JP5815385B2 - 横断歩道検出装置 - Google Patents
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Description
車載のカメラからの信号入力の更新により前記カメラの撮影画像が更新される度に、該撮影画像の所定領域をフーリエ変換して得られるスペクトラムパターンに基づいて、横断歩道に応じた所定周期のゼブラパターンを前記所定領域から抽出する抽出手段と、
前記抽出したゼブラパターンの車両に近い前端と車両から遠い後端が前記所定領域上で横断歩道に応じた所定間隔以上離間しているときに、前記抽出したゼブラパターンを横断歩道であると認識し、前記前後端が前記所定領域上で前記所定間隔以上離間していないときに、前記ゼブラパターンを横断歩道でないと認識する認識手段と、
を備えることを特徴とする横断歩道検出装置。
2,3 先行車両
10 ドライブレコーダ
20 メインデコーダ
30 マイコン
31 ROM
32 RAM
40 SDカード
50 画像認識ユニット
51 画像認識LSI
52 ROM
53 RAM
60 カメラ
61 撮影画像
62 画像認識領域
70 横断歩道
71 白線部分
72 非白線部分
73,74 白線
75 予測後端位置
76 許容誤差範囲
77 今回認識後端
S 振幅スペクトル
Save 振幅スペクトル平均値
Y 強度閾値
Z 認識位置
Zi 距離
t 周期
Claims (3)
- 車載のカメラからの信号入力の更新により前記カメラの撮影画像が更新される度に、該撮影画像の所定領域をフーリエ変換して得られるスペクトラムパターンに基づいて、横断歩道に応じた所定周期のゼブラパターンを前記所定領域から抽出する抽出手段と、
前記抽出したゼブラパターンの車両に近い前端と車両から遠い後端が前記所定領域上で横断歩道に応じた所定間隔以上離間しているときに、前記抽出したゼブラパターンを横断歩道であると認識し、前記前後端が前記所定領域上で前記所定間隔以上離間していないときに、前記ゼブラパターンを横断歩道でないと認識する認識手段と、
を備えることを特徴とする横断歩道検出装置。 - 前記抽出手段が、前記前後端が前記所定間隔以上離間していない前記ゼブラパターンを前記所定領域から抽出することなく、かつ、前記前端が前記所定領域上に存在しない前記ゼブラパターンを前記所定領域から抽出したときに、前記認識手段が横断歩道であると認識した前記ゼブラパターンに対する、前記前端が前記所定領域上に存在しない前記ゼブラパターンの、前記後端の前記所定領域中における変位量と、前記撮影画像の更新前後に前記車両が進行した量とに基づいて、更新前後の各撮影画像の前記所定領域からそれぞれ抽出した前記ゼブラパターンどうしが同一の横断歩道であるか否かを判別する判別手段をさらに備えていることを特徴とする請求項1記載の横断歩道検出装置。
- 前記抽出手段が、前記ゼブラパターンを前記所定領域から抽出しなかった場合に、前記判別手段が、前回の前記撮影画像の前記所定領域から前記抽出手段が抽出した前記ゼブラパターンの後端と、前記撮影画像の更新前後に前記車両が進行した量とに基づいて、前記ゼブラパターンの後端の位置を推定し、車両に対する相対位置に基づいて、前記推定した後端位置のゼブラパターンが横断歩道であるか否かを判別することを特徴とする請求項2記載の横断歩道検出装置。
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