CN109552160B - 用于自动调整车辆前照灯的倾斜角的方法和系统 - Google Patents

用于自动调整车辆前照灯的倾斜角的方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109552160B
CN109552160B CN201811119406.6A CN201811119406A CN109552160B CN 109552160 B CN109552160 B CN 109552160B CN 201811119406 A CN201811119406 A CN 201811119406A CN 109552160 B CN109552160 B CN 109552160B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle headlamp
vehicle
tilt angle
calculated
measured
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811119406.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109552160A (zh
Inventor
A·布曼
T·波扎克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN109552160A publication Critical patent/CN109552160A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109552160B publication Critical patent/CN109552160B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/10—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to vehicle inclination, e.g. due to load distribution
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/10—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to vehicle inclination, e.g. due to load distribution
    • B60Q1/115—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to vehicle inclination, e.g. due to load distribution by electric means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/11—Linear movements of the vehicle
    • B60Q2300/114—Vehicle acceleration or deceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/13—Attitude of the vehicle body
    • B60Q2300/132—Pitch

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于自动调整车辆前照灯(2)的倾斜角的方法，该方法具有下述步骤：连续地测量(S1)所述车辆前照灯(2)的旋转角速度；在使用测量出的旋转角速度的情况下，在所述车辆前照灯的坐标系中计算(S21)所述车辆前照灯(2)的重力加速度矢量的改变；在使用所述重力加速度矢量的改变的情况下，计算(S3)倾斜角修正量；和在使用所述倾斜角修正量的情况下，调整(S4)所述车辆前照灯(2)的倾斜角。

Description

用于自动调整车辆前照灯的倾斜角的方法和系统
技术领域
本发明涉及一种用于自动调整车辆前照灯的倾斜角的方法和用于自动调整倾斜角的系统。
背景技术
车辆前照灯在一定倾斜角下发射光，该倾斜角参照平坦的地面来测量。法律上通常规定精确的倾斜角，然而可以与车辆前照灯的类型有关。在大多数前照灯中，倾斜角为1.2％。因此在距离为10m时，发射的光降低12cm。同样流行的是1.0％的倾斜角，而雾灯具有2％的更大的倾斜角。
在行驶期间，车辆前照灯的实际倾斜角不能与预给定的值偏离过多。调整得过低的车辆前照灯减小驾驶员的视野，而调整得过高的前照灯能够使其他交通参与者目眩。
由于上述原因需要定期检查和重新调整车辆前照灯的倾斜角。为此，通常在厂内借助专门的前照灯调整器具来测量前照灯。所述测量必须在预给定的条件下被执行。即车辆被置于平坦的地面上，轮胎必须具有规定的气压，并且驾驶员座位负载有人或相应的重量。
校准相应地较费事并且仅能够由专业技术人员来执行。然而，前照灯的定向本身通常在行驶期间变化。因此，燃料箱充注量、胎压、车辆负载、车辆加速度和车道坡度对穿过车辆的预给定轴线和地面之间的相对取向产生影响。相应地，倾斜角可以在运行期间与预给定的值偏离。
由文献US 2015/0367771A1已知一种用于自动适配车辆前照灯的倾斜角的方法，其中，车辆的加速度被测量并且被考虑用于适配倾斜角。
发明内容
本发明提供一种用于自动调整车辆前照灯的倾斜角的方法和一种用于自动调整倾斜角的系统。
因此，根据第一方面，本发明涉及一种用于自动调整车辆前照灯的倾斜角的方法，其中，车辆前照灯的旋转角速度被连续地测量。在车辆前照灯的坐标系中计算车辆前照灯的重力加速度矢量的改变，其中，考虑测量出的旋转角速度。此外，在使用所述重力加速度矢量的改变的情况下计算倾斜角修正量。在使用所述倾斜角修正量的情况下调整车辆前照灯的倾斜角。
因此，根据第二方面，本发明涉及一种用于自动调整倾斜角的系统，该系统具有车辆的车辆前照灯和传感器装置，所述车辆前照灯具有可调整的倾斜角，所述传感器装置测量车辆前照灯的旋转角速度。计算装置在使用测量出的旋转角速度的情况下，在车辆前照灯的坐标系中计算车辆前照灯的重力加速度矢量的改变。此外，所述计算装置在使用重力加速度矢量的改变的情况下进一步计算倾斜角修正量。在使用所述倾斜角修正量的情况下，控制装置调整车辆前照灯的倾斜角。
下面示出本发明的优选实施方式。
本发明提供一种用于适配前照灯取向的成本低的解决方案。因为车辆前照灯的倾斜角被自动地适配，所以取消在厂内的费时的手动调整。此外，通过自动地调整倾斜角也可以考虑动态影响。如果前照灯的倾斜由于变化的胎压、高的或不均匀的负载、越过障碍物的行驶或者上坡行驶而改变，那么通过根据本发明的适配，倾斜角被再次调整到预给定的值。由此保证了始终正确地照亮道路，使得既不会减小视野又不会使对向交通目眩。
根据本方法的一个优选的扩展方案，测量车辆前照灯的总加速度。根据测量出的总加速度计算测量出的旋转角速度的误差并且相应地修正该旋转角速度。在考虑修正的旋转角速度的情况下计算重力加速度矢量的改变。旋转角速度的误差例如可以通过计算总加速度和重力加速度矢量的叉积来求取。由此还能够更准确地适配倾斜角。
根据本方法的一个优选的扩展方案，测量车辆前照灯的总加速度并且在使用测量出的总加速度和测量出的重力加速度矢量的情况下计算车辆前照灯的线性加速度。根据计算出的车辆前照灯线性加速度来计算车辆前照灯的水平速度。在使用车辆前照灯的计算出的水平速度的情况下，计算倾斜角修正量。因此，通过从总加速度中减去重力加速度矢量可以求得线性加速度。随后，通过线性加速度的积分可以计算车辆前照灯的水平速度。
根据本方法的一个优选的扩展方案，根据计算出的车辆前照灯的水平速度与根据GPS数据求出的速度的比较来计算倾斜角修正量。根据GPS数据求出的速度基本上平行于道路而定向。水平速度与所述根据GPS数据求出的速度的比相当于倾斜角修正量的余弦。
根据本方法的一个优选的扩展方案，为了计算线性加速度，借助低通滤波器消除噪声分量。因此，为了计算线性加速度，可以从测量出的加速度中减去重力加速度矢量并且随后可以借助低通滤波器对该结果在时间上求平均，以便消除噪声量值、尤其白噪声。由此进一步改进倾斜角的适配准确度。
根据本方法的一个优选的扩展方案，借助传感器装置测量车辆前照灯的旋转角速度和/或加速度，所述传感器装置具有相对于车辆前照灯的固定取向。特别优选地，传感器装置与车辆前照灯固定地连接。该传感器装置尤其可以布置在车辆前照灯的壳体中或者壳体上。
根据本方法的一个优选的扩展方案，在校准车辆前照灯期间在预给定的正常条件下测量初始重力加速度矢量。相对于所述初始重力加速度矢量计算重力加速度矢量的改变。所述预给定的正常条件可以被理解为，车辆停放在平坦且水平的，即不向下倾斜的地面上。轮胎的气压被调整到预给定的标准值并且驾驶员座位载有人或者相应的重量。重力加速度矢量垂直于地面指向。通过从初始重力加速度矢量出发的连续测量来追踪重力加速度矢量的改变。如果例如车辆的负载变化，但所述车辆继续在水平的地面上运动，则倾斜角修正量的余弦相当于当前测量出的重力加速度矢量的垂直分量和初始重力加速度矢量的量值的比。
