JP5866149B2 - 曲げ加工システム及びその方法 - Google Patents

Description

本発明は曲げ加工システム及びその方法に関し、特に曲げ加工機において曲げ後の材料（ワーク）の角度を測定する角度センサの位置決めを行う曲げ加工システム及びその方法に関するものである。

図２４に示すように、従来の曲げ加工機においては、下部テーブルを左右方向に設けて、この下部テーブル上をモータで移動可能な角度センサ１３を任意の位置に自動で位置決めし、曲げ加工機により曲げ加工された材料Ｗの曲げ角度を計測している。

特許文献１を参照。

特開２００６−２０５２５６号公報

図２５のように、曲げる材料Ｗが下方向に垂れ下がっている場合には、この材料Ｗが角度センサ１３の本体に干渉してしまうために、曲げることができないという問題がある。

また、図２６の場合には、材料Ｗが曲がる過程において、材料Ｗと角度センサ１３の本体が干渉してしまうため、角度センサ１３の使用はできなかった。

本発明は、角度センサ１３の領域に、曲げる前または曲げ途中の材料Ｗが干渉する場合においても、角度センサ１３を使用して曲げることができるようにすることを目的としてる。

本発明は上述の問題を解決するためのものであり、請求項１に係る発明は、材料に曲げ加工を行う曲げ加工機を制御すると共に、角度センサによる前記材料の曲げ角度の検出を制御する曲げ加工システムにおいて、
前記角度センサおよび前記材料の所定の干渉チェックを予め行う干渉チェック手段と、前記角度センサが前記材料に干渉する場合に、前記角度センサおよび前記材料の干渉を回避できる角度センサの待機位置を計算する計算手段とを有することを特徴とする。

請求項２に係る発明は、前記干渉チェック手段は、前記角度センサが前記材料の曲げの際の目標角度近傍で当該材料に干渉するか否かを判断する目標角度近傍干渉チェックを行い、
前記目標角度近傍干渉チェックで干渉しないと判断された場合に、計算された前記待機位置および計測位置に係る動作情報を設定する設定手段を備えたことを特徴とする。

請求項３に係る発明は、前記角度センサの待機位置および計測位置に係る動作情報を自動または手動で指定可能なＮＣ装置を備えたことを特徴とする。

請求項４に係る発明は、前記設定された動作情報に基づき、前記角度センサを待機位置に位置決めした後に目標角度近傍まで曲げを行うと共に、前記角度センサを計測位置に動作させてから角度計測を実行させる動作制御手段を備えたことを特徴とする。

請求項５に係る発明は、材料に曲げ加工を行う曲げ加工機を制御すると共に、角度センサによる前記材料の曲げ角度の検出を制御する曲げ加工方法において、
干渉チェック手段が、前記角度センサおよび前記材料の所定の干渉チェックを予め行う干渉チェック工程と、
計算手段が、前記角度センサおよび前記材料が干渉する場合に、前記角度センサおよび前記材料の干渉を回避できる角度センサの待機位置を計算する計算工程とを含むことを特徴とする。

請求項６に係る発明は、材料に曲げ加工を行う曲げ加工機を制御すると共に、角度センサによる前記材料の曲げ角度の検出を制御する曲げ加工システムにおいて、
現工程の曲げが終了した時点での角度センサの位置から、次工程のための角度センサの位置へ移動する途中経路に、現工程の曲げ位置が存在する場合に、
作業者が前記材料を取り出す前に前記角度センサが前記材料に衝突するのを避けるために、アイドルタイマを設定する設定手段と、
前記設定手段の設定に応じて次工程の移動開始までタイマ時間待つ動作制御手段とを有することを特徴とする。

本発明によれば、予めシミュレーションにより角度センサが材料を曲げる前にこの材料と干渉するかどうかを事前にチェックできる。また、角度センサの本体が、材料を曲げている過程で材料と干渉するかどうかをチェックできる。例えば、角度センサの本体が、目標角度に到達する前に、材料と干渉しなくなるかどうかをチェックできる。（到達前の角度＝目標角度−パラメータ値２〜３°）
そして、材料を曲げる前もしくは曲げている途中に角度センサの本体と材料が干渉する場合、予め角度センサを材料と干渉しない位置に位置決めし、待機位置を設定することができる。

さらに、待機動作が指示されている場合に角度センサを待機位置に位置決めした後に、目標角度近傍まで曲げを行い、その後に角度センサを角度計測位置に位置決めさせ、角度センシングを開始する。これにより、角度センサおよび材料の干渉が回避され、角度センサを使用した正確な曲げ加工が可能となる。また、作業者の介入が無くなり生産性が向上すると共に干渉等による角度センサ等の破損を防げる。

曲げ加工システムの概略を示す概略図である。 角度センサの概略を説明する説明図である。 曲げ加工システムの動作を示すフローチャートである。 材料との干渉を説明する説明図である。 材料との干渉を説明する説明図である。 曲げ角度に到達する前の干渉を説明する説明図である。 待機位置を説明する説明図である。 曲げ加工システムの動作を示すフローチャートである。 ＮＣ装置の画面を説明する説明図である。 ＮＣ装置の画面を説明する説明図である。 ＮＣ装置の画面を説明する説明図である。 曲げ加工機の動作を説明する説明図である。 曲げ加工機の動作を説明する説明図である。 曲げ加工機の動作を説明する説明図である。 曲げ加工機の動作を説明する説明図である。 曲げ加工機の動作を説明する説明図である。 曲げ加工機の動作を説明する説明図である。 曲げ加工機の動作を説明する説明図である。 曲げ加工機の動作を説明する説明図である。 曲げ加工機の動作を説明する説明図である。 曲げ加工機の動作を説明する説明図である。 曲げ加工機の動作を説明する説明図である。 曲げ加工機の動作を説明する説明図である。 従来の技術を説明する従来図である。 従来の技術を説明する従来図である。 従来の技術を説明する従来図である。

図１に曲げ加工システム１の例を示す。曲げ加工システム１は、材料（ワーク）Ｗを曲げるための曲げ加工機（プレスブレーキ）３と、自動プログラミング生成装置２１とを備える。

自動プログラミング生成装置２１は、コンピュータにより構成されるものであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）の記憶装置、入出力部（画面、キーボードを含む）等を備えコンピュータプログラムにより動作するものである。そして、展開図等の情報から、各曲げ工程の曲げ位置、曲げ長さ、スライド軸の位置、角度センサ軸の計算位置及び待機位置を、予め算出してＮＣ装置に転送する。各曲げ情報（形状、板厚、長さ）等から、使用金型を自動選択し、曲げ過程（途中）での材料Ｗと機械本体や金型等との干渉チェックを行う機能を有している。

また、自動プログラミング生成装置２１は、角度センサ１３Ａ、１３Ｂと材料Ｗとの所定の干渉チェックを予め行う干渉チェック手段と、角度センサ１３Ａ、１３Ｂと材料Ｗとが干渉する場合に、角度センサ１３Ａ、１３Ｂと材料Ｗとの干渉を回避できる角度センサ１３Ａ、１３Ｂの待機位置を計算する計算手段とを備える。

そして、干渉チェック手段は、角度センサ１３Ａ、１３Ｂが材料Ｗの曲げの際の目標角度近傍で当該材料Ｗに干渉するか否かを判断する目標角度近傍干渉チェックを行い、目標角度近傍干渉チェックで干渉しないと判断された場合に、計算された待機位置および計測位置に係る動作情報を設定する設定手段を備える。

前記曲げ加工機３はＮＣ装置１９を備える。ＮＣ装置１９は、コンピュータにより構成されるものであり、制御部１９ＣとしてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）の記憶装置、操作部１９Ａ、表示部１９Ｂ等を備えコンピュータプログラムにより動作するものである。そして、自動プログラミング生成装置２１から生成されたＮＣプログラム等に基づき、各軸の目標位置に、軸を位置決めするコントロール機能を有する。

また、ＮＣ装置１９の制御部１９Ｃは、自動プログラミング生成装置２１から生成されたＮＣプログラム等に基づき角度センサ１３Ａ、１３Ｂの待機位置および計測位置に係る動作情報を自動または手動で指定可能に構成される。さらに、設定された動作情報に基づき、角度センサ１３Ａ、１３Ｂを待機位置に位置決めした後に目標角度近傍まで曲げを行うと共に、角度センサ１３Ａ、１３Ｂを計測位置に動作させてから角度計測の実行を制御する動作制御手段として機能する。

前記曲げ加工機３は、スライド軸と角度センサ軸を有する。前記スライド軸は、材料Ｗを曲げるために、パンチ金型Ｐまたはダイ金型Ｄが取り付けられているテーブルを上下させる軸である。角度センサ軸は、角度センサ１３Ａ、１３Ｂにて板材Ｗの角度を任意の位置で計測するために、曲げ線と平行に移動可能な１つまたは複数個の、角度センサ１３Ａ、１３Ｂが取り付けられているモータ軸である。

なお、本実形態では座標軸Ｄｉｍに示すように、曲げ加工機３のダイレール７方向をＸ軸方向とし、Ｘ軸に垂直で曲げ加工機３の前後方向をＹ軸とし、ＸＹ軸により定義される平面に垂直な方向（曲げ加工機３の上下方向）をＺ軸方向とする。

曲げ加工機（プレスブレーキ）３には、材料Ｗに加工を行うパンチ・ホルダ５に保持されるパンチ金型Ｐ等とダイレール７に設置されるダイ金型Ｄ等が含まれる。バックゲージ９は、パンチ金型Ｐとダイ金型Ｄ付近に示されるが当該バックゲージ９は、ＮＣ装置１９の制御部１９ＣによりＸＹＺ軸方向に移動位置決め自在に構成されている。そして、材料Ｗがバックゲージ９の後部停止部に達し接触するまで、曲げ加工機３のダイ空間内（つまり、パンチ金型Ｐとダイ金型Ｄ間の位置）で移動される。次に、材料Ｗ上に曲げ加工が実行される。なお、パンチ金型Ｐは、ダイ金型Ｄは複数取付され、曲げ工程に応じて対応するパンチ金型Ｐ、ダイ金型Ｄにより曲げ加工が行われる。

一方、角度センサ１３Ａ、１３Ｂは、制御部１９Ｃの動作制御手段により制御される駆動部１７により角度センサ用レール５上をＸ軸方向（矢印１１方向）に移動位置決め可能に構成されている。

図２を参照する。角度センサ１３Ａはアーム部ＳＡ_１及び２個の接触部ＳＡ_２とを備え、材料Ｗの計測位置に移動後にアーム部ＳＡ_１が伸びると共に、２個の接触部ＳＡ_２が材料Ｗに接触し角度を検出する。同様に、角度センサ１３Ｂはアーム部ＳＢ_１及び２個の接触部ＳＢ_２とを備え、材料Ｗの計測位置に移動後にアーム部ＳＢ_１が伸びると共に、２個の接触部ＳＢ_２が材料Ｗに接触し角度を検出する。

以上のように構成された曲げ加工システム１の動作概要を説明する。自動プログラム生成装置２１が、予め曲げ過程シミュレーションし、動作および位置をプログラムに設定する。すなわち、曲げ角度近傍まで曲げれば、角度センサ１３Ａ、１３Ｂのセンサー本体との干渉が避けられる場合、まずはセンサー本体を干渉しない位置に位置決めさせておき、目標角度近傍まで曲げを行ってからセンサーを本来の計測位置に位置決めさせ、角度計測を開始する。

図３を参照する。本動作は自動プログラミング生成装置２１の動作を示す。初めに、ステップＳＡ０１では、制御部１９Ｃ（干渉チェック手段）が、曲げ前、もしくは曲げ過程で、角度センサ１３Ａ、１３Ｂの本体と材料（ワーク）Ｗの干渉が発生するか否かを判断する。干渉すると判断した場合に処理はステップＳＡ０３に進む。干渉しないと判断した場合に処理はステップＳＡ０５に進む。

図４を参照する。曲げ加工が行われる前に、材料Ｗと角度センサ１３Ａ、１３Ｂの本体部分が干渉している場合を示す。図５を参照する。曲げ加工を行っている最中に材料Ｗと角度センサ１３Ａ、１３Ｂの本体部分が干渉する場合を示す。

ステップＳＡ０３では、自動プログラミング生成装置２１の干渉チェック手段が、材料Ｗが目標曲げ角度になる前に、角度センサ１３Ａ、１３Ｂとの干渉領域を外れるか否かを判断する。換言すれば、干渉チェック手段は、角度センサ１３Ａ、１３Ｂが材料Ｗの曲げの際の目標角度近傍で当該材料Ｗに干渉するか否かを判断する目標角度近傍干渉チェックを行い、目標角度近傍干渉チェックで干渉しないと判断された場合に、設定手段が計算された待機位置および計測位置に係る動作情報を設定する。

干渉領域を外れると判断した場合（干渉しない場合）に処理はステップＳＡ０７に進む。干渉領域を外れないと判断した場合（干渉する場合）に処理はステップＳＡ０９に進む。

図６を参照する。目標の曲げ位置近傍で（例えば、目標の角度から２°〜３°程度手前の角度）干渉しない場合を示している。このため、角度センサ１３Ａ、１３Ｂは材料Ｗと干渉しないまま、計測位置に移動できる。

ステップＳＡ０７では、自動プログラミング生成装置２１の設定手段が角度センサ１３Ａ、１３Ｂの動作を有効に設定する。ステップＳＡ０９では、自動プログラミング生成装置２１の設定手段が角度センサ１３Ａ、１３Ｂの動作を無効に設定する。

ステップＳＡ１１では、自動プログラミング生成装置２１の設定手段が待機動作を有効に設定する。ステップＳＡ１３では、自動プログラミング生成装置２１の設定手段が待機位置を計算及び設定する。

ステップＳＡ１５では、自動プログラミング生成装置２１の計算手段が角度計測位置を計算及び設定する。ステップＳＡ１７では、自動プログラミング生成装置２１の計算手段が待機位置を計算及び設定する。

図７を参照する。自動プログラミング生成装置２１の計算手段が待機位置ＳＺを算出する場合を示す。パンチ金型Ｐ、ダイ金型Ｄの中心位置Ｃに対して、材料Ｗの巾Ｌを求め、材料Ｗの曲げ加工の際に角度センサ１３Ａ、１３Ｂに干渉しないゾーンＳＺを算出する。すなわち、角度センサ１３Ａ、１３Ｂに対しゾーンＳＺの外側に待機するように待機位置が設定される。なお、計測位置は中心位置Ｃに設定される。

ステップＳＡ０５では、自動プログラミング生成装置２１の設定手段が角度センサ１３Ａ、１３Ｂの動作を有効に設定する。ステップＳＡ１９では、自動プログラミング生成装置２１の設定手段が待機動作を無効に設定する。ステップＳＡ２１では、自動プログラミング生成装置２１の計算手段が角度計測位置を計算及び設定する。なお、計測位置は上記の中心位置Ｃに設定される。

上記の動作により運転プログラムが作成され、ＮＣ装置１９側に送信される。

図８を参照する。本動作はＮＣ装置１９の動作を示す。初めに、ステップＳＢ０１では、ＮＣ装置１９の制御部１９Ｃは、角度センサ１３Ａ、１３Ｂの使用が指定されているか否かを判断する。指定されていると判断した場合に処理はステップＳＢ０３に進む。指定されていないと判断した場合に処理はステップＳＢ０５に進む。

ステップＳＢ０３では、ＮＣ装置１９の制御部１９Ｃは、運転プログラムに待機位置が指定されているか否かを判断する。指定されていると判断した場合に処理はステップＳＢ０７に進む。指定されていないと判断した場合に処理はステップＳＢ０９に進む。

例えば、図９に示すように、第１の曲げ工程では、待機位置の設定の必要が無い。図１０に示すように第２の曲げ工程では、待機位置が設定される必要がある。すなわち、図１１に示すように、第１の曲げ工程の待機位置の設定欄Ｆは「０．０」になっており、第２の曲げ工程の待機位置の設定欄Ｓでは「−３００．０」（曲げ加工位置を０．０とする）が設定されている。

ステップＳＢ０７では、ＮＣ装置１９の制御部１９Ｃは、角度センサ１３Ａ、１３Ｂを待機位置に位置決めする制御を行う。図１３を参照する。材料Ｗに対して、「曲げ加工の前」に干渉し、「曲げ途中」と「曲げ加工の後」に対しては角度センサ１３Ａ、１３Ｂとの干渉が無いため曲げ加工前の待機位置に位置決めする場合である。

ステップＳＢ０９では、ＮＣ装置１９の制御部１９Ｃは、角度センサ１３Ａ、１３Ｂを計測位置に位置決めする制御を行う。図１２を参照する。材料Ｗに対して、「曲げ加工の前」、「曲げ途中」、「曲げ加工の後」のいずれに対しても角度センサ１３Ａ、１３Ｂとの干渉が無いため計測位置に位置決めする。

ステップＳＢ１１では、ＮＣ装置１９の制御部１９Ｃは目標角度近傍まで曲げ動作を行う制御を実行する。

ステップＳＢ１３では、ＮＣ装置１９の制御部１９Ｃは、角度センサ１３Ａ、１３Ｂを計測位置に位置決めする制御を行う。

図１５を参照する。材料Ｗに対して、「曲げ加工の前」には干渉するが、「曲げ途中」、「曲げ加工の後」のいずれに対しても角度センサ１３Ａ、１３Ｂとの干渉が無いため計測位置に位置決めする。

ステップＳＢ１５では、ＮＣ装置１９の制御部１９Ｃは、角度センシングを行い、曲げ加工を行う制御を実行する。すなわち、材料Ｗの計測位置に移動後にアーム部ＳＡ_１が伸びると共に、２個の接触部ＳＡ_２が材料Ｗに接触し角度を検出する。同時に、アーム部ＳＢ_１が伸びると共に、２個の接触部ＳＢ_２が材料Ｗに接触し角度を検出する。（図２参照）
ステップＳＢ１７では、ＮＣ装置１９の制御部１９Ｃは、角度センサ１３Ａ、１３Ｂを再び待機位置に位置決めする。待機動作が指示された工程で曲げ動作が完了した後に、待機動作に戻るという動作を行い、「曲げる前は待機位置」、「曲げ動作中は計測位置」、「曲げ後は待機位置」という動作を行うことで、材料の搬入および搬出時に、作業者が誤って材料Ｗを角度センサ１３Ａ、１３Ｂにぶつけてしまうことを避ける目的で、上記のような待機動作を使用し、角度センサ１３Ａ、１３Ｂを保護する効果を奏する。この場合には、曲げ過程での材料Ｗと角度センサ１３Ａ、１３Ｂの干渉の有無に関わらず、待機動作を使用することにより角度センサ１３Ａ、１３Ｂの保護機能として作用させることができる。

