JP5781453B2 - ホイールローダ - Google Patents
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(2)運転者はアクセルペダルを踏み込み操作して、ホイールローダを土砂などの対象物に向けて前進走行させ、バケットを対象物に突っ込み、アーム操作レバーとバケット操作レバーとを操作して、対象物をバケット内に積み込んでいく。
(3)運転者はアーム操作レバーとバケット操作レバーとを操作してアームを上昇させつつバケットを徐々に後傾方向(上方向)へ回動させる。運転者は掘削終了高さまでアームが上昇したときに、アーム操作レバーとバケット操作レバーとを操作して、アームの上昇を止めると同時にバケットを後傾方向(上方向)へ回動させて対象物をバケット内の後側に引き込む。これにより、安定した荷姿が形成される。
(4)運転者は前後進切換レバーを後進側に切り換えた後、アクセルペダル、ステアリングホイールを操作して、ホイールローダを後進走行させ、対象物から離れる。
(5)運転者は前後進切換レバーを前進側に切り換えた後、アクセルペダル、ステアリングホイールを操作して、ホイールローダを前進走行させ、対象物を運搬するトラックに近づく。
(6)運転者はアーム操作レバーを操作してアームを放土高さまで上昇させた後、バケット操作レバーを操作してバケットを前傾方向(下方向)に回動させ、対象物を積込みトラックへ放土する。
能に取り付けられたアームと、アームの先端において、アームに対して前後傾方向に回動可能に取り付けられたバケットと、油圧ポンプから供給される圧油によってアームを回動駆動するアーム駆動用アクチュエータと、油圧ポンプから供給される圧油によってバケットを回動駆動するバケット駆動用アクチュエータと、油圧ポンプからアーム駆動用アクチュエータに供給される圧油を制御してアーム駆動用アクチュエータの駆動を制御するアーム駆動用圧油制御弁と、油圧ポンプからバケット駆動用アクチュエータに供給される圧油を制御してバケット駆動用アクチュエータの駆動を制御するバケット駆動用圧油制御弁と、アーム駆動用圧油制御弁を操作するアーム操作部材と、アーム操作部材をアーム上げ操作側の所定の操作位置で保持する保持手段と、バケット駆動用圧油制御弁を操作するバケット操作部材と、アームの車体に対する回動角度を検出するアーム角度検出手段とを備え、アーム駆動用圧油制御弁およびバケット駆動用圧油制御弁を、それぞれ油圧ポンプに対してパラレルに接続したホイールローダにおいて、保持手段によりアーム操作部材が所定の操作位置で保持されている場合に、アーム角度検出手段により検出された回動角度が、アームの下限高さより高くアームの水平高さより低い間の高さとして予め設定したアームの掘削終了高さに相当する回動角度を表す第1の設定値になったとき、アーム駆動用圧油制御弁を制御して油圧ポンプからアーム駆動用アクチュエータに供給される圧油を遮断させる第1のアーム停止制御手段と、保持手段によりアーム操作部材が所定の操作位置で保持されている場合に、アーム角度検出手段により検出された回動角度が、アームの放土高さを表す第2の設定値になったとき、アーム駆動用圧油制御弁を制御して油圧ポンプからアーム駆動用アクチュエータに供給される圧油を遮断させる第2のアーム停止制御手段とを備えたことを特徴とするホイールローダである。
請求項2に係る発明は、請求項1に記載のホイールローダにおいて、第1のアーム停止制御手段は、保持手段によるアーム操作部材の保持を解除する第1の解除手段を含み、第2のアーム停止制御手段は、保持手段によるアーム操作部材の保持を解除する第2の解除手段を含み、第1の解除手段または第2の解除手段によりアーム操作部材の保持が解除されると、油圧ポンプからアーム駆動用アクチュエータに供給される圧油がアーム駆動用圧油制御弁により遮断されることを特徴とする。
請求項3に係る発明は、請求項2に記載のホイールローダにおいて、第1の設定値からアームの上げ方向への所定の回動範囲内では、保持手段によるアーム操作部材の保持を禁止する禁止制御手段と、第1の設定値からアームの上げ方向への所定の回動範囲を超えたときに保持手段によるアーム操作部材の保持を許可する許可制御手段とを備えていることを特徴とする。
請求項4に係る発明は、請求項1ないし3のいずれか1項に記載のホイールローダにおいて、回動角度が第1の設定値になったとき、第1のアーム停止制御手段によるアーム駆動用アクチュエータに供給される圧油の遮断制御を実行させるか否かを選択する選択手段を備えていることを特徴とする。
以下、本発明によるホイールローダの一実施形態を図面を参照して説明する。
図1は、本発明の第1の実施の形態に係るホイールローダ100の側面図である。ホイールローダ100は、アーム111、バケット112、タイヤ113等を有する前部車体110と、運転室121、エンジン室122、タイヤ123等を有する後部車体120とで構成される。
(1)運転者は、自動後進モード選択スイッチ196およびアーム自動停止モード選択スイッチ197をオンにして、自動後進モードおよびアーム自動停止モードを有効にしておく。