根据系统的一个优选的扩展方案，传感器装置构造为用于测量车辆前照灯的总加速度。计算装置在使用测量出的总加速度和重力加速度矢量的情况下，计算车辆前照灯的线性加速度。此外，所述计算装置根据计算出的车辆前照灯线性加速度进一步计算车辆前照灯的水平速度，并且在使用计算出的车辆前照灯水平速度的情况下计算倾斜角修正量。
根据一个优选的扩展方案，所述系统具有用于感测GPS数据的GPS装置，其中，计算装置设计为用于根据计算出的车辆前照灯水平速度与根据GPS数据求得的车辆的速度的比较来计算倾斜角修正量。
附图说明
附图示出：
图1根据本发明的一个实施方式的用于自动调整倾斜角的系统的示意性的方块图；
图2在正常条件下车辆的示意性场景；
图3在与正常条件偏离的条件下车辆的示意性场景；
图4对根据重力加速度矢量进行倾斜角修正的计算的阐述；
图5对根据水平速度进行倾斜角修正的计算的阐述；和
图6用于自动调整车辆前照灯的倾斜角的方法的流程图。
在所有附图中，相同的或者功能相同的元件和设备设有相同的附图标记。
具体实施方式
图1示出用于自动调整倾斜角的系统1的方块图。
系统1具有安装在车辆中的车辆前照灯2，该车辆前照灯具有可调整的倾斜角。
在车辆前照灯2的壳体中或者壳体上，或者说在车辆前照灯2附近，布置有传感器装置3，该传感器装置与车辆前照灯2一起运动，即在空间上相对于车辆前照灯2固定。
传感器装置3是惯性测量单元，即IMU，具有旋转角速度传感器31和加速度传感器32。旋转角速度传感器31连续地测量旋转角速度矢量的旋转角速度分量。这些旋转角速度分量可以表示为四维的四元数矢量，即以下述形式来表示：
ωm＝[0 ωX ωY ωZ]
加速度传感器32测量车辆前照灯2的总加速度a，该总加速度又可以表示为四维的四元数矢量。
旋转角速度传感器31的和加速度传感器32的采样率优选相同。替代地，可以线性地内插具有较小采样率的信号(向上采样)或者可以通过向下采样将具有较高采样率的信号转换到较低的采样率。传感器装置3可以经由CAN总线或者其它协议与另外的装置、例如(未示出的)GPS装置进行通信。
此外，系统1具有计算装置4，该计算装置分析评估传感器装置3的传感器数据。计算装置4为此确定车辆前照灯2取向的变化。
计算装置4通过具有相应分量qi的四元数矢量q描述车辆前照灯2取向的变化，即以下述形式来表示：
q＝[q1 q2 q3 q4]
此外，预给定初始重力加速度矢量或者说G矢量gNORM，其分量在预给定的正常条件下通过车辆前照灯2的重力加速度的相应分量给出。为了提供所述正常条件，车辆停放在平坦且水平的地面上，轮胎的气压被调整到预给定的标准值，驾驶员座位载有人或者相应的重量、例如75kg。初始重力加速度矢量gNORM可以表示为具有实部0的四元数矢量。
优选在车辆前照灯2的坐标系中，即在与车辆前照灯2一起旋转的坐标系中，给定所述矢量的全部分量。
计算装置4根据由传感器装置3测量出的旋转角速度计算四元数矢量q的时间上的改变。第n项四元数矢量qn的时间导数通过前一项n-1四元数矢量qn-1与当前测量出的旋转角速度的四元数叉积给出：
计算装置4通过对这些方程进行积分来计算四元数矢量qn的值：
在此，将所述四元数矢量qn归一化为1：
计算装置4可以借助用于计算四元数矢量的伪测量方程考虑可能的误差。
借助用于四元数矢量qn的解法，计算装置4在第n-1项的重力加速度矢量g_n-1的基础上根据下述公式计算第n项的重力加速度矢量gn：
为四元数矢量q0选择实值的单位四元数(1,0,0,0)作为用于递归方程的初始值，并且为重力加速度矢量选择初始重力加速度矢量gNORM作为用于递归方程的初始值。
可选地，计算装置4可以通过计算由加速度传感器33在第n次测量出的总加速度an与重力加速度矢量gn的叉积来计算误差矢量en：
该误差矢量en可以被计算装置4考虑用于修正旋转角速度传感器31的测量。
代替刚才所说明的梯度法，对于计算四元数矢量qn替代地，可以使用卡尔曼滤波器或类似算法。
根据一个扩展方案，系统1可以具有磁场传感器，该磁场传感器测量在传感器装置3附近的磁场。根据测量出的磁场可以补偿对重力加速度矢量gn的磁性干扰影响。
重力加速度矢量具有水平分量、垂直分量和横向分量，所述分量在车辆前照灯2的坐标系中被确定。垂直分量在车辆前照灯2正确定向的情况下垂直于地面。在地面平坦无坡度时，重力加速度矢量的垂直分量和水平分量消失。在定向不正确的情况下，车辆前照灯2相对于地面的取向发生变化，并且所述垂直分量通常不再垂直于地面。然而，所述分量在下面继续被称为“垂直分量”。同样情况适用于横向分量和水平分量。
计算装置4构造为用于通过计算重力加速度矢量的垂直分量gS,n和初始重力加速度矢量gNORM的商的反余弦来计算第一倾斜角修正量：
此外，系统1包括控制设备5，该控制设备在使用计算出的第一倾斜角修正量的情况下调整车辆前照灯2的倾斜角。因此，使车辆前照灯2的定向改变，改变量为所述第一倾斜角修正量，使得所述倾斜角又相当于预给定的倾斜角。控制设备5可以使车辆前照灯2沿垂直方向和/或水平方向偏转。
第一倾斜角修正量的所说明的计算对于平坦道路提供了精确结果。在倾斜面的情况下，倾斜角必须被一同考虑进去，因为在这种情况下所述G矢量不再垂直于地面。
根据一个实施方式，如果车辆位于平坦的地面上，即不在倾斜平面上向上或者向下行驶，则才能够根据第一倾斜角修正量实施对车辆前照灯的倾斜角的适配。这例如可以根据GPS数据被确定。
根据另一个实施方式，可以例如根据GPS数据来确定道路的坡度。为了确定第一倾斜角修正量，将道路的坡度一同考虑在内，其方式是：确定G矢量和道路的法线方向之间的角度。
可选地，计算装置4进一步还可以构造为用于计算线性加速度al。测量出的总加速度am相当于线性加速度al、重力加速度矢量g和噪声分量na的和，它们总体能够表示为四元数矢量：
am＝al+g+na
噪声分量na例如可以借助低通滤波器被消除。计算装置4通过从测量出的总加速度am中减去重力加速度矢量g来计算线性加速度al。
计算装置4进一步还构造为用于对计算出的线性加速度al进行时间积分，以便计算速度矢量v。计算装置4计算作为线性速度的水平分量vH,n和另一速度分量vNORM,n的商的反余弦的第二倾斜角修正量：
优选地，所述另一速度分量vNORM,n从GPS数据中被提取，并且相当于借助GPS求出的车辆速度并且基本上平行于道路地延伸。
即使在上坡行驶时，所述第二倾斜角修正量也提供正确的结果。
所述GPS数据可以被考虑用于验证或改进第一倾斜角修正量。
代替使用第一倾斜角修正量，控制装置5也可以在使用计算出的第二倾斜角修正量的情况下调整车辆前照灯2的倾斜角。进一步能够将所述第一倾斜角修正量和所述第二倾斜角修正量组合并且例如根据平均值来适配车辆前照灯2的倾斜角。
根据另一个实施方式，可以在预给定的时间段上观察通过对线性加速度al进行时间上的积分而获得的速度矢量v。所述预给定的时间段例如可以包括若干分钟、若干小时或者若干天。速度矢量v在时间上被求平均。平均值在优化调整的情况下具有v＝(vH,0,0)的形式，即仅具有水平分量。然而，在不正确适配的情况下，所述平均值也具有横向分量vL和垂直分量vV，即v＝(vH,vL,vV)。换言之，由于旋转，所述“水平分量”并非水平地延伸。通过调节车辆前照灯的倾斜角，该车辆前照灯被这样地调整，使得速度矢量v仅具有水平分量，即vL＝0和vV＝0。由此能够实现成本低的适配，因为能够省去对附加的GPS数据的分析评估。
上述适配应当根据下面的附图来详细地阐述。
因而在图2中示出在正常条件下具有车辆前照灯2的车辆6，即穿过车辆的轴线X平行于车道表面延伸。由车辆前照灯2发射的光Y具有倾斜角ψ，该倾斜角例如相当于12％。
在图3中示出相同的车辆6，其中，例如由于强负载、不均匀的胎压或者上坡行驶，穿过车辆6的轴线X’相对于在正常条件下穿过车辆6的轴线X扭转。相应地，车辆前照灯2的倾斜角ψ’也与在正常条件下正确的倾斜角ψ不同。相应地，倾斜角ψ’必须改变，改变量为倾斜角修正量ψkor，使得所发射的光Y’与在正常条件下所发射的光Y一样在相同的角度下照射到车道面上。
在图4中示出计算出的重力加速度矢量gS的垂直分量以及初始重力加速度矢量gNORM。如可以从附图中得出，倾斜角修正量ψkor的余弦相当于计算出的重力加速度矢量gS的垂直分量和初始重力加速度矢量gNORM的商，与上面所说明的第一倾斜角修正量ψkor的计算相一致。如上面所说明的，由于车辆前照灯2的不正确取向，所述“垂直分量”的方向偏离地面的法线。
在图5中示出线性速度的水平分量vH以及附加的速度vNORM。倾斜角修正量ψkor的余弦相当于线性速度的水平分量vH和附加的速度vNORM的商，与上面所说明的第二倾斜角修正量ψkor的计算相一致。
在图6中示出用于自动调整车辆前照灯2的倾斜角的方法的流程图。
在方法步骤S1中，在正常条件下测量初始重力加速度矢量gNORM。
在方法步骤S21中，连续地测量车辆前照灯2的旋转角速度。平行地，可以可选地附加测量车辆前照灯2的总加速度，即方法步骤S22。
在方法步骤S3中，在使用测量出的旋转角速度的情况下，在车辆前照灯的坐标系中计算车辆前照灯2的重力加速度矢量的改变。
在方法步骤S4中，在使用所述重力加速度矢量的改变的情况下，计算倾斜角修正量。尤其可以根据上面所说明的步骤计算第一倾斜角修正量和/或第二倾斜角修正量。
在方法步骤S5中，在使用所述倾斜角修正量的情况下，适配或者修正车辆前照灯2的倾斜角。

