JP5901379B2 - 撮像装置校正方法および画像合成装置 - Google Patents
撮像装置校正方法および画像合成装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5901379B2 JP5901379B2 JP2012069693A JP2012069693A JP5901379B2 JP 5901379 B2 JP5901379 B2 JP 5901379B2 JP 2012069693 A JP2012069693 A JP 2012069693A JP 2012069693 A JP2012069693 A JP 2012069693A JP 5901379 B2 JP5901379 B2 JP 5901379B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- feature point
- imaging
- distance
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 title claims description 122
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 42
- 239000000203 mixture Substances 0.000 title claims description 32
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 43
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 13
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 8
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 26
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 20
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 16
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 13
- 238000003702 image correction Methods 0.000 description 9
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 9
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 8
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 4
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000008571 general function Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Description
図1は、本発明の実施の形態1にかかる画像合成装置の構成を示すブロック図である。この画像合成装置は、カメラ部101、画像取得部102、画像データ記憶部103、特徴点設定部104、特徴点位置補正部105、カメラ初期位置設定部106、カメラ位置補正部107、画像補正データ記憶部108、カメラ位置データ記憶部109、画像合成部110および特徴点距離設定部111を備える。
x’TEx=0 ・・・(1)
E=[T]XR ・・・(2)
x’Tl=0 ・・・(3)
X20=R20X10+T20 ・・・(4)
X30=R30X10+T30 ・・・(5)
X21=R21X11+T21 ・・・(6)
X31=R31X11+T31 ・・・(7)
図9は、本発明の実施の形態2にかかる画像合成装置の構成を示すブロック図である。実施の形態2にかかる画像合成装置は、三角測量の要領により特徴点の概略距離を計測する。上記の実施の形態1と同一の部分には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。
図10は、カメラの配置によって合成画像の左右方向のずれが大きくなる場合があることを説明する図である。上記の実施の形態1と同一の部分には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。
101 カメラ部
102 画像取得部
103 画像データ記憶部
104 特徴点設定部
105 特徴点位置補正部
106 カメラ初期位置設定部
107 カメラ位置補正部
108 画像補正データ記憶部
109 カメラ位置データ記憶部
110 画像合成部
111 特徴点距離設定部
112 特徴点距離計測部
113 特徴点距離データ記憶部
201、202、203 撮像視野
211、212、213、214、215、216 特徴点
301、302、303 視点
304、305、306 撮像面
307 撮像対象
308、309、310、311、312、313、314 交点
315、316、317 直線(エピポーラ線)
Claims (3)
- 複数の撮像装置が撮像した複数の画像データを、各撮像装置の位置関係に基づいて投影面上に合成するために、各撮像装置の位置関係を求める撮像装置校正方法であって、
隣接する撮像装置同士の各画像データ上に、前記隣接する撮像装置同士により共通して撮像された物体による特徴点を設定する特徴点設定ステップと、
前記複数の撮像装置のうちの特定の撮像装置の位置に対するその他の撮像装置の相対位置を、回転移動量および平行移動量を用いて表現された初期位置として設定する初期位置設定ステップと、
前記回転移動量および前記平行移動量と、前記特徴点の座標値とを用いて、前記初期位置と各撮像装置の実際の位置との誤差を評価し、各撮像装置の位置を補正する撮像装置位置補正ステップと、を含み、
前記初期位置設定ステップでは、
前記隣接する撮像装置同士について得られた座標系変換式と、あらかじめ設定された特徴点までの概略距離とから、特徴点の座標を求め、
前記座標を基に、各撮像装置から特徴点までの距離を求め、
前記特定の撮像装置から特徴点までの距離と、前記その他の撮像装置から特徴点までの距離との差を合計し、
前記差の合計値があらかじめ設定された指定値より大きい場合、前記その他の撮像装置の相対位置を修正することを特徴とする撮像装置校正方法。 - 前記隣接する撮像装置同士を使用して、前記物体を対象とする三角測量を実施し、前記特徴点までの距離を計測する特徴点距離計測ステップと、
前記初期位置の算出に使用する前記概略距離を、前記特徴点距離計測ステップにおける計測値に置き換える特徴点距離補正ステップと、をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の撮像装置校正方法。 - 複数の撮像装置で構成されたカメラ部と、
前記複数の撮像装置が撮像した複数の画像データを取得する画像取得部と、
隣接する撮像装置同士により共通して撮像された物体による特徴点を設定する特徴点設定部と、
前記複数の撮像装置のうちの特定の撮像装置の位置に対するその他の撮像装置の相対位置を、回転移動量および平行移動量を用いて表現された初期位置として設定するカメラ初期位置設定部と、
前記隣接する撮像装置同士を使用して、前記物体を対象とする三角測量を実施し、前記特徴点までの距離を計測する特徴点距離計測部と、
前記初期位置の設定のための初期データとしての特徴点までの概略距離と、前記特徴点距離計測部による計測値とを、前記カメラ初期位置設定部へ設定する特徴点距離設定部と、
前記回転移動量および前記平行移動量と、前記特徴点の座標値とを用いて、前記初期位置と各撮像装置の実際の位置との誤差を評価し、各撮像装置の位置を補正するカメラ位置補正部と、
前記カメラ位置補正部が補正した位置関係に基づいて、前記複数の画像データを合成する画像合成部と、を備え、
前記カメラ部は、横方向と縦方向とに組み合わせられた3つの撮像装置を含めて構成され、前記3つの撮像装置は、前記横方向に配置された2つの撮像装置の各視点を結ぶ直線と、前記縦方向に配置された2つの撮像装置の各視点を結ぶ直線とが垂直となるように配置され、
