JP5892970B2 - 掘削システム - Google Patents

Description

本発明は、場所打ち杭等の基礎工事等において、たとえばケーシング内の掘削土等を掴み出す際に適用されるハンマーグラブ制御装置を備えた、掘削システムに関するものである。

先端に切削チップが装着された鋼管等からなるケーシングを回転もしくは揺動しながら地盤内に立て込み、上方からワイヤ等で吊持され、開閉自在で対向するシェルから構成されたハンマーグラブを開姿勢で自由落下させてケーシング内の地盤に食い込ませ、ハンマーグラブを閉姿勢として地盤を掴み取り、ハンマーグラブを地上へ引き込んで掘削地盤を排出し、これを所定深度まで繰り返しながら地盤内に基礎用縦坑を造成する施工方法が基礎工事において適用されており、一般にオールケーシング工法と称されている。

なお、上記するハンマーグラブに関し、掘削地盤を掴み取る際にハンマーグラブが地盤上を滑ることを防止する掘削システムが特許文献１に開示されている。この掘削システムは、シェルを閉じて掘削地盤を掴み取る際に、弾性材の付勢力によって係止材をケーシングの内壁面に押し付ける。これにより、ケーシング内でハンマーグラブが位置決め固定され、掘削地盤を掴み取る際の地盤の効力によりハンマーグラブが押し上げられることが防止される。したがって、掘削地盤を掴み取る際にハンマーグラブが地盤上を滑ることを防止できる。

特開２０１１−１４９１５２号公報

また、上記の係止材を油圧系の駆動によりケーシングの内壁面に押し付ける機構が一般に用いられている。たとえば、油圧系を構成するシリンダ機構のピストンロッドに連結されたワイヤを牽引することで油圧系を駆動させて係止材をケーシングの内壁面に押し付ける機構が考えられる。このような機構では、ワイヤを緩めることでハンマーグラブの位置決め固定を解除する。しかしながら、ワイヤを緩めるのみでは、ワイヤの自重をシリンダ機構に作用させるに過ぎず、ケーシングの内壁面に噛んだ状態の係止材をケーシングの内壁面から引き離すだけの駆動力を得ることが困難であった。

本発明は、上記する問題に鑑みてなされたものであり、先行して地盤内に挿入されて地盤を切削するケーシングと、このケーシング内に配設されて切削地盤を掴み取るハンマーグラブを制御するハンマーグラブ制御装置と、係止部をケーシングの内壁面に押し付けることでハンマーグラブ制御装置をケーシングに対して位置決め固定する係止装置と、から構成された掘削システムに関し、ケーシングの内壁面に噛んだ状態の係止部をケーシングの内壁面から引き離すだけの駆動力を得ることが困難であるという従来構造の掘削システムの具備する課題を、簡易な改良構造のもとで効果的に解消することのできる、掘削システムを提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明の掘削システムは、相互に開姿勢と閉姿勢を形成自在な第１、第２のシェルから構成されたハンマーグラブを備え、該ハンマーグラブの開閉を制御するハンマーグラブ制御装置と、これを収容するケーシングと、前記ハンマーグラブ制御装置を前記ケーシングに対して位置決め固定する係止装置と、からなる。この掘削システムにおいて、前記係止装置は、前記ケーシングの内壁面に押し当てられる複数の係止部と、前記ハンマーグラブ制御装置の有する基台に設けられ、前記係止部を前記ケーシングに対して進退させる進退機構と、を備える。前記進退機構は、第１、第２、第３の駆動部と、第１、第２の流路系と、を備える。第１の駆動部は、第１のシリンダと、前記係止部に連結されて第１のシリンダ内を第１、第２の領域に区分すると共に第１のシリンダ内で進退自在な第１のピストンロッドと、を備える。第２の駆動部は、第２のシリンダと、第２のシリンダ内を第１、第２の領域に区分すると共に第２のシリンダ内で進退自在な第２のピストンロッドと、を備える。第３の駆動部は、第３のシリンダと、第３のシリンダ内を第１、第２の領域に区分すると共に第３のシリンダ内で進退自在な第３のピストンロッドと、を備える。第１の流路系は、第１、第２のシリンダのそれぞれの第１の領域を流体連通する。第２の流路系は、第１、第３のシリンダのそれぞれの第２の領域を流体連通する。前記進退機構は、第２のピストンロッドが引き上げられた際に、第２のピストンロッドが第２のシリンダ内を摺動してその第１の領域内に収容されていた流体を第１の流路系を介して第１のシリンダの第１の領域に提供し、提供された流体の流体圧によって第１のピストンロッドが押し込まれることで、前記係止部を前記ケーシングの内壁面に押し付ける。これによって、前記係止装置が前記ハンマーグラブ制御装置の前記ケーシングに対する位置決め固定を保障する。かつ、前記進退機構は、前記ハンマーグラブ制御装置が位置決め固定された状態から、第２のピストンロッドの引き上げが解除され、第３のピストンロッドが引き上げられた際に、第３のピストンロッドが第３のシリンダ内を摺動してその第２の領域に収容されていた流体を第２の流路系を介して第１のシリンダの第２の領域に提供し、提供された流体の流体圧によって第１のピストンロッドが押し込まれることで、前記係止部を前記ケーシングの内壁面から引き離す。これによって、前記係止装置が前記ハンマーグラブ制御装置の前記ケーシングに対する位置決め固定の解除を保障する。

本発明の掘削システムは、鋼管等からなるケーシングの先端には切削チップが装備され、ケーシングをベースマシンに装着されたオーガー等にて回転もしくは揺動することで地盤内に挿入し、次いで、その内部にハンマーグラブを具備するハンマーグラブ制御装置を自由落下等することで、開姿勢のハンマーグラブを地盤内に食い込ませ、これを閉姿勢とすることで地盤を掴み取り、排土する基礎工事に供されるものである。

ここで、本発明の掘削システムは、このハンマーグラブを開閉姿勢制御して地盤を掴み取る前に、係止部をその外周に位置するケーシングの内壁に押圧してハンマーグラブ制御装置の位置決め固定を図るようになっている。これにより、ケーシングを回転させ、ケーシングの先端の切削チップにて地盤を掘削するだけでなく、ケーシングと共に開姿勢のハンマーグラブを回転させて地盤を掘削し、これらを地盤内に食い込ませる。その後、ケーシングの内壁面に噛んだ状態の係止部を、十分な駆動力をもってケーシングの内壁から引き離すことで、ハンマーグラブ制御装置の位置決め固定の解除を保障し、地盤を掴み取ったハンマーグラブ制御装置の引き上げを円滑に行うことができる。

ケーシングの内壁面に噛んだ状態の係止部を、十分な駆動力をもってケーシングの内壁から引き離すための構成として、本掘削システムを構成する係止装置は、ハンマーグラブ制御装置が備える基台に設けられ、係止部をケーシングに対して進退させる進退機構を備えている。この進退機構は、係止部を進退させてケーシングの内壁面に押し当てたり引き離したりするための駆動力を作用させる第１のピストンロッドを具備する第１の駆動部と、第１の駆動部に作動油等の流体を提供する第２の駆動部とを備えている。ここで、第２の駆動部の具備する第２のピストンロッドは、たとえばケーシングの上方から第１のワイヤ等を介して吊り上げられるようになっている。この第１のワイヤは、地上の油圧ポンプや油圧モータ等の駆動源にて上方に引き込まれるようになっていて、第１のワイヤの引き込みに同期して第２のピストンロッドが第２の駆動部が具備する第２のシリンダ内を上方に摺動するようになっている。

第１の駆動部が具備する第１のシリンダは、第１のピストンロッドにより第１の領域と第２の領域とに区分され、第２の駆動部の具備する第２のシリンダは、第２のピストンロッドによって第１の領域と第２の領域とに区分されている。各シリンダの第１、第２の領域には、作動油（圧油）等の流体が収容されている。そのため、第２のピストンロッドが第１のワイヤの引き込みに同期して第２のシリンダ内を上方に摺動すると、第２のシリンダの第１の領域に収容されている流体が第１の流路系に押し出され、これが第１の駆動部の第１のシリンダの第１の領域に提供される。この提供された流体の流体圧により、第１の駆動部の第１のピストンロッドが押し込まれ、これに連結された係止部がケーシングの内壁面へ向かって前進し、ケーシングの内壁面へ押し当てられ、ケーシングの内壁面に噛んだ状態になる。以上により、ハンマーグラブ制御装置が、係止装置によって位置決め固定された状態になる。

ハンマーグラブ制御装置の位置決め固定を解除する際には、第２のピストンロッドを吊持する第１のワイヤを緩め、第２のピストンロッドの引き上げを解除する。これにより、第２のピストンロッドに第１のワイヤの自重等が作用して、第２のピストンロッドを押し下げる力が働く。しかし、ケーシングの内壁面に噛んだ状態の係止部をケーシングの内壁面から引き離すだけの駆動力を、ワイヤの自重等のみで第１の駆動部の第１のピストンロッドに作用させることは困難である。

そこで、本掘削システムを構成する係止装置は、第３の駆動部を具備している。第３の駆動部の具備する第３のピストンロッドは、たとえばケーシングの上方から第２のワイヤ等を介して吊り上げられるようになっている。この第２のワイヤは、第１のワイヤと同様に、地上の油圧ポンプや油圧モータ等の駆動源にて上方に引き込まれるようになっていて、第２のワイヤの引き込みに同期して第３のピストンロッドが第３の駆動部が具備する第３のシリンダ内を上方に摺動するようになっている。

第３の駆動部が具備する第３のシリンダは、第３のピストンロッドによって第１の領域と第２の領域とに区分されている。第３のシリンダの第１、第２の領域には、作動油（圧油）等の流体が収容されている。そのため、第３のピストンロッドが第２のワイヤの引き込みに同期して第３のシリンダ内を上方に摺動すると、第３のシリンダの第２の領域に収容されている流体が第２の流路系に押し出され、これが第１の駆動部の第１のシリンダの第２の領域に提供される。この提供された流体の流体圧により、第１の駆動部の第１のピストンロッドが押し込まれ、これに連結された係止部がケーシングの内壁面から離れるように後退し、ケーシングの内壁面に噛んだ状態の係止部がケーシングの内壁面から引き離される。以上により、ハンマーグラブ制御装置が、係止装置によって位置決め固定された状態が解除される。

上記の進退機構は、リンク部を具備したリンク機構であってもよい。リンク部は、第１の駆動部が具備する第１のピストンロッドと、ハンマーグラブ制御装置の基台とに回動自在に装着される。また、第１の駆動部は、第１のシリンダを介してハンマーグラブ制御装置の基台に回動自在に装着される。これにより、リンク部と第１のピストンロッドとの共通の回転軸と、基台上のリンク部の回転軸と、基台上の第１のシリンダの回転軸とを結ぶ三角形が形成される。

上記のように、第１のシリンダの第１、第２の領域に提供される流体の流体圧により第１のピストンロッドが押し込まれて第１のシリンダ内を摺動し、第１のピストンロッドが進退すると、リンク部と第１のシリンダとがそれぞれ回動して、リンク部と第１のピストンロッドがなす角の角度が変化する。これにより、第１のピストンロッドに連結された係止部がハンマーグラブ制御装置の基台から離れたり、基台に近づいたりする。

すなわち、係止部は第１のピストンロッドの進退方向と交差する方向に進退する。また、リンク部によって係止部が移動する範囲を限定され、係止部が必要以上にケーシングの内壁面に食い込むことが防止される。すなわち、複雑な制御を必要とすることなく、簡易な構造でケーシングの内壁面に対する係止部の押し当てを最適化することが可能になる。

また、上記の進退機構は、第３のシリンダの第１の領域と、第２のシリンダの第２の領域と、を流体連通する第３の流路系をさらに備えてもよい。この場合、第２のシリンダの第１の領域内に収容されていた流体が第１の流路系を介して第１のシリンダの第１の領域に提供される際に、第３のシリンダの第１の領域に収容されていた流体が第３の流路系を介して第２のシリンダの第２の領域に提供される。この提供された流体の流体圧によって第２のピストンロッドの摺動が助成され、効率的なピストンロッドの摺動に寄与する。

本発明の掘削システムは、上記のように係止装置によるハンマーグラブ制御装置の位置決め固定の解除に連動して、ハンマーグラブ制御装置によりハンマーグラブの開姿勢から閉姿勢への制御を行うものである。

そのための構成として、本掘削システムを構成するハンマーグラブ制御装置は、ハンマーグラブの姿勢変更を直接的に実行する第４、第５の駆動部と、これに作動油等の流体を提供するとともに、これらのシリンダ機構から返ってくる作動油をその動作に有効利用する第６のピストンロッドを具備する第６の駆動部と、この第６のピストンロッドの摺動を実行する際に自身が昇降する昇降部と、が基台にて一体に構成されたものとなっている。

ここで、昇降部は、たとえば、ケーシング上方から上記の第２のワイヤ等を介して吊持等され、第２のワイヤの引き込みに同期して上方に移動するようになっている。また、昇降部には、第６のピストンロッドが昇降する昇降空間が開設され、上記の第３の駆動部の第３のピストンロッドが連結されている。

したがって、上記のようにハンマーグラブ制御装置の位置決め固定がされた状態で、昇降部が第２のワイヤの引き込みに同期して上方に移動すると、第３のピストンロッドが第３のシリンダ内を上方に摺動し、上記のようにハンマーグラブ制御装置の位置決め固定が解除される。同時に、第６のピストンロッドが昇降空間を下降して、昇降空間の下端に係止され、この時点で第６のピストンロッドの摺動準備がなされる。

ところで、第４、第５、第６の駆動部を構成する第４、第５、第６のシリンダはそれぞれ、固有のピストンロッドにてそれぞれの内部空間が第１の領域と第２の領域とに二分されており、双方の領域には作動油（圧油）が収容されている。そして、さらに昇降部が上方に引き上げられると、昇降空間で係止された第６のピストンロッドが上方に持ち上げられて該ロッドが上方に摺動し、この摺動により、第６のシリンダの第１の領域に収容されていた作動油が第４の流路系に押し出され、これが第４、第５のシリンダの第１の領域に提供されることで、第４、第５のピストンロッドが押し込まれ、これらに回動自在に装着されていた２つのシェルが当初の開姿勢から閉姿勢へ姿勢変更される。

そして、この姿勢変更の際、すなわち、第６のシリンダの第１の領域内に収容されていた作動油が第４の流路系を介して第４、第５のシリンダの第１の領域に提供される際には、同時に、第４、第５のシリンダの第２の領域に収容されていた作動油は、双方に固有のピストンロッドから受ける押圧力によって第５の流路系を介して第６のシリンダの第２の領域に提供されるようになっている。この第６のシリンダに提供された作動油の流体圧によって第６のピストンロッドの摺動が助成され、効率的なピストンロッドの摺動に寄与する。

昇降部がさらに引き上げられる過程で、第６のピストンロッドの摺動が進行し、これに起因して第４、第５のピストンロッドの摺動が同期進行することで、２つのシェルは除々に完全な閉姿勢へと移行していき、この際に、切削地盤が該２つのシェル内に掴み取られる。これにより、閉姿勢のハンマーグラブのケーシングからの引き上げ準備が完了することとなる。

上記のハンマーグラブ制御装置は、調整部と、第６の流路系とをさらに備えていてもよい。調整部は、第７のシリンダと、第７のシリンダ内を第１、第２の領域に区分すると共に第７のシリンダ内で進退自在なピストンとを備え、少なくともその第２の領域に作動油等の流体が収容されている。第６の流路系は、第７のシリンダの第２の領域と第５の流路系とに流体連通している。この場合、調節部が、第４、第５、第６のピストンロッドを進退させる際に不足した流体を、第７のシリンダの第２の領域から、第６、第５の流路系を介して提供することで、効率的なピストンロッドの摺動に寄与する。

以上説明したように、本発明の掘削システムによれば、先行して地盤内に挿入されて地盤を切削するケーシングと、このケーシング内に配設されて切削地盤を掴み取るハンマーグラブを制御するハンマーグラブ制御装置と、係止部をケーシングの内壁面に押し付けることでハンマーグラブ制御装置をケーシングに対して位置決め固定する係止装置と、から構成された掘削システムにおいて、ケーシングの内壁面に噛んだ状態の係止部をケーシングの内壁面から引き離すのに十分な駆動力を、簡易な改良構造のもとで得ることができる。

本発明の第１の実施の形態に係る掘削システムを説明した模式図である。 図１の掘削システムが備えるハンマーグラブ制御装置の構成を説明した模式図である。 図２のハンマーグラブ制御装置が位置決め固定された状態を説明した模式図である。 図３の状態に続いてハンマーグラブ制御装置の位置決め固定が解除された状態を説明した模式図である。 図４の状態におけるハンマーグラブ制御装置の状態を説明した模式図である。 図５の状態に続いてハンマーグラブが開姿勢から閉姿勢へと移行した状態を説明した模式図である。 本発明の第２の実施の形態に係る掘削システムを説明した模式図である。

以下、図面を参照して本発明の掘削システムの実施の形態を説明する。

（掘削システムの第１の実施の形態）
図１，２は、本発明の第１の実施の形態に係る掘削システムに関し、いずれもハンマーグラブが開姿勢でケーシング内に配置された状態を説明した模式図であり、それぞれ係止装置とハンマーグラブ制御装置の構成を説明した模式図である。図３，図４は、それぞれ、図２の状態に続いて係止装置によりケーシングに対するハンマーグラブ制御装置が位置決め固定された状態、図３の状態に続いて第２のピストンロッドの引き上げが解除され、昇降部が上方に移動し、ケーシングに対するハンマーグラブ制御装置が位置決め固定が解除された状態を説明した模式図である。図５、図６は、それぞれ、図４の状態におけるハンマーグラブ制御装置の状態を説明した模式図、図５の状態に続いて昇降部がさらに上方に移動し、ハンマーグラブが開姿勢から閉姿勢へと移行した状態を説明した模式図である。なお、図示するケーシング３００を回転または揺動させるオーガー等を備えたベースマシンの図示は省略しており、例えば図示する係止装置１００、ハンマーグラブ制御装置２００はベースマシンのブーム先端からワイヤを介して吊持されるものである。また、係止装置１００、ハンマーグラブ制御装置２００を構成する各種構成部材は、剛性のある鋼、鉄等の金属素材から形成される。

図示する本実施形態の掘削システム４００は、その先端に切削チップ３０１を具備する鋼管等からなるケーシング３００と、この内部に配され、自身の自由落下により切削された切削地盤を掴み取り、ケーシング３００の外に排出するハンマーグラブ制御装置２００と、このハンマーグラブ制御装置２００をケーシング３００に対して位置決め固定する係止装置１００と、から大略構成される。

ここで、係止装置１００の構成を詳述する。係止装置１００は、ケーシング３００の内壁面に押し当てられる複数の係止部１０１と、係止部１０１をケーシング３００に対して進退させる進退機構１０２と、を備えている。

係止部１０１は、ケーシング３００の周方向の異なる位置でケーシング３００の内壁面に押し当てられるように、少なくとも２つが設けられる。係止部１０１の数は、複数であれば特に限定されないが、複数の係止部１０１がケーシング３００の内周面にバランスよく押し当てられるように、ケーシング３００の周方向に等間隔で配置される。本実施形態では、２つの係止部１０１がケーシング３００の周方向に１８０°の間隔で配置されている。係止部１０１のケーシング３００の内壁面に対向する面には、係止部１０１がケーシング３００の内周面に押し当てられた際に、係止部１０１とケーシング３００の内壁面とが滑ることを防止する滑り止めが設けられている。

進退機構１０２は、ハンマーグラブ制御装置２００の基台２０１に設けられ、第１、第２、第３の駆動部１１０，１２０，１３０と、第１、第２の流路系１４０，１５０と、を備えている。

第１の駆動部１１０は、第１のシリンダ１１１と、第１のシリンダ１１１内で進退自在な第１のピストンロッド１１２と、を備えている。第１のピストンロッド１１２は、その一端が係止部１０１に連結されている。第１のシリンダ１１１は、第１のピストンロッド１１２によって、その内部空間が二分されている。すなわち、第１のピストンロッド１１２は、第１のシリンダ１１１内を下方の第１の領域と上方の第２の領域とに区分している。第１のシリンダ１１１の第１、第２の領域には、作動油等の流体が収容されている。本実施形態において、第１の駆動部１１０は、２つの係止部１０１のそれぞれに１つずつ設けられている。

第２の駆動部１２０は、第２のシリンダ１２１と、第２のシリンダ１２１内で進退自在な第２のピストンロッド１２２と、を備えている。第２のシリンダ１２１は、第２のピストンロッド１２２により、その内部空間が二分されている。すなわち、第２のピストンロッド１２２は、第２のシリンダ１２１内を、上方の第１の領域と、下方の第２の領域と、に区分している。第２のシリンダ１２１の第１、第２の領域には、作動油等の流体が収容されている。ここで、第２の駆動部１２０の具備する第２のピストンロッド１２２は、たとえばケーシング３００の上方から第１のワイヤＷ１を介して吊り上げられるようになっている。この第１のワイヤＷ１は、地上の油圧ポンプや油圧モータ等の駆動源にて上方に引き込まれるようになっていて、第１のワイヤＷ１の引き込みに同期して第２のピストンロッド１２２が引き上げられ、第２のシリンダ１２１内を上方に摺動するようになっている。

第３の駆動部１３０は、第３のシリンダ１３１と、第３のシリンダ１３１内で進退自在な第３のピストンロッド１３２と、を備えている。第３のシリンダ１３１は、第３のピストンロッド１３２により、その内部空間が二分されている。すなわち、第３のピストンロッド１３２は、第３のシリンダ１３１内を、下方の第１の領域と、上方の第２の領域と、に区分している。第３のシリンダ１３１の第１、第２の領域には、作動油等の流体が収容されている。また、第３のピストンロッド１３２は、後述するハンマーグラブ制御装置２００の昇降部２８０に連結され、昇降部２８０を介して第２のワイヤによって吊り上げられるようになっている。第２のワイヤＷ２は第１のワイヤＷ１と同様に、地上の油圧ポンプや油圧モータ等の駆動源にて上方に引き込まれるようになっていて、第２のワイヤＷ２の引き込みに同期して第３のピストンロッド１３２が引き上げられ、第３のシリンダ１３１内を上方に摺動するようになっている。

第１の流路系１４０は、第１、第２のシリンダ１１１，１２１のそれぞれの第１の領域を流体連通しており、第２の流路系１５０は、第１、第３のシリンダ１１１，１３１のそれぞれの第２の領域を流体連通している。また、本実施形態の進退機構１０２は、第３のシリンダ１３１の第１の領域と、第２のシリンダ１２１の第２の領域と、を流体連通する第３の流路系１６０を備えている。

また、本実施形態の進退機構１０２は、リンク部１７０を具備したリンク構造を有している。リンク部１７０は、ハンマーグラブ制御装置２００の基台２０１と、第１のピストンロッド１１２とに、それぞれ回動自在に固定されている。より具体的には、リンク部１７０は平行に配置された第１、第２のリンク１７１，１７２を備えている。第１、第２のリンク１７１，１７２は、これらの一端がそれぞれハンマーグラブ制御装置２００の基台２０１に回動自在に装着されると共に、これらの他端がそれぞれ係止部１０１に回動自在に装着されている。また、第１のリンク１７１は、第１のピストンロッド１１２に回動自在に装着されている。なお、第２のリンク１７２は省略することも可能である。

第１の駆動部１１０は、第１のシリンダ１１１を介してハンマーグラブ制御装置２００の基台２０１に回動自在に装着され、第１のピストンロッド１１２を介してリンク部１７０の第１のリンク１７１に回動自在に装着されている。これにより、第１のリンク１７１、第１のピストンロッド１１２共通の回転軸と、基台２０１上の第１のリンク１７１の回転軸と、基台２０１上の第１のシリンダ１１１の回転軸とを結ぶ三角形が形成される。これにより、進退機構１０２は、係止部１０１をケーシング３００の内壁面に対して進退させるリンク機構を構成している。

次に、ハンマーグラブ制御装置２００の構成を詳述する。図２に示すように、ハンマーグラブ制御装置２００は、基台２０１の内部に第４、第５、第６の駆動部２１０，２２０，２３０を内蔵している。これら第４、第５の駆動部２１０，２２０は、それぞれ第４、第５のシリンダ２１１，２２１と、それぞれのシリンダ２１１，２２１内で進退自在な第４、第５のピストンロッド２１２，２２２と、から構成されている。第４、第５のピストンロッド２１２，２２２の先端には、それぞれ第１、第２のシェル２９１，２９２が回動自在に装着され、ハンマーグラブ２９０を構成している。なお、これら２つのシェル２９１，２９２は、それらの一端が第４、第５のピストンロッド２１２，２２２に装着され、それらの他端が枢動固定部２９３に回動自在に固定されており、これが回動支点を形成している。

基台２０１内にはさらに別途の第６の駆動部２３０と、第４、第５の流路系２４０，２５０とが内蔵されており、第６の駆動部２３０と第４、第５の駆動部２１０，２２０との間で作動油等の流体の授受が実行され、各駆動部２１０，２２０，２３０のピストンロッド２１２，２２２，２３２が駆動される。

より具体的には、第４、第５、第６のシリンダ２１１，２２１，２３１は、それぞれ固有のピストンロッド２１２，２２２，２３２でそれらの内部空間が二分され、それぞれに固有の第１の領域と第２の領域とを有している。第４、第５、第６のシリンダ２１１，２２１，２３１の第１、第２の領域には作動油等の流体が収容されている。そして、各駆動部２１０，２２０，２３０の第１の領域同士が第４の流路系２４０で流体連通され、各駆動部２１０，２２０，２３０の第２の領域同士が第５の流路系２５０で流体連通されている。

基台２０１には、昇降部２８０が昇降自在に装着されている。昇降部２８０は、第６のピストンロッド２３２が昇降する昇降空間２８２を備えている。第６のピストンロッド２３２の一端には係合材２３３が装着され、これが昇降部２８０の本体２８１の内部に画成された昇降空間２８２内で昇降自在に収容されている。また、昇降部２８０の本体２８１には、図１に示すように、第３のピストンロッド１３２の一端が連結され、第３のピストンロッド１３２が昇降部２８０と共に昇降するようになっている。

図２に示すように、本実施形態のハンマーグラブ制御装置２００は、調整部２７０と第６の流路系２６０をさらに備えている。

調整部２７０は、第７のシリンダ２７１と、第７のシリンダ２７１内を第１、第２の領域に区分すると共に第７のシリンダ２７１内で進退自在なピストン２７２とを備えている。第７のシリンダ２７１の第２の領域には作動油等の流体が収容されている。第７のシリンダ２７１の第１の領域には、例えば１ＭＰａ程度に圧力調整された圧力エア（圧縮エア）が収容されている。第６の流路系２６０は、第７のシリンダ２７１の第２の領域と第５の流路系２５０を流体連通している。

次に、図１から図７の順に、掘削システム４００の一連の作動態様を説明する。図１、２では、不図示の地盤内にケーシング３００が挿入され、ハンマーグラブ制御装置２００を構成する開姿勢のハンマーグラブ２９０をなす２つのシェルが地盤内に食い込んでいる。この状態においては、係止装置１００の係止部１０１は、ケーシング３００の内壁面に押し付けられていない。また、第６のピストンロッド２３２の一端に装着された係合材２３３は、昇降空間２８２の下端に係合されていない。

係止装置１００の具備する進退機構１０２の第２の駆動部１２０の第２のピストンロッド１２２に連結された第１のワイヤＷ１を上方に引き込み力：Ｐ１で引っ張ると、第２のピストンロッド１２２は第２のシリンダ１２１内を上方に摺動する（Ｙ１方向）。第２のピストンロッド１２２が上方に摺動する際にピストンから作用する圧力により、第２のシリンダ１２１の上方の空間である第１の領域内に収容された作動油が、第１の流路系１４０を介して第１のシリンダ１１１の下方の空間である第１の領域へ押出される（Ｇ１方向）。

第１のシリンダ１１１の第１の領域に流入した作動油の流体圧により、第１のピストンロッド１１２が押し込まれ（Ｙ２方向）、この押し込み力によりリンク部１７０および第１の駆動部１１０が回動する（Ｚ１方向およびＺ２方向）。これにより、第１のリンク１７１と第１のピストンロッド１１２がなす角の角度が小さくなり、係止部１０１がケーシング３００の内壁面に向かって前進する（Ｘ１方向）。そして、図３に示すように、係止部１０１がケーシング３００の内壁面に押し当てられ、ケーシング３００の内壁面に噛んだ状態になる。これにより、ハンマーグラブ制御装置２００は、係止装置１００によってケーシング３００に対して位置決め固定された状態になる。

また、図１に示すように、第１のシリンダ１１１の第１の領域に流入した作動油の流体圧により、第１のピストンロッド１１２が押し込まれる際には（Ｙ２方向）、第１のシリンダ１１１の第２の領域から作動油が押出され、第２の流路系１５０を介して第３のシリンダ１３１の第２の領域に提供される（Ｇ２方向）。さらに、第３のシリンダ１３１の第１の領域から押出された作動油は、第３の流路系１６０を介して第２のシリンダ１２１の第２の領域に流入する（Ｇ３方向）。これにより、第１、第２のピストンロッド１１２，１２２の摺動が助成され、効率的なピストンロッドの摺動に寄与する。

本実施形態では、上述のように、進退機構１０２がリンク部１７０を備えたリンク機構を有している。そのため、係止部１０１は第１のピストンロッド１１２の進退方向（Ｙ２方向）と交差する方向（Ｘ１方向）に進退する。また、リンク部１７０によって係止部１０１が移動することのできる範囲を限定し、係止部１０１が必要以上にケーシング３００の内壁面に食い込むことを防止することができる。すなわち、複雑な制御を必要とすることなく、簡易な構造でケーシング３００の内壁面に対する係止部１０１の押し当てを最適化することが可能になる。

図３に示すように、係止装置１００によるハンマーグラブ制御装置２００のケーシング３００に対する位置決め固定が完了したら、ケーシング３００を回転させ、ケーシング３００の先端の切削チップ３０１により地盤を掘削する。その際、ケーシング３００と共に開姿勢のハンマーグラブ２９０を回転させて地盤を掘削し、ハンマーグラブ２９０を地盤内に食い込ませる。その後、第２の駆動部１２０の第２のピストンロッド１２２に連結された第１のワイヤＷ１を緩め、ハンマーグラブ制御装置２００の位置決め固定を解除する。これにより、第２のピストンロッド１２２に第１のワイヤＷ１の自重：Ｆが作用して、第２のピストンロッド１２２を押し下げる力が働く。しかし、この力：Ｆによっては、ケーシング３００の内壁面に噛んだ状態の係止部１０１をケーシング３００の内壁面から引き離すだけの駆動力を、第１の駆動部１１０の第１のピストンロッド１１２に作用させることは困難である。

そこで、本掘削システム４００を構成する係止装置１００の進退機構１０２は、第３の駆動部１３０を具備している。第２のワイヤＷ２を上方に引き込み力：Ｐ２で引っ張ると、ハンマーグラブ制御装置２００の昇降部２８０が上方に移動し（Ｙ３方向）、昇降部２８０に連結された第３の駆動部１３０の第３のピストンロッド１３２が第３のシリンダ１３１内を上方に摺動する（Ｙ４方向）。第３のピストンロッド１３２が上方に摺動する際にピストンから作用する圧力により、第３のシリンダ１３１の上方の空間である第２の領域内に収容された作動油が、第２の流路系１５０を介して第１のシリンダ１１１の上方の空間である第２の領域へ押出される（Ｇ４方向）。

第１のシリンダ１１１の第２の領域に流入した作動油の流体圧により、第１のピストンロッド１１２が押し込まれ（Ｙ５方向）、この押し込み力によりリンク部１７０および第１の駆動部１１０が回動する（Ｚ３方向およびＺ４方向）。これにより、第１のリンク１７１と第１のピストンロッド１１２がなす角の角度が大きくなって、係止部１０１がケーシング３００の内壁面から離れる方向に後退する（Ｘ２方向）。そして、図４に示すように、係止部１０１がケーシング３００の内壁面から引き離される。これにより、ハンマーグラブ制御装置２００は、係止装置１００によってケーシング３００に対して位置決め固定された状態が解除される。

したがって、本実施形態によれば、ケーシング３００の内壁面に噛んだ状態の係止部１０１を、ケーシング３００の内壁面から引き離すのに十分な駆動力を、簡易な構造の進退機構１０２のもとで得ることができる。

また、図３に示すように、第１のシリンダ１１１の第２の領域に流入した作動油の流体圧により、第１のピストンロッド１１２が押し込まれる際には（Ｙ５方向）、第１のシリンダ１１１の第１の領域から作動油が押出され、第１の流路系１４０を介して第２のシリンダ１２１の第１の領域に提供される（Ｇ５方向）。さらに、第２のシリンダ１２１の第２の領域から押出された作動油は、第３の流路系１６０を介して第３のシリンダ１３１の第１の領域に提供される（Ｇ６方向）。これにより、第１、第３のピストンロッド１１２，１３２の摺動が助成され、効率的なピストンロッドの摺動に寄与する。

また、ハンマーグラブ制御装置２００の昇降部２８０が上方に移動（Ｙ３方向）することで、第６の駆動部２３０の第６のピストンロッド２３２の一端に装着された係合材２３３が、昇降部２８０の昇降空間２８２を相対的に下降する。そのため、図４に示すように、ハンマーグラブ制御装置２００の位置決め固定が解除されるのと同期して、係合材２３３が昇降空間２８２の下端に係止された状態になる。この状態で、図５に示すように、第２のワイヤＷ２を上方に引き込み力：Ｐ３で引っ張ると、ハンマーグラブ制御装置２００の昇降部２８０がさらに上方に移動し（Ｙ６方向）、第６のピストンロッド２３２が第６のシリンダ内を上方に摺動する（Ｙ７方向）。第６のピストンロッド２３２が上方に摺動する際にピストンから作用する圧力により、第６のシリンダの上方の空間である第１の領域内に収容された作動油が、第４の流路系２４０を介して第４、第５のシリンダ２１１，２２１の上方の空間である第１の領域へ押出される（Ｇ７方向）。

第４、第５のシリンダ２１１，２２１の第１の領域に流入した作動油の流体圧により、第４、第５のピストンロッド２１２，２２２が押し込まれ（Ｙ８方向）、この押し込み力により第１、第２のシェル２９１，２９２が回動する（Ｚ５方向およびＺ６方向）。これにより、図６に示すように、第１、第２のシェル２９１，２９２が開姿勢から閉姿勢へと移行し、ハンマーグラブ２９０が切削地盤を掴み取る。以上により、閉姿勢のハンマーグラブ２９０のケーシング３００からの引き上げ準備が完了する。

また、図５に示すように、第４、第５のシリンダ２１１，２２１の第１の領域に流入した作動油の流体圧により、第４、第５のピストンロッド２１２，２２２が押し込まれる際には（Ｙ８方向）、第４、第５のシリンダ２１１，２２１の第２の領域から作動油が押出され、第５の流路系２５０を介して第６のシリンダ２３１の第２の領域に流入する（Ｇ８方向）。これにより、第６のピストンロッド２３２の摺動が助成され、効率的なピストンロッドの摺動に寄与する。

ここで、図５で示す第６のシリンダ２３１内の作動油が、第４の流路系２４０を介して押出され（Ｇ７方向）、図６で示す第６のシリンダ２３１の状態となる際の、この押出された作動油量：Ｖ１は、図５で示す状態の第４、第５のピストンロッド２１２，２２２を図６で示す状態へ移行させる際に必要となる作動油量の合計量：Ｖ２（第４、第５のシリンダ２１１，２２１に流入する作動油の合計量）よりも多くなくてはならない。そして同時に、図５で示す状態から第４、第５のピストンロッド２１２，２２２が作動油を押し出し（この押出された作動油の合計量：Ｖ３）、第５の流路系２５０を介して第６のシリンダ２３１内に作動油を流入させる（Ｇ８方向）。この合計量：Ｖ３の作動油による流入圧によって、図６に示すように第６のピストンロッド２３２を移動させて、第６のシリンダ２３１の第１の領域から作動油を押し出すためには（この押し出し量は上記するＶ１）、この押し出し量：Ｖ１よりも、この押し出しに要する上記作動油量の合計量Ｖ３が多いことが必要である。

したがって、Ｖ３＞Ｖ１＞Ｖ２の関係が成立し、この関係式を満たしてはじめて、図５に示す状態から図６へ示す状態へのピストンロッドの移動が実現され、シェル２９１，２９２の開姿勢から閉姿勢への姿勢変更制御が実現する。
そこで、図５で示す状態から図６に示す状態へピストンロッドを移動させる際には、Ｖ３とＶ２の差分量に相当する量の作動油を、調整部２７０の第７のシリンダ２７１の第２の領域から、第６の流路系２６０、第５の流路系２５０を介して第６のシリンダ２３１の第２の領域に提供する（Ｇ９方向）。

ここで、第７のシリンダ２７１の第１の領域には、例えば１ＭＰａ程度に圧力調整された圧力エア（圧縮エア）が収容されており、この圧力エアによる押圧力でピストン２７２が押し込まれ（Ｘ３方向）、第７のシリンダ２７１の第２の領域に収容されていた作動油が第６の流路系２６０に押出される。このピストン２７２の移動によって、第７のシリンダ２７１の第１の領域の体積が増加し、第１の領域に収容された圧力エアの圧力が第５、第６の流路系２５０，２６０内の圧力に相当する圧力に低減され、ピストン２７２が停止する。すなわち、このピストン２７２が停止するまでの間で、所望量の作動油が第５、第６の流路系２５０，２６０内に提供されるように、第７のシリンダ２７１の第１の領域の圧力エアの圧力調整が図られている。

逆に、ハンマーグラブ２９０が図６に示す閉状態から図５に示す開状態へ移行する姿勢制御が行われると、図６の状態において補足供給された作動油が、今度は系内で余剰分の作動油となり、第４、第５のシリンダ２１１，２２１のそれぞれの第２の領域で収容しきれなくなってしまう。この収容しきれない余剰分の作動油は、今度は、第６の流路系２６０を介して調整部２７０の第７のシリンダ２７１の第２の領域に送り返され、この際の圧力によってピストン２７２が移動し、第７のシリンダ２７１の第１の領域の体積が縮小され、初期の圧力状態の圧力エアに戻される。

このように、所望圧に調整された圧力エアと、制御過程で第５の流路系２５０内にて不足する量の作動油と、を収容する第７のシリンダ２７１を備えた調整部２７０を、第６の流路系２６０を介して第５の流路系２５０に連通させたことにより、第４、第５の駆動部２１０，２２０によって駆動される第１、第２のシェル２９１，２９２のスムースな開閉姿勢制御を保障することが可能となり、しかも、この姿勢制御に熟練した制御管理は一切必要ない。

（掘削システムの第２の実施の形態）
図７は、本発明の第２の実施の形態に係る掘削システムに関し、ハンマーグラブが開姿勢でケーシング内に配置された状態を説明した模式図である。

本実施形態の掘削システム４００Ａは、係止装置１００Ａの構成およびハンマーグラブ制御装置２００Ａの昇降部２８０Ａの構成が上述の第１の実施の形態の掘削システム４００と異なっている。掘削システム４００Ａのその他の構成は、第１の実施の形態の掘削システム４００と共通している。掘削システム４００Ａにおいて、上述の第１の実施の形態の掘削システム４００と共通の構成要素については、第１の実施の形態と共通の符号を付して、説明は省略する。

本実施形態の掘削システム４００Ａは、第１の実施の形態と同様に、ケーシング３００と、ハンマーグラブ制御装置２００Ａと、係止装置１００Ａと、から大略構成される。係止装置１００Ａは、複数の係止部１０１と、係止部１０１をケーシング３００に対して進退させる第１、第２の進退機構１０２Ａ，１０２Ｂを備えている。

ここで、係止装置１００Ａの構成を詳述する。係止部１０１は、ケーシング３００の周方向に、たとえば９０°の間隔で４つが均等に配置されている。進退機構１０２Ａ，１０２Ｂは、それぞれハンマーグラブ制御装置２００Ａの基台２０１に設けられ、それぞれ第１、第２、第３の駆動部１１０，１２０，１３０と、第１、第２、第３の流路系１４０，１５０，１６０と、を備えている。各進退機構１０２Ａ，１０２Ｂは、実際には２つの係止部１０１をそれぞれ進退させる２つの第１駆動部１１０を有しているが、図７においては進退機構１０２Ａ，１０２Ｂのそれぞれの第１の駆動部１１０と係止部１０１を１つずつ図示し、残りの第１駆動部１１０と係止部１０１の図示を省略している。

本実施形態のハンマーグラブ制御装置２００Ａは、昇降部２８０Ａの構成以外は、上述の第１の実施の形態で説明したハンマーグラブ制御装置２００と同一の構成を備えている。本実施形態の昇降部２８０Ａは、本体２８１Ａに第１、第２の進退機構１０２Ａ，１０２Ｂのそれぞれの第３の駆動部１３０の第３のピストンロッド１３２が連結される張出部２８３を有している点で、第１の実施の形態の昇降部２８０と異なっている。

本実施形態の掘削システム４００Ａによれば、第１の実施の形態の掘削システム４００と同様の効果を得ることができる。また、複数の進退機構１０２Ａ，１０２Ｂを備えているため、ハンマーグラブ制御装置２００Ａをケーシング３００に対してより強固に位置決め固定することができる。また、いずれかの進退機構１０２Ａ，１０２Ｂに不具合が発生した場合であっても、その他の進退機構によってハンマーグラブ制御装置２００Ａの位置決め固定を保障することができる。

以上、本発明の実施の形態について図面を用いて詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても、それらは本発明に含まれるものである。

例えば、上述の実施の形態では、第１の駆動部が複数の係止部のそれぞれに設けられている構成について説明したが、第１の駆動部は複数の係止部に対して１つが設けられる構成であってもよい。この場合、例えば、上述のリンク機構を採用し、１つの第１のピストンロッドに複数の係止部を連結するようにすればよい。

また、上述の実施の形態では、進退機構がリンク部を具備したリンク構造を有している構成について説明したが、リンク部を省略することも可能である。例えば、第１の駆動部を水平に配置し、第１のピストンロッドを水平方向に進退させることで、係止部をケーシングの内壁面に押し付けたり、ケーシングの内壁面から引き離したりしてもよい。

１００、１００Ａ…係止装置、１０１…係止部、１０２、１０２Ａ、１０２Ｂ…進退機構、１１０…第１の駆動部、１１１…第１のシリンダ、１１２…第１のピストンロッド、１２０…第２の駆動部、１２１…第２のシリンダ、１２２…第２のピストンロッド、１３０…第３の駆動部、１３１…第３のシリンダ、１３２…第３のピストンロッド、１４０…第１の流路系、１５０…第２の流路系、１６０…第３の流路系、１７０…リンク部、２００、２００Ａ…ハンマーグラブ制御装置、２０１…基台、２１０…第４の駆動部、２１１…第４のシリンダ、２１２…第４のピストンロッド、２２０…第５の駆動部、２２１…第５のシリンダ、２２２…第５のピストンロッド、２３０…第６の駆動部、２３１…第６のシリンダ、２３２…第６のピストンロッド、２４０…第４の流路系、２５０…第５の流路系、２６０…第６の流路系、２７０…調整部、２７１…第７のシリンダ、２７２…ピストン、２８０、２８０Ａ…昇降部、２８２…昇降空間、２９０…ハンマーグラブ、２９１…第１のシェル、２９２…第２のシェル、３００…ケーシング、４００、４００Ａ…掘削システム

Claims (6)

1. 相互に開姿勢と閉姿勢を形成自在な第１、第２のシェルから構成されたハンマーグラブを備え、該ハンマーグラブの開閉を制御するハンマーグラブ制御装置と、これを収容するケーシングと、前記ハンマーグラブ制御装置を前記ケーシングに対して位置決め固定する係止装置と、からなる掘削システムにおいて、
   前記係止装置は、前記ケーシングの内壁面に押し当てられる複数の係止部と、前記ハンマーグラブ制御装置の有する基台に設けられ、前記係止部を前記ケーシングに対して進退させる進退機構と、を備え、
   前記進退機構は、第１、第２、第３の駆動部と、第１、第２の流路系と、を備え、
   第１の駆動部は、第１のシリンダと、前記係止部に連結されて第１のシリンダ内を第１、第２の領域に区分すると共に第１のシリンダ内で進退自在な第１のピストンロッドと、を備え、
   第２の駆動部は、第２のシリンダと、第２のシリンダ内を第１、第２の領域に区分すると共に第２のシリンダ内で進退自在な第２のピストンロッドと、を備え、
   第３の駆動部は、第３のシリンダと、第３のシリンダ内を第１、第２の領域に区分すると共に、第３のシリンダ内で進退自在な第３のピストンロッドと、を備え、
   第１の流路系は、第１、第２のシリンダのそれぞれの第１の領域を流体連通し、
   第２の流路系は、第１、第３のシリンダのそれぞれの第２の領域を流体連通し、
   前記進退機構は、第２のピストンロッドが引き上げられた際に、第２のピストンロッドが第２のシリンダ内を摺動してその第１の領域内に収容されていた流体を第１の流路系を介して第１のシリンダの第１の領域に提供し、提供された流体の流体圧によって第１のピストンロッドが押し込まれることで、前記係止部を前記ケーシングの内壁面に押し付け、これによって、前記係止装置が前記ハンマーグラブ制御装置の前記ケーシングに対する位置決め固定を保障し、
   かつ、前記進退機構は、前記ハンマーグラブ制御装置が位置決め固定された状態から、第２のピストンロッドの引き上げが解除され、第３のピストンロッドが引き上げられた際に、第３のピストンロッドが第３のシリンダ内を摺動してその第２の領域に収容されていた流体を第２の流路系を介して第１のシリンダの第２の領域に提供し、提供された流体の流体圧によって第１のピストンロッドが押し込まれることで、前記係止部を前記ケーシングの内壁面から引き離し、これによって、前記係止装置が前記ハンマーグラブ制御装置の前記ケーシングに対する位置決め固定の解除を保障する、掘削システム。
2. 前記進退機構は、
   第１の駆動部が第１のシリンダを介して前記基台に回動自在に装着され、
   第１のピストンロッドと前記基台とに回動自在に装着されるリンク部をさらに備え、
   第１のピストンロッドが前記流体圧により押し込まれることで、第１の駆動部と前記リンク部とを回動させ、前記係止部を第１のピストンロッドの進退方向と交差する方向に進退させる、請求項１に記載の掘削システム。
3. 前記進退機構は、
   第３のシリンダの第１の領域と、第２のシリンダの第２の領域と、を流体連通する第３の流路系をさらに備え、
   第２のシリンダの第１の領域内に収容されていた流体が第１の流路系を介して第１のシリンダの第１の領域に提供される際に、第３のシリンダの第１の領域に収容されていた流体が第３の流路系を介して第２のシリンダの第２の領域に提供され、提供された流体の流体圧によって第２のピストンロッドの摺動を助成するようになっている、請求項１または請求項２に記載の掘削システム。
4. 前記ハンマーグラブ制御装置は、第４、第５、第６の駆動部と、第４、第５の流路系と、前記基台に昇降自在に装着された昇降部と、をさらに備え、
   第４の駆動部は、第４のシリンダと、第１のシェルに回動自在に装着されて第４のシリンダ内を第１、第２の領域に区分すると共に第４のシリンダ内で進退自在な第４のピストンロッドと、を備え、
   第５の駆動部は、第５のシリンダと、第２のシェルに回動自在に装着されて第５のシリンダ内を第１、第２の領域に区分すると共に第５のシリンダ内で進退自在な第５のピストンロッドと、を備え、
   第６の駆動部は、第６のシリンダと、第６のシリンダ内を第１、第２の領域に区分すると共に第６のシリンダ内で進退自在な第６のピストンロッドと、を備え、
   第４の流路系は、第４、第５、第６のシリンダそれぞれの第１の領域を流体連通し、
   第５の流路系は、第４、第５、第６のシリンダそれぞれの第２の領域を流体連通し、
   前記昇降部は、第６のピストンロッドが昇降する昇降空間を備え、第３のピストンロッドの一端に連結され、
   前記ハンマーグラブ制御装置は、その位置決め固定がされた状態で前記係止装置の第２のピストンロッドの引き上げが解除され、前記昇降部が引き上げられた際に、第３のピストンロッドが引き上げられてその位置決め固定の解除が保障されると共に第６のピストンロッドが前記昇降空間を下降して前記昇降空間の下端に係止され、
   前記昇降部がさらに引き上げられることで、第６のピストンロッドが引き上げられて第６のシリンダ内を摺動してその第１の領域内に収容されていた流体を第４の流路系を介して第４、第５のシリンダの第１の領域に提供し、提供された流体圧によって第４、第５のピストンロッドが押し出されることで、第１、第２のシェルの開姿勢から閉姿勢への姿勢制御を実行する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の掘削システム。
5. 前記ハンマーグラブ制御装置は、調整部と、第６の流路系とをさらに備え、
   前記調整部は、第７のシリンダと、第７のシリンダ内を第１、第２の領域に区分すると共に第７のシリンダ内で進退自在なピストンとを備え、少なくともその第２の領域に流体が収容され、
   第６の流路系は、第７のシリンダの第２の領域と第５の流路系とに流体連通し、
   前記調節部は、第４、第５、第６のピストンロッドを進退させる際に不足した流体を、第７のシリンダの第２の領域から、第６、第５の流路系を介して提供する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の掘削システム。
6. 前記流体は作動油であり、前記シリンダは油圧シリンダである、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の掘削システム。

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