JP5915212B2 - Transport device - Google Patents
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Description
本発明は、比較的薄い板ガラス等を搬送する搬送装置に関する。 The present invention relates to a transport device that transports a relatively thin plate glass or the like.
従来、板ガラス等の薄板状のワークの搬送には、例えば、コンベアが用いられている。コンベアは、長距離搬送や、搬送距離の変更に対応するため、搬送方向に複数連設して配されることがある。この場合、コンベアの端部には、回転体(プーリ)が位置するので、コンベアの搬送面を維持することができず、連設部分においてワークとコンベアの接触が途切れる部分が生じる。搬送中のワークが、この途切れた部分を乗り越えてコンベア間を乗り継ぐとき、ワークの搬送方向の下流側の端部(先端部分)が鉛直下方に湾曲し、垂下してしまう。 Conventionally, for example, a conveyor has been used to convey a thin plate-like workpiece such as a plate glass. In order to cope with long-distance conveyance and changes in the conveyance distance, a plurality of conveyors may be arranged in series in the conveyance direction. In this case, since the rotating body (pulley) is located at the end of the conveyor, the conveyor conveyance surface cannot be maintained, and a portion where contact between the workpiece and the conveyor is interrupted occurs in the continuous portion. When the workpiece being transported passes over the interrupted portion and passes between the conveyors, the downstream end (tip portion) of the workpiece in the transport direction is curved downward and droops.
このようなワークの先端部分の垂下を抑制するため、連設部分において噴出部が気体を噴出してワークを浮上させる搬送装置が提案されている(例えば、特許文献1)。また、乗り継ぎにおいて垂下したワークの先端部分が下流側の搬送装置に到達したときの高さ位置に、ワークを鉛直下方から支持するローラを配した搬送装置も提案されている(例えば、特許文献2)。 In order to suppress such drooping of the front end portion of the workpiece, there has been proposed a conveying device in which the ejection portion ejects gas at the continuous portion to float the workpiece (for example, Patent Document 1). In addition, there has also been proposed a conveyance device in which a roller that supports the workpiece from below vertically is arranged at a height position when the tip portion of the workpiece hanging down in the connection reaches the conveyance device on the downstream side (for example, Patent Document 2). ).
装置間の乗り継ぎにおいて、上記のようにワークの先端部分の垂下が生じると、ワークの先端部分が、搬送方向の下流側の搬送装置に衝突してしまい、ワークに傷を与えてしまうおそれがある。また、ワークの先端部分に限らず、ワークの搬送方向の上流側の端部も同様に、垂下によって衝突する可能性を否定できない。 If the tip of the workpiece hangs down as described above in the connection between the devices, the tip of the workpiece may collide with the conveyance device on the downstream side in the conveyance direction, and the workpiece may be damaged. . In addition, it is not possible to deny the possibility that not only the tip portion of the workpiece but also the upstream end portion in the conveyance direction of the workpiece will collide by drooping.
特許文献1、2に記載の搬送装置のように、上記の連設部分において、鉛直下方からワークの端部を支える機構を設ける場合、垂下の仕方によっては、この機構自体が、ワークの端部が衝突する障害物となりかねない。
When providing a mechanism for supporting the end portion of the workpiece from the vertically lower position in the above-described continuous portion as in the conveyance devices described in
本発明の目的は、装置間の乗り継ぎにおけるワークとの衝突を回避し、安定した搬送が可能な搬送装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a transport device that can avoid a collision with a workpiece in a connection between devices and can perform stable transport.
上記課題を解決するために、本発明の搬送装置は、可撓性を有するワークを搬送する搬送部を含む搬送ユニットが、ワークの搬送方向に離間して複数連設され、複数の搬送ユニットの連設部分には、搬送時のワークの高さより上方に、搬送方向の位置を異にして複数、ワークを吸引する吸引部が配され、複数の吸引部におけるワークに対する吸引力が生じる吸引面は、搬送方向の下流側に配された吸引部の方が、搬送方向の上流側に配された吸引部よりも鉛直方向に高いことを特徴とする。 In order to solve the above-described problems, in the transport apparatus according to the present invention, a plurality of transport units including a transport unit that transports a flexible work are provided in a row apart from each other in the work transport direction. the joint portion, above the height of the conveying time of the workpiece, multiple and different in position in the transport direction, is distributing suction unit for sucking the workpiece, the suction surface attraction force to the workpiece in a plurality of suction portion occurs The suction unit disposed on the downstream side in the transport direction is higher in the vertical direction than the suction unit disposed on the upstream side in the transport direction .
上記課題を解決するために、本発明の他の搬送装置は、可撓性を有するワークを搬送する搬送部を含む搬送ユニットが、ワークの搬送方向に離間して複数連設され、複数の搬送ユニットの連設部分には、搬送時のワークの高さより上方に、搬送部の対向方向の位置を異にして複数、ワークを吸引する吸引部が配され、吸引部におけるワークに対する吸引力が生じる吸引面は、水平かつ搬送方向に垂直な方向において、中央側の高さが低く、外側の高さが高いことを特徴とする。
上記課題を解決するために、本発明の他の搬送装置は、可撓性を有するワークを搬送する搬送部を含む搬送ユニットが、ワークの搬送方向に離間して複数連設され、複数の搬送ユニットの連設部分には、搬送時のワークの高さより上方に、ワークを吸引する吸引部と、吸引部近傍に配され、搬送時のワークの少なくとも搬送方向の下流側の端部について、鉛直方向の高さを検出する位置検出部と、位置検出部が検出した鉛直方向の高さに応じ、鉛直方向の高さが低いほど、ワークに対する吸引力を強くするよう吸引部を制御する吸引制御部と、を備えることを特徴とする。
上記課題を解決するために、本発明の他の搬送装置は、可撓性を有するワークを搬送する搬送部と、複数の搬送部の搬送方向の前方または後方の少なくとも一方において、搬送時のワークの高さより上方に、搬送方向の位置を異にして複数配置され、ワークを吸引する吸引部と、を備え、複数の吸引部におけるワークに対する吸引力が生じる吸引面は、搬送方向の下流側に配された吸引部の方が、搬送方向の上流側に配された吸引部よりも鉛直方向に高いことを特徴とする。
上記課題を解決するために、本発明の他の搬送装置は、可撓性を有するワークを搬送する搬送部と、複数の搬送部の搬送方向の前方または後方の少なくとも一方において、搬送時のワークの高さより上方に、搬送部の対向方向の位置を異にして複数配置され、ワークを吸引する吸引部と、を備え、吸引部におけるワークに対する吸引力が生じる吸引面は、水平かつ搬送方向に垂直な方向において、中央側の高さが低く、外側の高さが高いことを特徴とする。
上記課題を解決するために、本発明の他の搬送装置は、可撓性を有するワークを搬送する搬送部と、複数の搬送部の搬送方向の前方または後方の少なくとも一方において、搬送時のワークの高さより上方に配置され、ワークを吸引する吸引部と、吸引部近傍に配され、搬送時のワークの少なくとも搬送方向の下流側の端部について、鉛直方向の高さを検出する位置検出部と、位置検出部が検出した鉛直方向の高さに応じ、鉛直方向の高さが低いほど、ワークに対する吸引力を強くするよう吸引部を制御する吸引制御部と、を備えたことを特徴とする。
In order to solve the above-described problems, according to another transfer apparatus of the present invention, a plurality of transfer units including a transfer unit that transfers a work having flexibility are provided in a plurality of positions apart from each other in the transfer direction of the work. A plurality of suction portions for sucking the workpieces at different positions in the opposite direction of the transport portion are arranged above the height of the workpiece at the time of transport in the continuous portion of the unit, and suction force for the workpiece in the suction portion is generated. The suction surface is characterized in that the height on the center side is low and the height on the outside is high in a direction that is horizontal and perpendicular to the transport direction .
In order to solve the above-described problems, according to another transfer apparatus of the present invention, a plurality of transfer units including a transfer unit that transfers a work having flexibility are provided in a plurality of positions apart from each other in the transfer direction of the work. The unit is provided with a suction part for sucking the workpiece above the height of the workpiece during conveyance, and in the vicinity of the suction unit, and at least a downstream end portion of the workpiece during conveyance in the conveyance direction. A position detection unit that detects the height of the direction, and a suction control that controls the suction unit to increase the suction force to the workpiece as the height in the vertical direction is lower according to the height in the vertical direction detected by the position detection unit And a section .
In order to solve the above-described problems, another conveying device of the present invention includes a conveying unit that conveys a flexible workpiece, and a workpiece at the time of conveying at least one of a plurality of conveying units in front or rear in the conveying direction. A plurality of suction portions that are arranged at different positions in the transport direction and suck the work, and a suction surface that generates a suction force for the work in the plurality of suction portions is located downstream of the transport direction. The arranged suction part is higher in the vertical direction than the suction part arranged on the upstream side in the transport direction .