Claims (9)

1. 一种用于自动调整车辆前照灯（2）的倾斜角的方法，所述方法具有步骤：- 连续地测量（S21）所述车辆前照灯（2）的旋转角速度；- 在使用测量出的旋转角速度的情况下，在所述车辆前照灯（2）的坐标系中计算（S3）所述车辆前照灯（2）的重力加速度矢量的改变；-进一步还测量（S22）所述车辆前照灯（2）的总加速度，其中，根据测量出的总加速度计算所述测量出的旋转角速度的误差并且修正所述旋转角速度，并且其中，在考虑修正过的旋转角速度的情况下，计算所述重力加速度矢量的改变；- 在使用所述重力加速度矢量的改变的情况下，计算（S4）倾斜角修正量；和- 在使用所述倾斜角修正量的情况下，调整（S5）所述车辆前照灯（2）的倾斜角。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，进一步还测量所述车辆前照灯（2）的总加速度，其中，在使用所述测量出的总加速度和所述测量出的重力加速度矢量的情况下，计算所述车辆前照灯（2）的线性加速度，其中，根据所述车辆前照灯（2）的计算出的线性加速度计算所述车辆前照灯（2）的水平速度，并且其中，在使用所述车辆前照灯（2）的计算出的水平速度的情况下，计算所述倾斜角修正量。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述车辆前照灯（2）的所述计算出的水平速度与根据GPS数据求得的速度的比较来计算所述倾斜角修正量。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，为了计算所述线性加速度，借助低通滤波器消除噪声分量。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，借助传感器装置（3）来测量所述车辆前照灯（2）的旋转角速度和/或加速度，所述传感器装置具有相对于所述车辆前照灯（2）的固定取向。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在校准所述车辆前照灯（2）期间在预给定的正常条件下测量初始重力加速度矢量，并且其中，所述重力加速度矢量相对于所述初始重力加速度矢量发生改变。
7. 一种用于根据权利要求1至6中任一项所述的方法自动调整倾斜角的系统（1），所述系统具有：- 车辆的车辆前照灯（2），所述车辆前照灯具有能够调整的倾斜角；- 传感器装置（3），所述传感器装置构造为用于测量所述车辆前照灯（2）的旋转角速度以及用于测量所述车辆前照灯（2）的总加速度；- 计算装置（4），所述计算装置构造为，用于在使用测量出的旋转角速度的情况下在所述车辆前照灯的坐标系中计算所述车辆前照灯（2）的重力加速度矢量的改变并且根据测量出的总加速度计算所述测量出的旋转角速度的误差并且修正所述旋转角速度，并且其中，在考虑修正过的旋转角速度的情况下，计算所述重力加速度矢量的改变和在使用所述重力加速度矢量的改变的情况下计算倾斜角修正量；和- 控制装置（5），所述控制装置构造为，用于在使用所述倾斜角修正量的情况下调整所述车辆前照灯（2）的倾斜角。
8.根据权利要求7所述的系统（1），其中，所述传感器装置（3）构造为用于在使用测量出的总加速度和所述重力加速度矢量的情况下计算所述车辆前照灯（2）的线性加速度，根据所述车辆前照灯（2）的计算出的线性加速度来计算所述车辆前照灯（2）的水平速度，并且在使用所述车辆前照灯（2）的计算出的水平速度的情况下计算所述倾斜角修正量。
9.根据权利要求8所述的系统（1），所述系统进一步还具有用于感测GPS数据的GPS装置，其中，所述计算装置（4）设计为，用于根据所述车辆前照灯（2）的计算出的水平速度与所述车辆的根据GPS数据求得的速度的比较来计算所述倾斜角修正量。
CN201811119406.6A 2017-09-25 2018-09-25 用于自动调整车辆前照灯的倾斜角的方法和系统 Active CN109552160B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017216945.1A DE102017216945A1 (de) 2017-09-25 2017-09-25 Verfahren und System zum automatischen Einstellen eines Neigungswinkels eines Fahrzeugscheinwerfers
DE102017216945.1 2017-09-25

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109552160A CN109552160A (zh) 2019-04-02
CN109552160B true CN109552160B (zh) 2023-11-07

Family

ID=65638629

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811119406.6A Active CN109552160B (zh) 2017-09-25 2018-09-25 用于自动调整车辆前照灯的倾斜角的方法和系统

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11084417B2 (zh)
CN (1) CN109552160B (zh)
DE (1) DE102017216945A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7037907B2 (ja) * 2017-10-17 2022-03-17 スタンレー電気株式会社 車両用灯具の制御装置および車両用灯具システム
CN111412886B (zh) * 2020-03-12 2022-05-27 深圳冰河导航科技有限公司 一种检测方法及检测系统
KR102396264B1 (ko) * 2020-11-11 2022-05-09 현대모비스 주식회사 차량용 램프의 레벨링 제어장치 및 그 제어방법
DE102022101492A1 (de) 2022-01-24 2023-07-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung von Posedaten in Bezug auf die Pose eines Fahrzeugs
US12065072B1 (en) 2023-08-23 2024-08-20 Hyundai Motor Company Auto aiming and auto leveling control system for headlamps

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008044615A (ja) * 1998-06-16 2008-02-28 Denso Corp 車両用前照灯光軸方向自動調整装置
JP2011116201A (ja) * 2009-12-02 2011-06-16 Stanley Electric Co Ltd ヘッドランプの光軸調整装置
CN102537854A (zh) * 2010-12-15 2012-07-04 株式会社小糸制作所 车辆用灯具的控制装置
CN103847617A (zh) * 2012-11-30 2014-06-11 株式会社小糸制作所 车辆用灯具的控制装置和控制方法及车辆用灯具系统
EP2871094A1 (de) * 2013-10-29 2015-05-13 Automotive Lighting Reutlingen GmbH Scheinwerferanordnung und Scheinwerfer eines Kraftfahrzeugs und Verfahren zur Grundeinstellung des Scheinwerfers
CN105270255A (zh) * 2014-06-03 2016-01-27 法雷奥照明公司 用于修正机动车辆的前照灯的定向的方法和系统
CN106568054A (zh) * 2015-10-07 2017-04-19 Zkw集团有限责任公司 用于控制适应性的光功能的方法以及机动车前照灯
CN106715194A (zh) * 2014-09-16 2017-05-24 三菱电机株式会社 前照灯用光轴控制装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8858046B2 (en) * 2010-06-28 2014-10-14 Koito Manufacturing Co., Ltd. Control apparatus for vehicle lamp, vehicle lighting system, and vehicle lamp
JP5591067B2 (ja) * 2010-11-02 2014-09-17 株式会社小糸製作所 車両用灯具の制御装置、車両用灯具システム、および車両用灯具の制御方法
DE102013216904A1 (de) * 2013-08-26 2015-02-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln eines Sicherheitswinkels eines Scheinwerferstrahls zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs
US20160001695A1 (en) * 2014-07-03 2016-01-07 Memsic, Inc. Method and apparatus for determining the inclination of a moving vehicle with respect to the road and for performing dynamic headlight leveling
JP6572114B2 (ja) * 2015-12-01 2019-09-04 株式会社小糸製作所 車両用灯具の制御装置及び車両用灯具システム
KR101832967B1 (ko) * 2016-05-16 2018-02-28 엘지전자 주식회사 차량에 구비된 제어장치 및 이의 제어방법
DE102017005019B4 (de) * 2017-05-26 2024-09-19 Mercedes-Benz Group AG Beleuchtungsvorrichtung und Verfahren zu deren Betrieb

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008044615A (ja) * 1998-06-16 2008-02-28 Denso Corp 車両用前照灯光軸方向自動調整装置
JP2011116201A (ja) * 2009-12-02 2011-06-16 Stanley Electric Co Ltd ヘッドランプの光軸調整装置
CN102537854A (zh) * 2010-12-15 2012-07-04 株式会社小糸制作所 车辆用灯具的控制装置
CN103847617A (zh) * 2012-11-30 2014-06-11 株式会社小糸制作所 车辆用灯具的控制装置和控制方法及车辆用灯具系统
EP2871094A1 (de) * 2013-10-29 2015-05-13 Automotive Lighting Reutlingen GmbH Scheinwerferanordnung und Scheinwerfer eines Kraftfahrzeugs und Verfahren zur Grundeinstellung des Scheinwerfers
CN105270255A (zh) * 2014-06-03 2016-01-27 法雷奥照明公司 用于修正机动车辆的前照灯的定向的方法和系统
CN106715194A (zh) * 2014-09-16 2017-05-24 三菱电机株式会社 前照灯用光轴控制装置
CN106568054A (zh) * 2015-10-07 2017-04-19 Zkw集团有限责任公司 用于控制适应性的光功能的方法以及机动车前照灯

Also Published As

Publication number Publication date
US20190092223A1 (en) 2019-03-28
DE102017216945A1 (de) 2019-03-28
US11084417B2 (en) 2021-08-10
CN109552160A (zh) 2019-04-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109552160B (zh) 用于自动调整车辆前照灯的倾斜角的方法和系统
US8280586B2 (en) Determination of the actual yaw angle and the actual slip angle of a land vehicle
US10471884B2 (en) Headlight optical-axis control device
JP5953426B2 (ja) 作業用車両の自動操舵システム
US8260505B2 (en) Apparatus and method for determining roll angle of a motorcycle
US20150088455A1 (en) Inclination detector and onboard apparatus
US9050927B2 (en) Control device for vehicle lamp and vehicle lamp system
US8666589B2 (en) Device and method for determining the driving state of a vehicle
US9157724B2 (en) Method and system for determining vehicle wheel alignment based on the application of systems using gyroscopic sensors and/or MEMS angular rate sensors (MEMS gyroscopes)
JPH10332415A (ja) ナビゲーション装置
US20030115764A1 (en) Vehicle compass compensation
KR102542377B1 (ko) 자동차의 글로벌 경사를 결정하기 위한 자율 방법 및 장치
KR102519100B1 (ko) 모터사이클 기울어짐에 대한 이미지 보상
GB2395774A (en) Pitch control of a headlamp
CN111902693B (zh) 用于校准装备于车辆的陀螺仪的方法
CN112461281A (zh) 用于补偿车辆中传感器的移动的技术
US20190106113A1 (en) Calculation apparatus, control method, program and storage medium
CN109070898A (zh) 用于确定摩托车的横滚角的方法
CN107014347B (zh) 用于检测车辆俯仰角的设备及其方法
CN109307782B (zh) 车速估算装置、车速估算方法、及计算器可读介质
KR20100017401A (ko) 차량 헤드라이트의 광축을 제어하는 방법
US20090319186A1 (en) Method and apparatus for determining a navigational state of a vehicle
CN109153351A (zh) 前照灯用光轴控制装置
WO2018150324A1 (en) System for estimating the slope of a pedal-assisted bicycle
RU2314216C2 (ru) Способ динамического регулирования положения светового пучка фар транспортных средств в процессе выполнения поворотов и устройство для его осуществления

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant