JP5854797B2 - 部材情報取得装置 - Google Patents
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Description
(1−1)概要
図1は、構成部材の部材情報を取得する方法を示す説明図である。図2は、部材情報を取得する手順を示すフローチャートである。本実施形態では、部材情報取得装置9によって生産設備100を構成する各構成部材10の部材情報を取得することができる。生産設備100は、工作機械をはじめとする産業機器の生産設備であり、例えば、部品実装機が挙げられる。部品実装機は、基板搬送装置、部品供給装置及び部品移載装置を備えている。基板搬送装置は、基板を搬送経路に沿って部品実装位置に搬入し位置決めして搬出する装置であり、部品供給装置には、複数の部品を収容する部品収容装置が複数個着脱可能に取り付けられている。部品移載装置は、部品収容装置から部品を採取して位置決めされた基板に装着する装置である。
図3は、部材情報取得装置の一例を示すブロック図である。部材情報取得装置9の本体部91内には、図示しないCPU及びメモリを有しており、部材情報の取得に係る各種データを演算して、演算結果をメモリに記憶することができる。また、メモリには、部材情報の取得に係るプログラムが記憶されており、部材情報取得装置9の起動の際にプログラムがメモリから読み出されて、プログラムが実行される。
図7は、構成部材の部材情報を取得する方法を示す説明図である。図8は、3次元指定座標系と相対位置特定部との関係を模式的に示す説明図である。本実施形態は、第1実施形態と比べて、相対位置特定部31が異なる。相対位置特定部31は、触手21と係合可能な凹部を呈している。触手21が相対位置特定部31の凹部と係合することにより、触手21は、予め規定された所定方向から3次元設備座標系の原点FOと接触することができる。つまり、図8に示す線分SFOと3次元設備座標系の直交座標軸(P軸、Q軸、R軸)との傾斜角度が予め規定されている。そのため、3次元指定座標系に対する3次元設備座標系の回転成分を一義に決定することができ、3次元設備座標系に対する3次元指定座標系の相対位置の特定が容易である。
本実施形態は、第1実施形態及び第2実施形態と比べて、部材指定装置2及び相対位置特定手段3が異なる。図9は、部材指定装置及び相対位置特定手段を模式的に示す斜視図である。同図では、部材指定装置2及び相対位置特定手段3以外の構成は、記載が省略されているが、他の実施形態と同様の構成を有している。本実施形態では、部材指定装置2は、固定部材24、接触部材25、連結部材26、26、26及び検出手段27、27、27を備えている。
本発明は上記し且つ図面に示した実施形態のみに限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施することができる。例えば、部材指定装置は、モーションキャプチャ等を用いることができる。モーションキャプチャは、操作者の動作を撮像手段によって記録して解析することにより、操作者の位置や動作を認識することができる。
1:部材情報記憶部
2:部材指定装置
21:触手(指定手段) 22:位置センサ 23:傾斜センサ
24:固定部材 25:接触部材 26:連結部材 27:検出手段
3:相対位置特定手段
31:相対位置特定部 32:固定手段
4:変換手段
5:部材情報出力手段
6:部材情報表示手段
7:設備種特定手段
9:部材情報取得装置
Claims (6)
- 生産設備を構成する各構成部材の3次元設備座標系における設備座標系位置情報と前記各構成部材の部材情報とを関連付けて記憶する部材情報記憶部と、
指定手段によって指定された前記構成部材の3次元指定座標系における指定座標系位置情報を取得する部材指定装置と、
前記生産設備に設定された前記3次元設備座標系に対する前記部材指定装置に設定された前記3次元指定座標系の相対位置を特定する相対位置特定手段と、
前記特定された前記3次元設備座標系と前記3次元指定座標系との相対位置関係に基づいて、前記指定座標系位置情報を前記設備座標系位置情報に変換する変換手段と、
前記変換された設備座標系位置情報に対する前記部材情報を前記部材情報記憶部から読み出して出力する部材情報出力手段と、
を備えることを特徴とする部材情報取得装置。 - 前記3次元指定座標系は、東西方向および南北方向に設定される直交2軸ならびに前記直交2軸と直交する1軸で構成されるグローバル座標系であり、
前記部材指定装置は、基準点の前記グローバル座標系における座標位置を示す位置センサおよび前記構成部材に接触される前記指定手段の接触点と前記基準点とを結ぶ基準線分の前記グローバル座標系の前記各3軸に対する傾斜角度を検出する傾斜センサを有し、
前記相対位置特定手段は、前記指定手段が接触することによって前記3次元設備座標系と前記グローバル座標系との相対位置関係を特定可能に前記生産設備に形成された相対位置特定部を有する請求項1に記載の部材情報取得装置。 - 前記位置センサはGPSセンサまたは加速度センサであり、前記傾斜センサはジャイロセンサである請求項2に記載の部材情報取得装置。
- 前記部材指定装置は、
前記生産設備に形成された基準部に所定関係で固定される固定部材と、
前記指定手段であって前記構成部材と接触点で接触して前記構成部材を指定する接触部材と、
前記接触部材が前記固定部材に対して前記3次元指定座標系で移動可能に前記固定部材と前記接触部材との間に接続された複数の連結部材と、
前記固定部材、前記連結部材および前記接触部材の隣接する2つの部材間の相対移動量を検出し、前記接触点の前記3次元指定座標系における座標位置を検出する検出手段と、を備え、
前記相対位置特定手段は、前記生産設備に形成された前記基準部と、前記基準部に前記固定部材を前記所定関係で固定する固定手段と、を備える請求項1に記載の部材情報取得装置。 - 前記部材情報出力手段が出力した前記構成部材の名称、部材番号および図形を含む前記部材情報を表示手段に表示する部材情報表示手段を備える請求項1〜4のいずれか1項に記載の部材情報取得装置。
- 前記部材情報記憶部は、複数種類の生産設備について各生産設備を構成する各構成部材の3次元設備座標系における設備座標系位置情報と前記各構成部材の部材情報とを関連付けて記憶し、前記生産設備の種類を特定する設備種特定手段を備える請求項1〜5のいずれか1項に記載の部材情報取得装置。
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