前記カメラ初期位置設定部は、
前記隣接する撮像装置同士について得られた座標系変換式と、前記特徴点距離設定部から読み出された前記概略距離とから、特徴点の座標を求め、
前記座標を基に、各撮像装置から特徴点までの距離を求め、
前記特定の撮像装置から特徴点までの距離と、前記その他の撮像装置から特徴点までの距離との差を合計し、
前記差の合計値があらかじめ設定された指定値より大きい場合、前記その他の撮像装置の相対位置を修正することを特徴とする画像合成装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012069693A JP5901379B2 (ja) | 2012-03-26 | 2012-03-26 | 撮像装置校正方法および画像合成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012069693A JP5901379B2 (ja) | 2012-03-26 | 2012-03-26 | 撮像装置校正方法および画像合成装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013201677A JP2013201677A (ja) | 2013-10-03 |
JP5901379B2 true JP5901379B2 (ja) | 2016-04-06 |
Family
ID=49521544
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012069693A Active JP5901379B2 (ja) | 2012-03-26 | 2012-03-26 | 撮像装置校正方法および画像合成装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5901379B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6750667B2 (ja) * | 2016-02-29 | 2020-09-02 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、方法、プログラム及びマルチカメラシステム |
JP6447706B1 (ja) * | 2017-12-20 | 2019-01-09 | オムロン株式会社 | 校正用データ生成装置、校正用データ生成方法、キャリブレーションシステム、及び制御プログラム |
JP7429667B2 (ja) | 2021-03-23 | 2024-02-08 | Kddi株式会社 | カメラキャリブレーション装置、方法及びプログラム |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003141527A (ja) * | 2001-11-07 | 2003-05-16 | Japan Science & Technology Corp | 多視点画像処理システムのキャリブレーション装置及びキャリブレーション方法 |
JP2004354257A (ja) * | 2003-05-29 | 2004-12-16 | Olympus Corp | キャリブレーションずれ補正装置及びこの装置を備えたステレオカメラ並びにステレオカメラシステム |
JP2011086111A (ja) * | 2009-10-15 | 2011-04-28 | Mitsubishi Electric Corp | 撮像装置校正方法及び画像合成装置 |
-
2012
- 2012-03-26 JP JP2012069693A patent/JP5901379B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013201677A (ja) | 2013-10-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109313814B (zh) | 照相机校准系统 | |
JP5580164B2 (ja) | 光学情報処理装置、光学情報処理方法、光学情報処理システム、光学情報処理プログラム | |
WO2018076154A1 (zh) | 一种基于鱼眼摄像机空间位姿标定的全景视频生成方法 | |
JP2011086111A (ja) | 撮像装置校正方法及び画像合成装置 | |
JP6041513B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
JP5872923B2 (ja) | Ar画像処理装置及び方法 | |
JP6324025B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法 | |
US20110249117A1 (en) | Imaging device, distance measuring method, and non-transitory computer-readable recording medium storing a program | |
JP2009017480A (ja) | カメラキャリブレーション装置およびそのプログラム | |
JP7173285B2 (ja) | カメラ校正装置、カメラ校正方法、及びプログラム | |
JP2011253376A (ja) | 画像処理装置、および画像処理方法、並びにプログラム | |
JPWO2008078744A1 (ja) | パターン投影法による3次元形状計測装置、方法およびプログラム | |
KR20150112362A (ko) | 깊이 센서의 깊이 보정을 위한 이미지 처리방법 및 그 장치 | |
JPWO2012039043A1 (ja) | ステレオ画像生成装置、ステレオ画像生成方法及びステレオ画像生成用コンピュータプログラム | |
JP7151879B2 (ja) | カメラ校正装置、カメラ校正方法、及びプログラム | |
CN101563709A (zh) | 校准照相机系统 | |
WO2013005265A1 (ja) | 三次元座標計測装置及び三次元座標計測方法 | |
CN111060136B (zh) | 一种挠度测量校正方法、装置及系统 | |
WO2018098772A1 (zh) | 视点确定方法、装置、电子设备和计算机程序产品 | |
JP4960941B2 (ja) | 放送用バーチャルスタジオのズームレンズ搭載カメラのカメラキャリブレーション装置、その方法およびそのプログラム | |
CN113744340A (zh) | 用轴向视点偏移的非中心相机模型校准相机并计算点投影 | |
CN104794718A (zh) | 一种单图像ct机房监控摄像机标定的方法 | |
US11295478B2 (en) | Stereo camera calibration method and image processing device for stereo camera | |
JP2017092756A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、画像投影システムおよびプログラム | |
JP5901379B2 (ja) | 撮像装置校正方法および画像合成装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140926 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150611 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150616 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150811 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160209 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160308 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5901379 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |