JP5884439B2 - 車両周辺監視用画像生成装置 - Google Patents
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Description
この車両周辺監視装置を搭載した車両には、4つの車載カメラ1、つまり、フロントカメラ1a、バックカメラ1d、左サイドカメラ1b、右サイドカメラ1cが装備されている。これらの車載カメラ1からの撮影画像から、前方ビュー画像、後方ビュー画像、サイドビュー画像、俯瞰画像、さらにはそれらを組み合わせたマルチビュー画像が作成される。以下の説明において、適宜、これらの車載カメラ1a、1b、1c、1dを単にカメラ1と総称する場合がある。車両周辺監視制御が動作する際には、カメラ1による撮影画像ないしは当該撮影画像を用いて生成される俯瞰画像がモニタ表示される。カメラ1は車両周辺を時系列に撮影して得られて撮影画像をデジタル変換してリアルタイムに出力するデジタルカメラである。カメラ1は、魚眼レンズに相当の広角レンズを装着している。
(1)上述した実施形態では、表示画像生成部54が実行部としても機能していたが、実行部を表示画像生成部54から独立させて構成してもよい。そのような実行部は、歪み補正のためだけのマッピングデータをマッピングテーブル56に設定し、当該マッピングテーブル56を用いて、撮影画像メモリ51に展開している撮影画像に対して歪み補正を行う。補正された撮影画像は表示画像生成部54によってモニタ表示画像の生成のための元画像として用いられる。
(2)基準線や特定補正値は予め所定のものを設定しておいてユーザが選択できるようにしてもよいし、ユーザが任意に設定できるようにしてもよい。
(3)本発明には、特定の1つのカメラからの撮影画像を変換元画像として歪み補正をしながらモニタ表示画像を生成する画像変換だけでなく、複数のカメラからの撮影画像を変換元画像として用いて、上方視点からの全周囲俯瞰画像を生成することも含まれている。また、フロントカメラ、バックカメラ、左・右サイドカメラからの撮影画像を元画像とする俯瞰画像、及びフロントカメラからの撮影画像を元画像とする前方ビュー画像を組み合わせたようなモニタ表示画像を、同様なマッピングテーブル56を用いて生成することも可能である。
(4)上述した実施形態では、特に画像処理モジュール50に構築されているテンプレート画像出力部53、表示画像生成部54、マッピングテーブル設定部55、表示画像選択部57、出力部58などは、説明を分かり易くするためにそれらが果たす機能がブロック化されているが、このブロック化の形態は任意に変更することができる。例えば、テンプレート画像出力部53と出力部58とを一体化してもよいし、テンプレート画像もマッピングテーブルを用いて生成するようにしてもよい。さらには、マッピングテーブル設定部55と表示画像選択部57を一体化してもよい。
21:モニタ
50:画像処理モジュール
51:撮影画像メモリ(入力部)
53:テンプレート画像出力部
54:表示画像生成部(実行部)
55:マッピングテーブル設定部(設定部)
56:マッピングテーブル
57:表示画像選択部
58:出力部
59:フレームメモリ
60:操作入力処理部
71: 表示制御部
Claims (5)
- 広角レンズが装着された車載カメラによって取得され、且つ歪みを有する車両周辺の撮影画像を入力する入力部と、
前記撮影画像の水平方向に延びる基準線によって、前記撮影画像の垂直方向に関して所定間隔で区分けされた前記撮影画像の各領域に対し、前記撮影画像の垂直方向に関して前記広角レンズが備える基準補正値に基づき算出された特定補正値を設定する設定部と、
前記設定部によって設定された前記特定補正値を用いて前記撮影画像に対する垂直方向のみの歪み補正を実行する実行部と、
前記実行部によって補正された歪み補正済み撮影画像をモニタに出力する出力部と、
を備え、
前記車載カメラは複数備えられ、各車載カメラが前記車両に搭載される状況に応じて前記基準線が作成され、各車載カメラに対応する歪みマッピングデータから構成されるマッピングテーブルが前記基準線に基づいて前記設定部によって設定され、当該設定されたマッピングテーブルを用いて前記歪み補正が行われる車両周辺監視用画像生成装置。 - 前記基準線が複数設定される請求項1に記載の車両周辺監視用画像生成装置。
- 車両から所定距離離れた第1の周辺領域を写している撮影画像領域に設定される前記特定補正値は、前記第1の周辺領域よりも車両に近い第2の周辺領域を写す撮影画像領域に対して設定される前記特定補正値よりも小さい請求項1又は2に記載の車両周辺監視用画像生成装置。
- 車両から所定距離離れた第1の周辺領域を写している撮影画像領域に対して設定される前記特定補正値がゼロに設定される請求項1から3のいずれか一項に記載の車両周辺監視用画像生成装置。
- 前記撮影画像は、車両前方の周辺を写した前方撮影画像と、車両側方の周辺を写した側方撮影画像と、車両後方の周辺を写した後方撮影画像とを含み、それぞれの撮影画像に対して少なくとも前記基準線または前記特定補正値の1つが設定される請求項1から4のいずれか一項に記載の車両周辺監視用画像生成装置。
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