JP5777935B2 - 垂直多関節ロボット - Google Patents
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Description
ここで比較例による垂直多関節ロボットの一例について説明する。図11は比較例による垂直多関節ロボットのリンク部材およびフランジを示す分解断面図である。図11に示す比較例は、基端側アーム体22a、22bが、リンク部材91およびフランジ92a、92bを一体化したリンク90によって連結されている点が異なるものであり、他の構成は上述した実施の形態と略同一である。図11において、図1乃至図10に示す実施の形態と同一部分には同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
20 ベース部
21 第1アーム
22 第2アーム
22a、22b 基端側アーム体
23 第3アーム
23a、23b 先端側アーム体
23c、23d 支持部
23e、23f 連結部
24 ブラケット
25 スプレーガン
26 ホース
28 収納部
30 リンク部材
31 リンク本体
32a、32b リンクフランジ
36 軸部材
37 切欠き
40a、40b フランジ
41a、41b 外面
42a、42b 段部
44a〜44d フランジ部材
50 ボルト(締結手段)
51 ボルト(締結手段)
Claims (7)
- 垂直多関節ロボットにおいて、
互いに間隔を空けて配置された一対の中空状の基端側アーム体を有する基端側アームと、
前記基端側アームの先端に、前記基端側アームに対して回動自在に取り付けられた先端側アームとを備え、
前記一対の基端側アーム体の間に筒状のリンク部材が設けられ、前記リンク部材は、リンク本体と、前記リンク本体の両端部にそれぞれ設けられたリンクフランジとを有し、
前記リンク部材の各前記リンクフランジに、それぞれフランジが取外し可能に装着され、
各前記フランジは、それぞれ対応する前記基端側アーム体に対して取外し可能に連結され、
前記基端側アーム体先端の内側面のうち前記リンクフランジの周囲に、前記基端側アーム体内部を視認することが可能な開口が設けられており、前記開口は、前記リンクフランジよりも大きく、
各前記リンクフランジは、それぞれ前記フランジを介して前記基端側アーム体の前記開口の周縁に連結され、
少なくとも一方の前記リンクフランジの周縁部に、前記基端側アーム体内部を確認するための切欠きが設けられていることを特徴とする垂直多関節ロボット。 - 各前記フランジは、それぞれ複数の分割されたフランジ部材から構成されていることを特徴とする請求項1記載の垂直多関節ロボット。
- 前記先端側アームは、各前記基端側アーム体に対して回動自在に設けられた一対の先端側アーム体を有し、前記一対の先端側アーム体は、軸部材により互いに固定連結され、前記軸部材は、前記リンク部材内に挿通されていることを特徴とする請求項1または2記載の垂直多関節ロボット。
- 前記軸部材にプーリが連結され、前記プーリに、前記軸部材を回転させるタイミングベルトが巻装され、前記プーリは、前記基端側アーム体の内部に配置されていることを特徴とする請求項3記載の垂直多関節ロボット。
- 前記フランジの外面に段部が形成され、前記リンクフランジは、それぞれ前記フランジの前記段部に嵌合されることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項記載の垂直多関節ロボット。
- 各前記フランジは、前記基端側アーム体および前記リンクフランジに対して、それぞれ締結手段により螺着されることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項記載の垂直多関節ロボット。
- 各前記締結手段は、前記一対の基端側アーム体の間から前記フランジに対して挿入されることを特徴とする請求項6記載の垂直多関節ロボット。
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Family Applications (1)
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- 2011-05-17 JP JP2011110596A patent/JP5777935B2/ja active Active
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