なお、「フロート保持位置(C)」で作業する場合は、アーム操作レバー141を「アーム下げ位置(B)」でバケット112を地面に接地させてから、「フロート保持位置(C)」までアーム操作レバー141を倒す。「フロート保持位置(C)」でアーム操作レバー141を電磁保持させておくことで、バケット112は外力のまま自由に上下動する。
(1)アーム用コントロールバルブ41およびバケット用コントロールバルブ42のそれぞれをメインポンプ6に対してパラレルに接続し、デテントソレノイド141aによりアーム操作レバー141が「上げ保持位置(F)」で保持されている場合に、アーム角度センサ56により検出された回動角度が、アーム111の掘削終了高さを表す第1の設定角度θ1になったとき、アーム用コントロールバルブ41を制御してメインポンプ6からアームシリンダ114に供給される圧油を遮断させるようにした。
図15および図16を参照して、第2の実施の形態に係るホイールローダ100を説明する。なお、図中、第1の実施の形態と同一もしくは相当部分には同一符号を付し、説明を省略する。以下、第1の実施の形態との相違点について詳しく説明する。第1の実施の形態では、掘削終了後のバケットチルト操作により、バケット112が最後傾姿勢になると、コントローラ10が自動で後進モードに切り換えるようにしたが、第2の実施の形態では、運転者の後進指示により後進モードに切り換えるようにした。
[変形例]
(1)上記した実施の形態では、自動後進モード選択スイッチ196やアーム自動停止モード選択スイッチ197を設けることとしたが、本発明はこれに限定されず、自動後進モード選択スイッチ196やアーム自動停止モード選択スイッチ197を省略してもよい。
Claims (4)
- 圧油を吐出する油圧ポンプと、
車体に対して上下方向に回動可能に取り付けられたアームと、
前記アームの先端において、前記アームに対して前後傾方向に回動可能に取り付けられたバケットと、
前記油圧ポンプから供給される圧油によって前記アームを回動駆動するアーム駆動用アクチュエータと、
前記油圧ポンプから供給される圧油によって前記バケットを回動駆動するバケット駆動用アクチュエータと、
前記油圧ポンプから前記アーム駆動用アクチュエータに供給される圧油を制御して前記アーム駆動用アクチュエータの駆動を制御するアーム駆動用圧油制御弁と、
前記油圧ポンプから前記バケット駆動用アクチュエータに供給される圧油を制御して前記バケット駆動用アクチュエータの駆動を制御するバケット駆動用圧油制御弁と、
前記アーム駆動用圧油制御弁を操作するアーム操作部材と、
前記アーム操作部材をアーム上げ操作側の所定の操作位置で保持する保持手段と、
前記バケット駆動用圧油制御弁を操作するバケット操作部材と、
前記アームの前記車体に対する回動角度を検出するアーム角度検出手段とを備え、
前記アーム駆動用圧油制御弁および前記バケット駆動用圧油制御弁を、それぞれ前記油圧ポンプに対してパラレルに接続したホイールローダにおいて、
前記保持手段により前記アーム操作部材が前記所定の操作位置で保持されている場合に、前記アーム角度検出手段により検出された前記回動角度が、前記アームの下限高さより高く前記アームの水平高さより低い間の高さとして予め設定した前記アームの掘削終了高さに相当する回動角度を表す第1の設定値になったとき、前記アーム駆動用圧油制御弁を制御して前記油圧ポンプから前記アーム駆動用アクチュエータに供給される圧油を遮断させる第1のアーム停止制御手段と、
前記保持手段により前記アーム操作部材が前記所定の操作位置で保持されている場合に、前記アーム角度検出手段により検出された前記回動角度が、前記アームの放土高さを表す第2の設定値になったとき、前記アーム駆動用圧油制御弁を制御して前記油圧ポンプから前記アーム駆動用アクチュエータに供給される圧油を遮断させる第2のアーム停止制御手段とを備えたことを特徴とするホイールローダ。 - 請求項1に記載のホイールローダにおいて、
前記第1のアーム停止制御手段は、前記保持手段による前記アーム操作部材の保持を解除する第1の解除手段を含み、
前記第2のアーム停止制御手段は、前記保持手段による前記アーム操作部材の保持を解除する第2の解除手段を含み、
前記第1の解除手段または前記第2の解除手段により前記アーム操作部材の保持が解除されると、前記油圧ポンプから前記アーム駆動用アクチュエータに供給される圧油が前記アーム駆動用圧油制御弁により遮断されることを特徴とするホイールローダ。 - 請求項2に記載のホイールローダにおいて、
前記第1の設定値から前記アームの上げ方向への所定の回動範囲内では、前記保持手段による前記アーム操作部材の保持を禁止する禁止制御手段と、
前記第1の設定値から前記アームの上げ方向への所定の回動範囲を超えたときに前記保持手段による前記アーム操作部材の保持を許可する許可制御手段とを備えていることを特徴とするホイールローダ。 - 請求項1ないし3のいずれか1項に記載のホイールローダにおいて、
前記回動角度が前記第1の設定値になったとき、前記第1のアーム停止制御手段による前記アーム駆動用アクチュエータに供給される圧油の遮断制御を実行させるか否かを選択
する選択手段を備えていることを特徴とするホイールローダ。
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