JP5885916B2 - 車両搭載に好適なカメラのゲージングシステム及び方法 - Google Patents
車両搭載に好適なカメラのゲージングシステム及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5885916B2 JP5885916B2 JP2010242907A JP2010242907A JP5885916B2 JP 5885916 B2 JP5885916 B2 JP 5885916B2 JP 2010242907 A JP2010242907 A JP 2010242907A JP 2010242907 A JP2010242907 A JP 2010242907A JP 5885916 B2 JP5885916 B2 JP 5885916B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- vehicle
- value
- axis
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 17
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
- H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
‐カメラが取り付けられている車輌の長手軸に沿って測定するカメラと、他の車輌の後部間の距離。
‐検出された車輌の後部ランプの高さ。
‐検出された車輌の各後部ランプの重心。
‐検出された車軸の重心。
‐車輌の登録プレートの位置及び/又は重心。
‐ピッチング軸とも称されている車輌のトランスバーサル軸の周りの回転運動であるピッチング。
‐ローリング軸とも称されている車輌の長手軸の周りの回転運動であるローリング。
‐ツイスト軸とも称されている、水平面内における車輌の方向変化である車輌の垂直軸の周りの回転運動であるツイスト。
‐少なくともカメラと検出された車輌の後部間の距離を示す情報、及び検出された車輌の後部ランプの高さを表す情報により、カメラのピッチング角度値を決定する。
‐決定されたピッチング角度値を、カメラの基準ピッチング角度値と比較する。
‐この比較結果により、カメラのピッチング角度値を、基準ピッチング角度値の修正により制御する。
‐少なくともカメラと検出された車輌の後部間の距離を示す情報、及び検出された車輌の後部ランプの重心を示す情報により、カメラのローリング角度値を決定する。
‐決定されたローリング角度値を、カメラの基準ローリング角度値と比較する。
‐比較結果に従って、基準ローリング角度値を修正して、カメラのローリング角度値を制御する。
‐少なくともカメラで検出された物体の重心を示す情報により、カメラのツイスティング角度値を決定する。
‐決定されたツイスティング角度値を、カメラの基準ツイスティング角度値と比較する。
‐この比較結果により、基準ツイスティング値を修正して、カメラのツイスティング角度値を制御する。
‐車輌が位置する路面の平坦性を示す平衡位置に対応する車輌の構造。
‐路面のカーブを示す車輌の操舵ハンドル角度。
‐少なくともカメラで検出された物体に関するパラメータを示す情報により、カメラの少なくとも1つの幾何学的パラメータの少なくとも1つの値を決定する。
‐決定された値をカメラの幾何学的パラメータの基準値と比較する。
‐この比較結果により、カメラをゲージングするように基準値を修正して、カメラの幾何学的パラメータを制御する。
‐ピッチング軸とも称される、車両の横方向のY軸の周りの回転運動であるピッチング。
‐ローリング軸とも称される、車両の長手方向のX軸の周りの回転運動であるローリング。
‐ツイスティング軸とも称され、車両の水平面における方向変化を含む、車両の垂直方向のZ軸の周りの回転運動であるツイスティング。
‐ピッチング角度:θピッチング。
‐ローリング角度:θローリング。
‐ツイスティング角度:θツイスティング。
‐Hcamは、路面に対するカメラの高さの予め決められた値であり、この値は車両2に依存する。
‐Hlpは、カメラ4により検出された車両6の後部ランプ5及び7の高さを表す予め決められた平均値であり、例えば0.9mである。
‐Himageは、車両2のカメラ4により取得されたイメージのピクセルの高さである。
‐Yrefは、Y座標、即ち検出された車両6のイメージ(ピクセル)における後部ランプ5及び7からの垂直位置である。
‐Pxは、カメラ4のイメージのピクセルのサイズである。
‐Lensは、カメラ4のレンズである。
2 カメラ搭載車両
4 カメラ
6 検出物体(車両)
5、7 検出車両の後部ライト
8 ゲージングシステム
Claims (6)
- 車両(2)に搭載されるのに好適なカメラ(4)をゲージングするシステム(8)であって、前記システム(8)は、
前記カメラで検出される物体に関連するパラメータを表す情報のアイテムの少なくとも1つに応じて、前記カメラの少なくとも1つの幾何学的パラメータの少なくとも1つの値を決定し、
決定された値を、前記カメラの少なくとも1つの幾何学的パラメータの基準値と比較し、
この比較により、基準値を修正して、前記カメラの少なくとも1つの幾何学的パラメータを制御し、カメラのゲージングをなすように設定され、
前記カメラの幾何学的パラメータの基準値と、前記決定された値の比較の差異が、所定のしきい値を超えるとき、前記決定された値により、前記基準値を修正するように設定され、
前記車両の走行中に、少なくとも1つの幾何学的パラメータの前記制御がなされ、
前記カメラで検出される物体は、前記カメラを搭載する車両以外の他の車両であり、前記他の車両に関連するパラメータは、車両の一定のゾーンの位置に従属するものであり、前記パラメータは、
前記カメラを搭載する車両の長手(X)軸に沿って測定された、前記カメラと前記検出された他の車両の後部間の距離(D)、
前記検出された他の車両の後部ランプ(5)(7)の高さ(Hlp)、
前記検出された他の車両の各後部ランプの重心(Glp_g)(Glp_d)
前記検出された他の車両の重心(Gv)、及び
前記車両の登録プレートの位置及び/又は重心
の少なくとも1つに対応し、
前記システムは、前記カメラと前記検出された他の車両の後部間の距離(D)が所定の値のインターバル内であるときにのみ、前記カメラの幾何学的パラメータを制御し、
前記幾何学的パラメータの値は予め決められた期間、又は予め決められた検出物体の数(Nv)で決定され、
前記カメラの幾何学的パラメータは、
ピッチング軸とも称される車両の横断(Y)軸の周りの回転運動であるピッチング、
ローリング軸と称される車両の長手(X)軸の周りの回転運動であるローリング、及び
ツイスティング軸と称される車両の垂直(Z)軸の周りの回転運動であるツイスティング
の少なくとも1つに対応することを特徴とするシステム。 - 前記カメラの幾何学的パラメータの幾つかの値を決定し、それぞれの決定された値を保存し、前記幾何学的パラメータを示す最終値を決定し、幾つかの物体を連続して検出するように設定することを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記カメラの幾何学的パラメータの前記基準値及び前記決定された値は、角度値であることを特徴とする請求項1若しくは2に記載のシステム。
- 前記カメラが取り付けられている前記車両に関するパラメータを表す、少なくとも1つの情報のアイテムを取得するよう設定されていることを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載のシステム。
- 前記システムは、前記カメラが取り付けられている車両に関するパラメータを表す情報が所定の値のインターバル内に含まれるときにのみ、前記カメラの幾何学的パラメータを制御するように設定することを特徴とする請求項4に記載のシステム。
- 車両(2)に搭載されるのに好適なカメラ(4)のゲージング方法であって、
少なくとも前記カメラで検出される物体に関するパラメータを表す情報に応じて、前記カメラの幾何学的パラメータの少なくとも1つの値を決定し、
前記決定された値を前記カメラの幾何学的パラメータの基準値と比較し、
この比較により、基準値を修正して、前記カメラの少なくとも1つの幾何学的パラメータを制御し、カメラのゲージングをなすように設定され、
前記カメラの幾何学的パラメータの基準値と、前記決定された値の比較の差異が、所定のしきい値を超えるとき、前記決定された値により、前記基準値を修正するように設定され、
前記車両の走行中に、少なくとも1つの幾何学的パラメータの前記制御がなされ、
前記カメラで検出される物体は、前記カメラを搭載する車両以外の他の車両であり、前記他の車両に関連するパラメータは、車両の一定のゾーンの位置に従属するものであり、前記パラメータは、
前記カメラを搭載する車両の長手(X)軸に沿って測定された、前記カメラと前記検出された他の車両の後部間の距離(D)、
前記検出された他の車両の後部ランプ(5)(7)の高さ(Hlp)、
前記検出された他の車両の各後部ランプの重心(Glp_g)(Glp_d)
前記検出された他の車両の重心(Gv)、及び
前記車両の登録プレートの位置及び/又は重心
の少なくとも1つに対応し、
前記カメラと前記検出された他の車両の後部間の距離(D)が所定の値のインターバル内であるときにのみ、前記カメラの幾何学的パラメータを制御し、
前記幾何学的パラメータの値は予め決められた期間、又は予め決められた検出物体の数(Nv)で決定され、
前記カメラの幾何学的パラメータは、
ピッチング軸とも称される車両の横断(Y)軸の周りの回転運動であるピッチング、
ローリング軸と称される車両の長手(X)軸の周りの回転運動であるローリング、及び
ツイスティング軸と称される車両の垂直(Z)軸の周りの回転運動であるツイスティング
の少なくとも1つに対応することを特徴とする、カメラのゲージング方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR0957641A FR2952264B1 (fr) | 2009-10-30 | 2009-10-30 | Systeme de calibration d'une camera apte a equiper un vehicule. |
FR0957641 | 2009-10-30 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011097588A JP2011097588A (ja) | 2011-05-12 |
JP5885916B2 true JP5885916B2 (ja) | 2016-03-16 |
Family
ID=42170775
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010242907A Active JP5885916B2 (ja) | 2009-10-30 | 2010-10-29 | 車両搭載に好適なカメラのゲージングシステム及び方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8659659B2 (ja) |
JP (1) | JP5885916B2 (ja) |
FR (1) | FR2952264B1 (ja) |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9187127B2 (en) | 2008-09-19 | 2015-11-17 | Ford Global Technologies, Llc | Twelve-cornered strengthening member, assemblies including a twelve-cornered strengthening member, and methods of manufacturing and joining the same |
US9533710B2 (en) | 2008-09-19 | 2017-01-03 | Ford Global Technologies, Llc | Twelve-cornered strengthening member |
US8539737B2 (en) | 2008-09-19 | 2013-09-24 | Ford Global Technologies, Llc | Twelve-cornered strengthening member |
DE102010062589A1 (de) * | 2010-12-08 | 2012-06-14 | Robert Bosch Gmbh | Kamerabasiertes Verfahren zur Abstandsbestimmung bei einem stehenden Fahrzeug |
US10112536B2 (en) | 2014-08-08 | 2018-10-30 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | System and method for associating camera sensors on a vehicle |
US10315698B2 (en) | 2015-06-24 | 2019-06-11 | Ford Global Technologies, Llc | Sixteen-cornered strengthening member for vehicles |
FR3042893B1 (fr) * | 2015-10-27 | 2017-11-03 | Morpho | Procede de detection de fraude par projection d'image pre-enregistree |
US9944323B2 (en) | 2015-10-27 | 2018-04-17 | Ford Global Technologies, Llc | Twenty-four-cornered strengthening member for vehicles |
FR3044800B1 (fr) * | 2015-12-07 | 2018-08-17 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Dispositif et procede d'assistance a la conduite |
US9889887B2 (en) | 2016-01-20 | 2018-02-13 | Ford Global Technologies, Llc | Twelve-cornered strengthening member for a vehicle with straight and curved sides and an optimized straight side length to curved side radius ratio |
US9789906B1 (en) | 2016-03-23 | 2017-10-17 | Ford Global Technologies, Llc | Twenty-eight-cornered strengthening member for vehicles |
US10704638B2 (en) | 2016-04-26 | 2020-07-07 | Ford Global Technologies, Llc | Cellular structures with twelve-cornered cells |
US10393315B2 (en) | 2016-04-26 | 2019-08-27 | Ford Global Technologies, Llc | Cellular structures with twelve-cornered cells |
US10473177B2 (en) | 2016-08-23 | 2019-11-12 | Ford Global Technologies, Llc | Cellular structures with sixteen-cornered cells |
US10220881B2 (en) | 2016-08-26 | 2019-03-05 | Ford Global Technologies, Llc | Cellular structures with fourteen-cornered cells |
US10300947B2 (en) | 2016-08-30 | 2019-05-28 | Ford Global Technologies, Llc | Twenty-eight-cornered strengthening member for vehicles |
US10279842B2 (en) | 2016-08-30 | 2019-05-07 | Ford Global Technologies, Llc | Twenty-eight-cornered strengthening member for vehicles |
US10429006B2 (en) | 2016-10-12 | 2019-10-01 | Ford Global Technologies, Llc | Cellular structures with twelve-cornered cells |
CN108765380A (zh) * | 2018-05-14 | 2018-11-06 | Oppo广东移动通信有限公司 | 图像处理方法、装置、存储介质及移动终端 |
US11292522B2 (en) | 2019-12-04 | 2022-04-05 | Ford Global Technologies, Llc | Splayed front horns for vehicle frames |
CN113096187B (zh) * | 2021-05-03 | 2022-05-17 | 湖北汽车工业学院 | 一种车辆与障碍物相对位置自动获取方法 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2514779B2 (ja) * | 1993-09-08 | 1996-07-10 | 住友電気工業株式会社 | カメラ姿勢パラメ―タ算出方法 |
US5638116A (en) * | 1993-09-08 | 1997-06-10 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Object recognition apparatus and method |
JP3287117B2 (ja) * | 1994-07-05 | 2002-05-27 | 株式会社日立製作所 | 撮像装置を用いた車両用の環境認識装置 |
JP3986360B2 (ja) * | 2002-05-14 | 2007-10-03 | 松下電器産業株式会社 | カメラ校正装置 |
JP2006017676A (ja) * | 2004-07-05 | 2006-01-19 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 計測システムおよび計測方法 |
JP4544028B2 (ja) * | 2005-05-13 | 2010-09-15 | 日産自動車株式会社 | 車載画像処理装置、および画像処理方法 |
FR2893173B1 (fr) * | 2005-11-10 | 2008-01-18 | Valeo Vision Sa | Procede d'evaluation, par un vehicule automobile, des caracteristiques d'un element frontal. |
JP4820221B2 (ja) * | 2006-06-29 | 2011-11-24 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載カメラのキャリブレーション装置およびプログラム |
-
2009
- 2009-10-30 FR FR0957641A patent/FR2952264B1/fr active Active
-
2010
- 2010-10-28 US US12/914,068 patent/US8659659B2/en active Active
- 2010-10-29 JP JP2010242907A patent/JP5885916B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FR2952264A1 (fr) | 2011-05-06 |
JP2011097588A (ja) | 2011-05-12 |
US20110102592A1 (en) | 2011-05-05 |
US8659659B2 (en) | 2014-02-25 |
FR2952264B1 (fr) | 2012-03-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5885916B2 (ja) | 車両搭載に好適なカメラのゲージングシステム及び方法 | |
US8638452B2 (en) | Measuring head for a chassis measuring system, chassis measuring system and method for determining the position parameters of measuring heads of a chassis measuring system | |
US6397164B1 (en) | Device for determining the wheel and/or axle geometry of motor vehicles | |
US6404486B1 (en) | Device for determining the geometry of a wheel and/or axle in motor vehicles | |
US7535558B2 (en) | Method for optical chassis measurement | |
US8020307B2 (en) | Alignment system and method for vehicle-mounted devices | |
ES2843832T3 (es) | Sistema y método de medición de una vía | |
CN102144144B9 (zh) | 用于确定和调整一辆汽车的底盘几何结构的设备和方法 | |
US20100014302A1 (en) | Light control apparatus and recording medium | |
US20080119978A1 (en) | Method and Apparatus For Wheel Assembly Force Moment Arm Measurement | |
RU2557643C2 (ru) | Способ и система для определения углов установки колес транспортного средства | |
US7702126B2 (en) | Vehicle lift measurement system | |
EP1845337B1 (en) | Apparatus for contactless 3D wheel alignment, system and method therefor | |
CN109996719B (zh) | 用于检测车辆的方向盘的方向盘位置、方向盘回转角和倾斜度的装置和方法 | |
CN109552160B (zh) | 用于自动调整车辆前照灯的倾斜角的方法和系统 | |
CN104792555B (zh) | 汽车前束测量装置和使用该装置的汽车前束测量方法 | |
JP6742696B2 (ja) | 自動車両のヘッドライトの配向を補正するための方法とシステム | |
CN101010558A (zh) | 用于确定机动车辆的车轮对准的设备 | |
KR101425250B1 (ko) | 차량 헤드라이트의 광축을 제어하는 방법 | |
EP0943890B1 (en) | Method and device for measuring the characteristic attitude angles of a vehicle | |
KR20190058065A (ko) | 차체 형상 측정 시스템 | |
US20220341730A1 (en) | Vehicle wheel assembly position measurement method and apparatus thereof | |
US9739589B2 (en) | Vehicle wheel alignment device | |
EP3935344B1 (en) | A method and a system for determining wheel alignment parameter of a vehicle | |
WO2018034646A1 (en) | Automated leveling platform for mobile wheel alignment |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131003 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140723 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140805 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20141104 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20141107 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20141204 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20141209 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20150105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150204 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150707 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150827 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160112 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160210 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5885916 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |