この発明の実施の一形態を、以下に説明する。尚、以下の実施の形態は、あくまで実施の一形態であって、特許請求の範囲を拘束するものではない。
栽培施設は、暖房機や加湿機等により温度及び湿度等の室内環境が管理される温室である栽培室１と、該栽培室１に隣接する作業室２と、米や麦等の穀粒を乾燥する乾燥機９４ａを収容した乾燥室９４を備えている。前記栽培室１内の中央には作業者又は作業移動車（作業台車）３あるいは防除作業車等が通過できるメイン通路４を設けており、このメイン通路４は、路面がコンクリートで構成されたコンクリート通路である。メイン通路４の両側の側方位置には、栽培条となる栽培ベッド５を多数列配置した作物を栽培するための栽培スペース６を構成している。尚、前記栽培ベッド５はロックウールで形成され、作業室２内の養液供給装置７から各栽培ベッド５へ養液が供給される構成となっている。また、メイン通路４の作業室２側の端には開閉扉を備える栽培室１への出入り口８を設け、出入り口８を介して隣接する作業室２へ行き来できる構成となっている。そして、作業移動車をメイン通路４から各栽培条（各栽培ベッド５）の間のサブ通路９に移動させ、該サブ通路９で栽培条（栽培ベッド５）に沿って作業移動車３を移動させながら栽培条に対する各種作業を行うことができる。尚、作業室２内には、前述した養液供給装置７と、収穫されたトマト等の収穫物（果実）を重量や大きさあるいは等級別に選別する選別装置を備えている。
One embodiment of the present invention will be described below. The following embodiment is merely an embodiment and does not restrict the scope of the claims.
The cultivation facility has a cultivation room 1 which is a greenhouse in which the indoor environment such as temperature and humidity is managed by a heater or a humidifier, a work room 2 adjacent to the cultivation room 1, and grains such as rice and wheat. A drying chamber 94 containing a dryer 94a for drying is provided. In the center of the cultivation room 1 is provided a main passage 4 through which an operator or a work vehicle (work cart) 3 or a control work vehicle can pass, and the main passage 4 is a concrete whose road surface is made of concrete. It is a passage. At side positions on both sides of the main passage 4, a cultivation space 6 for cultivating a crop in which a large number of cultivation beds 5 serving as cultivation strips are arranged is configured. In addition, the said cultivation bed 5 is formed with rock wool, and becomes a structure by which a nutrient solution is supplied to each cultivation bed 5 from the nutrient solution supply apparatus 7 in the working chamber 2. FIG. Moreover, the entrance / exit 8 to the cultivation room 1 provided with an opening / closing door is provided at the end of the main passage 4 on the side of the work room 2, so that the work room 2 can be passed through the doorway 8. Then, the work vehicle is moved from the main passage 4 to the sub-passage 9 between the cultivation strips (each cultivation bed 5), and the work carriage 3 is moved along the cultivation strip (cultivation bed 5) in the sub-passage 9. Various operations can be performed on the cultivation strips. The working chamber 2 includes the nutrient solution supply device 7 described above and a sorting device that sorts the harvested fruits (fruits) such as tomatoes by weight, size, or grade.
栽培条（栽培ベッド５）の上側には、該栽培条に沿う誘引ワイヤ８０を各栽培条ごとに左右に２本設けている。栽培条に一列に並ぶ栽培植物（栽培株）は、左右の誘引ワイヤ８０により交互に振り分けて誘引される構成となっており、誘引ワイヤ８０に引っ掛けた誘引フック８１ａから垂れ下がる誘引紐８１により誘引される。尚、誘引フック８１ａは、上部に誘引ワイヤ８０に引っ掛けるフック部を構成し、下部に糸巻き状に誘引紐８１を巻き付けた巻き付け部を構成した周知の構成である。従って、例えばトマトを栽培する場合、トマトの茎が栽培ベッド５から誘引紐８１を伝って伸長することになる。栽培するにつれて茎が伸長し、茎が誘引ワイヤ８０の近くの高さまで伸びたら、誘引フック８１ａの巻き付け部から誘引紐８１を繰り出すと共に、誘引紐８１を繰り出した分、誘引フック８１ａを誘引ワイヤ８０に沿って移動し、栽培植物を横に移動させて茎の上端を下げる。
On the upper side of the cultivation strip (cultivation bed 5), two induction wires 80 along the cultivation strip are provided on the left and right for each cultivation strip. The cultivated plants (cultivated strains) arranged in a line on the cultivation strip are configured so as to be alternately distributed and attracted by the left and right attracting wires 80, and are attracted by the attracting cord 81 hanging from the attracting hook 81a hooked on the attracting wire 80. The The attracting hook 81a has a well-known structure in which a hook part that hooks the attracting wire 80 is formed at the upper part and a winding part in which the attracting string 81 is wound in a wound form at the lower part. Therefore, for example, when cultivating tomatoes, the stalks of tomatoes extend from the cultivation bed 5 along the attracting string 81. When the stem grows as it grows and the stem extends to a height near the attracting wire 80, the attracting cord 81 is unwound from the winding portion of the attracting hook 81a, and the attracting hook 81a is pulled out to the attracting wire 81. And move the cultivated plant to the side to lower the upper end of the stem.
このとき、誘引フック８１ａが高位にあるので、従来、作業者は、作業移動車３に乗って高所で誘引紐８１の繰り出し作業や誘引フック８１ａの移動作業を行わなければならない。そこで、誘引ワイヤ昇降装置９５により誘引ワイヤ８０を下降させ、誘引ワイヤ８０に引っ掛かる誘引フック８１ａを低位に下降させることにより、誘引紐８１の繰り出し作業や誘引フック８１ａの移動作業を作業者が地面上に立って容易に且つ安全に行える構成としている。誘引ワイヤ昇降装置９５は、栽培室１の天井部に取り付けられ固定された誘引ワイヤ支持基部材９５ａと、誘引ワイヤ支持基部材９５ａの前後両端に連結される前後各々の連結リンク９５ｂを備え、前後の連結リンク９５ｂの先端の間に誘引ワイヤ８０を連結した構成となっている。また、前後一方の連結リンク９５ｂに巻取ワイヤ９５ｃを連結し、電動モータで駆動する巻取機９５ｄにより巻取ワイヤ９５ｃを巻き取ったり繰り出したりすることで連結リンク９５ｂを上下に回動させ、誘引ワイヤ８０を昇降させる構成となっている。尚、誘引ワイヤ支持基部材９５ａ、前後の連結リンク９５ｂ及び誘引ワイヤ８０により平行リンク機構が構成されており、誘引ワイヤ８０は、連結リンク９５ｂの回動位置に拘らず誘引ワイヤ支持基部材９５ａと平行で略水平な状態を維持する。また、連結リンク９５ｂの回動により、誘引ワイヤ８０は、該誘引ワイヤ８０の伸長方向（前後方向）へ移動しながら下降する。従って、誘引ワイヤ８０を下降させても、栽培植物が地面に接触するまで垂れ下がることを防止でき、栽培植物が地面に接触して該栽培植物に雑菌や病害虫が発生することを防止できる。
At this time, since the attracting hook 81a is at a high level, conventionally, the operator has to get on the work vehicle 3 and perform the work of drawing out the attracting string 81 and the work of moving the attracting hook 81a at a high place. Therefore, the pulling wire 80 is lowered by the pulling wire lifting device 95, and the pulling hook 81a hooked on the pulling wire 80 is lowered to a low position, so that the worker can carry out the pulling work of the pulling cord 81 and the moving work of the pulling hook 81a on the ground. It is possible to stand up easily and safely. The pulling wire lifting / lowering device 95 includes a pulling wire support base member 95a attached and fixed to the ceiling portion of the cultivation room 1, and front and rear connecting links 95b connected to both front and rear ends of the pulling wire support base member 95a. The pulling wire 80 is connected between the tips of the connecting link 95b. Further, the winding wire 95c is connected to one of the front and rear connection links 95b, and the winding link 95b is rotated up and down by winding or unwinding the winding wire 95c by a winder 95d driven by an electric motor. The guide wire 80 is lifted and lowered. Note that a parallel link mechanism is configured by the pulling wire support base member 95a, the front and rear connecting links 95b, and the pulling wire 80. The pulling wire 80 is connected to the pulling wire support base member 95a regardless of the rotation position of the connecting link 95b. Maintain a parallel and nearly horizontal state. Further, the pulling wire 80 descends while moving in the extending direction (front-rear direction) of the pulling wire 80 by the rotation of the connecting link 95b. Therefore, even if the attracting wire 80 is lowered, it is possible to prevent the cultivated plant from hanging down until it comes into contact with the ground, and it is possible to prevent the cultivated plant from coming into contact with the ground and causing germs and pests on the cultivated plant.
作業移動車（作業台車）３は、前後左右計４個の走行車輪９６と、作業者が搭乗する昇降可能な昇降台９７と、走行車輪９６及び昇降台９７を駆動する駆動源となる電動モータを備え、作業者が昇降台９７に搭乗し、走行車輪９６により走行させて所望の位置に移動し、昇降台９７を所望の高さに昇降させながら、栽培植物の葉欠き、芽欠き及び収穫等の作業を行う周知の構成となっている。走行車輪９６は、機体の左右方向外側に配置される大径部と機体の左右方向内側に配置される小径部が一体に形成され、大径部が接地走行車輪すなわち接地走行体９６ａとなり、小径部がレール走行車輪すなわちレール走行体９６ｂとなる。
The work moving vehicle (working cart) 3 includes a total of four traveling wheels 96, front and rear, left and right, a lifting platform 97 on which an operator can ride, and an electric motor serving as a drive source for driving the traveling wheels 96 and the lifting platform 97. The operator boarded the lifting platform 97, traveled by the traveling wheel 96, moved to a desired position, and moved up and down the lifting platform 97 to a desired height while cultivating plant leaves, buds and harvesting. It is a well-known configuration for performing such operations. In the traveling wheel 96, a large-diameter portion disposed on the outer side in the left-right direction of the aircraft and a small-diameter portion disposed on the inner side in the left-right direction of the aircraft are integrally formed, and the large-diameter portion becomes a grounded traveling wheel, that is, a grounded traveling body 96a. The portion becomes a rail traveling wheel, that is, a rail traveling body 96b.
各々のサブ通路９には、栽培室１内を暖房するべく温水を流す断面円形の温水パイプを設けている。この温水パイプは、栽培室１内の側壁付近から栽培室１内中央のメイン通路４へ向かって延び、メイン通路４上でＵ字型に屈曲し、折り返し前記側壁付近に延びる構成となっている。従って、温水パイプは、サブ通路９上で左右２本のパイプレール９８を構成している。メイン通路４の上面は、栽培スペース６の地面よりも高位となっており、パイプレール９８は、端部がメイン通路４上に載せられ、栽培スペース６の地面から浮上した位置で水平に延びている。
Each sub-passage 9 is provided with a hot water pipe having a circular cross section through which hot water flows to heat the inside of the cultivation room 1. The hot water pipe extends from the vicinity of the side wall in the cultivation room 1 toward the main passage 4 in the middle of the cultivation room 1, bends in a U shape on the main passage 4, and then turns back and extends near the side wall. . Therefore, the hot water pipe constitutes two pipe rails 98 on the left and right on the sub passage 9. The upper surface of the main passage 4 is higher than the ground of the cultivation space 6, and the pipe rail 98 is horizontally placed at a position where the end portion is placed on the main passage 4 and floats from the ground of the cultivation space 6. Yes.
当然のことながら、作業移動車３がメイン通路４上を走行する状態、すなわち作業移動車３の接地走行体９６ａが地面となるメイン通路４の上面に接地する状態では、レール走行体９６ｂは、接地走行体９６ａよりも小径であるので、前記メイン通路４の上面から浮上する。そして、メイン通路４上で作業移動車３を走行させながら左右のレール走行体９６ｂを左右各々のパイプレール９８の端部に誘導して載せ、レール走行体９６ｂをパイプレール９８上で案内させながら走行させる構成となっている。このレール走行体９６ｂがパイプレール９８に案内される状態では、接地走行体９６ａが栽培スペース６の地面から浮上する位置関係となっている。尚、パイプレール９８の上下幅よりも接地走行体９６ａとレール走行体９６ｂの段差（接地走行体９６ａの半径とレール走行体９６ｂの半径の差）を若干大きく設定している。従って、レール走行体９６ｂがパイプレール９８に誘導された後も、作業移動車３の移動で接地走行体９６ａがメイン通路４上から外れない限り、接地走行体９６ａがメイン通路４に接地している。そして、接地走行体９６ａがメイン通路４上から外れると、レール走行体９６ｂがパイプレール９８上に接する。
Naturally, in a state where the work vehicle 3 travels on the main passage 4, that is, in a state where the ground traveling body 96a of the work mobile vehicle 3 contacts the upper surface of the main passage 4 serving as the ground, the rail traveling body 96b is Since it has a smaller diameter than the ground traveling body 96 a, it floats from the upper surface of the main passage 4. Then, the left and right rail traveling bodies 96 b are guided and placed on the ends of the left and right pipe rails 98 while the work vehicle 3 is traveling on the main passage 4, and the rail traveling bodies 96 b are guided on the pipe rails 98. It is configured to run. In a state where the rail traveling body 96 b is guided by the pipe rail 98, the ground traveling body 96 a is in a positional relationship where it floats from the ground of the cultivation space 6. Note that the step between the ground traveling body 96a and the rail traveling body 96b (the difference between the radius of the ground traveling body 96a and the radius of the rail traveling body 96b) is set slightly larger than the vertical width of the pipe rail 98. Accordingly, even after the rail traveling body 96b is guided to the pipe rail 98, the ground traveling body 96a is grounded to the main passage 4 as long as the ground traveling body 96a is not removed from the main passage 4 due to the movement of the work vehicle 3. Yes. When the ground traveling body 96a is removed from the main passage 4, the rail traveling body 96b comes into contact with the pipe rail 98.
尚、上述ではパイプレール９８の上下幅よりも接地走行体９６ａとレール走行体９６ｂの段差（接地走行体９６ａの半径とレール走行体９６ｂの半径の差）が大きい構成について説明したが、パイプレール９８の上下幅よりも接地走行体９６ａとレール走行体９６ｂの段差が小さい構成とすることもできる。このときは、レール走行体９６ｂがパイプレール９８に誘導されると同時に、レール走行体９６ｂがパイプレール９８に乗り上げ、接地走行体９６ａが地面（メイン通路４の上面、栽培スペース６の地面）から浮上することになる。
In the above description, the configuration in which the step between the ground traveling body 96a and the rail traveling body 96b (the difference between the radius of the ground traveling body 96a and the radius of the rail traveling body 96b) is greater than the vertical width of the pipe rail 98 has been described. The step difference between the ground traveling body 96a and the rail traveling body 96b may be smaller than the vertical width of 98. At this time, the rail traveling body 96b is guided to the pipe rail 98, and at the same time, the rail traveling body 96b rides on the pipe rail 98, and the ground traveling body 96a comes from the ground (the upper surface of the main passage 4, the ground of the cultivation space 6). Will surface.
また、上述ではメイン通路４の上面が栽培スペース６の地面よりも高位である構成について説明したが、メイン通路４の上面と栽培スペース６の地面を同じ高さに設定することもできる。このとき、パイプレール９８を地面から浮上した高位に配置すれば、レール走行体９６ａがパイプレール９８上に載った状態で、接地走行体９６ａを地面から浮上させることができる。尚、パイプレール９８を直接地面に載置する形態では、パイプレール９８の上下幅よりも接地走行体９６ａとレール走行体９６ｂの段差が小さい構成としなければならない。
Moreover, although the above demonstrated the structure where the upper surface of the main channel | path 4 is higher than the ground of the cultivation space 6, the upper surface of the main channel | path 4 and the ground of the cultivation space 6 can also be set to the same height. At this time, if the pipe rail 98 is disposed at a high position above the ground, the ground traveling body 96a can be levitated from the ground while the rail traveling body 96a is placed on the pipe rail 98. In the embodiment in which the pipe rail 98 is directly placed on the ground, the step difference between the ground traveling body 96a and the rail traveling body 96b must be smaller than the vertical width of the pipe rail 98.
パイプレール９８のメイン通路４側の端部には、レール走行体９６ｂがパイプレール９８に乗り上げる前に接地走行体９６ａが乗り上げる乗り上げプレート３００を、左右各々溶接により固着している。乗り上げプレート３００は、板金製であり、左右のパイプレール９８の左右外側で、且つパイプレール９８を構成する温水パイプの端部９８ａよりもメイン通路４の中央側に突出する位置まで延び、メイン通路４の上面に接する構成となっている。左右の乗り上げプレート３００の上面には、接地走行体９６ａの走行位置の指標となる直線状の走行指標線３０１が各々印されている。従って、作業移動車３の左右の接地走行体９６ａが左右各々の走行指標線３０１上を通過する状態で、作業移動車３がパイプレール９８に対して適正な左右位置となる。
At the end of the pipe rail 98 on the main passage 4 side, a ride plate 300 on which the ground running body 96a rides before the rail running body 96b rides on the pipe rail 98 is fixed by welding on the left and right sides. The ride-up plate 300 is made of sheet metal and extends to the left and right outer sides of the left and right pipe rails 98 and to a position protruding to the center side of the main passage 4 from the end portion 98a of the hot water pipe constituting the pipe rail 98. 4 is in contact with the upper surface. On the upper surfaces of the left and right ride-up plates 300, linear travel indicator lines 301 serving as indicators of the travel position of the ground traveling body 96a are respectively marked. Accordingly, the work mobile vehicle 3 is in an appropriate left and right position with respect to the pipe rail 98 in a state where the left and right ground traveling bodies 96 a of the work mobile vehicle 3 pass on the left and right travel indicator lines 301.
作業移動車３をパイプレール９８へ誘導するとき、先ず、前側左右２輪の接地走行体９６ａが左右の乗り上げプレート３００に乗り上げる。これにより、作業移動車３の自重により、左右の乗り上げプレート３００が地面（メイン通路４の上面）に押し付けられ、左右のパイプレール９８が下方に押し付けられた状態となる。前側左右２輪の接地走行体９６ａが左右各々の走行指標線３０１を指標としながら乗り上げプレート３００上を走行し、左右のパイプレール９８の上方に左右のレール走行体９６ｂを位置させる。その後、後続の後側左右２輪の接地走行体９６ａ及びレール走行体９６ｂも、同様に乗り上げプレート３００に乗り上げてパイプレール９８に誘導される。従って、乗り上げプレート３００が、接地走行体９６ａを案内してレール走行体９６ｂをパイプレール９８へ誘導するための接地走行体案内部となる。
When the work vehicle 3 is guided to the pipe rail 98, first, the front left and right two-wheeled ground traveling bodies 96 a ride on the left and right riding plates 300. Thus, the left and right riding plates 300 are pressed against the ground (the upper surface of the main passage 4) by the dead weight of the work vehicle 3, and the left and right pipe rails 98 are pressed downward. The front left and right two wheeled ground traveling bodies 96 a travel on the riding plate 300 while using the left and right traveling index lines 301 as indices, and the left and right rail traveling bodies 96 b are positioned above the left and right pipe rails 98. Thereafter, the rear traveling left and right two-wheel ground traveling body 96a and rail traveling body 96b are also similarly carried on the riding plate 300 and guided to the pipe rail 98. Accordingly, the riding-up plate 300 serves as a ground traveling body guide for guiding the ground traveling body 96 a and guiding the rail traveling body 96 b to the pipe rail 98.
レール走行体９６ｂをパイプレール９８に誘導するとき、パイプレール９８に対して作業移動車３の左右方向の位置がずれていると、左右一方の接地走行体９６ａがパイプレール９８の端部に衝突するが、接地走行体９６ａが乗り上げプレート３００に乗り上げてパイプレール９８が下方に押し付けられているので、衝突の衝撃によるパイプレール９８の前後方向及び左右方向の位置ずれを防止し、サブ通路９内の所望の位置で作業移動車３を走行させることができる。また、上述の衝突で作業移動車３の走行が阻止されることがあっても、乗り上げプレート３００が板金製であるので、接地走行体９６ａが乗り上げプレート３００上でスリップしやすく、接地走行体９６ａの駆動力がパイプレール９８に伝わることによるパイプレール９８の位置ずれを防止できる。
When the rail traveling body 96 b is guided to the pipe rail 98, if the position of the work vehicle 3 in the left-right direction is shifted with respect to the pipe rail 98, one of the right and left ground traveling bodies 96 a collides with the end of the pipe rail 98. However, since the ground traveling body 96a rides on the riding plate 300 and the pipe rail 98 is pressed downward, the displacement of the pipe rail 98 in the front-rear direction and the left-right direction due to the impact of the collision is prevented. The work vehicle 3 can be driven at the desired position. Even if the traveling of the work vehicle 3 is prevented by the above-described collision, the landing plate 300 is made of sheet metal, so that the ground traveling body 96a easily slips on the riding plate 300, and the ground traveling body 96a. It is possible to prevent the displacement of the pipe rail 98 due to the drive force transmitted to the pipe rail 98.
前記乗り上げプレート３００がない構成では、左右一方の接地走行体９６ａがパイプレール９８の端部に衝突すれば、衝突の衝撃によりパイプレール９８の位置ずれが生じやすく、作業移動車３をパイプレール９８へ適正に誘導できなかったり、作業移動車３のサブ通路９内での走行位置が不適正になって作業移動車３が栽培ベッド５に干渉したりする不具合が考えられる。
In the configuration without the ride-up plate 300, if one of the left and right grounding traveling bodies 96a collides with the end of the pipe rail 98, the displacement of the pipe rail 98 is likely to occur due to the impact of the collision. It can be considered that there is a problem that it is not possible to properly guide to the vehicle, or that the travel position of the work vehicle 3 in the sub-passage 9 becomes inappropriate and the work vehicle 3 interferes with the cultivation bed 5.
尚、乗り上げプレート３００を、断面Ｕ字形のＵ形鋼により構成することができる。この乗り上げプレート３００は、Ｕ形鋼の凹部に接地走行体９６ａを案内する。尚、Ｕ形鋼の側壁上面と凹部上面の段差は接地走行体９６ａとレール走行体９６ｂの段差よりも小さく、凹部上面に接地走行体９６ａが乗り上げたとき、前記側壁にレール走行体９６ｂが干渉しない構成となっている。
The ride-up plate 300 can be made of U-shaped steel having a U-shaped cross section. The ride-up plate 300 guides the ground traveling body 96a to the U-shaped steel recess. Note that the step between the upper surface of the U-shaped side wall and the upper surface of the recess is smaller than the step between the ground traveling body 96a and the rail traveling body 96b, and when the ground traveling body 96a rides on the upper surface of the recess, the rail traveling body 96b interferes with the side wall. It has a configuration that does not.
左右に対向する走行車輪９６は、共通の車軸３０２に取り付けられている。すなわち、作業移動車３は、前後２本の車軸３０２を備え、各々の車軸３０２の左右両端部に左右の走行車輪９６を取り付けた構成となっている。左右の走行車輪９６よりも左右内側には、車軸３０２を軸受する左右各々の軸受３０３を設けている。更に、左右の軸受３０３の近傍の左右方向内側位置で且つパイプレール９８よりも高い位置に、車軸３０２が下側に脱落するのを防ぐ左右各々の脱落防止具３０４を設けている。脱落防止具３０４は、側面視でＵ字型に形成され、このＵ字型の内部の空間に車軸３０２が通過するべく取り付けられる。従って、脱落防止具３０４は、通常は車軸３０２と接触しない。
Traveling wheels 96 facing left and right are attached to a common axle 302. In other words, the work vehicle 3 includes two front and rear axles 302, and left and right traveling wheels 96 are attached to the left and right ends of each axle 302. On the left and right inner sides of the left and right traveling wheels 96, left and right bearings 303 for bearing the axle 302 are provided. Further, left and right drop prevention tools 304 for preventing the axle 302 from dropping downward are provided at positions on the inner side in the left and right direction near the left and right bearings 303 and higher than the pipe rail 98. The drop-off prevention tool 304 is formed in a U shape in a side view, and is attached so that the axle 302 passes through a space inside the U shape. Therefore, the dropout prevention tool 304 does not normally contact the axle 302.
経年劣化等により、左右の軸受３０３の間で車軸３０２が折れると、左右に分離された左右各々の車軸部分が、左右各々の軸受３０３を支点として作業移動車３の自重により走行車輪９６側が上位となる側に傾こうとする。このとき、左右の車軸部分が左右各々の脱落防止具３０４に上側から当たって接触し、左右の車軸部分が傾くのを規制する。よって、車軸３０２が脱落するのを防止でき、作業移動車３の転倒を防止でき、特に作業者が作業移動車３に搭乗して高所作業を行っているときに作業移動車３が転倒することで作業者が大きな怪我をすることを防止でき、安全性が向上する。尚、脱落防止具３０４を、車軸３０２の局所に設けるのではなく、車軸３０２の全長又は大部分にわたるべく長く構成してもよい。
When the axle 302 is folded between the left and right bearings 303 due to deterioration over time, the left and right axle parts separated from each other on the left and right are placed on the traveling wheel 96 side by the own weight of the work vehicle 3 with the left and right bearings 303 as fulcrums. Try to lean to the side. At this time, the left and right axle portions contact the left and right drop-off prevention tools 304 from above to come into contact with each other, and the left and right axle portions are restricted from tilting. Therefore, the axle 302 can be prevented from falling off, and the work mobile vehicle 3 can be prevented from falling over. In particular, the work mobile vehicle 3 can be overturned when the worker is riding the work mobile vehicle 3 and working at a high place. As a result, the operator can be prevented from being seriously injured, and safety is improved. Note that the drop-off prevention tool 304 may not be provided locally on the axle 302, but may be configured to be as long as possible over the entire length or most of the axle 302.
パイプレール９８の前後両端部には、平面視で左右に配列される複数のサブ通路９に亘る前後各々の左右移動用レール３０５を設けている。尚、メイン通路４側の左右移動用レール３０５は、平面視でメイン通路４よりもパイプレール９８側に配置され、乗り上げプレート３００とずれた位置に配置されている。前後の左右移動用レール３０５は、各々前後に配置される一対のパイプ材で構成され、平面視でパイプレール９８と直交する方向（左右方向）に延び、平面視でパイプレール９８と交差する部分を欠如させた構成となっている。また、左右移動用レール３０５は、昇降シリンダで構成される左右移動用レール用昇降装置３０６により、パイプレール９８上の作業移動車３の接地走行体９６ａよりも下位となる収納位置と、パイプレール９８よりも上位となる作用位置に昇降する構成となっている。一方、作業移動車３の前後の走行車輪９６の間には、左右方向に向く車輪で構成される前後左右計４個の左右移動用走行体３０７を設けている。左右移動用レール３０５を作用位置へ上昇させると、該左右移動用レール３０５が下側から左右移動用走行体３０７に接触して持ち上げ、走行車輪９６をパイプレール９８よりも上位に浮上させる。従って、左右移動用走行体３０７により作業移動車３を左右移動用レール３０５に沿って左右移動させることができ、作業移動車３を隣接するパイプレール９８上へ容易に移動させることができる。尚、パイプレール９８と交差する左右移動用レール３０５の欠如部分の長さは、左右移動用走行体３０７の長さ（直径）よりも小さく、左右移動用走行体３０７により当該欠如部分を越えて支障なく走行し得る構成となっている。尚、作業移動車３をパイプレール９８上で走行させるときは、左右移動用レール３０５を収納位置へ下降させて接地走行体９６ａに干渉させない構成とする。尚、上述では左右移動用走行体３０７は昇降しない構成としたが、作業移動車３を基準に左右移動用走行体３０７を昇降し得る構成としてもよい。
At both front and rear ends of the pipe rail 98, there are provided left and right moving rails 305 across the plurality of sub passages 9 arranged in the left and right in a plan view. The left / right moving rail 305 on the main passage 4 side is disposed on the pipe rail 98 side with respect to the main passage 4 in a plan view, and is disposed at a position shifted from the riding plate 300. The front and rear left and right moving rails 305 are each composed of a pair of pipe members arranged in the front and rear, extending in a direction (left and right direction) perpendicular to the pipe rail 98 in plan view, and intersecting the pipe rail 98 in plan view It has become a configuration that lacks. Also, the left / right moving rail 305 includes a storage position lower than the ground traveling body 96a of the work moving vehicle 3 on the pipe rail 98 by the left / right moving rail lifting / lowering device 306 formed of a lifting cylinder, and the pipe rail. It is configured to move up and down to an action position higher than 98. On the other hand, between the front and rear traveling wheels 96 of the work vehicle 3, a total of four front and rear left and right traveling bodies 307 configured with wheels facing in the left and right direction are provided. When the left / right moving rail 305 is raised to the operating position, the left / right moving rail 305 comes into contact with the left / right moving traveling body 307 from the lower side and lifts, and the traveling wheel 96 is lifted above the pipe rail 98. Therefore, the working vehicle 3 can be moved left and right along the left and right moving rails 305 by the left and right traveling body 307, and the working vehicle 3 can be easily moved onto the adjacent pipe rail 98. Note that the length of the missing portion of the left / right moving rail 305 that intersects the pipe rail 98 is smaller than the length (diameter) of the left / right moving traveling body 307, and exceeds the missing portion by the left / right moving traveling body 307. It is configured to be able to travel without hindrance. When the work vehicle 3 is traveled on the pipe rail 98, the left / right moving rail 305 is lowered to the storage position so as not to interfere with the ground traveling body 96a. In the above description, the left-right moving traveling body 307 is configured not to be lifted or lowered. However, the left-right moving traveling body 307 may be configured to be lifted or lowered based on the work vehicle 3.
栽培ベッド５を支持する架台１４は、パイプ材を折り曲げて構成され、栽培条方向に延び栽培ベッド５を載置する上部と、該上部の両端を各々下方に屈曲させて形成された上下方向に延びる端部を備え、端部の下端を地面に打ち込んで固定される。パイプ材で構成される架台１４は、パイプ材の一端から暖房用の温水又は冷却用の冷却水を流水できる構成となっており、栽培ベッド５を暖房又は冷却して栽培植物の根圏部を冷暖房する構成となっている。冷却用の冷却水として、１８〜２０℃程度の低温である地下水を使用する。架台１４の上部を下側から受けて支持する正面視門型の支持フレーム１５を栽培条方向の適宜位置に複数（２個）設けており、該支持フレーム１５もパイプ材で構成されている。また、栽培ベッド５の下方には、除湿用パイプ１６を設けている。この除湿用パイプ１６は、地下水である冷水を流水して低温となることにより、表面に空気中の水分を結露させて除湿する構成であり、栽培条方向（前後方向）に延びる複数本の水平部と、複数本の水平部の両端の各々を接続して上下方向に延びる端部を備え、端部の下端を地面に打ち込んで固定される。栽培ベッド５から下方の架台１４、支持フレーム１５及び除湿用パイプ１６を覆う断熱用の発泡スチロールで形成された断熱カバー１７を設けている。そして、断熱カバー１７内には除湿用パイプ１６へ向けて前後方向に送風する循環用ファン１８を設けており、循環用ファン１８により断熱カバー１７内の空気を循環して冷暖房効果及び除湿効果を高める構成としている。これにより、冷暖房用の配管を架台１４で兼用できると共に、断熱カバー１７により栽培植物の根圏部の冷暖房の効率を高めることができ、コストダウンが図れる。しかも、冷暖房の効率を高めることにより発生しやすくなる断熱カバー１７内の湿度過多を、断熱カバー１７内の除湿用パイプ１６で除湿して防止できる。尚、冷却水として、栽培室１の外部に配置した養液供給装置７の原水タンク４４内の水を使用してもよい。
The gantry 14 that supports the cultivation bed 5 is formed by bending a pipe material, and extends in the cultivation line direction, and an upper part on which the cultivation bed 5 is placed, and a vertical direction formed by bending both ends of the upper part downward. An extending end is provided, and a lower end of the end is driven into the ground and fixed. The gantry 14 made of pipe material is configured so that warm water for heating or cooling water for cooling can flow from one end of the pipe material, and the cultivation bed 5 is heated or cooled to remove the root zone of the cultivated plant. It has a configuration for air conditioning. As cooling water for cooling, ground water having a low temperature of about 18 to 20 ° C. is used. A plurality of (two) frontal gait type support frames 15 that receive and support the upper portion of the gantry 14 from below are provided at appropriate positions in the cultivation strip direction, and the support frames 15 are also made of a pipe material. A dehumidifying pipe 16 is provided below the cultivation bed 5. The dehumidifying pipe 16 is configured to dehumidify the surface by allowing water in the air to condense by flowing cold water, which is groundwater, to a low temperature, and a plurality of horizontal pipes extending in the cultivation strip direction (front-rear direction). And an end that extends in the up-down direction by connecting each of both ends of the plurality of horizontal portions, and the lower end of the end is driven into the ground and fixed. A heat insulating cover 17 is provided that is formed of a polystyrene foam for heat insulation that covers the gantry 14, the support frame 15, and the dehumidifying pipe 16 below the cultivation bed 5. A circulation fan 18 is provided in the heat insulating cover 17 for blowing air in the front-rear direction toward the dehumidifying pipe 16, and the air in the heat insulating cover 17 is circulated by the circulation fan 18 to provide a cooling / heating effect and a dehumidifying effect. It is designed to increase. Thereby, while the piping for an air conditioning can be shared by the mount frame 14, the efficiency of the air conditioning of the root zone part of a cultivated plant can be improved with the heat insulation cover 17, and cost reduction can be aimed at. In addition, excessive humidity in the heat insulating cover 17 that is likely to be generated by increasing the efficiency of air conditioning can be prevented by dehumidifying with the dehumidifying pipe 16 in the heat insulating cover 17. In addition, you may use the water in the raw | natural water tank 44 of the nutrient solution supply apparatus 7 arrange | positioned outside the cultivation room 1 as cooling water.
別の例として、前後方向に長い筒状の被覆材（被覆フィルム）３０８により栽培ベッド５の上下左右を覆い、被覆材３０８の前後一端に吸水パッド３０９を設けると共に、被覆材３０８の前後他端に設けた循環用ファン１８により被覆材３０８の内側で前後方向に送風することができる。これにより、被覆材３０８により植物への遮光が行えると共に、吸水パッド３０９の水が気化することによる植物の冷却効果を得ることができ、多大な電力量を要さずに冷却できるので、ランニングコストを削減できる。尚、吸水パッド３０９への給水は、原水タンク４４内の水を供給する構成とすればよい。また、被覆材３０８の上部は繋ぎ合わせた構成となっており、芽欠きや葉欠き等の植物への作業を行うときは、被覆材３０８を左右に開くことができる。また、冬季等の暖房を要するときは、吸水パッド３０９へ給水せずに、被覆材３０８の内側に温風を送風すれば植物付近で局所的に暖房でき、栽培室１内全体を暖房するよりも暖房費を削減できる。
As another example, the upper and lower left and right sides of the cultivation bed 5 are covered with a cylindrical covering material (covering film) 308 that is long in the front-rear direction, and water-absorbing pads 309 are provided at the front and rear ends of the covering material 308 and the front and rear other ends of the covering material 308 It is possible to blow in the front-rear direction inside the covering material 308 by the circulation fan 18 provided on the inside. Accordingly, the covering material 308 can shield the plant and can obtain a cooling effect of the plant by vaporizing the water of the water absorption pad 309, and can cool without requiring a large amount of electric power. Can be reduced. The water supply to the water absorption pad 309 may be configured to supply the water in the raw water tank 44. Further, the upper parts of the covering material 308 are connected to each other, and the covering material 308 can be opened to the left and right when working on plants such as shoots and leaves. In addition, when heating such as winter season is required, it is possible to heat locally in the vicinity of the plant by supplying warm air inside the covering material 308 without supplying water to the water absorption pad 309, and heating the entire cultivation room 1 Even heating costs can be reduced.
前述では作業者が搭乗して栽培植物の葉欠き、芽欠き及び収穫等の作業を行う作業移動車３について説明したが、薬剤を散布する作業移動車３であってもよい。以下、この薬剤散布用の作業移動車３について説明するが、前述の作業移動車（作業台車）３と同様な構成については説明を省略する。薬剤散布用の作業移動車３は、液状の薬剤（薬液）を貯留する薬剤タンク３１０と、該薬剤タンク３１０内の薬剤を吐出する薬剤ポンプ３１１と、該薬剤ポンプ３１１からの薬剤を側方へ向けて散布する複数の散布ノズル３１２を備えている。複数の散布ノズル３１２は、上下方向に延びる薬剤パイプ３１３に沿って上下に並べて配置され、上下方向に伸びる栽培植物に確実に薬剤を散布することができる。上下に複数の散布ノズル３１２を取り付けた薬剤パイプ３１３は、作業移動車３の前端部と後端部に各々設けられている。薬剤ポンプ３１１から前後の薬剤パイプ３１３への薬剤供給経路には、薬剤の流路を切り替える薬剤切替弁３１４を設けている。この薬剤切替弁３１４により、薬剤ポンプ３１１から前側の薬剤パイプ３１３ひいては前側の散布ノズル３１２へ薬剤を供給する前側供給状態と、薬剤ポンプ３１１から後側の薬剤パイプ３１３ひいては後側の散布ノズル３１２へ薬剤を供給する後側供給状態に切替できる構成となっている。薬剤タンク３１０は、作業移動車３の下部に配置されている。薬剤ポンプ３１１は、薬剤タンク３１０の上側に配置されている。
In the above description, the work mobile vehicle 3 on which an operator is boarded and performs operations such as leaf cutting, bud cutting, and harvesting of cultivated plants has been described. Hereinafter, the working mobile vehicle 3 for spraying medicine will be described, but the description of the same configuration as that of the working mobile vehicle (work cart) 3 described above will be omitted. The working vehicle 3 for spraying the medicine has a medicine tank 310 for storing a liquid medicine (medical solution), a medicine pump 311 for discharging the medicine in the medicine tank 310, and a medicine from the medicine pump 311 to the side. A plurality of spray nozzles 312 for spraying in the direction are provided. The plurality of spray nozzles 312 are arranged vertically along the drug pipe 313 extending in the vertical direction, and can reliably spray the drug on the cultivated plant extending in the vertical direction. The drug pipes 313 having a plurality of spray nozzles 312 attached to the top and the bottom are respectively provided at the front end and the rear end of the work vehicle 3. In the medicine supply path from the medicine pump 311 to the front and rear medicine pipes 313, a medicine switching valve 314 for switching the medicine flow path is provided. By this medicine switching valve 314, a front supply state in which medicine is supplied from the medicine pump 311 to the front medicine pipe 313 and thus to the front spray nozzle 312, and from the medicine pump 311 to the rear medicine pipe 313 and thus to the rear spray nozzle 312. It is the structure which can be switched to the back side supply state which supplies a chemical | medical agent. The medicine tank 310 is disposed at the lower part of the work vehicle 3. The drug pump 311 is disposed on the upper side of the drug tank 310.
また、作業移動車３の前後左右略中央部で薬剤タンク３１０の上側には上方へ延びる支柱３１５を設け、該支柱３１５を介して撮影装置（カメラ）３１６を取り付けている。撮影装置３１６は、作業移動車３の側方位置にある植物を撮影するものであり、上下に回動して向きを変更することにより栽培植物を上下に亘って撮影することができる。また、撮影装置３１６は、前後の薬剤パイプ３１３ひいては前後の散布ノズル３１２の前後間に配置されている。尚、走行モータにより、前後左右計４個の走行車輪９６を駆動して走行する構成となっている。
Further, a support column 315 extending upward is provided on the upper side of the drug tank 310 at the front, rear, left, and right substantially central portions of the work vehicle 3, and an imaging device (camera) 316 is attached via the support column 315. The photographing device 316 photographs a plant at a side position of the work vehicle 3 and can photograph a cultivated plant vertically by rotating up and down and changing the direction. The imaging device 316 is disposed between the front and rear drug pipes 313 and thus the front and rear spray nozzles 312. The traveling motor drives the four traveling wheels 96 in total, front, rear, left, and right to travel.
尚、図面では、接地走行体９６ａを左右方向内側に配置し、レール走行体９６ｂを左右方向外側に配置した構成を示している。このときは、接地走行体９６ａが乗り上げプレート３００上に乗り上げ、且つ走行指標線３０１を所望位置とするべく、パイプレール９８を基準に乗り上げプレート３００及び走行指標線３０１を左右方向内寄りの位置に配置してもよい。
In the drawing, a configuration in which the ground traveling body 96a is disposed on the inner side in the left-right direction and the rail traveling body 96b is disposed on the outer side in the left-right direction is shown. At this time, the ground traveling body 96a rides on the riding plate 300, and the riding plate 300 and the running index line 301 are positioned inward in the left-right direction with the pipe rail 98 as a reference so that the running index line 301 is set to a desired position. You may arrange.
従って、サブ通路９上でメイン通路４側から作業移動車３を前進走行させるときは薬剤切替弁３１４を後側供給状態に切り替え、作業移動車３がサブ通路９のパイプレール９８上を前進走行しながら、撮影装置３１６が植物を撮影して病害虫の発生を検出すれば、所定時間だけ薬剤ポンプ３１１を駆動する。これにより、撮影装置３１６が植物の病害虫の発生部を撮影してから後側の散布ノズル３１２が病害虫の発生部に到達するまでの間のタイムラグがあるので、後側の散布ノズル３１２により病害虫の発生部に的確に薬剤を散布することができる。一方、作業移動車３が前進走行によりサブ通路９の端部に到達した後、サブ通路９上でメイン通路４側へ戻るべく作業移動車３を後進走行させるときは薬剤切替弁３１４を前側供給状態に切り替え、作業移動車３がサブ通路９のパイプレール９８上を後進走行しながら、撮影装置３１６が植物を撮影して病害虫の発生を検出すれば、所定時間だけ薬剤ポンプ３１１を駆動する。これにより、撮影装置３１６が植物の病害虫の発生部を撮影してから前側の散布ノズル３１２が病害虫の発生部に到達するまでの間のタイムラグがあるので、前側の散布ノズル３１２により病害虫の発生部に的確に薬剤を散布することができる。
Accordingly, when the work vehicle 3 is moved forward from the main passage 4 side on the sub passage 9, the medicine switching valve 314 is switched to the rear supply state, and the work vehicle 3 is moved forward on the pipe rail 98 of the sub passage 9. On the other hand, when the photographing device 316 photographs a plant and detects the occurrence of a pest, the drug pump 311 is driven for a predetermined time. As a result, there is a time lag between when the imaging device 316 captures the plant pest occurrence portion and when the rear spray nozzle 312 reaches the disease pest occurrence portion. The medicine can be accurately sprayed to the generating part. On the other hand, when the work vehicle 3 travels backward to return to the main passage 4 side on the sub-passage 9 after the work vehicle 3 reaches the end of the sub-passage 9 by traveling forward, the medicine switching valve 314 is supplied to the front side. If the imaging device 316 detects the occurrence of a pest by photographing the plant while the work vehicle 3 travels backward on the pipe rail 98 of the sub passage 9 while switching to the state, the drug pump 311 is driven for a predetermined time. As a result, there is a time lag between when the imaging device 316 captures the plant pest generation part and when the front spray nozzle 312 reaches the pest generation part, so the front spray nozzle 312 causes the pest generation part. It is possible to spray the medicine accurately.
よって、病害虫の発見と薬剤の散布を同時に行え、効率良く作業が行える。また、作業移動車３により自動的に薬剤散布作業を行え、作業者が薬剤散布位置の近くにいる必要がないので、作業者が薬剤を受けることによる作業者の健康被害を防止できる。しかも、病害虫の発生部にのみ的確に薬剤を散布することができるので、無闇に薬剤を散布させずに薬剤の無駄の発生を防止できると共に、植物が受ける薬剤の量を低減できるので、薬剤の少ない良質な農産物（収穫物）を生産することができる。
Therefore, the detection of pests and the spraying of drugs can be performed simultaneously, and work can be performed efficiently. In addition, since the work moving vehicle 3 can automatically carry out the medicine spraying operation and the worker does not have to be near the medicine spraying position, it is possible to prevent the worker from being damaged by receiving the medicine. In addition, since the drug can be accurately sprayed only on the pest-occurring part, it is possible to prevent the waste of the drug without spraying the drug without darkness, and the amount of the drug received by the plant can be reduced. It is possible to produce few good quality agricultural products (harvested products).
ところで、養液供給装置７は、養液を貯留する第一タンク４１並びに第二タンク４２、硝酸を貯留する酸タンク４３及び原水を貯留する原水タンク４４を備え、これらのタンク４１，４２，４３，４４内に貯留する液が各主開閉バルブ４５，４６，４７，４８を介して混合装置４９に供給され、該混合装置４９で混合される構成となっている。尚、前記第一タンク４１と第二タンク４２とは、互いに肥料成分の異なる養液を貯留している。第一タンク４１、第二タンク４２並びに酸タンク４３から混合装置４９への供給経路（供給パイプ５０，５１，５２）において、前記各主開閉バルブ４５，４６，４７の供給上手側には、各々混合前のフィルター５３，５４，５５を設けている。更に、該混合前フィルター５３，５４，５５の供給上手側には、各々副開閉バルブ５６，５７，５８を設けている。混合装置４９で混合された養液は、養液ポンプ５９及び混合後のフィルター６０を介して給液パイプ６１により栽培室１内の各栽培ベッド５へ供給される。
By the way, the nutrient solution supply apparatus 7 includes a first tank 41 and a second tank 42 that store nutrient solutions, an acid tank 43 that stores nitric acid, and a raw water tank 44 that stores raw water, and these tanks 41, 42, 43 are provided. , 44 is supplied to the mixing device 49 via the main open / close valves 45, 46, 47, 48, and is mixed by the mixing device 49. The first tank 41 and the second tank 42 store nutrient solutions having different fertilizer components. In the supply path (supply pipes 50, 51, 52) from the first tank 41, the second tank 42, and the acid tank 43 to the mixing device 49, Filters 53, 54 and 55 before mixing are provided. Further, sub-opening / closing valves 56, 57, and 58 are provided on the upper supply side of the pre-mixing filters 53, 54, and 55, respectively. The nutrient solution mixed by the mixing device 49 is supplied to each cultivation bed 5 in the cultivation room 1 through the nutrient solution pump 59 and the mixed filter 60 by the liquid supply pipe 61.
そして、酸タンク４３からの供給経路（供給パイプ５２）において、副開閉バルブ５８及び混合前フィルター５５より供給下手側で主開閉バルブ４７より供給上手側には、分岐パイプ６２（分岐経路）を接続している。この分岐パイプ６２（分岐経路）は、第一タンク４１及び第二タンク４２からの供給経路（供給パイプ５０，５１）における副開閉バルブ５６，５７及び混合前フィルター５３，５４より供給下手側で主開閉バルブ４５，４６より供給上手側の各々の位置に接続され、酸タンク４３内の硝酸を第一タンク４１及び第二タンク４２からの供給経路（供給パイプ５０，５１）へ供給可能に構成している。尚、前記分岐パイプ６２の中途部には、電磁式の分岐用の開閉バルブ６３を設けている。第一タンク４１及び第二タンク４２からの供給パイプ５０，５１において、分岐パイプ６２の接続部より供給下手側で主開閉バルブ４５，４６より供給上手側には、供給パイプ５０，５１内の流量を検出する流量センサ６４，６５を各々設けている。また、養液ポンプ５９及び混合後のフィルター６０より供給下手側には栽培室１内の各栽培ベッド５すなわち給液パイプ６１へ液を供給せずに排出するための排出パイプ６６を接続しており、該排出パイプ６６に設けた電磁式の排出用の開閉バルブ６７により、養液ポンプ５９から吐出する液を給液パイプ６１へ供給する給液状態と排出パイプ６６を介して外部に排出する排出状態に切替可能に構成している。
In the supply path (supply pipe 52) from the acid tank 43, a branch pipe 62 (branch path) is connected on the supply lower side than the sub opening / closing valve 58 and the pre-mixing filter 55 and on the supply upper side from the main opening / closing valve 47. doing. This branch pipe 62 (branch path) is mainly on the supply lower side than the auxiliary opening / closing valves 56 and 57 and the pre-mixing filters 53 and 54 in the supply path (supply pipes 50 and 51) from the first tank 41 and the second tank 42. Connected to each position on the supply side from the open / close valves 45 and 46, the nitric acid in the acid tank 43 can be supplied to the supply paths (supply pipes 50 and 51) from the first tank 41 and the second tank 42. ing. An electromagnetic branch opening / closing valve 63 is provided in the middle of the branch pipe 62. In the supply pipes 50, 51 from the first tank 41 and the second tank 42, the flow rates in the supply pipes 50, 51 are on the supply lower side than the connection part of the branch pipe 62 and on the supply upper side from the main opening / closing valves 45, 46. Are respectively provided. Further, a discharge pipe 66 for discharging without supplying liquid to each cultivation bed 5 in the cultivation room 1, that is, the liquid supply pipe 61, is connected to the lower supply side from the nutrient solution pump 59 and the mixed filter 60. In addition, the electromagnetic discharge opening / closing valve 67 provided in the discharge pipe 66 discharges the liquid discharged from the nutrient solution pump 59 to the liquid supply pipe 61 and discharges the liquid through the discharge pipe 66 to the outside. It can be switched to the discharge state.
従って、栽培室１内の各栽培ベッド５へ養液を供給する通常状態では、分岐用開閉バルブ６３及び排出用開閉バルブ６７を閉じ、混合装置４９で混合された養液を給液パイプ６１へ供給する。この養液供給時に、各々の流量センサ６４，６５により第一タンク４１及び第二タンク４２からの供給パイプ５０，５１内の流量を逐次検出する。そして、養液供給時の供給パイプ５０，５１内の流量が所定値以下になった場合は、栽培室１内の各栽培ベッド５への養液供給を停止しているときに、制御装置により自動的に分岐用開閉バルブ６３及び排出用開閉バルブ６７を開いて養液ポンプ５９を駆動し、酸タンク４３内の硝酸を分岐パイプ６２を介して第一タンク４１及び第二タンク４２からの供給パイプ５０，５１へ供給し、該硝酸を排出パイプ６６を介して外部に排出する。このとき、第一タンク４１及び第二タンク４２からの供給パイプ５０，５１において各々の副開閉バルブ５６，５７を自動的に閉じ、前記供給パイプ５０，５１に供給される硝酸が該供給パイプ５０，５１を逆流して第一タンク４１及び第二タンク４２へ供給されない。
Therefore, in a normal state in which nutrient solution is supplied to each cultivation bed 5 in the cultivation room 1, the branching open / close valve 63 and the discharge opening / closing valve 67 are closed, and the nutrient solution mixed by the mixing device 49 is supplied to the liquid supply pipe 61. Supply. When supplying the nutrient solution, the flow rates in the supply pipes 50 and 51 from the first tank 41 and the second tank 42 are sequentially detected by the flow rate sensors 64 and 65, respectively. And when the flow volume in the supply pipes 50 and 51 at the time of nutrient solution supply becomes below a predetermined value, when the nutrient solution supply to each cultivation bed 5 in the cultivation room 1 is stopped, by the control device The branch opening / closing valve 63 and the discharge opening / closing valve 67 are automatically opened to drive the nutrient solution pump 59, and the nitric acid in the acid tank 43 is supplied from the first tank 41 and the second tank 42 via the branch pipe 62. Supplying to the pipes 50 and 51, the nitric acid is discharged to the outside through the discharge pipe 66. At this time, the auxiliary open / close valves 56 and 57 are automatically closed in the supply pipes 50 and 51 from the first tank 41 and the second tank 42, and nitric acid supplied to the supply pipes 50 and 51 is supplied to the supply pipe 50. , 51 are caused to flow backward and are not supplied to the first tank 41 and the second tank 42.
また、養液ポンプ５９の供給下手側で混合後のフィルター６０の供給上手側には、養液ポンプ５９から吐出される養液を分岐して養液ポンプ５９の供給上手側で混合装置４９の供給下手側に戻す循環経路（循環パイプ６８）を接続している。この循環経路（循環パイプ６８）には電磁式の戻り用の開閉バルブ６９を設けており、混合後フィルター６０の供給下手側に設けた圧力センサ７０により給液パイプ６１への養液供給における圧力変動が大きいことを検出すると、制御装置により自動的に前記戻り用の開閉バルブ６９を開いて養液を循環経路（循環パイプ６８）を介して循環させ、給液パイプ６１内の圧力を安定させる構成となっている。また、前記循環経路（循環パイプ６８）には循環される養液の温度を検出する温度センサ７１を設けており、該温度センサ７１により養液の温度が所定値以上に上昇したことを検出すると、制御装置により強制的に養液ポンプ５９を停止させて循環パイプ６８で養液を循環させないようにして養液の温度低下を促すように構成している。
Further, the nutrient solution discharged from the nutrient solution pump 59 is branched to the supply superior side of the filter 60 after mixing on the lower supply side of the nutrient solution pump 59, and the mixing device 49 of the mixer 49 is supplied on the superior supply side of the nutrient solution pump 59. A circulation path (circulation pipe 68) for returning to the lower supply side is connected. This circulation path (circulation pipe 68) is provided with an electromagnetic return opening / closing valve 69. After mixing, the pressure sensor 70 provided on the lower supply side of the filter 60 is used to supply the nutrient solution to the supply pipe 61. When it is detected that the fluctuation is large, the control device automatically opens the return on-off valve 69 to circulate the nutrient solution through the circulation path (circulation pipe 68), thereby stabilizing the pressure in the liquid supply pipe 61. It has a configuration. The circulation path (circulation pipe 68) is provided with a temperature sensor 71 for detecting the temperature of the nutrient solution to be circulated, and when the temperature sensor 71 detects that the temperature of the nutrient solution has risen above a predetermined value. The nutrient solution pump 59 is forcibly stopped by the control device so that the nutrient solution is not circulated by the circulation pipe 68 so as to promote a temperature drop of the nutrient solution.
原水タンク４４には、養液の肥料濃度を検出するＥＣセンサ８６と、養液のペーハー値を検出するＰＨセンサ８７とを備えている。このＥＣセンサ８６及びＰＨセンサ８７の検出値に基づき、混合装置４９で混合される養液が所望の肥料濃度及びペーハー値となるよう、制御装置のメインの養液供給コントローラ８８により各主開閉バルブ４５，４６，４７，４８を制御する構成となっている。制御装置には予備制御盤８９を設けており、メインの養液供給コントローラ８８が故障したときには、各主開閉バルブ４５，４６，４７，４８の制御を前記予備制御盤８９により行える構成とし、該予備制御盤８９の制御に切り替えると、各主開閉バルブ４５，４６，４７，４８を予め設定した時間のみ開いて養液を作成し、養液を各栽培ベッド５へ簡易的に供給できる。また、養液の供給に伴って各栽培ベッド５から排出される排液は、原水タンク４４に回収される。従って、排液を再利用して植物へ供給する構成となっている。
The raw water tank 44 includes an EC sensor 86 that detects the fertilizer concentration of the nutrient solution and a PH sensor 87 that detects the pH value of the nutrient solution. Based on the detection values of the EC sensor 86 and the PH sensor 87, each main open / close valve is controlled by the main nutrient solution supply controller 88 of the controller so that the nutrient solution mixed in the mixing device 49 has a desired fertilizer concentration and pH value. 45, 46, 47, and 48 are controlled. The control device is provided with a preliminary control panel 89, and when the main nutrient solution supply controller 88 fails, the main control valve 45, 46, 47, 48 can be controlled by the preliminary control panel 89. When switching to the control of the preliminary control panel 89, the main open / close valves 45, 46, 47, and 48 are opened for a preset time to create a nutrient solution, and the nutrient solution can be simply supplied to each cultivation bed 5. Further, the drainage discharged from each cultivation bed 5 with the supply of the nutrient solution is collected in the raw water tank 44. Therefore, the waste liquid is reused and supplied to the plant.
この栽培室１の暖房設備は、燃料である籾殻（残渣）を燃焼させて発生する熱を利用して温風を吹き出す籾殻燃焼暖房機である乾燥機用暖房機３１と、電力により加熱した空気を温風として吹き出すヒートポンプである栽培室用暖房機３２を備えている。乾燥機用暖房機３１には、籾殻を貯留する籾殻タンク２２と、籾殻タンク２２から供給される籾殻を燃焼させる燃焼炉２３と、燃焼炉２３で籾殻を燃焼して生成される灰を貯留する灰タンク２４と、燃焼炉２３で加熱された空気を温風管２５へ送る送風ファン２６を備える籾殻燃焼ユニット２７を設けている。籾殻燃焼ユニット２７は、作業室２とは反対側の位置で栽培室１に隣接して栽培室１の外側に配置されている。尚、平面視で長方形状の栽培室１の対向する一方の短辺部２８に隣接して作業室２を配置し、他方の短辺部２８に隣接して籾殻燃焼ユニット２７を配置している。籾殻燃焼ユニット２７の栽培室１とは反対側の位置には、籾殻燃焼ユニット２７に隣接して乾燥室９４を設けている。温風管２５は、籾殻燃焼ユニット２７に配置した吸気口２９から栽培室１内に配置した複数の吹出口となる第一温風吹出口３３へ温風を分岐して供給する構成となっており、籾殻燃焼ユニット２７から栽培室１の前記他方の短辺部２８の外側に沿い、更に栽培室１の対向する各々の長辺部３４の外側に沿って配管され、各々の長辺部３４ごとに計２本設けられている。尚、送風ファン２６の送風作用により、温風管２５内で温風が移送され、第一温風吹出口３３から温風が吹き出される。複数の第一温風吹出口３３は、栽培室１の長辺部３４の栽培室１内と外部を仕切る壁部近くの栽培室１内で、且つ各々の長辺部３４において所定間隔おきに４個ずつ計８個配置され、該壁部とは反対側すなわち栽培室１の内方へ向けて設けられている。尚、長辺部３４に沿う４個の第一温風吹出口３３間を構成する３箇所の間隔は、作業室２側の１箇所のみが小さく、残りの２箇所の間隔が前記１箇所よりも大きい同じ間隔に設定されている。従って、燃焼炉２３及び温風管２５を、栽培室１外に配置している。
The heating facility of the cultivation room 1 includes a dryer heater 31 that is a rice husk combustion heater that blows hot air using heat generated by burning rice husk (residue) as fuel, and air heated by electric power. Is provided with a cultivation room heater 32 which is a heat pump that blows out the rice as warm air. The drying machine heater 31 stores rice husk tanks 22 for storing rice husks, a combustion furnace 23 for burning rice husks supplied from the rice husk tanks 22, and ash produced by burning the rice husks in the combustion furnace 23. A rice husk combustion unit 27 including an ash tank 24 and a blower fan 26 that sends air heated in the combustion furnace 23 to the hot air pipe 25 is provided. The rice husk combustion unit 27 is disposed outside the cultivation room 1 adjacent to the cultivation room 1 at a position opposite to the work room 2. In addition, the working chamber 2 is arranged adjacent to one short side portion 28 facing the rectangular cultivation chamber 1 in plan view, and the rice husk combustion unit 27 is arranged adjacent to the other short side portion 28. . A drying chamber 94 is provided adjacent to the rice husk combustion unit 27 at a position opposite to the cultivation chamber 1 of the rice husk combustion unit 27. The hot air pipe 25 has a configuration in which hot air is branched and supplied from the air inlet 29 arranged in the rice husk combustion unit 27 to the first hot air outlet 33 serving as a plurality of air outlets arranged in the cultivation room 1. , Piped from the rice husk combustion unit 27 along the outer side of the other short side portion 28 of the cultivation room 1 and further along the outer side of each of the opposing long side parts 34 of the cultivation room 1. A total of two are provided. The warm air is transferred in the warm air pipe 25 by the air blowing action of the blower fan 26, and the warm air is blown out from the first warm air outlet 33. The plurality of first hot air outlets 33 are provided in the cultivation room 1 near the wall part separating the inside and the outside of the long side part 34 of the cultivation room 1, and at every predetermined interval in each long side part 34. A total of 8 pieces are arranged one by one, and are provided on the side opposite to the wall, that is, toward the inside of the cultivation room 1. In addition, as for the space | interval of three places which comprise between the four 1st hot air blower outlets 33 along the long side part 34, only one place by the side of the working chamber 2 is small, and the space | interval of the remaining two places is smaller than said one place. It is set to the same large interval. Therefore, the combustion furnace 23 and the hot air tube 25 are arranged outside the cultivation room 1.
籾殻燃焼ユニット２７からの温風を、温風管２５へ供給する状態と乾燥室９４内の乾燥機９４ａへ供給する状態に切り替える温風切替弁３１７を設けている。乾燥室９４内の乾燥機９４ａは、乾燥機用暖房機３１からの温風に穀粒を晒して温風乾燥させる構成となっており、機内の温度や穀粒の水分値の検出に基づいて、前記温風乾燥と単に穀粒を常温の送風に晒す通風乾燥を切替制御し、胴割れ等の品質不良を防止しながら穀粒を良好に乾燥させる。例えば、機内の温度が所望よりも高いことを温度センサが検出すると、通風乾燥に切り替える制御を行う。
A hot air switching valve 317 is provided for switching between a state in which the hot air from the rice husk combustion unit 27 is supplied to the hot air pipe 25 and a state in which the hot air is supplied to the dryer 94a in the drying chamber 94. The dryer 94a in the drying chamber 94 is configured to expose the grain to the warm air from the dryer heater 31 and dry the warm air, and based on detection of the temperature in the machine and the moisture value of the grain. The warm air drying and the ventilation drying in which the kernel is simply exposed to the air at normal temperature are switched and controlled, and the kernel is dried satisfactorily while preventing quality defects such as torso cracking. For example, when the temperature sensor detects that the temperature inside the machine is higher than desired, control to switch to ventilation drying is performed.
栽培室用暖房機３２は、栽培室１内の長辺部３４の壁部近くで、且つ、長辺部３４に沿って配置される第一温風吹出口３３の間と、栽培室１内の四隅部に配置されている。前記第一温風吹出口３３の間である前記残りの２箇所の中央位置に計２個の栽培室用暖房機３２を並べて各々配置し、前記第一温風吹出口３３の間である前記作業室２側の１箇所において作業室２側に偏った位置に１個の栽培室用暖房機３２を配置し、栽培室１内の四隅部に各々１個の栽培室用暖房機３２を配置し、栽培室１内には計１４個の栽培室用暖房機３２を配置している。各々の栽培室用暖房機３２には、温風を吹き出す吹出口となる第二温風吹出口を備えている。各々の第二温風吹出口は、栽培室１の長辺部３４の壁部近くの栽培室１内で、且つ該壁部とは反対側すなわち栽培室１の内方へ向けて設けられている。従って、複数の第一温風吹出口３３の間に、栽培室用暖房機３２及び第二温風吹出口を配置している。栽培室１には、栽培室１内の室温を検出する室温センサ３１８を設けている。
The cultivation room heater 32 is located near the wall of the long side part 34 in the cultivation room 1 and between the first hot air outlets 33 arranged along the long side part 34 and in the cultivation room 1. It is arranged at the four corners. A total of two cultivation room heaters 32 are arranged side by side at the center positions of the remaining two locations between the first hot air outlets 33, and the working chamber is between the first hot air outlets 33. One cultivation room heater 32 is arranged at a position biased toward the work room 2 in one place on the two sides, and one cultivation room heater 32 is arranged at each of the four corners in the cultivation room 1, In the cultivation room 1, a total of 14 cultivation room heaters 32 are arranged. Each of the cultivation room heaters 32 is provided with a second hot air outlet serving as an outlet for blowing out hot air. Each of the second hot air outlets is provided in the cultivation room 1 near the wall of the long side portion 34 of the cultivation room 1 and toward the opposite side of the wall, that is, toward the inside of the cultivation room 1. . Accordingly, the cultivation room heater 32 and the second hot air outlet are disposed between the plurality of first hot air outlets 33. The cultivation room 1 is provided with a room temperature sensor 318 for detecting the room temperature in the cultivation room 1.
そして、制御部（コントローラ）３８は、穀粒の乾燥作業を行わない乾燥機９４ａの非運転時、又は乾燥機９４ａの運転時に通風乾燥を行うことで該乾燥機９４ａへ熱を供給する要求がなく、室温センサ３１８の検出に基づく栽培室１内の暖房要求があるときには、後述する複合制御により栽培室１内を暖房する。乾燥機９４ａの運転時の温風乾燥で乾燥機９４ａへ熱を供給する要求があるときには、乾燥機用暖房機３１を運転させ、温風切替弁３１７により温風を切り替え、乾燥機用暖房機３１からの温風を乾燥機９４ａへ供給する。この温風乾燥時に室温センサ３１８の検出に基づく栽培室１内の暖房要求があるときには、複合制御は行わず、第一の設定室温よりも室温センサ３１８で検出される検出室温が低ければ栽培室用暖房機３２を運転させ、該栽培室用暖房機３２からの温風を栽培室１内へ供給する。その後、乾燥機９４ａへ熱を供給する要求がなく温風乾燥が終了すれば、自動的に複合制御に切り替えて栽培室１内を暖房制御する。
And the control part (controller) 38 has the request | requirement which supplies heat to this dryer 94a by performing ventilation drying at the time of the non-operation of the dryer 94a which does not dry the grain, or the operation of the dryer 94a. When there is a heating request in the cultivation room 1 based on the detection of the room temperature sensor 318, the cultivation room 1 is heated by the composite control described later. When there is a request for supplying heat to the dryer 94a by hot air drying during operation of the dryer 94a, the dryer heater 31 is operated, the hot air is switched by the hot air switching valve 317, and the dryer heater is operated. The warm air from 31 is supplied to the dryer 94a. When there is a heating request in the cultivation room 1 based on the detection of the room temperature sensor 318 at the time of this hot air drying, the complex control is not performed, and if the detected room temperature detected by the room temperature sensor 318 is lower than the first set room temperature, the cultivation room The heating heater 32 is operated, and the warm air from the cultivation room heater 32 is supplied into the cultivation room 1. Then, if there is no request | requirement of supplying heat to the dryer 94a and a warm air drying is complete | finished, it will switch to composite control automatically and the inside of the cultivation room 1 will be heating-controlled.
第一温風吹出口３３及び第二温風吹出口は、栽培室１内のサブ通路９の方向（短辺部２８の方向）へ向けて温風を吹き出すので、温風をサブ通路９上の空間を通って栽培室１内全域にいきわたらせることができ、温室内での暖房の均一化を図ることができる。
Since the 1st warm air blower outlet 33 and the 2nd warm air blower outlet blow out warm air toward the direction (direction of the short side part 28) of the sub channel | path 9 in the cultivation room 1, the warm air is the space on the sub channel | path 9 It can be made to spread throughout the cultivation room 1 through, and the heating in the greenhouse can be made uniform.
以下、乾燥機用暖房機３１及び栽培室用暖房機３２による栽培室１内における暖房の複合制御について説明する。制御部（コントローラ）３８が、第一の設定室温よりも室温センサ３１８で検出される検出室温が低いとき、乾燥機用暖房機３１を運転する。更に、第二の設定室温よりも室温センサ３１８で検出される検出室温が低いとき、乾燥機用暖房機３１及び栽培室用暖房機３２を運転する。尚、第二の設定室温は、第一の設定室温よりも低温に設定されている。
Hereinafter, the combined control of the heating in the cultivation room 1 by the drying machine heater 31 and the cultivation room heater 32 will be described. When the detected room temperature detected by the room temperature sensor 318 is lower than the first set room temperature, the controller (controller) 38 operates the heater 31 for the dryer. Further, when the detected room temperature detected by the room temperature sensor 318 is lower than the second set room temperature, the dryer heater 31 and the cultivation room heater 32 are operated. The second set room temperature is set lower than the first set room temperature.
また、乾燥機用暖房機３１は、燃焼炉２３の清掃や灰タンク２４内の灰の除去等、週一回程度の清掃を行わなければならない。その清掃時に乾燥機用暖房機３１の運転を停止したときには、第一の設定室温よりも検出室温が低くなれば、栽培室用暖房機３２を運転する制御に自動的に切り替える構成としている。尚、乾燥機用暖房機３１の運転を停止したときは、栽培室用暖房機３２でのみ暖房しなければならず、暖房効果が低下するので、第一の設定室温よりも高い第三の設定室温を設定し、第三の設定室温よりも検出室温が低くなれば、栽培室用暖房機３２を運転する制御に自動的に切り替える構成としてもよい。よって、栽培室用暖房機３２により、継続的に暖房運転ができる。
Moreover, the dryer heater 31 must be cleaned once a week, such as cleaning the combustion furnace 23 and removing ash in the ash tank 24. When the operation of the dryer heater 31 is stopped during the cleaning, if the detected room temperature becomes lower than the first set room temperature, the control is automatically switched to the control for operating the cultivation room heater 32. In addition, when the operation of the heater 31 for the dryer is stopped, it must be heated only by the heater 32 for the cultivation room, and the heating effect is reduced, so the third setting higher than the first set room temperature. If the room temperature is set and the detected room temperature becomes lower than the third set room temperature, the control may be automatically switched to the control for operating the cultivation room heater 32. Therefore, the heating operation can be continuously performed by the cultivation room heater 32.
また、上述では、温風管２５を、籾殻燃焼ユニット２７から栽培室１の外側に壁部に沿って配管したので、壁部が透明又は半透明で太陽光を栽培室１内に取り込む構成としたとき、温風管２５により栽培室１内へ供給される太陽光を遮ることになってしまう。そこで、温風管２５の栽培室１の短辺部２８から長辺部３４に沿う横方向に延びる部分を地下に埋設すれば、栽培室１内へ供給される太陽光を遮ることが抑えられ、栽培室１内へ太陽光を十分に取り込むことで栽培室１内の室温上昇効果が図れ、暖房設備による暖房のランニングコストの低減が図れると共に、植物の光合成を促進でき、植物の生育を促進できる。
Moreover, in the above-mentioned, since the hot air pipe 25 was piped along the wall part from the rice husk combustion unit 27 to the outside of the cultivation room 1, the wall part is transparent or translucent and sunlight is taken into the cultivation room 1. When it does, it will block the sunlight supplied into the cultivation room 1 by the warm air pipe 25. Then, if the part extended in the horizontal direction along the long side part 34 from the short side part 28 of the cultivation room 1 of the warm air pipe 25 is embed | buried underground, it will be suppressed that the sunlight supplied into the cultivation room 1 is interrupted. By sufficiently taking sunlight into the cultivation room 1, the effect of raising the room temperature in the cultivation room 1 can be achieved, the running cost of heating by the heating equipment can be reduced, the photosynthesis of plants can be promoted, and the growth of plants can be promoted it can.
前述では、乾燥機用暖房機３１及び栽培室用暖房機３２が温風を供給して乾燥又は暖房する構成について説明したが、乾燥機用暖房機３１又は栽培室用暖房機３２を、温水を流水させて暖房する暖房機（温水暖房機）としてもよい。この温水暖房機は、パイプレール９８を構成する温水パイプへ温水を循環させることにより、栽培室１内を暖房する。温水暖房機には燃料を燃焼させる燃焼炉２３を備え、第一温水循環経路３１９上で燃焼炉２３で加熱しながら温水を循環させる第一温水ポンプ３２０と、第一温水循環経路３１９に設けた温水を貯留する温水貯留タンク３２１と、第二温水循環経路３２２上で温水を温水貯留タンク３２１から温水パイプを経由して温水貯留タンク３２１へ戻して循環させる第二温水ポンプ３２３と、熱膨張により温水貯留タンク３２１からオーバーフローする余剰な温水を回収する回収タンク３２４を設けている。尚、第一温水循環経路３１９、温水貯留タンク３２１及び第二温水循環経路３２２により、温水暖房機が加熱した温水を栽培室１内で循環させる循環路を構成している。回収タンク３２４内の温水は、回収用温水ポンプ３２５の駆動により回収用経路３２６を介して補充用タンク３２７へ送られる。そして、温水貯留タンク３２１内にはフロートにより所定高さに液面が到達したことを検出する液面計３２８を設けており、液面が前記所定高さに満たないことを該液面計３２８が検出するのに連動して補充用タンク３２７の排出口を開き、補充用タンク３２７内の水を補充して温水貯留タンク３２１内の水（温水）を所定高さまで満たせる。尚、温水貯留タンク３２１のオーバーフロー口は、前記所定高さより高位に配置されている。また、補充用タンク３２１内の水が不足するときは、水道水等の新たな水を補充用タンクへ供給できる構成となっている。
In the above description, the dryer heater 31 and the cultivation room heater 32 supply hot air for drying or heating. However, the dryer heater 31 or the cultivation room heater 32 is heated with hot water. It is good also as a heater (hot water heater) which heats by flowing water. This hot water heater heats the inside of the cultivation room 1 by circulating hot water to the hot water pipes constituting the pipe rail 98. The hot water heater has a combustion furnace 23 for burning fuel, and is provided in a first hot water pump 320 for circulating hot water while being heated in the combustion furnace 23 on the first hot water circulation path 319, and in the first hot water circulation path 319. Due to thermal expansion, a hot water storage tank 321 for storing hot water, a second hot water pump 323 for circulating the hot water from the hot water storage tank 321 to the hot water storage tank 321 via the hot water pipe on the second hot water circulation path 322, A recovery tank 324 for recovering excess hot water overflowing from the hot water storage tank 321 is provided. The first hot water circulation path 319, the hot water storage tank 321 and the second hot water circulation path 322 constitute a circulation path for circulating hot water heated by the hot water heater in the cultivation room 1. The hot water in the recovery tank 324 is sent to the replenishment tank 327 via the recovery path 326 by driving the recovery hot water pump 325. A liquid level gauge 328 for detecting that the liquid level has reached a predetermined height by a float is provided in the hot water storage tank 321, and the liquid level gauge 328 indicates that the liquid level is less than the predetermined height. In conjunction with the detection, the discharge port of the replenishment tank 327 is opened and the water in the replenishment tank 327 is replenished to fill the water (hot water) in the hot water storage tank 321 to a predetermined height. The overflow port of the hot water storage tank 321 is disposed higher than the predetermined height. In addition, when water in the replenishment tank 321 is insufficient, new water such as tap water can be supplied to the replenishment tank.
回収用経路３２６の回収用温水ポンプ３２５よりも下手側には、該回収用経路３２６に流れる温水からの熱で養液を加熱する熱交換器からなる養液加熱装置３２９を設けている。この養液加熱装置３２９は、原水タンク４４内の養液（回収される排液）を加熱して殺菌する構成となっている。
A nutrient solution heating device 329 including a heat exchanger that heats the nutrient solution with heat from the hot water flowing through the recovery path 326 is provided on the lower side of the recovery path 326 than the recovery hot water pump 325. The nutrient solution heating device 329 is configured to heat and sterilize the nutrient solution (collected drainage) in the raw water tank 44.
栽培室１内には、前記室温センサ３１８の他に、日射量を測定する日射量センサと、上方から栽培植物の葉を撮影する撮影装置と、炭酸ガスを供給する炭酸ガス施肥装置を設けている。室温センサ３１８で検出される室温と、日射量センサで測定される日射量と、撮影装置で撮影したデータから割り出される栽培植物の葉の面積から、制御部（コントローラ）３８により必要な炭酸ガス供給量を演算し、該炭酸ガス供給量に基づいて炭酸ガス施肥装置を吐出する。具体的には、室温が高いほど炭酸ガス供給量を大きく設定し、日射量が高いほど炭酸ガス供給量を大きく設定し、栽培植物の葉の面積が大きいほど炭酸ガス供給量を大きく設定し、炭酸ガスを必要とする植物の光合成が活発になる状況であるほど炭酸ガスを多く供給する。これにより、無駄なく必要に応じて炭酸ガスを供給でき、植物の生育を促進すると共に、ランニングコストの低減が図れる。従来は、栽培室１内に設けた炭酸ガス濃度センサの検出による炭酸ガス濃度に基づいて、所望の濃度にするべく炭酸ガスを供給していたので、植物の光合成があまり活発でない状況でも炭酸ガスを供給してしまい、無駄に炭酸ガスを供給する可能性がある。尚、栽培室１内に炭酸ガス濃度センサを設け、室温、日射量及び葉の面積に拘らず、炭酸ガス濃度が所定値以上であれば炭酸ガスの供給を停止する構成とすれば、更に炭酸ガスの無駄を抑えることができ、更なるランニングコストの低減が図れる。
In the cultivation room 1, in addition to the room temperature sensor 318, a solar radiation sensor that measures the amount of solar radiation, a photographing device that photographs the leaves of cultivated plants from above, and a carbon dioxide fertilizer that supplies carbon dioxide are provided. Yes. Carbon dioxide required by the controller (controller) 38 based on the room temperature detected by the room temperature sensor 318, the amount of solar radiation measured by the solar radiation amount sensor, and the leaf area of the cultivated plant calculated from the data photographed by the photographing device The supply amount is calculated, and the carbon dioxide fertilizer is discharged based on the carbon dioxide supply amount. Specifically, the higher the room temperature, the larger the carbon dioxide gas supply amount, the higher the solar radiation amount, the larger the carbon dioxide gas supply amount, the larger the cultivated plant leaf area, the larger the carbon dioxide gas supply amount, The more photosynthesis of plants that require carbon dioxide, the more carbon dioxide is supplied. Thereby, carbon dioxide gas can be supplied as needed without waste, and the growth of plants can be promoted and the running cost can be reduced. Conventionally, since carbon dioxide was supplied to obtain a desired concentration based on the carbon dioxide concentration detected by the carbon dioxide concentration sensor provided in the cultivation room 1, carbon dioxide is used even when the photosynthesis of plants is not very active. There is a possibility that carbon dioxide gas will be supplied unnecessarily. In addition, if a carbon dioxide gas concentration sensor is provided in the cultivation room 1, and the carbon dioxide gas supply is stopped if the carbon dioxide gas concentration is a predetermined value or more, regardless of the room temperature, the amount of solar radiation, and the leaf area, the carbon dioxide is further stopped. Gas waste can be suppressed, and the running cost can be further reduced.
更に、栽培室１内の湿度を測定する湿度センサを設け、栽培室１に遮光カーテンを設けた構成において、室温センサ３１８で検出される室温が所定値（例えば、摂氏３０度）未満であるとき、又は湿度センサで検出される湿度が所定値（例えば、相対湿度５０％）未満であるとき、又は遮光カーテンを使用して遮光状態であるとき、炭酸ガスの供給を停止することができる。これにより、温度が高いときや湿度が低いときの植物が蒸散過多の状況で炭酸ガスを供給して果実の尻腐れやケロイド病の発生を助長させること、を防止できる。また、遮光カーテン使用時に植物の受光量が減少して（例えば、８００ｗ／ｍ２（平方メートル）未満）植物の蒸散が抑制されるので、植物の光合成が活発でないときに無駄に炭酸ガスを供給することを防止できる。
Furthermore, when the humidity sensor which measures the humidity in the cultivation room 1 is provided and the light shielding curtain is provided in the cultivation room 1, the room temperature detected by the room temperature sensor 318 is less than a predetermined value (for example, 30 degrees Celsius). Alternatively, when the humidity detected by the humidity sensor is less than a predetermined value (for example, relative humidity 50%), or when the light shielding curtain is used to block light, the supply of carbon dioxide gas can be stopped. Thereby, it is possible to prevent the plants when the temperature is high or the humidity is low from supplying carbon dioxide gas in the state of excessive transpiration and promoting the occurrence of fruit rot and keloid disease. In addition, the amount of light received by the plant is reduced when the light-shielding curtain is used (for example, less than 800 w / m 2 (square meter)), and transpiration of the plant is suppressed, so that carbon dioxide gas is supplied unnecessarily when plant photosynthesis is not active. Can be prevented.
また、栽培室１の上部に、巻取ロールから繰り出して使用状態にする保温カーテンを設けることができる。この保温カーテンにより、冬期や夜間等に植物の栽培領域を保温することができる。尚、保温カーテンは、遮光カーテンと兼用してもよい。夜間であれば元々日射光がなく、保温カーテンを使用しても遮光されることがないので、時刻に基づいて自動的に保温カーテンを作動させ、夜間に保温カーテンを使用状態とする方法がある。このとき、例えば日の出の時刻（午前７時等）に保温カーテンを開けて非使用状態にすることになるが、冬期の朝の気温が低いときは、保温カーテンを全開すると栽培室１内の室温（栽培領域の温度）が急激に低下するので、相対湿度が急激に上昇し結露が発生し、栽培植物への悪影響（環境の急激な変化によるストレスや病害の発生等）を招くおそれがある。そこで、保温カーテンを段階的に開く構成とすると共に、外気温を測定する外気温センサを設け、外気温センサで検出される外気温と室温センサ３１８で検出される室温の温度差に基づいて保温カーテンを開く速度を変更し、室温の急激な低下を抑える制御を行う。具体的には、巻取ロールを駆動するカーテン開閉モータの駆動と駆動停止を繰り返し保温カーテンの開き動作と開き動作の停止を繰り返して保温カーテンを段階的に開くと共に、外気温と室温の温度差が大きいほど、カーテン開閉モータを駆動停止する駆動停止時間を長くすることにより保温カーテンを開く速度を全体的に遅くする。すなわち、前記温度差に対応して一次関数的に前記駆動停止時間を演算し、演算された前記駆動停止時間に基づいて自動的に保温カーテンを制御する。例えば、温度差が５度のときは駆動停止時間を１分に設定し、温度差が２０度のときは駆動停止時間を５分に設定し、温度差が５度〜２０度の制御範囲のとき該温度差に対応して駆動停止時間が徐々に変更されるべく一次関数的に駆動停止時間を決定する。温度差が２０度以上（制御範囲を超過する状態）であれば駆動停止時間を最大時間の５分で保持し、温度差が５度未満（制御範囲に満たない状態）であれば駆動停止時間を０とし保温カーテンを連続的に開く。また、保温カーテンを開くとき、保温カーテンを段階的に開く制御は、保温カーテンを全開にするまでの全開ストロークのうちの一部のストロークに到達するまで行い、一部のストロークに到達してから全開状態までは連続的に開く。例えば、全開ストロークが６ｍで、そのうちの一部のストロークを半分（３ｍ）とし、１段階で開くストロークを０．６ｍとするとき、５段階で３ｍまで開いた後は、駆動停止することなく保温カーテンを全開まで開く。尚、前記一部のストロークを変更して任意に設定できる構成としてもよい。尚、保温カーテンを段階的に開くときの開き動作と開き動作の停止を繰り返し数を、外気温と室温の差が大きいほど多く変更する構成としてもよい。言い換えると、１段階で開くストロークを、外気温と室温の差が大きいほど小さく変更する構成としてもよい。以上により、室温の急激な低下を抑えることができ、結露の発生を抑え、栽培植物への悪影響（環境の急激な変化によるストレスや病害の発生等）を抑えることができる。
Moreover, the heat insulation curtain which draws out from a winding roll and can be used can be provided in the upper part of the cultivation room 1. FIG. With this heat-insulating curtain, it is possible to keep the cultivation area of plants in winter or at night. The heat retaining curtain may also be used as a light shielding curtain. There is originally no sunlight in the night, and even if you use a thermal curtain, it will not be shielded, so there is a method that automatically activates the thermal curtain based on the time and puts the thermal curtain in use at night . At this time, for example, at a sunrise time (7:00 am, etc.), the heat-insulating curtain is opened to make it unusable. However, when the temperature in the morning in winter is low, if the heat-insulating curtain is fully opened, the room temperature in the cultivation room 1 Since (the temperature of the cultivation area) is rapidly decreased, the relative humidity is rapidly increased and condensation occurs, which may cause adverse effects on the cultivated plant (stress or disease due to a rapid change in the environment). Therefore, the heat insulation curtain is configured to open in stages, and an outside air temperature sensor for measuring the outside air temperature is provided, and the heat insulation is performed based on the temperature difference between the outside air temperature detected by the outside air temperature sensor and the room temperature detected by the room temperature sensor 318. Change the curtain opening speed to control the sudden drop in room temperature. Specifically, the curtain opening / closing motor that drives the take-up roll is driven and stopped repeatedly, and then the warming curtain is opened and stopped repeatedly to open the warming curtain in stages, and the temperature difference between the outside temperature and room temperature. The larger the is, the longer the drive stop time for stopping driving the curtain opening / closing motor is, so that the speed of opening the heat insulation curtain is generally reduced. That is, the drive stop time is calculated in a linear function corresponding to the temperature difference, and the heat insulation curtain is automatically controlled based on the calculated drive stop time. For example, when the temperature difference is 5 degrees, the drive stop time is set to 1 minute, when the temperature difference is 20 degrees, the drive stop time is set to 5 minutes, and the control range of the temperature difference is 5 degrees to 20 degrees. In some cases, the drive stop time is determined in a linear function so that the drive stop time is gradually changed corresponding to the temperature difference. If the temperature difference is 20 degrees or more (a state that exceeds the control range), the drive stop time is held at the maximum time of 5 minutes, and if the temperature difference is less than 5 degrees (a state that is less than the control range), the drive stop time. Set the value to 0 and open the insulation curtain continuously. In addition, when opening the heat insulation curtain, the control to open the heat insulation curtain in stages is performed until reaching some strokes of the fully open stroke until the heat insulation curtain is fully opened, and after reaching some strokes. Open continuously until fully open. For example, when the fully open stroke is 6m, some of the stroke is half (3m), and the stroke opened in one step is 0.6m, the heat is kept without stopping after 5 m is opened up to 3m. Open the curtain to full open. In addition, it is good also as a structure which can change the said one part stroke and can set arbitrarily. In addition, it is good also as a structure which changes many the opening operation | movement at the time of opening a heat insulation curtain and the stop of an opening operation | movement repeatedly, so that the difference of external temperature and room temperature is large. In other words, the stroke that opens in one stage may be changed smaller as the difference between the outside air temperature and the room temperature is larger. By the above, the rapid fall of room temperature can be suppressed, generation | occurrence | production of dew condensation can be suppressed, and the bad influence (the generation | occurrence | production of the stress by a rapid change of an environment, a disease, etc.) can be suppressed.
また、栽培室１外に放射能の濃度を測定する放射能センサを設け、放射能センサで測定される放射能の濃度が高ければ、自動的に栽培室１の天窓を閉じる等の栽培室１の換気（外気の導入）を規制する制御を実行する。これにより、栽培室１内の作物が放射能に汚染されることを防止でき、安全で安心な収穫物を消費者に提供することができる。また、上述と同じ目的で、栽培室１外の土壌の放射能の濃度を測定する放射能センサ３７を設け、放射能センサで測定される放射能の濃度が高ければ、養液供給装置７の原水タンク４４へ井戸水を供給する井戸水用開閉バルブ３５を閉じ、原水タンク４４への井戸水の供給を規制する制御を実行する。尚、井戸水の他に、原水タンク４４へは水道水用開閉バルブ３６を介して水道水を供給できる構成となっており、井戸水を供給できないときは水道水を供給する。また、原水タンク４４内の水の放射能の濃度を測定する放射能センサ３７も設けており、原水タンク４４内の水が既に放射能に汚染されていると判断されるときは、養液供給装置７による養液供給を停止する制御を実行する。また、作物の栽培過程において、栽培室１内の室温及び栽培室１外の外気温等の変遷に基づく環境履歴、防除作業の履歴、栽培作物の糖度の変遷等の作物品質履歴並びに作物を撮影した画像に伴う撮影履歴と共に、前述した放射能の濃度の変遷に基づく放射能濃度履歴をまとめて栽培履歴として残し、作物の出荷先や消費者に開示し、作物の安全性をアピールすることができる。
Moreover, if the radioactivity sensor which measures the density | concentration of a radioactivity outside the cultivation room 1 is provided and the density | concentration of the radioactivity measured with a radioactivity sensor is high, the cultivation room 1 which closes the skylight of the cultivation room 1 automatically etc. Executes control to regulate ventilation (introduction of outside air). Thereby, it can prevent that the crop in the cultivation room 1 is contaminated with a radioactivity, and can provide a safe and reliable harvest to a consumer. In addition, for the same purpose as described above, a radioactivity sensor 37 that measures the radioactivity concentration of the soil outside the cultivation room 1 is provided, and if the radioactivity concentration measured by the radioactivity sensor is high, the nutrient solution supply device 7 The well water opening / closing valve 35 for supplying well water to the raw water tank 44 is closed, and control for restricting the supply of well water to the raw water tank 44 is executed. In addition to the well water, the tap water is supplied to the raw water tank 44 via the tap water opening / closing valve 36. When the well water cannot be supplied, the tap water is supplied. Moreover, the radioactivity sensor 37 which measures the radioactivity density | concentration of the water in the raw | natural water tank 44 is also provided, and when it is judged that the water in the raw | natural water tank 44 has already been contaminated with the radioactivity, nutrient solution supply The control which stops the nutrient solution supply by the apparatus 7 is executed. In addition, during the cultivation process of crops, we photographed crop history, including environmental history based on changes in the room temperature in the cultivation room 1 and outside temperature outside the cultivation room 1, history of control work, changes in sugar content, etc. The radioactivity concentration history based on the above-mentioned changes in radioactivity concentration as well as the shooting history associated with the captured images can be kept as a cultivation history and disclosed to the shipping destinations and consumers of the crops to appeal the safety of the crops. it can.
尚、原水タンク４４へ供給する前に、井戸水を一時的に貯留する井戸水タンクを設け、この井戸水タンク内の井戸水の放射線の濃度を放射能センサ３７で測定し、放射能に汚染された井戸水が原水タンク４４へ供給されるのを確実に防止することができる。これにより、栽培の安全性の向上が図れる。放射能で汚染された井戸水は、井戸水タンクの排水口から排出する。
Before supplying the raw water tank 44, a well water tank for temporarily storing the well water is provided, and the radiation concentration in the well water in the well water tank is measured by the radioactivity sensor 37. Supply to the raw water tank 44 can be reliably prevented. Thereby, the improvement of the safety | security of cultivation can be aimed at. Well water contaminated with radiation is discharged from the drain of the well water tank.
また、栽培ベッド５からの排液を再利用する目的で原水タンク４４へ供給する前に、排液を一時的に貯留する排液タンクを設け、この排液タンク内の排液の放射線の濃度を放射能センサ３７で測定し、放射能に汚染された排液が原水タンク４４へ供給されて再利用されるのを確実に防止することができる。これにより、栽培の安全性の向上が図れる。放射能で汚染された排液は、排液タンクの排出口から排出する。更に、放射能センサ３７により排液が放射能に汚染されていることを検出すると、養液供給装置７を使用して栽培ベッド５に大量の水を供給して流水させることにより、放射能汚染の除染を行うことができる。この除染は、放射能センサ３７により排液の放射線濃度が基準値以下になるまで行う。
Moreover, before supplying the drainage liquid from the cultivation bed 5 to the raw water tank 44, a drainage tank for temporarily storing the drainage is provided, and the radiation concentration of the drainage in the drainage tank is provided. Is measured by the radioactivity sensor 37, and it is possible to reliably prevent the waste liquid contaminated by radioactivity from being supplied to the raw water tank 44 and reused. Thereby, the improvement of the safety | security of cultivation can be aimed at. Drainage contaminated with radioactivity is drained from the drainage tank outlet. Further, when it is detected by the radioactivity sensor 37 that the effluent is contaminated with radioactivity, a large amount of water is supplied to the cultivation bed 5 by using the nutrient solution supply device 7 to cause the radioactivity contamination. Can be decontaminated. This decontamination is performed by the radioactivity sensor 37 until the radiation concentration of the drainage falls below the reference value.
薬剤を散布する薬剤散布用の作業移動車３を使用して、栽培植物の放射能汚染の除染をすることもできる。薬剤散布用の作業移動車３とは別に、放射線濃度を測定する放射線量センサを備える放射線濃度測定用の作業移動車３を設け、予め放射線濃度測定用の作業移動車３をサブ通路９上で自動走行させて、放射線濃度が所定値以上である栽培領域を認識する。そして、薬剤タンク３１０に水又は除染用の液剤を貯留した薬剤散布用の作業移動車３をサブ通路９上で自動走行させ、前記栽培領域で散布ノズル３１２から水又は除染用の液剤を散布して栽培植物を除染する。これにより、放射能で汚染された栽培植物に作業者が近づくことなく除染作業が行え、作業者が健康被害を被ることを防止できる。
It is possible to decontaminate the radioactive contamination of the cultivated plant using the working vehicle 3 for spraying the drug. In addition to the work vehicle 3 for spraying medicine, a radiation concentration measurement work vehicle 3 having a radiation dose sensor for measuring the radiation concentration is provided, and the radiation concentration measurement work vehicle 3 is placed on the sub-passage 9 in advance. It automatically runs and recognizes a cultivation area where the radiation concentration is a predetermined value or more. Then, the medicine moving work vehicle 3 storing water or a liquid for decontamination stored in the medicine tank 310 is automatically run on the sub-passage 9, and water or a liquid for decontamination is supplied from the spray nozzle 312 in the cultivation area. Spray to decontaminate cultivated plants. Thereby, decontamination work can be performed without an operator approaching a cultivated plant contaminated with radioactivity, and the worker can be prevented from suffering health damage.
また、薬剤散布用の作業移動車３の撮影装置３１６により上下に延びる栽培植物を撮影し、撮影用の作業移動車３として使用することができる。撮影装置３１６の上下回動位置（撮影位置）に基づいて、上部領域９１を撮影しているときは画像解析により栽培植物の葉の面積を判断し、上下中間領域９２を撮影しているときは画像解析により収穫可能な果房の数を判断し、下部領域９３を撮影しているときは画像解析により栽培植物の葉の面積を判断する。そして、上部領域９１の葉の面積から誘引紐８１の繰出作業が必要か否かを判断する。つまり、葉の面積が小さければ栽培植物が未だ誘引ワイヤ８０に近いところまであまり伸長していないと判断して繰出作業が不要と判断し、葉の面積が大きければ栽培植物が誘引ワイヤ８０に近いところまで伸長している判断して繰出作業が必要と判断し、予め設定した繰出作業時間を考慮する。また、上下中間領域９２の収穫可能な果房の数から収穫作業時間を判断する。つまり、収穫可能な果房の数に対応して、数が多いほど収穫作業時間が長いと判断し、数が少ないほど収穫作業時間が短いと判断する。また、下部領域９３の葉の面積から葉欠き作業時間を判断する。つまり。葉の面積が小さければ葉欠き作業時間が短いと判断し、葉の面積が大きければ葉欠き作業時間が長いと判断する。これらの作業時間を作業をするサブ通路９ごとに合算し、各々のサブ通路９で作業者が要する作業時間を推測する。この作業時間の推測により、作業者の人員や割り振り、一日で作業をする領域の設定、作業者の賃金の設定等を行うことができ、栽培管理を適正に且つ容易に行える。
Moreover, the cultivation plant extended up and down can be image | photographed with the imaging device 316 of the work mobile vehicle 3 for chemical | medical agent dispersion | distribution, and it can use as the work mobile vehicle 3 for imaging | photography. Based on the vertical rotation position (photographing position) of the photographing device 316, when the upper region 91 is photographed, the area of the leaf of the cultivated plant is determined by image analysis, and when the upper and lower middle region 92 is photographed. The number of fruit bunches that can be harvested is determined by image analysis. When the lower region 93 is photographed, the area of the cultivated plant leaf is determined by image analysis. Then, it is determined from the leaf area of the upper region 91 whether or not the drawing work of the attracting string 81 is necessary. That is, if the leaf area is small, it is determined that the cultivated plant has not yet extended so much as to be close to the attracting wire 80 and it is determined that the feeding operation is unnecessary. If the leaf area is large, the cultivated plant is close to the attracting wire 80. However, it is determined that the extension work is necessary based on the extension, and the preset extension work time is taken into consideration. Further, the harvesting operation time is determined from the number of harvestable fruit bunches in the upper and lower middle region 92. That is, corresponding to the number of fruit bunches that can be harvested, it is determined that the larger the number is, the longer the harvesting operation time is, and the smaller the number is, the shorter the harvesting operation time is. Further, the leaf cutout operation time is determined from the leaf area of the lower region 93. In other words. If the leaf area is small, it is determined that the leaf cutout work time is short, and if the leaf area is large, it is determined that the leaf cutout work time is long. These work times are added together for each sub-passage 9 where work is performed, and the work time required by the worker in each sub-passage 9 is estimated. By estimating the work time, it is possible to perform worker management and allocation, setting a region for working in a day, setting a worker's wage, and the like, and performing cultivation management appropriately and easily.
尚、前述では、架台１４により栽培ベッド５を支持する構成について説明したが、栽培室１内の上方から吊下支持部材を介して栽培ベッド５を吊り下げて支持する構成としてもよい。また、栽培ベッド５の下方に地下室を形成し、夏場の高温時には栽培ベッド５を下降させて地下室内に収め、地下室の冷却効果を得ることができる。このとき、栽培室１内の地上部に太陽光発電パネルを敷設することにより、太陽光発電パネルが地下室への太陽光を遮光でき、栽培植物の冷却効果を向上させることができる。尚、地下室内に照明を設け、必要に応じて照明を照らして栽培植物へ補光する構成とすることが望ましい。また、冷却効果を向上させるべく、地下室内を冷房する冷房装置を設けてもよい。この補光用又は冷房用の電力は、太陽光発電パネルによる発電により得ることができる。尚、太陽光発電パネルは、パイプレール９８上に載せて敷設すればよい。太陽光発電パネルを可撓性のあるフィルム状の構成とすれば、取り扱いが容易となり、太陽光発電パネルの敷設作業が容易に行える。
In addition, although the structure which supports the cultivation bed 5 with the mount frame 14 was demonstrated above, it is good also as a structure which suspends and supports the cultivation bed 5 from the upper direction in the cultivation room 1 via a suspension support member. Moreover, a basement can be formed under the cultivation bed 5, and when the temperature is high in summer, the cultivation bed 5 can be lowered and stored in the basement to obtain a cooling effect of the basement. At this time, by laying the photovoltaic power generation panel on the ground part in the cultivation room 1, the photovoltaic power generation panel can block sunlight to the basement, and the cooling effect of the cultivated plant can be improved. In addition, it is desirable to provide illumination in the basement so that the cultivated plants are supplemented with illumination when necessary. Moreover, in order to improve the cooling effect, a cooling device for cooling the basement may be provided. The electric power for supplementary light or cooling can be obtained by power generation by a solar power generation panel. The photovoltaic power generation panel may be laid on the pipe rail 98. If the photovoltaic power generation panel has a flexible film-like configuration, the handling becomes easy and the laying operation of the photovoltaic power generation panel can be easily performed.
尚、前述では、パイプレール９８上を走行する作業移動車３について説明したが、地面に貼付した磁気テープ等の誘導路（レール）に沿って走行する作業移動車３としてもよい。
In the above description, the work mobile vehicle 3 traveling on the pipe rail 98 has been described. However, the work mobile vehicle 3 traveling along a guide path (rail) such as a magnetic tape attached to the ground may be used.
栽培室で栽培する苗は、次に説明する接木苗製造装置２０１で製造した苗を使用することができる。接木苗製造装置２０１は、台木と穂木を接ぎ木する接木ロボット本体２０ｌａを中心にその左側（図２４の上側）に不図示の台木取込部（取込部）、同右側（図２４の下側）に穂木取込部（取込部）２０２が配置され、接木ロボット本体２０ｌａには、その前面の左右に台木取込部または穂木取込部２０２から台木、穂木としての苗をそれぞれ受ける台木前処理部（前処理部）２０３、穂木前処理部（前処理部）２０４、中央には、台木前処理部２０３または穂木前処理部２０４から受けた台木と穂木を接着する接着処理部２０７、この接着された接木苗を下方から送出する接木苗送出部２０８を配置して左右を略対称に構成し、穂木取込部２０２の手前側には操作パネル２０ｌｐを設けたものである。
As seedlings to be cultivated in the cultivation room, seedlings manufactured by the grafted seedling manufacturing apparatus 201 described below can be used. The graft seedling production apparatus 201 is centered on a grafting robot main body 20la for grafting a rootstock and a hogi, and a rootstock take-in portion (take-in portion) (not shown) on the left side (upper side in FIG. 24) and the right side (FIG. 24). On the left side of the front surface of the grafting robot main body 20la. Rootstock pretreatment unit (pretreatment unit) 203, Hogi pretreatment unit (pretreatment unit) 204, which receives the seedlings as received respectively, and received from the rootstock pretreatment unit 203 or hogi pretreatment unit 204 in the center A bonding processing unit 207 for bonding the rootstock and the hogi, and a grafting seedling sending unit 208 for sending the bonded grafted seedling from below are arranged so as to be substantially symmetrical, and the front side of the hogi taking-in unit 202 Is provided with an operation panel 20lp.
台木前処理部２０３は、空気圧で作動する台木側のロータリーアクチュエータ２６０の駆動により回転作動する台木搬送アーム２６１を備え、該台木搬送アーム２６１により台木取込部からの台木苗を把持し、台木搬送アーム２６１が９０度回転して台木苗を切断位置２６２に搬送し、その後台木搬送アーム２６１が更に９０度回転して台木苗を接合位置２６３に搬送する。切断位置で台木切断装置２６４により台木苗を切断し、双子葉の片葉を切り落とす。
The rootstock pre-processing unit 203 includes a rootstock transport arm 261 that is rotated by driving a rotary actuator 260 on the rootstock that is operated by air pressure, and the rootstock seedling from the rootstock take-in section by the rootstock transport arm 261. , The rootstock transport arm 261 rotates 90 degrees to transport the rootstock seedling to the cutting position 262, and then the rootstock transport arm 261 further rotates 90 degrees to transport the rootstock seedling to the joining position 263. The rootstock seedling is cut by the rootstock cutting device 264 at the cutting position, and one of the dicotyledonous leaves is cut off.
穂木前処理部２０４は、空気圧で作動する穂木側のロータリーアクチュエータ２６７の駆動により回転作動する穂木搬送アーム２６８を備え、該穂木搬送アーム２６８により穂木取込部２０２からの穂木苗を把持し、穂木搬送アーム２６８が９０度回転して穂木苗を切断位置２６９に搬送し、その後穂木搬送アーム２６８が更に９０度回転して穂木苗を接合位置２６３に搬送する。切断位置２６９で穂木切断装置２７０により穂木苗を切断し、胚軸の下側部を切り落とす。
The hotwood preprocessing unit 204 includes a hotwood transfer arm 268 that is rotated by driving a rotary actuator 267 on the hotwood side that is operated by air pressure. Grasping the seedlings, the spike transfer arm 268 is rotated 90 degrees to transfer the spike seedlings to the cutting position 269, and then the spike transfer arm 268 is further rotated 90 degrees to transfer the spike seedlings to the joining position 263. . At the cutting position 269, the hogi seedling is cut by the hogi cutting device 270, and the lower part of the hypocotyl is cut off.
接着処理部２０７は、接木苗の接合用のクリップ１０１を一つずつ繰り出すクリップフィーダ２７３と、台木苗及び穂木苗が接合位置２６３に到達した状態で該クリップフィーダ２７３で繰り出されるクリップ１０１を一つずつ供給して台木苗及び穂木苗を固定するクリップ供給装置２７４を備えている。尚、台木搬送アーム２６１及び穂木搬送アーム２６８が接合位置２６３に到達したとき、台木苗と穂木苗の各々の切断面が合致して苗を接合した状態となる。
The adhesion processing unit 207 includes a clip feeder 273 that feeds out the clip 101 for joining the grafted seeds one by one, and a clip 101 that is fed out by the clip feeder 273 in a state where the rootstock seedling and the seedling seedling reach the joining position 263. A clip supply device 274 is provided to supply rootstock seedlings and hogi seedlings one by one. Note that when the rootstock transport arm 261 and the hotwood transport arm 268 reach the joining position 263, the cut surfaces of the rootstock seedling and the hotwood seedling are matched to join the seedling.
クリップ１０１は、左右一対の把持部１０２と左右一対の開閉部１０３とを備え、この把持部１０２と開閉部１０３とが左右各々で一体となった左右のクリップ片を構成し、左右のクリップ片が把持部１０２と開閉部１０３との間で互いに接触して回動支点を構成し、左右の開閉部１０３を閉じると左右の把持部１０２が開く構成となっている。左右の把持部１０２は、スプリング１０４により閉じる側に付勢されており、外力がない状態では閉じる構成となっている。
The clip 101 includes a pair of left and right grip portions 102 and a pair of left and right opening / closing portions 103, and the grip portion 102 and the opening / closing portion 103 constitute a left and right clip piece, and the left and right clip pieces. The gripping part 102 and the opening / closing part 103 are in contact with each other to form a pivot point, and when the left and right opening / closing parts 103 are closed, the left and right gripping parts 102 are opened. The left and right grips 102 are biased toward the closing side by a spring 104, and are configured to close when there is no external force.
クリップ供給装置２７４にはクリップ１０１の移送経路となるガイドレール１０５を備えており、振動式供給装置であるクリップフィーダ２７３によるクリップ１０１の繰り出し作用により把持部１０２が移送上手側となる所望の向きでクリップ１０１が一つずつガイドレール２１０へ供給され、ガイドレール１０５の移送始端部に設けた振動式移送装置２４６によりガイドレール１０５を振動させ、該ガイドレール１０５内で把持部１０２が移送上手側となる姿勢で連続的にクリップ１０１が移送される。ガイドレール１０５の終端部は左右幅が狭くなっており、ガイドレール１０５の終端部へクリップ１０１が移送されると該クリップ１０１が左右の開閉部を閉じて左右の把持部１０２を開く。そして、ガイドレール１０５の終端からクリップ１０１を受け継ぐクリップ開閉装置１０６の左右の開閉操作部材１０７が開くことで左右の開閉部１０３を開いて左右の把持部１０２を閉じる構成となっている。また、ガイドレール１０５の終端部に設けたクリップ押出装置１０８により、接合位置６３へ順次クリップ１０１を供給する構成である。
The clip supply device 274 is provided with a guide rail 105 that serves as a transfer path for the clip 101, and the grip portion 102 is in a desired direction toward the transfer upper side by the feeding action of the clip 101 by the clip feeder 273 that is a vibration supply device. The clips 101 are supplied one by one to the guide rail 210, and the guide rail 105 is vibrated by the vibration type transfer device 246 provided at the transfer start end portion of the guide rail 105. In this posture, the clip 101 is continuously transferred. The end of the guide rail 105 has a narrow left and right width. When the clip 101 is transferred to the end of the guide rail 105, the clip 101 closes the left and right open / close sections and opens the left and right grips 102. The left and right opening / closing operation members 107 of the clip opening / closing device 106 that inherits the clip 101 from the end of the guide rail 105 are opened to open the left and right opening / closing portions 103 and close the left and right holding portions 102. Further, the clip 101 is sequentially supplied to the joining position 63 by the clip pusher 108 provided at the terminal end of the guide rail 105.
クリップフィーダ２７３の振動により、該クリップフィーダ２７３内のクリップ１０１は、徐々にクリップフィーダ２７３の外周部へ移動した後、外周部に沿って移動（図例の矢印 の方向に移動）しながらガイドレール１０５の移送始端部に順次供給される。クリップフィーダ２７３の外周に沿う移送経路において、ガイドレール１０５の移送始端部の直前位置と、ガイドレール１０５の移送始端部よりも移送角度（クリップフィーダ２７３の円弧状の移送経路に対応するクリップフィーダ２７３を中心における角度）が約９０度手前でクリップフィーダ２７３の後端部に、移送されるクリップ１０１を適正な方向へ回転させるクリップ回転部３４１を構成している。このクリップ回転部３４１は、クリップフィーダ２７３の側壁の下部にクリップ１０１の開閉部１０３が挿入される開閉部挿入孔３４２を備えており、左右一方の開閉部１０３が開閉部挿入孔３４２からクリップフィーダ７３の外側に突出した状態でクリップ１０１を移送させることにより、クリップ１０１の把持部１０２がガイドレール１０５の移送始端部の中央に所望の向きで確実に供給される構成としている。尚、開閉部挿入孔３４２の上下幅は、開閉部１０３の厚み（幅）よりも若干大きく且つ把持部１０２の厚み（幅）よりも小さい幅に設定されており、把持部１０２が開閉部挿入孔３４２に挿入されない構成としている。また、クリップフィーダ２７３の開閉部挿入孔３４２の外側位置には、クリップ１０１の開閉部１０３を接触させてクリップ１０１を回転させる回転用固定板３４３と、突出する開閉部１０３を下側で受ける水平状の受け板３４４を設けている。この回転用固定板３４３は、クリップフィーダ２７３の外周に対して斜めに向いている。
Due to the vibration of the clip feeder 273, the clip 101 in the clip feeder 273 gradually moves to the outer peripheral portion of the clip feeder 273, and then moves along the outer peripheral portion (moves in the direction of the arrow in the figure) while guiding the guide rail. 105 are sequentially supplied to the transfer start end portion 105. In the transfer path along the outer periphery of the clip feeder 273, the position immediately before the transfer start end portion of the guide rail 105 and the transfer angle from the transfer start end portion of the guide rail 105 (the clip feeder 273 corresponding to the arc-shaped transfer path of the clip feeder 273). A clip rotating portion 341 that rotates the clip 101 to be transferred in an appropriate direction is configured at the rear end portion of the clip feeder 273 at an angle of about 90 degrees. The clip rotating part 341 includes an opening / closing part insertion hole 342 into which the opening / closing part 103 of the clip 101 is inserted at the lower part of the side wall of the clip feeder 273, and one of the left and right opening / closing parts 103 is connected to the clip feeder from the opening / closing part insertion hole 342. The grip 101 of the clip 101 is reliably supplied to the center of the transfer start end portion of the guide rail 105 in a desired direction by moving the clip 101 in a state of protruding to the outside of 73. The vertical width of the opening / closing portion insertion hole 342 is set to be slightly larger than the thickness (width) of the opening / closing portion 103 and smaller than the thickness (width) of the gripping portion 102, and the gripping portion 102 is inserted into the opening / closing portion. It is configured not to be inserted into the hole 342. Further, at a position outside the opening / closing portion insertion hole 342 of the clip feeder 273, a rotating fixing plate 343 that rotates the clip 101 by contacting the opening / closing portion 103 of the clip 101, and a horizontal that receives the protruding opening / closing portion 103 on the lower side. A shaped receiving plate 344 is provided. The rotation fixing plate 343 is oriented obliquely with respect to the outer periphery of the clip feeder 273.
クリップフィーダ２７３の外周部でのクリップ１０１の移送状態を詳しく説明すると、大部分のクリップ１０１は、クリップフィーダ２７３の振動により、重心がある把持部１０２が移送下手側に向く適正姿勢で移送される。しかしながら、一部のクリップ１０１は、把持部１０２がクリップフィーダ２７３の中心側へ向く横向き姿勢や、把持部１０２が移送上手側に向く後向き姿勢で移送されるが、クリップ回転部３４１にて開閉部１０３が開閉部挿入孔３４２から突出した状態で移送され、やがて、回転用固定板３４３に、突出する左右一方の開閉部１０３の先端が当たることになる。回転用固定板３４３に左右一方の開閉部１０３の先端が当たると、クリップ１０１の移送作用により、把持部１０２が移送下手側に向くべく前記開閉部１０３の先端を支点にクリップ１０１が回転し始め、斜めに向く回転用固定板３４３と開閉部１０３が略同じ向きになるまでクリップ１０１が回転する。このときの姿勢が、クリップ１０１の移送における適正姿勢となる。以降、クリップ１０１は、移送作用に伴って回転用固定板３４３によりクリップフィーダ２７３の中心側に若干押し戻されるが、回転用固定板３４３の位置を越えるとクリップフィーダ２７３の側壁に把持部１０２が当たる状態に戻り、適正姿勢で移送される。尚、元々適正姿勢で移送されるクリップ１０１は、左右一方の開閉部１０３が開閉部挿入孔３４２から突出しクリップフィーダ２７３の側壁に把持部１０２が当たる状態で移送される。
The transfer state of the clip 101 at the outer periphery of the clip feeder 273 will be described in detail. Most of the clips 101 are transferred in an appropriate posture in which the grip portion 102 having the center of gravity faces the lower transfer side due to the vibration of the clip feeder 273. . However, some of the clips 101 are transported in a lateral posture in which the grip portion 102 faces the center side of the clip feeder 273 or in a rearward posture in which the grip portion 102 faces the upper transfer side. 103 is transferred in a state of projecting from the opening / closing part insertion hole 342, and eventually, the leading ends of the projecting left and right opening / closing parts 103 hit the rotation fixing plate 343. When the leading end of one of the left and right opening / closing parts 103 hits the rotation fixing plate 343, the clip 101 starts to rotate with the leading end of the opening / closing part 103 as a fulcrum so that the gripping part 102 faces the lower transfer side due to the transfer action of the clip 101. Then, the clip 101 rotates until the rotation fixing plate 343 and the opening / closing portion 103 that are oriented obliquely are substantially in the same direction. The posture at this time is an appropriate posture in transferring the clip 101. Thereafter, the clip 101 is slightly pushed back to the center side of the clip feeder 273 by the rotation fixing plate 343 along with the transfer action, but when the position of the rotation fixing plate 343 is exceeded, the grip portion 102 hits the side wall of the clip feeder 273. It returns to the state and is transported in a proper posture. The clip 101 originally transferred in an appropriate posture is transferred in a state where one of the left and right opening / closing portions 103 protrudes from the opening / closing portion insertion hole 342 and the gripping portion 102 hits the side wall of the clip feeder 273.
クリップ回転部３４１の外側の下方には、クリップフィーダ７３の側壁を越えて該クリップフィーダ７３から脱落するクリップ１０１を受けるクリップ受け箱３４５を設け、上側に重なるクリップ１０１をクリップフィーダ２７３を排出してガイドレール１０５の移送始端部へ適正姿勢のクリップ１０１を一つずつ供給する構成としている。尚、クリップ回転部３４１におけるクリップフィーダ２７３の側壁は、邪魔なクリップ１０１の脱落を促すべく、他の部分の側壁よりも低く構成されている。
A clip receiving box 345 that receives the clip 101 that drops from the clip feeder 73 across the side wall of the clip feeder 73 is provided below the outside of the clip rotating unit 341, and the clip feeder 273 is discharged from the clip 101 that overlaps the upper side. The clip 101 having an appropriate posture is supplied to the transfer start end portion of the guide rail 105 one by one. Note that the side wall of the clip feeder 273 in the clip rotating unit 341 is configured to be lower than the side wall of the other part so as to facilitate the removal of the obstructing clip 101.
よって、２か所のクリップ回転部３４１により、適正姿勢のクリップ１０１を１個ずつ連続的にガイドレール１０５へ供給することができ、クリップ１０１の供給能力が向上し、接木作業能率の向上が図れる。従来は、横向き姿勢や後向き姿勢のクリップ１０１を排除具によりガイドレール１０５の移送始端部で排除する構成としていたので、横向き姿勢や後向き姿勢のクリップ１０１が多くなると、ガイドレール１０５の移送始端部でのクリップ１０１の供給が途切れて連続的に行えないおそれがある。
Therefore, the clip 101 in the proper posture can be continuously supplied to the guide rail 105 one by one by the two clip rotating portions 341, the supply capability of the clip 101 is improved, and the grafting work efficiency can be improved. . Conventionally, the clip 101 in the lateral posture or the rearward posture is excluded at the transfer start end portion of the guide rail 105 by the removal tool. Therefore, when the number of the clips 101 in the lateral posture or the rearward posture increases, the transfer start end portion of the guide rail 105 is increased. There is a possibility that the supply of the clip 101 is interrupted and cannot be performed continuously.
ガイドレール１０５の移送終端部寄りの位置でクリップ押出装置１０８よりも移送上手側となる第一の所定位置には、クリップ１０１の有無を検出する光電式の第一クリップセンサ２６５を設けている。また、ガイドレール１０５の移送始端部寄りの位置で第一の所定位置よりも移送上手側となる第二の所定位置には、クリップ１０１の有無を検出する光電式の第二クリップセンサ２６６を設けている。そして、制御装置は、第一クリップセンサ２６５がクリップ１０１を検出しないとき、該第一クリップセンサ２６５からの入力に基づいて接木ロボット本体２０ｌａの運転すなわち台木前処理部２０３、穂木前処理部２０４及び接着処理部２０７の運転を停止させると共に、後述する操作パネル２０１ｐの設定変更部２５４内に設けたランプを赤色で常時点灯させて警報する。これにより、クリップ１０１が接合位置２６３へ供給されない状態で接木作業を行って台木苗や穂木苗が無駄になることを防止でき、クリップフィーダ２７３へのクリップ１０１の補給を促す。また、第一クリップセンサ２６５がクリップ１０１を検出し且つ第二クリップセンサ２６６がクリップ１０１を検出しないことが第一クリップセンサ２６５及び第二クリップセンサ２６６から入力され、それから所定時間（１０秒程度）経過すると、前記ランプを青色で点滅させて警報し、クリップフィーダ２７３内のクリップ１０１が無くなってクリップ１０１が減少したり、あるいはクリップフィーダ２７３の作動不良や移送経路上でクリップ１０１が詰まってクリップ１０１が適正に移送されなくなったことを知らせる。これにより、クリップフィーダ２７３へのクリップ１０１の補給あるいはクリップ１０１の詰まりの解消作業を促すことができ、接木作業を中断せずにクリップ１０１を補給でき、接木作業能率の向上が図れる。また、第二クリップセンサ２６６がクリップ１０１を検出するとき、該第二クリップセンサ２６６からの入力に基づいてクリップフィーダ２７３の作動を停止させる。これにより、クリップフィーダ２７３によりガイドレール１０５へ不必要にクリップ１０１が供給されず、無理に供給されることでガイドレール１０５内でクリップ１０１が破損することを防止できる。通常の運転状態では、第二クリップセンサ２６６がクリップ１０１を検出しない状態となる度に、クリップフィーダ２７３を作動させて前記第二の所定位置にクリップ１０１が供給され、第二クリップセンサ２６６がクリップ１０１を検出する状態となる。尚、前記ランプは、通常の運転状態では青色で常時点灯する。
A photoelectric first clip sensor 265 that detects the presence / absence of the clip 101 is provided at a position closer to the transfer terminal end of the guide rail 105 and closer to the transfer side than the clip pusher 108. A photoelectric second clip sensor 266 that detects the presence or absence of the clip 101 is provided at a position closer to the transfer start end of the guide rail 105 than the first predetermined position at the second predetermined position. ing. When the first clip sensor 265 does not detect the clip 101, the control device operates the grafting robot body 20la based on the input from the first clip sensor 265, that is, the rootstock preprocessing unit 203, the hogi preprocessing unit. 204 and the operation of the adhesion processing unit 207 are stopped, and a lamp provided in a setting change unit 254 of the operation panel 201p, which will be described later, is always lit in red to give an alarm. As a result, it is possible to prevent the rootstock seedling and the safflower seedling from being wasted by performing grafting work in a state in which the clip 101 is not supplied to the joining position 263, and prompt the clip feeder 273 to replenish the clip 101. Further, the first clip sensor 265 detects that the clip 101 is detected and the second clip sensor 266 does not detect the clip 101 is input from the first clip sensor 265 and the second clip sensor 266, and then a predetermined time (about 10 seconds). When the time elapses, the lamp blinks in blue to give an alarm, the clip 101 in the clip feeder 273 is lost and the clip 101 is reduced, or the clip 101 is clogged due to malfunction of the clip feeder 273 or the transfer path. Inform them that they are no longer properly transferred. As a result, the clip 101 can be replenished to the clip feeder 273 or the clogging work of the clip 101 can be eliminated, and the clip 101 can be replenished without interrupting the grafting work, and the grafting work efficiency can be improved. Further, when the second clip sensor 266 detects the clip 101, the operation of the clip feeder 273 is stopped based on the input from the second clip sensor 266. Accordingly, the clip 101 is not unnecessarily supplied to the guide rail 105 by the clip feeder 273, and the clip 101 can be prevented from being damaged in the guide rail 105 by being forcibly supplied. In a normal operation state, whenever the second clip sensor 266 is in a state where the clip 101 is not detected, the clip feeder 273 is operated to supply the clip 101 to the second predetermined position, and the second clip sensor 266 is clipped. 101 is detected. The lamp is always lit in blue in a normal operation state.
ガイドレール１０５の延長上の位置には、規制部材１０９を配置している。この規制部材１０９は、透明で樹脂製の上下方向に沿うプレートで形成され、接合位置２６３においてクリップ開閉装置１０６で開閉するクリップ１０１の前端（把持部１０２の先端）が接触する位置に配置されている。従って、接合位置２６３に移送されるクリップ１０１は、左右の把持部１０２を開いた状態で前端が規制部材１０９に接触し、それ以上移送されないように規制される。規制部材１０９は、ロータリーアクチュエータからなる規制部材移動装置１１０により前後に回動する移動用アーム１１１の先端部に固着され、接合位置６３のクリップ１０１に対向して接触する規制位置から、その下側で前側に移動して前記規制位置から退避する退避位置へ回動する構成となっている。
A restriction member 109 is disposed at a position on the extension of the guide rail 105. The restricting member 109 is formed of a transparent resin-made plate extending in the vertical direction, and is disposed at a position where the front end of the clip 101 (the front end of the grip portion 102) that is opened and closed by the clip opening and closing device 106 contacts at the joining position 263. Yes. Therefore, the clip 101 transferred to the joining position 263 is regulated so that the front end contacts the regulating member 109 with the left and right grips 102 opened, and is not further conveyed. The restricting member 109 is fixed to the distal end portion of the moving arm 111 that rotates back and forth by the restricting member moving device 110 that is a rotary actuator, and from below the restricting position that contacts the clip 101 at the joining position 63. Thus, it is configured to move to the retreat position where it moves to the front side and retreats from the restriction position.
従って、まず、退避位置にある規制部材１０９が、規制部材移動装置１１０により規制位置へ前側から移動する。台木搬送アーム２６１及び穂木搬送アーム２６８の伸張により台木苗及び穂木苗が左右から接合位置２６３へ供給され、苗を接合状態とする。このとき、規制部材１０９により苗を接合位置２６３の適正な位置へ案内される。尚、規制部材１０９の左右端部は、円弧状もしくはテーパ状に構成され、苗を引っ掛けずに円滑に案内し得る構成となっている。そして、クリップ押出装置１０８により接合位置２６３へクリップ１０１が左右の把持部１０２を開いた状態で供給されるが、該クリップ１０１は規制部材１０９に接触して適正な位置に位置決めされる。このクリップ１０１の開いた左右の把持部１０２の間の空間が把持領域となるが、この把持領域内に、台木搬送アーム２６１及び穂木搬送アーム２６８により搬送された台木苗及び穂木苗の胚軸の接合部が位置する。つまり、台木苗及び穂木苗の胚軸の接合部は、左右の把持部１０２と規制部材１０９とで囲まれた空間内に位置する。その後、クリップ開閉装置１０６の左右の開閉操作部材１０７が開くことで左右の開閉部１０３を開いて左右の把持部１０２を閉じ、台木苗及び穂木苗をクリップ１０１で挟持して固定するが、このときも規制部材１０９が規制位置にありクリップ１０１の飛び出しが規制されているので、左右の把持部を閉じる動作でクリップ１０１の姿勢や位置が不適正となるのを防止している。しかも、把持部１０２における所望の位置で苗を挟持することができる。左右の把持部１０２を閉じた後、規制部材１０９は規制部材移動装置１１０により退避位置に移動する。その後、クリップ押出装置１０８によりクリップ１０１が押し出されて当該クリップ１０１ごと接木苗が接木苗送出部８へ放出され、該接木苗送出部２０８により接木苗をコンテナへ搬送する。規制部材１０９は、透明であるので、邪魔にならずに作業者が苗の接合状況を容易に視認することができ、各部の調整等が不適正で発生する不良な接木苗の多量発生を防止する。ひいては、台木前処理部３、穂木前処理部２０４及び接着処理部２０７の各部の調整作業が容易に行え、調整作業時間の短縮化が図れる。
Therefore, first, the restriction member 109 in the retracted position is moved from the front side to the restriction position by the restriction member moving device 110. By the extension of the rootstock transfer arm 261 and the spikelet transfer arm 268, the rootstock seedling and the spikelet seedling are supplied from the left and right to the joining position 263, thereby bringing the seedling into a joined state. At this time, the restriction member 109 guides the seedling to an appropriate position of the joining position 263. The left and right end portions of the restricting member 109 are configured in an arc shape or a taper shape, and can be smoothly guided without being caught. Then, although the clip 101 is supplied to the joining position 263 by the clip pusher 108 with the left and right grips 102 opened, the clip 101 comes into contact with the regulating member 109 and is positioned at an appropriate position. The space between the left and right gripping portions 102 where the clip 101 is opened is a gripping area. In this gripping area, rootstock seedlings and spikelet seedlings transported by the rootstock transport arm 261 and the spike transport arm 268 are provided. The hypocotyl junction is located. That is, the joint part of the hypocotyl of the rootstock seedling and the hogi seedling is located in a space surrounded by the left and right grips 102 and the regulating member 109. After that, the left and right opening / closing operation members 107 of the clip opening / closing device 106 are opened to open the left and right opening / closing parts 103 to close the left and right gripping parts 102, and the rootstock seedlings and the hogi seedlings are sandwiched and fixed by the clips 101. Also at this time, since the restricting member 109 is at the restricting position and the pop-out of the clip 101 is restricted, the posture and the position of the clip 101 are prevented from being inappropriate by the operation of closing the left and right gripping portions. In addition, the seedling can be held at a desired position in the grip portion 102. After closing the left and right grips 102, the regulating member 109 is moved to the retracted position by the regulating member moving device 110. Thereafter, the clip 101 is pushed out by the clip extrusion device 108, and the grafted seedling is discharged to the grafted seedling sending part 8 together with the clip 101, and the grafted seedling sending part 208 conveys the grafted seedling to the container. Since the regulating member 109 is transparent, the operator can easily see the joining condition of the seedlings without getting in the way, and the occurrence of a large number of defective grafted seedlings caused by improper adjustment of each part or the like is prevented. To do. As a result, the adjustment operations of the rootstock preprocessing unit 3, the hogi preprocessing unit 204, and the adhesion processing unit 207 can be easily performed, and the adjustment operation time can be shortened.
クリップ開閉装置１０６の左右の開閉操作部材１０７の下方には、接合位置２６３へ供給されるクリップ１０１を下側から支持する支持部材となる固定支持板１２１及び可動支持板１２２を設けている。固定支持板１２１は、ガイドレール１０５の延長上に配置され、接合位置２６３にある苗の胚軸の位置から左側にかけて設けられ、接合位置２６３から左右一方側となる台木前処理部側の部分を構成する。可動支持板１２２は、固定支持板１２１の前側（クリップ１０１の放出側）で接合位置２６３にある苗の胚軸の位置から右側にかけて設けられ、接合位置２６３から左右他方側となる穂木前処理部の部分を構成する。そして、固定支持板１２１の前端面１２１ａは、接合位置２６３にある台木苗の胚軸に接する位置に配置されている。従って、固定支持板１２１は、前後方向において接合位置２６３で接合される苗の胚軸よりもクリップ１０１の移送上手側（後側）に位置し、固定支持板１２１の前端面１２１ａが、接合位置２６３で接合される苗の胚軸にクリップ１０１の移送上手側で接する移送上手側の端面となる。また、可動支持板１２２の左端面１２２ａは、接合位置２６３にある台木苗の胚軸に接する位置に配置されている。従って、可動支持板１２２は、接合位置２６３で接合される苗の胚軸よりもクリップ１０１の前後方向の移送下手側（前側）にまで至り、可動支持板１２２の左端面１２２ａが、接合位置２６３で接合される苗の胚軸に穂木前処理部側で接する穂木前処理部側の端面となる。尚、可動支持板１２２は、固定支持板１２１の前端面１２１ａよりも前側（クリップ１０１の放出側）へ台木苗の胚軸の軸径（３〜４ｍｍ）程度突出している。更に、可動支持板１２２は、長孔１２２ｂを介して左右位置調節可能に固定支持板１２１に取り付けられ、長孔１２２ｂに挿入する締結ボルト１２３を外せば取り外すこともできる。従って、可動支持板１２２の左右位置変更により可動支持板１２２の左端面１２２ａの左右位置を変更できると共に、可動支持板１２２の取り外しにより可動支持板１２２の左端面１２２ａを備えない状態に切替できる。
A fixed support plate 121 and a movable support plate 122 are provided below the left and right opening / closing operation members 107 of the clip opening / closing device 106 as support members for supporting the clip 101 supplied to the joining position 263 from below. The fixed support plate 121 is disposed on the extension of the guide rail 105, is provided from the position of the embryonic axis of the seedling at the joining position 263 to the left side, and is a part on the rootstock pretreatment unit side that is on the left and right sides from the joining position 263. Configure. The movable support plate 122 is provided on the front side of the fixed support plate 121 (the release side of the clip 101) from the position of the hypocotyl of the seedling at the joining position 263 to the right side, and the pre-treatment of the spikelets on the other side from the joining position 263 The part is composed. The front end surface 121 a of the fixed support plate 121 is disposed at a position in contact with the hypocotyl of the rootstock seedling at the joining position 263. Accordingly, the fixed support plate 121 is positioned on the upper transfer side (rear side) of the clip 101 with respect to the hypocotyl of the seedling that is bonded at the bonding position 263 in the front-rear direction, and the front end surface 121a of the fixed support plate 121 is positioned at the bonding position. It becomes an end surface on the upper transfer side that contacts the hypocotyl of the seedling joined at 263 on the upper transfer side of the clip 101. The left end surface 122 a of the movable support plate 122 is disposed at a position in contact with the hypocotyl of the rootstock seedling at the joining position 263. Therefore, the movable support plate 122 reaches the lower transfer side (front side) in the front-rear direction of the clip 101 from the hypocotyl of the seedling joined at the joining position 263, and the left end surface 122 a of the movable support plate 122 is joined to the joining position 263. It becomes the end surface on the side of the pretreatment part of the hogi that comes into contact with the hypocotyl of the seedling to be joined on the side of the pretreatment part. Note that the movable support plate 122 protrudes from the front end surface 121a of the fixed support plate 121 to the front side (the release side of the clip 101) about the axis diameter (3 to 4 mm) of the hypocotyl of the rootstock seedling. Furthermore, the movable support plate 122 is attached to the fixed support plate 121 through the long hole 122b so that the left and right positions can be adjusted, and can be removed by removing the fastening bolt 123 to be inserted into the long hole 122b. Accordingly, the left and right positions of the left end surface 122a of the movable support plate 122 can be changed by changing the left and right positions of the movable support plate 122, and the movable support plate 122 can be switched to a state without the left end surface 122a by removing the movable support plate 122.
台木搬送アーム２６１による台木苗の切断位置２６２への搬送及び穂木搬送アーム２６８による穂木苗の切断位置２６９への搬送作動は、台木搬送アーム２６１及び穂木搬送アーム２６８がそれぞれの苗を共に把持するのに伴って同期して作動を開始するが、穂木側の速度調整装置（流量制御弁）を作動させて穂木側のロータリーアクチュエータ２６７へのエア流量を少なくして穂木搬送アーム２６８の作動速度を台木搬送アーム２６１の作動速度よりも若干遅くして、穂木搬送アーム２６８が切断位置２６９に到達するタイミングを台木搬送アーム２６１が切断位置２６２に到達するタイミングよりも遅らせる。そして、穂木搬送アーム２６８が切断位置２６９に到達したことを穂木側のローリングアクチュエータ２６７に設けた穂木側の回転位置検出センサ（リードスイッチ）により検出すると、台木切断装置２６４及び穂木切断装置２７０が切断動作を開始する。これにより、台木搬送アーム２６１及び穂木搬送アーム２６８が各々切断位置２６２，２６９に確実に到達した状態で各々の切断装置２６４，２７０を作動させることができ、適正に苗を切断することができると共に、台木側の切断位置検出用の回転位置検出センサ（リードスイッチ）を省略できてコストダウンが図れる。また、台木苗よりも軽い穂木苗をゆっくりと搬送させることにより、穂木苗のバランスが崩れて該苗の姿勢が悪化し、穂木苗における切断位置が不適正になって接木苗の接合状態が悪くなる不具合を防止できる。従来は、台木搬送アームと穂木搬送アームを同じ作動速度で作動させるようにしていたので、台木側と穂木側のエアホースの長さや屈曲度合や傷み具合の相違等により、台木搬送アームと穂木搬送アームの内の一方の作動速度が遅くなると、作動速度が速い側で切断位置に到達することを検出するようにしたとき、作動速度が遅い側が切断位置に到達する前に切断装置が作動して、苗の切断が不適正となるおそれがある。
The transport operation to the cutting position 262 of the rootstock seedling by the rootstock transport arm 261 and the transporting operation to the cutting position 269 of the saprophysis seedling by the stock transporting arm 268 are performed by the rootstock transport arm 261 and the stock transporting arm 268, respectively. The operation starts synchronously as the seedlings are held together, but the speed control device (flow control valve) on the side of the tree is operated to reduce the air flow to the rotary actuator 267 on the side of the tree. The operation speed of the tree transport arm 268 is slightly slower than the operation speed of the rootstock transport arm 261, and the timing at which the transporter arm 268 reaches the cutting position 269 is the timing at which the root transport arm 261 reaches the cutting position 262. Than later. Then, when it is detected by the rotation position detection sensor (reed switch) on the side of the rolling wood 267 that the carriage transportation arm 268 has reached the cutting position 269, the root cutting device 264 and the position of the wood The cutting device 270 starts a cutting operation. Accordingly, the cutting devices 264 and 270 can be operated in a state where the rootstock transfer arm 261 and the hotwood transfer arm 268 have surely reached the cutting positions 262 and 269, respectively, and the seedling can be appropriately cut. In addition, the rotational position detection sensor (reed switch) for detecting the cutting position on the rootstock side can be omitted, and the cost can be reduced. In addition, by slowly transporting the seedlings that are lighter than the rootstock seedlings, the balance of the seedlings is lost and the posture of the seedlings deteriorates. It is possible to prevent a problem that the bonding state is deteriorated. Conventionally, the rootstock transport arm and the hogi transport arm were operated at the same operating speed, so depending on the length of the air hose on the rootstock side and the hogi side, the degree of bending, the degree of damage, etc. When the operating speed of one of the arm and hogi transport arm slows down, when it is detected that the cutting speed reaches the cutting position on the fast operating speed side, the cutting is performed before the slow operating speed reaches the cutting position. There is a risk that the device will operate and cutting of the seedlings will be inappropriate.
同様に、台木搬送アーム２６１による台木苗の接合位置２６２への搬送及び穂木搬送アーム２６８による穂木苗の接合位置２６９への搬送作動は、台木切断装置２６４及び穂木切断装置２７０の切断動作の完了に伴って同期して作動を開始するが、台木側の速度調整装置（流量制御弁）を作動させて台木側のロータリーアクチュエータ２６０へのエア流量を少なくして台木搬送アーム２６１の作動速度を穂木搬送アーム２６８の作動速度よりも若干遅くして、台木搬送アーム２６１が接合位置２６２に到達するタイミングを穂木搬送アーム２６８が切断位置２６９に到達するタイミングよりも遅らせる。そして、台木搬送アーム２６１が切断位置２６２に到達したことを台木側のローリングアクチュエータ２６０に設けた台木側の回転位置検出センサ（リードスイッチ）により検出すると、クリップ供給装置２７４がクリップ供給動作を開始する。これにより、台木苗及び穂木苗が各々接合位置２６３に確実に到達した状態でクリップを供給することができ、台木苗と穂木苗を適正に固定することができて接木苗の接合率の向上が図れると共に、穂木側の接合位置検出用の回転位置検出センサ（リードスイッチ）を省略できてコストダウンが図れる。また、片葉切断した状態の台木苗をゆっくりと搬送させることにより、台木苗のバランスが崩れて該苗の姿勢が悪化し、接木苗の接合状態が悪くなる不具合を防止できる。
Similarly, the transport operation to the joining position 262 of the rootstock seedling by the rootstock transport arm 261 and the transporting operation to the joining position 269 of the seedling seedling by the stock transporting arm 268 are performed by the rootstock cutting device 264 and the stock cutting device 270. The operation starts synchronously with the completion of the cutting operation of the timber. However, the speed adjustment device (flow control valve) on the rootstock side is operated to reduce the air flow rate to the rotary actuator 260 on the rootstock side, thereby reducing the rootstock. The operation speed of the transfer arm 261 is made slightly slower than the operation speed of the hotwood transfer arm 268, and the timing at which the rootstock transfer arm 261 reaches the joining position 262 is compared with the timing at which the transfer wood transfer arm 268 reaches the cutting position 269. Also delay. Then, when it is detected by the root-side rotational position detection sensor (reed switch) provided on the root-side rolling actuator 260 that the root-stock transport arm 261 has reached the cutting position 262, the clip-feeding device 274 performs the clip-feeding operation. To start. Accordingly, the clip can be supplied in a state where the rootstock seedling and the hogi seedling have surely reached the joining position 263, and the rootstock seedling and the hogi seedling can be appropriately fixed to join the grafted seedling. The rate can be improved, and the rotational position detection sensor (reed switch) for detecting the joining position on the hogi side can be omitted, thereby reducing the cost. In addition, by slowly transporting the rootstock seedling in a state where one leaf has been cut, the balance of the rootstock seedling is lost, the posture of the seedling is deteriorated, and a problem that the joined state of the grafted seedling is deteriorated can be prevented.
台木切断装置２６４は、台木用の切断刃２７５と、切断する側の子葉の葉柄を支える葉柄支え具２７６と、残す側の子葉を上側から押さえる子葉押さえ具２７７を備える。台木用の切断刃２７５と葉柄支え具２７６は、空気圧で作動する台木用の前後移動用シリンダ２７８により移動して、切断位置２６２にある台木苗に近づき、葉柄支え具２７６が葉柄に接触して保持する（図２９（２）参照）。尚、台木用の前後移動シリンダ２７８は台木苗側が高位となるよう傾斜しており、台木用の切断刃２７５と葉柄支え具２７６が下側寄りの位置から台木苗に近づいて苗の子葉に干渉しないように構成している。その後、空気圧で作動する子葉押さえ用ロータリーアクチュエータ２７９により子葉押さえ具２７７が下側に回動し、子葉押さえ具２７７の先端部に設けた子葉押さえローラ２８０により子葉を上側から押さえる（図２９（３）参照）。その状態で、空気圧で作動する台木用の切断用シリンダ２８１により斜め上方向に切断軌跡となる直線移動軌跡で台木用の切断刃２７５を移動させ、台木苗の切除するべき部分となる胚軸及び片葉を切断する（図２９（４）参照）。このとき、台木用の切断刃２７５は、苗の胚軸を通り抜けることなく切断箇所となる苗の切断面に接触して該切断面を覆う位置で停止し、台木苗の切除するべき部分と台木苗の残すべき部分を遮る遮断位置にある。そして、台木用の前後移動シリンダ２７８により台木用の切断刃２７５及び葉柄支え具２７６を台木苗から退避させ、この台木用の切断刃２７５の移動により台木苗の切除するべき部分が台木苗の残すべき部分から離される（図２９（５）参照）。その後、子葉押さえ具２７７を上側へ回動して元の位置に戻すと共に、台木用の切断用シリンダ２８１により台木用の切断刃２７５を斜め下方向に移動させて元の位置に戻す（図２９（１）参照）。尚、台木用の切断用シリンダ２８１の取付角度を調節することにより、切断角度を容易に調節できる。
The rootstock cutting device 264 includes a cutting blade 275 for rootstock, a petiole supporter 276 that supports the petiole of the cotyledon to be cut, and a cotyledon presser 277 that presses the remaining cotyledon from above. The cutting blade 275 for the rootstock and the petiole support 276 are moved by the back-and-forth movement cylinder 278 operated by air pressure to approach the rootstock seedling at the cutting position 262, and the petiole supporter 276 becomes the petiole. Hold in contact (see FIG. 29 (2)). In addition, the back-and-forth moving cylinder 278 for the rootstock is inclined so that the rootstock seedling side becomes higher, and the cutting blade 275 and the pete support 276 for the rootstock approach the rootstock seedling from a position closer to the lower side. It is configured not to interfere with the cotyledons. Thereafter, the cotyledon pressing member 277 is rotated downward by the cotyledon pressing rotary actuator 279 operated by air pressure, and the cotyledon is pressed from above by the cotyledon pressing roller 280 provided at the tip of the cotyledon pressing tool 277 (FIG. 29 (3) )reference). In this state, the cutting blade 275 for rootstock is moved along a linear movement locus that becomes a cutting locus obliquely upward by a cutting cylinder 281 for rootstock that is operated by air pressure, so that the rootstock seedling should be excised. The hypocotyl and the single lobe are cut (see FIG. 29 (4)). At this time, the cutting blade 275 for the rootstock comes into contact with the cutting surface of the seedling that becomes the cutting site without passing through the hypocotyl of the seedling, stops at a position covering the cutting surface, and a portion to be excised from the rootstock seedling And it is in the blocking position that blocks the part of rootstock seedling that should be left. The root cutting blade 275 and the petiole support 276 are retracted from the rootstock seedling by the rootstock moving cylinder 278, and the rootstock seedling should be excised by moving the rootstock cutting blade 275. Is separated from the portion of the rootstock seedling to be left (see FIG. 29 (5)). Thereafter, the cotyledon retainer 277 is rotated upward to return to the original position, and the cutting blade 275 for rootstock is moved obliquely downward by the cutting cylinder 281 for rootstock to return to the original position ( See FIG. 29 (1)). The cutting angle can be easily adjusted by adjusting the mounting angle of the cutting cylinder 281 for the rootstock.
よって、切断後の台木苗の切除するべき部分を、移動する台木用の切断刃２７５により台木苗の残すべき部分から離しながら移動させることができ、樹液がしみ出た台木苗の切断面に切除するべき部分が付着して残ることを防止でき、接木苗の接合精度が向上し、また台木用の切断刃２７５を切断箇所を通り過ぎた位置まで移動させてから退避移動させる必要がないので切断工程の作業時間短縮が図れ、作業能率が向上し、良好な接木苗を得ることができる。特に、従来のように、台木用の切断刃２７５を切断箇所を通り過ぎた位置まで移動させることで、切断後の台木苗の切除するべき部分を台木用の切断刃２７５が再度切断し、その切断で生じた切れ屑が切断面に付着することを防止できる。また、切断軌跡の短縮により、台木用の切断刃２７５により作業者が怪我をすることも抑制される。
Therefore, the part to be excised of the rootstock seedling after cutting can be moved while being separated from the part of the rootstock seedling by the cutting root 275 for moving rootstock, It is possible to prevent the part to be cut off from remaining on the cut surface, improve the accuracy of grafting of the grafted seedling, and it is necessary to move the cutting blade 275 for rootstock to a position past the cutting position and then retract it Therefore, the working time of the cutting process can be shortened, the working efficiency is improved, and a good grafted seedling can be obtained. In particular, by moving the cutting blade 275 for rootstock to a position past the cutting position as in the past, the cutting blade 275 for rootstock cuts again the portion to be cut of the rootstock seedling after cutting. It is possible to prevent chips generated by the cutting from adhering to the cut surface. Further, by shortening the cutting locus, the operator is prevented from being injured by the cutting blade 275 for the rootstock.
尚、台木用の前後移動シリンダ２７８の作動ストローク位置を検出するストロークセンサ又は台木苗の切断刃２７５を直接検出する切断刃センサの検出により、台木苗の切断刃７５が前記遮断位置に到達したことに基づいて台木用の前後移動シリンダ２７８により台木用の切断刃２７５及び葉柄支え具２７６を台木苗から退避する側に移動させる構成としてもよい。また、台木苗の切断刃２７５を停止させず、台木苗の切断刃２７５を直線移動軌跡上で移動させながら前記遮断位置に到達した時点から台木用の前後移動シリンダ２７８により台木用の切断刃２７５及び葉柄支え具２７６を台木苗から退避する側に移動させる構成としてもよい。
It should be noted that the cutting blade 75 of the rootstock seedling is brought into the blocking position by the detection of the stroke sensor for detecting the operation stroke position of the back and forth moving cylinder 278 for the rootstock or the cutting blade sensor for directly detecting the cutting blade 275 of the rootstock seedling. Based on the arrival, the root cutting cylinder 278 may be used to move the root cutting blade 275 and the petiole support 276 to the side away from the root seedling. Also, the rootstock seed cutting blade 275 is not stopped, and the rootstock seed cutting blade 275 is moved on the linear movement locus while the rootstock seed cutting blade 275 is moved to the blocking position. The cutting blade 275 and the petiole support 276 may be moved to the side of retreating from the rootstock seedling.
穂木切断装置２７０は、穂木用の切断刃２８２と、切り落とす側（下側部）の胚軸を支える胚軸支え具２８３を備える。穂木用の切断刃２８２と胚軸支え具２８３は、空気圧で作動する穂木用の前後移動用シリンダ２８４により移動して、切断位置２６９にある穂木苗に近づき、胚軸支え具２８３が胚軸に接触して保持する（図３０（２）参照）。尚、穂木用の前後移動シリンダ２８４は穂木苗側が高位となるよう傾斜しており、穂木用の切断刃２８２と胚軸支え具２８３が下側寄りの位置から穂木苗に近づいて苗の子葉に干渉しないように構成している。尚、穂木苗に近づいた状態で、穂木用の切断刃２８２は、子葉の裏側（下側）に位置する。そして、空気圧で作動する穂木用の切断用シリンダ２８５により斜め下方向に切断軌跡となる直線移動軌跡で穂木用の切断刃２８２を移動させ、穂木苗の切除するべき部分となる胚軸の下側部を切断する（図３０（３）参照）。このとき、穂木用の切断刃２８２は、苗の胚軸を通り抜けることなく切断箇所となる苗の切断面に接触して該切断面を覆う位置で停止し、穂木苗の切除するべき部分と穂木苗の残すべき部分を遮る遮断位置にある。そして、穂木用の前後移動シリンダ２８４により穂木用の切断刃２８２及び胚軸支え具２８３を斜め下方向に移動させて穂木苗から退避させ、この穂木用の切断刃２８２の移動により穂木苗の切除するべき部分が穂木苗の残すべき部分から離される（図３０（４）参照）。その後、穂木用の切断用シリンダ２８５により穂木用の切断刃２８２を斜め上方向に移動させて元の位置に戻す（図３０（１）参照）。尚、穂木用の切断用シリンダ２８５の取付角度を調節することにより、切断角度を容易に調節できる。
The hogi cutting device 270 includes a cutting blade 282 for hogi and a hypocotyl support 283 that supports the hypocotyl on the side to be cut off (lower side). The cutting blade 282 for hogi and the hypocotyl support 283 are moved by the forward / backward movement cylinder 284 for the hogi operated by air pressure to approach the hogi seedling at the cutting position 269, and the hypocotyl support 283 is moved. Hold in contact with the hypocotyl (see FIG. 30 (2)). It should be noted that the forward and backward moving cylinder 284 for the hogi is inclined so that the hogi seedling side becomes higher, and the cutting blade 282 and the hypocotyl support 283 approach the hogi seedling from a position closer to the lower side. It is configured not to interfere with the seedling cotyledons. In addition, the cutting blade 282 for hogi is located in the back side (lower side) of a cotyledon in the state which approached the hogi seedling. Then, the cutting blade 282 for the hogi is moved in a linear movement locus that becomes a cutting locus obliquely downward by the cutting cylinder 285 for the hogi that is operated by air pressure, and the hypocotyl that becomes a portion to be excised from the hogi seedling Is cut (see FIG. 30 (3)). At this time, the cutting blade 282 for the hogi comes into contact with the cutting surface of the seedling that becomes the cutting site without passing through the hypocotyl of the seedling, stops at a position covering the cutting surface, and the portion to be excised from the hogi seedling And it is in the blocking position that blocks the portion that should be left behind. Then, the cutting blade 282 for hogi and the hypocotyl support 283 are moved obliquely downward by the hobby back-and-forth moving cylinder 284 and retracted from the hogi seedling, and by moving the cutting blade 282 for hogi, The portion of the hogi seedling to be excised is separated from the portion of the hogi seedling to be left (see FIG. 30 (4)). Thereafter, the cutting blade 282 for hogi is moved diagonally upward by the cutting cylinder 285 for hogi and returned to the original position (see FIG. 30 (1)). Note that the cutting angle can be easily adjusted by adjusting the mounting angle of the hogi cutting cylinder 285.
よって、切断後の穂木苗の切除するべき部分を、移動する穂木用の切断刃２８２により穂木苗の残すべき部分から離しながら移動させることができ、樹液がしみ出た穂木苗の切断面に切除するべき部分が付着して残ることを防止でき、接木苗の接合精度が向上し、また穂木用の切断刃２８２を切断箇所を通り過ぎた位置まで移動させてから退避移動させる必要がないので切断工程の作業時間短縮が図れ、作業能率が向上し、良好な接木苗を得ることができる。特に、従来のように、穂木用の切断刃２８２を切断箇所を通り過ぎた位置まで移動させることで、切断後の穂木苗の切除するべき部分を穂木用の切断刃２８２が再度切断し、その切断で生じた切れ屑が切断面に付着することを防止できる。また、切断軌跡の短縮により、穂木用の切断刃２８２により作業者が怪我をすることも抑制される。
Therefore, the portion to be cut off of the cut seedlings can be moved while being separated from the portion to be left by the moving cutting blade 282 for the spikelets, so that the sap exudes the sap. It is possible to prevent the portion to be cut off from remaining on the cut surface, improve the joining accuracy of the grafted seedling, and it is necessary to move the cutting blade 282 for hogi to the position past the cutting position and then move it away Therefore, the working time of the cutting process can be shortened, the working efficiency is improved, and a good grafted seedling can be obtained. In particular, as in the prior art, the cutting blade 282 for the cuttings 282 cuts the portion to be cut off of the cut seedlings after cutting by moving the cutting blade 282 for the cuttings to a position past the cutting point. It is possible to prevent chips generated by the cutting from adhering to the cut surface. Further, by shortening the cutting locus, the operator can be prevented from being injured by the cutting blade 282 for hogi.
尚、穂木用の前後移動シリンダ２８５の作動ストローク位置を検出するストロークセンサ又は穂木苗の切断刃２８２を直接検出する切断刃センサの検出により、穂木苗の切断刃２８２が前記遮断位置に到達したことに基づいて穂木用の前後移動シリンダ２８５により穂木用の切断刃２８２及び胚軸支え具２８３を穂木苗から退避する側に移動させる構成としてもよい。また、穂木苗の切断刃２８２を停止させず、穂木苗の切断刃２８２を直線移動軌跡上で移動させながら前記遮断位置に到達した時点から穂木用の前後移動シリンダ２８５により穂木用の切断刃２８２及び胚軸支え具２８３を台木苗から退避する側に移動させる構成としてもよい。
It should be noted that the cutting blade sensor 282 is moved to the cut-off position by the detection of the stroke sensor for detecting the operation stroke position of the front / rear moving cylinder 285 for hogi or the cutting blade sensor for directly detecting the cutting blade 282 for the hogi seedling. A configuration may be adopted in which the cutting blade 282 and the hypocotyl support 283 are moved to the side of retreating from the hogi seedling by the hobby back-and-forth moving cylinder 285 based on the arrival. In addition, the hochi seedling cutting blade 282 is not stopped, and the hogi seedling cutting blade 282 is moved on a linear movement trajectory while reaching the blocking position, and the hogi seedling moving cylinder 285 is used for the hogi. The cutting blade 282 and the hypocotyl support 283 may be moved to the side of retreating from the rootstock seedling.
尚、台木切断装置２６４の台木用の切断刃２７５と穂木切断装置２７０の穂木用の切断刃２８２は、平面視で互いに接合位置２６３側ほど苗から離れるように斜めに配置され、切断する苗に対し前進角を有して移動して苗を切断する。これにより、苗の切断抵抗を抑えて苗の切断を円滑に行えると共に、接木苗を固定するクリップの把持部における先端側（接合位置における前側（切断位置側））から各々の苗を切断することになるので、切断時に苗の切断位置が位置ずれし易い切断終端がクリップの把持部における奥側（接合位置６３における後側（切断位置２６２，２６９と反対側））となるが、クリップの把持部における奥側で苗の保持精度が高まるため、接木苗の接合率向上が図れる。
In addition, the cutting blade 275 for rootstock of the rootstock cutting device 264 and the cutting blade 282 for hogi of the hogi cutting device 270 are arranged obliquely so as to be separated from the seedlings toward the joint position 263 side in plan view. It moves with an advancing angle with respect to the seedling to be cut and cuts the seedling. Thus, cutting of the seedlings can be performed smoothly while suppressing cutting resistance of the seedlings, and each seedling is cut from the tip side (the front side at the joining position (cutting position side)) of the clip holding portion for fixing the grafted seedlings. Therefore, the cutting end where the cutting position of the seedling is likely to be displaced at the time of cutting is the back side (the rear side at the joining position 63 (the side opposite to the cutting positions 262 and 269)) of the clip. Since the holding accuracy of the seedlings is increased on the back side in the part, the joining rate of the grafted seedlings can be improved.
尚、前記台木取込部及び穂木取込部は互いに左右対称で同様の構成であるので、以下は、穂木取込部２０２について説明する。
穂木取込側については、穂木取込部２０２は、接木ロボット本体２０ｌａの側方で苗ポットに育成した多数の穂木苗（苗）Ｗを格子配列したセルトレイを順次搬入移送する搬入機構２１１と、この搬入機構２１１上の穂木苗Ｗに対して進退機構２１２ｂにより進退動作可能に穂木苗Ｗを穂木として個々の把持しつつ胚軸をカットして把持動作する把持ハンド２１２と、この把持ハンド２１２を左右方向に横移動可能に支持する移送機構２１３と、その移送行程上に配した方向修正部材２１４等から構成する。また、穂木取込部２０２と穂木前処理部２０４との間の穂木受渡し位置（受渡し位置）Ｒには、穂木取込部２０２から移送された穂木苗Ｗを一時的に保持する受渡保持機構２１５を設ける。
In addition, since the said rootstock taking-in part and the hogi taking-in part are right-and-left symmetrical and are the same structures, the following describes the hogi taking-in part 202.
As for the hogi take-in side, the hogi take-in section 202 carries in and transports a cell tray in which a large number of hogi seedlings (seedlings) W grown in a seedling pot on the side of the grafting robot main body 20la are sequentially carried and transferred. 211, and a grasping hand 212 that performs grasping operation by cutting the hypocotyl while individually grasping the seedling W as a spikelet so that the advancement / retraction mechanism 212b can move forward and backward with respect to the seedling W on the carry-in mechanism 211 The transfer mechanism 213 supports the gripping hand 212 so as to be laterally movable in the left-right direction, and a direction correcting member 214 disposed on the transfer stroke. In addition, the hot tree seedling W transferred from the hot tree capturing unit 202 is temporarily held at the hot tree delivery position (delivery position) R between the hot tree capturing unit 202 and the hot tree preprocessing unit 204. A delivery holding mechanism 215 is provided.
詳細には、上記搬入機構２１１は、接木ロボット本体２０ｌａの側方に沿って移送動作するべルトコンベヤ等により構成し、横一列の苗が取り出される度にセルトレイの配列ピッチで順次移送動作することにより、穂木苗Ｗを所定位置に搬入する。移送機構２１３は、接木苗製造装置２０１の片側位置で搬入機構２１１を横断して受渡保持機構２１５までの範囲で把持ハンド２１２を左右に位置制御可能に構成し、セルトレイの横一列の苗において受渡保持機構２１５側から苗を取り出すべく、把持ハンド２１２が受渡保持機構２１５へ苗を供給した後に次に取り出す苗（苗があるセル）の左右位置に順次左右移動する構成となっている。この移送機構２１３による移送行程に干渉するように、棒状部材または回動抵抗を抑えた縦軸ローラによる方向修正部材２１４を下垂状に配置する。この方向修正部材２１４は、移送機構２１３の左右移送経路の終端の直前位置で、受渡保持機構２１５に対向する位置より若干搬入機構２１１側に配置されている。また、受渡保持機構２１５には、把持ハンド２１２から受けた穂木苗Ｗを保持した際にその子葉展開方向を規制する整列部材２１６を設ける。これら受渡保持機構２１５と整列部材２１６とにより整列保持手段を形成する。
Specifically, the carry-in mechanism 211 is configured by a belt conveyor or the like that moves along the side of the graft robot main body 20la, and each time the seedlings in a horizontal row are taken out, the transfer mechanism sequentially moves at the cell tray arrangement pitch. The Hogi seedling W is carried into a predetermined position. The transfer mechanism 213 is configured to control the position of the gripping hand 212 to the left and right within the range from the delivery mechanism 211 to the delivery holding mechanism 215 at one side of the graft seedling production apparatus 201, and delivery in a horizontal row of seedlings on the cell tray In order to take out the seedling from the holding mechanism 215 side, the gripping hand 212 supplies the seedling to the delivery holding mechanism 215 and then sequentially moves left and right to the left and right positions of the next seedling to be taken out (cell with the seedling). In order to interfere with the transfer process by the transfer mechanism 213, a rod-shaped member or a direction correcting member 214 using a vertical axis roller with reduced rotation resistance is disposed in a drooping manner. This direction correcting member 214 is disposed slightly closer to the carry-in mechanism 211 than the position facing the delivery holding mechanism 215 at a position immediately before the end of the left-right transfer path of the transfer mechanism 213. In addition, the delivery holding mechanism 215 is provided with an alignment member 216 that regulates the cotyledon deployment direction when the hogi seedling W received from the gripping hand 212 is held. These delivery / holding mechanisms 215 and alignment members 216 form alignment holding means.
次に、穂木取込部２０２の把持ハンド２１２について詳細に説明する。
把持ハンド２１２は、穂木苗Ｗの胚軸Ａの上段部と中段部を把持する上段のハンド機構２２１と中段のハンド機構２２２およびその下方に開閉動作により穂木苗Ｗの胚軸Ａの下段部を切断するカッタ機構２２３を三段重ねに進退機構２１２ｂにより一体に進退動作可能に配置し、その側方に独立して上下動作可能に持上げ具２２４を備えて構成する。また、把持した胚軸Ａの近傍で子葉Ｌと干渉しうる位置に回り止め用の棒状のストッパ２２５をカッタ機構２２３から立設する。上段のハンド機構２２１、中段のハンド機構２２２およびカッタ機構２２３からなる上下三段の各ハンドの上下間隔を調節可能に設けており、苗の胚軸の長さに応じて各ハンドの上下間隔を変更して、徒長苗や苗の品種に対応して苗を適正に把持できる構成としている。
Next, the gripping hand 212 of the hogi taking-in unit 202 will be described in detail.
The grasping hand 212 includes an upper hand mechanism 221 and an intermediate hand mechanism 222 for grasping the upper and middle stages of the hypocotyl A of the hogi seedling W, and a lower stage of the hypocotyl A of the hogi seedling W by an opening / closing operation below the upper hand mechanism 221. The cutter mechanism 223 for cutting the part is arranged in a three-tiered manner so that it can be moved forward and backward integrally by an advance / retreat mechanism 212b, and is provided with a lifting tool 224 that can move up and down independently on the side. Further, a rod-like stopper 225 for preventing rotation is set up from the cutter mechanism 223 at a position where it can interfere with the cotyledon L in the vicinity of the grasped hypocotyl A. The upper and lower three-stage hands composed of the upper hand mechanism 221, the middle hand mechanism 222 and the cutter mechanism 223 are provided so as to be adjustable, and the vertical distance of each hand can be adjusted according to the length of the hypocotyl of the seedling. It changes and it is set as the structure which can hold a seedling appropriately according to the cultivar seedling and the kind of seedling.
上段のハンド機構２２１は、左右の開閉アーム２２１ａの先端の把持位置に穂木苗の肥軸Ａの径寸法より大きく左右方向の切欠Ｂを形成して穂木苗の胚軸Ａを遊嵌保持可能に構成し、その隙間限度設定用の調節ボルト２２１ｂを設ける。中段のハンド機構２２２は、左右の開閉アーム２２２ａ，２２２ａのその先端の把持位置に穂木苗の肥軸Ａの径寸法より大きく前後方向の切欠Ｃを形成して穂木苗の胚軸Ａを遊嵌保持可能に構成する。上段のハンド機構２２１及び中段のハンド機構２２２により、穂木苗の把持位置精度を確保しつつ、穂木苗がその胚軸線で回動可能に把持する。
The upper hand mechanism 221 forms a notch B in the left-right direction larger than the diameter size of the hogi seedling fertilizer axis A at the gripping position of the tip of the left and right opening / closing arms 221a, and holds the hypocotyl seedling hypocotyl A loosely. An adjustment bolt 221b for setting the clearance limit is provided. The middle hand mechanism 222 forms a notch C in the front-rear direction that is larger than the diameter dimension of the fertilizer shaft A of the safling seedlings at the gripping position of the tip of the left and right opening and closing arms 222a, 222a. It is configured to be able to hold loosely. The upper hand mechanism 221 and the middle hand mechanism 222 hold the hogi seedling so as to be rotatable about its embryonic axis while ensuring the position accuracy of the hogi seedling.
カッタ機構２２３は、左右の開閉アーム２２３ａ，２２３ａの先端部に穂木苗の胚軸Ａを切断する刃２２３ｂを形成し、かつ、切断後の胚軸Ａの移動を拘束するように外周縁を高く形成する。刃２２３ｂは、左右の開閉アーム２２３ａ，２２３ａのうち、接木ロボット本体２０ｌａとは左右方向で反対側の開閉アーム２２３ａに取り付けられている。接木ロボット本体２０ｌａ側の開閉アーム２２３ａには、胚軸Ａが開閉アーム２２３ａ，２２３ａの基端側に入り込むのを規制する規制ガイド１１４を設けている。この規制ガイド１１４で胚軸Ａを規制することにより、胚軸Ａの位置ずれを防止して刃２２３ｂで円滑に切断できるようにしている。尚、規制ガイド１１４は、左右の開閉アーム２２３ａ，２２３ａ及び刃２２３ｂの上方に配置され、刃２２３ｂ側へ胚軸Ａが案内されるように刃２２３ｂ側ほど開閉アーム２２３ａ，２２３ａの基端側に位置する構成となっている。
The cutter mechanism 223 forms a blade 223b for cutting the hypocotyl A of the saf seedling at the tip of the left and right open / close arms 223a, 223a, and the outer peripheral edge is constrained to restrain the movement of the hypocotyl A after cutting. Form high. The blade 223b is attached to the open / close arm 223a opposite to the grafting robot body 20la in the left / right direction among the left / right open / close arms 223a, 223a. The open / close arm 223a on the side of the grafting robot main body 20la is provided with a restriction guide 114 for restricting the hypocotyl A from entering the proximal end side of the open / close arms 223a and 223a. The regulation guide 114 regulates the hypocotyl A so that the misalignment of the hypocotyl A is prevented and the blade 223b can be cut smoothly. The regulation guide 114 is disposed above the left and right opening / closing arms 223a, 223a and the blade 223b, and is closer to the base end side of the opening / closing arms 223a, 223a toward the blade 223b side so that the hypocotyl A is guided to the blade 223b side. It is the composition which is located.
上段のハンド機構２２１、中段のハンド機構２２２及びカッタ機構２２３は、穂木苗を穂木としてその根側を切断しつつその胚軸を回動可能に緩く把持する遊嵌把持機構を形成する。
The upper hand mechanism 221, the middle hand mechanism 222, and the cutter mechanism 223 form a loose-fitting gripping mechanism that loosely grips the hypocotyl so that the hypocotyl can be rotated while cutting the root side of the safflower seedling as a spikelet.
前記持上げ具２２４は、第一の持上げ具２４１と第二の持上げ具２４２とを備えて構成される。前記第一の持上げ具２４１は、穂木苗Ｗの根元位置まで前下がりに傾斜するとともに、受渡保持機構２１５側すなわち苗を取り出すために把持ハンド２１２が左右移動してくる側となる同穂木苗Ｗの側方から背後に達するように先端部２４１ｔを屈曲したロッドにより形成される。先端部２４１ｔとその基部に屈曲して延びる側部２４１ｓを略直角に設定することにより、持上げ具２４１の上行動作により倒れた胚軸Ａを起立することができる。持上げ具２４１の支持部２４１ｂは、穂木苗に対する位置関係に合わせて前後位置と高さ位置を調節可能に構成する。
The lifting tool 224 includes a first lifting tool 241 and a second lifting tool 242. The first lifting tool 241 tilts forward to the root position of the hogi seedling W, and is the same as the delivery holding mechanism 215 side, that is, the side on which the gripping hand 212 moves left and right to take out the seedling. It is formed by a rod whose tip 241t is bent so as to reach the back from the side of the seedling W. By setting the distal end portion 241t and the side portion 241s that bends and extends to the base portion thereof at a substantially right angle, the hypocotyl A that has fallen due to the ascending operation of the lifting tool 241 can be erected. The support portion 241b of the lifting tool 241 is configured so that the front-rear position and the height position can be adjusted in accordance with the positional relationship with respect to the hogi seedling.
また、苗Ｗに対して前記第一の持上げ具２４１と左右反対側に第二の持上げ具２４２を設けている。この第二の持上げ具２４２は、受渡保持機構２１５とは反対側で苗を取り出すために把持ハンド２１２が左右移動する側となる苗の側方に位置するべく屈曲したロッドにより形成され、前後移動シリンダ２４３により進退動作可能に設けられている。苗の側方に位置する第二の持上げ具２４２の先端部２４２ａは、前記第一の持上げ具２４１の先端部２４１ｔと同様に水平で、第一の持上げ具２４１の先端部２４１ｔより若干高位で且つ前後移動シリンダ２４３により突出させた状態で平面視で交差するように設けられている。従って、第一の持上げ具２４１の上行動作で第二の持上げ具２４２が共に上動し、苗の左右両側方及び後方の三方から苗を持ち上げて直立させることができ、把持ハンド２１２による穂木苗の把持を適正に行える。特に、セルのピッチが狭いセルトレイにおいて、第二の持上げ具２４２により把持ハンド２１２が左右移動した側の隣接苗側に苗が傾いたまま把持ハンド２１２で把持して移送するようなことを防止でき、苗が隣接苗と絡んだまま把持ハンド２１２で移送されて苗の把持姿勢が不適正になるようなことを防止できる。また、一方の持上げ具２４１の上下動機構で他方の持上げ具２４２も上下動させる構成としたので、この上下動機構の簡素化が図れる。また、第二の持上げ具２４２を平面視で中途部が把持ハンド２１２側（隣接苗から離れる側）に突出するように屈曲させた構成としているので、該第二の持上げ具２４２に干渉しないように把持ハンド２１２の開閉量を所定に維持できると共に、第二の持上げ具２４２が隣接苗と干渉しにくくなり、苗取り出しの円滑化が図れる。尚、第二の持上げ具２４２は、図４１に示すように平面視で斜めの部分を設けて構成してもよい。
Further, a second lifting tool 242 is provided on the opposite side of the first lifting tool 241 with respect to the seedling W. This second lifting tool 242 is formed by a rod bent so as to be positioned on the side of the seedling on the side opposite to the delivery holding mechanism 215 so that the gripping hand 212 moves left and right to move back and forth. The cylinder 243 is provided so as to be able to advance and retract. The distal end portion 242a of the second lifting tool 242 located on the side of the seedling is horizontal like the distal end portion 241t of the first lifting tool 241, and is slightly higher than the distal end portion 241t of the first lifting tool 241. And it is provided so that it may cross | intersect by planar view in the state protruded by the back-and-forth movement cylinder 243. Accordingly, the ascending movement of the first lifting tool 241 causes the second lifting tool 242 to move up together, lifting the seedling from the left and right sides of the seedling and the three sides on the rear, and standing upright. The seedling can be properly gripped. In particular, in a cell tray having a narrow cell pitch, it is possible to prevent the seedling hand 212 from being gripped and transferred by the second lifting tool 242 while the seedling hand is tilted toward the adjacent seedling side on the side where the handgrip 212 is moved left and right. Further, it is possible to prevent the seedling from being transferred by the gripping hand 212 while being entangled with the adjacent seedling, so that the seedling is not properly gripped. In addition, since the other lifting tool 242 is also moved up and down by the lifting mechanism of one lifting tool 241, it is possible to simplify the lifting mechanism. In addition, since the second lifting tool 242 is bent so that the midway portion protrudes toward the gripping hand 212 (side away from the adjacent seedling) in plan view, the second lifting tool 242 is not interfered with the second lifting tool 242. In addition, the opening / closing amount of the gripping hand 212 can be maintained at a predetermined level, and the second lifting tool 242 is less likely to interfere with the adjacent seedling, thereby facilitating the removal of the seedling. The second lifting tool 242 may be configured by providing an oblique portion in plan view as shown in FIG.
上記の持上げ具２２４では三方から苗を持ち上げる構成であるので、残りの一方側（把持ハンド２１２側）に倒れる苗を直立させることはできない。そこで、搬入機構２１１のセルトレイ上には、該セルトレイの左右幅にわたる倒れ規制具２４４を設けている。この倒れ規制具２４４は、セル内の培土を荒らしたり搬入機構２１１によるセルトレイの搬送抵抗になったりしないように回転自在のローラで構成され、把持ハンド２１２で取り出す苗の把持ハンド２１２側で適確に作用するようにセルの上方に位置する。
Since the lifting tool 224 is configured to lift the seedling from three directions, the seedling that falls to the other side (the gripping hand 212 side) cannot be erected. In view of this, on the cell tray of the carry-in mechanism 211, a tilt restricting tool 244 is provided over the width of the cell tray. This fall restricting tool 244 is composed of a rotatable roller so as not to roughen the soil in the cell or become resistance to transporting the cell tray by the carry-in mechanism 211. It is located above the cell to act on.
また、把持ハンド２１２の上段のハンド機構２２１及び中段のハンド機構２２２に各々において、左右一対の開閉アーム２２１ａ，２２２ａのうち受渡保持機構２１５側（右側）に位置する一方の開閉アーム２２１ａ，２２２ａには、受渡保持機構２１５と左右反対側（左側、他方の開閉アーム２２１ａ，２２２ａ側）に延びる苗分離具２４５を固着して設けている。この苗分離具２４５は、棒材で構成され、左右方向（左側）に延びる基部２４５ａと該基部２４５ａから前側に屈曲して延びる先端部２４５ｂとを備え、開閉アーム２２１ａ，２２２ａより若干上位に配置されている。苗分離具２４５の先端部２４５ｂは、一対の開閉アーム２２１ａ，２２２ａが開いた状態では、前記他方の開閉アーム２２１ａ，２２２ａの上方に位置し、略前後真直方向で若干把持方向内側に向かって延び左右の開閉アーム２２１ａ，２２２ａの角度に対して把持方向内側に向く角度となる。一方、一対の開閉アーム２２１ａ，２２２ａが閉じた状態では、他方の開閉アーム２２１ａ，２２２ａより把持方向外側（左側）に位置し、先端へいくほど把持方向外側となる外向きの角度となる。従って、セルトレイの苗を把持するべく進退機構２１２ｂにより把持ハンド２１２が前進するときは、一対の開閉アーム２２１ａ，２２２ａが開き、苗分離具２４５の先端部２４５ｂは把持しようとする苗に干渉しないように当該苗と隣接苗との間に挿入される。そして、一対の開閉アーム２２１ａ，２２２ａを閉じると、苗分離具２４５の先端部２４５ｂは隣接苗側（左側）に回動して移動し、把持する苗と隣接苗とを離して苗の絡みを解くようになっている。
Further, in each of the upper hand mechanism 221 and the middle hand mechanism 222 of the gripping hand 212, one of the pair of left and right opening / closing arms 221a, 222a has one opening / closing arm 221a, 222a positioned on the delivery holding mechanism 215 side (right side). Is fixedly provided with a seedling separating tool 245 extending to the delivery holding mechanism 215 on the opposite side (left side, the other opening / closing arm 221a, 222a side). The seedling separating tool 245 is made of a bar, and includes a base portion 245a extending in the left-right direction (left side) and a distal end portion 245b extending bent from the base portion 245a to the front side, and is disposed slightly above the opening / closing arms 221a and 222a. Has been. The tip end portion 245b of the seedling separating tool 245 is positioned above the other opening / closing arm 221a, 222a in a state where the pair of opening / closing arms 221a, 222a are open, and extends slightly inward in the gripping direction in a substantially front-rear straight direction. The angle is toward the inside in the gripping direction with respect to the angle of the left and right open / close arms 221a and 222a. On the other hand, when the pair of opening / closing arms 221a, 222a is closed, the opening angle is located on the outer side (left side) of the other opening / closing arms 221a, 222a, and the outward angle becomes the outer side of the holding direction toward the tip. Therefore, when the grasping hand 212 moves forward by the advance / retreat mechanism 212b to grasp the seedlings in the cell tray, the pair of opening / closing arms 221a and 222a are opened so that the tip portion 245b of the seedling separating tool 245 does not interfere with the seedling to be grasped. Is inserted between the seedling and the adjacent seedling. When the pair of opening / closing arms 221a and 222a is closed, the tip 245b of the seedling separating tool 245 rotates and moves to the adjacent seedling side (left side), and the seedling to be gripped is separated from the adjacent seedling to entangle the seedling. It comes to solve.
上記構成の把持ハンド２１２による穂木苗の取込動作について説明すると、まず、後退位置で上段のハンド機構２２１と中段のハンド機構２２２およびカッタ機構２２３を閉状態に準備（Ｓ１）した上で、接木苗製造装置１の外側方向への移送機構２１３の横移動により、搬入機構２１１上の穂木苗Ｗの側方から第一の持上げ具２４１の先端部２４１ｔを穂木苗Ｗの背面位置に挿し入れ、その後前後移動シリンダ２４３を伸長し第二の持上げ具２４２を前側に突出させて平面視で先端部が苗の側方に位置させると共に第一の持上げ具２４１の先端部２４１ｔと交差させ、第一の持上げ具２４１及び第二の持上げ具２４２の上行動作（Ｓ２）により穂木苗Ｗの倒れを修正する。従って、把持ハンド２１２は、上段のハンド機構２２１と中段のハンド機構２２２およびカッタ機構２２３が閉状態で横移動するので、横移動の際にセルトレイの苗に干渉しにくく、また横移動で取り出す苗とは別の苗を懐に収めてしまうようなことを防止でき、苗の取出不良を防止できる。上段のハンド機構２２１と中段のハンド機構２２２は、前記横移動の上手側を曲面状に形成しており、横移動で苗と干渉しにくいように且つ苗を傷めないようにしている。尚、持上げ具２２４は、上行動作（Ｓ２）前において、カッタ機構２２３の略同じ高さに位置する。これにより、カッタ機構２２３をセルの上面に近づけることができて該カッタ機構２２３が苗の根元を切断でき、冬期に育苗されるような胚軸が短い苗でも上段のハンド機構２２１及び中段のハンド機構２２２で苗を適正に取り出すことができる。
Explaining the operation of taking in the seedlings of the hogi seedling with the gripping hand 212 having the above-described configuration, first, the upper hand mechanism 221, the middle hand mechanism 222, and the cutter mechanism 223 are prepared to be closed (S1) at the retracted position. Due to the lateral movement of the transfer mechanism 213 in the outward direction of the grafted seedling production apparatus 1, the tip 241 t of the first lifting tool 241 is moved from the side of the hogi seedling W on the carry-in mechanism 211 to the back position of the hogi seedling W. After that, the front / rear moving cylinder 243 is extended, and the second lifting tool 242 is projected to the front side so that the tip is positioned on the side of the seedling in plan view and intersects with the tip 241t of the first lifting tool 241. The falling of the hogi seedling W is corrected by the ascending operation (S2) of the first lifting tool 241 and the second lifting tool 242. Accordingly, since the upper hand mechanism 221, the middle hand mechanism 222 and the cutter mechanism 223 move in the closed state, the gripping hand 212 is unlikely to interfere with the cell tray seedlings during the lateral movement, and the seedlings to be taken out by the lateral movement. It is possible to prevent the seedlings from being stored in the pocket and prevent the seedling from being taken out poorly. The upper hand mechanism 221 and the middle hand mechanism 222 have a curved surface on the upper side of the lateral movement so that they do not interfere with the seedling by the lateral movement and do not damage the seedling. The lifting tool 224 is positioned at substantially the same height as the cutter mechanism 223 before the ascending operation (S2). Thereby, the cutter mechanism 223 can be brought close to the upper surface of the cell, the cutter mechanism 223 can cut the root of the seedling, and the upper hand mechanism 221 and the middle hand can be used even in a seedling with a short hypocotyl that is raised in winter. The seedling can be properly taken out by the mechanism 222.
次いで、上段のハンド機構２２１、中段のハンド機構２２２およびカッタ機構２２３を開いて前進（Ｓ３）した上で上段のハンド機構２２１及び中段のハンド機構２２２を閉じる（Ｓ４）ことにより上段のハンド機構２２１及び中段のハンド機構２２２の先端の切欠Ｂ、Ｃに穂木苗Ｗの胚軸Ａが遊嵌保持され、その後にカッタ機構２２３を閉じる（Ｓ５）ことにより、胚軸Ａの下段部が切断されて穂木苗Ｗは回動可能に同カッタ機構２２３により下端が支持される。ここで、上段のハンド機構２２１、中段のハンド機構２２２およびカッタ機構２２３を後退（Ｓ６）した上で接木苗製造装置２０１の中心方向に横移動（Ｓ７）することにより、搬入機構２１１から穂木苗を個別に取込むことができる。尚、Ｓ６における上段のハンド機構２２１、中段のハンド機構２２２およびカッタ機構２２３の後退距離すなわち進退機構２１２ｂによる進退作動ストロークは、Ｓ６の行程によりセルトレイから取り出すべく把持する苗が隣接苗と完全に干渉しない長さに設定されている。
Next, the upper hand mechanism 221, the middle hand mechanism 222, and the cutter mechanism 223 are opened and moved forward (S 3), and then the upper hand mechanism 221 and the middle hand mechanism 222 are closed (S 4) to thereby move the upper hand mechanism 221. In addition, the hypocotyl A of the hogi seedling W is loosely held in the notches B and C at the tip of the middle hand mechanism 222, and then the cutter mechanism 223 is closed (S5), whereby the lower stage of the hypocotyl A is cut. The lower end of the seedling W is rotatably supported by the cutter mechanism 223. Here, the upper hand mechanism 221, the middle hand mechanism 222 and the cutter mechanism 223 are retracted (S6) and then moved laterally (S7) toward the center of the grafted seedling production apparatus 201, so that the transporting mechanism 211 can move the hogi. Seedlings can be taken individually. Note that the retreat distance of the upper hand mechanism 221, the middle hand mechanism 222 and the cutter mechanism 223 in S6, that is, the advance / retreat operation stroke by the advance / retreat mechanism 212b, completely interferes with the adjacent seedlings to be taken out from the cell tray by the process of S6. The length is not set.
尚、上段のハンド機構２２１と中段のハンド機構２２２の間、中段のハンド機構２２２とカッタ機構２２３の間には、各々苗ガイド１１２を設けている。この苗ガイド１１２は、苗ガイド用シリンダ１１３により、上段のハンド機構２２１、中段のハンド機構２２２およびカッタ機構２２３の前進に先立って前進し、これから取り出そうとする穂木苗Ｗが直立姿勢となるよう修正し、苗の取出し不良を防止するものである。苗ガイド１１２は、上段のハンド機構２２１、中段のハンド機構２２２およびカッタ機構２２３の後退と同時に後退する。
A seedling guide 112 is provided between the upper hand mechanism 221 and the middle hand mechanism 222 and between the middle hand mechanism 222 and the cutter mechanism 223, respectively. The seedling guide 112 is advanced by the seedling guide cylinder 113 prior to the advancement of the upper hand mechanism 221, the middle hand mechanism 222, and the cutter mechanism 223 so that the seedling W to be taken out is in an upright posture. It is corrected to prevent the seedling removal failure. The seedling guide 112 retreats simultaneously with the retreat of the upper hand mechanism 221, the middle hand mechanism 222, and the cutter mechanism 223.
また、移送機構２１３による移送行程においては、穂木苗を把持した把持ハンド２１２が把持位置Ｂから受渡し位置Ｃまで横移動する際に、その移送行程に干渉するように配置した方向修正部材２１４の近傍を通過することにより、穂木苗Ｗの子葉展開方向が移送方向に対して大きく傾斜していると子葉が方向修正部材２１４と干渉することにより子葉展開方向が略移送方向に揃うように穂木苗が回動される。
Further, in the transfer process by the transfer mechanism 213, when the holding hand 212 that holds the seedlings moves laterally from the holding position B to the delivery position C, the direction correcting member 214 disposed so as to interfere with the transfer process. If the cotyledon development direction of the hogi seedling W is greatly inclined with respect to the transfer direction by passing through the vicinity, the cotyledon will interfere with the direction correcting member 214 so that the cotyledon development direction is substantially aligned with the transfer direction. The seedling is turned.
前記移送機構２１３は、コンプレッサからの空気圧により摺動するエアシリンダにより把持ハンド２１２を横移動させる構成であり、前記シリンダに備えるストロークセンサにより把持ハンド２１２が搬入機構２１１及び該搬入機構２１１上のセルトレイの上方から離れて方向修正部材２１４の直前位置まで到達したことを検出すると、シリンダへ供給するエアの流量が少なく制御されて移送速度が減速され、移送終端部での移送速度が低速となる構成となっている。この移送速度が減速される位置は、取り出す苗（苗があるセル）の左右位置となる移送始端位置に拘らず同じ位置に設定されている。尚、把持ハンド２１２が次の苗を把持するべく受渡保持機構２１５の受渡し位置から搬入機構２１１上のセルトレイ側へ移動する戻り行程では、通常の速い移送速度で把持ハンド２１２が横移動する。持上げ具２２４は、移送機構２１３の移送速度が移送終端部で減速されるまでの間、持上げ状態に上昇したままであり、苗の移送で他の苗と干渉する等して該苗の姿勢が悪化するようなことを防止している。尚、移送機構２１３の移送速度が減速するのと同時にカッタ機構２２３より下位に下降し、苗受渡し行程において邪魔にならないようにしている。
The transfer mechanism 213 is configured such that the gripping hand 212 is laterally moved by an air cylinder that slides by air pressure from a compressor, and the gripping hand 212 is moved by a stroke sensor provided in the cylinder so that the gripping hand 212 is loaded into the loading mechanism 211 and the cell tray on the loading mechanism 211. If it is detected that the position has just reached the position immediately before the direction correcting member 214, the flow rate of air supplied to the cylinder is controlled to be reduced, the transfer speed is reduced, and the transfer speed at the transfer end portion is reduced. It has become. The position where the transfer speed is decelerated is set to the same position regardless of the transfer start end position which is the left and right position of the seedling to be taken out (cell where the seedling is located). In the return stroke in which the gripping hand 212 moves from the delivery position of the delivery holding mechanism 215 to the cell tray side on the carry-in mechanism 211 to grip the next seedling, the gripping hand 212 moves laterally at a normal high transfer speed. The lifting tool 224 remains in the lifted state until the transfer speed of the transfer mechanism 213 is decelerated at the transfer end portion, and the posture of the seedling is increased by interfering with other seedlings by transferring the seedlings. It prevents things from getting worse. At the same time as the transfer speed of the transfer mechanism 213 is reduced, the transfer mechanism 213 is lowered below the cutter mechanism 223 so as not to interfere with the seedling delivery process.
尚、把持ハンド２１２が苗を取り出して上昇した状態で異常停止やオペレータによる中断操作等の停止状態となった後、リセット操作をすると、把持ハンド２１２が移送機構２１３により元の原点位置である受渡し位置Ｒに戻ろうとするが、把持ハンド２１２が上昇している状態であるので受渡し保持機構２１５に干渉することになってしまう。そこで、把持ハンド２１２が下降位置にあることを検出するセンサを設けており、リセット操作をしたときに、該センサにより把持ハンド２１２が下降位置にあることを検出したときのみ、移送機構２１３により把持ハンド２１２を受渡し位置Ｒに横移動させる構成となっている。
When the gripping hand 212 takes out the seedling and rises to a stop state such as an abnormal stop or an interruption operation by the operator, when the resetting operation is performed, the gripping hand 212 is transferred by the transfer mechanism 213 to the original origin position. Although it tries to return to the position R, it will interfere with the delivery holding mechanism 215 because the gripping hand 212 is in the raised state. Therefore, a sensor for detecting that the gripping hand 212 is in the lowered position is provided, and when the reset operation is performed, the gripping hand 212 is gripped by the transfer mechanism 213 only when the gripping hand 212 is detected in the lowered position. The hand 212 is laterally moved to the delivery position R.
把持ハンド２１２と共に横移動する横移動案内ローラ３４６を設け、把持ハンド２１２は上下動自在に支持されている。移送機構２１３により把持ハンド２１２をセルトレイ上の苗取出位置から受渡し位置Ｒへ横移動させるとき、横移動案内ローラ３４６が取込部２０２側に固定された滑走板３４７上に接触して案内されることにより、把持ハンド２１２の上下位置を制御する。滑走板３４７は、左右水平に形成された水平面部と、該水平面部に続いて下方に傾斜する傾斜面部を備えている。従って、苗取出位置から受渡し位置Ｒへ横移動させるとき、把持ハンド２１２は、先ず水平面部により上下動せずに横移動し、続いて傾斜面部により下動しながら横移動して受渡保持機構２１５の受渡し位置に対向する所望の位置へ移動する構成となっている。
A lateral movement guide roller 346 that moves laterally together with the gripping hand 212 is provided, and the gripping hand 212 is supported to be movable up and down. When the gripping hand 212 is laterally moved from the seedling extraction position on the cell tray to the delivery position R by the transfer mechanism 213, the lateral movement guide roller 346 is guided in contact with the sliding plate 347 fixed to the intake portion 202 side. Thus, the vertical position of the gripping hand 212 is controlled. The sliding board 347 includes a horizontal plane portion formed horizontally and a slope surface portion that slopes downward following the horizontal plane portion. Therefore, when moving laterally from the seedling extraction position to the delivery position R, the gripping hand 212 first moves laterally without moving up and down by the horizontal surface portion, and then moves laterally while moving downward by the inclined surface portion, thereby delivering and holding mechanism 215. It moves to the desired position opposite to the delivery position.
接木ロボット本体２０ｌａには、該接木ロボット本体２０ｌａの左右方向の傾斜角度を検出する接木ロボット傾斜センサを設けている。また、台木取込部の滑走板３４７の下面には、該滑走板３４７の左右方向の傾斜角度を検出する台木取込部傾斜センサを設けている。同様に、穂木取込部の滑走板３４７の下面には、該滑走板３４７の左右方向の傾斜角度を検出する穂木取込部傾斜センサを設けている。そして、接木ロボット傾斜センサが検出する傾斜角度と、台木取込部傾斜センサ又は穂木取込部傾斜センサが検出する傾斜角度の角度差が所定以上（例えば、１度以上）であると、後述する操作パネル２０１ｐの設定変更部２５４に異常の表示を行い、接木苗製造装置２０１の全ての動作を停止及び規制すると共に、各ハンドの位置設定等の初期設定を無効にする制御を行う。これにより、搬入機構２１１の高さ調節をした際に接木ロボット本体２０ｌａ、台木取込部及び穂木取込部の各機体の位置関係が不適正になることによる接木の精度低下や干渉による各機器の破損を防止でき、接木精度の向上が図れる。特に、大量の接木苗を製造するとき、接木作業に長期間（数日間）を要し、接木作業初期と接木作業末期ではその期間経過により台木苗と穂木苗の苗丈が相違するので、搬入機構２１１の高さ調節を要する事情がある。尚、搬入機構２１１の高さ調節で滑走板３４７も一体的に位置変更される構成となっている。
The grafting robot main body 20la is provided with a grafting robot tilt sensor that detects a tilt angle in the left-right direction of the grafting robot main body 20la. In addition, on the lower surface of the sliding plate 347 of the rootstock take-in portion, a rootstock take-up portion tilt sensor for detecting the tilt angle in the left-right direction of the slide plate 347 is provided. Similarly, on the lower surface of the sliding plate 347 of the hogi taking-in portion, a hogi taking-in portion inclination sensor for detecting the inclination angle of the sliding plate 347 in the left-right direction is provided. And the angle difference between the inclination angle detected by the grafting robot inclination sensor and the inclination angle detected by the rootstock taking-in part inclination sensor or the hogi taking-in part inclination sensor is not less than a predetermined value (for example, 1 degree or more). An abnormality is displayed on a setting change unit 254 of an operation panel 201p described later, and all operations of the grafted seedling production apparatus 201 are stopped and restricted, and control for invalidating initial settings such as position setting of each hand is performed. As a result, when the height of the carry-in mechanism 211 is adjusted, the positional relationship among the machine bodies of the grafting robot main body 20la, the rootstock take-in section, and the hogi take-in section becomes inadequate, resulting in a decrease in the accuracy of grafting and interference. Damage to each device can be prevented and grafting accuracy can be improved. In particular, when producing a large number of grafted seedlings, the grafting work takes a long time (several days), and the seedling height of the rootstock seedling and the seedling seedling differ depending on the passage of time during the early grafting work and the last grafting work. There is a situation where the height of the carry-in mechanism 211 needs to be adjusted. In addition, the sliding plate 347 is configured to change its position integrally by adjusting the height of the carry-in mechanism 211.
尚、上述の構成に加えて、各々の傾斜角度を操作パネル２０１ｐの設定変更部２５４に表示する構成とすれば、搬入機構２１１の高さ調節作業時や前記各機体の据付作業時に、表示される傾斜角度を見ながら作業が行え、作業の適正化及び容易化が図れる。また、上述では、各機体の傾斜角度を検出して比較することにより異常を判断する構成としたが、各機体の位置（前後位置、左右位置）、高さ又は向きを検出して比較することにより異常を判断する構成としてもよく、あるいは前記の検出項目のうちの複数の検出項目に基づいて異常を判断してもよい。
In addition to the above-described configuration, if each inclination angle is displayed on the setting change unit 254 of the operation panel 201p, it is displayed at the time of the height adjustment work of the carry-in mechanism 211 and at the time of the installation work of each of the airframes. The work can be performed while looking at the inclination angle, and the work can be optimized and facilitated. Further, in the above description, the abnormality is determined by detecting and comparing the tilt angles of the aircrafts. However, the positions (front and rear positions, left and right positions), heights or orientations of the aircrafts are detected and compared. The abnormality may be determined by the above, or the abnormality may be determined based on a plurality of detection items among the detection items.
次に、受渡し位置Ｒに構成される受渡保持機構２１５と整列部材とによる整列保持手段について説明する。
受渡保持機構２１５は、把持ハンド２１２の進出位置で穂木苗を受けるべく、進出動作する把持ハンド２１２に対向して配置され、受けた穂木苗の胚軸Ａの上部を把持する上段ハンド機構２３１と、上段ハンド機構２３１の直ぐ下側で一方側（接合位置２６３側）に苗の胚軸Ａを寄せて胚軸の位置を位置決めする位置決めハンド機構２７１と、その下方で胚軸Ａの上下中間部を把持する中段ハンド機構２３２と、上段ハンド機構２３１及び位置決めハンド機構２７１の下側且つ中段ハンド機構２３２の上側で胚軸Ａの過大な進入を規制するストッパ２３３と、これらを一体に高さ位置を調節する昇降機構２３４を受渡し位置Ｒに備える。
Next, the alignment holding means using the delivery holding mechanism 215 configured at the delivery position R and the alignment member will be described.
The delivery holding mechanism 215 is arranged to face the gripping hand 212 that moves forward so as to receive the spikelet seedling at the advanced position of the gripping hand 212, and holds the upper part of the hypocotyl A of the received spikelet seedling. 231; a positioning hand mechanism 271 for positioning the position of the embryonic axis by bringing the hypocotyl A of the seedling close to one side (joining position 263 side) just below the upper hand mechanism 231; The middle stage hand mechanism 232 that grips the intermediate part, the stopper 233 that restricts excessive entry of the hypocotyl A below the upper stage hand mechanism 231 and the positioning hand mechanism 271 and above the middle stage hand mechanism 232, and these are integrated together. An elevating mechanism 234 for adjusting the position is provided at the delivery position R.
上段ハンド機構２３１の把持空間は、苗の胚軸の断面よりも大きい構成となっている。従って、上段ハンド機構２３１は、苗の胚軸の上部を前記把持空間である所定の融通空間内で移動可能に緩く把持する。位置決めハンド機構２７１は、前記融通空間内で融通する苗の胚軸Ａを寄せて胚軸の位置を位置決めする。中段ハンド機構２３２は、把持空間が苗の胚軸の断面と略合致し、苗の胚軸を挟持して把持する。そして、先ず上段ハンド機構２３１が苗の胚軸の上部を緩く把持し、次に中段ハンド機構２３２が苗の胚軸の上下中間部を把持し、その後に位置決めハンド機構２７１が苗の胚軸を寄せて位置決めするべく、制御装置により上段ハンド機構２３１、位置決めハンド機構２７１及び中段ハンド機構２３２が所定のタイムラグで把持するべく作動する構成となっている。その後、苗の胚軸を把持した状態で中段ハンド機構２３２が所定量下動し、把持した苗の胚軸Ａを苗の上部にある子葉展開基部が上段ハンド機構２３１の上面に接触するまで下側へ引き下げる構成となっている。
The grasping space of the upper hand mechanism 231 is configured to be larger than the cross section of the embryonic axis of the seedling. Therefore, the upper hand mechanism 231 grips the upper part of the hypocotyl of the seedling loosely so as to be movable in the predetermined accommodation space that is the gripping space. The positioning hand mechanism 271 positions the position of the hypocotyl by bringing together the hypocotyl A of the seedling that is accommodated in the accommodation space. In the middle stage hand mechanism 232, the gripping space substantially matches the cross section of the embryonic axis of the seedling, and holds and holds the embryonic axis of the seedling. First, the upper hand mechanism 231 loosely grips the upper part of the embryonic axis of the seedling, then the middle hand mechanism 232 grips the upper and lower intermediate parts of the embryonic axis of the seedling, and then the positioning hand mechanism 271 holds the embryonic axis of the seedling. In order to perform the positioning, the upper stage hand mechanism 231, the positioning hand mechanism 271 and the middle stage hand mechanism 232 are operated to be held with a predetermined time lag by the control device. Thereafter, the middle hand mechanism 232 moves down by a predetermined amount while holding the embryonic axis of the seedling, and the hypocotyl A of the gripped seedling is lowered until the cotyledon deployment base at the upper part of the seedling contacts the upper surface of the upper hand mechanism 231. It is configured to pull down to the side.
受渡保持機構２１５の上方で穂木苗の子葉を受ける位置に整列部材２１６を配置する。整列部材２１６は、双葉状の子葉展開方向を規制する平板状の部材であり、その中心位置に上下に延びる突条によるガイド部２３５を形成する。このガイド部２３５は受けた穂木苗の子葉を左右に振り分けるために、断面形状が山形でその表面を平滑に低摩擦に形成する。
The alignment member 216 is disposed at a position to receive the cotyledons of the hogi seedling above the delivery holding mechanism 215. The alignment member 216 is a flat plate-like member that regulates the direction of expansion of the cotyledonous cotyledons, and forms a guide portion 235 with a protrusion extending vertically at the center position. In order to distribute the cotyledons of the received Hogi seedlings to the left and right, the guide portion 235 has a mountain-shaped cross section and forms the surface thereof smoothly and with low friction.
整列保持手段における受渡し動作は、把持ハンド２１２の進出動作によって受渡保持機構２１５に穂木苗Ｗを渡す際に、穂木苗Ｗの子葉Ｌ，Ｌが整列部材２１６に押し付けられるとともに、ガイド部２３５により子葉Ｌ，Ｌが左右に振り分けられて子葉展開軸線が整列部材２１６に沿うように整列される。
In the delivery operation in the alignment holding means, the cotyledons L and L of the spikelet seedling W are pressed against the alignment member 216 and the guide portion 235 when passing the spikelet seedling W to the delivery holding mechanism 215 by the advance operation of the gripping hand 212. Thus, the cotyledons L, L are distributed to the left and right, and the cotyledon deployment axis is aligned along the alignment member 216.
受渡保持機構２１５への受渡し動作を詳細に説明すると、搬入機構２１１から穂木苗を取込み、その胚軸を把持した把持ハンド２１２を受渡保持機構２１５の正面に位置を合わせた後、まず、カッタ機構２２３を含めて把持ハンド２１２を閉じた状態、すなわち、胚軸Ａの下端をカッタ機構２２３上に受けつつ上段のハンド機構２２１及び中段のハンド機構２２２が苗の胚軸を緩く把持した状態で進退機構２１２ｂの進退動作により受渡保持機構２１５の位置まで一往復することにより、整列部材２１６を介して子葉展開方向が修正される。次いで、カッタ機構２２３を開くことにより把持ハンド２１２の上段のハンド機構２２１に子葉Ｌ，Ｌを受けて穂木苗Ｗの高さ位置を合わせる。この状態で進退機構２１２ｂの進退動作により受渡保持機構２１５の位置まで再度複数回（２回）往復することにより、整列部材２１６に子葉が当たって子葉展開方向が整列される。この整列動作の後、把持ハンド２１２を受渡保持機構２１５まで進出した上でカッタ機構２２３を閉じることにより、胚軸Ａが所定位置で切断されて長さが揃えられる。
The delivery operation to the delivery / holding mechanism 215 will be described in detail. After picking up the hogi seedling from the carry-in mechanism 211 and aligning the gripping hand 212 that grips the hypocotyl with the front of the delivery / holding mechanism 215, first, the cutter In a state where the grasping hand 212 including the mechanism 223 is closed, that is, in a state where the upper hand mechanism 221 and the middle hand mechanism 222 loosely grasp the embryonic axis of the seedling while receiving the lower end of the hypocotyl A on the cutter mechanism 223. The cotyledon deployment direction is corrected via the alignment member 216 by reciprocating once to the position of the delivery holding mechanism 215 by the advance / retreat operation of the advance / retreat mechanism 212b. Next, by opening the cutter mechanism 223, the upper hand mechanism 221 of the gripping hand 212 receives the cotyledons L and L and aligns the height position of the seedling W. In this state, the reciprocating operation of the advance / retreat mechanism 212b reciprocates a plurality of times (twice) again to the position of the delivery holding mechanism 215, so that the cotyledon strikes the alignment member 216 and the cotyledon deployment direction is aligned. After this alignment operation, the grasping hand 212 is advanced to the delivery holding mechanism 215 and then the cutter mechanism 223 is closed, whereby the hypocotyl A is cut at a predetermined position and the lengths are aligned.
胚軸Ａの切断の後にカッタ機構２２３を開くと共に、受渡保持機構２１５の上段ハンド機構２３１、位置決めハンド機構２７１及び中段ハンド機構２３２が穂木苗Ｗを把持し、次いで把持ハンド２１２による苗の胚軸の把持を解除して把持ハンド２１２を後退させ、受渡保持機構２１５の中段ハンド機構２３２の下動により苗を引き下げる。
After cutting the hypocotyl A, the cutter mechanism 223 is opened, the upper hand mechanism 231, the positioning hand mechanism 271, and the middle hand mechanism 232 of the delivery holding mechanism 215 grip the hogi seedling W, and then the seedling embryo by the gripping hand 212 The gripping hand 212 is retracted by releasing the gripping of the shaft, and the seedling is pulled down by the downward movement of the middle hand mechanism 232 of the delivery holding mechanism 215.
このようにして受渡しの終了後に、把持ハンド２１２を搬入機構２１１側に戻すことにより、次の穂木苗についての取込みが可能となる。この一連の動作の繰返しにより、搬入機構２１１から穂木苗を順次取込んで接木ロボット本体２０１ａにより接木処理することができる。尚、苗受渡し行程において、持上げ具２２４は、苗の受け渡しの邪魔にならないようにカッタ機構２２３より下位に下降している。
In this manner, after the delivery is completed, the grip hand 212 is returned to the carry-in mechanism 211 side, so that the next hogi seedling can be taken in. By repeating this series of operations, the seedlings can be sequentially taken from the carry-in mechanism 211 and grafted by the grafting robot body 201a. In the seedling delivery process, the lifting tool 224 is lowered below the cutter mechanism 223 so as not to obstruct the seedling delivery.
受渡保持機構２１５には、供給された苗を検出する苗検出センサ１２４と、苗を受渡保持機構２１５へ供給する位置から退避した通常位置にある把持ハンド１２を検出する把持ハンド検出センサ１２５を設けている。苗検出センサ１２４は、上段ハンド機構２３１と中段ハンド機構３２の間に配置され、側方から把持位置に供給された苗の胚軸を検出する光電式のセンサである。把持ハンド検出センサ１２５は、上方から把持ハンド２１２を検出する光電式のセンサである。
The delivery holding mechanism 215 is provided with a seedling detection sensor 124 for detecting the supplied seedling and a gripping hand detection sensor 125 for detecting the gripping hand 12 in the normal position retracted from the position for supplying the seedling to the delivery holding mechanism 215. ing. The seedling detection sensor 124 is a photoelectric sensor that is disposed between the upper hand mechanism 231 and the middle hand mechanism 32 and detects the hypocotyl of the seedling supplied from the side to the gripping position. The gripping hand detection sensor 125 is a photoelectric sensor that detects the gripping hand 212 from above.
また、受渡保持機構２１５の直ぐ上側には、ハンド機構２３１，２３２による苗の把持を解除するための把持解除操作具となる把持解除スイッチ１２７を設けている。この把持解除スイッチ１２７、放せば自動復帰する押しボタン式で、押している間だけ苗の把持を解除するモメンタリ動作式のスイッチである。尚、把持解除スイッチ１２７には、ハンド機構２３１，２３２が苗の胚軸を把持するのに連動して点灯する報知装置となる把持完了ランプを内蔵している。
Further, a grip release switch 127 serving as a grip release operation tool for releasing the holding of the seedling by the hand mechanisms 231 and 232 is provided immediately above the delivery holding mechanism 215. This grip release switch 127 is a push button type that automatically releases when released, and is a momentary operation type switch that releases the holding of the seedling only while it is pressed. The grip release switch 127 incorporates a grip completion lamp serving as a notification device that lights up in conjunction with the hand mechanisms 231 and 232 gripping the embryonic axis of the seedling.
そして、台木取込部又は穂木取込部を使用して受渡保持機構２１５へ苗を自動的に供給する全自動接木作業をするときには、制御装置により、台木側及び穂木側の両方の苗検出センサ１２４が苗を検出し且つ把持ハンド検出センサ１２５が把持ハンド２１２を検出し且つ把持完了ランプが点灯した状態で把持解除スイッチ１２７が操作されなければ、ハンド機構２３１，２３２により苗を把持した後、所定のタイミングで苗の把持を解除し、台木前処理部２０３又は穂木前処理部２０４が苗の搬送を開始し、接木作業を行う。また、台木取込部又は穂木取込部を使用せず、人手により受渡保持機構２１５へ苗を供給する半自動接木作業をするときには、受渡保持機構２１５の周辺を検出するべく把持ハンド検出センサ１２５の向きを変更調節すると共に、制御装置により、台木側及び穂木側の両方の苗検出センサ１２４が苗を検出し且つ把持ハンド検出センサ１２５が何も検出せず（作業者の手を検出せず）且つ把持完了ランプが点灯した状態で把持解除スイッチ１２７が操作されなければ、ハンド機構２３１，２３２により苗を把持した後、所定のタイミングで苗の把持を解除し、台木前処理部２０３又は穂木前処理部２０４が苗の搬送を開始し、接木作業を行う。この全自動接木作業と半自動接木作業の切替は、モードスイッチ２４９の操作に連動して切り替えられる。尚、全自動接木作業時は、把持ハンド検出センサ１２５の検出性能を高分解能の高精度で検出する状態に切り替えて定位置にある把持ハンド２１２を正確に検出し、半自動接木作業時は、把持ハンド検出センサ１２５の検出性能を低分解能の広範囲で検出する状態に切り替えて周辺に作業者の手がないことを判断する構成としている。この把持ハンド検出センサ１２５の検出性能の切替は、制御装置内に設けた増幅装置により行う。
Then, when performing fully automatic grafting work that automatically supplies seedlings to the delivery holding mechanism 215 using the rootstock taking part or the hogi taking part, both the root side and the hogi side are controlled by the control device. If the seedling detection sensor 124 detects the seedling, the gripping hand detection sensor 125 detects the gripping hand 212, and the grip release switch 127 is not operated with the gripping completion lamp lit, the hand mechanisms 231 and 232 After grasping, the grasping of the seedling is released at a predetermined timing, and the rootstock pretreatment unit 203 or the pretreatment processing unit 204 starts conveying the seedling and performs grafting work. In addition, when a semi-automatic grafting operation for manually supplying seedlings to the delivery holding mechanism 215 without using the rootstock taking section or the hogi taking section, a gripping hand detection sensor is used to detect the periphery of the delivery holding mechanism 215. The direction of 125 is changed and adjusted, and the control device detects the seedling detection sensor 124 on both the rootstock side and the scion side, and the grasping hand detection sensor 125 detects nothing (the operator's hand). If the grip release switch 127 is not operated while the grip completion lamp is lit, the hand mechanisms 231 and 232 hold the seedlings, then release the seedlings at a predetermined timing, and perform rootstock preprocessing. The section 203 or the hogi preprocessing section 204 starts transporting the seedlings and performs grafting work. Switching between the fully automatic grafting work and the semi-automatic grafting work is switched in conjunction with the operation of the mode switch 249. During fully automatic grafting work, the detection performance of the gripping hand detection sensor 125 is switched to a state in which it is detected with high resolution and high accuracy, and the gripping hand 212 in a fixed position is accurately detected. The detection performance of the hand detection sensor 125 is switched to a state in which detection is performed over a wide range with low resolution, and it is determined that there is no operator's hand in the vicinity. The detection performance of the gripping hand detection sensor 125 is switched by an amplification device provided in the control device.
半自動接木作業時に、作業者が受渡保持機構２１５へ苗を供給したものの、苗の胚軸が所望の位置からずれていたり苗の姿勢が所望の姿勢でなかったりして、所望の状態で苗を供給できずに苗供給に失敗することがある。このとき、把持完了ランプが点灯した状態で把持解除スイッチ１２７を操作すると、操作されている間だけ、操作された側のハンド機構２３１，２３２の把持を解除する。作業者は、苗の把持が解除されている間、苗を所望の位置又は姿勢に修正し、修正が完了すると把持解除スイッチ１２７を放す。すると、ハンド機構２３１，２３２が苗を再度把持し、ハンド機構２３１，２３２により所望の状態で苗を把持でき、不適正な状態（位置又は姿勢）で苗が供給されることにより、接木が不適正になって苗を無駄にすることを防止できると共に、苗の位置又は姿勢の修正後、把持解除スイッチ１２７を放すことで接木作業を即座に再開でき、接木作業能率の向上が図れる。
At the time of semi-automatic grafting, the operator supplies the seedling to the delivery holding mechanism 215, but the embryo axis of the seedling is shifted from the desired position or the seedling is not in the desired posture. It may fail to supply seedlings without being able to supply. At this time, when the grip release switch 127 is operated while the grip completion lamp is lit, the gripping of the operated hand mechanisms 231 and 232 is released only while the grip release switch 127 is being operated. The operator corrects the seedling to a desired position or posture while the holding of the seedling is released, and releases the holding release switch 127 when the correction is completed. Then, the hand mechanisms 231 and 232 can grip the seedling again, the hand mechanisms 231 and 232 can grip the seedling in a desired state, and the seedling is supplied in an inappropriate state (position or posture), so that the grafting is not effective. It is possible to prevent the seedling from being wasted properly and to correct the grafting work efficiency by releasing the grip release switch 127 after correcting the position or posture of the seedling, thereby improving the grafting work efficiency.
また、苗検出センサ１２４が苗を検出し且つ把持ハンド検出センサ１２５が何も検出しないとき、台木前処理部２０３又は穂木前処理部２０４が苗の搬送を開始するが、苗検出センサ１２４が苗を検出してから所定時間内（例えば、０．１〜０．４秒）は、ハンド機構２３１，２３２により苗を把持しない制御を行う。前記所定時間の絶妙な設定により、人手により苗供給するとき、作業者が所望の位置に苗を位置させる前にハンド機構２３１，２３２が苗を把持する早期把持の不具合を防止すると共に、苗を供給したのに作業者の手に苗が付着したり引っかかったりして該苗の位置や姿勢が不適正になる晩期把持の不具合を防止する。尚、作業者の動作が遅いと早期把持の不具合が発生し易く、作業者の動作が速いと晩期把持の不具合が発生し易くなるので、作業者の苗供給速度に対応させて遅延時間となる前記所定時間を変更するべく、遅延時間調節装置を設けている。
In addition, when the seedling detection sensor 124 detects a seedling and the grasping hand detection sensor 125 detects nothing, the rootstock preprocessing unit 203 or the hotwood preprocessing unit 204 starts conveying the seedling, but the seedling detection sensor 124 In a predetermined time (for example, 0.1 to 0.4 seconds) after the seedling is detected, the hand mechanisms 231 and 232 perform control not to grip the seedling. Due to the exquisite setting of the predetermined time, when the seedling is manually supplied, the hand mechanisms 231 and 232 prevent the problem of early gripping of the seedling before the operator places the seedling at a desired position, and the seedling Even though the seedling is supplied, it prevents seedlings from adhering to or catching on the hands of the operator and causing the late gripping problem that the position and posture of the seedling are inappropriate. In addition, if the operator's operation is slow, the problem of early gripping is likely to occur, and if the operator's operation is fast, the problem of late gripping is likely to occur, so the delay time corresponds to the worker's seedling supply speed. In order to change the predetermined time, a delay time adjusting device is provided.
遅延時間調節装置は、後述する操作パネル２０１ｐの設定変更部２５４により遅延時間を設定調節する構成となっている。設定変更部２５４は、液晶モニターにより構成され、当該液晶モニターの操作で遅延時間を設定可能な設定画面に切り替えられる構成となっている。設定画面には、複数種（３種）の遅延時間を択一的に選択する遅延時間設定部があり（図面において、「台木苗検出時間」と表示した部分、穂木の遅延時間は別途表示を切り替えて調節可能。）、この遅延時間設定部により遅延時間を０．１秒、０．２秒及び０．４秒の何れかに設定する構成となっている。これにより、作業者が作業し易い動作速度で苗供給作業を行いつつ、苗供給の精度が向上するので、接木作業の適正化及び能率向上が図れる。尚、遅延時間設定部は、複数種の遅延時間を択一的に選択する構成に代えて、数値入力により任意の遅延時間に設定できる構成としてもよい。
The delay time adjusting device is configured to set and adjust the delay time by a setting changing unit 254 of the operation panel 201p described later. The setting change unit 254 is configured by a liquid crystal monitor, and is configured to be switched to a setting screen capable of setting a delay time by operating the liquid crystal monitor. In the setting screen, there is a delay time setting part that selectively selects multiple types (three types) of delay time (in the drawing, the part labeled as “rootstock seedling detection time”, the delay time of hogi is separately The display can be adjusted by switching.) This delay time setting unit sets the delay time to 0.1 seconds, 0.2 seconds, or 0.4 seconds. Thereby, since the accuracy of seedling supply is improved while performing seedling supply work at an operation speed at which an operator can easily work, optimization of grafting work and improvement of efficiency can be achieved. It should be noted that the delay time setting unit may be configured to be able to set an arbitrary delay time by numerical input instead of a configuration in which a plurality of types of delay times are alternatively selected.
尚、作業者は、全自動接木作業と半自動接木作業の何れでも、中段ハンド機構２３２の苗の引き下げが不十分であるとき、上段ハンド機構２３１及び中段ハンド機構２３２が作動した後、中段ハンド機構２３２の下側の胚軸部分をつかんで更に苗を引き下げることができる。つまり、中段ハンド機構２３２内で滑らせながら把持した苗の胚軸Ａを苗の上部にある子葉展開基部が上段ハンド機構２３１の上面に接触するまで下側へ引き下げ、苗の上下位置が所定位置となるように位置決めする。尚、中段ハンド機構２３２の把持面は、ゴムやスポンジ等の弾性体で構成してもよい。これにより、太い胚軸Ａでは把持面の面積が大きくなり細い胚軸Ａでは把持面の面積が小さくなるため、苗の大きさ（胚軸Ａの太さ）に応じて中段ハンド機構２３２の把持力を異ならせて調節でき、苗の把持力を適度に得ながら苗の引き下げを適正に行える。
Note that the operator can operate the middle hand mechanism after the upper hand mechanism 231 and the middle hand mechanism 232 are activated when the seedling of the middle hand mechanism 232 is insufficient in both the fully automatic grafting work and the semi-automatic grafting work. By holding the lower hypocotyl part of 232, the seedling can be further pulled down. That is, the hypocotyl A of the seedling grasped while sliding in the middle hand mechanism 232 is pulled down until the cotyledon deployment base on the upper part of the seedling contacts the upper surface of the upper hand mechanism 231, and the vertical position of the seedling is set at a predetermined position. Position so that The grip surface of the middle hand mechanism 232 may be made of an elastic body such as rubber or sponge. As a result, the area of the gripping surface increases with the thick hypocotyl A, and the area of the gripping surface decreases with the thin hypocotyl A. Therefore, the gripping of the middle stage hand mechanism 232 according to the size of the seedling (the thickness of the hypocotyl A). It can be adjusted by changing the force, and the seedling can be pulled down properly while properly obtaining the gripping force of the seedling.
従って、先ず上段ハンド機構２３１が苗の胚軸の上部を緩く把持した後、中段ハンド機構２３２が苗を把持する前に子葉展開基部が上段ハンド機構２３１に近づくまで自重により苗が下降し、上段ハンド機構２３１及び中段ハンド機構２３２で把持された苗を、作業者が胚軸を把持して引き下げることにより、苗の子葉展開基部を上段ハンド機構２３１に揃えて苗の上下位置を調整できる。そして、位置決めハンド機構２７１が苗の胚軸を寄せて横方向の位置決めをすることができる。尚、位置決めハンド機構２７１が苗の位置決めをした後、作業者が苗を引き下げてもよい。
Accordingly, after the upper hand mechanism 231 loosely grips the upper part of the hypocotyl of the seedling, the seedling descends by its own weight until the cotyledon deployment base approaches the upper hand mechanism 231 before the middle hand mechanism 232 grips the seedling. The operator grasps and pulls down the hypocotyl of the seedling grasped by the hand mechanism 231 and the middle stage hand mechanism 232, so that the top and bottom positions of the seedling can be adjusted by aligning the cotyledon deployment base of the seedling with the upper stage hand mechanism 231. Then, the positioning hand mechanism 271 can move the embryonic axis of the seedling and perform lateral positioning. Note that the operator may pull down the seedling after the positioning hand mechanism 271 positions the seedling.
ところで、苗取込部２０２の作動を制御する操作パネル２０１ｐには、苗取込部２０２の電源の入切を行う電源スイッチ２４８と、作動モードを設定するモードスイッチ２４９と、搬入機構２１１で搬入するセルトレイの種類を設定するトレイ選択スイッチ２５０と、作動を開始させるスタートスイッチ２５１と、作動を停止させるストップスイッチ２５２と、各作動部を初期状態に復帰させるリセットスイッチ２５３と、セルトレイ上の苗位置及びセルトレイの苗列の数を任意に設定できる設定変更部２５４を設けている。前記モードスイッチ２４９は、前記スタートスイッチ２５１の操作での作動域を選択する作動域選択手段であり、ストップスイッチ２５２を操作するまで連続的に順次苗を前処理部２０３へ供給するべく作動する自動位置と、１株の苗を前処理部２０３へ供給するまで作動するか又は接木ロボット本体２０ｌａのみを作動する手動位置と、各作動行程ごとに作動するステップ位置とに切替操作できる。前記トレイ選択スイッチ２５０は、把持ハンド２１２が苗を取り出す左右方向の位置及び搬入機構２１１の搬送ピッチを切り替えて設定する設定切替手段であり、７２穴セルトレイ用の７２穴位置と、１２８穴セルトレイ用の１２８穴位置と、前記設定変更部２５４により任意に設定する手動設定位置（ＭＳ）とに切替操作できる。尚、前記７２穴セルトレイとはセルが縦１２列、横６列設けられたセルトレイであり、前記１２８穴セルトレイとはセルが縦１６列、横８列設けられたセルトレイである。従って、これらのセルトレイの種類によってセルの配列ピッチが異なるため、各セルトレイに応じて前記トレイ選択スイッチ２５０により切り替える構成となっている。把持ハンド２１２はセルトレイの横一列の苗を受渡保持機構２１５側から順次取り出すが、この苗取出回数を操作パネル２０１ｐ内の制御装置でカウントし、トレイ選択スイッチ２５０の設定に基づく横一列の回数になると、搬入機構２１１によりセルトレイを搬送する。これにより、横一列の苗を全て取り出したことを判断するために、把持ハンド２１２が取り出す苗の左右位置を確認するべく、制御装置（ＰＬＣ）から移送機構２１３のエアシリンダへ左右位置の確認命令出力を行って該エアシリンダからの入力で判断するのに比較して、制御のスピードが向上し、作業能率の向上が図れる。
By the way, the operation panel 201p for controlling the operation of the seedling taking-in unit 202 is loaded by the power switch 248 for turning on / off the power of the seedling taking-in unit 202, the mode switch 249 for setting the operation mode, and the carrying-in mechanism 211. A tray selection switch 250 for setting the type of the cell tray to be operated, a start switch 251 for starting the operation, a stop switch 252 for stopping the operation, a reset switch 253 for returning each operation unit to the initial state, and a seedling position on the cell tray And the setting change part 254 which can set arbitrarily the number of the seedling rows of a cell tray is provided. The mode switch 249 is an operation region selection means for selecting an operation region in the operation of the start switch 251, and is automatically operated so as to continuously supply seedlings to the pretreatment unit 203 sequentially until the stop switch 252 is operated. The position can be switched between a manual position where the seedling is operated until one seedling is supplied to the preprocessing unit 203 or only the grafting robot main body 20la is operated, and a step position which is operated for each operation stroke. The tray selection switch 250 is a setting switching unit that switches and sets the horizontal position in which the gripping hand 212 takes out the seedling and the transport pitch of the carry-in mechanism 211, and includes a 72-hole position for the 72-hole cell tray and a 128-hole cell tray. And a manual setting position (MS) arbitrarily set by the setting change unit 254. The 72-hole cell tray is a cell tray in which cells are provided in 12 rows and 6 rows, and the 128-hole cell tray is a cell tray in which cells are provided 16 rows and 8 rows. Therefore, since the cell arrangement pitch differs depending on the type of the cell tray, the tray selection switch 250 switches the cell tray according to each cell tray. The grasping hand 212 sequentially takes out the seedlings in the horizontal row of the cell tray from the delivery holding mechanism 215 side. The number of seedlings is counted by the control device in the operation panel 201p, and the number of horizontal seedlings based on the setting of the tray selection switch 250 is obtained. Then, the cell tray is transported by the carry-in mechanism 211. Thereby, in order to determine that all the seedlings in the horizontal row have been taken out, in order to check the left and right positions of the seedlings taken out by the gripping hand 212, a confirmation command for the left and right positions is sent from the control device (PLC) to the air cylinder of the transfer mechanism 213. The speed of control is improved and the working efficiency can be improved as compared with the case where the determination is made based on the input from the air cylinder.
また、接木ロボット本体２０ｌａには、該接木ロボット本体２０ｌａ、台木取込部及び穂木取込部２０２からなる接木苗製造装置２０１の全体を一括で制御する制御装置を備える制御パネル２５５を設けている。この制御パネル２５５に、接木ロボット本体２０ｌａ、台木取込部及び穂木取込部２０２の作動の入切を行える切替スイッチ等の作動切替手段を設けている。この作動切替手段により、接木ロボット本体２０ｌａ、台木取込部及び穂木取込部２０２のうち、全部を作動させたり一部を作動させたりすることができ、様々な作業形態で接木苗製造作業が行える。例えば、胚軸長が短い場合に苗接合のための切断位置の精度を要する台木を人手で台木前処理部２０３へ精度良く供給したいとき、接木ロボット本体２０ｌａ及び穂木取込部２０２を作動させて台木取込部の作動を停止させることができる。あるいは、苗をセルトレイで育苗しなかった場合にその苗の取込部２０２を停止させて人手で苗供給したり、苗の接合を人手で行いたいときに取込部２０２を作動させて接木ロボット本体２０ｌａの作動を停止させたりできる。尚、台木、穂木共に人手で供給したいときは、接木ロボット本体２０ｌａのみを作動させればよい。
Further, the grafting robot main body 20la is provided with a control panel 255 including a control device that collectively controls the grafting seedling production apparatus 201 including the grafting robot main body 20la, the rootstock capturing unit, and the hogi capturing unit 202. ing. The control panel 255 is provided with operation switching means such as a change-over switch that can turn on and off the operations of the grafting robot main body 20la, the rootstock taking unit, and the hogi taking unit 202. By this operation switching means, all or part of the grafting robot main body 20la, rootstock capturing unit and hogi capturing unit 202 can be operated, and grafted seedlings can be produced in various work forms. Work can be done. For example, when it is desired to manually supply a rootstock requiring accuracy of a cutting position for seedling joining to the rootstock preprocessing unit 203 with a short hypocotyl length, the grafting robot main body 20la and the hogi capturing unit 202 are provided. The operation of the rootstock take-in section can be stopped by operating. Alternatively, when the seedling is not grown in the cell tray, the seedling capturing unit 202 is stopped and the seedling is manually supplied, or when the seedling is joined manually, the capturing unit 202 is operated to manually graft the seedling robot. The operation of the main body 20la can be stopped. When both rootstock and hogi are supplied manually, only the grafting robot body 20la needs to be operated.
この接木苗製造装置２０１において、各苗を１株づつ供給する苗供給装置となる取込部２０２は、受けた苗の根側を切断しつつ苗の胚軸を回動可能に緩く保持可能な把持ハンド２１２による遊嵌保持機構と、この遊嵌保持機構を支持して横方向に移送動作する移送機構２１３と、この移送機構２１３における移送終端部で苗の子葉と干渉することによってその子葉展開方向を移送方向に合わせるための方向修正部材２１４を設け、前記移送機構２１３は、移送終端部での移送速度が低速となるよう前記方向修正部材２１４に苗の子葉が干渉する直前で移送速度が減速される構成としている。
In the grafted seedling production apparatus 201, the take-in unit 202 serving as a seedling supply apparatus that supplies each seedling one by one can loosely hold the seedling embryo axis while cutting the root side of the received seedling. A loose-fitting holding mechanism by the gripping hand 212, a transfer mechanism 213 that supports the loose-fitting holding mechanism and moves in the lateral direction, and a cotyledon deployment by interfering with a cotyledon of the seedling at the transfer end portion in the transfer mechanism 213 A direction correcting member 214 for adjusting the direction to the transfer direction is provided, and the transfer mechanism 213 has a transfer speed immediately before the cotyledon of the seedling interferes with the direction correcting member 214 so that the transfer speed at the transfer terminal portion becomes low. It is configured to decelerate.
従って、前記遊嵌把持機構は、双葉状の展開子葉を有する苗を受けると、これを穂木または台木としてその根側を切断しつつ胚軸を回動可能に緩く把持し、この苗は遊嵌把持機構を支持する移送機構２１３により移送されるが、この移送速度は方向修正部材２１４に苗の子葉が干渉する直前で減速されて移送行程の終端部で低速となり、該移送行程の終端部で方向修正部材２１４が苗の子葉と干渉することによってその子葉展開方向が移送方向に揃えられる。
Therefore, when the loose-fitting gripping mechanism receives a seedling having a bicotyledonous cotyledon, this loosely grips the hypocotyl while turning the root side of the seedling as a hogi or rootstock, It is transferred by the transfer mechanism 213 that supports the loose-fitting gripping mechanism, but this transfer speed is reduced immediately before the cotyledon of the seedling interferes with the direction correcting member 214 and becomes low at the end of the transfer process, and the end of the transfer process When the direction correcting member 214 interferes with the cotyledon of the seedling, the cotyledon unfolding direction is aligned with the transfer direction.
尚、台木側及び穂木側のうち、一方は把持ハンド２１２で受渡保持機構２１５へ苗を自動供給し、他方は人手により受渡保持機構２１５へ苗を供給するときは、一方で把持ハンド検出センサ１２５が把持ハンド２１２を検出し、且つ他方で把持ハンド検出センサ１２５が何も検出しないことを条件に、台木前処理部２０３又は穂木前処理部２０４が苗の搬送を開始する構成とすればよい。
In addition, one of the rootstock side and the hogi side automatically supplies seedlings to the delivery holding mechanism 215 with the gripping hand 212, and the other detects the gripping hand when supplying the seedlings to the delivery holding mechanism 215 manually. A configuration in which the rootstock pretreatment unit 203 or the hogi pretreatment unit 204 starts conveying seedlings on condition that the sensor 125 detects the grasping hand 212 and the gripping hand detection sensor 125 detects nothing on the other hand. do it.
また、把持ハンド検出センサ１２５に代えて受渡保持機構２１５の苗を上方から検出する苗検出センサを設け、全自動接木作業では苗検出センサが苗を検出したことを条件に台木前処理部２０３又は穂木前処理部２０４が苗の搬送を開始し、半自動接木作業では苗検出センサが作業者の手を検出しないことを条件に台木前処理部２０３又は穂木前処理部２０４が苗の搬送を開始する構成としてもよい。このときも、苗検出センサの検出性能を切り替える構成とすればよい。
In addition, a seedling detection sensor for detecting the seedling of the delivery holding mechanism 215 from above is provided instead of the gripping hand detection sensor 125, and the rootstock preprocessing unit 203 is provided on the condition that the seedling detection sensor detects the seedling in the fully automatic grafting work. Alternatively, the pre-treatment part 204 or the pre-treatment part 204 of the rootstock pre-treatment part 204 or the pre-treatment part 204 of the pref. It is good also as a structure which starts conveyance. Also at this time, the detection performance of the seedling detection sensor may be switched.
以上により、この接木苗製造装置２０１は、台木苗を接合位置２６３へ搬送する台木前処理部２０３と、穂木苗を前記接合位置２６３へ搬送する穂木前処理部２０４と、前記接合位置２６３に搬送された台木苗と穂木苗を接着する接着処理部２０７を備え、台木前処理部２０３には台木苗を切断する台木切断装置２６４を設け、台木切断装置２６４は、切断刃２７５を所定の切断軌跡で移動させて台木苗の切断箇所に突入させることで切断し、切断刃２７５が前記切断箇所に位置する状態で台木苗の切除するべき部分がある側へ移動する構成としている。
As described above, the grafted seedling production apparatus 201 includes a rootstock pretreatment unit 203 that transports rootstock seedlings to the joining position 263, a hogi pretreatment unit 204 that transports seedlings to the joining position 263, and the joining An adhesion processing unit 207 for bonding the rootstock seedling and the hogi seedling conveyed to the position 263 is provided. The rootstock preprocessing unit 203 is provided with a rootstock cutting device 264 for cutting the rootstock seedling, and the rootstock cutting device 264 is provided. Is cut by moving the cutting blade 275 along a predetermined cutting locus and entering the cutting site of the rootstock seedling, and there is a part to be excised from the rootstock seedling in a state where the cutting blade 275 is located at the cutting location. It is configured to move to the side.
よって、切断後の台木苗の切除するべき部分を、移動する切断刃２７５により台木苗の残すべき部分から離しながら移動させることができ、台木苗の切断面に切除するべき部分が付着して残ることを防止でき、接木苗の接合精度が向上し、また切断刃２７５が切断箇所を通り過ぎた位置まで移動させてから退避移動させる必要がないので、切断工程の作業時間短縮が図れ、良好な接木苗を得ることができる。
Therefore, the portion to be cut off of the rootstock seedling after cutting can be moved while being separated from the portion to be left behind by the moving cutting blade 275, and the portion to be cut off is attached to the cutting surface of the rootstock seedling. It is possible to prevent the remaining, and the joining accuracy of the grafted seedling is improved, and it is not necessary to move the cutting blade 275 to the position past the cutting portion, and then it is not necessary to retreat, so the working time of the cutting process can be shortened, Good grafted seedlings can be obtained.
また、接着処理部２０７には、多数収容する接木苗の接合用のクリップ１０１から所定個数ずつ順に繰り出して供給する振動式供給装置２７３と、振動式供給装置２７３から供給されるクリップ１０１をガイドレール１０５に沿って前後方向へ移送する振動式移送装置２４６を設け、ガイドレール１０５の終端部でクリップ１０１を接合位置２６３へ一つずつ供給し、クリップ１０１により台木苗及び穂木苗を共に挟持して固定する構成とし、ガイドレール１０５には、第一の所定位置でクリップ１０１の有無を検出する第一クリップセンサ６５と、第一の所定位置よりも移送上手側となる第二の所定位置でクリップ１０１の有無を検出する第二クリップセンサ２６６を設け、第一クリップセンサ２６５がクリップ１０１を検出しないとき、台木前処理部２０３、穂木前処理部２０４及び接着処理部２０７の運転を停止させ、第一クリップセンサ２６５がクリップ１０１を検出し且つ第二クリップセンサ２６６がクリップ１０１を検出しないことを条件に警報を発し、第二クリップセンサ２６６がクリップ１０１を検出するとき、振動式供給装置２７３の作動を停止させる制御装置を設けている。
In addition, a vibration supply device 273 that feeds and supplies a predetermined number of clips one by one from the clip 101 for joining grafted seedlings to be accommodated, and a clip 101 supplied from the vibration supply device 273 are guide rails. A vibratory transfer device 246 that moves forward and backward along 105 is provided, and the clips 101 are supplied one by one to the joining position 263 at the end of the guide rail 105, and both the rootstock seedling and the safflower seedling are held by the clip 101. The guide rail 105 has a first clip sensor 65 that detects the presence or absence of the clip 101 at the first predetermined position, and a second predetermined position that is closer to the transfer side than the first predetermined position. When the second clip sensor 266 for detecting the presence or absence of the clip 101 is provided and the first clip sensor 265 does not detect the clip 101, The operation of the wood pre-processing unit 203, the hogi pre-processing unit 204, and the adhesion processing unit 207 is stopped, on condition that the first clip sensor 265 detects the clip 101 and the second clip sensor 266 does not detect the clip 101. When the second clip sensor 266 detects the clip 101, the controller for stopping the operation of the vibration type supply device 273 is provided.
よって、第一クリップセンサ２６５がクリップ１０１を検出しないとき、台木前処理部２０３、穂木前処理部２０４及び接着処理部２０７の運転を停止させるので、クリップ１０１がない状態で接木作業を行って台木苗や穂木苗が無駄になることを防止できる。また、第一クリップセンサ２６５がクリップ１０１を検出し且つ第二クリップセンサ２６６がクリップ１０１を検出しないことを条件に警報を発するので、振動式供給装置２７３から供給されるクリップ１０１が無くなって減少したことを知らせ、振動式供給装置２７３へのクリップ１０１の補給を促すことができ、接木作業を中断せずにクリップ１０１を補給でき、接木作業能率の向上が図れる。また、第二クリップセンサ２６６がクリップ１０１を検出するとき、振動式供給装置２７３の作動を停止させるので、振動式供給装置２７３によりガイドレール１０５へ不必要にクリップ１０１が供給されず、無理に供給されることでクリップ１０１が破損することを防止できる。
Therefore, when the first clip sensor 265 does not detect the clip 101, the operation of the rootstock preprocessing unit 203, the hogi preprocessing unit 204, and the adhesion processing unit 207 is stopped, so that grafting work is performed without the clip 101. It is possible to prevent waste of rootstock seedlings and hogi seedlings. Further, since the first clip sensor 265 detects the clip 101 and the second clip sensor 266 does not detect the clip 101, an alarm is issued, so that the clip 101 supplied from the vibration type supply device 273 disappears and decreases. Accordingly, it is possible to prompt the replenishment of the clip 101 to the vibration type supply device 273, and it is possible to replenish the clip 101 without interrupting the grafting work, thereby improving the grafting work efficiency. Further, when the second clip sensor 266 detects the clip 101, the operation of the vibration type supply device 273 is stopped, so that the clip 101 is not supplied unnecessarily to the guide rail 105 by the vibration type supply device 273 and is supplied forcibly. This prevents the clip 101 from being damaged.
また、台木前処理部２０３又は穂木前処理部２０４へ供給する苗を一時的に保持する受渡保持機構２１５を設け、受渡保持機構２１５は、苗の胚軸の上部を所定の融通空間内で移動可能に緩く把持する上段ハンド機構２３１と、上段ハンド機構２３１の近くで一方側に苗の胚軸を寄せて前記融通空間内で胚軸の位置を位置決めする位置決めハンド機構２７１と、苗の胚軸の上下中間部を把持する中段ハンド機構２３２を備え、先ず上段ハンド機構２３１が苗の胚軸の上部を緩く把持し、次に中段ハンド機構２３２が苗の胚軸の上下中間部を把持し、その後に位置決めハンド機構２７１が苗の胚軸を寄せて位置決めする構成としている。
Further, a delivery holding mechanism 215 for temporarily holding the seedling supplied to the rootstock pretreatment unit 203 or the hogi pretreatment unit 204 is provided, and the delivery holding mechanism 215 places the upper part of the hypocotyl of the seedling in a predetermined accommodation space. An upper hand mechanism 231 that is loosely and movably gripped by the hand, a positioning hand mechanism 271 that moves the hypocotyl of the seedling to one side near the upper hand mechanism 231 and positions the hypocotyl in the accommodation space, It has a middle stage hand mechanism 232 that grips the upper and lower middle parts of the hypocotyl. First, the upper hand mechanism 231 loosely grips the upper part of the embryonic axis of the seedling, and then the middle stage hand mechanism 232 grips the upper and lower middle part of the embryonic axis of the seedling. After that, the positioning hand mechanism 271 is configured to position the embryonic axis of the seedling.
よって、先ず上段ハンド機構２３１が苗の胚軸の上部を緩く把持し、次に中段ハンド機構２３２が苗の胚軸の上下中間部を把持するので、中段ハンド機構２３２が苗を把持する前に子葉展開基部が上段ハンド機構２３１に近づくまで自重により苗が下降し、上段ハンド機構２３１及び中段ハンド機構２３２で把持された苗を、作業者が胚軸を把持して引き下げることにより、苗の子葉展開基部を上段ハンド機構２３１に揃えて苗の上下位置を調整できる。そして、位置決めハンド機構２７１が苗の胚軸を寄せて横方向の位置決めをすることができる。よって、接木苗の接合精度が向上する。
Therefore, first, the upper hand mechanism 231 loosely grips the upper part of the embryonic axis of the seedling, and then the middle hand mechanism 232 grips the upper and lower intermediate parts of the embryonic axis of the seedling. Therefore, before the middle stage hand mechanism 232 grips the seedling, The seedling descends due to its own weight until the cotyledon deployment base approaches the upper hand mechanism 231, and the operator grasps the hypocotyl by pulling the seedling held by the upper hand mechanism 231 and the middle hand mechanism 232, thereby allowing the cotyledon of the seedling to be pulled down. The vertical position of the seedling can be adjusted by aligning the deployment base with the upper hand mechanism 231. Then, the positioning hand mechanism 271 can move the embryonic axis of the seedling and perform lateral positioning. Therefore, the joining accuracy of the grafted seedling is improved.
尚、接木ロボット本体２０ｌａにおいて、台木前処理部２０３と穂木前処理部２０４が左右に振り分けて配置され、台木前処理部２０３と穂木前処理部２０４が概ね接合位置２６３を中心に左右対称に構成されているので、台木取込部及び穂木取込部２０２を取り外しての半自動接木作業において、台木苗を供給する台木苗供給作業者と穂木苗を供給する補木苗供給作業者も左右対称に向かい合うので、一方の作業者は右手で苗供給した方が供給し易く、他方の作業者は左手で苗供給した方が供給し易くなる。具体的に説明すると、接木ロボット本体２０ｌａの正面に向かって、台木前処理部２０３は接合位置２６３から左側に配置され、更に台木苗を供給する台木苗供給作業者は台木前処理部２０３及び台木苗の受渡保持機構２１５の左側で台木苗の受渡保持機構２１５側（右側）に向く作業姿勢で座席等に着座する。そして、台木苗の受渡保持機構２１５のハンド機構２３１，２３２は接木ロボット本体２０ｌａの正面側すなわち台木苗供給作業者の向かって右側が開く構成であるので、台木苗供給作業者は、右手で苗供給した方が供給し易い。一方、穂木前処理部２０４は接合位置２６３から右側に配置され、更に穂木苗を供給する穂木苗供給作業者は穂木前処理部２０４及び穂木苗の受渡保持機構２１５の右側で穂木苗の受渡保持機構２１５側（左側）に向く作業姿勢で座席等に着座する。そして、穂木苗の受渡保持機構２１５のハンド機構２３１，２３２は接木ロボット本体２０ｌａの正面側すなわち穂木苗供給作業者の向かって左側が開く構成であるので、穂木苗供給作業者は、左手で苗供給した方が供給し易い。
In the grafting robot main body 20la, the rootstock preprocessing unit 203 and the hogi preprocessing unit 204 are arranged separately on the left and right sides, and the rootstock preprocessing unit 203 and the hogi preprocessing unit 204 are approximately centered on the joint position 263. Since it is configured symmetrically, in the semi-automatic grafting work with the rootstock taking-in part and the hogi taking-in part 202 removed, the rootstock seedling supply operator who supplies the rootstock seedling and the supplementary who supplies the hogi seedling Since the tree seedling supply workers face symmetrically, it is easier for one worker to supply seedlings with the right hand and the other worker to supply seedlings with the left hand. More specifically, the rootstock preprocessing unit 203 is arranged on the left side from the joining position 263 toward the front of the graft robot body 20la, and the rootstock seedling supply operator who supplies rootstock seedlings further performs the rootstock preprocessing. The seat 203 or the like is seated on the seat or the like with the working posture facing the root stocking delivery holding mechanism 215 side (right side) on the left side of the section 203 and root stock seeding delivery holding mechanism 215. Since the hand mechanisms 231 and 232 of the rootstock seedling delivery holding mechanism 215 are configured to open on the front side of the grafting robot main body 20la, that is, on the right side of the rootstock seedling supply operator, Supplying seedlings with the right hand is easier to supply. On the other hand, the hogi pretreatment unit 204 is arranged on the right side from the joining position 263, and the hogi seedling supply operator who supplies the hogi seedling further is on the right side of the hogi pretreatment unit 204 and the hogi seedling delivery holding mechanism 215. Sitting on a seat or the like with a working posture facing the delivery holding mechanism 215 side (left side) of the Hogi seedling. And since the hand mechanisms 231 and 232 of the delivery / holding mechanism 215 of the hogi seedling are configured to open on the front side of the grafting robot main body 20la, that is, the left side toward the hogi seedling supply worker, Supplying seedlings with the left hand is easier to supply.
しかしながら、例えば、穂木苗供給作業者が右利きのとき、左手よりも右手で苗供給した方がやり易く作業能率も向上するので、図例に示すように、穂木苗の受渡保持機構２１５を、ハンド機構２３１，２３２が後側で開くべく、前後逆向きに取り付ける。また、穂木搬送アーム２６８をその取付部ごと前後逆向きに取り付け、穂木搬送アーム２６８による受渡保持機構２１５から切断位置２６９までの半円の円弧状の穂木苗搬送経路を後側に切り替える。尚、この穂木搬送アーム２６８の付け替えで該穂木搬送アーム２６８を逆向き（左回り）に回動させて穂木苗を搬送させるべく、穂木側のロータリーアクチュエータ２６７の制御パターンも切り替える。つまり、穂木苗の受渡保持機構２１５及び穂木搬送アーム２６８すなわち穂木前処理部２０４を前後逆向きに付け替えることにより、穂木苗の受渡保持機構２１５のハンド機構２３１，２３２は穂木苗供給作業者の向かって右側が開くことになり、穂木苗供給作業者は右手で容易に苗供給できる。尚、上述の切断位置２６９の変更に伴って、穂木切断装置２７０も位置を変更して前後逆向きに付け替える。
However, for example, when the hogi seedling supply operator is right-handed, it is easier to do the seedling supply with the right hand than the left hand, and the work efficiency is improved. Are attached in the reverse direction so that the hand mechanisms 231 and 232 open on the rear side. Further, the hogi transport arm 268 is attached to the mounting portion in the reverse direction, and the semicircular arc-shaped hogi seedling transport path from the delivery holding mechanism 215 to the cutting position 269 by the hogi transport arm 268 is switched to the rear side. . In addition, the control pattern of the rotary actuator 267 on the sapling side is also switched so that the sapling transport arm 268 is rotated in the reverse direction (counterclockwise) to transport the sapling seedlings. In other words, the hand mechanisms 231 and 232 of the hogi seedling delivery holding mechanism 215 are replaced by changing the hogi seedling delivery holding mechanism 215 and the hogi transport arm 268, that is, the hogi pretreatment unit 204, in the reverse direction. The right side opens toward the supply worker, and the hogi seedling supply worker can easily supply seedlings with the right hand. In addition, with the change of the above-mentioned cutting position 269, the hotwood cutting device 270 also changes the position and changes it in the reverse direction.
同様に、台木苗供給作業者が左利きのとき、右手よりも左手で苗供給した方がやり易く作業能率も向上するので、台木苗の受渡保持機構２１５を、ハンド機構２３１，２３２が後側で開くべく、前後逆向きに取り付ける。また、台木搬送アーム２６１をその取付部ごと前後逆向きに取り付け、台木搬送アーム２６１による受渡保持機構２１５から切断位置２６２までの半円の円弧状の台木苗搬送経路を後側に切り替える。尚、この台木搬送アーム２６１の付け替えで該台木搬送アーム２６１を逆向き（右回り）に回動させて台木苗を搬送させるべく、台木側のロータリーアクチュエータ２６０の制御パターンも切り替える。つまり、台木苗の受渡保持機構２１５及び台木搬送アーム２６１すなわち台木前処理部２０３を前後逆向きに付け替えることにより、台木苗の受渡保持機構２１５のハンド機構２３１，２３２は台木苗供給作業者の向かって左側が開くことになり、台木苗供給作業者は左手で容易に苗供給できる。尚、上述の切断位置２６２の変更に伴って、台木切断装置２６４も位置を変更して前後逆向きに付け替える。
Similarly, when the rootstock seedling supply operator is left-handed, it is easier to supply seedlings with the left hand than with the right hand, and the work efficiency is improved. Therefore, the hand mechanism 231, 232 Install in reverse direction to open on the side. Also, the rootstock transfer arm 261 is attached to the mounting portion in the reverse direction, and the semicircular arc-shaped rootstock seedling transfer path from the delivery holding mechanism 215 to the cutting position 262 by the rootstock transfer arm 261 is switched to the rear side. . Note that the control pattern of the rotary actuator 260 on the rootstock side is also switched so that the rootstock transport arm 261 is rotated in the opposite direction (clockwise) by the replacement of the rootstock transport arm 261 to transport the rootstock seedling. In other words, the hand mechanisms 231 and 232 of the rootstock seedling delivery holding mechanism 215 are changed to the rootstock seedling by changing the rootstock seedling delivery holding mechanism 215 and the rootstock transport arm 261, that is, the rootstock preprocessing unit 203 in the reverse direction. The left side opens toward the supply worker, and the rootstock seedling supply worker can easily supply seedlings with the left hand. In addition, with the change of the above-mentioned cutting position 262, the rootstock cutting device 264 is also changed in position and replaced in the reverse direction.
この如く、受渡保持機構２１５、台木前処理部２０３及び穂木前処理部２０４の装着の切替で、台木苗供給作業者及び穂木苗供給作業者が各々利き手で苗供給できるので、苗供給を容易に行えて接木作業能率が向上し、ひいては適正に苗供給が行えて接木の精度が向上する。
Thus, by switching the mounting of the delivery holding mechanism 215, the rootstock pretreatment unit 203, and the hogi pretreatment unit 204, the rootstock seedling supply operator and the hogi seedling supply worker can each supply seedlings with their dominant hands. Supplying can be performed easily and the grafting work efficiency can be improved. As a result, seedlings can be supplied properly and the accuracy of grafting can be improved.
以上により、栽培施設は、地面に接地する接地走行体９６ａとレール９８に案内されるレール走行体９６ｂを備える移動車３を設け、レール走行体９６ｂが走行するレール９８を設け、接地走行体９６ａとレール走行体９６ｂを、接地走行体９６ａが地面に接地する状態ではレール走行体９６ｂが地面から浮上し、レール走行体９６ｂがレール９８に案内される状態では接地走行体９６ａが地面から浮上する位置関係に配置し、レール９８の端部には、接地走行体９６ａを案内してレール走行体９６ｂをレール９８へ誘導するための接地走行体案内部３００を設けている。
As described above, the cultivation facility provides the moving vehicle 3 including the ground traveling body 96a that contacts the ground and the rail traveling body 96b guided by the rail 98, the rail 98 that the rail traveling body 96b travels, and the ground traveling body 96a. When the ground traveling body 96a is in contact with the ground, the rail traveling body 96b floats from the ground, and when the rail traveling body 96b is guided by the rail 98, the ground traveling body 96a floats from the ground. Arranged in a positional relationship, an end of the rail 98 is provided with a grounded traveling body guide 300 for guiding the grounded traveling body 96 a and guiding the rail traveling body 96 b to the rail 98.
よって、接地走行体案内部３００により、レール走行体９６ｂをレール９８へ誘導することができ、移動車３をレール９８上に円滑に乗り移らせることができ、作業効率が向上する。
Accordingly, the rail traveling body 96b can be guided to the rail 98 by the ground traveling body guide unit 300, and the moving vehicle 3 can be smoothly transferred onto the rail 98, so that work efficiency is improved.
また、レール９８の端部に接地走行体案内部３００を固着し、接地走行体案内部３００に接地走行体９６ａが乗り上げて案内される構成としている。
よって、接地走行体案内部３００に接地走行体９６ａが乗り上げることにより、移動車３の自重でレール９８が下方に押し付けられるので、レール９８の位置ずれを防止できる。
Further, the ground traveling body guide unit 300 is fixed to the end of the rail 98, and the ground traveling body 96a rides on the ground traveling body guide unit 300 and is guided.
Therefore, when the ground traveling body 96a rides on the ground traveling body guide unit 300, the rail 98 is pressed downward by the weight of the moving vehicle 3, and thus the position shift of the rail 98 can be prevented.
また、移動車３には、植物を撮影する撮影装置３１６を設け、撮影装置３１６の撮影位置の前後の位置へ薬剤を散布する前後各々の散布ノズル３１２を設け、薬剤を前後何れかの散布ノズル３１２へ切り替えて供給する薬剤切替弁３１４を設けている。
Further, the moving vehicle 3 is provided with a photographing device 316 for photographing the plant, and before and after each of the spray nozzles 312 for spraying the medicine to the positions before and after the photographing position of the photographing device 316, the medicine is sprayed either before or after the spray nozzle. A medicine switching valve 314 is provided to switch to 312 for supply.
よって、撮影装置３１６により植物の病害を検出し、病害が発生しているところへ薬剤を散布できるので、無闇に薬剤散布せずに薬剤の散布量の低減を図ることができる。更に、移動車３を前進させながら薬剤散布作業を行うときには、撮影装置３１６で病害を発見した後に後側の散布ノズル３１２で薬剤を散布することができ、移動車３を後進させながら薬剤散布作業を行うときには、撮影装置３１６で病害を発見した後に前側の散布ノズル３１２で薬剤を散布することができ、移動車３の前進及び後進の何れでも薬剤散布作業が行え、移動車３の走行経路の自由度が図れる。以上により、効率良く薬剤散布作業が行える。
Therefore, since the disease of the plant can be detected by the imaging device 316 and the medicine can be sprayed to the place where the disease has occurred, the spraying amount of the medicine can be reduced without spraying the medicine without darkness. Furthermore, when performing the medicine spraying operation while moving the mobile vehicle 3 forward, the medicine can be sprayed by the rear spray nozzle 312 after finding the disease with the imaging device 316, and the drug spraying operation while moving the mobile vehicle 3 backward. When the imaging apparatus 316 finds a disease, the medicine can be sprayed by the front spray nozzle 312, and the medicine spraying operation can be performed either forward or backward of the mobile vehicle 3. Freedom can be achieved. As described above, the medicine spraying operation can be performed efficiently.
また、左右両端に左右のレール走行体９６ｂを取り付ける車軸３０２を設け、車軸３０２を左右両端部で支持する左右各々の軸受３０３を設け、左右の軸受３０３の左右方向内側近傍で且つレール９８よりも高い位置で且つ車軸３０２と接触しない位置に、車軸３０２が下側に脱落するのを防ぐ左右各々の脱落防止具３０４を設けている。
Further, an axle 302 for attaching the left and right rail traveling bodies 96b is provided at the left and right ends, and left and right bearings 303 for supporting the axle 302 at both left and right ends are provided. Left and right drop prevention tools 304 for preventing the axle 302 from dropping downward are provided at positions that are high and do not contact the axle 302.
よって、経年劣化等により、左右の軸受３０３の間で車軸３０２が折れても、左右の脱落防止具３０４により左右に分離された左右各々の車軸部分を支えて車軸３０２が脱落するのを防止でき、移動車３の転倒を防止でき、安全性が向上する。また、通常は、左右の脱落防止具３０４が車軸３０２に接触しないので、左右の脱落防止具３０４が摩耗することを防止でき、移動車３の転倒防止を確実に行える。
Therefore, even if the axle 302 is broken between the left and right bearings 303 due to deterioration over time, it is possible to prevent the axle 302 from falling off by supporting the left and right axle parts separated by the left and right falling prevention tools 304. In addition, it is possible to prevent the mobile vehicle 3 from overturning and to improve safety. Normally, the left and right drop prevention tools 304 do not contact the axle 302, so that the left and right drop prevention tools 304 can be prevented from being worn, and the mobile vehicle 3 can be reliably prevented from falling.
また、左右並列に複数のレール９８を設けて移動車３の走行路を左右に複数配列し、左右方向に向く左右移動用レール３０５を、レール９８の前後両端部で複数の走行路をまたぐ位置で、且つレール９８上の移動車３の接地走行体９６ａよりも下位からレール９８よりも上位まで上昇可能に設け、移動車３には、左右移動用レール３０５に案内される異なる走行路へ移動するための左右移動用走行体３０７を設けている。
Also, a plurality of rails 98 are provided in parallel in the left-right direction, a plurality of travel paths of the mobile vehicle 3 are arranged on the left and right sides, and a left-right moving rail 305 that faces in the left-right direction is positioned across the plurality of travel paths at both front and rear ends of the rail 98. The moving vehicle 3 on the rail 98 is provided so as to be able to ascend from a position lower than the ground traveling body 96a to the position higher than the rail 98, and the moving vehicle 3 moves to different traveling paths guided by the left and right moving rails 305. A traveling body 307 for moving left and right is provided.
よって、移動車３をレール９８に案内させて走行させるときには、左右移動用レール３０５をレール９８上の移動車３の接地走行体９６ａよりも下位に下降させることにより、左右移動用レール３０５を接地走行体９６ａに干渉させずに走行できる。移動車３を左右移動用レール３０５に案内させて左右移動させるときには、左右移動用レール３０５をレール９８よりも上位に上昇させることにより、レール９８から移動車３を浮上させ、左右移動用レール３０５上に左右移動用走行体３０７を載せて該左右移動用走行体３０７で走行できる。左右移動用レール３０５をレール９８の前後両端部に設けているので、移動車３をレール９８上で往復走行させずに九十九折状に走行させることができ、走行経路の短縮化が図れ、作業能率が向上する。
Therefore, when the moving vehicle 3 is caused to travel while being guided by the rail 98, the left / right moving rail 305 is grounded by lowering the left / right moving rail 305 below the ground traveling body 96a of the moving vehicle 3 on the rail 98. The vehicle can travel without causing interference with the traveling body 96a. When the moving vehicle 3 is guided to the left / right moving rail 305 and moved left and right, the moving vehicle 3 is lifted from the rail 98 by raising the left / right moving rail 305 above the rail 98, and the left / right moving rail 305. The left and right traveling body 307 can be placed on the left and right traveling body 307. Since the left and right moving rails 305 are provided at both front and rear ends of the rail 98, the moving vehicle 3 can travel in a ninety-fold manner without reciprocating on the rail 98, and the travel route can be shortened. , Work efficiency is improved.
また、植物を栽培する栽培室１と、栽培室１を暖房する栽培室用暖房機３２と、穀物を乾燥する乾燥機９４ａと、乾燥機９４ａへ乾燥用の熱を供給する乾燥機用暖房機３１を設け、乾燥機用暖房機３１は、植物の残渣を燃焼させて熱を発生させる構成とし、乾燥機９４ａの非運転時又は乾燥機９４ａの運転時に該乾燥機９４ａへ熱を供給する要求がなく栽培室１内の暖房要求があるときには、栽培室用暖房機３２に優先して乾燥機用暖房機３１を運転させて該乾燥機用暖房機３１が発生する熱を栽培室１内へ供給し、乾燥機９４ａの運転時に乾燥機９４ａへ熱を供給する要求があるときには、乾燥機用暖房機３１を運転させて該乾燥機用暖房機３１が発生する熱を乾燥機９４ａへ供給し、乾燥機９４ａへ熱を供給する要求があり栽培室１内の暖房要求があるときには、栽培室用暖房機３２を運転させて該栽培室用暖房機３２が発生する熱を栽培室１内へ供給する制御装置３８を設けている。
Moreover, the cultivation room 1 which grows a plant, the heating room heater 32 which heats the cultivation room 1, the drying machine 94a which dries grain, and the drying machine heater which supplies the heat for drying to the drying machine 94a 31, the dryer heater 31 is configured to generate heat by burning plant residues, and a request to supply heat to the dryer 94 a when the dryer 94 a is not operating or when the dryer 94 a is operating. When there is a request for heating in the cultivation room 1, the drying room heater 31 is operated in preference to the cultivation room heater 32, and the heat generated by the drying room heater 31 is transferred to the cultivation room 1. When there is a request to supply heat to the dryer 94a during operation of the dryer 94a, the dryer heater 31 is operated to supply the heat generated by the dryer heater 31 to the dryer 94a. There is a demand to supply heat to the dryer 94a in the cultivation room 1 When there is a bunch request is a control device 38 supplies by operating the cultivation room for heaters 32 heat the cultivation room for heater 32 is generated into the cultivation room 1 is provided.
よって、栽培施設に乾燥機９４ａを設けることにより、乾燥機用暖房機３１を有効利用でき、植物の残渣を燃焼させて熱を発生させる乾燥機用暖房機３１を優先的に使用するので、暖房コストの低減が図れる。
Therefore, by providing the dryer 94a in the cultivation facility, the dryer heater 31 can be used effectively, and the dryer heater 31 that generates heat by burning plant residues is used preferentially. Cost can be reduced.
また、植物を栽培する栽培室１と、栽培室１を暖房する暖房機を設け、暖房機は、加熱した温水を生成し、該温水を循環路により栽培室１内で循環させて該栽培室１内を暖房し、循環路により戻った温水を再度加熱する構成とし、循環路には温水を貯留する温水貯留タンク３２１を設け、温水貯留タンク３２１から排出された余剰な温水により養液を加熱する養液加熱装置３２９を設けている。
Moreover, the cultivation room 1 which grows a plant, and the heater which heats the cultivation room 1 are provided, and a heating machine produces | generates the heated warm water, circulates this warm water in the cultivation room 1 by a circulation path, and this cultivation room 1 is heated, and the warm water returned by the circulation path is heated again. The circulation path is provided with a warm water storage tank 321 for storing warm water, and the nutrient solution is heated by excess warm water discharged from the warm water storage tank 321. A nutrient solution heating device 329 is provided.
よって、温水が加熱されることにより温水が膨張して循環路内の圧力が上昇しても、温水貯留タンク３２１内で温水を貯留しあるいは温水貯留タンク３２１から温水を排出することができ、圧力上昇を抑えて循環路の破損を防止できる。また、養液加熱装置３２９により、温水貯留タンク３２１から排出された余剰な温水により養液を加熱するので、暖房機で発生させた熱を養液の殺菌に有効利用でき、ランニングコストの低減が図れる。
Therefore, even if the hot water expands due to the heated hot water and the pressure in the circulation path rises, the hot water can be stored in the hot water storage tank 321 or the hot water can be discharged from the hot water storage tank 321. The rise can be suppressed and the circuit can be prevented from being damaged. Further, since the nutrient solution is heated by the excess warm water discharged from the warm water storage tank 321 by the nutrient solution heating device 329, the heat generated by the heater can be effectively used for sterilization of the nutrient solution, and the running cost is reduced. I can plan.
