JP5955997B2 - 視覚標識のための識別子の生成のための方法、装置、およびコンピュータ可読記憶媒体 - Google Patents

Description

関連出願の相互参照
本出願は、本出願の譲受人に譲渡され、その全体が参照により本明細書に組み込まれている、2011年8月26日に出願した米国特許出願第13/219,350号の優先権を主張する。

セルラーまたは他のワイヤレス通信デバイスなどのモバイルプラットフォームの正確な位置情報の使用は、通信業界で一般化している。全地球測位システムなどの衛星測位システム(SPS)は、ワイヤレスモバイルプラットフォーム位置特定を与える手法を提供する。SPSユーザは、地球の周りの軌道内の人工衛星(SV)から取得される情報を介して、3次元位置、速度および時刻を含む正確なナビゲーション情報を得ることができる。SVから受信される信号は通常は、弱い。したがって、モバイルプラットフォームの位置を特定するために、SPS受信機は、これらの弱い信号を受信するのに十分敏感であらねばならず、それらによって表される情報を解釈しなければならない。

現在のSPS受信機の1つの限界は、障害物なしに複数の衛星が明確に視野にあり、そのような信号を受信するように高品質のアンテナが適切に位置する状況にSPS受信機の動作が限定されていることである。したがって、それらは通常、かなりの樹木または建造物もしくは他の障害物(アーバンキャニオンなど)が存在する場所、および建造物内などの、妨害状態を有するエリアでは使用不可能である。

クイックレスポンス(QR)コードもしくは同様のもの、または1Dもしくは2Dのバーコードなどの視覚標識(visual beacon)(VB)は、一般化し、様々な形態でますます利用可能になってきており、すなわち、クーポンとして印刷されたり、商品に付けられたり、または壁もしくは窓などの物理的構造物に付けられたりしている。したがって、物理的構造物に付けられるQRコード(登録商標)などのVBは、VBが静止状態で固有のロケーションに関連する可能性があるとき、測位するのを助けるために使用することができ、屋内に、または他の測位方法があまり効果的でない環境にあるとき、特に有利である可能性がある。しかしながら、現在、QRコード(登録商標)または他のVBを一意に識別する方法は存在せず、このことが、VBに基づく位置特定のあいまいさをもたらす可能性がある。したがって、測位のためにQRコード(登録商標)を使用するのを助けるには、QRコード(登録商標)のための一意の識別子を生成するための機構が望ましい。

クイックレスポンス(QR)コードまたは他のタイプの人工の視覚標識などの視覚標識は、低精度位置(coarse position)、視覚標識のタイプ、およびコンテンツ情報に基づいて識別される。たとえば、位置は、たとえば衛星測位システムからの緯度および経度、またはセルラーネットワークからのセルIDに基づいていてもよい。コンテンツ情報は、復号の前または後のコンテンツのサンプリングに基づいていてもよい。そうでない場合、コンテンツ情報は、視覚標識の復号されたコンテンツのすべてまたは画像である可能性がある。したがって、たとえば、モバイルプラットフォームは、ナビゲーション支援サーバに送信される視覚標識の位置およびコンテンツ情報、場合によってはタイプを使用して、視覚標識識別子を生成することができる。サーバは、モバイルプラットフォームにアクセスし、視覚標識識別子に関連するナビゲーション支援メッセージをモバイルプラットフォームに送信することができる。ナビゲーション支援メッセージは、視覚標識の正確な座標、または近傍の他の利用可能な測距ソースを識別する情報などの、測位に有用な情報を含むことができる。モバイルプラットフォームは、ナビゲーション支援メッセージ内の情報を使用して、より高い精度で視覚標識の位置を特定することができる。しかしながら、視覚標識識別子のレコードがサーバによって見つけられない場合、サーバは、検証後に情報を入力することができる。

モバイルプラットフォームが視覚標識に基づいてナビゲーション支援情報を取得するシステムを示すブロック図である。 QRコード(登録商標)の形態の視覚標識を例として示す図である。 視覚標識識別子の構造の例を示す図である。 視覚標識識別子の入力項目を示す図である。 視覚標識のコンテンツ情報を生成する例を示す図である。 同様のコンテンツを含むQRコード(登録商標)の例を示す図である。 同様のコンテンツを含むQRコード(登録商標)の例を示す図である。 視覚標識の識別情報を有するナビゲーション支援サーバにアクセスするためにモバイルプラットフォームによって実行される方法を示すフローチャートである。 視覚標識識別子を生成することが可能なモバイルプラットフォームのブロック図である。 視覚標識識別子を使用してナビゲーション支援サーバにより使用される探索プロシージャのフローチャートである。 視覚標識識別子の全ライフサイクルを示す図である。 視覚標識識別子を受信し、データベースを検索することが可能なナビゲーション支援サーバのブロック図である。

図1は、QRコード(登録商標)の形態で示される視覚標識(VB)10に基づいてモバイルプラットフォーム150がナビゲーション支援情報を取得するシステムを示すブロック図を示す。取得されるナビゲーション支援情報は、WGS84座標系などの局所的または大域的な座標系に対する、VB10のロケーション、したがってモバイルプラットフォーム150の位置を含んでいてもよい。代わりに、または追加として、ナビゲーション支援情報は、隣接する視覚標識、ワイヤレス測位リソースもしくは近接する測距ソース、ユーザコンテキスト、環境コンテキストに関する情報、および/またはVBに結合されることが望まれる任意の他の情報を含むことができる。

図1に示すように、モバイルプラットフォーム150は、たとえばVB10を撮像することによって、VB10を観測する。VB10に関連するナビゲーション支援情報は、視覚標識データベース、VBデータベース125に記憶される。モバイルプラットフォーム150は、ワイヤレスネットワーク120を介してナビゲーション支援サーバ130に与えられる視覚標識識別子(VBID)を生成することにより、VBデータベース125にアクセスする。生成されるVBIDは、VB10に関するデータベース入力項目に対するインデックスとして使用され、ナビゲーション支援メッセージ(または他の所望の情報)に関連付けられる。ナビゲーション支援メッセージは、観測されたVB10の正確な座標またはVB10の近傍の他の利用可能な測距ソースなどの、モバイルプラットフォーム150の正確な測位に有用な情報を含むことができる。したがって、ナビゲーション支援サーバ130は、モバイルプラットフォーム150によって与えられるVBIDを使用してナビゲーション支援メッセージを取り出し、ワイヤレスネットワーク120を介してモバイルプラットフォーム150にナビゲーション支援メッセージを返す。

VB10は、建造物、または他のアクセス可能な場所への入口または案内表示などの、モバイルプラットフォーム150にアクセス可能なロケーションに取り付けられた人工のまたは自然の標識を含む任意の視覚標識であってもよい。一般に、人工の標識は、データ符号化の機能によって構築される視覚オブジェクトを指し、一般的に、印刷された形式の1D、2Dまたは3Dのマトリックスコードを含む。VB10は、日本の会社、デンソーウェーブによって作成されたマトリックスコードであるQRコード(登録商標)の形態の人工の視覚標識として図1に示されている。必要に応じて、データマトリックスコード、セマコード、マキシコード、またはアステカコードなどの、1次元バーコードまたは光データマトリックス型コードを含む、他のタイプのバーコード、マトリックスコード、またはデータの機械可読表現が使用され得る。これらの人工の視覚標識は、最初に、それらの既知の構造的特性(たとえばQRコード(登録商標)のファインダパターン)に基づいて検出され、次いで復号される。図2は、たとえば、位置およびアラインメントを特定するために使用され得る、3つの隅の大きい正方形12および1つまたは複数の小さい正方形14などの、認識可能なパターンを含む、QRコード(登録商標)の形態のVB10を例として示す。QRコード(登録商標)内のこれらのパターンは、QRコード(登録商標)を検出し、QRベースの相対測位をするために、すなわち、QRコード(登録商標)に対するQRリーダ(モバイルプラットフォーム上のカメラである可能性があり、したがって本明細書ではしばしば単にモバイルプラットフォームと称する)の位置および方位(姿勢)を特定するために使用される。加えて、QRコード(登録商標)は、QRコード(登録商標)の符号化されたコンテンツである、黒および白の正方形の形態の符号化されたデータを含む。QRコード(登録商標)内に符号化されたデータは、URL、商品情報、建造物情報、および/または任意の他の情報などの、任意の所望の情報を含むことができる。QRコード(登録商標)は、本質的には、ロケーション情報、すなわち局所的または大域的なコンテキストにおけるQRコード(登録商標)の位置を示す情報を含まない。したがって、モバイルプラットフォームは、QRコード(登録商標)に対するその姿勢を特定することができるが、モバイルプラットフォームは、QRコード(登録商標)の位置の情報がなければ、局所的または大域的なコンテキストにおいてそのロケーションを特定することができない。

そうでない場合、VB10は、人工の標識を除くすべての他の可視のオブジェクトを含む「自然の」標識であってもよい。これらの自然の標識は、SIFTまたは特徴量記述子抽出のための他の画像処理方法を介して処理され、抽出された特徴量は、自然の標識の識別情報として使用され得る。自然の視覚標識は、ドア、建造物、建築上の詳細、彫刻、または他の特徴量などのオブジェクトを含むことができる。

視覚標識が人工の標識であろうと自然の標識であろうと、VB10に関する一意の識別子が生成され、その識別子は、VBを明確に識別するために使用され得る。本明細書では、VB識別子(VBID)の説明は、主な例として、人工の標識、特にQRコード(登録商標)を使用するが、VBIDを使用して、他のタイプの人工の標識および自然の標識を識別することができる。VBIDは、局所的なコンテキストまたは大域的なコンテキストのいずれかにおける一意性を与えるために、VBの復号されたコンテンツまたは符号化されたコンテンツおよびVBの近似的なロケーションを含む、各個々の視覚標識の固有の情報に基づいて生成される。任意のモバイルプラットフォーム150は、たとえば、コンテンツ、タイプ、および近似的な座標を使用して、同じVBに関して同じVBIDを生成することができる必要がある。加えて、VBIDは、リモートサーバまたはモバイルプラットフォームのいずれかによる効率的な識別のためのコンパクトな形式を有する。

図3は、VB10の観測に基づいてモバイルプラットフォーム150により生成され得るVBID100の構造の例を示す。VBIDは、視覚標識に関する、広く構築可能で再生可能な識別子である。図3に示すように、VBIDは、以下の情報、すなわち、以下で説明するように、1)たとえば、視覚標識に関連する、セルラーネットワークにおける送信機もしくはセル、他のデバイス、またはエリアの緯度、経度、高度(LLA)座標または識別情報(セルID)などの低精度位置102、2)視覚標識タイプ104(たとえば、QRコード(登録商標)、1Dバーコード、データマトリックス、PDF417、他)、および/または3)視覚標識コンテンツに基づくランダム化された識別子もしくは視覚標識コンテンツに基づく他の情報である可能性があるコンテンツ識別子106を含むことができる。VBIDは、場合によっては、高精度位置(fine position)108、および、たとえば視覚標識の画像などのVBコンテンツ110のすべてを含むことができる。加えて、モバイルプラットフォーム150は、低精度位置102および高精度位置108とともに、またはそれらとは別に、位置がどれくらい不確かであるかの量もしくは推定量を与えることができる。必要に応じて、他の情報を含むことができる。図3は、各VBID入力項目に関するバイト長の例を与えるが、その長さは、必要に応じて、変化してもよい。

VBが組込みの一意の識別情報を含むか、またはコンテンツ自体が一意であるかのいずれかである場合、VBID100に関する位置情報は、必要なくてもよい。しかしながら、QRコード(登録商標)などの視覚標識は、典型的には一意の識別情報を必要としない、様々な目的のための様々なエンティティによって展開される。したがって、位置情報は、個々のVBの区別子(distinguisher)として働く。原則として、地理的修正は、VBIDのあいまいさの可能性を低減する。位置情報によって与えられる近似的な座標は、VBを識別することができる検索ウィンドウを決定する。したがって、VBIDに必要な位置精度のレベルは、VBベースの測位により、すなわち、サブメートルの精度を与える、VBに関する姿勢を特定することにより達成され得るものよりも、数オーダー悪く(1〜100km)てもよい。

各モバイルプラットフォームが、ロケーション情報の様々なレベルの演繹的な情報を有するので、VBID100内の座標情報は、2つのカテゴリ、すなわち低精度位置102および高精度位置108に分割される。低精度位置102は、LLA、またはセルラーネットワークのセルIDなどの他の位置情報に基づいて与えられ得る。低精度位置は、セルラーネットワークと接触しているモバイルプラットフォームがこの低精度位置を再生することができるように、セルIDレベルの精度(10〜100km)にマッチするように目標設定され得る。したがって、低精度位置102は、ほぼ1°〜0.1°の精度を与えられ得るが、1°はほぼ100kmの距離に相当し、0.1°はほぼ10kmに相当する。高度は、オプションのままであり、モバイルプラットフォームのいくつかの実装形態が高度情報を抽出するのは比較的難しい可能性があるので、省略され得る。大まかなLLAの分解能は、最も大きい不確かさ(たとえば、1°)に固定されるか、または人口密度またはセル展開密度に適合的に(たとえば、農村地域では1°および市街地では0.1°)設定され得る。人口密度またはセル展開密度は、QRコード(登録商標)密度を示す可能性があり、したがって、QRコード(登録商標)がより密に展開されていることが予想される場所には、より小さいグリッドを使用することができる。

低精度位置102は、VBID100を使用してデータベースを検索するとき、セルラーネットワークと接触しているモバイルプラットフォームがこの大まかなLLAを再生することができるように、セルIDレベルの精度(10〜100km)にマッチするように目標設定され得る。したがって、セルラーモデムを有するモバイルプラットフォームでは、LLA情報の代わりに、セルID自体を使用することができる。低精度位置102用にセルIDを使用する1つの利点は、その密度が人口密度に比例すると予想されることである。したがって、密に展開されるVBを有する都市環境では、セルIDは、農村地域のセルIDよりも狭い検索ウィンドウを与える。所与の地域に複数の無線アクセス技術およびキャリアネットワーク(たとえば、CDMA、GSM(登録商標)、WCDMA(登録商標)、LTE ...)を展開することができ、したがって、異なるネットワークを介して通信するモバイルプラットフォームによって、同じVBを観測することができる。したがって、必要に応じて、VBID100のためのデータベースは、無線アクセス技術およびキャリアネットワークに基づいて管理することができ、たとえば、各異なるキャリアネットワークは、VBID100のための別のデータベースを有することができるか、または低精度位置102は、各キャリアネットワークにおけるセルID入力項目を有することができる。図4は、図3の低精度位置102の代わりに使用され得る、VBID100の入力項目、すなわちセルタイプ102aおよびセルID102bを示す。そうでない場合、異なるネットワークにおけるセルIDに関する複数の報告を統合するために、セルIDは、LLAに変換することができ、LLAおよび複数のセルID(たとえば、CDMAセルID、GSM(登録商標)セルID ...)を含むデータベース125内に単一のVBIDレコードを作成することができる。したがって、これらの入力項目(LLA、CDMAセルID、GSM(登録商標)セルID ...)のいずれかは、共通のデータベース内のVBを検索するためにVBID100に使用することができる。

オプションの高精度位置108は、ほぼ0.1°〜0.01°の精度のレベルのロケーション情報を指すが、0.1°はほぼ10kmの距離に相当し、0.01°はほぼ1kmに相当する。高精度位置108の使用は、すべてのモバイルプラットフォームがこのレベルの精度を維持するわけではないので、VGID100のオプションであってもよい。このレベルの精度が得られる、1つの特別の場合は、屋外から屋内への移行であり、モバイルプラットフォームは、SPS測位を実行している。モバイルプラットフォームは、建造物に入る前は、ほぼ100mの精度を維持し、この精度は、モバイルプラットフォームが屋内でナビゲートするときは、時間とともに劣化する。モバイルプラットフォームロケーションのエラーは、たとえば、高精度位置108と見なされる、200m×200mなどの既知の建造物サイズに制限することができる。高精度位置108は、VBに関する検索ウィンドウをさらに狭め、したがって、VBのより高速な識別は、VBIDのあいまいさの可能性を最小にすることにより実現可能となる。モバイルプラットフォームおよびVBIDの異なる測位分解能をサポートするために、位置情報は、生成され、固定のまたはスケーラブルな分解能パラメータ(すなわち、測位の不確かさ)を与えられ得る。2つのLLAを用いて識別が行われるとき、両LLA値は、同じレベルの分解能で比較される。たとえば、2つの緯度値、すなわち0.1度の分解能の30度および0.01度の分解能の30.03度が与えられた場合、第2の緯度は、最も低い分解能が0.1度であるので、30.0に丸められ得る。したがって、この例では、2つの緯度値は等しいものとして示してもよい。

再び図3を参照すると、視覚標識のタイプの基本的な説明に関して、VBID100内のVBタイプ104の入力項目が与えられる。ここでは、図にQRコード(登録商標)が示されるが、1D、2D、または3Dコードなどの他のVBもサポートすることができる。それに応じて、タイプがVBタイプ104に記載されている。さらに、特定のVBのバージョン情報などの追加情報が与えられ得る。たとえば、VBがQRコード(登録商標)である場合、バージョン情報は、それがQRコード(登録商標)の符号化能力を説明するとき、有用である可能性がある。VBタイプ104は、いくつかの実施形態では、省略することができるか、または場合によっては、モバイルプラットフォーム150により決定されるものとして含むことができる。

また、VBID100は、コンテンツID106にコンテンツ識別子を含む。VBのコンテンツは、その位置と組み合わせて、VBを一意に識別することができる。コンテンツID106は、VBの位置またはVBのコンテンツのサンプリングに基づいて識別子を与えることができる。代替または追加として、VBのコンテンツ全体またはVBの画像は、コンテンツID106内、またはたとえばVBコンテンツ110などの別の入力項目内に含まれ得る。

VBコンテンツは、一意性のソースを与えることができるが、コンテンツ自体は、予測可能ではなく、クーポン、商品情報、または建造物説明など、どんなものも含むことができる。さらに、存在するコンテンツの量および異なるVB内の言語は、変化してもよい。VBのコンテンツとコンテンツID106との間のマッピングが、任意の所望の方法で実施され得る。1つの手法では、固定数のビット(またはバイト)が、サンプリングされ、コンテンツID106内の識別子として使用される。得られたコンテンツID106は、固定長(たとえば、8バイト)、またはVBタイプ(および/またはバージョン)に比例する可変長を有することができる。

図5は、視覚標識のコンテンツを復号することにより、視覚標識のコンテンツ情報を生成する例を示す。図5に示すように、たとえば、VBを読むことにより、VBの未加工ビットが取り出される(202)。取り出されたデータは、復号器、たとえば図5に示すリードソロモン復号器(204)に与えられる。リードソロモン復号器204は、VBの元のコンテンツを生成し、VBを読む際の画像処理のエラーの可能性を取り除く。コンテンツが復号された後、それは、コンテンツ情報を生成するためにサンプリングされる。一実施形態では、リードソロモン復号器204によって生成された復号コンテンツは、ランダム化されたシーケンスを生成するためにコンテンツをインターリーブするインターリーバ206に与えられる。インターリーバ206は、たとえば、「http://....」などのVBに一般的に使用される情報の最初の数ビットの使用に依存するのを避けるために、コンテンツを並べ替えるのに使用される。インターリーブの後、サンプラー208は、たとえば、最初の64ビットなどのインターリーブされたコンテンツの複数の連続するビットを選択することによりコンテンツID106を生成するためにデータをサンプリングする。

そうでない場合、VBから読まれた未加工ビットを復号することなく、コンテンツID106が生成され得る。したがって、図5を参照すると、VBからの未加工ビットが読まれるが、未加工ビットをリードソロモン復号器204に与えることなく、未加工ビットは、インターリーバ206に与えられる。インターリーブは、局所的なシーケンシャルエラー(たとえば、不均一な照明条件により画像が局所的に破損する可能性がある)を避けるのに有利であるが、必要というわけではない。したがって、未加工ビットは、サンプラー208に直接与えられ得る。サンプラー208は、コンテンツID106を生成するために、インターリーバ206からの最初の数バイトか、またはインターリーバ206が使用されない場合、未加工ビット202を使用することができる。そうでない場合、コンテンツID106の確実な生成のために、VBのビット列全体を使用することができる。したがって、たとえば、サンプラー208は、ビット列をいくつかのブロックに分割し、各ブロックから、たとえば多数決または他の適切なプロセスを使用して、1つまたは複数のビットを生成することができる。次いで、各ブロックから導出されたすべてのビットは、コンテンツID106になるように、サンプラー208によって結合される。したがって、画像処理(画像からの未加工ビットを読む)からのエラー伝播を最小化することができる。

VBから読まれた符号化未加工ビットの使用は、まったく同様のコンテンツを含むVBがその符号化ビット内に著しい差をしばしば有するとき、コンテンツID106を生成する実用的な手法である。たとえば、図6Aおよび図6Bは、同様のコンテンツを含むQRコード(登録商標)の2つの例を示す。図6Aでは、QRコード(登録商標)は、「hello world」というコンテンツを含むが、図6Bでは、QRコード(登録商標)は、「hello worle」というコンテンツを含む。同様のコンテンツであるのにもかかわらず、図6Aおよび図6Bの2つのQRコード(登録商標)の検査は、符号化されたQRビットがリードソロモン符号化の存在による著しい差を有することを示す。したがって、VBからの符号化未加工ビットは、同様のコンテンツを含むVB同士を区別するためにコンテンツID106として使用され得る。

VBを一意に識別するVBID100は、VBデータベース125(図1)に記憶され、ナビゲーション支援情報などの任意の所望の情報に関連付けられる。データベースには、VBの関連するナビゲーション支援情報とともに、多数の登録されたVBが存在する可能性がある。したがって、VBデータベース125内の所与のVBに正確にマッチするものを見つけることは、計算集約的プロセスであってもよい。しかしながら、VBIDは、効率を改善するために、VBデータベース125内のVB入力項目および関連する支援情報に対するインデックスとして使用され得る。

図7は、視覚標識の識別情報を有するナビゲーション支援サーバ130にアクセスするためにモバイルプラットフォーム150によって実行される方法を示すフローチャートである。図示のように、モバイルプラットフォーム150は、たとえばカメラまたはバーコードリーダもしくはRFIDリーダなどの他の適切な視覚標識リーダを使用して、視覚標識を観測する(252)。モバイルプラットフォーム150は、視覚標識の位置を特定する(254)。視覚標識の位置は、たとえば、SPSシステムからの最後の良好なフィックスに基づいていてもよい。最後の良好なフィックスから大幅な時間または動きが発生する場合、推定量を改善するために、追加の位置情報を使用することができる。そうでない場合、視覚標識の位置は、上記で説明したように、たとえば、セルラーネットワークからのセルIDに基づいていてもよい。視覚標識のコンテンツ情報が特定され(256)、場合によっては、視覚標識のタイプを特定することができる(258)。コンテンツ情報は、上記で説明したように、コンテンツのサンプリング値、コンテンツのすべて、または視覚標識の画像であってもよい。モバイルプラットフォームは、位置、コンテンツ情報、および場合によってはタイプを使用して視覚標識識別子を生成し(260)、視覚標識識別子をナビゲーション支援サーバに送信する(262)。加えて、モバイルプラットフォーム150は、視覚標識識別子の送信に応答したサーバからナビゲーション支援メッセージを受信する。モバイルプラットフォームは、ナビゲーション支援メッセージに基づいて、より高い精度で視覚標識の位置を特定することができる。上記で説明した機能のうちの1つまたは複数は、モバイルプラットフォーム150のプロセッサによって実行され得る。

図8は、VBIDに基づいてナビゲーション支援情報を取得するためにナビゲーション支援サーバと通信するのに、観測された視覚標識に基づいてVBIDを生成することが可能なモバイルプラットフォーム150のブロック図を示す。モバイルプラットフォーム150は、カメラ152または視覚標識を読むための他の適切なデバイスの形態のVBセンサを含むものとして示される。モバイルプラットフォーム150は、ワイヤレスネットワーク120を介してサーバ130にアクセスするために使用されるワイヤレストランシーバ154も含む。ワイヤレストランシーバ154は、ワイヤレスネットワーク120を使用して、たとえば、WiFiもしくはフェムトセルのためのアクセスポイントを介して、またはセルラー電話のアクセスポイントを介して、ナビゲーション支援メッセージなどのデータを取得するためにサーバ130に接続することが可能である。ワイヤレスネットワーク120は、ワイヤレスワイドエリアネットワーク(WWAN)、ワイヤレスローカルエリアネットワーク(WLAN)、ワイヤレスパーソナルエリアネットワーク(WPAN)、セルラーネットワークなどを含むことができる。ワイヤレストランシーバ154(または追加のワイヤレストランシーバ)は、セルラータワーを使用して、または人工衛星を介してワイヤレスネットワーク120と通信することが可能であってもよい。ワイヤレストランシーバ154が通信しているセルラータワーは、上記で説明したように、たとえばタワーまたはセルIDの既知の位置を使用して、観測された視覚標識に関するVBIDを生成するとき、モバイルプラットフォーム150の低精度位置を生成するために使用され得る。WWANは、コード分割多元接続(CDMA)ネットワーク、時分割多元接続(TDMA)ネットワーク、周波数分割多元接続(FDMA)ネットワーク、直交周波数分割多元接続(OFDMA)ネットワーク、単一搬送周波数分割多元接続(SC-FDMA)ネットワーク、ロングタームエボリューション(LTE)などであってもよい。CDMAネットワークは、cdma2000、広帯域CDMA(W-CDMA)などの1つまたは複数の無線アクセス技術(RAT)を実装することができる。cdma2000は、IS-95、IS-2000、およびIS-856基準を含む。TDMAネットワークは、Global System for Mobile Communications(GSM(登録商標))、Digital Advanced Mobile Phone System(D-AMPS)または何らかの他のRATを実装することができる。GSM(登録商標)およびW-CDMAは、「第3世代パートナーシッププロジェクト」(3GPP)という名称のコンソーシアムの文書に記載されている。cdma2000は、「3rd Generation Partnership Project 2」(3GPP2)という名称のコンソーシアムの文書に記載されている。3GPPおよび3GPP2の文書は、公に利用可能である。WLANは、IEEE802.11xネットワークであってもよいし、WPANは、Bluetooth(登録商標)ネットワーク、IEEE802.15x、または何らかの他のタイプのネットワークであってもよい。本技法はまた、WWAN、WLAN、および/またはWPANの任意の組合せとともに実装され得る。他のタイプのネットワークを利用することができ、ワイヤレストランシーバ154が任意の数の異なるネットワークを介して通信するように構成され得ることを当業者は諒解するであろう。

モバイルプラットフォーム150は、慣性センサおよび回転センサまたは他の同様のセンサなどのモーションセンサ156を含むこともでき、これらのモーションセンサ156は、モバイルプラットフォーム150がその位置および方位を特定することができるデータを与えるために使用され得る。モバイルプラットフォーム150とともに使用され得るモーションセンサの例には、線形加速度計として使用される加速度計、水晶センサ、ジャイロ、またはマイクロ電気機械システム(MEMS)センサが含まれる。モバイルプラットフォーム150は、観測された視覚標識のVBIDを生成する際にモバイルプラットフォーム150がその低精度位置(または、たとえば位置フィックスがほぼ同時に発生する場合の多くの状況における高精度位置)を特定することができる全地球測位システム(GPS)などのSPSシステムから信号を受信するSPS受信機158などの追加の測位用構成要素を含むことができる。モバイルプラットフォーム150は、ワイヤレストランシーバ154に接続され、たとえば信号強度をナビゲーション支援メッセージ内に受け取られ得るワイヤレス測位リソースアルマナックと比較することによりワイヤレス信号の信号強度に基づいて位置を特定するために使用され得る、受信信号強度インジケータシステム(RSSI)などの追加の要素を含むことができる。

モバイルプラットフォーム150は、必要に応じて、たとえばカメラ152によってキャプチャされる視覚標識のテキストまたは画像およびナビゲーション情報を表示することが可能なディスプレイ162を含むユーザインターフェース160を含むこともできる。ユーザインターフェース160は、キーパッド164、または、ユーザが情報をモバイルプラットフォーム150に入力することができる他の入力デバイスを含むこともできる。必要に応じて、キーパッド164は、タッチセンサを有するディスプレイ162に仮想キーパッドを組み込むことによって省くことができる。ユーザインターフェース160は、たとえばモバイルプラットフォームがセルラー電話である場合、マイクロフォン166およびスピーカ168を含むこともできる。当然、モバイルプラットフォーム150は、本開示に関係しない他の要素を含むことができる。

モバイルプラットフォーム150は、任意の他の所望の機構とともに、カメラ152、ワイヤレストランシーバ154、モーションセンサ156、およびSPS受信機158、ならびにユーザインターフェース160に接続され、これらと通信する制御ユニット170も含む。制御ユニット170は、プロセッサ172、およびソフトウェア176を含むことができる関連するメモリ/記憶装置174、ならびにハードウェア178およびファームウェア180によって与えられ得る。制御ユニット170は、人工の視覚標識を復号するために使用されるVB復号器182と、上記で説明したように、観測された視覚標識に基づいてVBIDを生成するVBID生成器184とを含む。制御ユニット170は、SPS受信機158、モーションセンサ156からのデータ、および/またはVBからの姿勢特定、ならびにワイヤレストランシーバ154を介して受信される任意のナビゲーション支援メッセージに基づいてナビゲーションに使用され得るナビゲーションユニット186をさらに含むことができる。VB復号器182、VBID生成器184、およびナビゲーションユニット186は、明確にするために個別にプロセッサ172とは別に示されているが、プロセッサ172に組み合わされる、および/またはプロセッサ172内で動作するソフトウェア176内の命令に基づいてプロセッサ172内に実装され得る。制御ユニット170は、図7の方法に関して図示されるか、もしくは説明される1つまたは複数の機能を実施するように構成され得る、および/または図5に示されるコンテンツ生成の機能を実施するように構成され得る。

本明細書で使用されるように、プロセッサ172、ならびにVB復号器182、VBID生成器184、およびナビゲーションユニット186のうちの1つまたは複数は、1つまたは複数のマイクロプロセッサ、組込み型プロセッサ、コントローラ、特定用途向け集積回路(ASIC)、デジタル信号プロセッサ(DSP)などを含み得るが、必ずしもそれらを含む必要はないことが理解されよう。プロセッサという用語は、システムによって実施される機能について説明することが意図されており、特定のハードウェアに対してこれらの要素を限定するのではない。さらに、本明細書で使用する「メモリ」および「記憶装置」という用語は、長期メモリ、短期メモリ、またはモバイルプラットフォームに関連する他のメモリを含む任意のタイプのコンピュータ記憶媒体を指し、いかなる特定のタイプのメモリもしくはメモリの数、またはメモリが記憶される媒体のタイプに限定されない。

本明細書で説明する方法は、用途に応じて様々な手段によって実施され得る。たとえば、これらの方法は、ハードウェア178、ファームウェア180、ソフトウェア176、またはそれらの任意の組合せで実施され得る。ハードウェア実装形態の場合、VB復号器182、VBID生成器184、およびナビゲーションユニット186は、本明細書で説明する機能を実行するように設計された、1つもしくは複数の特定用途向け集積回路(ASIC)、デジタル信号プロセッサ(DSP)、デジタル信号処理デバイス(DSPD)、プログラマブル論理デバイス(PLD)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、他の電子ユニット、またはそれらの組合せ内に実装され得る。したがって、視覚標識を読むためのデバイスは、上記で説明したカメラ、または視覚標識を観測するための他の手段を含むことができる。視覚標識の位置を特定するためのデバイスは、モーションセンサ156、SPS受信機158、または視覚標識の位置を特定するための他の手段を含むことができる。視覚標識のコンテンツ情報を特定するためのデバイスは、ハードウェア、ファームウェア、もしくはソフトウェア内に実装され得るカメラ152、VB復号器182、または視覚標識のコンテンツ情報を特定するための他の手段を含むことができる。位置およびコンテンツ情報を使用して視覚標識識別子を生成するためのデバイスは、ハードウェア、ファームウェア、もしくはソフトウェア内に実装され得るVBID生成器184、または視覚標識識別子をリモートプロセッサに送信するための他の手段を含むことができる。視覚標識識別子をリモートプロセッサに送信するためのデバイスは、ワイヤレストランシーバ154、または視覚標識識別子をリモートプロセッサに送信するための他の手段を含むことができる。視覚標識のタイプを特定するためのデバイスは、ハードウェア、ファームウェア、もしくはソフトウェア内に実装され得るVB復号器182、または視覚標識のタイプを特定するための他の手段を含むことができる。リモートプロセッサからナビゲーション支援メッセージを受信するためのデバイスは、ワイヤレストランシーバ154、または視覚標識の送信に応答したリモートプロセッサからナビゲーション支援メッセージを受信するための他の手段を含むことができる。ナビゲーション支援メッセージに基づいて視覚標識のロケーションを特定するためのデバイスは、ハードウェア、ファームウェア、もしくはソフトウェア内に実装され得るナビゲーションユニット186、またはナビゲーション支援メッセージに少なくとも部分的に基づいて視覚標識のロケーションを特定するための他の手段を含むことができるが、特定されるロケーションは、特定される位置よりも正確であってもよい。

ファームウェアおよび/またはソフトウェア実装形態に関して、これらの方法は、本明細書で説明する機能を実行するモジュール(たとえば、プロシージャ、関数など)によって実装され得る。本明細書で説明する方法を実装する際に、命令を有形に具現化する任意の機械可読媒体が使用され得る。たとえば、ソフトウェアコードは、メモリ174に記憶され、プロセッサ172によって実行され得る。メモリは、プロセッサ172の内部に実装されてもよく、または、プロセッサ172の外部に実装されてもよい。

機能は、ファームウェアおよび/またはソフトウェアに実装する場合、コンピュータ可読媒体に1つまたは複数の命令またはコードとして記憶され得る。例には、データ構造で符号化された非一時的なコンピュータ可読媒体、およびコンピュータプログラムで符号化されたコンピュータ可読媒体が含まれる。コンピュータ可読媒体には、物理的コンピュータ記憶媒体が含まれる。記憶媒体は、コンピュータによってアクセスされ得る任意の入手可能な媒体であり得る。限定ではなく、例として、そのようなコンピュータ可読媒体は、RAM、ROM、フラッシュメモリ、EEPROM、CD-ROMもしくは他の光ディスクストレージ、磁気ディスクストレージもしくは他の磁気記憶デバイス、または所望のプログラムコードを命令またはデータ構造の形で記憶するのに使用することができ、かつコンピュータによってアクセスすることのできる任意の他の媒体を含む可能性があり、本明細書で使用するディスク(diskおよびdisc)には、コンパクトディスク(disc)(CD)、レーザディスク(disc)、光ディスク(disc)、デジタル多用途ディスク(disc)(DVD)、フロッピー(登録商標)ディスク(disk)、およびブルーレイディスク(disc)が含まれ、ディスク(disk)は通常、データを磁気的に再生するが、ディスク(disc)はデータをレーザによって光学的に再生する。上記の組合せもコンピュータ可読媒体の範囲内に含めるべきである。

図9は、VBID100を使用してナビゲーション支援サーバ130(図1)により使用される探索プロシージャのフローチャートである。たとえばモバイルプラットフォーム150から受信する所与のVBID(302)に関して、VBIDの低精度位置102がチェックされる。たとえば、図9に示すように、VBIDは、低精度位置102の形式が大まかなLLA(304)またはセルID(306)に与えられるかどうかを確かめるためにチェックされる。いくつかの実施形態では、適宜、大まかなLLAおよびコンテンツID(308)、またはセルIDおよびコンテンツID(310)のいずれかを使用して、VBIDに従って事前にソートされたデータベースの検索が実行される。たとえば、データベース入力項目は、各LLAグリッドまたはセルIDの下のグループに記憶され得る。このようにして入力項目を記憶することにより、データベース検索の速度および効率が増加し得る。VBID形式が大まかなLLAもセルIDも有しない場合、サーバは、要求プロトコル障害メッセージ312を配信する。

識別された入力項目グループ内で、所与のコンテンツIDにマッチするものがチェックされる。報告されるコンテンツIDの構文解析エラーが考えられるか、または同様のVBが識別されたロケール内に存在する可能性があるとき、2つ以上のマッチするものが存在する可能性がある。単一のマッチするものが存在し(314)、支援メッセージが入力項目に関連する(316)場合、サーバは、利用可能な支援メッセージを配信する(318)。複数のマッチするものが存在する(314)場合、与えられれば(320)、VBタイプ、精細なLLA、および/またはVBコンテンツなどの、VBIDからの追加情報を使用して、さらなる検索を試みることができる。たとえば、比較の各ステップの後、硬判定を使用することができるか、またはそうでない場合、すべての情報を並列に比較することができ、軟判定における個々の比較結果の重み付けされた組合せに基づいて全マッチ確率を計算することができる。1つまたは複数の支援メッセージが利用可能である(316)場合、サーバは、推定されるマッチ確率(たとえば、70%の確率で支援Aおよび30%の確率で支援Bなど)とともに、複数のマッチするものに対応する1つまたは複数の支援メッセージを与える(318)。モバイルプラットフォーム150は、確率程度の複数の支援メッセージを適用し、良好な測位結果が生成される際に停止してもよい。

マッチするものが生成されない(314)場合、サーバは、支援メッセージが利用可能でないことを示すメッセージを配信する(322)。加えて、マッチしないVBIDは、新規の入力項目としてデータベースに登録され得る(324)。たとえば、そのVBIDは、新規に発見されたVBとしてデータベースに入力され得る。たとえば、同じ位置のVBIDを同様に識別するいくつかの追加のモバイルプラットフォームによってVBを検証すると、VBIDは、データベースへの正当な入力項目としてデータベースに登録される。

図10は、VBIDの全ライフサイクルを示す。新規に観測されるVBID402のライフサイクルは、発見404、検証406、登録408、修正410、および除去412を含む。VBID402の発見は、モバイルプラットフォーム150(図1)がナビゲーション支援サーバ130にVBIDを送信する際に起こり、ナビゲーション支援サーバ130は、VBデータベース125、ならびに、使用される場合、事前登録されたVBデータベース127を検索する。事前登録されたVBデータベース127は、VBデータベース125とは別のデータベースであってもよいし、または単にVBデータベース125に設定されるフラグであってもよい。事前登録されたVBデータベース127は、たとえば、検証されておらずVBデータベース125に登録されていない最後に発見されたVBIDを記憶するために使用される。VBIDがVBデータベース125にも事前登録されたVBデータベース127にも存在しない場合、そのVBIDは、発見(404)されたものと見なされ、事前登録されたVBデータベース127に入力される。したがって、VBIDのレコードは、観測に基づいてデータベース125または127に入力され得る。さらに、レコードは、VBを配置またはインストールするベンダによって与えられる情報からインポートすることができるか、またはデータベースにプリロードすることができる。

検証(406)中、同じVBID402が、いくつかのモバイルプラットフォームから送信されなければならない。VBID402がナビゲーション支援サーバ130にサブミットされるたびに、VBID402のコンテンツは、一致していなければならない。検証のためにVBID402がナビゲーション支援サーバ130にサブミットされるべき回数は、信頼できないか、または一時的なVBがVBデータベース125に入力されるのを防ぐのに十分であるべきである。いくつかの実施形態では、回数が動的であり、たとえば、回数は、セルIDの密度に基づいてナビゲーション支援サーバ130またはVBデータベース125により決定され得るが、他の実施形態では、回数は、静的であるか、または場合によっては演繹的に決定され得る。VBIDは、静的なもの、たとえば複数の観測で位置が変化しないものとして、または動的なもの、たとえば複数の観測で位置が変化するものとして標示されるか、または分類され得る。反復され一致したサブミッションによりVBID402が検証されると、VBID402をVBデータベース125に入力することにより、VBID402の登録(408)が起こる。登録されたVBの後の観測値が蓄積され、それに応じてVBデータベース125が更新されるとき、修正(410)が起こる。たとえば、VBID402の低精度位置および/または高精度位置の精度は、報告される位置が報告される不確かさによる適切な重みと組み合わされる際に修正され得る。修正(410)中、同じロケーションの近くに複数の、同様のまたは同一のVBが存在する場合に観測分解能が向上するとき、VBIDを複数のVBIDに分割することが可能であってもよい。VBロケーションの修正された推定量は、区別されていない隣接するVBの存在を明らかにすることができる。ある時間期間中にVBデータベース125内の入力項目が観測されない場合、VBデータベース125から入力項目を除去することにより、VBIDの除去(412)があってもよい。

図11は、上記で説明したように、たとえばモバイルプラットフォーム150からVBIDを受信し、VBデータベース125を検索し、VBIDに基づいて関連するナビゲーション支援メッセージを返すことが可能なナビゲーション支援サーバ130のブロック図を示す。図10は単一のサーバ130を示しているがワイヤレスネットワーク120を介して通信する複数のサーバを使用することができることを理解されたい。サーバ130は、ワイヤレスネットワーク120(図1)を介してモバイルプラットフォーム150と通信するために使用される外部インターフェース132を含む。外部インターフェース132は、たとえば、イーサネット(登録商標)または任意の他の有線形式を介して信号を送信および受信するための有線通信インターフェースであってもよい。そうでない場合、必要に応じて、外部インターフェース132は、ワイヤレスインターフェースであってもよい。サーバ130は、たとえば、ディスプレイ135およびキーパッド136または他の入力デバイスを含むユーザインターフェース134をさらに含むことができる。図示のように、サーバ130は、VBデータベース125および事前登録されたVBデータベース127に結合される。いくつかの実施形態では、ユーザインターフェース134は省略される。

サーバ130は、外部インターフェース132およびユーザインターフェース134に接続され、かつそれらと通信するサーバ制御ユニット138を含む。サーバ制御ユニット138は、外部インターフェース132およびユーザインターフェース134からデータを受け取って処理し、これらのデバイスの動作を制御する。サーバ制御ユニット138は、プロセッサ139、およびソフトウェア141を含むことができる関連するメモリ/記憶装置140、ならびにハードウェア142およびファームウェア143によって与えられ得る。サーバ制御ユニット138は、外部インターフェース132を介してモバイルプラットフォーム150に次に与えられる任意の関連するナビゲーション支援情報を取得するために、受け取ったVBIDに基づいてVBデータベース125にアクセスするVBID検索ユニット144を含む。図9に示すように、VBデータベース125内にVBIDが見つけられる場合、VBID検索ユニット144により、VBIDは事前登録されたVBデータベース127に入力され、上記で説明したように、検証およびVBデータベース125への登録、ならびに修正および除去が続いてもよい。VBID検索ユニット144は、明確にするためにプロセッサ139とは別のものとして示されているが、プロセッサ139内で動作するソフトウェア141内の命令に基づいてプロセッサ139内に実装され得る。本明細書では、プロセッサ139およびVBID検索ユニット144は、1つまたは複数のマイクロプロセッサ、組込み型プロセッサ、コントローラ、特定用途向け集積回路(ASIC)、デジタル信号プロセッサ(DSP)などを含み得るが、必ずしもそれらを含む必要はないことが理解されよう。プロセッサという用語は、システムによって実施される機能について説明することが意図されており、特定のハードウェアに対してこれらの要素を限定するものではない。さらに、本明細書で使用する「メモリ」および「記憶装置」という用語は、長期メモリ、短期メモリ、またはモバイルプラットフォームに関連する他のメモリを含む任意のタイプのコンピュータ記憶媒体を指し、いかなる特定のタイプのメモリもしくはメモリの数、またはメモリが記憶される媒体のタイプに限定されない。サーバ制御ユニット138は、図9のプロシージャに関して図示されるか、もしくは説明される1つまたは複数の機能を実施するように構成され得る、および/または図10に示されるVBIDの全ライフサイクルの機能を実施するように構成され得る。

本明細書で説明する方法は、用途に応じて様々な手段によって実施され得る。たとえば、これらの方法は、ハードウェア142、ファームウェア143、ソフトウェア141、またはそれらの任意の組合せで実装され得る。ハードウェア実装形態の場合、VBID検索ユニット144は、本明細書で説明する機能を実行するように設計された、1つまたは複数の特定用途向け集積回路(ASIC)、デジタル信号プロセッサ(DSP)、デジタル信号処理デバイス(DSPD)、プログラマブル論理デバイス(PLD)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、他の電子ユニット、あるいはそれらの組合せ内に実装され得る。

視覚標識の情報を受信するためのデバイスは、外部インターフェース132、または視覚標識の位置情報ならびに視覚標識のタイプおよびコンテンツ情報のうちの少なくとも1つを受信するための他の手段を含むことができる。データベースを検索するためのデバイスは、ハードウェア、ファームウェア、もしくはソフトウェアに実装され得るVBID検索ユニット144、または1つまたは複数のマッチするものを識別するために視覚標識の位置情報を使用してデータベースを検索するための他の手段を含むことができる。1つまたは複数の特定のマッチするものを検索するためのデバイスは、ハードウェア、ファームウェア、もしくはソフトウェアに実装され得るVBID検索ユニット144、マッチする視覚標識レコードがデータベースに記憶されているかどうかを判定するために視覚標識のタイプおよびコンテンツ情報のうちの少なくとも1つを使用して1つまたは複数の特定のマッチするものを検索するための他の手段を含むことができる。支援情報を与えるためのデバイスは、外部インターフェース132、またはマッチする視覚標識レコードがデータベースに記憶されているとき、視覚標識に関連する支援情報を与えるための他の手段を含むことができる。データベースに視覚標識レコードを入力するためのデバイスは、ハードウェア、ファームウェア、もしくはソフトウェアに実装され得るVBID検索ユニット144、またはマッチする視覚標識レコードがデータベースに記憶されてないとき、視覚標識のためのデータベースに視覚標識レコードを入力するための他の手段を含むことができる。データベースに視覚標識レコードを登録する前に視覚標識を検証するための手段、視覚標識レコードを修正するための手段、および/またはデータベースから視覚標識レコードを除去するための手段は、ハードウェア、ファームウェア、またはソフトウェアに実装され得るVBID検索ユニット144を含むことができる。視覚標識の追加情報が受信される場合、追加情報に基づいて複数のマッチする視覚標識レコードのうちの1つを選択するためのデバイスは、ハードウェア、ファームウェア、またはソフトウェアに実装され得るVBID検索ユニット144、または視覚標識に関する受信された追加情報に基づいて複数のマッチする視覚標識レコードのうちの1つを選択するための他の手段を含むことができる。

ファームウェアおよび/またはソフトウェア実装形態に関して、これらの方法は、本明細書で説明する機能を実行するモジュール(たとえば、プロシージャ、関数など)によって実装され得る。本明細書で説明する方法を実装する際に、命令を有形に具現化する任意の機械可読媒体が使用され得る。たとえば、ソフトウェアコードは、メモリ140に記憶され、プロセッサ139によって実行され得る。メモリは、プロセッサ139の内部または外部に実装することができる。

機能は、ファームウェアおよび/またはソフトウェアに実装する場合、コンピュータ可読媒体に1つまたは複数の命令またはコードとして記憶され得る。例には、データ構造で符号化された非一時的なコンピュータ可読媒体、およびコンピュータプログラムで符号化されたコンピュータ可読媒体が含まれる。コンピュータ可読媒体には、物理的コンピュータ記憶媒体が含まれる。記憶媒体は、コンピュータによってアクセスされ得る任意の入手可能な媒体であり得る。限定ではなく、例として、そのようなコンピュータ可読媒体は、RAM、ROM、フラッシュメモリ、EEPROM、CD-ROMもしくは他の光ディスクストレージ、磁気ディスクストレージもしくは他の磁気記憶デバイス、または所望のプログラムコードを命令またはデータ構造の形で記憶するのに使用することができ、かつコンピュータによってアクセスすることのできる任意の他の媒体を備えてよく、本明細書で使用するディスク(diskおよびdisc)には、コンパクトディスク(disc)(CD)、レーザディスク(disc)、光ディスク(disc)、デジタル多用途ディスク(disc)(DVD)、フロッピー(登録商標)ディスク(disk)、およびブルーレイディスク(disc)が含まれ、ディスク(disk)は通常、データを磁気的に再生するが、ディスク(disc)はデータをレーザによって光学的に再生する。上記の組合せもコンピュータ可読媒体の範囲内に含めるべきである。

説明のために本発明を特定の実施形態に関連して示したが、本発明はそれらの実施形態に限定されない。本発明の範囲から逸脱することなく様々な適合および改変を行うことができる。したがって、添付の特許請求の範囲の趣旨および範囲は、上記の説明に限定されるべきではない。

10 視覚標識(VB)
120 ワイヤレスネットワーク
125 VBデータベース
130 ナビゲーション支援サーバ
150 モバイルプラットフォーム

Claims (25)

