JP5927361B2 - 画像処理装置 - Google Patents

Description

本発明は、内視鏡画像の縮小画像を生成する画像処理装置に関する。

内視鏡に使用される撮像素子（例えばＣＣＤ、ＣＭＤ、ＣＭＯＳ）のサイズは多種多様である。例えば観察臓器・部位、内視鏡の太さ・機能の違いにより撮像素子のサイズが大きく異なっている。気管支や胆道などの細い管腔を観察する場合、低画素数の撮像素子を搭載した細径の内視鏡が使用される。また食道、胃、大腸などの病変発見には、細径〜太径の種々の太さの内視鏡が使用され、太さに応じて低画素数〜高画素数の種々の撮像素子が搭載されている。一般的に太い内視鏡は先端部のスペースにも余裕があり、画質を優先した高画素数の撮像素子を搭載することが可能となっている。

また、観察臓器・部位を詳細に観察する場合、高画素数の撮像素子を搭載した内視鏡が使用される。一方、臓器・部位に処置等を施す場合、目的に応じた内視鏡が使用される。前者の場合、高画質で高解像度な画像を撮影することが優先される。後者の場合、処置具を通すためのチャンネルの径・数や送水機能など、処置用の部材が優先されるため撮像素子のサイズは相対的に小さくなる。このように内視鏡には求められる機能に基づく設計条件に応じて、画素数及びサイズが異なる種々の撮像素子が使用される。

さらに、技術の進化にともない、内視鏡に使用される撮像素子が高画素化してきている。その一方で通常、旧機種の内視鏡も新システムのカメラコントロールユニット（ＣＣＵ:Camera Control Unit）に接続可能なように、互換性が維持されて設計される。内視鏡画像のビデオ化から２０年以上経過しているが、三世代前の内視鏡も新システムのカメラコントロールユニットに接続可能である。このような状況において、数世代前の内視鏡と最新の内視鏡とを比較すると、撮像素子の画素数において１０倍、２０倍といった大きな違いが生じている。

内視鏡で撮像された画像はカメラコントロールユニットで、表示または記録用の画像（以下適宜、観察記録画像という）に変換される。通常、内視鏡で撮像された画像が拡大されて観察記録画像が生成される。さらに、観察記録画像の一覧表示のために、観察記録画像が縮小されてインデックス画像（サムネイル画像といってもよい）が生成される。観察記録画像およびインデックス画像は通常、一定のサイズで生成される。

特開２０１２−５０４４号公報

観察記録画像を縮小してインデックス画像を生成する場合に、折り返し歪み（Aliasing、エリアシング）が発生することがある。折り返し歪みを抑制するには、縮小前の観察記録画像に対して帯域抑制処理を適用することが有効である。この帯域抑制が過剰な場合、過度の平滑化が発生する。一方、帯域抑制が過小の場合、折り返し歪みを十分に除去できない。特に内視鏡画像では、観察記録画像に変換前のオリジナル画像のサイズが多種多様であるため、過度の平滑化による又は折り返し歪みによる、インデックス画像の画質低下が発生しやすくなっている。

本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、観察記録画像を高品質に縮小する技術を提供することにある。

本発明のある態様の画像処理装置は、内視鏡を用いて撮像された第１の画像に対して、少なくとも拡大処理を含む画像処理を適用して生成された第２の画像に対して高域成分を抑制させるフィルタを適用するフィルタ処理部と、前記フィルタを適用後の第２の画像に対して縮小処理を適用して第３の画像を生成する画像縮小部と、前記フィルタの特性を、少なくとも前記第１の画像で再現可能な最高周波数成分に関する情報と前記第３の画像で再現すべき最高周波数成分に関する情報に基づいて設定するフィルタ設定部と、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、観察記録画像を高品質に縮小できる。

本実施の形態に係る説明で登場する撮像画像、観察記録画像、インデックス画像の関係を示す図である。 低画素撮像素子、中画素撮像素子、及び高画素撮像素子で撮像された撮像画像、撮像画像をもとに生成される観察記録画像、並びに観察記録画像をもとに生成されるインデックス画像の各画像サイズの一例を示す図である。 理想特性を備える低域通過型フィルタの周波数応答を示す図である。 高画素観察記録画像に適用される低域通過型フィルタの周波数応答を示す図である。 中画素観察記録画像に適用される低域通過型フィルタの周波数応答を示す図である。 低画素観察記録画像に適用される低域通過型フィルタの周波数応答を示す図である。 ガウシアンフィルタの周波数応答を示す図である。 図７のガウシアンフィルタを組み合わせたフィルタの周波数応答を示す図である。 観察記録画像の生成に対する、内視鏡とカメラコントロールユニットを含めたシステム全体のＭＴＦの周波数応答の一例を示す図である。 図８にｈ３（ｋ，ｌ）＊ｈ５（ｋ，ｌ）＊ｈ５（ｋ，ｌ）のフィルタの周波数応答を追加した図である（＊は畳み込み演算を示す）。 本発明の実施の形態に係る医用画像管理システムの構成を示す図である。 図１１の内視鏡５０及びカメラコントロールユニットの内部構成を示す図である。 図１１の画像ファイリング装置の内部構成を示す図である。 本発明の実施の形態に係るインデックス画像生成方法を示すフローチャートである。 図１４のフローチャートのステップＳ１３のサブルーチンを示す図である。

以下、本発明の実施の形態に係るインデックス画像生成処理の基本原理を説明する。図１は、本実施の形態に係る説明で登場する撮像画像Ｉ１、観察記録画像Ｉ２、インデックス画像Ｉ３の関係を示す図である。通常、撮像画像Ｉ１のサイズ（ＩＳＸ１×ＩＳＹ１）より観察記録画像Ｉ２のサイズ（ＩＳＸ２×ＩＳＹ２）のほうが大きくなる。すなわち、近年は高精細であるＨＤＴＶ（High Definition TeleVision）が普及し、内視鏡システムにおいても高解像である画面サイズ１９２０×１０８０等が用いられるようになっている。この画面サイズに対し、例えばＩＳＸ１×ＩＳＹ１＝８００×８００で撮像された画像を拡大処理し、ＩＳＸ２×ＩＳＹ２＝１０００×１０００の内視鏡画像を表示する。なお、従来より普及しているＳＤＴＶ（Standard Definition TeleVision）の場合には、ＩＳＸ２×ＩＳＹ２は最大で６４０×４８０程度であることが多く、このような場合には撮像画像Ｉ１が縮小されて観察記録画像Ｉ２が生成されることがあるが、この場合は画像Ｉ２において十分な帯域抑制処理がすでに適用されているものと考えられることから撮像画像Ｉ１のサイズＩＳＸ１×ＩＳＹ１を考慮することは不要である。また、撮像画像Ｉ１から観察記録画像Ｉ２が生成される際、拡大処理の前または後で、ガンマ補正、色補正などの画像処理も実行される。これにより視認しやすい観察記録画像Ｉ２が生成される。観察記録画像Ｉ２が生成されると、基本的に撮像画像Ｉ１は消去される。

撮像画像Ｉ１のサイズ（ＩＳＸ１×ＩＳＹ１）は、内視鏡に含まれる固体撮像素子の違いにより多種多様であるが、観察記録画像Ｉ２のサイズ（ＩＳＸ２×ＩＳＹ２）は種類が限られている。医師などが、なるべく同等のサイズで観察記録画像Ｉ２を観察できるようにするためである。

インデックス画像Ｉ３のサイズ（ＩＳＸ３×ＩＳＹ３）は、撮像画像Ｉ１のサイズ（ＩＳＸ１×ＩＳＹ１）及び観察記録画像Ｉ２のサイズ（ＩＳＸ２×ＩＳＹ２）に関わらず一定のサイズとすることが多い。インデックス画像は一覧表示に利用されることが多いため、サイズを統一したほうが一覧表示画面をきれいに表示できる。

以下、低画素撮像素子で撮像された低画素撮像画像ＩＬ１、中画素撮像素子で撮像された中画素撮像画像ＩＭ１、及び高画素撮像素子で撮像された高画素撮像画像ＩＨ１から、インデックス画像Ｉ３を生成する例を説明する。

図２は、低画素撮像素子、中画素撮像素子、及び高画素撮像素子で撮像された撮像画像ＩＬ１、ＩＭ１、ＩＨ１、撮像画像ＩＬ１、ＩＭ１、ＩＨ１をもとに生成される観察記録画像ＩＬ２、ＩＭ２、ＩＨ２、並びに観察記録画像ＩＬ２、ＩＭ２、ＩＨ２をもとに生成されるインデックス画像ＩＬ３、ＩＭ３、ＩＨ３の各画像サイズの一例を示す図である。以下本明細書では単純化のため、撮像素子の有効画素数と撮像画像の画素数を同じ値とみなして説明する。

より具体的には、図２は低画素撮像素子で撮像された低画素撮像画像ＩＬ１、中画素撮像素子で撮像された中画素撮像画像ＩＭ１、高画素撮像素子で撮像された高画素撮像画像ＩＨ１、低画素撮像画像ＩＬ１から生成された低画素観察記録画像ＩＬ２、中画素撮像画像ＩＭ１から生成された中画素観察記録画像ＩＭ２、高画素撮像画像ＩＨ１から生成された高画素観察記録画像ＩＨ２、低画素観察記録画像ＩＬ２から生成された低画素インデックス画像ＩＬ３、中画素観察記録画像ＩＭ２から生成された中画素インデックス画像ＩＭ３、及び高画素観察記録画像ＩＨ２から生成された高画素インデックス画像ＩＨ３の各画像サイズの一例を示している。

通常、画像を縮小してインデックス画像を作成する場合、撮像画像ＩＬ１、ＩＭ１、ＩＨ１ではなく、観察記録画像ＩＬ２、ＩＭ２、ＩＨ２に対して縮小処理を適用する。縮小処理には単純間引き法、バイキュービック法、線形補間法などの一般化な縮小アルゴリズムを使用できる。縮小により折り返し歪みが生じる場合には、縮小処理の適用前に帯域抑制処理を適用する。帯域抑制処理には通常、平滑化フィルタリング、又は低域通過型フィルタリングが使用される。

単純な帯域抑制処理としては、観察記録画像ＩＬ２の水平方向の画素数ＩＳＸ２／垂直方向の画素数ＩＳＹ２と、インデックス画像Ｉ３の水平方向の画素数ＩＳＸ３／垂直方向の画素数ＩＳＹ３との比率に基づき最高周波数を算出し、当該最高周波数を超える周波数帯域成分を抑制する効果を備えるフィルタを観察記録画像ＩＬ２に適用する。当該最高周波数はナイキスト周波数の概念に相当する。例えば、高画素観察記録画像ＩＨ２（画像サイズが１０００×１０００）を高画素インデックス画像ＩＨ３（画像サイズ１６０×１６０）に縮小する際の、高画素観察記録画像ＩＨ２における最高周波数ｆｎ２は、下記式（１）で算出される。

ｆｎ２＝（１６０／１０００）×Ｍ ・・・式（１）
ここで、Ｍは画像上で再現可能な最大空間周波数に対応する数値であり、例えば２Ｍ＝２５６とした場合にはＭ＝１２８である。例えば画像サイズ、具体的には水平／垂直方向の画素数が２５６の画像上で白黒のラインペアを最大１２８組表示できることに対応する。上記式（１）において、Ｍ＝１２８を代入すると、最高周波数ｆｎ２は２０．４となる。

図３は、理想特性を備える低域通過型フィルタの周波数応答を示す図である。横軸は空間周波数、縦軸は周波数応答をそれぞれ示す。このフィルタは、インデックス画像Ｉ３の生成の前処理として観察記録画像Ｉ２に対して適用されるフィルタである。図３に示すフィルタでは、最高周波数ｆｎ２以下の空間周波数では周波数応答が１になり、最高周波数ｆｎ２を超える空間周波数では周波数応答が０になる。なお低域通過型フィルタの代わりに、近似的な特性を備えるフィルタを使用してもよい。

上記に帯域抑制について理論的に説明したが、折り返し歪みの発生は実際にどのような撮像対象であるかということにも依存する。主として生体粘膜表面を観察する内視鏡画像では通常、許容される最大周波数に近い微細な構造が撮像されることは少ない。しかしながら内視鏡画像でも折り返し歪みが発生しやすい画像もある。例えばハレーションのエッジ部は、急峻な変化を示すため折り返し歪みが発生しやすい。また色素・染色剤の散布やＮＢＩ(Narrow Band Imaging）等の特殊光観察では比較的微細な構造が撮像され、折り返し歪みが発生する可能性が高くなる。これらを勘案し、平均的に良好な画質が得られる低域通過型フィルタ等を設計の上、インデックス画像Ｉ３に対する目視評価により、観察記録画像Ｉ２に適用するフィルタを決定することが考えられる。

しかしながら本来、観察記録画像ＩＬ２、ＩＭ２、ＩＨ３に存在する最大の周波数成分は基本的に、撮像素子の画素数により規定されるものである。観察記録画像ＩＬ２のサイズ（ＩＳＸ２×ＩＳＹ２）が等しい、あるいは同程度であっても高画素撮像素子で撮像された高画素撮像画像ＩＨ１をもとに生成された高画素観察記録画像ＩＨ２と、低画素撮像素子で撮像された低画素撮像画像ＩＬ１をもとに生成された低画素観察記録画像ＩＬ２とでは、各々の画像上に存在し得る最大の周波数成分に大きな違いがある。

高画素観察記録画像ＩＨ２用に生成した帯域抑制フィルタを、低画素観察記録画像ＩＬ２に適用すると、もともと微細な高周波数帯域の構造成分が少ない画像に対してさらに平滑化効果が加わることになる。従って当該帯域抑制フィルタが適用された後の低画素観察記録画像ＩＬ２を縮小して生成されたインデックス画像ＩＬ３にぼけが生じる。

逆に、低画素観察記録画像ＩＬ２または中画素観察記録画像ＩＭ２に対して目視上良好な画質の縮小画像が得られる帯域抑制フィルタを、高画素観察記録画像ＩＨ２に適用すると、十分な帯域抑制効果が得られなくなる。即ち、当該帯域抑制フィルタが適用された後の高画素観察記録画像ＩＨ２を縮小して生成されたインデックス画像ＩＨ３に折り返し歪みが発生することになる。

以上に鑑み本発明の実施の形態では、撮像素子の画素数によって規定される最高周波数を勘案して帯域抑制フィルタの周波数特性を変更する。これにより多種多様な画素数の撮像素子のいずれで撮像された画像に対しても、適切な縮小処理を適用てき、良好な画質の縮小画像を得ることができる。デジタルフィルタが使用される場合、デジタルフィルタの係数を変更して、帯域抑制フィルタの周波数特性を変更する。また複数のフィルタの組み合わせで実現する場合、複数のフィルタの組み合わせ方、及び／または繰り返し適用回数を変更して、帯域抑制フィルタの周波数特性を変更する。

はじめに、高画素観察記録画像ＩＨ２を縮小する場合の最高周波数について説明する。高画素撮像画像ＩＨ１から高画素インデックス画像ＩＨ３を生成する場合、高画素撮像画像ＩＨ１のサイズ（ＩＳＸ１×ＩＳＹ１）と高画素インデックス画像ＩＨ３のサイズ（ＩＳＸ３×ＩＳＹ３）に着目する。図２では高画素撮像画像ＩＬ１の水平方向の画素数ＩＳＸ１と垂直方向の画素数ＩＳＹ１、高画素インデックス画像ＩＨ３の水平方向の画素数ＩＳＸ３と垂直方向の画素数ＩＳＹ３が、それぞれ等しい例を記載している。

なお水平方向の画素数と垂直方向の画素数が異なる場合は、例えば折り返し歪みの発生を最も回避するように画素数を選択する。具体的には高画素撮像画像ＩＬ１の水平方向の画素数ＩＳＸ１と垂直方向の画素数ＩＳＹ１では大きいほうを選択し、高画素インデックス画像ＩＨ３の水平方向の画素数ＩＳＸ３と垂直方向の画素数ＩＳＹ３では小さいほうを選択する。なお画素数の代わりに解像度で考えてもよい。撮像画像Ｉ１における最高周波数ｆｎ１は下記式（２）で算出される。

ｆｎ１＝（ＩＳＸ３／ＩＳＸ１）×Ｍ ・・・式（２）
高画素撮像素子が使用される場合、（１６０／８００）×１２８により最高周波数ｆｎ１は２５．６となる。同様に中画素撮像素子が使用される場合、３４．１となり、低画素撮像素子が使用される場合、５１．２となる。

実際の帯域抑制処理（即ちフィルタリング処理）では観察記録画像Ｉ２に対して適用されるため、フィルタの周波数特性は観察記録画像Ｉ２のサイズ（ＩＳＸ２×ＩＳＹ２）が勘案される。実際にはスケール変換された最高周波数ｆｎｓが使用される。スケール変換された最高周波数ｆｎｓは下記式（３）で算出される。

ｆｎｓ＝（（ＩＳＸ３／ＩＳＸ１）×Ｍ）×（ＩＳＸ２／ＩＳＸ１） ・・・式（３）
高画素撮像素子が使用される場合、スケール変換された最高周波数ｆｎｓは３２となる。同様に中画素撮像素子が使用される場合、５６．８となり、低画素撮像素子が使用される場合、８２．４となる。撮像画像Ｉ１から観察記録画像Ｉ２への拡大により、周波数の一周期に対応する波長が長くなるため低周波数寄りに変化する。

図４は、高画素観察記録画像ＩＨ２に適用される低域通過型フィルタの周波数応答を示す図である。図５は、中画素観察記録画像ＩＭ２に適用される低域通過型フィルタの周波数応答を示す図である。図６は、低画素観察記録画像ＩＬ２に適用される低域通過型フィルタの周波数応答を示す図である。図４−図６のいずれも理想特性の低域通過型フィルタを描いている。図４−図６では理想特性の低域通過型フィルタの周波数特性を示したが、実際には同等の特性を現実的なフィルタサイズで実現することは困難である。従って帯域抑制→縮小→鮮鋭度補正により過剰なぼけの発生を抑制する。以降、高画素観察記録画像ＩＨ２、中画素観察記録画像ＩＭ２及び低画素観察記録画像ＩＬ２における最高周波数をそれぞれｆｎＨ＝３２、ｆｎＭ＝５７及びｆｎＬ＝８３とする。上述の最高周波数の小数点以下を切り上げた数値である。

以下、上記の帯域抑制処理を、ディジタルフィルタを用いたフィルタリング（より具体的には畳み込み演算）により実現する方法を説明する。以下の例では、小サイズのフィルタの組み合わせにより高速に所望の帯域抑制を実現する。具体的には、ｎ×ｎ（ｎは３以上の整数（奇数））のガウシアンフィルタの組み合わせにより実現する。

下記式（４）は、ガウシアン係数を用いたマスクサイズ３×３のガウシアンフィルタｈ３（ｋ，ｌ）を示す。下記式（５）はマスクサイズ５×５のガウシアンフィルタｈ５（ｋ，ｌ）を示す。下記式（６）はマスクサイズ７×７のガウシアンフィルタｈ７（ｋ，ｌ）を示す。ガウシアンフィルタは、注目画素周辺の輝度値を単に平均する移動平均フィルタと異なり、注目画素に近い輝度値ほど、積和演算を実施するときの重みを大きくしたフィルタである。ガウス分布の関数を用いて各係数を決定している。ガウシアンフィルタは低域通過型フィルタ（ローパスフィルタ）と同等の作用を有する。

上記式（５）に示す５×５のガウシアンフィルタｈ５（ｋ，ｌ）及び上記式（６）に示す７×７のガウシアンフィルタｈ７（ｋ，ｌ）は、３×３のガウシアンフィルタｈ３（ｋ，ｌ）に０を内挿することにより作成している。これにより、３×３のガウシアンフィルタｈ３（ｋ，ｌ）と同様に乗算回数を９回に抑えることができ、高速演算が可能である。

図７は、ガウシアンフィルタの周波数応答を示す図である。図７では、上記式（４）に示す３×３のガウシアンフィルタｈ３（ｋ，ｌ）、上記式（５）に示す５×５のガウシアンフィルタｈ５（ｋ，ｌ）、上記式（６）に示す７×７のガウシアンフィルタｈ７（ｋ，ｌ）、９×９のガウシアンフィルタｈ９（ｋ，ｌ）の周波数応答を示している。９×９のガウシアンフィルタｈ９（ｋ，ｌ）も３×３のガウシアンフィルタｈ３（ｋ，ｌ）に０を内挿したものである。

これらの基本となるガウシアンフィルタを組み合わせることにより、種々の周波数特性を実現できる。即ち、これらのガウシアンフィルタを任意の組み合わせで畳み込み演算することにより種々の周波数特性を実現できる。なお同じガウシアンフィルタを複数回使用してもよい。

図８は、図７のガウシアンフィルタを組み合わせたフィルタの周波数応答を示す図である。図８では、ｈ３（ｋ，ｌ）＊ｈ３（ｋ，ｌ）のフィルタと、ｈ３（ｋ，ｌ）＊ｈ５（ｋ，ｌ）のフィルタと、ｈ３（ｋ，ｌ）＊ｈ５（ｋ，ｌ）＊ｈ７（ｋ，ｌ）のフィルタの周波数応答を示している。＊は畳み込み演算を表している。

上記の例では低画素観察記録画像ＩＬ２における最高周波数ｆｎＬを８３とした。ｈ３（ｋ，ｌ）＊ｈ３（ｋ，ｌ）のフィルタでは、空間周波数が８０以上の周波数帯域成分を０．１以下に抑制できる。従って低画素観察記録画像ＩＬ２に３×３のガウシアンフィルタｈ３（ｋ，ｌ）を適用し、そのフィルタリング後の画像に再度、３×３のガウシアンフィルタｈ３（ｋ，ｌ）を適用することにより、最高周波数ｆｎＬを超える周波数帯域成分を抑制できる。なお本実施の形態では、周波数応答を０．１未満にすることで周波数帯域成分の抑制達成としている。

また上述の例では中画素観察記録画像ＩＭ２における最高周波数ｆｎＭを５７とした。ｈ３（ｋ，ｌ）＊ｈ５（ｋ，ｌ）のフィルタでは、空間周波数が４８以上の周波数帯域成分を０．１以下に抑制できる。従って中画素観察記録画像ＩＭ２に３×３のガウシアンフィルタｈ３（ｋ，ｌ）を適用し、そのフィルタリング後の画像に５×５のガウシアンフィルタｈ５（ｋ，ｌ）を適用することにより、最高周波数ｆｎＭを超える周波数帯域成分を抑制できる。

また上述の例では高画素観察記録画像ＩＨ２における最高周波数ｆｎＨを３２とした。ｈ３（ｋ，ｌ）＊ｈ５（ｋ，ｌ）＊ｈ７（ｋ，ｌ）のフィルタでは、空間周波数が２５以上の周波数帯域成分を０．１以下に抑制できる。従って高画素観察記録画像ＩＨ２に３×３のガウシアンフィルタｈ３（ｋ，ｌ）を適用し、そのフィルタリング後の画像に５×５のガウシアンフィルタｈ５（ｋ，ｌ）を適用し、そのフィルタリング後の画像に７×７のガウシアンフィルタｈ７（ｋ，ｌ）を適用することにより、最高周波数ｆｎＨを超える周波数帯域成分を抑制できる。

以上のフィルタリングが適用された後の観察記録画像Ｉ２を縮小することにより、折り返し歪みの生じない良好なインデックス画像Ｉ３を得ることができる。縮小処理には、バイキュービック法などの一般的な手法を使用できる。なおバイキュービック法にも若干の帯域抑制効果があるため、それを勘案して、縮小処理前のフィルタリングによる帯域抑制効果を若干弱めておいてもよい。

さらに、生成されたインデックス画像Ｉ３に対して、鮮鋭度補正フィルタを使用した鮮鋭度補正を行ってもよい。鮮鋭度補正フィルタは、インデックス画像Ｉ３において帯域抑制されずに残存する周波数帯域成分、即ち低域通過型フィルタを通過した周波数帯域成分に対する増幅効果を有する。鮮鋭度補正フィルタは、高域成分を通過させる高域通過型フィルタ（ハイパスフィルタ）で構成できる。下記式（７）は、高画素インデックス画像ＩＨ３に対して適用される鮮鋭度補正フィルタの一例を示す。このフィルタｈ３ｓ（ｋ，ｌ）は、上記式（４）に示した帯域抑制効果を有するガウシアンフィルタｈ３（ｋ，ｌ）と逆の関係にある高域通過型フィルタであり、画像上の高周波数帯域成分（多くはエッジ成分）を抽出する効果を有する。

上記式（７）に示す鮮鋭度補正フィルタを適用した高域インデックス画像ｇＨ３（ｘ，ｙ）を、下記式（８）により生成する。
ｇＨ３（ｘ，ｙ）＝ＩＨ３（ｘ，ｙ）＊ｈ３ｓ（ｋ，ｌ） ・・・式（８）

高域インデックス画像ｇＨ３（ｘ，ｙ）を用いて高画素インデックス画像ＩＨ３（ｘ，ｙ）を補正して、鮮鋭度補正された高画素インデックス画像ＩＨ３’（ｘ，ｙ）を生成する。鮮鋭度補正された高画素インデックス画像ＩＨ３’（ｘ，ｙ）は、下記式（９）に示すように、高画素インデックス画像ＩＨ３（ｘ，ｙ）に、重み付けされた高域インデックス画像λｇＨ３（ｘ，ｙ）を加算することにより生成される。

ＩＨ３’（ｘ，ｙ）＝ＩＨ３（ｘ，ｙ）＋λｇＨ３（ｘ，ｙ） ・・・式（９）
λには例えば０．２を設定する。同様の方法により、鮮鋭度補正された中画素インデックス画像ＩＭ３’（ｘ，ｙ）、及び鮮鋭度補正された低画素インデックス画像ＩＬ３’（ｘ，ｙ）も生成できる。

以上に説明したように、撮像素子の画素数によって規定される最高周波数を勘案して帯域抑制フィルタの周波数特性を変更することにより、多種多様な画素数の撮像素子のいずれで撮像された画像に対しても、適切な縮小処理を適用てき、良好な画質の縮小画像を得ることができる。

（変形例１）
次に、上述の帯域抑制のためのフィルタリング処理を、省リソースで高速に実行する方法を説明する。上述のように高画素インデックス画像ＩＨ３（ｘ，ｙ）は、下記式（１０）に示すように高画素観察記録画像ＩＨ２（ｘ，ｙ）に、上述の複数のガウシアンフィルタを畳み込んで生成される。

ＩＨ３（ｘ，ｙ）＝（（ＩＨ２（ｘ，ｙ）＊ｈ３（ｋ，ｌ））＊ｈ５（ｋ，ｌ））＊ｈ７（ｋ，ｌ）） ・・・式（１０）
右辺のフィルタリング処理において高画素観察記録画像ＩＨ２の画像サイズは常にＩＳＸ２×ＩＳＹ２である。

ここで、３×３のガウシアンフィルタｈ３（ｋ，ｌ）及び５×５のガウシアンフィルタｈ５（ｋ，ｌ）を組み合わせた際の周波数特性は、すでに約６４（＝Ｍ／２）以上の周波数帯域成分を十分に抑制している。下記式（１１）は、上記式（１０）における５×５のガウシアンフィルタｈ５（ｋ，ｌ）のフィルタリングが終了した時点の、途中画像ＩＨ２ｂ（ｘ，ｙ）を示す。

ＩＨ２ｂ（ｘ，ｙ）＝（ＩＨ２（ｘ，ｙ）＊ｈ３（ｋ，ｌ））＊ｈ５（ｋ，ｌ） ・・・式（１１）
この途中画像ＩＨ２ｂ（ｘ，ｙ）のサイズを１／２に縮小しても、折り返し歪みは生じないこととなる。

この縮小処理によりメモリ領域を削減できる。またフィルタリングの計算量を削減でき、フィルタリング処理を高速化できる。バイキュービック法などで１／２に縮小された途中画像ＩＨ２ｂ’には、上記式（１０）における７×７のガウシアンフィルタｈ７（ｋ，ｌ）ではなく、別の帯域抑制フィルタｈｔ（ｋ，ｌ）を適用する。これによっても高画素インデックス画像ＩＨ３（ｘ，ｙ）を得ることができる。

帯域抑制フィルタｈｔ（ｋ，ｌ）には、７×７のガウシアンフィルタｈ７（ｋ，ｌ）よりも緩やかな周波数特性を備えるフィルタが用いられる。途中画像ＩＨ２ｂを１／２に縮小したため、理想的には３．５×３．５のガウシアンフィルタｈ３．５（ｋ，ｌ）を使用するべきであるが、実現困難である。そこで３×３のガウシアンフィルタ（ｋ，ｌ）もしくは５×５のガウシアンフィルタｈ５（ｋ，ｌ）を使用する。５×５のガウシアンフィルタｈ５（ｋ，ｌ）を適用した場合には、上記式（１０）のフィルタリング処理と比較して、やや強めの帯域抑制効果となるが、上記式（９）の鮮鋭度補正処理のλを大きくすることにより補正が可能である。

なお上記の例では、途中画像ＩＨ２ｂ（ｘ，ｙ）のサイズを１／２に縮小する例を示したが、１／２以外に縮小することも可能である。例えば、縮小前の途中画像ＩＨ２ｂ（ｘ，ｙ）において約８６（＝２Ｍ／３）以上の周波数帯域成分が十分に抑制されている場合は、途中画像ＩＨ２ｂ（ｘ，ｙ）のサイズを２／３に縮小できる。この場合、その後に適用するガウシアンフィルタのサイズを２／３にできる。

以上に説明したように、複数のガウシアンフィルタで畳み込み演算する途中で、画像を縮小することにより演算量を減らすことができ、省リソースで高速演算が可能になる。

（変形例２）
次に、撮像画像Ｉ１及び観察記録画像Ｉ２における最高周波数ｆｎを算出する際に、撮像素子の画素数以外の光学設計やシステム全体のＭＴＦ(Modulation Transfer Function)を考慮する例を説明する。実際の内視鏡システムにおいては撮像素子の画素数以外に以下の要因により、撮像画像Ｉ１及び観察記録画像Ｉ２における最高周波数ｆｎが影響を受ける。

最高周波数ｆｎに影響を与える要因として、内視鏡のレンズを含めた光学設計がある。一般に、撮像素子の最高解像度と被写界深度の幅はトレードオフの関係にある。例えば被写界深度を優先して設計すれば、撮像素子の最大解像度に相当する高周波数成分は生じなくなる。被写界深度を優先した設計とは、対象との距離の遠近において広い範囲で観察できるようにした設計を指す。即ち被写界深度が深い設計を指す。

各種の画像処理は主にカメラコントロールユニット内部において実行される。それら画像処理の中にはノイズ抑制処理や強調処理など、内視鏡とカメラコントロールユニットを含めたシステム全体のＭＴＦに影響を与える場合がある。また、電気的な信号劣化が生じることもあり得る。これらも最高周波数ｆｎに影響を与える要因となる。

図９は、観察記録画像Ｉ２の生成に対する、内視鏡とカメラコントロールユニットを含めたシステム全体のＭＴＦの周波数応答の一例を示す図である。この例では、空間周波数が１１２の時点で周波数応答が０になる。例えば水平方向の画素数ＩＳＸ１＝垂直方向の画素数ＩＳＹ１＝８００の高画素撮像素子を用いても、実質的な最大周波数成分は８００×（１１２／１２８）＝７００となる。即ち水平方向の画素数ＩＳＸ１＝垂直方向の画素数ＩＳＹ１＝７００の撮像素子の最大周波数成分と同様のものとなる。

以下これらの要因を考慮した場合の、高画素インデックス画像ＩＨ３の生成処理について説明する。高画素撮像画像ＩＨ１、高画素観察記録画像ＩＨ２、及び高画素インデックス画像ＩＨ３の各画像サイズは、上記図２の通りである。上記式（３）の右辺にシステム全体のＭＴＦを考慮した数値を代入すると、（１６０／（８００×（１１２／１２８））×１２８）×（１０００／（８００×（１１２／１１８）））となる。これを解くと、高画素観察記録画像ＩＨ２におけるスケール変換された最高周波数ｆｎｓ＝４１．８となる。

図１０は、図８にｈ３（ｋ，ｌ）＊ｈ５（ｋ，ｌ）＊ｈ５（ｋ，ｌ）のフィルタの周波数応答を追加した図である。最高周波数ｆｎｓ＝４１．８の場合、ｈ３（ｋ，ｌ）＊ｈ５（ｋ，ｌ）＊ｈ７（ｋ，ｌ）のフィルタではなく、ｈ３（ｋ，ｌ）＊ｈ５（ｋ，ｌ）＊ｈ５（ｋ，ｌ）のフィルタを使用することが適切である。

このように、撮像素子の画素数（換言すると最大解像度）に基づく最高周波数に加え、光学的・電気的なシステム全体のＭＴＦを考慮した帯域抑制処理を実施してもよい。例えば、光学的設計の異なる内視鏡の機種や、カメラコントロールユニットの設定状態によりシステムのＭＴＦが変化する場合、その機種や設定状態ごとに適切な帯域抑制処理を適用することで、柔軟かつ高画質の縮小画像を作成することが可能となる。

なお、周波数応答が１を下回る周波数特性の遷移域においては、周波数成分の劣化（即ち減衰）が生じているが、これについては上記式（８）及び式（９）を用いて説明した鮮鋭度補正処理により補正することが可能である。

以下、以上の知見に基づくインデックス画像生成機能を搭載した医用画像管理システムを説明する。
図１１は、本発明の実施の形態に係る医用画像管理システム５００の構成を示す図である。本実施の形態に係る医用画像管理システム５００は、主に内視鏡５０で撮像された画像を管理するためのシステムである。医用画像管理システム５００は、内視鏡システム１００、画像ファイリング装置２００、端末装置３００を備え、それらは通信回線４００を介して相互接続される。本実施の形態では通信回線４００として有線ＬＡＮを想定する。図１１では内視鏡システム１００を一つしか描いていないが、複数の内視鏡システム１００が通信回線４００に接続される形態であってもよい。一般に大規模病院では複数の内視鏡システム１００が導入されている。

内視鏡システム１００は、カメラコントロールユニット１０、光源装置３０、表示装置４０及び内視鏡５０を備える。内視鏡５０は患者の体腔内に挿入されて使用される。内視鏡５０は体腔内を撮像し、カメラコントロールユニット１０に出力する。

内視鏡５０には様々な種別がある。具体的には部位別に、上部消化管用スコープ、下部消化管用スコープ、十二指腸用スコープ、気管支用スコープなどがある。また用途もしくは特徴別に、それら各スコープはさらに細分化される。例えば、上部消化管スコープには、汎用スコープ、細経スコープ、経鼻スコープ、光学拡大スコープ、処置用スコープなどが含まれる。また超音波を利用する超音波スコープもある。またカプセル状のカプセル内視鏡もある。

カメラコントロールユニット１０は、内視鏡５０から送信される画像信号を受信し、当該画像信号を処理する。カメラコントロールユニット１０の具体的な構成および動作は後述する。光源装置３０は内視鏡５０内に光を送り込む。表示装置４０はカメラコントロールユニット１０から入力される映像信号をもとに映像を表示する。例えば、内視鏡５０により撮像されている画像をリアルタイムに表示する。なお図１１には描いていないが、内視鏡システム１００は印刷装置や記録装置を含んでいてもよい。

図１２は、図１１の内視鏡５０及びカメラコントロールユニット１０の内部構成を示す図である。内視鏡５０は、撮像素子５１及び信号処理部５２を含む。撮像素子５１は入射光を電気信号に変換する。信号処理部５２は、撮像素子５１により光電変換された画像信号に対してＡ／Ｄ変換、ノイズ除去などの信号処理を施し、カメラコントロールユニット１０に出力する。

カメラコントロールユニット１０は、制御部１１、記憶部１７及び通信部１８を備える。制御部１１は、スコープタグ取得部１２及び画像処理部１３を含む。制御部１１内の機能ブロックは、上述したインデックス画像生成機能に関連する機能のみを描いている。制御部１１の機能はハードウェア資源のみ、又はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働により実現できる。ハードウェア資源としてＣＰＵ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、その他のＬＳＩを利用できる。ソフトウェア資源として記憶部１７から読み出されたプログラムを利用できる。記憶部１７はＲＯＭ、ＲＡＭを含み、制御部１１で使用されるプログラム及びデータを記憶している。

スコープタグ取得部１２は、カメラコントロールユニット１０に内視鏡５０が装着された際に内視鏡５０からタグ情報を取得する。上述のように本実施の形態に係るインデックス画像生成方法では撮像素子の画素数を使用する。当該タグ情報に、撮像素子５１の水平および垂直方向の有効画素数が含まれている場合、その画素数を使用できる。

なお内視鏡５０から取得できるタグ情報に撮像素子５１の画素数が含まれない設計では、当該タグ情報に含まれる型番と、その型番の内視鏡で使用される撮像素子の画素数を紐付けたテーブルを予め用意する必要がある。また、撮像素子５１で撮像された撮像画像にタグ情報として、撮像画像の水平および垂直方向の画素数が記録されている場合、当該画素数を使用できる。スコープタグ取得部１２は、撮像素子５１の画素数を画像処理部１３に渡す。

画像処理部１３は、内視鏡５０を用いて撮像された撮像画像に対して、少なくとも拡大処理を含む画像処理を適用する。図１２に示す例では画像処理部１３は、画像拡大部１４、ガンマ補正部１５及び色補正部１６を含む。

画像拡大部１４は、内視鏡５０から送信された撮像画像を拡大して観察記録画像を生成する。その際、スコープタグ取得部１２から渡される撮像素子５１の画素数と、生成すべき観察記録画像の画素数との比率に応じて拡大率を設定する。

ガンマ補正部１５は、生成された観察記録画像に対してガンマ補正を施す。色補正部１６は、生成された観察記録画像に対して色補正を施す。例えば、赤味を強調する補正を行ってもよい。なおガンマ補正および色補正は画像処理の一例であり、その他のエフェクト処理が実行されてもよい。例えば、明るさ調整、輪郭強調、コントラスト調整などが実行されてもよい。なおこれらの画像処理は、拡大処理前の撮像画像に対して適用されてもよい。観察記録画像が生成されると、撮像画像は基本的に不要となるため破棄される。

通信部１８はカメラコントロールユニット１０が通信回線４００に接続するための通信制御を行う。制御部１１は、生成した観察記録画像を通信回線４００を介して画像ファイリング装置２００に送信し、ファイリングする。また制御部１１は、撮像素子５１の画素数を通信回線４００を介して画像ファイリング装置２００に送信する。

図１３は、図１１の画像ファイリング装置２００の内部構成を示す図である。画像ファイリング装置２００は例えば、サーバで構成される。画像ファイリング装置２００は、通信部２１、制御部２２、記憶部２８及び画像保存部２９を備える。

通信部２１は画像ファイリング装置２００が通信回線４００に接続するための通信制御を行う。例えば内視鏡システム１００から送信された観察記録画像および撮像素子５１の画素数を受信して、制御部２２に出力する。また端末装置３００からの取得要求に応じて、制御部２２が画像保存部２９から読み出した観察記録画像および／またはインデックス画像を端末装置３００に送信する。画像保存部２９は、ハードディスクなどの大容量記録装置を備え、観察記録画像を含む医用画像を保存する。なお、医用画像のインデックス画像が生成された場合、そのインデックス画像も保存する。

制御部２２は画像処理部２３を含む。制御部２２内の機能ブロックは、上述したインデックス画像生成機能に関連する機能のみを描いている。制御部２２の機能はハードウェア資源のみ、又はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働により実現できる。ハードウェア資源としてＣＰＵ、ＦＰＧＡ、その他のＬＳＩを利用できる。ソフトウェア資源として記憶部２８から読み出されたプログラムを利用できる。記憶部２８はＲＯＭ、ＲＡＭを含み、制御部２２で使用されるプログラム及びデータを記憶している。

画像処理部２３は、フィルタ設定部２４、フィルタ処理部２５、画像縮小部２６及び鮮鋭度補正部２７を含む。フィルタ処理部２５は、内視鏡システム１００から受信した観察記録画像に対して高域成分を抑制させるフィルタを適用する。当該フィルタには、上述の低域通過型フィルタを使用する。画像縮小部２６は、当該低域通過型フィルタを適用後の観察記録画像に対して縮小処理を適用してインデックス画像を生成する。鮮鋭度補正部２７は、生成されたインデックス画像に対して、上述の鮮鋭度補正フィルタを使用した鮮鋭度補正処理を適用する。

フィルタ設定部２４は、フィルタ処理部２５で使用される低域通過型フィルタの特性を、少なくとも撮像画像で再現可能な最高周波数成分に関する情報と、インデックス画像で再現すべき最高周波数成分に関する情報に基づいて変更する。当該撮像画像で再現可能な最高周波数成分に関する情報は、内視鏡５０に含まれる撮像素子５１の画素数に基づく情報であってもよい。またインデックス画像で再現すべき最高周波数成分に関する情報は、インデックス画像の画素数に基づく情報であってもよい。

この場合、フィルタ設定部２４は、撮像画像の水平／垂直方向の画素数とインデックス画像の水平／垂直方向の画素数の比率をもとに、当該低域通過型フィルタの特性を変更する。より具体的にはフィルタ設定部２４は、（１）撮像画像の水平／垂直方向の画素数とインデックス画像の水平／垂直方向の画素数との比率、（２）画像の最大空間周波数、及び（３）撮像画像の水平／垂直方向の画素数と観察記録画像の水平／垂直方向の画素数との比率に基づき、インデックス画像に折り返し歪みを発生させない最高周波数を導出する。この最高周波数は、上記式（３）に示したスケール変換された最高周波数ｆｎｓに相当する。なお当該最高周波数を導出する際、内視鏡５０及びカメラコントロールユニット１０を含むシステム全体のＭＴＦを加味してもよい。

フィルタ設定部２４は、当該最高周波数を超える周波数成分を抑制するよう、上記低域通過型フィルタを設定する。上記図８に示したように当該低域通過型フィルタは、基本となるガウシアンフィルタの組み合わせで実現できる。この場合、フィルタ設定部２４は観察記録画像に対して複数回のフィルタ演算（換言すれば、畳み込み演算）を実行する。

フィルタ処理部２５は画像縮小部２５ａを含み、画像縮小部２５ａは、複数回のフィルタ演算の途中で、少なくとも一回のフィルタ演算が適用された観察記録画像を、折り返し歪が発生しない範囲の縮小率で縮小してもよい。上述のように複数回のフィルタ演算の途中で、途中画像を縮小することにより、その後のフィルタ演算の演算量を削減できる。

以上に説明した、上記最高周波数に対する帯域抑制の周波数特性の選択、基本となるフィルタの組み合わせ、帯域抑制処理途中での縮小処理、及び鮮鋭度補正処理に関する設定情報は、設計者がソフトウェアプログラムに予め記述しておくことができる。カメラコントロールユニット１０に装着される内視鏡５０の種類は多数あるが、撮像素子５１の種類としては例えば１０種程度等、ある程度の数である。観察記録画像およびインデックス画像のサイズは、それぞれ１〜数種類である。従って上記最高周波数の種類は、それほど多くならず、当該最高周波数の全種類に対するフィルタリング戦略を予め規定することは比較的容易である。なおソフトウェアプログラムに、各最高周波数に対するフィルタリング戦略を記述するのではなくテーブルに記述して、ソフトウェアプログラムが参照する構成にしてもよい。

図１１の端末装置３００は例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）で構成される。端末装置３００は主に、医師によるレポート入力、撮影した医用画像の確認などに使用される。端末装置３００は、画像ファイリング装置２００に記録されている観察記録画像のインデックス画像を取得し、一覧表示することができる。

図１４は、本発明の実施の形態に係るインデックス画像生成方法を示すフローチャートである。カメラコントロールユニット１０のスコープタグ取得部１２は、内視鏡５０から撮像素子５１の画素数を取得する（Ｓ１０）。カメラコントロールユニット１０の画像処理部１３は、撮像素子５１で撮像された撮像画像を内視鏡５０から取得する（Ｓ１１）。画像拡大部１４は、取得した撮像画像を拡大して観察記録画像を生成する（Ｓ１２）。生成された観察記録画像は画像ファイリング装置２００に送信される。

画像ファイリング装置２００のフィルタ処理部２５は、観察記録画像に対して帯域抑制処理を実行する（Ｓ１３）。画像縮小部２６は、帯域抑制された観察記録画像を縮小してインデックス画像を生成する（Ｓ１４）。鮮鋭度補正部２７は、生成されたインデックス画像に対して鮮鋭度補正処理を実行して、最終的なインデックス画像を生成する（Ｓ１５）。

図１５は、図１４のフローチャートのステップＳ１３のサブルーチンを示す。フィルタ設定部２４は、撮像素子５１の画素数などをもとに、観察記録画像における最高周波数を特定する（Ｓ１３１）。フィルタ設定部２４は、特定した最高周波数に応じて、観察記録画像に対するフィルタリング戦略を決定し（Ｓ１３２）、決定したフィルタリング戦略に基づき、観察記録画像に対してフィルタリング処理を実行する（Ｓ１３３）。

以上説明したように本実施の形態によれば、観察記録画像に適用する低域通過型フィルタを適切に設定することができる。従って折り返し歪み、及び過度の平滑化を防止でき、観察記録画像から高品質なインデックス画像を生成できる。

また帯域抑制処理として多段階のフィルタを適用する過程において、高周波帯域成分に対して抑制効果が得られた処理途中段階の画像を、折り返し歪みが生じない範囲の倍率で縮小することにより、以後の計算量を削減できる。計算量の削減によりメモリを節約でき、計算時間を短縮できる。なお処理途中段階の縮小処理は、フィルタの適用回数、又はフィルタ適用により抑制された周波数帯域に基づき決定される。

以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

上述の実施の形態では、観察記録画像からインデックス画像を生成する機能を画像ファイリング装置２００の画像処理部２３に実装する例を説明した。この点、当該機能がカメラコントロールユニット１０の画像処理部１３に設けられてもよい。この場合、カメラコントロールユニット１０で撮像画像から観察記録画像およびインデックス画像の両方を生成できる。また観察記録画像からインデックス画像を生成する機能を、カメラコントロールユニット１０または通信回線４００に接続された独立の画像処理装置に実装されてもよい。

また上述の実施の形態では、低域通過型フィルタとしてガウシアンフィルタを用いる例を説明したが、平均値フィルタ等の他のフィルタを用いてもよい。

１００ 内視鏡システム、 ２００ 画像ファイリング装置、 ３００ 端末装置、 ４００ 通信回線、 ５００ 医用画像管理システム、 １０ カメラコントロールユニット、 ３０ 光源装置、 ４０ 表示装置、 ５０ 内視鏡、 ５１ 撮像素子、 ５２ 信号処理部、 １１ 制御部、 １２ スコープタグ取得部、 １３ 画像処理部、 １４ 画像拡大部、 １５ ガンマ補正部、 １６ 色補正部、 １７ 記憶部、 １８，２１ 通信部、 ２２ 制御部、 ２３ 画像処理部、 ２４ フィルタ設定部、 ２５ フィルタ処理部、 ２５ａ，２６ 画像縮小部、 ２７ 鮮鋭度補正部、 ２８ 記憶部、 ２９ 画像保存部。

本発明は、内視鏡部門システムに利用可能である。

Claims (4)

1. 内視鏡を用いて撮像された第１の画像の画像サイズを拡大して生成された第２の画像に対して、画像の空間周波数の高域成分を制限させるフィルタを適用するフィルタ処理部と、
   前記フィルタを適用後の第２の画像に対して、予め決められた画像サイズに縮小して第３の画像を生成する画像縮小部と、
   前記フィルタの周波数特性を決定するための第１と第２のフィルタ係数を記憶する記憶部と、
   前記第１の画像の画像サイズと前記第３の画像の画像サイズに基づいて、前記フィルタの帯域制限の最高周波数を設定し、さらに、前記第１の画像の画像サイズに基づいて、前記第１と第２のフィルタ係数の組み合わせ、及び前記第１と第２のフィルタ係数の適用回数を設定するフィルタ設定部と、
   を備えることを特徴とする画像処理装置。
2. 前記フィルタ設定部は、前記第１の画像の水平または垂直方向の少なくとも一方の画素数と前記第３の画像の水平または垂直方向の少なくとも一方の画素数との比率をもとに前記フィルタの帯域制限の最高周波数を設定することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記フィルタ設定部は、前記第１の画像の水平または垂直方向の少なくとも一方の画素数と前記第３の画像の水平または垂直方向の少なくとも一方の画素数との比率、画像の最大空間周波数、及び前記第１の画像の水平または垂直方向の少なくとも一方の画素数と前記第２の画像の水平または垂直方向の少なくとも一方の画素数との比率に基づき、前記第３の画像に折り返し歪みを発生させない最高周波数を導出し、当該最高周波数を前記フィルタの帯域制限の最高周波数として設定することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
4. 前記フィルタ処理部は、複数回のフィルタ演算の途中で、少なくとも一回のフィルタ演算が実行された第２の画像を、折り返し歪が発生しない範囲の縮小率で縮小することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。

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