ステップＳＢ０５では、ＮＣ装置１９の制御部１９Ｃは、角度センサ１３Ａ、１３Ｂを待機位置に位置決めする。かつ、センシング動作を無効にする。

ステップＳＢ１９では、ＮＣ装置１９の制御部１９Ｃは、角度センサ１３Ａ、１３Ｂを使用しない曲げを行う制御を実行する。

例えば、図１４に示すような材料Ｗに対しては、「曲げ加工の前」に干渉し、「曲げ途中」に対しては角度センサ１３Ａ、１３Ｂとの干渉が無いが、曲げ後の材料Ｗの一部箇所Ｗ１、Ｗ２と曲げ角度センサ１３Ａ、１３Ｂが移動の際に干渉するので曲げ加工前の待機位置に位置決めする。

ステップＳＢ２１では、ＮＣ装置１９の制御部１９Ｃは目標角度近傍まで曲げ動作を行う制御を実行する。

上述のように角度センサ１３Ａ、１３Ｂの待機位置、計測位置等の決定、あるいは、角度センサ角度センサ１３Ａ、１３Ｂの使用、不使用が設定されるが、曲げ加工システム１は下記のような設定も可能に構成されている。なお、当該設定は単独に設定できるだけではなく、既に説明した曲げ加工システム１と機能的に結び付いて複合的に設定可能に構成されていることは勿論である。

すなわち、材料Ｗに曲げ加工を行う曲げ加工機３を制御すると共に、角度センサ１３Ａ、１３Ｂによる前記材料Ｗの曲げ角度の検出を制御する曲げ加工システム１において以下の制御を行う。（なお、曲げ工程は複数存在し、各曲げ工程での材料Ｗの形状は予め自動プログラミング生成装置２１のシミュレーションで認識されている）
現工程の曲げが終了した時点での角度センサの位置（待機位置）から、次工程のための角度センサの位置（待機位置もしくは角度計測位置）へ移動する途中経路に、現工程の曲げ位置が存在する場合に（ここでは、自動プログラミング生成装置２１の干渉チェック手段が判断することができる）、
作業者が前記材料Ｗを取り出す前に前記角度センサ１３Ａ、１３Ｂが前記材料Ｗに衝突するのを避けるために、アイドルタイマを設定する設定手段を有する（設定手段は自動プログラミング生成装置２１が有する）。

そして、前記設定手段の設定に応じて次工程の移動開始までタイマ時間待つ動作制御手段を有する（ＮＣ装置１９が動作制御手段を備える）。

具体的な実施の形態例を図１６〜２３に示す。

角度センサ１３Ａ、１３Ｂのセンサーカバーと材料Ｗとの干渉が無いので待機動作の必要はない。すなわち、図１６に示すように、角度センサ１３Ａ、１３Ｂを計測位置まで移動し、図１７に示すように曲げ後に角度を測定する。そして、曲げ後に角度センサ１３Ａ、１３Ｂが横移動すると角度センサ１３Ａ、１３Ｂのセンサーカバーと材料Ｗの材料Ｗ_１部分あるいは材料Ｗ_２部分が干渉するので「待機位置」値には「計測位置」値と同じ値を設定する。および、次工程の「待機位置」が現工程の「待機位置」と同値ではなく移動経路中に材料Ｗと角度センサ１３Ａ、１３Ｂのセンサーカバーとの干渉があるので工程移動アイドルタイマを設定する。アイドルタイマで角度センサ１３Ａ、１３Ｂが停止中に材料Ｗを取り出せ干渉を防ぐことが可能になる。

すなわち、「有効/無効＝有効」、「BIタイミング＝ピンチング」、「計測方法＝両側」、「計測位置＝0ｍｍ」、「待機位置＝0ｍｍ」の状態において「アイドルタイマ＝2.0sec」を設定する。

図１８に示すように曲げ途中に角度センサ１３Ａ、１３Ｂのセンサーカバーと材料Ｗとが干渉するが、図１９に示すように「仮曲げ」状態では角度センサ１３Ａ、１３Ｂのセンサーカバーと材料Ｗとの干渉は無い。ただし、曲げ途中（仮曲げ位置）で角度センサ１３Ａ、１３Ｂが横移動すると、角度センサ１３Ａ、１３のセンサーカバーと材料Ｗの材料Ｗ_１箇所あるいは材料Ｗ_２箇所が干渉するので「無効」になる。この時、「待機位置」欄には角度センサ１３Ａ、１３Ｂと材料Ｗが干渉しない、計測位置と同じ値を設定する。および、次工程の「待機位置」が現工程の「待機位置」と同値ではなく移動経路中に材料Ｗと角度センサ１３Ａ、１３Ｂのセンサーカバーとの干渉があるので工程移動アイドルタイマを設定する。アイドルタイマで角度センサ１３Ａ、１３Ｂが停止中に材料Ｗを取り出せ干渉を防ぐことが可能になる。

すなわち、「有効/無効＝無効」、「BIタイミング＝無効」、「計測方法＝無効」、「計測位置＝−156ｍｍ」、「待機位置＝−156ｍｍ」、「アイドルタイマ＝2.0sec」の条件を設定する。

図２０に示すように、角度センサ１３Ａ、１３Ｂのセンサーカバーと材料Ｗとの干渉は無いので待機動作の必要はない。および、次工程の「待機位置」が現工程の「待機位置」と同値ではなく、図２１に示すように移動経路中に材料Ｗの材料箇所Ｗ_３と角度センサ１３Ａ、１３Ｂのセンサーカバーとの干渉があるので工程移動アイドルタイマを設定する。アイドルタイマで角度センサ１３Ａ、１３Ｂが停止中に材料Ｗを取り出せ干渉を防ぐことが可能になる。アイドルタイマを設定で角度センサ１３Ａ、１３Ｂが停止中に材料Ｗを取り出せ干渉を防ぐことが可能になる。

すなわち、「有効/無効＝有効」、「BIタイミング＝ピンチング」、「計測方法＝両側」、「計測位置＝0ｍｍ」、「待機位置＝0ｍｍ」、「アイドルタイマ＝2.0sec」の条件を設定する。

図２２に示すように、曲げ途中に角度センサ１３Ａ、１３Ｂのセンサーカバーと材料Ｗとが干渉するが、図２３に示すように「仮曲げ」状態では角度センサ１３Ａ、１３Ｂのセンサーカバーと材料Ｗの材料箇所Ｗ_３との干渉は無いので「有効」になる。この時、「待機位置」欄には角度センサ１３Ａ、１３と材料Ｗが干渉しない値を設定する。および、次工程の「待機位置」が現工程の「待機位置」と同値ではなく移動経路中に材料Ｗと角度センサ１３Ａ、１３Ｂのセンサーカバーとの干渉が無いので工程移動アイドルタイマは設定されない。

すなわち、「有効/無効＝有効」、「BIタイミング＝仮曲げ」、「計測方法＝両側」、「計測位置＝0ｍｍ」、「待機位置＝−156ｍｍ」、「アイドルタイマ＝無効」の条件を設定する。

この発明は前述の発明の実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他の態様で実施し得るものである。

例えば、ＮＣ装置が設定された動作および位置に、センサ軸を移動する。材料（ワーク）Ｗと接触して角度を計測するタイプの角度センサを用いているが、角度センサの計測方法の種類は問わず、角度センサがモーターで左右に位置決め動作可能な形態を示している。また、待機する方法として、前後に角度センサが移動可能な形態の場合には、前後位置に待機する。

１ 曲げ加工システム
３ 曲げ加工機
５ パンチホルダ
７ ダイレール
９ 突き当て部（バックゲージ）
１１ 矢印
１３Ａ 角度センサ
１３Ｂ 角度センサ
１５ 角度センサ移動用レール
１７ 角度センサ駆動部
１９ ＮＣ装置
１９Ａ 操作部
１９Ｂ 表示部
１９Ｃ 制御部
２１ 自動プログラミング生成装置
Ｗ 材料（ワーク）
Ｄｉｍ 座標軸
Ｐ パンチ金型
Ｄ ダイ金型
ＳＡ_１ アーム部
ＳＡ_２ 接触部
ＳＢ_１ アーム部
ＳＢ_２ 接触部

Claims (5)

1. 材料に曲げ加工を行う曲げ加工機を制御すると共に、角度センサによる前記材料の曲げ角度の検出を制御する曲げ加工システムにおいて、
   前記角度センサおよび前記材料の所定の干渉チェックを予め行う干渉チェック手段と、
   前記角度センサが前記材料に干渉する場合に、前記角度センサおよび前記材料の干渉を回避できる角度センサの待機位置を計算する計算手段とを有し、
   前記干渉チェック手段は、前記角度センサが前記材料の曲げの際の目標角度近傍で当該材料に干渉するか否かを判断する目標角度近傍干渉チェックを行い、
   前記目標角度近傍干渉チェックで干渉しないと判断された場合に、計算された前記待機位置および計測位置に係る動作情報を設定する設定手段を備え、
   前記設定された動作情報に基づき、前記角度センサを待機位置に位置決めした後に目標角度近傍まで曲げを行うと共に、前記角度センサを計測位置に動作させてから角度計測を実行させる動作制御手段を備えたことを特徴とする曲げ加工システム。
2. 前記角度センサの待機位置および計測位置に係る動作情報を自動または手動で指定可能なＮＣ装置を備えたことを特徴とする請求項１に記載の曲げ加工システム。
3. 材料に曲げ加工を行う曲げ加工機を制御すると共に、角度センサによる前記材料の曲げ角度の検出を制御する曲げ加工方法において、
   干渉チェック手段が、前記角度センサおよび前記材料の所定の干渉チェックを予め行う干渉チェック工程と、
   計算手段が、前記角度センサおよび前記材料が干渉する場合に、前記角度センサおよび前記材料の干渉を回避できる角度センサの待機位置を計算する計算工程とを含み、
   前記干渉チェック工程は、前記角度センサが前記材料の曲げの際の目標角度近傍で当該材料に干渉するか否かを判断する目標角度近傍干渉チェックを行い、
   前記目標角度近傍干渉チェックで干渉しないと判断された場合に、計算された前記待機位置および計測位置に係る動作情報を設定する設定工程を含み、
   前記設定された動作情報に基づき、前記角度センサを待機位置に位置決めした後に目標角度近傍まで曲げを行うと共に、前記角度センサを計測位置に動作させてから角度計測を実行させる動作制御工程を含むことを特徴とする曲げ加工方法。
4. 材料に曲げ加工を行う曲げ加工機を制御すると共に、角度センサによる前記材料の曲げ角度の検出を制御する曲げ加工システムにおいて、
   現工程の曲げが終了した時点での角度センサの位置から、次工程のための角度センサの位置へ移動する途中経路に、現工程の曲げ位置が存在する場合に、
   作業者が前記材料を取り出す前に前記角度センサが前記材料に衝突するのを避けるために、アイドルタイマを設定する設定手段と、
   前記設定手段の設定に応じて次工程の移動開始までタイマ時間待つ動作制御手段とを有することを特徴とする曲げ加工システム。
5. 材料に曲げ加工を行う曲げ加工機を制御すると共に、角度センサによる前記材料の曲げ角度の検出を制御する曲げ加工方法において、
   現工程の曲げが終了した時点での角度センサの位置から、次工程のための角度センサの位置へ移動する途中経路に、現工程の曲げ位置が存在する場合に、
   作業者が前記材料を取り出す前に前記角度センサが前記材料に衝突するのを避けるために、アイドルタイマを設定する設定工程と、
   前記設定工程の設定に応じて次工程の移動開始までタイマ時間待つ動作制御工程とを含むことを特徴とする曲げ加工方法。

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