In order to solve the above-described problems, another conveying device of the present invention includes a conveying unit that conveys a flexible workpiece, and a workpiece at the time of conveying at least one of a plurality of conveying units in front or rear in the conveying direction. A plurality of suction sections that are arranged at different positions in the opposite direction of the transport section and suck the work, and the suction surface that generates the suction force for the work in the suction section is horizontal and in the transport direction. In the vertical direction, the center side is low and the outside height is high .
In order to solve the above-described problems, another conveying device of the present invention includes a conveying unit that conveys a flexible workpiece, and a workpiece at the time of conveying at least one of a plurality of conveying units in front or rear in the conveying direction. A suction part that is disposed above the height of the workpiece, and a position detection unit that is disposed in the vicinity of the suction part and detects the height in the vertical direction at least at the downstream end of the workpiece in the conveyance direction during conveyance. And a suction control unit that controls the suction unit to increase the suction force to the workpiece as the vertical height is lower in accordance with the vertical height detected by the position detection unit. To do.
吸引部は、ワーク表面に気体を噴き付けて当該ワーク表面に負圧を生じさせるベルヌーイチャック機構で構成されてもよい。 The suction part may be configured by a Bernoulli chuck mechanism that generates a negative pressure on the work surface by injecting gas onto the work surface.
吸引部におけるワークに対する吸引力が生じる吸引面は、搬送方向の下流側の方が上流側よりも鉛直方向に高くなるように傾斜していてもよい。 The suction surface on which the suction force to the workpiece in the suction part is generated may be inclined so that the downstream side in the transport direction is higher in the vertical direction than the upstream side.
ワークの通過を検出する通過検出部と、通過検出部が検出したワークの通過タイミングに応じ、ワークが吸引部近傍を通過する間、吸引部を稼動させ、ワークが吸引部近傍を通過していない間、吸引部を休止させるよう、吸引部を制御する吸引制御部と、を備えてもよい。 According to the passage detection unit for detecting the passage of the workpiece and the workpiece passage timing detected by the passage detection unit, the suction unit is operated while the workpiece passes near the suction unit, and the workpiece does not pass near the suction unit. And a suction control unit that controls the suction unit so as to pause the suction unit.
本発明によれば、装置間の乗り継ぎにおけるワークとの衝突を回避し、安定した搬送が遂行できる。 According to the present invention, it is possible to avoid a collision with a workpiece in a connection between apparatuses and perform stable conveyance.
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The dimensions, materials, and other specific numerical values shown in the embodiments are merely examples for facilitating the understanding of the invention, and do not limit the present invention unless otherwise specified. In the present specification and drawings, elements having substantially the same function and configuration are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted, and elements not directly related to the present invention are not illustrated. To do.