1. データベース内で視覚標識を識別する方法であって、
   モバイルプラットフォームの位置に基づいている視覚標識の位置情報、ならびに視覚標識のタイプおよびコンテンツ情報のうちの少なくとも1つを前記モバイルプラットフォームから受信するステップであって、前記コンテンツ情報が前記視覚標識の一意な識別子を含んでいない、ステップと、
   1つまたは複数のマッチするものを識別するために前記視覚標識の前記位置情報を使用してデータベースを検索するステップと、
   マッチする視覚標識レコードが前記データベースに記憶されているかどうかを判定するために、前記視覚標識の前記タイプおよび前記コンテンツ情報のうちの少なくとも1つを使用して前記1つまたは複数のマッチするものを検索するステップと、
   前記マッチする視覚標識レコードが前記データベースに記憶されているとき、前記視覚標識に関連するナビゲーション支援情報を与えるステップと
   を含む、方法。
2. 前記マッチする視覚標識レコードが前記データベースに記憶されていないとき、前記視覚標識のための前記データベースに前記視覚標識レコードを入力するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
3. 前記データベースに前記視覚標識レコードを入力するステップは、
   前記視覚標識の位置情報を記憶するステップと、
   前記視覚標識の前記タイプを記憶するステップと、
   前記視覚標識のコンテンツ情報を記憶するステップと
   を含む、請求項2に記載の方法。
4. 前記データベースに前記視覚標識レコードを登録する前に、複数のデバイスからの前記視覚標識の同様の位置情報およびコンテンツ情報の受信に基づいて前記視覚標識を検証するステップをさらに含む、請求項2に記載の方法。
5. 複数のモバイルプラットフォームの位置および前記視覚標識のコンテンツ情報に基づく前記複数のモバイルプラットフォームからの前記視覚標識の位置情報の後発の受信に基づいて前記視覚標識レコードを修正するステップをさらに含む、請求項2に記載の方法。
6. 長期間にわたる観測の欠如、または複数のデバイスからの前記視覚標識の一貫性のない位置情報もしくはコンテンツ情報の受信のいずれかに基づいて、前記データベースからの前記視覚標識レコードを除去するステップをさらに含む、請求項2に記載の方法。
7. 前記視覚標識の蓄積された情報に基づいて、前記視覚標識を静的なものまたは動的なものとして分類するステップを含む、請求項2に記載の方法。
8. 前記修正するステップは、前記視覚標識の重み付けされた観測値を前記視覚標識レコードと組み合わせるステップを含み、前記重み付けは、報告するモバイルプラットフォームのロケーションの不確かさおよび測定精度のうちの少なくとも1つに基づいている、請求項5に記載の方法。
9. 前記位置情報は、緯度および経度またはセルラーネットワークからのセルIDによって与えられる低精度位置である、請求項1に記載の方法。
10. 前記視覚標識の前記タイプは、QRコード(登録商標)、1Dバーコード、データマトリックス、およびPDF417を含むグループから選択される、請求項1に記載の方法。
11. 前記コンテンツ情報は、前記視覚標識のコンテンツのサンプリング値、前記視覚標識の前記コンテンツのすべて、または前記視覚標識の画像を含むグループから選択される、請求項1に記載の方法。
12. 1つまたは複数のマッチするものを検索するステップは、複数のマッチする視覚標識レコードが前記データベースに記憶されていることを判定するステップを含み、前記方法は、前記視覚標識の追加情報を前記モバイルプラットフォームから受信するステップと、前記追加情報に基づいて前記複数のマッチする視覚標識レコードのうちの1つを選択するステップとをさらに含む、請求項1に記載の方法。
13. 前記位置情報は、前記視覚標識の低精度位置を含み、前記追加情報は、前記視覚標識の高精度位置を含む、請求項12に記載の方法。
14. 前記コンテンツ情報は、前記視覚標識のコンテンツのサンプリング値を含み、前記追加情報は、前記視覚標識の前記コンテンツのすべてを含む、請求項12に記載の方法。
15. 前記ナビゲーション支援情報は、前記位置情報よりも正確な、前記視覚標識のロケーションのうちの1つまたは複数、ならびに隣接する視覚標識、ワイヤレス測位リソース、および測距ソースに関する情報のうちの少なくとも1つを含む、請求項1に記載の方法。
16. データベース内で視覚標識を識別するための装置であって、
    モバイルプラットフォームの位置に基づいている視覚標識の位置、ならびに視覚標識タイプおよび前記視覚標識のコンテンツ情報のうちの少なくとも1つを前記モバイルプラットフォームから受信するようになされた外部インターフェースと、
    視覚標識データベースと、
    前記外部インターフェースおよび前記視覚標識データベースに結合されたプロセッサであって、1つまたは複数のマッチするものを識別するために前記視覚標識の前記位置を使用して前記視覚標識データベースを検索し、マッチする視覚標識レコードが前記視覚標識データベースに記憶されているかどうかを判定するために前記視覚標識タイプおよび前記視覚標識の前記コンテンツ情報のうちの少なくとも1つを使用して前記1つまたは複数のマッチするものを検索し、前記マッチする視覚標識レコードが前記視覚標識データベースに記憶されているとき、前記マッチする視覚標識レコードに関連するナビゲーション支援情報を前記外部インターフェースに送信させるようになされたプロセッサであって、前記コンテンツ情報が前記視覚標識の一意な識別子を含んでいない、プロセッサと
    を含む、装置。
17. 前記プロセッサは、マッチする視覚標識レコードが識別されないとき、視覚標識レコードを前記視覚標識データベースに記憶するようにさらになされ、前記視覚標識レコードは、前記視覚標識の前記位置、ならびに前記視覚標識タイプおよび前記視覚標識の前記コンテンツ情報のうちの少なくとも1つを含む、請求項16に記載の装置。
18. 前記プロセッサは、
    前記視覚標識データベースに前記視覚標識レコードを登録する前に、複数のデバイスからの前記視覚標識の同様の位置情報およびコンテンツ情報の受信に基づいて前記視覚標識を検証し、
    前記複数のデバイスからの前記視覚標識の位置情報およびコンテンツ情報の後発の受信に基づいて前記視覚標識レコードを修正し、
    長期間にわたる観測の欠如、または前記複数のデバイスからの前記視覚標識の一貫性のない位置情報もしくはコンテンツ情報の受信のいずれかに基づいて、前記視覚標識データベースからの前記視覚標識レコードを除去する
    ようにさらになされる、請求項17に記載の装置。
19. 前記外部インターフェースは、前記視覚標識の追加情報を前記モバイルプラットフォームから受信するようになされ、前記プロセッサは、複数のマッチする視覚標識レコードが前記視覚標識タイプおよび前記コンテンツ情報のうちの少なくとも1つを使用して前記視覚標識データベースの検索によって識別されるときを判定するようになされ、前記プロセッサは、前記視覚標識の受信された前記追加情報に基づいて前記複数のマッチする視覚標識レコードのうちの1つを選択するようにさらになされる、請求項16に記載の装置。
20. データベース内で視覚標識を識別するための装置であって、
    モバイルプラットフォームの位置に基づいている前記視覚標識の位置情報を前記モバイルプラットフォームから受信するための手段と、
    前記視覚標識のタイプおよびコンテンツ情報のうちの少なくとも1つを受信するための手段であって、前記コンテンツ情報が前記視覚標識の一意な識別子を含んでいない、手段と、
    1つまたは複数のマッチするものを識別するために前記視覚標識の前記位置情報を使用してデータベースを検索するための手段と、
    マッチする視覚標識レコードが前記データベースに記憶されているかどうかを判定するために、前記視覚標識の前記タイプおよび前記コンテンツ情報のうちの少なくとも1つを使用して前記1つまたは複数のマッチするものを検索するための手段と、
    前記マッチする視覚標識レコードが前記データベースに記憶されているとき、前記視覚標識に関連するナビゲーション支援情報を与えるための手段と
    を含む、装置。
21. 前記マッチする視覚標識レコードが前記データベースに記憶されていないとき、前記視覚標識のための前記データベースに前記視覚標識レコードを入力するための手段をさらに含む、請求項20に記載の装置。
22. 前記データベースに前記視覚標識レコードを登録する前に、複数のデバイスからの前記視覚標識の同様の位置情報およびコンテンツ情報の受信に基づいて前記視覚標識を検証するための手段と、
    前記複数のデバイスからの前記視覚標識の位置情報およびコンテンツ情報の後発の受信に基づいて前記視覚標識レコードを修正するための手段と、
    長期間にわたる観測の欠如、または前記複数のデバイスからの前記視覚標識の一貫性のない位置情報もしくはコンテンツ情報の受信のいずれかに基づいて、前記データベースからの前記視覚標識レコードを除去するための手段と
    をさらに含む、請求項21に記載の装置。
23. 前記1つまたは複数のマッチするものを検索するための前記手段は、複数のマッチする視覚標識レコードが前記データベースに記憶されていることを判定する手段を含み、前記装置は、前記視覚標識の前記モバイルプラットフォームから受信された追加情報に基づいて前記複数のマッチする視覚標識レコードのうちの1つを選択するための手段をさらに含む、請求項20に記載の装置。
24. データベース内で視覚標識を識別するために、プログラムコードを記憶した非一時的コンピュータ可読媒体であって、
    1つまたは複数のマッチするものを識別するために、モバイルプラットフォームの位置に基づいている視覚標識の受信した位置を使用してデータベースを検索するためのプログラムコードと、
    マッチする視覚標識レコードが前記データベースに記憶されているかどうかを判定するために、受信した視覚標識タイプおよび前記視覚標識の受信したコンテンツ情報のうちの少なくとも1つを使用して前記1つまたは複数のマッチするものを検索するためのプログラムコードであって、前記コンテンツ情報が前記視覚標識の一意な識別子を含んでいない、プログラムコードと、
    前記マッチする視覚標識レコードが前記データベースに記憶されているとき、前記マッチする視覚標識レコードに関連するナビゲーション支援情報を与えるためのプログラムコードと
    を含む、非一時的コンピュータ可読媒体。
25. 前記マッチする視覚標識レコードが識別されないとき、前記視覚標識のための前記データベースに前記視覚標識レコードを記憶するためのプログラムコードをさらに含む、請求項24に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。

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