる。
After that, at a predetermined time (for example, every 100 msec), the travel distance Ld from the installation position of the optical
このように、自車両ＭＣが光ビーコン通信機４の通信エリア内に到達した後は、所定時間毎（例えば１００ｍｓｅｃ毎）に自車両ＭＣの現在位置を更新する。光ビーコン通信機４から取得した距離Ｌｉと、ＣＡＮ経由で取得した現在車速Ｖnowから算出した走行距離Ｌｄを用いるので、自車両ＭＣの現在位置を正確に認識することができる。したがって、自車両ＭＣから停止線までの残距離Ｌｒを精度良く算出し、着目する信号機２を適切に切り替えることができる。
Thus, after the own vehicle MC reaches the communication area of the optical
このとき、着目した前方信号機を、現在車速Ｖnowでは青で通過できないが（ステップＳ２１でＮｏ）、規制速度Ｖｒでは青で通過できる（ステップＳ２２でＹｅｓ）と判断した場合には、図１０に示すように、推奨速度に関する情報を提供する。ここでは、規制速度Ｖｒを推奨速度として設定し、この推奨速度に関する情報として速度標識の画像や速度メータの目盛りを示す画像を表示する。また、現在車速Ｖnowと推奨速度との差分を提示することもできる。これにより、前方信号機を無停止で通過できるように、自車両ＭＣの走行速度を調整することができる。
すなわち、前方信号機が青信号であるにもかかわらず、現在車速Ｖnowが推奨速度よりも遅いために前方信号機を青で通過できない場合には、推奨速度に関する情報提供を受けて、運転者は推奨速度で走行すべく加速することができる。
At this time, when it is determined that the focused forward traffic signal cannot pass in blue at the current vehicle speed V now (No in step S21), but can be passed in blue at the regulated speed Vr (Yes in step S22), FIG. Provide information on recommended speed as shown. Here, the regulated speed Vr is set as a recommended speed, and an image of a speed sign or an image showing a scale of a speed meter is displayed as information regarding the recommended speed. Also, the difference between the current vehicle speed V now and the recommended speed can be presented. Thereby, the traveling speed of the host vehicle MC can be adjusted so that the front traffic light can pass without stopping.
That is, even if the front traffic light is green, if the current vehicle speed V now is slower than the recommended speed and the vehicle cannot pass through the front traffic light in blue, the driver receives information on the recommended speed and the driver receives the recommended speed. It can be accelerated to drive.
また、現在車速Ｖnowが推奨速度よりも速いために、前方信号機が青に切り替わる前に当該信号機に到着してしまい、前方信号機を青で通過できない場合には、推奨速度に関する情報提供を受けて、運転者は推奨速度で走行すべく減速することができる。
以上のように、自車両ＭＣがサービス対象路線内に進入した場合には、サービス開始情報を提供し、その後は自車両ＭＣがサービス対象路線内を走行している間、常に自車両ＭＣが次に通過する信号機２に着目し、必要な情報提供を行う。
つまり、自車両ＭＣが赤信号で停止している場合には信号待ち時間を提供したり、発進準備指示を提示したりする。また、自車両ＭＣが走行している場合には、次の信号機２を青で通過可能か否かを判定し、その信号機２を青で通過するための推奨速度に関する情報を提供したり、その信号機２の手前での停止準備指示を提示したりする。
In addition, because the current vehicle speed V now is faster than the recommended speed, if the front traffic light arrives at the traffic signal before switching to blue and cannot pass the front traffic light in blue, receive information on the recommended speed. The driver can decelerate to travel at the recommended speed.
As described above, when the host vehicle MC enters the service target route, the service start information is provided, and thereafter, while the host vehicle MC is traveling in the service target route, the host vehicle MC always follows. Paying attention to the
That is, when the host vehicle MC is stopped at a red signal, a signal waiting time is provided or a start preparation instruction is presented. Further, when the host vehicle MC is traveling, it is determined whether or not the
これにより、サービス対象路線を信号表示により極力停止しないように情報提供を行うことができる。すなわち、常に変動する自車両ＭＣの停止線に対する距離（残距離Ｌｒ）と、自車両ＭＣの車速（現在車速Ｖnow）とを加味し、サービス対象路線内の信号交差点を無停止で通過できるスルーバンドを算出することができる。また、やむを得ず信号機手前で停止する場合であっても、事前に停止準備や発進準備に関する情報を提供することができる。このように、サービス対象路線全体の通行方法を適切に提供することができる。 Thereby, it is possible to provide information so that the service target route is not stopped as much as possible by signal display. That is, a through that can pass through a signalized intersection in the service target line without stopping, taking into account the distance (remaining distance Lr) of the host vehicle MC that constantly fluctuates (remaining distance Lr) and the vehicle speed of the host vehicle MC (current vehicle speed V now ). Bands can be calculated. Moreover, even when it is unavoidable that the vehicle stops before the traffic light, it is possible to provide information related to stop preparation and start preparation in advance. In this way, it is possible to appropriately provide a passage method for the entire service target route.
なお、図２において、ビーコンアンテナ１１が通信手段に対応し、ＣＡＮ通信部２５が車速検出手段に対応している。
さらに、図３において、ステップＳ２が信号情報取得手段に対応し、ステップＳ１０が残距離算出手段に対応し、ステップＳ１１が信号状態推定手段に対応し、ステップＳ５〜Ｓ８及びＳ１２〜Ｓ２５が情報提示手段に対応している。
In FIG. 2, the beacon antenna 11 corresponds to communication means, and the
Further, in FIG. 3, step S2 corresponds to the signal information acquisition means, step S10 corresponds to the remaining distance calculation means, step S11 corresponds to the signal state estimation means, and steps S5 to S8 and S12 to S25 provide information. Corresponds to the means.
また、ステップＳ５及びＳ６が目標速度算出手段に対応し、ステップＳ７及びＳ８が目標速度情報提示手段に対応している。さらに、ステップＳ１２及びＳ１４〜Ｓ１６が赤信号停止検出手段に対応し、ステップＳ１７及びＳ１８が信号待ち情報提示手段に対応し、ステップＳ１９及びＳ２０が発進情報提示手段に対応している。
さらにまた、ステップＳ２１が現在車速通過判定手段に対応し、ステップＳ２２が規制速度通過判定手段に対応し、ステップＳ２３が推奨速度提示手段に対応している。また、ステップＳ２４が加速意思検出手段に対応し、ステップＳ２５が停止準備指示手段に対応している。
Steps S5 and S6 correspond to the target speed calculation means, and steps S7 and S8 correspond to the target speed information presentation means. Further, steps S12 and S14 to S16 correspond to a red signal stop detection unit, steps S17 and S18 correspond to a signal waiting information presentation unit, and steps S19 and S20 correspond to a start information presentation unit.
Furthermore, step S21 corresponds to the current vehicle speed passage determination means, step S22 corresponds to the regulation speed passage determination means, and step S23 corresponds to the recommended speed presentation means. Step S24 corresponds to acceleration intention detection means, and step S25 corresponds to stop preparation instruction means.
（効果）
第１の実施形態では、以下の効果が得られる。
（１）処置部２６は、路側の光ビーコン通信機４と車両に搭載したビーコンアンテナ１１との無線通信により取得したサービス対象路線内に設置された複数の信号機の情報と、当該信号機の情報を取得してからの経過時間とに基づいて、各信号機の現在の灯色状態とその残り時間とをそれぞれ推定する。また、処理部２６は、自車両ＭＣから各信号機の手前の停止線までの残距離Ｌｒをそれぞれ算出する。そして、処理部２６は、各信号機の灯色状態及びその残り時間と、各停止線までの残距離Ｌｒとに基づいて、サービス対象路線の通行方法に関する情報を提示する。
これにより、複数の信号機が設置されたサービス対象路線の全体にわたって、最適な通行方法を提示することができる。
(effect)
In the first embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The
Thereby, the optimal traffic method can be presented over the entire service target route in which a plurality of traffic lights are installed.
（２）処理部２６は、各信号機の灯色状態及びその残り時間と、各停止線までの残距離Ｌｒとに基づいて、サービス対象路線内の各信号機を信号表示で停止することなく通行可能なスルーバンドを算出する。そして、処理部２６は、算出したスルーバンドを走行するための一定の目標速度Ｖｐを算出し、サービス対象路線の通行方法に関する情報として目標速度Ｖｐに関する情報を提示する。
このように、複数の信号機情報からスルーバンドを作成したうえで、目標速度Ｖｐを算出するので、サービス対象路線を信号表示によって停止しないで走行するための速度を手容易且つ適切に求めることができる。そして、この目標速度Ｖｐに関する情報を提示することで、乗員は、サービス対象路線を最適に通行するための推奨速度を認識することができる。
(2) The
Thus, since the target speed Vp is calculated after creating a through band from a plurality of traffic signal information, the speed for traveling without stopping the service target route by signal display can be easily and appropriately obtained. . Then, by presenting information related to the target speed Vp, the occupant can recognize a recommended speed for optimally passing the service target route.
（３）処理部２６は、目標速度Ｖｐが自車両ＭＣの走行道路の規制速度Ｖｒよりも速いとき、目標速度Ｖｐに関する情報を提示する。
これにより、目標速度Ｖｐが規制速度Ｖｒ以下である場合には、目標速度Ｖｐに関する情報提供を行わないようにすることができる。したがって、目標速度Ｖｐが規制速度Ｖｒと等しいことをわざわざ提示したり、目標速度Ｖｐが規制速度Ｖｒよりも遅いことを提示して減速を促したりするのを防止することができる。その結果、運転者が煩わしさを感じるのを抑制することができる。
(3) The
As a result, when the target speed Vp is equal to or lower than the regulation speed Vr, it is possible not to provide information regarding the target speed Vp. Therefore, it is possible to prevent the fact that the target speed Vp is equal to the regulation speed Vr, or the fact that the target speed Vp is slower than the regulation speed Vr to promote the deceleration. As a result, the driver can be prevented from feeling bothersome.
（４）処理部２６は、目標速度Ｖｐを、自車両ＭＣの走行道路の規制速度Ｖｒを基準に設定した上限速度以下とする。
これにより、目標速度Ｖｐを、サービス対象路線を適切に走行できる速度に設定することができる。
（５）処理部２６は、信号機の現在の灯色状態と、自車両ＭＣの現在車速Ｖnowと、停止線までの残距離Ｌｒとに基づいて、自車両ＭＣが赤信号により停止していることを検出する。そして、自車両ＭＣが赤信号により停止している状態で、赤信号の残り時間Ｔｒｒが青信号への切り替わり間近であることを示す閾値時間αとなったとき、発進準備指示を提示する。
これにより、乗員は、前方信号機が青信号に切り替わる直前であることを認識し、事前に発進準備を行うことができる。
(4) The
As a result, the target speed Vp can be set to a speed at which the vehicle can travel appropriately on the service target route.
(5) The
As a result, the occupant can recognize that the front traffic light is just before switching to the green light, and can make a start preparation in advance.
（６）処理部２６は、発進準備指示として、自車両ＭＣの緩やかな発進を支援する情報を提示する。
これにより、前方信号機が赤信号から青信号へ切り替わったときの急発進を防止することができる。
（７）処理部２６は、自車両ＭＣは赤信号待ちを行っている間にエンジンを停止しているとき、発進準備指示としてエンジンを再始動する指示を提示する。
これにより、自車両ＭＣが赤信号待ちの間、アイドリングストップをしている場合でも、前方信号機が赤信号から青信号へ切り替わった際にスムーズに発進することができる。
(6) The
Thereby, it is possible to prevent a sudden start when the front traffic signal is switched from a red signal to a green signal.
(7) When the host vehicle MC stops the engine while waiting for a red signal, the
Thus, even when the host vehicle MC is idling stop while waiting for a red signal, the vehicle can start smoothly when the front traffic signal is switched from a red signal to a green signal.