本実施形態の搬送装置は、薄板状のワークを搬送するものであり、ここでは、板厚0.1mm〜0.3mm程度の可撓性を有するガラス板をワークとして搬送する搬送装置について説明する。 The conveying apparatus of this embodiment conveys a thin plate-like workpiece, and here, a conveying apparatus that conveys a flexible glass plate having a plate thickness of about 0.1 mm to 0.3 mm as a workpiece will be described. .
図1は、第1の実施形態における搬送装置の構造を説明するための説明図である。特に、図1(a)は、搬送装置100の上面図を示し、図1(b)は、搬送装置100の正面図を示し、図1(c)は、搬送装置100の側面図を示す。
FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining the structure of the transport apparatus according to the first embodiment. In particular, FIG. 1A shows a top view of the
図1(a)〜(c)に示すように、搬送装置100は、複数(本実施形態では2つ)の搬送ユニット100aが、ワークの搬送方向(矢印Xで示す)に離間して複数連設して構成される。ここでは、まず、搬送ユニット100aについて詳述する。
As shown in FIGS. 1A to 1C, a
搬送ユニット100aは、回転体110と、搬送部112と、突起部114と、浮上部116とを含んで構成される。
The
回転体110は、中央に貫通孔を有する環状部材であって、搬送方向に複数(本実施形態では2つ)配置される。また、回転体110は、水平かつ搬送方向に垂直な方向に対向して複数(本実施形態では2つ)配置され、それぞれシャフト110aと一体となって回転する。したがって、回転体110の回転軸は、水平かつ搬送方向に垂直となる。
The rotating
ベース102は、搬送ユニット100aの土台である。支持脚104は、このベース102に直立して固定されている。そして、支持脚104の上部には貫通孔104aが設けられている。シャフト110aは、この貫通孔104aの内周面に設けられたベアリングを介して回転自在に軸支される。
The
搬送方向の上流側に配された2本のシャフト110aの他端には、プーリ110bが取り付けられている。プーリ110bは、シャフト110aと一体となって回転する。支持脚104の下部にも貫通孔104bが設けられており、シャフト110cは、対向する貫通孔104bの両方に挿通され、貫通孔104bの内周面に設けられたベアリングを介して回転自在に軸支される。
A
シャフト110cにも、プーリ110dが取り付けられており、プーリ110dは、シャフト110cと一体となって回転する。ベルト110eは、鉛直上方に位置するプーリ110bと鉛直下方に位置するプーリ110dによって無端状に張架され、プーリ110dの回転力をプーリ110bに伝達する。
A
シャフト110cの一端には、軸継手110fが設けられる。軸継手110fのうち、シャフト110cの逆側には、モータ等の駆動装置110gのシャフトの一端が嵌入される。シャフト110cには、軸継手110fによって駆動装置110gの回転力が伝達される。
A
回転体110は、このような機構によって駆動装置110gの回転力が伝達されて回転する。ここでは、1つの駆動装置110gが回転体110を回転させる構成を例に挙げたが、例えば、複数の駆動装置110gが同期して回転体110を回転させるとしてもよい。また、ここでは、プーリ110b、110dが、回転体110の対向方向の内側に配される構成を例に挙げたが、回転体110の対向方向の外側に配されてもよい。
The
搬送部112は、例えばベルトで構成され、複数の回転体110によって無端状に張架されて、回転体110の回転に伴って、図1(c)に示す矢印Yの方向に移動する。図1(a)に示すように、搬送部112は、搬送方向に平行に複数(本実施形態では2つ)、対向配置される。
The
突起部114は、例えば樹脂等で構成され、搬送部112の表面に複数配されてワークを接触支持する。搬送部112は、矢印Yの方向に移動することで、突起部114に接触支持されたワークを矢印Xの方向に搬送する。
The
浮上部116は、例えば、圧縮空気を噴出する噴出装置等で構成され、搬送方向に平行に配置された複数の搬送部112間のベース102上に載置されている。浮上部116は、鉛直上方への気体の流れを生じさせ、ワークの一部を浮上させる。
The floating
具体的には、ワークを突起部114で接触支持した状態で、浮上部116が気体(圧縮空気)を噴出して鉛直上方への気体の流れを生じさせると、浮上部116とワークの間の空気の圧力が高まる。ワークは、搬送中、この空気の圧力による鉛直上方への力と、ワークの自重に対する突起部114からの反力で支持されることとなる。
Specifically, when the floating
このとき、浮上部116は、ワークを支持する空気の圧力として、圧縮空気の噴出方向の動圧ではなく、ワークの下方の空間が狭く四方に分散しようとする空気の動きが抑制された結果生じる静圧を利用するため、少ない動力でワークを支持可能となる。
At this time, the floating
図2は、従来のワークWの乗り継ぎを説明するための説明図である。特に、図2(a)は、従来の搬送装置1の上面図を示し、図2(b)は、搬送装置1の側面図を示し、図2(c)は、従来の他の搬送装置4の側面図を示す。
FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining a conventional transfer of the workpiece W. FIG. 2A shows a top view of the
図2(b)に示すように、搬送装置1を構成する搬送ユニット1a間は、搬送部2の突起部3が干渉しないように離間している。つまり、搬送ユニット1aの連設部分において、突起部3とワークWの接触が途切れる部分が生じることとなる。この搬送ユニット1a間をワークWが乗り継ぐ際、ワークWの板厚が薄いと、図2(a)、(b)に示すように、ワークWの端部Waが鉛直下方に垂下してしまう。
As shown in FIG. 2B, the
図2(c)に示す他の搬送装置4では、搬送部5に突起部が設置されていないため、搬送部5は、ワークWに接触しながらワークを搬送する。このような構成の搬送装置4であっても、搬送装置4を構成する2つの搬送ユニット4aの連設部分に回転体6が配される構造上、搬送部5は回転体6の外形に沿って鉛直方向の高さが低くなる。そのため、搬送装置1と同様、この搬送ユニット4a間をワークWが乗り継ぐ際、ワークWの端部Waが鉛直下方に垂下してしまう。
In the other transfer device 4 shown in FIG. 2C, the protrusion is not provided on the
そこで、本実施形態の搬送装置100は、搬送ユニット100aの他に、図1(a)〜(c)に示すように、吸引部120と、位置検出部122と、通過検出部124とを備える。
Therefore, the
吸引部120は、例えば、ワーク表面に気体を噴き付けて当該ワーク表面に負圧を生じさせるベルヌーイチャック機構で構成され、複数の搬送ユニット100aの連設部分であって、搬送時のワークWの高さより上方に配されて、ワークWを吸引する。
The
搬送ユニット100aの連設部分には、例えば、搬送方向に垂直に対向して2つの支持脚120aが設けられている。支持脚120aの上部には、支持脚120aの対向方向に渡された橋部材120bが固定されている。吸引部120には、この橋部材120bに、搬送部112の対向方向の位置を異にして複数、本実施形態においては3つ、吸引部120におけるワークWに対する吸引力が生じる吸引面が鉛直下方に向けて固定されている。
For example, two
図3は、第1の実施形態の搬送装置100におけるワークWの乗り継ぎを説明するための説明図である。特に、図3(a)は、搬送装置100の上面図を示し、図3(b)は、搬送装置100の側面図を示し、図3(c)は、搬送装置100の正面図を示す。ただし、理解を容易とするため、図3(b)では、支持脚120aの図示を省略する。
FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining the transfer of the workpiece W in the
ワークWの搬送ユニット100a間の乗り継ぎにおいて、それぞれの搬送ユニット100aの搬送部112の間では、図3(b)に示すように、吸引部120がワークWの端部Waを非接触なままに、鉛直上方に吸引している。
In the transfer between the
このように、本実施形態の搬送装置100は、搬送ユニット100aの連設部分において、吸引部120がワークWの端部Waを吸引するため、ワークWの端部Waが鉛直下方に垂下し難い。また、万が一、ワークWの端部Waが鉛直下方に垂下してしまったとしても、吸引部120は、ワークWに対して、鉛直下方ではなく鉛直上方に位置することから、ワークWに衝突しない。そのため、搬送装置100は、装置間の乗り継ぎにおいて、ワークWの端部Waの衝突を回避可能となる。
As described above, in the
特にベルヌーイチャック機構は、強力な吸引力によってワークWを吸引面に垂直な方向の位置を維持できるものの、吸引面に水平な方向には維持力を有さない。ワークWを所定の位置でチャックする場合、後者の特性は不利に働く場合があるが、本実施形態では、かかる特性をむしろ積極的に利用する。すなわち、吸引部120によって吸引されたワークWは、吸引面におおよそ垂直な鉛直方向の位置が維持されつつ、おおよそ水平な搬送方向には自由に移動可能な状態となる。そのため、搬送装置100は、ワークWの端部Waを、鉛直方向に高い位置に安定的に維持しつつ、水平方向に搬送することが可能となる。
In particular, the Bernoulli chuck mechanism can maintain the position of the workpiece W in a direction perpendicular to the suction surface by a strong suction force, but does not have a maintenance force in a direction horizontal to the suction surface. When the workpiece W is chucked at a predetermined position, the latter characteristic may be disadvantageous, but in the present embodiment, such a characteristic is used rather positively. That is, the workpiece W sucked by the
位置検出部122は、例えば、赤外線センサ等で構成され、本実施形態においては橋部材120bに配されて、搬送時のワークWの少なくとも搬送方向の下流側の端部Waについて、鉛直方向の高さを検出する。位置検出部122は1つであってもよいが、本実施形態の搬送装置100は、位置検出部122を2つ備えるため、その平均値を用いることで測定誤差を抑制できる。
The
通過検出部124は、例えば、赤外線センサ等で構成される。通過検出部124は、一端が橋部材120bに固定された支持棒124aの他端に固定され、吸引部120より上流側の位置におけるワークWの通過を検出する。
The
図4は、位置検出部122および通過検出部124の制御を説明するためのブロック図である。図4に示すように、位置検出部122および通過検出部124による検出結果は、吸引制御部126に出力される。
FIG. 4 is a block diagram for explaining the control of the
吸引制御部126は、位置検出部122が検出した鉛直方向の高さに応じ、鉛直方向の高さが低いほど、ワークWに対する吸引力を強くするよう吸引部120を制御する。
The
このように、吸引制御部126が吸引部120の吸引力を制御することで、端部Waが鉛直下方に垂下しやすいワークWについては吸引力を強く、垂下しにくいワークWについては吸引力を弱くすることで、吸引部120はワークWの端部Waの鉛直方向の位置を安定的に高く維持できる。このような位置検出部122および吸引制御部126による吸引力制御処理は、ワークW搬送中、随時遂行されてもよいし、例えばワークWの種類が変更したときなどに、ユーザの操作入力に応じて行われてもよい。
As described above, the
また、吸引制御部126は、通過検出部124が検出したワークWの通過タイミングに応じ、ワークWが吸引部120近傍を通過する間、吸引部120を稼動させ、ワークWが吸引部120近傍を通過していない間、吸引部120を休止させるよう、吸引部120を制御する。
The
吸引制御部126によって吸引部120を休止させる構成により、搬送装置100は、吸引部120による無駄なエネルギー消費を抑制し、運用コストを低減できる。
With the configuration in which the
(第1変形例)
図5は、第1変形例および第2変形例を説明するための説明図であって、図3(b)に対応する側面図である。特に、図5(a)は、第1変形例を示し、図5(b)は、第2変形例を示す。
(First modification)
FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining the first modification and the second modification, and is a side view corresponding to FIG. In particular, FIG. 5A shows a first modification, and FIG. 5B shows a second modification.
