JP5848493B2 - 磁場を利用して触感を生成するための装置 - Google Patents

Description

本発明は、磁場を利用して触感を生成するための装置に関するものであり、より詳細には、触感生成の対象となるターゲットを挟んで互いに対称的に配置される第１磁石と第２磁石とを含み、ターゲットと第１磁石との間、またはターゲットと第２磁石との間に配置される電磁石を含み、第１電磁石から発生する磁場の方向、強さ、印加時間、および印加周期のうち少なくとも一つを調節して、第１磁石と第２磁石間との間の磁場の強さを調節したり、電磁石上で第１磁石または第２磁石を移動させることにより、第１磁石と第２磁石によってターゲットが押される力の強さ、ターゲットに伝わる振動、前記ターゲットが押される位置の変化などを制御したりすることができる装置に関するものである。

近年では、テレビ会議、遠隔存在ロボット制御、仮想現実、スマートフォン、ゲームなどの様々な分野においてユーザに伝わる触感を生成する技術の開発が活発に行われている。

従来開示されている触感生成装置として、イマージョン（Ｉｍｍｅｒｓｉｏｎ）社のバイブトンズ（ＶｉｂｅＴｏｎｚ）、エンティティ（ＮＴＴ）社のファントム−ドロン（Ｐｈａｎｔｏｍ−ＤＲＡＷＮ）などが知られているが、バイブトンズに使用されるアクチュエータは、偏心回転子とモータで構成されて偏心回転子の回転によって振動を発生させ、ファントム−ドロンは、質量の非対称加速度運動を利用して、特定の方向の仮想力ベクトル（ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ ｖｉｒｔｕａｌ ｆｏｒｃｅ ｖｅｃｔｏｒ）を生成する。

しかし、バイブトンズによる振動は、方向性がないため、様々なパターンの振動を生成するのに限界があり、ファントム−ドロンでは意図していない方向の力を発生させることができ、高品質の触感を生成することは難しい問題がある。また、上記のような従来の触感生成装置は、触感、すなわち、振動や力を発生させるために、モータ、ドライブシャフト、偏心回転子などの質量と体積が大きい構成要素を必須として含む必要があるため、触感生成装置を軽量化したり、小型化したりするのは難しいという限界もある。

このため、本発明者は、磁場を発生させる磁石自体が、触感を生成するアクチュエータとして機能する触感生成装置を開発するに至った。

本発明は、上記従来技術の問題点をすべて解決することをその目的とする。
また、本発明は、触感生成の対象となるターゲットを挟んで互いに対称的に配置される第１磁石と第２磁石とを含み、ターゲットと第１磁石との間、またはターゲットと第２磁石との間に配置される電磁石を含み、第１電磁石から発生する磁場の方向、強さ、印加時間、および印加周期のうち少なくとも一つを調節して、第１磁石と第２磁石との間の磁場の強さを調節したり、電磁石上で第１磁石または第２磁石を移動させることにより、第１磁石と第２磁石によってターゲットが押される力の強さ、ターゲットに伝わる振動、前記ターゲットが押される位置の変更などを制御できる装置を提供することを他の目的とする。

上記目的を達成するための本発明の代表的な構成は次の通りである。
本発明の一実施態様によれば、磁場を利用して触感を生成するための装置であって、触感生成の対象となるターゲットを挟んで互いに対称的に配置される第１磁石と、第２磁石と、前記ターゲットと前記第１磁石との間に配置される第１電磁石とを含み、前記第１電磁石から発生する磁場の方向と強さのうち少なくとも一つを調節して、前記第１磁石と前記第２磁石との間の磁場の強さが調節されるようにすることで、前記第１磁石と前記第２磁石によって前記ターゲットが押される力の強さを制御することを特徴とする装置が提供される。

この他にも、本発明を実現するための他の方法、サーバおよび上記の方法を実行するためのコンピュータプログラムを記録するためのコンピュータ読み取り可能な記録媒体がさらに提供される。

本発明によれば、複雑な機械的構成要素がなくても磁場を発生させる磁石自体が触感を生成するアクチュエータとしての機能することができるので、触感生成装置を簡素化、軽量化および小型化することができるという効果が得られる。

また、本発明によれば、触感生成の対象となるターゲットが磁石によって刺激される様相を多様に制御することができるので、ユーザが圧力感、振動感、方向感などの様々な触感を感じられるようにする効果が得られる。

本発明の第１実施例に係る触感生成装置の構成を例示的に示す図である。 本発明の第２実施例に係る触感生成装置の構成を例示的に示す図である。 本発明の第２実施例に係る触感生成装置の構成を例示的に示す図である。 本発明の第２実施例に係る触感生成装置の構成を例示的に示す図である。 本発明の第２実施例に係る触感生成装置２００の動作例を示す図である。 本発明に係る触感生成装置を利用した実験の結果を例示的に示す図である。

以下の本発明の詳細な説明は、本発明が実施できる特定の実施例を例示として示す添付の図面を参照する。これらの実施例は、当業者が本発明を実施するのに十分詳細に説明される。本発明の様々な実施例は異なるが、相互に排他的である必要はないことが、理解されるべきである。例えば、ここに記載されている特定の形状、構造および特性は、一実施例に関連して、本発明の精神と範囲を逸脱することなく別の実施例で実現してもよい。また、それぞれの開示された実施例内の個々の構成要素の位置または配置は、本発明の精神および範囲を逸脱することなく変更可能であることが、理解されるべきである。したがって、以下の詳細な説明は、限定的な意味を有するものではなく、本発明の範囲は、適切に説明される場合、請求項が主張するものと均等な全範囲と共に添付された請求項によってのみ限定される。図面において類似の参照符号は、様々な側面において同一または類似の機能を指す。

以下では、本発明が属する技術分野における通常の知識を有する者が本発明を容易に実施できるようにするために、本発明の好適な実施例について添付した図面を参照して詳細に説明する。

（触感生成装置の構成）
以下では、本発明の実施のために重要な機能を実行する触感生成装置の内部構成と、各構成要素の機能について見てみる。

図１は、本発明の第１実施例に係る触感生成装置の構成を例示的に示す図である。参考に、図１は、ターゲット１５０に配置された触感生成装置１００を横から見た様子を示す図である。

図１に示すように、本発明の第１実施例に係る触感生成装置１００は、第１磁石１１０と、第２磁石１２０と、第１電磁石１３０と、第２電磁石１４０とを含んで構成してもよい。ここで、第１磁石１１０と第２磁石１２０は、永久磁石で実現してもよいが、必ずこれに限定されるものではない。

まず、本発明の第１実施例によれば、第１磁石１１０と第２磁石１２０は、ユーザの指や手の甲のように触感生成の対象となる物体（つまり、ターゲット１５０）を挟んで互いに対称的に配置されてもよく、このようにターゲット１５０を挟んで対称的に配置される第１磁石１１０と第２磁石１２０との間には、互いを引き寄せる方向に磁場１６０が形成されていてもよい。このため、第１磁石１１０と第２磁石１２０は、磁場１６０によって互いに引き寄せられながらターゲット１５０を押すことがあり、このとき、第１磁石１１０と第２磁石１２０がターゲット１５０を押す力は、ユーザに圧力感として感じられることがある。

次に、本発明の第１実施例によれば、第１電磁石１３０は、ターゲット１５０と、第１磁石１１０との間に配置されてもよく、第１電磁石１３０から発生する磁場１７０の強さや方向は、所定の制御手段（図示せず）によって調節されてもよく、コイル（ｃｏｉｌ）の形態で構成されてもよい。

より具体的には、第１電磁石１３０から発生する磁場１７０の方向が第１磁石１１０と第２磁石１２０との間の磁場１６０の方向と一致して、第１電磁石１３０がこの第１磁石１１０を引き寄せる場合には、第１磁石１１０と第２磁石１２０との間の全体的な磁場の強さが大きくなって、第１磁石１１０と第２磁石１２０がターゲット１５０を押す力が大きくなってもよく、これによりユーザが感じる圧力感も大きくなってもよい。このとき、第１電磁石１３０から発生する磁場１７０の強さが大きくなるほどユーザが感じる圧力感は大きくなってもよい。

これとは逆に、第１電磁石１３０から発生する磁場１７０の方向が第１磁石１１０と第２磁石１２０との間の磁場１６０の方向と反対になり、第１電磁石１３０が第１磁石１１０を押し出す場合には、第１磁石１１０と第２磁石１２０との間の全体的な磁場の強さが小さくなって、第１磁石１１０と第２磁石１２０がターゲット１５０を押す力が小さくなってもよく、これによりユーザが感じる圧力感が小さくなってもよい。このとき、第１電磁石１３０から発生する磁場１７０の強さが大きくなるほどユーザが感じる圧力感は小さくなってもよい。

次に、本発明の第１実施例によれば、第２電磁石１４０は、ターゲット１５０と第２磁石１２０との間に配置されるてもよく、第２電磁石１４０から発生する磁場１８０の印加時間や印加周期は、所定の制御手段（図示せず）によって調整されてもよい。

より具体的には、第２電磁石１４０から第１磁石１１０と第２磁石１２０との間の磁場１６０の方向と同じ方向の磁場１８０が所定の時間間隔をおいて周期的に発生することによって、第２電磁石１４０が第２磁石１２０を周期的に引き寄せる場合には、第１磁石１１０と第２磁石１２０との間の全体的な磁場の強さが周期的に大きくなってから元通りに復帰することを繰り返して、第１磁石１１０と第２磁石１２０がターゲット１５０を押す力が周期的に大きくなったり小さくなったりすることが繰り返されれもよく、これによりユーザが振動感を感じるようになる。これとは逆に、第２電磁石１４０から第１磁石１１０と第２磁石１２０との間の磁場１６０の方向と反対方向の磁場１８０が所定の時間間隔をおいて周期的に発生することにより、第２電磁石１４０が第２磁石１２０を周期的に押し出す場合には、第１磁石１１０と第２磁石１２０との間の全体的な磁場の強さが周期的に小さくなってから元通りに復帰することを繰り返して、第１磁石１１０と第２磁石１２０がターゲット１５０を押す力が周期的に小さくなったり大きくなったりすることが繰り返されてもよく、これによりユーザが振動感を感じるようになる。

参考に、上記では、第２電磁石１４０から発生する磁場１８０を所定の時間間隔をおいて周期的に発生するようにして振動感を感じる場合を例として説明したが、必ずしもこれに限定されるものではなく、第１電磁石１３０だけがこのように制御されるようにしてもよく、さらに他の場合、第１電磁石１３０と第２電磁石１４０の両方がこのように制御されるようにしてもよく、種々の変形例が考えられる。

一方、本発明の第１実施例によれば、第１電磁石１３０または第２電磁石１４０から発生する磁場１７０、１８０の強さ、方向、印加時間、および印加周期が変化する間にも、第１磁石１１０と第２磁石１２０がターゲット１５０から離れず、ターゲット１５０を挟んで互いに引き寄せられている状態を維持できるようにするために、第１磁石１１０と第２磁石１２０によって発生する磁場１６０は、第１電磁石１３０または第２電磁石１４０によって発生する磁場１７０、１８０より相対的に大きく設定されてもよい。

一方、以上の実施例では、触感生成装置１００が第１電磁石１３０と第２電磁石１４０の両方を含む場合にのみ記載されているが、本発明に係る触感生成装置１００の構成が必ずしもこれに限定されるものではなく、触感生成装置１００が第１電磁石１３０と第２電磁石１４０のうち第１電磁石１３０のみを含む場合や、第２電磁石１４０のみを含む場合も十分可能であることは明らかである。

図２〜図４は、本発明の第２実施例に係る触感生成装置の構成を例示的に示す図である。参考に、図２、図３、および図４は、ターゲット２５０に配置された触感生成装置２００をそれぞれ上、下、および横から見た様子を示す図である。

図２〜図４に示すように、本発明の第２実施例に係る触感生成装置２００は、第１磁石２１０と、第２磁石２２０と、少なくとも二つの第１電磁石２３１、２３２、２３３と、少なくとも二つの第２電磁石２４１、２４２、２４３とを含んで構成されてもよい。便宜上、図面では、３つの電磁石を例に挙げたが、２つの場合も適用可能であるといえる。

まず、本発明の第２実施例によれば、第１磁石２１０と第２磁石２２０は、ユーザの指や手の甲のように触感生成の対象となる物体（つまり、ターゲット２５０）を挟んで互いに対称的に配置されてもよく、このようにターゲット２５０を挟んで対称的に配置される第１磁石２１０と第２磁石２２０との間には、互いを引き寄せる方向に磁場が形成されていてもよい。このため、第１磁石２１０と第２磁石２２０は、磁場によって互いに引き寄せられながらターゲット２５０を押すことがあり、このとき、第１磁石２１０と第２磁石２２０がターゲット２５０を押す力は、ユーザに圧力感として感じられることがある。

次に、本発明の第１実施例によれば、少なくとも二つの第１電磁石２３１、２３２、２３３は、ターゲット２５０と第１磁石２１０との間で予め設定された角度をおいて互いに並べて配置されてもよく、少なくとも二つの第１電磁石２３１、２３２、２３３から発生する磁場の強さや方向は、所定の制御手段（図示せず）によって調整されてもよい。

より具体的には、図２〜図４を参照すると、第１電磁石２３０は、正三角形の形で並んで配置される電磁石Ａ２３１と、電磁石Ｂ２３２と、電磁石Ｃ２３３とを含んでもよく、第２電磁石２４０は、正三角形の形で並んで配置される電磁石Ｄ２４１と、電磁石Ｅ２４２と、電磁石Ｆ２４３とを含んでもよく、電磁石Ａ２３１と電磁石Ｄ２４１、電磁石Ｂ２３２と電磁石Ｅ２４２、および電磁石Ｃ２３３と電磁石Ｆ２４３は、ターゲット２５０を挟んで互いに対称的に配置されてもよく、電磁石Ａ２３１と、電磁石Ｂ２３２と、電磁石Ｃ２３３と、電磁石Ｄ２４１と、電磁石Ｅ２４２と、電磁石Ｆ２４３とから発生する磁場の強さや方向が所定の制御手段（図示せず）によって、それぞれ独立して調整されてもよい場合を仮定することができる。

図５は、本発明の第２実施例に係る触感生成装置２００の動作例を示す図である。
以下では、少なくとも二つの第１電磁石２３１、２３２、２３３と、第１磁石２１０との間の相互作用についてのみ説明されているが、これらの説明は、少なくとも二つの第２電磁石２４１、２４２，２４３と第２磁石２２０との間の相互作用に対しても同様に適用されるので、詳細な説明を省略する。

まず、電磁石Ａ２３１、電磁石Ｂ２３２、および電磁石Ｃ２３３から何等の磁場も発生しなかったり、電磁石Ａ２３１、電磁石Ｂ２３２、および電磁石Ｃ２３３から同じ強さの方向の磁場が発生さしたりする場合に、第１磁石２１０は、電磁石Ａ２３１と、電磁石Ｂ２３２と、電磁石Ｃ２３３との間の中心部（以下、「中心部」と呼ぶ）に位置することができる（図５の（ａ）参照）。

次に、電磁石Ａ２３１からのみ、第１磁石２１０と第２磁石２２０との間の磁場の方向と同じ方向の磁場が発生する場合に、電磁石Ａ２３１が第１磁石２１０を引き寄せることによって、中心部に位置していた第１磁石２１０は、電磁石Ａ２３１が位置している部分に移動することになり、これによりユーザは、中心部から電磁石Ａ２３１が位置している部分への方向感を感じるようになる（図５の（ｂ）参照）。

次に、電磁石Ａ２３１と電磁石Ｂ２３２からのみ、第１磁石２１０と第２磁石２２０との間の磁場の方向と同じ方向の磁場が発生する場合に、電磁石Ａ２３１と電磁石Ｂ２３２が第１磁石２１０を引き寄せることによって、中心部に位置していた第１磁石２１０は、電磁石Ａ２３１と電磁石Ｂ２３２との間の中間部分に移動することになり、これによりユーザは、中心部から電磁石Ａ２３１と電磁石Ｂ２３２との間の中間部分への方向感を感じるようになる（図５の（ｃ）参照）。

次に、電磁石Ｂ２３２からのみ、第１磁石２１０と第２磁石２２０との間の磁場の方向と同じ方向の磁場が発生する場合に電磁石Ｂ２３２が第１磁石２１０を引き寄せることによって、中心部に位置していた第１磁石２１０は、電磁石Ｂ２３２が位置している部分に移動することになり、これによりユーザは、中心部から電磁石Ｂ２３２が位置している部分への方向感を感じるようになる（図５の（ｄ）参照）。

次に、電磁石Ｂ２３２と電磁石Ｃ２３３からのみ、第１磁石２１０と第２磁石２２０との間の磁場の方向と同じ方向の磁場が発生する場合に電磁石Ｂ２３２と電磁石Ｃ２３３が第１磁石２１０を引き寄せることによって、中心部に位置していた第１磁石２１０は、電磁石Ｂ２３２と電磁石Ｃ２３３の間の中間部分に移動することになり、これによりユーザは、中心部から電磁石Ｂ２３２と電磁石Ｃ２３３の間の中間部分への方向感を感じるようになる（図５の（ｅ）参照）。

次に、電磁石Ｃ２３３からのみ、第１磁石２１０と第２磁石２２０との間の磁場の方向と同じ方向の磁場が発生する場合に電磁石Ｃ２３３が第１磁石２１０を引き寄せることによって、中心部に位置していた第１磁石２１０は、電磁石Ｃ２３３が位置している部分に移動することになり、これによりユーザは、中心部から電磁石Ｃ２３３が位置している部分への方向感を感じるようになる（図５の（ｆ）参照）。

次に、電磁石Ａ２３１と電磁石Ｃ２３３からのみ、第１磁石２１０と第２磁石２２０との間の磁場の方向と同じ方向の磁場が発生する場合に電磁石Ａ２３１と電磁石Ｃ２３３が第１磁石２１０を引き寄せることによって、中心部に位置していた第１磁石２１０は、電磁石Ａ２３１と電磁石Ｃ２３３の間の中間部分に移動することになり、これによりユーザは、中心部から電磁石Ａ２３１と電磁石Ｃ２３３の間の中間部分への方向感を感じるようになる（図５の（ｇ）参照）。

したがって、本発明の第２実施例によれば、第１電磁石２３１、２３２、２３３または第２電磁石２４１、２４２，２４３から適切な方向と強さの磁場が発生するように調整して、第１磁石２１０または第２磁石２２０が所定の方向に移動するようにすることで、ユーザに３６０度に渡って任意の方向への方向感を提供することができる。

一方、本発明の第２実施例によれば、触感生成装置２００が、少なくとも二つの第１電磁石２３１、２３２、２３３と、少なくとも二つの第２電磁石２４１、２４２，２４３の両方を含んでもよく、少なくとも二つの第１電磁石２３１、２３２、２３３と、少なくとも二つの第２電磁石２４１、２４２，２４３のいずれか一方のみを含んでもよい。もし、本発明の第２実施例に係る触感生成装置２００が、少なくとも二つの第１電磁石２３１、２３２、２３３のみを含んだ場合に、電磁石なしで、ターゲット２５０と直接密着する第２磁石２２０は、第１磁石２１０がある方向に移動することに対応して、当該方向に移動する代わりに、当該方向に傾くことによって、ユーザに方向感を伝えることができる。

一方、以上の実施例では、触感生成装置２００が３つの第１電磁石２３１、２３２、２３３、または３つの第２電磁石２４１，２４２，２４４を含んでいる場合についてのみ説明されているが、本発明に係る触感生成装置２００が必ずこれに限定されるものではなく、触感生成装置２００が１８０度の角度をおいて並べて配置される２つの第１電磁石または１８０度の角度をおいて並べて配置される２つの第２電磁石のみを含んで、これにより、前後方向の方向感を提供したり、左右方向の方向感を生成したりできるように構成されてもよい。

図６は、本発明に係る触感生成装置を用いた実験結果を例示的に示す図である。参考に、図６の（ａ）は、触感生成装置の電磁石からの磁場を発生させるために印加された電圧をオシロスコープで測定したグラフを示し、図６の（ｂ）は、触感生成装置が配置されたターゲットで測定された力をピエゾ振動センサで測定したグラフを示す。

図６を参照すると、触感生成装置の電磁石からの磁場が発生する時間区間である区間Ａと区間Ｂでターゲットが所定の力（つまり、磁石によって押される力）によって押されて所定の圧力が発生することを確認できる。

以上で、本発明は具体的な構成要素などの特定の事項と限定された実施例と図面によって説明されたが、これは本発明のより全般的な理解を助けるために提供されたものであり、本発明が上記実施例に限定されるものではなく、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者であれば、これらの記載から多様な修正および変形を図ることができる。

したがって、本発明の思想は、上記説明した実施例に限定して定められてはならず、後述する特許請求の範囲だけでなく、この特許請求の範囲と均等にまたは等価的に変形されたすべてのものは、本発明の思想の範囲に属するものである。

１００ 触感生成装置
１１０ 第１磁石
１２０ 第２磁石
１３０ 第１電磁石
１４０ 第２電磁石
１５０ ターゲット
１６０ 第１磁石と第２磁石との間の磁場
１７０ 第１電磁石と第１磁石との間の磁場
１８０ 第２電磁石と第２磁石との間の磁場
２００ 触感生成装置
２１０ 第１磁石
２２０ 第２磁石
２３１、２３２、２３３ 第１電磁石
２４１、２４２、２４３ 第２電磁石
２５０ ターゲット

Claims (8)

1. 磁場を利用して触感を生成するための装置であって、
   触感生成の対象となるターゲットを挟んで互いに対称的に配置される第１磁石と、第２磁石と、
   前記ターゲットと前記第１磁石との間に配置される第１電磁石と、
   前記第１電磁石から発生する磁場の方向と強さのうち少なくとも一つを調節して、前記第１磁石と前記第２磁石との間の磁場の強さが調節されるようにすることで、前記第１磁石と前記第２磁石によって前記ターゲットが押される力の強さを制御する制御手段とを含むことを特徴とする装置。
2. 磁場を利用して触感を生成させるための装置であって、
   触感生成の対象となるターゲットを挟んで互いに対称的に配置される第１磁石と、第２磁石と、
   前記ターゲットと前記第１磁石との間に配置される第１電磁石と、
   前記第１電磁石から発生する磁場の印加時間と印加周期のうち少なくとも一つを調節して、前記第１磁石と前記第２磁石との間の磁場の強さが変化するようにして、前記第１磁石と前記第２磁石によって前記ターゲットに伝わる振動を制御する制御手段とを含むことを特徴とする装置。
3. 磁場を利用して触感を生成するための装置であって、
   触感生成の対象となるターゲットを挟んで互いに対称的に配置される第１磁石と、第２磁石と、
   前記ターゲットと前記第１磁石との間に配置される第１電磁石と、
   前記ターゲットと前記第２磁石との間に配置される第２電磁石と、
   前記第１電磁石から発生する磁場の方向と強さのうち少なくとも一つを調節して、前記第１磁石と前記第２磁石との間の磁場の強さが調節されるようにして、前記第１磁石と前記第２磁石によって前記ターゲットが押される力の強さを制御して、前記第２電磁石から発生する磁場の印加時間と印加周期のうち少なくとも一つを調節して、前記第１磁石と前記第２磁石との間の磁場の強さが変化されるようにして、前記第１磁石と前記第２磁石によって前記ターゲットに伝わる振動を制御する制御手段とを含むことを特徴とする装置。
4. 前記第１電磁石から発生する磁場と前記第２電磁石から発生する磁場が互いに独立して調節されることを特徴とする請求項３に記載の装置。
5. 磁場を利用して触感を生成させるための装置であって、
   触感生成の対象となるターゲットを挟んで互いに対称的に配置される第１磁石と、第２磁石と、
   前記ターゲットと前記第１磁石との間で予め設定された角度を置いて並べて配置される少なくとも二つの第１電磁石と、
   前記少なくとも二つの第１電磁石のうち少なくとも一つから発生する磁場の強さ、方向、印加時間、および印加周期のうち少なくとも一つを調節して、前記少なくとも二つの第１電磁石上で前記第１磁石を移動させることで、前記第１磁石と前記第２磁石によって前記ターゲットが押される位置の変化を制御する制御手段とを含むことを特徴とする装置。
6. 前記少なくとも二つの第１電磁石は、前記ターゲットと前記第１磁石との間で、正三角形の形で並べて配置される３つの電磁石で構成されることを特徴とする請求項５に記載の装置。
7. 前記第２磁石は、前記第１磁石の位置に応じて傾くことを特徴とする請求項５に記載の装置。
8. 前記ターゲットと、前記第２磁石との間で予め設定された角度を置いて並べて配置される少なくとも二つの第２電磁石をさらに含み、
   前記制御手段は、前記少なくとも二つの第２電磁石のうち少なくとも一つから発生する磁場の強さ、方向、印加時間、および印加周期のうち少なくとも一つを調節して、前記少なくとも二つの第２電磁石表面上で前記第２磁石を移動させることで、前記第１磁石と前記第２磁石によって前記ターゲットが押される位置の変化を制御することを特徴とする請求項５に記載の装置。

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