（８）処理部２６は、自車両ＭＣが赤信号により停止している状態で、赤信号の残り時間Ｔｒｒが予め設定した閾値時間β以上であるとき、赤信号待ちに関する情報を提示する。
これにより、乗員は、前方信号機が赤信号となる状態がしばらく続くことを認識することができる。
（９）処理部２６は、赤信号待ちに関する情報として、赤信号の残り時間Ｔｒｒを提示する。
これにより、乗員は、自車両ＭＣが発進可能となるまでの時間を適切に把握することができる。
（１０）処理部２６は、赤信号待ちに関する情報として、エンジンを停止する指示を提示する。
これにより、赤信号待ちでのアイドリングストップを支援することができる。
(8) When the host vehicle MC is stopped by the red signal and the remaining time Trr of the red signal is equal to or greater than the preset threshold time β, the
Thereby, the passenger | crew can recognize that the state where a front traffic light becomes a red signal continues for a while.
(9) The
Thereby, the passenger can appropriately grasp the time until the host vehicle MC can start.
(10) The
Thereby, it is possible to support idling stop while waiting for a red light.
（１１）処理部２６は、信号機の現在の灯色状態及びその残り時間と、自車両ＭＣの現在車速Ｖnowと、停止線までの残距離Ｌｒとに基づいて、自車両ＭＣが現在車速Ｖnowを維持したときに前方信号機を青信号で通過できるか否かを判定する。そして、前方信号機を青信号で通過できないと判定したとき、当該前方信号機を青信号で通過可能な推奨速度に関する情報を提示する。
これにより、乗員は、現在車速Ｖnowでは前方信号機を青で通過できないことを認識することができる。そのため、前方信号機を青で通過するために速度調整を行ったり、前方信号機手前で停止するための準備を行ったりすることができる。
(11) The
Thus, the occupant can recognize that the current traffic speed V now cannot pass the front traffic light in blue. Therefore, speed adjustment can be performed to pass the front traffic light in blue, and preparation for stopping before the front traffic light can be made.
（１２）処理部２６は、信号機の現在の灯色状態及びその残り時間と、停止線までの残距離Ｌｒと、自車両ＭＣの走行道路の規制速度Ｖｒとに基づいて、自車両ＭＣが規制速度Ｖｒを維持したときに前方信号機を青信号で通過できるか否かを判定する。そして、現在車速Ｖnowでは前方信号機を青信号で通過できないが、規制速度Ｖｒでは前方信号機を青信号で通過できると判定したとき、規制速度Ｖｒを推奨速度として設定し、推奨速度に関する情報を提示する。
このように、容易且つ適切に推奨速度を選定することができる。また、現在車速Ｖnowでは前方信号機を青で通過できない場合には、前方信号機を青で通過可能な速度を適切に提示することができるので、前方信号機を青で通過するための速度調整を適切に行うことができる。
(12) The
Thus, the recommended speed can be selected easily and appropriately. In addition, when the current vehicle speed V now cannot pass the front traffic light in blue, the speed that can pass through the front traffic light in blue can be presented appropriately, so the speed adjustment for passing the front traffic light in blue is appropriate Can be done.
（１３）処理部２６は、推奨速度に関する情報として、現在車速Ｖnowと推奨速度との差分に基づいて作成した、自車両ＭＣの現在車速Ｖnowを推奨速度とするための速度調整指示を提示する。
これにより、自車両ＭＣの現在車速Ｖnowが推奨速度に一致するように速度調整を行うことができるので、確実に前方信号機を青信号で通過することができる。
(13) The
As a result, the speed adjustment can be performed so that the current vehicle speed V now of the host vehicle MC matches the recommended speed, so that it is possible to reliably pass the front traffic light with a green light.
（１４）処理部２６は、アクセルペダル開度に基づいて運転者の加速意思を検出する。そして、処理部２６は、現在車速Ｖnowでは前方信号機を青信号で通過できないと判定したときに、運転者の加速意思を検出しているとき、前方信号機の手前の停止線での停止準備を指示する情報を提示する。
これにより、現在車速Ｖnowで前方信号機を青信号で通過できないにもかかわらず、加速しようとしている場合には、早めのアクセルオフを促すことができる。そのため、前方信号機手前での急停止を防止することができる。
(14) The
As a result, when the vehicle is going to accelerate even though it cannot pass the front traffic light with a green light at the current vehicle speed V now , it is possible to promptly accelerate the accelerator off. Therefore, a sudden stop in front of the front traffic light can be prevented.
（１５）処理部２６は、現在車速Ｖnowでも規制速度Ｖｒでも前方信号機を青信号で通過できないと判定したときに、運転者の加速意思を検出しているとき、前方信号機の手前の停止線での停止準備を指示する情報を提示する。
これにより、現在車速Ｖnowでも規制速度Ｖｒでも前方信号機を青信号で通過できないときに停止準備指示を提示するので、不必要に停止準備指示がなされるのを防止することができる。その結果、運転者が煩わしさを感じるのを抑制することができる。
(15) When the
As a result, the stop preparation instruction is presented when the vehicle can not pass through the front traffic light with a green signal at the current vehicle speed V now or the regulated speed Vr, so that it is possible to prevent an unnecessary stop preparation instruction. As a result, the driver can be prevented from feeling bothersome.
（１６）処理部２６は、路車間通信機能によって、自車両前方の走行エリア内に設置された複数の信号機の情報を取得する。次に、取得した信号機の情報と、当該信号機の情報を取得してからの経過時間とに基づいて、前記複数の信号機の現在の灯色状態とその残り時間とをそれぞれ推定する。また、自車両から前記複数の信号機の手前の停止線までの残距離をそれぞれ算出する。そして、推定した灯色状態及びその残り時間と、算出した停止線までの残距離とに基づいて、前記走行エリアの通行方法に関する情報を提示する。
これにより、複数の信号機が設置されたサービス対象路線の全体にわたって、最適な通行方法を提示することができる。
(16) The
Thereby, the optimal traffic method can be presented over the entire service target route in which a plurality of traffic lights are installed.
１…路側インフラ設備、２…信号機、３…信号制御機、４…ビーコン通信機、５…ビーコン制御装置、１０…車両運転支援装置、１１…ビーコンアンテナ、１２…カーナビゲーションシステム、２１…ナビゲーションＥＣＵ、２２…ディスプレイ、２３…スピーカ、２４…光通信部、２５…ＣＡＮ通信部、２６…処理部、２７…ＨＭＩ制御部
DESCRIPTION OF
Claims (14)
路車間通信機能を有する通信手段と、
前記通信手段によって、自車両前方の走行エリア内に設置された複数の信号機の情報を取得する信号情報取得手段と、
前記信号情報取得手段で取得した複数の信号機の情報と、当該信号機の情報を取得してからの経過時間とに基づいて、前記複数の信号機の現在の灯色状態とその残り時間とをそれぞれ推定する信号状態推定手段と、
自車両から前記複数の信号機の手前の停止線までの残距離をそれぞれ算出する残距離算出手段と、
前記信号状態推定手段で推定した各信号機の灯色状態及びその残り時間と、前記残距離算出手段で算出した各停止線までの残距離とに基づいて、前記走行エリアの通行方法に関する情報を提示する情報提示手段と、を備え、
前記情報提示手段は、
前記信号情報取得手段で複数の信号機の情報を取得したときに前記信号状態推定手段で推定した各信号機の灯色状態及びその残り時間と、前記残距離算出手段で算出した各停止線までの残距離とに基づいて、前記走行エリアの各信号機を信号表示で停止することなく通行可能なスルーバンドを算出するスルーバンド算出手段と、
前記スルーバンド算出手段で算出したスルーバンドを走行するための一定の目標速度を算出する目標速度算出手段と、
前記信号情報取得手段で複数の信号機の情報を取得したときに、前記走行エリアの通行方法に関する情報として前記目標速度算出手段で算出した目標速度に関する情報を提示する目標速度情報提示手段と、を備え、
前記目標速度情報提示手段は、前記目標速度算出手段で算出した目標速度が自車両の走行道路の規制速度よりも速いとき、前記目標速度に関する情報を提示することを特徴とする車両運転支援装置。 A vehicle driving support device that supports driving of the host vehicle when traveling on a road where a plurality of traffic lights are installed,
A communication means having a road-vehicle communication function;
Signal information obtaining means for obtaining information of a plurality of traffic lights installed in a traveling area in front of the host vehicle by the communication means;
Based on the information on the plurality of traffic lights acquired by the signal information acquisition means and the elapsed time since the information on the traffic lights is acquired, the current lamp color state and the remaining time of the plurality of traffic lights are respectively estimated. Signal state estimating means for
A remaining distance calculating means for calculating a remaining distance from the own vehicle to a stop line in front of the plurality of traffic lights;
Based on the light color state and remaining time of each traffic light estimated by the signal state estimating means, and the remaining distance to each stop line calculated by the remaining distance calculating means, information relating to the traffic area passing method is presented. It provided with information presenting means for, the,
The information presenting means includes
When the information of the plurality of traffic signals is acquired by the signal information acquisition means, the lamp color state and the remaining time of each traffic light estimated by the signal status estimation means, and the remaining distance to each stop line calculated by the remaining distance calculation means. Based on the distance, through band calculating means for calculating a through band that can be passed without stopping each traffic signal in the traveling area with a signal display,
Target speed calculating means for calculating a constant target speed for traveling through the through band calculated by the through band calculating means;
Target speed information presenting means for presenting information on the target speed calculated by the target speed calculating means as information on the passing method of the travel area when the signal information acquiring means acquires information on a plurality of traffic lights. ,
The target speed information presenting means, when said target speed calculated by the target speed calculating means is higher than the speed limit of the traveling road of the vehicle, the vehicle driving assistance apparatus characterized that you present information about the target speed .
前記情報提示手段は、
前記信号状態推定手段で推定した灯色状態と、前記車速検出手段で検出した車速と、前記残距離算出手段で算出した停止線までの残距離とに基づいて、自車両が赤信号により停止していることを検出する赤信号停止検出手段と、
前記赤信号停止検出手段で自車両が赤信号により停止していることを検出し、且つ前記信号状態推定手段で推定した前記赤信号の残り時間が、青信号への切り替わり間近であることを示す時間となったとき、前記走行エリアの通行方法に関する情報として発進準備指示を提示する発進情報提示手段と、を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両運転支援装置。 It further comprises vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the host vehicle,
The information presenting means includes
Based on the light color state estimated by the signal state estimating means, the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means, and the remaining distance to the stop line calculated by the remaining distance calculating means, the host vehicle stops by a red signal. A red signal stop detection means for detecting that,
Time when the red signal stop detecting means detects that the vehicle is stopped by a red signal and the remaining time of the red signal estimated by the signal state estimating means is close to switching to a blue signal and when it becomes the vehicle driving support device according to claim 2, characterized in that and a start information presenting means for presenting a start preparation instruction as information about the traffic method of the traveling area.
前記情報提示手段は、
前記信号状態推定手段で推定した灯色状態と、前記車速検出手段で検出した車速と、前記残距離算出手段で算出した停止線までの残距離とに基づいて、自車両が赤信号により停止していることを検出する赤信号停止検出手段と、
前記赤信号停止検出手段で自車両が赤信号により停止していることを検出し、且つ前記信号状態推定手段で推定した前記赤信号の残り時間が、予め設定した時間以上であるとき、前記走行エリアの通行方法に関する情報として赤信号待ちに関する情報を提示する信号待ち情報提示手段と、を備えることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の車両運転支援装置。 It further comprises vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the host vehicle,
The information presenting means includes
Based on the light color state estimated by the signal state estimating means, the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means, and the remaining distance to the stop line calculated by the remaining distance calculating means, the host vehicle stops by a red signal. A red signal stop detection means for detecting that,
When the red signal stop detecting means detects that the host vehicle is stopped by a red signal and the remaining time of the red signal estimated by the signal state estimating means is equal to or longer than a preset time, the running vehicle driving support device according to any one of claim 1 to 5, characterized in that it comprises a signal waiting information presenting means for presenting information about the red signal waiting as the information about the traffic method area, the.
前記情報提示手段は、
前記信号状態推定手段で推定した灯色状態及びその残り時間と、前記車速検出手段で検出した車速と、前記残距離算出手段で算出した停止線までの残距離とに基づいて、自車両が現在の車速で次の信号機を青信号で通過できるか否かを判定する現在車速通過判定手段と、
前記現在車速通過判定手段で前記次の信号機を青信号で通過できないと判定したとき、前記走行エリアの通行方法に関する情報として前記次の信号機を青信号で通過可能な推奨速度に関する情報を提示する推奨速度提示手段と、を備えることを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の車両運転支援装置。 It further comprises vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the host vehicle,
The information presenting means includes
Based on the lamp color state estimated by the signal state estimation means and the remaining time, the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means, and the remaining distance to the stop line calculated by the remaining distance calculation means, Current vehicle speed passage judging means for judging whether or not the next traffic light can be passed with a green light at a vehicle speed of
When the current vehicle speed passage determining means determines that the next traffic light cannot pass with a green light, the recommended speed presentation presents information regarding the recommended speed at which the next traffic light can pass with a green light as information on the passing method of the travel area. The vehicle driving support apparatus according to any one of claims 1 to 8 , further comprising: means.
前記信号状態推定手段で推定した灯色状態及びその残り時間と、前記残距離算出手段で算出した停止線までの残距離と、自車両の走行道路の規制速度とに基づいて、自車両が前記規制速度で走行した場合に次の信号機を青信号で通過できるか否かを判定する規制速度通過判定手段を備え、
前記推奨速度提示手段は、
前記現在車速通過判定手段で前記次の信号機を青信号で通過できないと判定し、且つ規制速度通過判定手段で前記次の信号機を青信号で通過できると判定したとき、前記規制速度を前記推奨速度として設定し、前記推奨速度に関する情報を提示することを特徴とする請求項９に記載の車両運転支援装置。 The information presenting means includes
Based on the lamp color state estimated by the signal state estimation means and the remaining time thereof, the remaining distance to the stop line calculated by the remaining distance calculation means, and the regulation speed of the traveling road of the own vehicle, When the vehicle travels at a regulated speed, the vehicle is equipped with a regulated speed passage judging means for judging whether or not the next traffic light can pass with a green light,
The recommended speed presentation means is:
When the current vehicle speed passage determining means determines that the next traffic light cannot pass with a green light and the restricted speed passage determination means determines that the next traffic light can pass with a green light, the restricted speed is set as the recommended speed. The vehicle driving support apparatus according to claim 9 , wherein information related to the recommended speed is presented.
前記車速検出手段で検出した車速と前記推奨速度との差分に基づいて、前記推奨速度に関する情報として、自車両の車速を前記推奨速度とするための速度調整指示を提示することを特徴とする請求項９又は１０に記載の車両運転支援装置。 The recommended speed presentation means is:
The speed adjustment instruction for setting the vehicle speed of the host vehicle as the recommended speed is presented as information on the recommended speed based on a difference between the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means and the recommended speed. vehicle driving support device according to claim 9 or 1 0.
前記情報提示手段は、
前記信号状態推定手段で推定した灯色状態及びその残り時間と、前記車速検出手段で検出した車速と、前記残距離算出手段で算出した停止線までの残距離とに基づいて、自車両が現在の車速で次の信号機を青信号で通過できるか否かを判定する現在車速通過判定手段と、
前記現在車速通過判定手段で前記次の信号機を青信号で通過できないと判定したときに、前記加速意思検出手段で運転者の加速意思を検出しているとき、前記走行エリアの通行方法に関する情報として前記次の信号機手前の停止線での停止準備を指示する情報を提示する停止準備指示手段と、を備えることを特徴とする請求項１〜１１の何れか１項に記載の車両運転支援装置。 Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed of the host vehicle, and acceleration intention detection means for detecting the driver's intention to accelerate based on the accelerator pedal opening,
The information presenting means includes
Based on the lamp color state estimated by the signal state estimation means and the remaining time, the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means, and the remaining distance to the stop line calculated by the remaining distance calculation means, Current vehicle speed passage judging means for judging whether or not the next traffic light can be passed with a green light at a vehicle speed of
When it is determined by the current vehicle speed passage determining means that the next traffic light cannot pass with a green light, the acceleration intention detecting means detects the driver's intention to accelerate, The vehicle driving support device according to any one of claims 1 to 11, further comprising stop preparation instructing means for presenting information instructing stop preparation on a stop line before the next traffic light.
前記信号状態推定手段で推定した灯色状態及びその残り時間と、前記残距離算出手段で算出した停止線までの残距離と、自車両の走行道路の規制速度とに基づいて、自車両が前記規制速度で走行した場合に次の信号機を青信号で通過できるか否かを判定する規制速度通過判定手段を備え、
前記停止準備指示手段は、
前記現在車速通過判定手段で前記次の信号機を青信号で通過できないと判定し、且つ前記規制速度通過判定手段で前記次の信号機を青信号で通過できないと判定したときに、前記加速意思検出手段で運転者の加速意思を検出しているとき、前記次の信号機手前の停止線での停止準備を指示する情報を提示することを特徴とする請求項１２に記載の車両運転支援装置。 The information presenting means includes
Based on the lamp color state estimated by the signal state estimation means and the remaining time thereof, the remaining distance to the stop line calculated by the remaining distance calculation means, and the regulation speed of the traveling road of the own vehicle, When the vehicle travels at a regulated speed, the vehicle is equipped with a regulated speed passage judging means for judging whether or not the next traffic light can pass with a green light,
The stop preparation instruction means includes
When the current vehicle speed passage determining means determines that the next traffic light cannot pass through the green signal and the regulation speed passage determination means determines that the next traffic light cannot pass through the green light, the driving is performed by the acceleration intention detection means. while detecting the acceleration intention of the person, a vehicle driving support device according to claim 1 2, wherein the presenting information that instructs the stopping prepare for the next traffic light before the stop line.
路車間通信機能によって、自車両前方の走行エリア内に設置された複数の信号機の情報を取得し、取得した信号機の情報と、当該信号機の情報を取得してからの経過時間とに基づいて、前記複数の信号機の現在の灯色状態とその残り時間とをそれぞれ推定すると共に、自車両から前記複数の信号機の手前の停止線までの残距離をそれぞれ算出し、
推定した灯色状態及びその残り時間と、算出した停止線までの残距離とに基づいて、前記走行エリアの通行方法に関する情報を提示し、
前記複数の信号機の情報を取得したときに前記推定した各信号機の灯色状態及びその残り時間と、前記算出した各停止線までの残距離とに基づいて、前記走行エリアの各信号機を信号表示で停止することなく通行可能なスルーバンドを算出し、
前記算出したスルーバンドを走行するための一定の目標速度を算出し、
前記複数の信号機の情報を取得したときに、前記走行エリアの通行方法に関する情報として算出した目標速度に関する情報を提示し、
前記算出した目標速度が自車両の走行道路の規制速度よりも速いとき、前記目標速度に関する情報を提示することを特徴とする車両運転支援方法。 A vehicle driving support method for supporting driving of a host vehicle when traveling on a road where a traffic light is installed,
By the road-to-vehicle communication function, obtain information on a plurality of traffic lights installed in the traveling area ahead of the host vehicle, based on the obtained information on the traffic lights and the elapsed time after obtaining the information on the traffic lights, Estimating the current lamp color state and the remaining time of each of the plurality of traffic lights, and calculating the remaining distance from the own vehicle to the stop line before the traffic lights,
Based on the estimated lamp color state and its remaining time, and the calculated remaining distance to the stop line, presents information on the traveling method of the travel area ,
Based on the estimated lamp color state and the remaining time of each of the traffic lights when the information of the plurality of traffic lights is obtained and the calculated remaining distance to each stop line, the traffic lights of the traveling area are signal-displayed. Calculate the through band that can pass without stopping at
Calculate a constant target speed for traveling through the calculated through band,
When obtaining the information of the plurality of traffic lights, presenting information on the target speed calculated as information on the traveling method of the travel area,
When the calculated target speed is faster than the regulated speed of the traveling road of the host vehicle, information on the target speed is presented .
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