図5(a)に示すように、第1変形例における吸引部120の吸引面は、搬送方向の下流側の方が上流側よりも鉛直方向に高くなるように傾斜している。
As shown in FIG. 5A, the suction surface of the
このように吸引面を傾斜させる構成により、搬送装置100は、ワークWの端部Waを鉛直方向により高く引き上げることができる。また、端部Waの鉛直下面が、傾斜しつつも搬送方向の下流側に面するように起き上がるため、ワークWは、鉛直下面側から下流側の搬送装置100の突起部114に滑らかに乗り継ぐことが可能となる。
Thus, the
(第2変形例)
図5(b)に示すように、第2変形例における吸引部120は、搬送方向の位置を異にして複数配され、複数の吸引部120における吸引面は、搬送方向の下流側に配された吸引部120の方が、搬送方向の上流側に配された吸引部120よりも鉛直方向に高い。
(Second modification)
As shown in FIG. 5B, a plurality of
かかる構成により、搬送装置100は、1つの吸引部120を配するよりも高い位置までワークWの端部Waを鉛直上方向に引き上げることができ、搬送ユニット100aの間の距離が離れていても、ワークWの端部Waを、下流側の搬送ユニット100aに衝突しないように、十分な高さまで持ち上げることが可能となる。
With this configuration, the
(第3変形例)
図6は、第3変形例を説明するための説明図であって、図3(c)に対応する正面図である。第3変形例の橋部材120bは、支持脚120aの対向方向の中央側において鉛直方向の高さが低くなっている。そして、支持脚120aには、3つの吸引部120が配され、その吸引面が、水平かつ搬送方向に垂直な方向において、中央側の高さが低く、外側の高さが高い。すなわち、それぞれ、搬送時のワークWの鉛直下方へ凹む撓み形状に沿うように、吸引部120の姿勢が維持されている。
(Third Modification)
FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining the third modification, and is a front view corresponding to FIG. The
かかる構成により、搬送装置100は、例えば、浮上部116による浮上力を意図的に弱めワークWの中央部分を積極的に鉛直下方に凹ませて、ワークWの剛性を高めた状態でワークWを搬送しつつ、装置間の乗り継ぎにおけるワークWの端部Waの垂下も抑制可能となる。
With such a configuration, for example, the
(第2の実施形態)
次に、第2の実施形態の搬送装置200における、吸引部220、支持脚220a、および橋部材220bについて説明する。第2の実施形態では、上記第1の実施形態と、吸引部220、支持脚220a、および橋部材220bのみが異なる。したがって、ここでは上記第1の実施形態と同じ構成については説明を省略し、構成が異なる吸引部220、支持脚220a、および橋部材220bについてのみ説明する。
(Second Embodiment)
Next, the
図7は、第2の実施形態における搬送装置200の構造を説明するための説明図である。特に、図7(a)は、搬送装置200の上面図を示し、図7(b)は、搬送装置200の正面図を示し、図7(c)は、搬送装置200の側面図を示す。
FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining the structure of the
第1の実施形態では、複数の搬送ユニット100aの間に吸引部120を配した。本実施形態では、搬送装置200は、図7(a)〜(c)に示すように、1の搬送ユニット200aのみで構成され、吸引部220、支持脚220a、および橋部材220bは、搬送部112の搬送方向の前方または後方の少なくとも一方に配される。吸引部220は、搬送時のワークの高さより上方に位置する。吸引部220、支持脚220a、および橋部材220bは、その配置以外は、吸引部120、支持脚120a、および橋部材120bと同様の構成である。そして、吸引部220、支持脚220a、および橋部材220bに対して、搬送ユニット200aと逆側に他の装置が配置される。
In the first embodiment, the
搬送装置200は、他の装置から搬送装置200への乗り継ぎ、または搬送装置200から他の装置への乗り継ぎにおいて、吸引部220がワークWの端部Waを吸引するため、鉛直下方に垂下し難い。また、万が一、ワークWの端部Waが鉛直下方に垂下してしまったとしても、吸引部220は、ワークWに対して、鉛直下方ではなく鉛直上方に位置することから、ワークWに衝突することはない。そのため、搬送装置200は、装置間の乗り継ぎにおいて、ワークWの端部Waの衝突を回避可能となる。
Since the
上述した実施形態では、搬送装置100、200は、ワークWを浮上させて搬送する構成を例に挙げたが、例えば、ワークWを搬送方向に複数配されたローラに載置して搬送する構成であってもよい。
In the above-described embodiment, the
また、上述した実施形態では、吸引部120、220をベルヌーイチャック機構としたが、例えば、真空ポンプ、エゼクタ、ブロア等であってもよい。
In the above-described embodiment, the
また、上述した実施形態では、位置検出部122および通過検出部124の両方を備える構成を例に挙げたが、いずれか一方ののみを備える構成であってもよい。
In the above-described embodiment, the configuration including both the
また、第2変形例のように、吸引部120が搬送方向の位置を異にして複数配され、複数の吸引部120における吸引面は、搬送方向の下流側に配された吸引部120の方が、搬送方向の上流側に配された吸引部120よりも鉛直方向に高い構成であって、かつ、それぞれの吸引部120に関し、第1変形例のように、吸引部120の吸引面に関し、搬送方向の下流側の方が上流側よりも鉛直方向に高くなるように傾斜する構成であってもよい。
Further, as in the second modification, a plurality of
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。 As mentioned above, although preferred embodiment of this invention was described referring an accompanying drawing, it cannot be overemphasized that this invention is not limited to this embodiment. It will be apparent to those skilled in the art that various changes and modifications can be made within the scope of the claims, and these are naturally within the technical scope of the present invention. Is done.
本発明は、比較的薄い板ガラス等を搬送する搬送装置に利用することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for a transport device that transports a relatively thin plate glass or the like.
100 …搬送装置
100a …搬送ユニット
112 …搬送部
120 …吸引部
122 …位置検出部
124 …通過検出部
126 …吸引制御部
W …ワーク
DESCRIPTION OF
Claims (9)
前記複数の搬送ユニットの連設部分には、搬送時の前記ワークの高さより上方に、搬送方向の位置を異にして複数、該ワークを吸引する吸引部が配され、
複数の前記吸引部における前記ワークに対する吸引力が生じる吸引面は、搬送方向の下流側に配された吸引部の方が、搬送方向の上流側に配された吸引部よりも鉛直方向に高いことを特徴とする搬送装置。 A plurality of conveyance units including a conveyance unit that conveys a workpiece having flexibility are provided apart from each other in the conveyance direction of the workpiece,
The plurality of conveying units the joint portion of, above the height of the workpiece during conveyance, a plurality and different from the position in the transport direction, the suction unit for sucking the workpiece is high,
The suction surface on which the suction force for the workpiece in the plurality of suction units is generated is higher in the vertical direction in the suction unit disposed on the downstream side in the transport direction than in the suction unit disposed on the upstream side in the transport direction. A conveying device characterized by the above.
前記複数の搬送ユニットの連設部分には、搬送時の前記ワークの高さより上方に、前記搬送部の対向方向の位置を異にして複数、該ワークを吸引する吸引部が配され、
前記吸引部における前記ワークに対する吸引力が生じる吸引面は、水平かつ搬送方向に垂直な方向において、中央側の高さが低く、外側の高さが高いことを特徴とする搬送装置。 A plurality of conveyance units including a conveyance unit that conveys a workpiece having flexibility are provided apart from each other in the conveyance direction of the workpiece,
A plurality of suction units for sucking the workpieces are arranged above the height of the workpieces at the time of conveyance, and the plurality of conveyance units are arranged at different positions in the opposite direction of the conveyance unit, in the continuous portions of the plurality of conveyance units .
The conveyance device according to claim 1, wherein a suction surface that generates a suction force with respect to the workpiece in the suction unit has a low height on the center side and a high height on the outer side in a direction that is horizontal and perpendicular to the transfer direction .
前記複数の搬送ユニットの連設部分には、搬送時の前記ワークの高さより上方に、該ワークを吸引する吸引部と、
前記吸引部近傍に配され、搬送時の前記ワークの少なくとも搬送方向の下流側の端部について、鉛直方向の高さを検出する位置検出部と、
前記位置検出部が検出した鉛直方向の高さに応じ、該鉛直方向の高さが低いほど、前記ワークに対する吸引力を強くするよう前記吸引部を制御する吸引制御部と、
を備えることを特徴とする搬送装置。 A plurality of conveyance units including a conveyance unit that conveys a workpiece having flexibility are provided apart from each other in the conveyance direction of the workpiece,
A suction portion that sucks the workpiece above the height of the workpiece at the time of conveyance at the continuous portion of the plurality of conveyance units ;
A position detection unit that is arranged in the vicinity of the suction unit and detects the height in the vertical direction of at least the downstream end of the workpiece in the conveyance direction during conveyance,
In accordance with the vertical height detected by the position detection unit, a suction control unit that controls the suction unit to increase the suction force to the workpiece as the vertical height is lower;
Conveying apparatus, characterized in that it comprises a.
前記複数の搬送部の搬送方向の前方または後方の少なくとも一方において、搬送時の前記ワークの高さより上方に、搬送方向の位置を異にして複数配置され、前記ワークを吸引する吸引部と、
を備え、
複数の前記吸引部における前記ワークに対する吸引力が生じる吸引面は、搬送方向の下流側に配された吸引部の方が、搬送方向の上流側に配された吸引部よりも鉛直方向に高いことを特徴とする搬送装置。 A transport unit for transporting a workpiece having flexibility;
In at least one of the front or rear in the transport direction of the plurality of transport units, a plurality of suction units that are arranged at different positions in the transport direction above the height of the work at the time of transport, and suck the work,
Equipped with a,
The suction surface on which the suction force for the workpiece in the plurality of suction units is generated is higher in the vertical direction in the suction unit disposed on the downstream side in the transport direction than in the suction unit disposed on the upstream side in the transport direction. A conveying device characterized by the above.
前記複数の搬送部の搬送方向の前方または後方の少なくとも一方において、搬送時の前記ワークの高さより上方に、前記搬送部の対向方向の位置を異にして複数配置され、前記ワークを吸引する吸引部と、
を備え、
前記吸引部における前記ワークに対する吸引力が生じる吸引面は、水平かつ搬送方向に垂直な方向において、中央側の高さが低く、外側の高さが高いことを特徴とする搬送装置。 A transport unit for transporting a workpiece having flexibility;
At least one of the front and rear in the transport direction of the plurality of transport units, a plurality of suction units that are arranged above the height of the work at the time of transport, with different positions in the facing direction of the transport unit, and suck the work And
Equipped with a,
The conveyance device according to claim 1, wherein a suction surface that generates a suction force with respect to the workpiece in the suction unit has a low height on the center side and a high height on the outer side in a direction that is horizontal and perpendicular to the transfer direction .
前記複数の搬送部の搬送方向の前方または後方の少なくとも一方において、搬送時の前記ワークの高さより上方に配置され、前記ワークを吸引する吸引部と、
前記吸引部近傍に配され、搬送時の前記ワークの少なくとも搬送方向の下流側の端部について、鉛直方向の高さを検出する位置検出部と、
前記位置検出部が検出した鉛直方向の高さに応じ、該鉛直方向の高さが低いほど、前記ワークに対する吸引力を強くするよう前記吸引部を制御する吸引制御部と、
を備えたことを特徴とする搬送装置。 A transport unit for transporting a workpiece having flexibility;
At least one of the front and rear in the transport direction of the plurality of transport units, the suction unit is disposed above the height of the work during transport, and sucks the work;
A position detection unit that is arranged in the vicinity of the suction unit and detects the height in the vertical direction of at least the downstream end of the workpiece in the conveyance direction during conveyance,
In accordance with the vertical height detected by the position detection unit, a suction control unit that controls the suction unit to increase the suction force to the workpiece as the vertical height is lower;
A conveying apparatus comprising:
前記通過検出部が検出した前記ワークの通過タイミングに応じ、前記ワークが前記吸引部近傍を通過する間、前記吸引部を稼動させ、前記ワークが前記吸引部近傍を通過していない間、該吸引部を休止させるよう、該吸引部を制御する吸引制御部と、
を備えることを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の搬送装置。 A passage detector for detecting passage of the workpiece;
In accordance with the passage timing of the workpiece detected by the passage detection unit, the suction unit is operated while the workpiece passes near the suction unit, and the suction is performed while the workpiece does not pass near the suction unit. A suction control unit that controls the suction unit so as to pause the unit;
Conveying apparatus according to any one of claims 1 8, characterized in that it comprises a.
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